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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-10
(45)【発行日】2024-07-19
(54)【発明の名称】把持装置
(51)【国際特許分類】
B23B 31/117 20060101AFI20240711BHJP
B23B 31/26 20060101ALI20240711BHJP
B23B 31/40 20060101ALI20240711BHJP
【ＦＩ】
B23B31/117 610A
B23B31/26
B23B31/40
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2023526471
(86)(22)【出願日】2021-12-07
(86)【国際出願番号】 JP2021044929
(87)【国際公開番号】W WO2023105630
(87)【国際公開日】2023-06-15
【審査請求日】2023-04-29
(73)【特許権者】
【識別番号】398002259
【氏名又は名称】有限会社沖田工業技術開発
(74)【代理人】
【識別番号】110003373
【氏名又は名称】弁理士法人石黒国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】沖田 良成
(72)【発明者】
【氏名】沖田 良道
(72)【発明者】
【氏名】沖田 豊己
【審査官】小川 真
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２００４／００２１２７６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２１／１１１１７１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開平０６－２０５７７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００９／０５４１８５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】中国実用新案第２０４１８２９５７（ＣＮ，Ｕ）
【文献】実開昭５３－００９０７８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００２－０３６０１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０２－２５６４０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０２３６０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－０６６４６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０５３２０３６４（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１６７７７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭４９－０５２３７７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｂ ３１／００－３１／４２
Ｂ２３Ｑ ３／１２－ ３／１４
Ｆ１６Ｂ ２／００－ ２／２６
Ｆ１６Ｂ ７／００－ ７／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の駆動源で発生した駆動力により対象物を把持する把持装置において、コイルスプリングであって、前記駆動力により縮径することで、前記対象物の外側表面に、自身の内周が当接して前記対象物を把持する把持スプリングと、
前記駆動力を前記把持スプリングに伝達する伝達部とを備え、
この伝達部は、
前記把持スプリングの外周に当接しており、前記駆動力を、前記把持スプリングの径方向の内周側を指向するように、前記把持スプリングの外周に及ぼすことで前記把持スプリングを縮径させ、
前記把持スプリングは、
断面が矩形の角線材をらせん状に巻いたものであり、角線材の１つの側面が内周をなすように設けられ、前記対象物を把持するときには、前記駆動力を自身の外周に受けて縮径することで、内周をなす側面が、前記対象物の外側表面に当接することを特徴とする把持装置。
【請求項2】
請求項１に記載の把持装置において、前記駆動力は、前記駆動源から前記伝達部に、前記把持スプリングの軸方向を指向する力として入力され、前記伝達部で、前記把持スプリングの径方向を指向するように変換されて前記把持スプリングに作用し、
前記伝達部は、
それぞれ、前記把持スプリングの外周に当接する当接部を具備し、前記把持スプリングの外周側で前記把持スプリングの周方向に離れて配置され、前記駆動力を受けることで、内周側に駆動されて前記把持スプリングを縮径させる複数の出力体と、
それぞれ前記周方向に隣り合う出力体を接続し、この隣り合う出力体が内周側に変位することにより撓むとともに、撓むことにより蓄えた弾性力によって、前記隣り合う出力体を外周側に付勢する複数の接続部とを有することを特徴とする把持装置。
【請求項3】
請求項１に記載の把持装置において、前記駆動力は、前記駆動源から前記伝達部に、前記把持スプリングの軸方向を指向する力として入力され、前記伝達部で、前記把持スプリングの径方向を指向するように変換されて前記把持スプリングに作用し、
前記伝達部は、
それぞれ、前記把持スプリングの外周に当接する当接部、および、前記駆動力が印加される被印加面を具備し、前記把持スプリングの外周側で前記把持スプリングの周方向に離れて配置され、前記駆動力を前記被印加面で受けることで、内周側に駆動されて前記把持スプリングを縮径させる複数の出力体と、
前記被印加面に接触する印加面を具備し、前記印加面から前記出力体に前記駆動力を印加する印加体とを有し、
前記被印加面および前記印加面は、前記軸方向および前記径方向に対して傾斜する平面であり、それぞれの出力体と前記印加体とは、前記被印加面および前記印加面が互いに摺接するように組み付けられ、
前記駆動力により前記印加体が前記軸方向に駆動されると、前記被印加面は、前記印加面に摺接しつつ内周側に移動しながら、前記駆動力の印加を受けることを特徴とする把持装置。
【請求項4】
請求項１に記載の把持装置において、前記駆動力は、前記駆動源から前記伝達部に、前記把持スプリングの軸方向を指向する力として入力され、前記伝達部で、前記把持スプリングの径方向を指向するように変換されて前記把持スプリングに作用し、
前記伝達部は、
それぞれ、前記把持スプリングの外周に当接する当接部を具備し、
前記把持スプリングの外周側で前記把持スプリングの周方向に離れて配置され、内周側に駆動されて前記把持スプリングを縮径させる複数の出力体と、
前記出力体の内、前記軸方向に離れた２つの部位で内周側に駆動される時期を異ならせる片側遅延部とを有することを特徴とする把持装置。
【請求項5】
請求項２ないし請求項４の内のいずれか１つに記載の把持装置において、前記当接部は、前記軸方向に垂直な断面において内周側に凸の曲線孤である筒面を有し、
この筒面が前記把持スプリングの外周に当接することを特徴とする把持装置。
【請求項6】
請求項１ないし請求項５の内のいずれか１つに記載の把持装置において、前記把持スプリングは、
コイルスプリングであって、縮径することで、前記対象物の外側表面に自身の内周が当接する内周側スプリングと、
コイルスプリングであって、前記駆動力により縮径することで、前記内周側スプリングの外周に自身の内周が当接する外周側スプリングとを具備し、
前記内周側スプリングと前記外周側スプリングとは、巻き線の方向が互いに逆であることを特徴とする把持装置。
【請求項7】
請求項１ないし請求項６の内のいずれか１つに記載の把持装置において、前記把持スプリングのコイル同士の軸方向の隙間に配置され、前記把持スプリングの縮径により内周側に押し出されて前記対象物の外側表面に当接するゴム部を備えることを特徴とする把持装置。
【請求項8】
所定の駆動源で発生した駆動力により対象物を把持する把持装置において、コイルスプリングであって、前記駆動源で発生した駆動力により拡径することで、前記対象物が有する空洞の内周面に、自身の外周が密着して前記対象物を把持する把持スプリングと、
前記駆動力を、前記把持スプリングの軸方向および径方向の両方に対して傾斜する斜面同士の摺接により、前記径方向の外周側を指向するように変換して、前記把持スプリングの内周に及ぼすことで前記把持スプリングを拡径させる伝達部とを備え、
前記把持スプリングの外周側は、
前記把持スプリングの中心軸の周囲にらせん状かつ円筒状に伸びており、それぞれのコイルの一巻きが軸方向に幅を有しており、
前記対象物を把持するときには、前記内周面に密着し、
前記把持スプリングの内周側は、
前記把持スプリングの中心軸の周囲にらせん状かつ円筒状または円錐状に伸びており、
前記把持スプリングの拡径時には前記駆動力により、前記伝達部に含まれる部分から、前記径方向の外周側に向かって押され、
前記対象物を把持するときには、前記駆動力により、前記伝達部に含まれる部分に密着されることを特徴とする把持装置。
【請求項9】
請求項８に記載の把持装置において、前記駆動力は、前記駆動源から前記伝達部に、前記把持スプリングの軸方向を指向する力として入力され、前記伝達部で、前記把持スプリングの径方向を指向するように変換されて前記把持スプリングに作用し、
前記伝達部は、
それぞれ、前記把持スプリングの内周に当接する当接部、および、前記駆動力が印加される被印加面を具備し、前記把持スプリングの内周側で前記把持スプリングの周方向に離れて配置され、前記駆動力を前記被印加面で受けることで、外周側に駆動されて前記把持スプリングを拡径させる複数の出力体と、
前記被印加面に接触する印加面を具備し、前記印加面から前記出力体に前記駆動力を印加する印加体とを有し、
前記被印加面および前記印加面は、前記斜面をなしており、それぞれの出力体と前記印加体とは、前記被印加面および前記印加面が互いに摺接するように組み付けられ、
前記駆動力により前記印加体が前記軸方向に駆動されると、前記被印加面は、前記印加面に摺接しつつ外周側に移動しながら、前記駆動力の印加を受けることを特徴とする把持装置。
【請求項10】
請求項８に記載の把持装置において、前記駆動力は、前記駆動源から前記伝達部に、前記把持スプリングの軸方向を指向する力として入力され、前記伝達部で、前記把持スプリングの径方向を指向するように変換されて前記把持スプリングに作用し、
前記伝達部は、
それぞれ、前記把持スプリングの内周に当接する当接部を具備し、前記把持スプリングの内周側で前記把持スプリングの周方向に離れて配置され、外周側に駆動されて前記把持スプリングを拡径させる複数の出力体と、
前記出力体の内、前記軸方向に離れた２つの部位が外周側に駆動される時期を異ならせる片側遅延部とを有することを特徴とする把持装置。
【請求項11】
請求項９または請求項１０に記載の把持装置において、前記当接部は、前記軸方向に垂直な断面において外周側に凸の曲線孤である筒面を有し、
この筒面が前記把持スプリングの内周に当接することを特徴とする把持装置。
【請求項12】
請求項８に記載の把持装置において、前記伝達部は、
それぞれ、前記把持スプリングの軸方向の一方側、他方側から、前記把持スプリングに前記駆動力を印加して前記把持スプリングを前記軸方向に挟み込むことにより、前記把持スプリングを外周側に拡径させる第１、第２クランプと、
前記第１、第２クランプがそれぞれ前記軸方向の一方側、他方側から前記駆動力を前記把持スプリングに印加し始める時期を異ならせる片側遅延部とを有することを特徴とする把持装置。
【請求項13】
請求項８ないし請求項１２の内のいずれか１つに記載の把持装置において、前記把持スプリングは、
コイルスプリングであって、拡径することで、前記対象物が有する空洞の内周面に自身の外周が密着する外周側スプリングと、
コイルスプリングであって、前記駆動力により拡径することで、前記外周側スプリングの内周に自身の外周が当接する内周側スプリングとを具備し、
前記外周側スプリングと前記内周側スプリングとは、巻き線の方向が互いに逆であることを特徴とする把持装置。
【請求項14】
請求項８ないし請求項１３の内のいずれか１つに記載の把持装置おいて、前記把持スプリングのコイル同士の軸方向の隙間に配置され、前記把持スプリングの拡径により外周側に押し出されて前記対象物が有する空洞の内周面に密着するゴム部を備えることを特徴とする把持装置。
【請求項15】
請求項４または請求項１０に記載の把持装置において、前記駆動源は電動モータであり、
前記片側遅延部は、
前記把持スプリングと同軸であり、前記電動モータの出力により回転駆動される第１ねじと、
この第１ねじと螺合する第２ねじと、
前記第１ねじと同軸、かつ、前記第１ねじとは逆向きにねじ山が切られ、前記電動モータの出力により回転駆動される第３ねじと、
この第３ねじと螺合する第４ねじとを有し、
前記第１ねじの回転開始により、前記出力体では、前記軸方向に離れた２つの部位の内、一方の部位が径方向に駆動され、
前記第３ねじの回転開始により、前記出力体では、他方の部位が径方向に駆動されることを特徴とする把持装置。
【請求項16】
請求項１２に記載の把持装置において、前記駆動源は電動モータであり、
前記片側遅延部は、
前記把持スプリングと同軸であり、前記電動モータの出力により回転駆動される第１ねじと、
この第１ねじと螺合する第２ねじと、
前記第１ねじと同軸、かつ、前記第１ねじとは逆向きにねじ山が切られ、前記電動モータの出力により回転駆動される第３ねじと、
この第３ねじと螺合する第４ねじとを有し、
前記第１ねじの回転開始により、前記第１クランプが前記把持スプリングの軸方向の一方側に前記駆動力を印加し始め、
前記第３ねじの回転開始により、前記第２クランプが前記把持スプリングの軸方向の他方側に前記駆動力を印加し始めることを特徴とする把持装置。
【請求項17】
請求項１５または請求項１６に記載の把持装置において、前記電動モータは、前記対象物を前記把持スプリングにより把持した状態で回転させることができることを特徴とする把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、対象物を把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、所定の駆動源で発生した駆動力により対象物を把持する把持装置が周知である。この周知の把持装置は、対象物を把持する把持部、および、駆動力を把持部に伝達して対象物を把持させる伝達部を備え、工作機械等の分野において利用されている。
ところで、把持部は、例えば、特許文献１、２に示すような態様であり、汎用性に乏しい。
ところで、把持部は、例えば、特許文献１、２に示すような態様であり、汎用性に乏しい。
【0003】
すなわち、特許文献１、２に例示される一般的な把持部は、円筒状の筒部に、周方向に関して、例えば、等角度間隔で軸方向に沿うスリットを、複数、設けた「スリ割り構造」である。そして、スリ割り構造の筒部、つまり、スリットを設けることで形成されるそれぞれの爪に力を及ぼして各爪を内周側、または、外周側に曲げることで対象物に対し把持力を及ぼす。
このため、１つの把持部により把持して精度よく加工することができる対象物の寸法範囲が極めて狭く、異なる対象物ごとに把持部を設ける必要がある。
このため、１つの把持部により把持して精度よく加工することができる対象物の寸法範囲が極めて狭く、異なる対象物ごとに把持部を設ける必要がある。
【0004】
すなわち、スリ割り構造を利用する把持部によれば、予め定まった特定寸法の対象物しか、把持して精度よく加工することができず、この特定寸法からごく僅かに寸法がずれるだけで精度よく加工することができなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１５－１００８５７号公報
【文献】特開２０１８－２０４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
そこで、本開示は、把持装置に関し、精度よく加工することができる対象物の寸法範囲を拡大することを課題とし、特定寸法に近似する近似寸法の対象物でも把持して精度よく加工することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の第１の態様の把持装置は、所定の駆動源で発生した駆動力により対象物を把持するものであり、以下の把持スプリングおよび伝達部を備える。すなわち、把持スプリングは、コイルスプリングであって、駆動力により縮径することで、対象物の外側表面に、自身の内周が当接して対象物を把持する。また、伝達部は、駆動力を把持スプリングに伝達する。
そして、伝達部は、把持スプリングの外周に当接しており、駆動力を、把持スプリングの径方向の内周側を指向するように、把持スプリングの外周に及ぼすことで把持スプリングを縮径させる。
また、把持スプリングは、断面が矩形の角線材をらせん状に巻いたものであり、角線材の１つの側面が内周をなすように設けられ、対象物を把持するときには、駆動力を自身の外周に受けて縮径することで、内周をなす側面が、対象物の外側表面に当接する。
そして、伝達部は、把持スプリングの外周に当接しており、駆動力を、把持スプリングの径方向の内周側を指向するように、把持スプリングの外周に及ぼすことで把持スプリングを縮径させる。
また、把持スプリングは、断面が矩形の角線材をらせん状に巻いたものであり、角線材の１つの側面が内周をなすように設けられ、対象物を把持するときには、駆動力を自身の外周に受けて縮径することで、内周をなす側面が、対象物の外側表面に当接する。
【0008】
また、本開示の第２の態様によれば、把持スプリングは、コイルスプリングであって、駆動源で発生した駆動力により拡径することで、対象物が有する空洞の内周面に、自身の外周が密着して対象物を把持する。
そして、伝達部は、駆動力を、把持スプリングの軸方向および径方向の両方に対して傾斜する斜面同士の摺接により、径方向の外周側を指向するように変換して、把持スプリングの内周に及ぼすことで把持スプリングを拡径させる。
また、把持スプリングの外周側は、把持スプリングの中心軸の周囲にらせん状かつ円筒状に伸びており、それぞれのコイルの一巻きが軸方向に幅を有しており、対象物を把持するときには、内周面に密着する。
さらに、把持スプリングの内周側は、把持スプリングの中心軸の周囲にらせん状かつ円筒状または円錐状に伸びており、把持スプリングの拡径時には駆動力により、伝達部に含まれる部分から、径方向の外周側に向かって押され、対象物を把持するときには、駆動力により、伝達部に含まれる部分に密着される。
そして、伝達部は、駆動力を、把持スプリングの軸方向および径方向の両方に対して傾斜する斜面同士の摺接により、径方向の外周側を指向するように変換して、把持スプリングの内周に及ぼすことで把持スプリングを拡径させる。
また、把持スプリングの外周側は、把持スプリングの中心軸の周囲にらせん状かつ円筒状に伸びており、それぞれのコイルの一巻きが軸方向に幅を有しており、対象物を把持するときには、内周面に密着する。
さらに、把持スプリングの内周側は、把持スプリングの中心軸の周囲にらせん状かつ円筒状または円錐状に伸びており、把持スプリングの拡径時には駆動力により、伝達部に含まれる部分から、径方向の外周側に向かって押され、対象物を把持するときには、駆動力により、伝達部に含まれる部分に密着される。
【0012】
以上により、把持装置に関し、精度よく加工することができる対象物の寸法範囲を拡大する、という課題を解決することができ、特定寸法に近似する近似寸法の対象物でも把持して精度よく加工することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】把持装置に関し、周方向に垂直な断面を含む斜視図である（実施例１）。
【図2】加圧リングおよび斜面リングの斜視図である（実施例１）。
【図3】加圧リングおよび斜面リングの斜視図である（実施例１）。
【図4】斜面リングおよび出力体の斜視図である（実施例１）。
【図5】支持リングの斜視図である（実施例１）。
【図6】把持スプリング、出力体および接続部の斜視図である（実施例１）。
【図7】ガイド体の斜視図である（実施例１）。
【図8】出力体、接続部およびガイド体の斜視図である（実施例１）。
【図9】把持装置の要部を示す断面図である（実施例２）。
【図10】把持装置に関し、周方向に垂直な断面を含む斜視図である（実施例３）。
【図11】斜面スプリングの斜視図である（実施例３）。
【図12】斜面スプリング、緩衝スプリング、出力体および接続部の斜視図である（実施例３）。
【図13】把持スプリングを、軸方向に平行な切断面で切断した断面を含む斜視図である（実施例４）。
【図14】把持スプリングおよびゴム部の一部の断面と出力体の一部を示す部分拡大図である（実施例５）。
【図15】把持装置の断面図である（実施例６）。
【図17】把持装置の要部を示す部分断面図である（実施例７）。
【図19】把持装置の断面図である（実施例８）。
【図20】把持装置の一端部の断面図である（実施例８）。
【図21】把持装置の他端部の断面図である（実施例８）。
【図22】切替ユニットの断面図である（参考例）。
【図23】把持ユニットの断面図である（参考例）。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本開示を実施するための形態を以下の実施例により詳細に説明する。
【実施例】
【0015】
〔実施例１の構成〕
実施例１の把持装置１は、例えば、油圧ポンプのような駆動源（図示せず。）で発生した駆動力により対象物を把持するものであり、例えば、切削加工を行う工作機械に用いられる。
以下、把持装置１の構成を、図１～図８を用いて説明する。
実施例１の把持装置１は、例えば、油圧ポンプのような駆動源（図示せず。）で発生した駆動力により対象物を把持するものであり、例えば、切削加工を行う工作機械に用いられる。
以下、把持装置１の構成を、図１～図８を用いて説明する。
【0016】
把持装置１は、以下に詳述する把持スプリング２および伝達部３を備える。
まず、把持スプリング２は、コイルスプリングであって、駆動力により縮径することで、対象物の外側表面に、自身の内周が当接して対象物を把持する。つまり、実施例１の把持装置１は、把持スプリング２により、対象物の外側を把持する外径チャック型である。
まず、把持スプリング２は、コイルスプリングであって、駆動力により縮径することで、対象物の外側表面に、自身の内周が当接して対象物を把持する。つまり、実施例１の把持装置１は、把持スプリング２により、対象物の外側を把持する外径チャック型である。
【0017】
より具体的には、把持スプリング２として採用されるコイルスプリングは、例えば、断面が矩形の角線材をらせん状に巻いたものであり、断面の矩形の１辺が内周をなすように、つまり、角線材の１つの側面が内周をなすように設けられている。そして、対象物を把持するときには、内周をなす側面が、対象物の外側表面に当接する。
【0018】
次に、伝達部３は、駆動力を把持スプリング２に伝達する部分である。そして、伝達部３において、駆動力は、所定の駆動源から、把持スプリング２の軸方向を指向する力として入力され、把持スプリング２の径方向を指向するように変換されて把持スプリング２に作用する。
より具体的には、伝達部３は、例えば、以下のような２つの加圧リング５Ａ、５Ｂ、４つの斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２、複数の出力体７、および、複数の接続部８を有する。
より具体的には、伝達部３は、例えば、以下のような２つの加圧リング５Ａ、５Ｂ、４つの斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２、複数の出力体７、および、複数の接続部８を有する。
【0019】
加圧リング５Ａは、円筒状に設けられて把持スプリング２の軸方向一方側で、把持スプリング２と同軸に組み付けられており、所定の駆動源から伝わった駆動力により軸方向他方側に駆動されて斜面リング６Ａ１、６Ａ２を駆動する。また、加圧リング５Ｂは、円筒状に設けられて把持スプリング２の軸方向他方側で、把持スプリング２と同軸に組み付けられており、所定の駆動源から伝わった駆動力により軸方向一方側に駆動されて斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２を駆動する。
【0020】
ここで、加圧リング５Ａの軸方向他端側の端面、および、加圧リング５Ｂの軸方向一端側の端面は、それぞれ、軸方向に垂直な円環状の平坦面１０Ａ、１０Ｂである（図２、図３等参照。）。そして、平坦面１０Ａ、１０Ｂは、それぞれ、斜面リング６Ａ１、６Ａ２に設けた平坦面１１Ａ、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２に設けた平坦面１１Ｂと面接触している。
【0021】
そして、加圧リング５Ａは、平坦面１０Ａ、１１Ａ間の面接触により、斜面リング６Ａ１、６Ａ２に駆動力を伝達して、斜面リング６Ａ１、６Ａ２を駆動する。同様に、加圧リング５Ｂは、平坦面１０Ｂ、１１Ｂ間の面接触により、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２に駆動力を伝達して、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２を駆動する。
なお、加圧リング５Ａの軸方向の一方側には鍔５ａが設けられている。
なお、加圧リング５Ａの軸方向の一方側には鍔５ａが設けられている。
【0022】
また、斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２は、全て半円環状に設けられており、自身の軸方向の片側に斜面が設けられている。具体的には、斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２の片側の部分は、外周面が片側ほど縮径する円錐面であり、内周面が片側ほど拡径する円錐面である。また、自身の周方向に垂直な断面で視ると、片側に鋭角状に突出している。
【0023】
そして、斜面リング６Ａ１、６Ａ２は、把持スプリング２の軸方向一方側で、１つの環を形成するように、かつ、円錐面を有する片側の部分が軸方向他方側に位置するように組み付けられている。また、斜面リング６Ａ１、６Ａ２は、後記するように、加圧リング５Ａにより、軸方向の他方側、かつ、径方向の内周側に駆動される。
【0024】
同様に、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２は、把持スプリング２の軸方向他方側で、１つの環を形成するように、かつ、円錐面を有する片側の部分が軸方向一方側に位置するように組み付けられており、後記するように、加圧リング５Ｂにより、軸方向の一方側、かつ、径方向の内周側に駆動される。
【0025】
【0026】
そして、斜面リング６Ａ１の周方向の一端側の平坦面６Ａ１ａと、斜面リング６Ａ２の周方向の他端側の平坦面６Ａ２ｂとが周方向に向かい合っている。また、斜面リング６Ａ１の周方向の他端側の平坦面６Ａ１ｂと、斜面リング６Ａ２の周方向の一端側の平坦面６Ａ２ａとが周方向に向かい合っている。
なお、把持スプリング２の中心軸は、斜面リング６Ａ１、６Ａ２により形成される環の中心を通る。
なお、把持スプリング２の中心軸は、斜面リング６Ａ１、６Ａ２により形成される環の中心を通る。
【0027】
また、斜面リング６Ａ１、６Ａ２の軸方向一端側の端面は、軸方向に垂直な円環状の平坦面１１Ａであり、上記した加圧リング５Ａの平坦面１０Ａと面接触している。
さらに、斜面リング６Ａ１、６Ａ２の外周側の円錐面は、後記する支持リング１２に設けた規制面１２Ａに接触する被規制面１３Ａである（図２～図５等参照。）。
さらに、斜面リング６Ａ１、６Ａ２の外周側の円錐面は、後記する支持リング１２に設けた規制面１２Ａに接触する被規制面１３Ａである（図２～図５等参照。）。
【0028】
【0029】
そして、斜面リング６Ｂ１の周方向の一端側の平坦面６Ｂ１ａと、斜面リング６Ｂ２の周方向の他端側の平坦面６Ｂ２ｂとが周方向に向かい合っている。また、斜面リング６Ｂ１の周方向の他端側の平坦面６Ｂ１ｂと、斜面リング６Ｂ２の周方向の一端側の平坦面６Ｂ２ａとが周方向に向かい合っている。
なお、把持スプリング２の中心軸は、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２により形成される環の中心を通る。
なお、把持スプリング２の中心軸は、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２により形成される環の中心を通る。
【0030】
また、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の軸方向他端側の端面は、軸方向に垂直な円環状の平坦面１１Ｂであり、上記した加圧リング５Ｂの平坦面１０Ｂと面接触している。
さらに、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の外周側の円錐面は、後記する支持リング１２に設けた規制面１２Ｂに接触する被規制面１３Ｂである（図２～図５等参照。）。
さらに、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の外周側の円錐面は、後記する支持リング１２に設けた規制面１２Ｂに接触する被規制面１３Ｂである（図２～図５等参照。）。
【0031】
ここで、支持リング１２とは、斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２の外周側への移動を規制するものであって略円筒形状に設けられており、内周側に規制面１２Ａ、１２Ｂが設けられている。規制面１２Ａは、上記のように斜面リング６Ａ１、６Ａ２の外周側の円錐面が接触する面であり、軸方向一方側ほど径大となる円錐面として設けられている。
【0032】
同様に、規制面１２Ｂは、上記のように斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の外周側の円錐面が接触する面であり、軸方向他方側ほど径大となる円錐面として設けられている。なお、支持リング１２は、円筒形の基準リング１４の内周に収まっており、支持リング１２の外周径は、基準リング１４の内周径と一致している（図１等参照。）。
【0033】
また、斜面リング６Ａ１、６Ａ２の内周側の円錐面は、後記するように出力体７に設けた被印加面１６Ａに当接する印加面１７Ａをなす。同様に、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の内周側の円錐面は、出力体７に設けた被印加面１６Ｂに当接する印加面１７Ｂをなす（図２～図４、図６等参照。）。
このため、斜面リング６Ａ１、６Ａ２は、印加面１７Ａから出力体７に駆動力を印加する印加体として機能する。また、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２は、印加面１７Ｂから出力体７に駆動力を印加する印加体として機能する。
このため、斜面リング６Ａ１、６Ａ２は、印加面１７Ａから出力体７に駆動力を印加する印加体として機能する。また、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２は、印加面１７Ｂから出力体７に駆動力を印加する印加体として機能する。
【0034】
複数の出力体７は、それぞれ、把持スプリング２の外周に当接する当接部１８を具備し、把持スプリング２の外周側で周方向に離れて配置され、駆動力を径方向に受けることで、内周側に駆動されて把持スプリング２を縮径させる。また、それぞれの出力体７は、印加面１７Ａから駆動力を印加される被印加面１６Ａ、印加面１７Ｂから駆動力を印加される被印加面１６Ｂを有する。
ここで、当接部１８は、出力体７の内、内周側の部分であり、次の筒面１８ａを有する。すなわち、筒面１８ａは、軸方向に垂直な断面において内周側に凸の曲線孤である。そして、筒面１８ａが把持スプリング２の外周に当接する。
ここで、当接部１８は、出力体７の内、内周側の部分であり、次の筒面１８ａを有する。すなわち、筒面１８ａは、軸方向に垂直な断面において内周側に凸の曲線孤である。そして、筒面１８ａが把持スプリング２の外周に当接する。
【0035】
また、被印加面１６Ａ、１６Ｂは、それぞれ、出力体７の外周側で軸方向の一方側、他方側の両側２か所に設けられ、一方側の被印加面１６Ａは、軸方向他方側ほど外周側にせり出すように傾斜しており、他方側の被印加面１６Ｂは、軸方向一方側ほど外周側にせり出すように傾斜している。また、被印加面１６Ａ、１６Ｂは、軸方向に垂直な断面が、軸方向のどの位置においても半円形である。そして、このような被印加面１６Ａ、１６Ｂが、それぞれ印加面１７Ａ、１７Ｂに線状に当接している。
【0036】
また、全ての出力体７は、略円筒状に設けられたガイド体１９にガイドされている（図７、図８等参照）。具体的には、ガイド体１９には、それぞれの出力体７が通るガイド孔１９ａが設けられており、ガイド孔１９ａは、ガイド体１９の中心軸の周囲に等角度間隔で設けられている。
【0037】
また、出力体７は、被印加面１６Ａ、１６Ｂがガイド体１９の外周側に突き出るように組み付けられ、それぞれのガイド孔１９ａは、出力体７が径方向に進退することができるように設けられている。また、把持スプリング２は、ガイド体１９と同軸に、ガイド体１９の内周に収容されている。そして、駆動力が被印加面１６Ａ、１６Ｂに印加されると、当接部１８がガイド孔１９ａからガイド体１９の内周に突き出て把持スプリング２を縮径させる。
【0038】
複数の接続部８は、それぞれ周方向に隣り合う出力体７を接続し、隣り合う出力体７が内周側に変位することにより撓むとともに、撓むことにより蓄えた弾性力によって、隣り合う出力体７を外周側に付勢する。また、複数の接続部８は、出力体７同士を軸方向一方側に偏った位置で接続するもの、出力体７同士を軸方向他方側に偏った位置で接続するものが、交互に現れる。
【0039】
つまり、出力体７ａ、７ｂ、７ｃが周方向に並んでいるとすると（図６等参照。）、例えば、出力体７ａ、７ｂ間は、軸方向一方側に偏った位置で接続され、出力体７ｂ、７ｃ間は、軸方向他方側に偏った位置で接続されている。
なお、接続部８は、ガイド体１９の外周側で出力体７同士を接続する。つまり、接続部８は、ガイド体１９の外周側に配置されるように設けられている。
なお、接続部８は、ガイド体１９の外周側で出力体７同士を接続する。つまり、接続部８は、ガイド体１９の外周側に配置されるように設けられている。
【0040】
〔実施例１の動作〕
実施例１の把持装置１の動作を説明する。
加圧リング５Ａ、５Ｂそれぞれに軸方向他方側、一方側に向かって駆動力が加えられると、加圧リング５Ａ、５Ｂが、それぞれ軸方向他方側、一方側に駆動される。これにより、それぞれ平坦面１０Ａ、１１Ａ間、平坦面１０Ｂ、１１Ｂ間で駆動力が伝達され、これに伴い、斜面リング６Ａ１、６Ａ２が軸方向他方側、かつ、内周側に駆動され、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２が軸方向一方側、かつ、内周側に駆動される。
実施例１の把持装置１の動作を説明する。
加圧リング５Ａ、５Ｂそれぞれに軸方向他方側、一方側に向かって駆動力が加えられると、加圧リング５Ａ、５Ｂが、それぞれ軸方向他方側、一方側に駆動される。これにより、それぞれ平坦面１０Ａ、１１Ａ間、平坦面１０Ｂ、１１Ｂ間で駆動力が伝達され、これに伴い、斜面リング６Ａ１、６Ａ２が軸方向他方側、かつ、内周側に駆動され、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２が軸方向一方側、かつ、内周側に駆動される。
【0041】
また、加圧リング５Ａと斜面リング６Ａ１、６Ａ２との間、および、加圧リング５Ｂと斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２との間の駆動力伝達に伴い、印加面１７Ａ、１７Ｂは、それぞれ軸方向他方側、一方側、かつ、内周側に移動する。また、平坦面１１Ａは、平坦面１０Ａに摺接しながら内周側に縮径し、平坦面１１Ｂは、平坦面１０Ｂに摺接しながら内周側に縮径する。
【0042】
さらに、斜面リング６Ａ１の軸方向の他方端と斜面リング６Ｂ１の軸方向の一方端との距離、および、斜面リング６Ａ２の軸方向の他方端と斜面リング６Ｂ２の軸方向の一方端との距離が狭くなる。また、平坦面６Ａ１ａ、６Ａ２ｂ間の隙間、平坦面６Ａ１ｂ、６Ａ２ａ間の隙間、平坦面６Ｂ１ａ、６Ｂ２ｂ間の隙間、および、平坦面６Ｂ１ｂ、６Ｂ２ａ間の隙間が狭くなる。
【0043】
なお、平坦面６Ａ１ａ、６Ａ２ｂ間の隙間、平坦面６Ａ１ｂ、６Ａ２ａ間の隙間は、平坦面１１Ａの縮径時の径、つまり、斜面リング６Ａ１、６Ａ２により形成される環の縮径時の径に応じて設定されている。
同様に、平坦面６Ｂ１ａ、６Ｂ２ｂ間の隙間、平坦面６Ｂ１ｂ、６Ｂ２ａ間の隙間は、平坦面１１Ｂの縮径時の径、つまり、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２により形成される環の縮径時の径に応じて設定されている。
同様に、平坦面６Ｂ１ａ、６Ｂ２ｂ間の隙間、平坦面６Ｂ１ｂ、６Ｂ２ａ間の隙間は、平坦面１１Ｂの縮径時の径、つまり、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２により形成される環の縮径時の径に応じて設定されている。
【0044】
また、斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２が駆動される間、被規制面１３Ａは規制面１２Ａに摺接しながら軸方向他方側、かつ、内周側に移動し、被規制面１３Ｂは規制面１２Ｂに摺接しながら軸方向一方側、かつ、内周側に移動する。
【0045】
さらに、斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２が内周側に駆動されると、印加面１７Ａ、被印加面１６Ａ間、および、印加面１７Ｂ、被印加面１６Ｂ間で駆動力が伝達される。これに伴い、全ての出力体７が内周側に駆動され、把持スプリング２が内周側に縮径して対象物を把持する。
【0046】
なお、斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２と出力体７との間の駆動力伝達に伴い、被印加面１６Ａ、１６Ｂは、印加面１７Ａ、１７Ｂに摺接しつつ内周側に移動する。また、接続部８が撓み、出力体７を外周側に付勢するようになる。
そして、このような状態で、把持装置１全体が、例えば、図示しない電動モータにより回転駆動され、対象物が、例えば切削加工される。
そして、このような状態で、把持装置１全体が、例えば、図示しない電動モータにより回転駆動され、対象物が、例えば切削加工される。
【0047】
その後、切削加工が終了して加圧リング５Ａ、５Ｂへの駆動力の入力が停止されると、接続部８の付勢力により、出力体７が外周側に移動し、把持スプリング２が外周側に拡径して対象物の把持を解除する。また、斜面リング６Ａ１、６Ａ２は、出力体７に付勢されて外周側、かつ、軸方向一方側へ移動し、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２は、出力体７に付勢されて外周側、かつ、軸方向他方側へ移動する。
【0048】
これにより、斜面リング６Ａ１の軸方向の他方端と斜面リング６Ｂ１の軸方向の一方端との距離、および、斜面リング６Ａ２の軸方向の他方端と斜面リング６Ｂ２の軸方向の一方端との距離が広くなる。また、平坦面６Ａ１ａ、６Ａ２ｂ間の隙間、平坦面６Ａ１ｂ、６Ａ２ａ間の隙間、平坦面６Ｂ１ａ、６Ｂ２ｂ間の隙間、および、平坦面６Ｂ１ｂ、６Ｂ２ａ間の隙間が広くなる。
【0049】
さらに、平坦面１１Ａ、１１Ｂは拡径し、加圧リング５Ａは、斜面リング６Ａ１、６Ａ２により軸方向一方側に付勢されて移動し、加圧リング５Ｂは、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２により軸方向他方側に付勢されて移動する。
【0050】
〔実施例１の効果〕
実施例１の把持装置１は、所定の駆動源で発生した駆動力により対象物を把持するものであり、以下の把持スプリング２を備える。すなわち、把持スプリング２は、コイルスプリングであって、駆動力により縮径することで、対象物の外側表面に、自身の内周が当接して対象物を把持する。
これにより、把持部として、上記のような把持スプリング２を採用することで、１つの把持部により把持して精度よく加工することができる対象物の寸法範囲を拡大する、という課題を解決して、特定寸法に近似する近似寸法の対象物でも把持して精度よく加工することができる。
実施例１の把持装置１は、所定の駆動源で発生した駆動力により対象物を把持するものであり、以下の把持スプリング２を備える。すなわち、把持スプリング２は、コイルスプリングであって、駆動力により縮径することで、対象物の外側表面に、自身の内周が当接して対象物を把持する。
これにより、把持部として、上記のような把持スプリング２を採用することで、１つの把持部により把持して精度よく加工することができる対象物の寸法範囲を拡大する、という課題を解決して、特定寸法に近似する近似寸法の対象物でも把持して精度よく加工することができる。
【0051】
すなわち、従来のスリ割り構造の把持部は、対象物の外周の複数個所に離散して爪を接触させて対象物を把持する。このため、例えば、１つの把持部により、特定の外周径を有する対象物を把持して精度よく加工することができても、同じ把持部により、外周径が異なる対象物を把持して加工した場合、安定して把持することができず、加工精度が低下したり、加工不能になったりする。
【0052】
これに対し、把持装置１によれば、把持スプリング２は、コイルスプリングなので、対象物の外周において、従来のスリ割り構造の把持部よりも広い領域に自身の内周を弾性変形させて接触させることができる。これにより、把持スプリング２によれば、スリ割り構造の把持部よりも安定して対象物を把持することができ、さらに、特定寸法の対象物以外に、近似寸法の対象物でも安定して把持することができる。このため、把持部として、上記のような把持スプリング２を採用することで、１つの把持部により把持して精度よく加工することができる対象物の寸法範囲を拡大する、という課題を解決することができる。つまり、特定寸法に近似する近似寸法の対象物でも把持して精度よく加工することができる。
【0053】
また、例えば、把持装置１により円管状の対象物を保持して内周径を拡径する切削加工を行う場合に、仕上がり時の加工精度を高めることができる。
すなわち、従来のスリ割り構造の把持部により対象物を把持して上記と同様の切削加工を行う場合、各爪が対象物の外周面に周方向に離れて複数ヶ所で接触しており、爪が接触している部位の周辺において、対象物は、部分的に偏って弾性変形しており、内周側に突き出ている。このため、このような状態で切削加工した後に、把持部による把持を解除すると、加工前に内周側に突き出ていた部分が、逆に外周側に窪んでしまい、把持解除前に比べて加工精度が下がる。
すなわち、従来のスリ割り構造の把持部により対象物を把持して上記と同様の切削加工を行う場合、各爪が対象物の外周面に周方向に離れて複数ヶ所で接触しており、爪が接触している部位の周辺において、対象物は、部分的に偏って弾性変形しており、内周側に突き出ている。このため、このような状態で切削加工した後に、把持部による把持を解除すると、加工前に内周側に突き出ていた部分が、逆に外周側に窪んでしまい、把持解除前に比べて加工精度が下がる。
【0054】
一方、把持スプリング２はコイルスプリングであり、内周径を縮径することで、従来のスリ割り構造の把持部よりも広い領域で対象物の外周面に接触する。これにより、対象物は、従来の把持部で把持された場合よりも、全周において、より均一に保持された状態で切削加工される。このため、把持解除後の加工精度の低下が抑えられるので、仕上がり時の加工精度を高めることができる。
【0055】
また、実施例１の把持装置１は、駆動力を把持スプリング２に伝達する伝達部３を備える。そして、駆動力は、所定の駆動源から伝達部３に、把持スプリング２の軸方向を指向する力として入力され、伝達部３で、把持スプリング２の径方向を指向するように変換されて把持スプリング２に作用する。また、伝達部３は、次の複数の出力体７、および、複数の接続部８を有する。
【0056】
まず、複数の出力体７は、それぞれ、把持スプリング２の外周に当接する当接部１８を具備し、把持スプリング２の外周側で把持スプリング２の周方向に離れて配置され、駆動力を受けることで、内周側に駆動されて把持スプリング２を縮径させる。次に、複数の接続部８は、それぞれ周方向に隣り合う出力体７を接続し、隣り合う出力体７が内周側に変位することにより撓むとともに、撓むことにより蓄えた弾性力によって、隣り合う出力体７を外周側に付勢する。
【0057】
これにより、出力体７に加えられる駆動力が低減すると、接続部８の弾性力により、出力体７は、外周側に移動することができる。このため、駆動力を低減させることで、出力体７を外周側に移動させることができるとともに、把持スプリング２による対象物の把持を解除することができる。
【0058】
さらに、実施例１の把持装置１によれば、当接部１８は、次の筒面１８ａを有する。すなわち、筒面１８ａは、軸方向に垂直な断面において内周側に凸の曲線孤である。そして、筒面１８ａが把持スプリング２の外周に当接する。
これにより、高い精度を必要とする把持スプリング２や当接部１８の劣化を抑制することができるので、把持装置１の寿命を延ばすことができる。
これにより、高い精度を必要とする把持スプリング２や当接部１８の劣化を抑制することができるので、把持装置１の寿命を延ばすことができる。
【0059】
〔実施例２の構成〕
実施例２の把持装置１の構成を、実施例１の把持装置１と異なる点を中心に説明する。
実施例２の把持装置１によれば、被印加面１６Ａ、１６Ｂおよび印加面１７Ａ、１７Ｂは、両方とも平面である（図９等参照。）。
より具体的には、それぞれの出力体７において、被印加面１６Ａは、軸方向他方側ほど外周側にせり出すように傾斜している平面であり、被印加面１６Ｂは、軸方向一方側ほど外周側にせり出すように傾斜している平面である。
実施例２の把持装置１の構成を、実施例１の把持装置１と異なる点を中心に説明する。
実施例２の把持装置１によれば、被印加面１６Ａ、１６Ｂおよび印加面１７Ａ、１７Ｂは、両方とも平面である（図９等参照。）。
より具体的には、それぞれの出力体７において、被印加面１６Ａは、軸方向他方側ほど外周側にせり出すように傾斜している平面であり、被印加面１６Ｂは、軸方向一方側ほど外周側にせり出すように傾斜している平面である。
【0060】
また、斜面リング６Ａ１、６Ａ２の軸方向他方側の内周側の円錐面には、出力体７が配置される角度の方位に溝が設けられており、溝の底面が印加面１７Ａである。すなわち、斜面リング６Ａ１、６Ａ２の溝の底面は、軸方向他方側ほど外周側に後退するように傾斜している平面であり、底面の傾斜は、被印加面１６Ａの傾斜と同じである。
【0061】
同様に、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の軸方向一方側の内周側の円錐面にも、出力体７が配置される角度の方位に溝が設けられており、溝の底面が印加面１７Ｂである。つまり、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の溝の底面は、軸方向一方側ほど外周側に後退するように傾斜している平面であり、底面の傾斜は、被印加面１６Ｂの傾斜と同じである。
【0062】
そして、斜面リング６Ａ１、６Ａ２が軸方向他方側に駆動されると、被印加面１６Ａは、印加面１７Ａに摺接しつつ内周側に移動しながら、駆動力の印加を受ける。同様に、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２が軸方向一方側に駆動されると、被印加面１６Ｂは、印加面１７Ｂに摺接しつつ内周側に移動しながら、駆動力の印加を受ける。
【0063】
〔実施例２の効果〕
実施例２の把持装置１によれば、被印加面１６Ａ、印加面１７Ａは、両方とも平面であり、互いに面接触している。そして、斜面リング６Ａ１、６Ａ２が軸方向他方側、かつ、内周側に駆動されると、被印加面１６Ａは、印加面１７Ａに摺接しつつ内周側に移動しながら、駆動力の印加を受ける。
実施例２の把持装置１によれば、被印加面１６Ａ、印加面１７Ａは、両方とも平面であり、互いに面接触している。そして、斜面リング６Ａ１、６Ａ２が軸方向他方側、かつ、内周側に駆動されると、被印加面１６Ａは、印加面１７Ａに摺接しつつ内周側に移動しながら、駆動力の印加を受ける。
【0064】
同様に、被印加面１６Ｂ、印加面１７Ｂは、両方とも平面であり、互いに面接触している。そして、斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２が軸方向一方側、かつ、内周側に駆動されると、被印加面１６Ｂは、印加面１７Ｂに摺接しつつ内周側に移動しながら、駆動力の印加を受ける。
これにより、伝達部３において、駆動力の伝達に関わる部品の劣化を抑制することができるので、把持装置１の寿命を延ばすことができる。
これにより、伝達部３において、駆動力の伝達に関わる部品の劣化を抑制することができるので、把持装置１の寿命を延ばすことができる。
【0065】
〔実施例３〕
実施例３の把持装置１の構成を、実施例１の把持装置１と異なる点を中心に説明する（図１０～図１２参照。）。
実施例３の把持装置１によれば、伝達部３は、次のような斜面スプリング２１を有し、斜面スプリング２１の外周面に被印加面１６Ａ、１６Ｂが設けられ、それぞれ印加面１７Ａ、１７Ｂから駆動力を受ける。また、出力体７には被印加面１６Ａ、１６Ｂが設けられていない。
実施例３の把持装置１の構成を、実施例１の把持装置１と異なる点を中心に説明する（図１０～図１２参照。）。
実施例３の把持装置１によれば、伝達部３は、次のような斜面スプリング２１を有し、斜面スプリング２１の外周面に被印加面１６Ａ、１６Ｂが設けられ、それぞれ印加面１７Ａ、１７Ｂから駆動力を受ける。また、出力体７には被印加面１６Ａ、１６Ｂが設けられていない。
【0066】
斜面スプリング２１は、出力体７の外周側で把持スプリング２と同軸に組み入れられるコイルスプリングであって、複数の環の外周により構成される外周面に、被印加面１６Ａ、１６Ｂが設けられている。そして、斜面スプリング２１は、被印加面１６Ａ、１６Ｂに駆動力を受けることにより、内周側に駆動されて縮径する。
【0067】
ここで、斜面スプリング２１の外周面は、軸方向の中央付近が外周側に膨らむように設けられており、軸方向一方側、他方側の部分は、それぞれの端に向かってテーパ状に縮径している。そして、外周面の内、軸方向一方側に向かってテーパ状に縮径している部分が、被印加面１６Ａであり、軸方向他方側に向かってテーパ状に縮径している部分が、被印加面１６Ｂである。
【0068】
さらに、出力体７は、斜面スプリング２１の内周側に配置され、把持スプリング２の周方向に離れて配置されてガイド体１９によりガイドされている。そして、出力体７は、斜面スプリング２１の縮径に応じて、内周側に駆動されて把持スプリング２を縮径させる。
これにより、被印加面１６Ａ、１６Ｂを設ける加工コストに関し、出力体７に設ける場合よりも安価にすることができる。
これにより、被印加面１６Ａ、１６Ｂを設ける加工コストに関し、出力体７に設ける場合よりも安価にすることができる。
【0069】
また、斜面スプリング２１と出力体７との間には、次の緩衝スプリング２２が組み入れられている。すなわち、緩衝スプリング２２は、斜面スプリング２１と出力体７との間に挟まって把持スプリング２と同軸に組み入れられるコイルスプリングであって、斜面スプリング２１と出力体７との接触を防止する。
【0070】
また、緩衝スプリング２２は、斜面スプリング２１の縮径に伴い、自身も縮径して複数の出力体７を内周側に駆動する。
これにより、斜面スプリング２１や出力体７の劣化を抑制することができる。また、緩衝スプリング２２には、安価なコイルスプリングを採用することができるので、緩衝スプリング２２を更新することで把持装置１の寿命を安価に伸ばすことができる。
これにより、斜面スプリング２１や出力体７の劣化を抑制することができる。また、緩衝スプリング２２には、安価なコイルスプリングを採用することができるので、緩衝スプリング２２を更新することで把持装置１の寿命を安価に伸ばすことができる。
【0071】
〔実施例４〕
実施例４の把持装置１によれば、把持スプリング２は、次の内周側スプリング２Ａ、および、外周側スプリング２Ｂを有する（図１３参照。）。
内周側スプリング２Ａは、コイルスプリングであって、縮径することで、対象物の外側表面に自身の内周が当接するものである。また、外周側スプリング２Ｂは、内周側スプリング２Ａと同軸に組み付けられたコイルスプリングであって、駆動力により縮径することで、内周側スプリング２Ａの外周に自身の内周が当接するものである。そして、内周側スプリング２Ａと外周側スプリング２Ｂとは、巻き線の方向が互いに逆である。
実施例４の把持装置１によれば、把持スプリング２は、次の内周側スプリング２Ａ、および、外周側スプリング２Ｂを有する（図１３参照。）。
内周側スプリング２Ａは、コイルスプリングであって、縮径することで、対象物の外側表面に自身の内周が当接するものである。また、外周側スプリング２Ｂは、内周側スプリング２Ａと同軸に組み付けられたコイルスプリングであって、駆動力により縮径することで、内周側スプリング２Ａの外周に自身の内周が当接するものである。そして、内周側スプリング２Ａと外周側スプリング２Ｂとは、巻き線の方向が互いに逆である。
【0072】
まず、把持スプリング２を、内周側、外周側スプリング２Ａ、２Ｂの内外２重構造にすることで、把持スプリング２の縮径幅を拡大することができる。また、内周側、外周側スプリング２Ａ、２Ｂの巻き線の方向を互いに逆にすることで、内周側、外周側スプリング２Ａ、２Ｂ相互の引っ掛かりを防止することができる。
【0073】
〔実施例５〕
実施例５の把持装置１は、次のゴム部２５を備える（図１４参照。）。すなわち、ゴム部２５は、把持スプリング２のコイル同士の軸方向の隙間に配置され、把持スプリング２の縮径により内周側に押し出されて対象物の外側表面に当接するものであり、例えば、次のように設けられている。すなわち、ゴム部２５は、例えば、把持スプリング２の内周の内、対象物の外側表面に当接する部位の近傍が露出するように、把持スプリング２のコイル同士の軸方向の隙間を埋めている。
実施例５の把持装置１は、次のゴム部２５を備える（図１４参照。）。すなわち、ゴム部２５は、把持スプリング２のコイル同士の軸方向の隙間に配置され、把持スプリング２の縮径により内周側に押し出されて対象物の外側表面に当接するものであり、例えば、次のように設けられている。すなわち、ゴム部２５は、例えば、把持スプリング２の内周の内、対象物の外側表面に当接する部位の近傍が露出するように、把持スプリング２のコイル同士の軸方向の隙間を埋めている。
【0074】
これにより、把持スプリング２が縮径すると、ゴム部２５が内周側に押し出されて対象物の外側表面に接触するので、対象物に対する接触面積を増やすことができる。しかも、ゴム部２５の摩擦係数は、把持スプリング２のコイルの摩擦係数よりも大きい。このため、対象物を、より一層、安定して把持することができる。
【0075】
〔実施例６の構成〕
実施例６の把持装置１は、次のような把持スプリング２を備える。
すなわち、実施例６の把持スプリング２は、駆動力により拡径することで、対象物Ｘが有する空洞Ｘｃの内周面Ｘｃｓに、自身の外周が当接して対象物Ｘを把持する（図１５参照。）。つまり、実施例６の把持装置１は、実施例１の把持装置１とは異なり、把持スプリング２により、対象物Ｘの内側を把持する内径チャック型である。
実施例６の把持装置１は、次のような把持スプリング２を備える。
すなわち、実施例６の把持スプリング２は、駆動力により拡径することで、対象物Ｘが有する空洞Ｘｃの内周面Ｘｃｓに、自身の外周が当接して対象物Ｘを把持する（図１５参照。）。つまり、実施例６の把持装置１は、実施例１の把持装置１とは異なり、把持スプリング２により、対象物Ｘの内側を把持する内径チャック型である。
【0076】
ここで、把持スプリング２の軸方向の一方側、他方側それぞれの部分は、次のような第１、第２テーパ部２ａ、２ｂである。
すなわち、第１テーパ部２ａの内周は、軸方向の一端に近いほど内周側にせり出すテーパ状であり、より具体的には、軸方向の一端に近いほど縮径する円錐状である。なお、第１テーパ部２ａの外周は、円筒状である。
すなわち、第１テーパ部２ａの内周は、軸方向の一端に近いほど内周側にせり出すテーパ状であり、より具体的には、軸方向の一端に近いほど縮径する円錐状である。なお、第１テーパ部２ａの外周は、円筒状である。
【0077】
また、第１テーパ部２ａの内周は、次のような第１テーパ面２７ａに当接している。すなわち、第１テーパ面２７ａは、軸方向の一端に近いほど内周側に後退するテーパ状に設けられた面であり、より具体的には、第１テーパ部２ａの内周の円錐と一致する円錐状の面である。なお、第１テーパ面２７ａは、後記する基準体２７に設けられている。
【0078】
同様に、第２テーパ部２ｂの内周は、軸方向の他端に近いほど内周側にせり出すテーパ状であり、より具体的には、軸方向の他端に近いほど縮径する円錐状である。なお、第２テーパ部２ｂの外周は、円筒状である。
【0079】
また、第２テーパ部２ｂの内周は、次のような第２テーパ面２７ｂに当接している。すなわち、第２テーパ面２７ｂは、軸方向の他端に近いほど内周側に後退するテーパ状に設けられた面であり、より具体的には、第２テーパ部２ｂの内周の円錐と一致する円錐状の面である。なお、第２テーパ面２７ｂも、後記する基準体２７に設けられている。
【0080】
さらに、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂの間には、コイル状に巻かれたゴム環が配置され、このゴム環は、次の第１、第２加圧環２ａｐ、２ｂｐにより外周側に加圧されてゴム部２５として機能する（以下、ゴム環をゴム環２５と呼ぶことがある。）。
すなわち、第１加圧環２ａｐは、第１テーパ部２ａから軸方向他方側にコイル状に連続する部分であり、自身の外周の軸方向他方寄りの部分が他方側ほど内周側に後退する円錐状に設けられ、この円錐状の部分がゴム環２５を外周側かつ軸方向他方側に押圧する。
すなわち、第１加圧環２ａｐは、第１テーパ部２ａから軸方向他方側にコイル状に連続する部分であり、自身の外周の軸方向他方寄りの部分が他方側ほど内周側に後退する円錐状に設けられ、この円錐状の部分がゴム環２５を外周側かつ軸方向他方側に押圧する。
【0081】
同様に、第２加圧環２ｂｐは、第２テーパ部２ｂから軸方向一方側にコイル状に連続する部分であり、自身の外周の軸方向一方寄りの部分が一方側ほど内周側に後退する円錐状に設けられ、この円錐状の部分がゴム環２５を外周側かつ軸方向一方側に押圧する。
このように、ゴム環２５は、第１加圧環２ａｐにより外周側かつ軸方向他方側に押圧されて、かつ、第２加圧環２ｂｐにより外周側かつ軸方向一方側に押圧されて、ゴム部２５として機能する。
このように、ゴム環２５は、第１加圧環２ａｐにより外周側かつ軸方向他方側に押圧されて、かつ、第２加圧環２ｂｐにより外周側かつ軸方向一方側に押圧されて、ゴム部２５として機能する。
【0082】
また、実施例６の伝達部３は、次の第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂ、および、片側遅延部２９を有する。
まず、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂは、それぞれ、軸方向の一方側、他方側から、把持スプリング２に駆動力を印加して把持スプリング２を軸方向に挟み込むことにより、把持スプリング２を外周側に拡径させるものである。
まず、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂは、それぞれ、軸方向の一方側、他方側から、把持スプリング２に駆動力を印加して把持スプリング２を軸方向に挟み込むことにより、把持スプリング２を外周側に拡径させるものである。
【0083】
すなわち、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂが、それぞれ、把持スプリング２に、軸方向の一方側、他方側から駆動力を印加することで、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂがそれぞれ第１、第２テーパ面２７ａ、２７ｂに摺接しながら外周側に拡径する。これにより、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂの外周が対象物Ｘの内周面Ｘｃｓに当接して対象物Ｘが把持される。
次に、片側遅延部２９は、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂがそれぞれ軸方向の一方側、他方側から駆動力を把持スプリング２に印加し始める時期を異ならせる。
次に、片側遅延部２９は、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂがそれぞれ軸方向の一方側、他方側から駆動力を把持スプリング２に印加し始める時期を異ならせる。
【0084】
以下、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂおよび片側遅延部２９に関し、詳述する。
まず、第１クランプ２８Ａは、把持スプリング２の軸方向の一方側に配置され、後記するように第１ピストン３１の軸方向他方側への駆動に応じて、駆動されて把持スプリング２の軸方向の一方側、つまり、第１テーパ部２ａに駆動力を印加するものである。
まず、第１クランプ２８Ａは、把持スプリング２の軸方向の一方側に配置され、後記するように第１ピストン３１の軸方向他方側への駆動に応じて、駆動されて把持スプリング２の軸方向の一方側、つまり、第１テーパ部２ａに駆動力を印加するものである。
【0085】
また、第１クランプ２８Ａは、有底円筒状の本体部２８Ａｍ、および、第１テーパ部２ａの軸方向一端に突き当たる第１突当り部２８Ａｅを有する。そして、第１クランプ２８Ａは、本体部２８Ａｍの開口側、底側がそれぞれ軸方向一方側、他方側に位置するように、かつ、全体として把持装置１の軸方向を指向するように組み付けられている。
【0086】
まず、本体部２８Ａｍは、以下に説明するアクションボルト３４の一部、および、アクションばね３５等を内周に収容する。
アクションボルト３４は、後記するジョイント３６にネジ締結され、第１ピストン３１の軸方向他方側への駆動により、軸方向他方側に駆動されてアクションばね３５を圧縮するものである。
アクションボルト３４は、後記するジョイント３６にネジ締結され、第１ピストン３１の軸方向他方側への駆動により、軸方向他方側に駆動されてアクションばね３５を圧縮するものである。
【0087】
また、アクションボルト３４は、本体部２８Ａｍと同軸に組み付けられ、頭部３４ｈが本体部２８Ａｍの開口側に位置し、本体部２８Ａｍの底部には、アクションボルト３４の軸部３４ｓの内、ネジが設けられていない部分が通る孔が設けられている。
【0088】
アクションばね３５は、例えば、コイルスプリングであり、本体部２８Ａｍと同軸にセットされ、アクションボルト３４の駆動に応じて第１クランプ２８Ａ全体を軸方向他方側へ付勢して駆動する。ここで、アクションばね３５は、頭部３４ｈの軸方向他端側に配置されるワッシャー３７と、本体部２８Ａｍの底部との間にセットされている。また、軸部３４ｓの外周とアクションばね３５の内周との間にはカラー３８が挟まっている。
【0089】
また、アクションばね３５は、自身の軸方向長とカラー３８の軸方向長との差分が所定の長さを形成するようにセットされている。
以下の説明では、上記の差分により形成される円環状のスペース、つまり、本体部２８Ａｍの内周において、軸部３４ｓの内、カラー３８により覆われていない部分の外周とアクションばね３５の内周とにより形成されるスペースをアクションスペースＳａと呼ぶことがある。
以下の説明では、上記の差分により形成される円環状のスペース、つまり、本体部２８Ａｍの内周において、軸部３４ｓの内、カラー３８により覆われていない部分の外周とアクションばね３５の内周とにより形成されるスペースをアクションスペースＳａと呼ぶことがある。
【0090】
また、本体部２８Ａｍの軸方向の一端から、次のような基準筒２８Ａｔが軸方向一方側に突き出ている。すなわち、基準筒２８Ａｔは、本体部２８Ａｍと同軸の円筒であり、把持装置１を対象物Ｘに対して径方向に位置決めする。より具体的には対象物Ｘの空洞Ｘｃの底壁には、空洞Ｘｃと同軸、かつ、基準筒２８Ａｔと略同一径の円筒形の窪みＸｃｄが設けられており、窪みＸｃｄに基準筒２８Ａｔが嵌ることで、把持装置１は、対象物Ｘに対して径方向に位置決めされる。なお、基準筒２８Ａｔの内周には、アクションボルト３４の頭部３４ｈが収まっている。
【0091】
次に、第１突当り部２８Ａｅは、本体部２８Ａｍの外周から、例えば、本体部２８Ａｍの外周を覆うように、傘状に軸方向他方側に伸びており、自身の軸方向他端が第１テーパ部２ａの一端に当接する。なお、第１突当り部２８Ａｅには、後記する基準棒２７ｒが通る孔２８Ａｈが設けられている。
【0092】
以上の構成により、第１ピストン３１およびアクションボルト３４が軸方向他方側に駆動されると、アクションスペースＳａに相当する軸方向長さだけアクションばね３５が圧縮される。これにより、アクションばね３５は、第１クランプ２８Ａを軸方向他方側に駆動し、第１突当り部２８Ａｅが第１テーパ部２ａの軸方向一端に当接して第１テーパ部２ａを軸方向に圧縮する。同時に、第１テーパ部２ａは、第１テーパ面２７ａ上を軸方向他方側、かつ、外周側に摺動しつつ移動して拡径する。
【0093】
次に、第２クランプ２８Ｂは、把持スプリング２の軸方向の他方側に配置され、後記するように第２ピストン４０に一体化されており、第２ピストン４０とともに軸方向一方側へ駆動されて把持スプリング２の軸方向他方側、つまり、第２テーパ部２ｂに駆動力を印加するものである。
【0094】
また、第２クランプ２８Ｂは、第２テーパ部２ｂの軸方向他端に当接する第２突当り部２８Ｂｅ、および、第２ピストン４０に一体化するためのフランジ部２８Ｂｆを有する。そして、第２クランプ２８Ｂは、第２突当り部２８Ｂｅ、フランジ部２８Ｂｆがそれぞれ軸方向一方側、他方側に位置するように、また、全体として、第１クランプ２８Ａと同軸、かつ、把持装置１の軸方向を指向するように組み付けられている。
【0095】
第２突当り部２８Ｂｅは、フランジ部２８Ｂｆから、軸方向一方側に円筒状に伸びており、自身の軸方向一端が第２テーパ部２ｂの他端に当接する。また、第２突当り部２８Ｂｅの一端は、第２テーパ部２ｂの軸方向他端に確実に当接することができるように、外周側に膨らんでいる。
【0096】
なお、第２クランプ２８Ｂは、締結ボルト４２Ａによって第２ピストン４０とネジ締結されて一体化しており、フランジ部２８Ｂｆには、締結ボルト４２Ａの頭部を収容するとともに軸部を通す段付きの穴が設けられている。また、第２突当り部２８Ｂｅの内、軸方向他方側の部分の内周とフランジ部２８Ｂｆの内周とは、同一の円筒面を構成しており、この内周には、後記するシリンダ部材４４の先端部４４Ｔが通っている。
【0097】
以上の構成により、第２ピストン４０が軸方向一方側に駆動されると、第２クランプ２８Ｂも軸方向一方側に駆動され、第２突当り部２８Ｂｅが第２テーパ部２ｂの軸方向他端に当接して第２テーパ部２ｂを軸方向に圧縮する。同時に、第２テーパ部２ｂは、第２テーパ面２７ｂ上を軸方向一方側、かつ、外周側に摺動しつつ移動して拡径する。
【0098】
片側遅延部２９は、次の第１、第２ピストン３１、４０およびシリンダ部材４４等を有する。
第１ピストン３１は、伝達された駆動力によりジョイント３６、アクションボルト３４およびアクションばね３５を経由して第１クランプ２８Ａを駆動するものである。
第１ピストン３１は、伝達された駆動力によりジョイント３６、アクションボルト３４およびアクションばね３５を経由して第１クランプ２８Ａを駆動するものである。
【0099】
ここで、第１ピストン３１は、締結ボルト４２Ｂにより、チャッキングロッド４６とネジ締結されている。そして、所定の駆動源から伝わった駆動力により、チャッキングロッド４６を軸方向他方側に駆動することで、第１ピストン３１を軸方向他方側に駆動し、第１ピストン３１の駆動により第１クランプ２８Ａが駆動される。なお、チャッキングロッド４６は、円柱状の棒体である。
【0100】
また、第１ピストン３１は、円筒状の本体部３１ｍ、および、本体部３１ｍの外周側に円板状に広がるフランジ部３１ｐを有し、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂと同軸に組み付けられている。
まず、本体部３１ｍは、主に、ジョイント３６との締結に利用される軸方向一方側の部分３１ｍａと、主に、チャッキングロッド４６とのネジ締結に利用される軸方向他方側の部分３１ｍｂとを有する。
まず、本体部３１ｍは、主に、ジョイント３６との締結に利用される軸方向一方側の部分３１ｍａと、主に、チャッキングロッド４６とのネジ締結に利用される軸方向他方側の部分３１ｍｂとを有する。
【0101】
つまり、部分３１ｍａには、ジョイント３６の係合部３６ｋが収まる空間３１ｍＳが設けられている。また、空間３１ｍＳの軸方向他端には後記する孔３１ｍｃが開口している。さらに、空間３１ｍＳの軸方向一端には、締結ボルト４２Ｂの頭部および係合部３６ｋを空間３１ｍＳに導入することができる特異形状の穴３１ｍｈが開口している。
【0102】
また、部分３１ｍｂには、締結ボルト４２Ｂの頭部、および、軸部の内、ネジが設けられていない部分を収容する段付きの円筒状の孔３１ｍｃが貫通している。さらに、部分３１ｍｂの軸方向他端には、チャッキングロッド４６を収容する空間３１ｍＲが開口しており、孔３１ｍｃの軸方向他端は空間３１ｍＲに開口している。そして、孔３１ｍｃを軸方向他方側に突き抜けた締結ボルト４２Ｂの軸部がチャッキングロッド４６にネジ締結している。また、孔３１ｍｃの軸方向一端は、空間３１ｍＳに開口している。
【0103】
ここで、ジョイント３６は、上記の係合部３６ｋ、アクションボルト３４の軸部がネジ締結する本体部３６ｍ、および、係合部３６ｋと本体部３６ｍとを連結する連結部３６Ｌを有する、また、係合部３６ｋ、本体部３６ｍおよび連結部３６Ｌは同軸をなし、ジョイント３６は、本体部３６ｍ、係合部３６ｋがそれぞれ軸方向一方側、他方側に位置するように組み付けられている。
【0104】
また、係合部３６ｋは、例えば、２枚の同一形状の矩形状の板がそれぞれの面積を短手方向に垂直に２等分する線分で互いに垂直に交差するような形状であり、軸方向に垂直な断面が＋に視えるものである。なお、本体部３６ｍは第１ピストン３１の部分３１ｍａよりも径小の円筒であり、アクションボルト３４の軸部がネジ締結するネジ孔が同軸に設けられている。また、連結部３６Ｌは、本体部３６ｍよりも径小であって、締結ボルト４２Ｂの頭部と略同一の径を有する円筒である。また、連結部３６Ｌの軸方向長さは、穴３１ｍｈの軸方向長さと略同一である。
【0105】
そして、穴３１ｍｈは、締結ボルト４２Ｂの頭部と略同一の径を有する円穴３１ｍｈｃ、および、例えば、円穴３１ｍｈｃの周囲の９０°ごとに外周側に径方向に突き出る幅広のスリット３１ｍｈｓを有する（図１６参照。）。このような穴３１ｍｈの形状により、締結ボルト４２Ｂの頭部は、円穴３１ｍｈｃの部分を通って空間３１ｍＳに導入することができ、さらに、空間３１ｍＳを通って孔３１ｍｃの軸方向一端に収まることができる。
【0106】
また、係合部３６ｋは、円穴３１ｍｈｃおよびスリット３１ｍｈｓを通って空間３１ｍＳに導入することができる。さらに、ジョイント３６は、係合部３６ｋを空間３１ｍＳに導入した後、例えば、４５°だけ中心軸の周囲に回転することで、第１ピストン３１と係合することができる。
【0107】
なお、スリット３１ｍｈｓの周方向の幅Ａと、周方向に隣り合う２つのスリット３１ｍｈｓの間の周方向の距離の内、円穴３１ｍｈｃの位置で計ったときの距離Ｂとは、強度上、次の条件を満たすのが好ましい。すなわち、幅Ａと距離Ｂとが等しい、との条件を満たすのが好ましい。
【0108】
フランジ部３１ｐは、後記する第２ピストン４０の内周に対して軸方向へ摺動自在に組み付けられている。また、フランジ部３１ｐの外周縁には、Ｏリング４７が収まっており、Ｏリング４７により、フランジ部３１ｐの外周と第２ピストン４０の内周との間の液密性が確保されている。
【0109】
第２ピストン４０は、後記する加圧室４８の形状を利用することにより、第１ピストン３１に遅れて駆動され、第２クランプ２８Ｂを駆動するものであり、第１ピストン３１と同軸に組み付けられている。ここで、第２ピストン４０は、フランジ部３１ｐの軸方向の厚さよりも大きい軸方向の厚さを有する円環体として設けられており、上記したように締結ボルト４２Ａにより、第２クランプ２８Ｂとネジ締結している。
【0110】
ここで、加圧室４８は、フランジ部３１ｐ、および、第２ピストン４０をシリンダ部材４４の円筒状の内周、つまり、シリンダ４４Ｃに収容するとともに、シリンダ４４Ｃの軸方向他方側をカバー４９により封止することで形成されている。なお、シリンダ部材４４とカバー４９とは、締結ボルト４２Ｃにより締結されている。
【0111】
また、フランジ部３１ｐ、および、第２ピストン４０は、次のような状態を実現できるようにシリンダ４４Ｃに収容されている。すなわち、フランジ部３１ｐは、第２ピストン４０の内周の内、軸方向一端寄りの範囲に摺接するように、また、第２ピストン４０はシリンダ４４Ｃの周壁に対して軸方向へ摺動自在になるように、収容されている。
【0112】
また、第２ピストン４０の外周縁には、フランジ部３１ｐと同様に、Ｏリング４７が収まっており、Ｏリング４７により、第２ピストン４０の外周とシリンダ４４Ｃの周壁との間の液密性が確保されている。そして、フランジ部３１ｐおよび第２ピストン４０とカバー４９とにより挟まれた領域に、例えば、オイルを充填することで加圧室４８が形成される。
【0113】
なお、以下の説明では、加圧室４８の内、フランジ部３１ｐとカバー４９とが軸方向に向かい合って形成される内周側の領域を内周域４８ｉと呼ぶことがある。また、第２ピストン４０とカバー４９とが軸方向に向かい合って形成される外周側の領域を外周域４８ｏと呼ぶことがある。
【0114】
これにより、チャッチングロッド４６を軸方向他方側に駆動すると、フランジ部３１ｐが軸方向他方側へ移動し、第１クランプ２８Ａが軸方向他方側へ移動して第１テーパ部２ａの軸方向一端に当接する。また、内周域４８ｉのオイルが外周域４８ｏへ流入するので、フランジ部３１ｐの軸方向他方側への移動に遅れて第２ピストン４０が軸方向一方側へ移動する。このため、第１クランプ２８Ａの移動開始に遅れて、第２クランプ２８Ｂが軸方向一方側へ移動を開始し、さらに、第１クランプ２８Ａの第１テーパ部２ａへの当接に遅れて、第２クランプ２８Ｂが第２テーパ部２ｂの軸方向他端に当接する。
【0115】
シリンダ部材４４は、上記のように円筒状のシリンダ４４Ｃを有して加圧室４８を形成するものであり、次の本体部４４Ｍ、および、先端部４４Ｔを有する。また、シリンダ部材４４は、本体部４４Ｍ、先端部４４Ｔがそれぞれ軸方向他方側、一方側に位置するように、かつ、第１、第２ピストン３１、４０と同軸となるように組み付けられている。
【0116】
まず、本体部４４Ｍは、円筒状のシリンダ４４Ｃを有し、シリンダ４４Ｃにフランジ部３１ｐおよび第２ピストン４０を収容するとともにシリンダ４４Ｃの軸方向他方側をカバー４９により封止することで、加圧室４８が形成されている。また、先端部４４Ｔは、本体部４４Ｍと同軸であって本体部４４Ｍよりも径小である。このため、シリンダ４４Ｃの軸方向一端は、シリンダ４４Ｃの周壁と垂直な底壁４４Ｃｂにより画され、締結ボルト４２Ａの軸部は、底壁４４Ｃｂを貫通して第２ピストン４０に螺合している。
【0117】
また、締結ボルト４２Ａの頭部は、底壁４４Ｃｂの軸方向一方側で、第２クランプ２８Ｂのフランジ部２８Ｂｆに設けた穴に収容されて締結力を及ぼしている。
なお、締結ボルト４２Ａの軸部の内、第２ピストン４０とフランジ部２８Ｂｆとの間に存在する部分はカラー５１により外周側を覆われており、カラー５１は底壁４４Ｃｂを貫通してシリンダ４４Ｃ内にも存在する。このため、カラー５１と底壁４４Ｃｂとの間にも、液密性を確保すべくＯリング４７が装着されている。
なお、締結ボルト４２Ａの軸部の内、第２ピストン４０とフランジ部２８Ｂｆとの間に存在する部分はカラー５１により外周側を覆われており、カラー５１は底壁４４Ｃｂを貫通してシリンダ４４Ｃ内にも存在する。このため、カラー５１と底壁４４Ｃｂとの間にも、液密性を確保すべくＯリング４７が装着されている。
【0118】
次に、先端部４４Ｔは、シリンダ４４Ｃと同軸かつシリンダ４４Ｃよりも径小の円筒状の空間を有し、この空間に、第１ピストン３１の本体部３１ｍの部分３１ｍａ、ジョイント３６、および、第１クランプ２８Ａの本体部２８Ａｍの一部が収容されている。
【0119】
また、先端部４４Ｔは、内外周ともに軸方向一方側が段状に縮径しており、大径の軸方向他方側の部分４４Ｔｂは、外周側に第２クランプ２８Ｂが装着され、第２クランプ２８Ｂの軸方向への移動をガイドする。また、小径の軸方向一方側の部分４４Ｔａは、内周に第１クランプ２８Ａの本体部２８Ａｍを収容しており、第１クランプ２８Ａの軸方向への移動をガイドする。
【0120】
また、軸方向一方側の部分４４Ｔａの外周側には、第１、第２テーパ面２７ａ、２７ｂを有する円筒状の基準体２７が固定されている。また、基準体２７から軸方向一方側に基準棒２７ｒが軸方向に伸びている。そして、基準棒２７ｒは、その先端が対象物Ｘの空洞Ｘｃの底面に当接することで、把持装置１を対象物Ｘに対して軸方向に位置決めする。
【0121】
また、軸方向他方側の部分４４Ｔｂの内周は、第１ピストン３１の本体部３１ｍの部分３１ｍａの外周よりも径大であり、部分４４Ｔｂの内周と部分３１ｍａの外周との径方向の隙間には、カラー５２が装着されている。さらに、カラー５２の軸方向一端には、復元バネ５３の座が設けられ、復元バネ５３は、カラー５２と第１クランプ２８Ａの本体部２８Ａｍとの間にセットされている。
【0122】
なお、カラー５２の内、復元バネ５３の座を有する部分５２ａ以外の円筒状の部分５２ｂの軸方向の長さは、第１ピストン３１の部分３１ｍａの軸方向の長さよりも長く、カラー５２の軸方向他端は、フランジ部３１ｐに当接している。また、部分５２ａと部分３１ｍａとの間には軸方向の隙間が形成されている。また、カラー５２の外周とシリンダ部材４４の底壁４４Ｃｂの内周との間にもＯリング４７が装着され、液密性が確保されている。
【0123】
なお、シリンダ部材４４の軸方向他方側は、カバー４９とともに、プラグ５５の中空に収容され、第１ピストン３１の部分３１ｍｂは、プラグ５５の底壁を貫通している。また、プラグ５５の雄ネジには、袋ナット５６の雌ネジが螺合しており、シリンダ部材４４の本体部４４Ｍが袋ナット５６の天壁を貫通して袋ナット５６の軸方向一方側に突き出ている。そして、本体部４４Ｍの軸方向他端に設けた係止部４４Ｍｋを、プラグ５５の底壁と袋ナット５６の天壁とで挟み込んでいる。
【0124】
〔実施例６の動作〕
実施例６の把持装置１の動作を説明する。
まず、把持装置１の一端側の部分が対象物Ｘの空洞Ｘｃに挿入され、基準筒２８Ａｔが空洞Ｘｃの窪みＸｃｄに嵌る。これにより、把持装置１が対象物Ｘに対して径方向に位置決めされる。また、基準棒２７ｒの先端が空洞Ｘｃの底壁に突き当たる。これにより、把持装置１が対象物Ｘに対して軸方向に位置決めされる。
実施例６の把持装置１の動作を説明する。
まず、把持装置１の一端側の部分が対象物Ｘの空洞Ｘｃに挿入され、基準筒２８Ａｔが空洞Ｘｃの窪みＸｃｄに嵌る。これにより、把持装置１が対象物Ｘに対して径方向に位置決めされる。また、基準棒２７ｒの先端が空洞Ｘｃの底壁に突き当たる。これにより、把持装置１が対象物Ｘに対して軸方向に位置決めされる。
【0125】
次に、チャッキングロッド４６に、軸方向他方側に向かって駆動力が加えられると、第１ピストン３１、ジョイント３６およびアクションボルト３４が一体となって軸方向他方側に駆動される。これにより、第１クランプ２８Ａでは、アクションスペースＳａに相当する軸方向長さだけアクションばね３５が圧縮される。
【0126】
このため、アクションばね３５は、第１クランプ２８Ａを軸方向他方側に駆動し、第１突当り部２８Ａｅが第１テーパ部２ａに当接して第１テーパ部２ａを軸方向に圧縮する。同時に、第１テーパ部２ａは、第１テーパ面２７ａ上を軸方向他方側、かつ、外周側に摺動しつつ移動して拡径する。この結果、第１テーパ部２ａの外周が空洞Ｘｃの内周面Ｘｃｓに当接する。
【0127】
また、加圧室４８では、フランジ部３１ｐの軸方向他方側への移動に応じて、内周域４８ｉのオイルが外周域４８ｏへ流入する。これにより、フランジ部３１ｐの軸方向他方側への移動に遅れて第２ピストン４０が軸方向一方側へ駆動される。このため、第１クランプ２８Ａの移動開始に遅れて、第２クランプ２８Ｂも軸方向一方側に駆動される。
【0128】
そして、第１突当り部２８Ａｅの第１テーパ部２ａへの当接に遅れて第２突当り部２８Ｂｅが第２テーパ部２ｂに当接し、第２テーパ部２ｂを軸方向に圧縮する。同時に、第２テーパ部２ｂは、第２テーパ面２７ｂ上を軸方向一方側、かつ、外周側に摺動しつつ移動して拡径する。このため、第１テーパ部２ａの内周面Ｘｃｓへの当接に遅れて、第２テーパ部２ｂの外周が空洞Ｘｃの内周面Ｘｃｓに当接する。
【0129】
以上により、把持装置１による対象物Ｘの把持が完了し、対象物Ｘに対する加工が始まる。
その後、対象物Ｘの加工が済むと、把持装置１による対象物Ｘの把持を解除するための動作が始まる。
その後、対象物Ｘの加工が済むと、把持装置１による対象物Ｘの把持を解除するための動作が始まる。
【0130】
まず、チャッキングロッド４６に、軸方向一方側に向かって駆動力が加えられる。これにより、第１ピストン３１、ジョイント３６およびアクションボルト３４が一体となって軸方向一方側に駆動される。また、第１ピストン３１の軸方向一方側への移動に伴い、カラー５２が軸方向一方側に駆動されるので、第１クランプ２８Ａも復元バネ５３により軸方向一方側に付勢されて移動する。このため、第１クランプ２８Ａによる第１テーパ部２ａに対する圧縮の解除が始まり、第１テーパ部２ａは元の状態に復元する。
【0131】
さらに、加圧室４８では、フランジ部３１ｐの軸方向一方側への移動に伴い、内周域４８ｉが膨張し、外周域４８ｏから内周域４８ｉにオイルが流入する。これにより、第２ピストン４０および第２クランプ２８Ｂが軸方向他方側へ移動する。このため、第１クランプ２８Ａの第１テーパ部２ａに対する圧縮解除の開始に遅れて、第２クランプ２８Ｂによる第２テーパ部２ｂに対する圧縮の解除が始まり、第２テーパ部２ｂは元の状態に復元する。
【0132】
以上により、把持装置１による対象物Ｘの把持が解除される。
なお、対象物Ｘに対して加工が行われている間、つまり、対象物Ｘの把持が完了してから対象物Ｘの把持を解除するまでの間は、第１テーパ部２ａと第１テーパ面２７ａとの間、および、第２テーパ部２ｂと第２テーパ面２７ｂとの間のくさび効果により把持状態を維持することができる。このため、対象物Ｘに対して加工が行われている間、駆動力の印加を停止することができるので、省エネすることができる。
なお、対象物Ｘに対して加工が行われている間、つまり、対象物Ｘの把持が完了してから対象物Ｘの把持を解除するまでの間は、第１テーパ部２ａと第１テーパ面２７ａとの間、および、第２テーパ部２ｂと第２テーパ面２７ｂとの間のくさび効果により把持状態を維持することができる。このため、対象物Ｘに対して加工が行われている間、駆動力の印加を停止することができるので、省エネすることができる。
【0133】
〔実施例６の効果〕
実施例６の把持装置１によれば、把持スプリング２は、駆動力により拡径することで、対象物Ｘが有する空洞Ｘｃの内周面Ｘｃｓに、自身の外周が当接して対象物Ｘを把持する。つまり、実施例６の把持装置１は、実施例１の把持装置１とは異なり、把持スプリング２により、対象物Ｘの内側を把持する内径チャック型である。
これにより、実施例１の把持装置１と同様に、１つの把持部により把持して精度よく加工することができる対象物Ｘの寸法範囲を拡大する、という課題を解決することができる。
実施例６の把持装置１によれば、把持スプリング２は、駆動力により拡径することで、対象物Ｘが有する空洞Ｘｃの内周面Ｘｃｓに、自身の外周が当接して対象物Ｘを把持する。つまり、実施例６の把持装置１は、実施例１の把持装置１とは異なり、把持スプリング２により、対象物Ｘの内側を把持する内径チャック型である。
これにより、実施例１の把持装置１と同様に、１つの把持部により把持して精度よく加工することができる対象物Ｘの寸法範囲を拡大する、という課題を解決することができる。
【0134】
また、実施例６の把持装置１によれば、伝達部３は、次の第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂおよび片側遅延部２９を有する。
第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂは、把持スプリング２の軸方向の一方側、他方側それぞれの側に配置され、把持スプリング２の軸方向の一方側、他方側に駆動力を印加して把持スプリング２を軸方向に挟み込む。
第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂは、把持スプリング２の軸方向の一方側、他方側それぞれの側に配置され、把持スプリング２の軸方向の一方側、他方側に駆動力を印加して把持スプリング２を軸方向に挟み込む。
【0135】
また、片側遅延部２９は、第２クランプ２８Ｂが把持スプリング２の軸方向の他方側に駆動力を印加し始める時期を、第１クランプ２８Ａが把持スプリング２の軸方向の一方側に駆動力を印加し始める時期よりも遅らせる（以下、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂがそれぞれ把持スプリング２の軸方向の一方側、他方側に駆動力を印加し始める時期を、それぞれ一方側、他方側印加開始時期と呼ぶことがある。）。
【0136】
これにより、把持装置１の一端側の部分を対象物Ｘの空洞Ｘｃに挿入して位置決めした後、空洞Ｘｃの底に近い方から先に把持して、空洞Ｘｃの底から遠い方を後に把持することができる。このため、把持装置１を対象物Ｘに対して、より高精度に位置決めした状態で、対象物Ｘを把持することができる。
【0137】
また、実施例６の把持装置１によれば、把持スプリング２の軸方向の一方側、他方側それぞれの部分は、ぞれぞれの側の内周が、それぞれの軸方向の端に近いほど内周側にせり出すテーパ状に設けられた第１、第２テーパ部２ａ、２ｂである。
【0138】
また、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂそれぞれの内周は、それぞれの軸方向の端に近いほど内周側に後退するテーパ状に設けられた第１、第２テーパ面２７ａ、２７ｂに当接している。そして、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂが、それぞれ第１、第２テーパ部２ａ、２ｂの軸方向の一方側、他方側に、駆動力を軸方向に印加することで、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂがそれぞれ第１、第２テーパ面２７ａ、２７ｂに摺接しながら外周側に拡径する。
【0139】
このため、第１テーパ部２ａと第１テーパ面２７ａとの間、および、第２テーパ部２ｂと第２テーパ面２７ｂとの間のくさび効果により把持状態を維持することができる。このため、対象物Ｘに対して加工が行われている間、駆動力の印加を停止することができる。
【0140】
〔実施例７の構成〕
実施例７の把持装置１を実施例６の把持装置１との差異を中心に説明する。
実施例７の把持スプリング２は、実施例６の把持スプリング２とは異なり、内外周が円筒形であり、実施例１の把持スプリング２と同様の形状である。
また、実施例７の伝達部３は、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂ、および、片側遅延部２９以外に、以下のような斜面リング６Ａ、６Ｂ、および、複数の出力体７を有する（図１７等参照。）。
実施例７の把持装置１を実施例６の把持装置１との差異を中心に説明する。
実施例７の把持スプリング２は、実施例６の把持スプリング２とは異なり、内外周が円筒形であり、実施例１の把持スプリング２と同様の形状である。
また、実施例７の伝達部３は、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂ、および、片側遅延部２９以外に、以下のような斜面リング６Ａ、６Ｂ、および、複数の出力体７を有する（図１７等参照。）。
【0141】
ここで、斜面リング６Ａ、６Ｂは、円環状に設けられており、自身の外周に斜面が設けられている。具体的には、斜面リング６Ａ、６Ｂの外周面は、軸方向の片側ほど縮径する円錐面であり、内周面は円筒面である。
【0142】
そして、斜面リング６Ａは、外周の円錐面が軸方向他方側ほど内周側に後退するように、組み付けられている。また、斜面リング６Ａの軸方向の一方側に、第１クランプ２８Ａの第１突当り部２８Ａｅが配置され、斜面リング６Ａは、第１クランプ２８Ａにより、軸方向の他方側に駆動される。
【0143】
同様に、斜面リング６Ｂは、外周の円錐面が軸方向一方側ほど内周側に後退するように、組み付けられている。また、斜面リング６Ｂの軸方向の他方側に、第２クランプ２８Ｂの第２突当り部２８Ｂｅが配置され、斜面リング６Ｂは、第２クランプ２８Ｂにより、軸方向の一方側に駆動される。
【0144】
ここで、斜面リング６Ａの外周の円錐面は、後記するように出力体７に設けた被印加面１６Ａに当接する印加面１７Ａをなす。同様に、斜面リング６Ｂの外周の円錐面は、後記するように出力体７に設けた被印加面１６Ｂに当接する印加面１７Ｂをなす。
また、斜面リング６Ａ、６Ｂは、基準体２７によりガイドされて軸方向に移動し、斜面リング６Ａ、６Ｂそれぞれの内周の円筒面は、基準体２７の外周面に摺接する。
また、斜面リング６Ａ、６Ｂは、基準体２７によりガイドされて軸方向に移動し、斜面リング６Ａ、６Ｂそれぞれの内周の円筒面は、基準体２７の外周面に摺接する。
【0145】
複数の出力体７は、それぞれ、把持スプリング２の内周に当接する当接部１８を具備し（図１８等参照。）、把持スプリング２の内周側で周方向に離れて配置され、駆動力を径方向に受けることで、外周側に駆動されて把持スプリング２を拡径させる。また、それぞれの出力体７は、印加面１７Ａから駆動力を印加される被印加面１６Ａ、印加面１７Ｂから駆動力を印加される被印加面１６Ｂを有する。
【0146】
ここで、当接部１８は、出力体７の内、外周側の部分であり、次のような筒面１８ａを有する。すなわち、筒面１８ａは、軸方向に垂直な断面において外周側に凸の曲線孤である。そして、筒面１８ａが把持スプリング２の内周に当接する。
【0147】
また、被印加面１６Ａ、１６Ｂは、それぞれ、出力体７の内周側で軸方向の一方側、他方側の両側２か所に設けられ、一方側の被印加面１６Ａは、軸方向他方側ほど内周側にせり出すように傾斜しており、他方側の被印加面１６Ｂは、軸方向一方側ほど内周側にせり出すように傾斜している。また、被印加面１６Ａ、１６Ｂは、軸方向に垂直な断面が、軸方向のどの位置においても半円形である。そして、このような被印加面１６Ａ、１６Ｂが、それぞれ印加面１７Ａ、１７Ｂに線状に当接している。
【0148】
また、全ての出力体７は、それぞれ、基準体２７に設けたガイド溝２７ｇにガイドされる。
ここで、実施例７の基準体２７は、次のような円筒部２７ｃ、出力体７と同数のガイド溝２７ｇ、および、基準棒２７ｒ等を有する。
まず、円筒部２７ｃは、シリンダ部材４４の部分４４Ｔａに固定される部分であり、円筒部２７ｃの内、軸方向一方側の部分は、斜面リング６Ａの軸方向への移動をガイドし、軸方向他方側の部分は、斜面リング６Ｂの軸方向への移動をガイドする。
ここで、実施例７の基準体２７は、次のような円筒部２７ｃ、出力体７と同数のガイド溝２７ｇ、および、基準棒２７ｒ等を有する。
まず、円筒部２７ｃは、シリンダ部材４４の部分４４Ｔａに固定される部分であり、円筒部２７ｃの内、軸方向一方側の部分は、斜面リング６Ａの軸方向への移動をガイドし、軸方向他方側の部分は、斜面リング６Ｂの軸方向への移動をガイドする。
【0149】
また、ガイド溝２７ｇは、出力体７が配置される方位ごとに設けられている。すなわち、円筒部２７ｃの外周側には、斜面リング６Ａをガイドする範囲と、斜面リング６Ｂをガイドする範囲との間に、外周側に広がるフランジ部２７ｆが設けられ、フランジ部２７ｆに部分的に欠落部分を設けることでガイド溝２７ｇが形成されている。これにより、それぞれの出力体７は、存在する方位でガイド溝２７ｇにより径方向への移動をガイドされる。
なお、基準棒２７ｒは、円筒部２７ｃから軸方向一方側に突き出るように設けられている。
なお、基準棒２７ｒは、円筒部２７ｃから軸方向一方側に突き出るように設けられている。
【0150】
〔実施例７の効果〕
実施例７の把持装置１によれば、伝達部３は、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂ、および、片側遅延部２９以外に、以下のような斜面リング６Ａ、６Ｂ、および、複数の出力体７を有する。まず、それぞれの出力体７は、把持スプリング２の内周に当接する当接部１８、および、駆動力が印加される被印加面１６Ａ、１６Ｂを具備する。また、出力体７同士は、把持スプリング２の内周側で把持スプリング２の周方向に離れて配置され、駆動力を被印加面１６Ａ、１６Ｂで受けることで、外周側に駆動されて把持スプリング２を拡径させる。
実施例７の把持装置１によれば、伝達部３は、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂ、および、片側遅延部２９以外に、以下のような斜面リング６Ａ、６Ｂ、および、複数の出力体７を有する。まず、それぞれの出力体７は、把持スプリング２の内周に当接する当接部１８、および、駆動力が印加される被印加面１６Ａ、１６Ｂを具備する。また、出力体７同士は、把持スプリング２の内周側で把持スプリング２の周方向に離れて配置され、駆動力を被印加面１６Ａ、１６Ｂで受けることで、外周側に駆動されて把持スプリング２を拡径させる。
【0151】
また、斜面リング６Ａ、６Ｂは、印加体として機能する。すなわち、斜面リング６Ａは、被印加面１６Ａに接触する印加面１７Ａを具備し、印加面１７Ａからそれぞれの出力体７に駆動力を印加する。同様に、斜面リング６Ｂは、被印加面１６Ｂに接触する印加面１７Ｂを具備し、印加面１７Ｂからそれぞれの出力体７に駆動力を印加する。
【0152】
さらに、被印加面１６Ａ、１６Ｂおよび印加面１７Ａ、１７Ｂは、軸方向および径方向に対して傾斜している。そして、それぞれの出力体７と斜面リング６Ａ、６Ｂとは、被印加面１６Ａおよび印加面１７Ａが互いに線状に当接しつつ摺接するように、かつ、被印加面１６Ｂおよび印加面１７Ｂが互いに線状に当接しつつ摺接するように組み付けられている。
【0153】
そして、第１、第２突当り部２８Ａｅ、２８Ｂｅがそれぞれ斜面リング６Ａ、６Ｂに当接して斜面リング６Ａ、６Ｂをそれぞれ軸方向他方側、一方側に駆動すると、被印加面１６Ａ、１６Ｂは、それぞれ印加面１７Ａ、１７Ｂに摺接しつつ外周側に移動しながら、駆動力の印加を受ける。
【0154】
これにより、出力体７が外周側に駆動され、把持スプリング２が外周側に拡径する。また、片側遅延部２９により、斜面リング６Ｂは、斜面リング６Ａの軸方向他方側への移動に遅れて、軸方向一方側へ移動する。このため、把持スプリング２の軸方向他方側の部分は、軸方向一方側の部分の拡径に遅れて拡径する。
以上により、実施例７の把持装置１は、実施例１や実施例６の把持装置１と同様の効果を奏することができる。
以上により、実施例７の把持装置１は、実施例１や実施例６の把持装置１と同様の効果を奏することができる。
【0155】
〔実施例８の構成〕
実施例８の把持装置１を実施例７の把持装置１との差異を中心に、図１９～図２１に基づき説明する。
まず、実施例８の基準体２７は、円筒状に設けられ、外周面は、軸方向一方側ほど錐状に縮径している。また、外周面には、軸方向一方側ほど内周側に後退する印加面１７が設けられている。なお、実施例８の伝達部３には、印加体６Ａ等が存在しない。
実施例８の把持装置１を実施例７の把持装置１との差異を中心に、図１９～図２１に基づき説明する。
まず、実施例８の基準体２７は、円筒状に設けられ、外周面は、軸方向一方側ほど錐状に縮径している。また、外周面には、軸方向一方側ほど内周側に後退する印加面１７が設けられている。なお、実施例８の伝達部３には、印加体６Ａ等が存在しない。
【0156】
また、印加面１７は、平面であり、等角度間隔で出力体７が存在する方位に設けられている。さらに、錐状に縮径した先端から、複数の基準棒２７ｒが軸方向一方側に伸びている。なお、基準体２７の内周には、実施例７と同様に、シリンダ部材４４の先端部４４Ｔの部分４４Ｔａが嵌っており、基準体２７と部分４４Ｔａとは、例えば、図示しないピンにより一体化されている。
【0157】
次に、実施例８の出力体７は、実施例７と同様の当接部１８を具備している。なお、実施例８の出力体７によれば、当接部１８には、把持スプリング２の脱落を防止するために、Ｏリング４７が嵌る周状の溝が軸方向に離れた２か所に設けられ、２つのＯリング４７の間に把持スプリング２が収まっている。
また、実施例８の出力体７によれば、被印加面１６は、軸方向一方側ほど内周側にせり出す平面であり、印加面１７に、面接触しつつ摺接する。なお、被印加面１６の軸方向の両側には、複数の出力体７を、一体的に保持するための保持リング５８が装着されている。
また、実施例８の出力体７によれば、被印加面１６は、軸方向一方側ほど内周側にせり出す平面であり、印加面１７に、面接触しつつ摺接する。なお、被印加面１６の軸方向の両側には、複数の出力体７を、一体的に保持するための保持リング５８が装着されている。
【0158】
次に、実施例８の第１クランプ２８Ａによれば、第１突き当り部２８Ａｅは、出力体７の軸方向一方側に当接する。そして、第１突き当り部２８Ａｅが、出力体７の軸方向一方側に当接することで、主に、出力体７の軸方向一方側の部分が、外周側に駆動される。また、印加面１７および被印加面１６が軸方向一方側ほど内周側に傾斜しているので、出力体７が軸方向他方側に押されると、出力体７の軸方向一方側の部分が、強く外周側に駆動される。
【0159】
次に、実施例８の第２クランプ２８Ｂによれば、第２突き当り部２８Ｂｅは、出力体７の軸方向他方側に当接する。そして、第２突き当り部２８Ｂｅが、出力体７の軸方向他方側に当接することで、主に、出力体７の軸方向他方側の部分が、外周側に駆動される。また、実施例８の第２クランプ２８Ｂによれば、第２突き当り部２８Ｂｅとフランジ部２８Ｂｆとは、別体であり、第２復元バネ５９を介して一体的に駆動される。
【0160】
また、実施例８では、対象物Ｘを把持する駆動力は、電動モータ６０が発生する。ここで、電動モータ６０は、プラグ５５の軸方向他方側で把持スプリング２と同軸に設けられて把持装置１の一部を構成する。さらに、実施例７では、電動モータ６０は、例えば、把持した対象物Ｘを切削加工するときに対象物Ｘを回転させる機能を兼ねている。つまり、電動モータ６０は、対象物Ｘを把持スプリング２により把持した状態で回転させることができる。
【0161】
このため、電動モータ６０の主軸６１は、軸方向一端において、プラグ５５に相当する形状に設けられ、袋ナット５６によってシリンダ部材４４に締結され、さらに、後記するように、キー６２により、チャッキングロッド４６、６３に連結されている（以下、チャッキングロッド４６、６３をそれぞれロッド４６、６３と呼ぶことがある。）。
なお、チャッキングロッド６３については、適宜、説明する。また、電動モータ６０は、例えば、コイル６０Ｃへの通電を制御される周知の同期リラクタンスモータである。
なお、チャッキングロッド６３については、適宜、説明する。また、電動モータ６０は、例えば、コイル６０Ｃへの通電を制御される周知の同期リラクタンスモータである。
【0162】
さらに、実施例８の片側遅延部２９は、実施例７とは異なり、油圧により機能するものではなく、後記する第１～第４ねじ６５～６８の内、第１、第３ねじ６５、６７等を電動モータ６０により駆動することで機能する。
また、実施例８の片側遅延部２９によれば、第１ピストン３１は、フランジ部３１Ｐを有さず、例えば、本体部３１ｍに相当する円筒状の部分からなり、実施例７と同様に、第１ピストン３１にロッド４６が締結されている。さらに、第２ピストン４０は、実施例７とは異なり、円筒状の本体部４０ｍ、および、本体部４０ｍの外周側に円板状に広がるフランジ部４０ｐを有し、本体部４０ｍは、後記するロッド６３にネジ締結されている。
また、実施例８の片側遅延部２９によれば、第１ピストン３１は、フランジ部３１Ｐを有さず、例えば、本体部３１ｍに相当する円筒状の部分からなり、実施例７と同様に、第１ピストン３１にロッド４６が締結されている。さらに、第２ピストン４０は、実施例７とは異なり、円筒状の本体部４０ｍ、および、本体部４０ｍの外周側に円板状に広がるフランジ部４０ｐを有し、本体部４０ｍは、後記するロッド６３にネジ締結されている。
【0163】
次に、第１～第４ねじ６５～６８について説明する。
第１～第４ねじ６５～６８は、主軸６１の軸方向他方側に存在する。
まず、第１ねじ６５は、ロッド４６に設けられた雄ねじであり、第３ねじ６７は、ロッド６３に設けられた雄ねじである。また、第２、第４ねじ６６、６８は、それぞれ、第１、第３ねじ６５、６７に噛み合う雌ねじであり、後記する駆動体７０に設けられている。さらに、第１、第３ねじ６５、６７は、互いに同軸、かつ、逆向きにねじ山が切られている。同様に、第２、第４ねじ６６、６８は、互いに同軸、かつ、逆向きにねじ山が切られている。
第１～第４ねじ６５～６８は、主軸６１の軸方向他方側に存在する。
まず、第１ねじ６５は、ロッド４６に設けられた雄ねじであり、第３ねじ６７は、ロッド６３に設けられた雄ねじである。また、第２、第４ねじ６６、６８は、それぞれ、第１、第３ねじ６５、６７に噛み合う雌ねじであり、後記する駆動体７０に設けられている。さらに、第１、第３ねじ６５、６７は、互いに同軸、かつ、逆向きにねじ山が切られている。同様に、第２、第４ねじ６６、６８は、互いに同軸、かつ、逆向きにねじ山が切られている。
【0164】
ここで、ロッド６３は、円筒状に設けられ、ロッド４６は、ロッド６３の内周を通っている。また、主軸６１は、円筒状に設けられ、ロッド４６、６３は、主軸６１の内周を通っており、主軸６１の軸方向一端寄りの内周で、それぞれ、第１、第２ピストン３１、４０に締結されている。また、ロッド４６、６３は、主軸６１の内周から軸方向他方側に突き出ている。さらに、ロッド４６の軸方向他端部は、ロッド６３の軸方向他端から他方側に突き出ている。
【0165】
また、ロッド４６、６３は、それぞれに設けたキー溝６２ａ、６２ｂにキー６２が嵌ることで、互いに軸方向への相対的な移動が可能、かつ、等回転数で一体としての回転が可能となっている。さらに、キー６２は、主軸６１の内周に固定されている。このため、電動モータ６０への通電制御により、主軸６１が回転駆動されると、主軸６１およびロッド４６、６３は、等回転数で一体となって回転駆動される。
【0166】
また、駆動体７０は、円筒状に設けられており、ロッド４６、６３の内、主軸６１から突き出ている部分の外周側に配置される。なお、駆動体７０は、軸方向への移動が規制されているが、回転に関しては、後記するように、電動モータ６０による回転駆動が可能である回転可能状態と、電動モータ６０による回転駆動が規制される回転規制状態との間で、状態が切り替えられる。
【0167】
さらに、第１ねじ６５は、ロッド４６の内、軸方向他端部の外周に設けられ、第３ねじ６７は、ロッド６３の軸方向他端の外周に設けられている。
また、駆動体７０の内周において、第２ねじ６６は、第４ねじ６８の軸方向他方側に設けられている。
以上のような構成により、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合い、および、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いは、主軸６１の軸方向他方側で形成され、また、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合いは、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いの軸方向他方側に形成される。
また、駆動体７０の内周において、第２ねじ６６は、第４ねじ６８の軸方向他方側に設けられている。
以上のような構成により、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合い、および、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いは、主軸６１の軸方向他方側で形成され、また、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合いは、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いの軸方向他方側に形成される。
【0168】
そして、駆動体７０を回転規制状態にして、電動モータ６０への通電制御により、ロッド４６、６３を、例えば、正方向に回転駆動すると、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合いにより、第１クランプ２８Ａが、先に、軸方向他方側に駆動され、これにより、出力体７の内、軸方向一方側の部分が、先に、外周側に駆動される。このため、把持スプリング２の軸方向一端寄りの部分が、先に、外周側に駆動されて対象物Ｘの内周面Ｘｃｓに当接する。
【0169】
また、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いにより、第２クランプ２８Ｂが、遅れて、軸方向一方側に駆動され、これにより、出力体７の内、軸方向他方側の部分が、遅れて、外周側に駆動される。このため、把持スプリング２の軸方向他端寄りの部分が、遅れて、外周側に駆動されて内周面Ｘｃｓに当接する。
以上により、把持スプリング２による対象物Ｘの把持が完了する。
以上により、把持スプリング２による対象物Ｘの把持が完了する。
【0170】
つまり、実施例８の片側遅延部２９は、駆動体７０を回転規制状態にして第２、第４ねじ６６、６８の回転を規制するとともに、電動モータ６０により第１、第３ねじ６５、６７を回転させることで機能する。なお、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合いによる第１クランプ２８Ａの移動を、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いによる第２クランプ２８Ｂの移動に先行させること、つまり、第１クランプ２８Ａの移動開始に対する第２クランプ２８Ｂの移動開始の遅延は、アクションバネ３５、復元バネ５３および第２復元バネ５９の設定や、第１ねじ６５と第３ねじ６７とのピッチの差を調節することで、適宜、可能となる。
【0171】
また、把持スプリング２による対象物Ｘの把持状態を解除するときには、駆動体７０を回転規制状態にして、ロッド４６、６３を、例えば、負方向に回転駆動する。
すなわち、電動モータ６０への通電制御により、ロッド４６、６３を、負方向に回転駆動すると、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いにより、第２クランプ２８Ｂが、先に、軸方向他方側に駆動され、これにより、出力体７の内、軸方向他方側の部分が、先に、内周側に復元する。このため、把持スプリング２の軸方向他端寄りの部分が、先に、内周側に復元して内周面Ｘｃｓから離れる。
すなわち、電動モータ６０への通電制御により、ロッド４６、６３を、負方向に回転駆動すると、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いにより、第２クランプ２８Ｂが、先に、軸方向他方側に駆動され、これにより、出力体７の内、軸方向他方側の部分が、先に、内周側に復元する。このため、把持スプリング２の軸方向他端寄りの部分が、先に、内周側に復元して内周面Ｘｃｓから離れる。
【0172】
また、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合いにより、第１クランプ２８Ａが、遅れて、軸方向一方側に駆動され、これにより、出力体７の内、軸方向一方側の部分が、遅れて、内周側に復元する。このため、把持スプリング２の軸方向一端寄りの部分が、遅れて、内周側に復元して内周面Ｘｃｓから離れる。
以上により、把持スプリング２による対象物Ｘの把持状態が解除される。
以上により、把持スプリング２による対象物Ｘの把持状態が解除される。
【0173】
さらに、実施例８の把持装置１は、上記した回転可能状態と回転規制状態とを切り替える切替部７２を備える。
ここで、回転可能状態とは、上記したように、電動モータ６０による駆動体７０の回転駆動が可能である状態であり、より具体的には、主軸６１と駆動体７０とを連結した状態である。そして、回転可能状態は、主に、対象物Ｘを把持スプリング２により把持した状態で回転させて切削加工等するときに使用される。
ここで、回転可能状態とは、上記したように、電動モータ６０による駆動体７０の回転駆動が可能である状態であり、より具体的には、主軸６１と駆動体７０とを連結した状態である。そして、回転可能状態は、主に、対象物Ｘを把持スプリング２により把持した状態で回転させて切削加工等するときに使用される。
【0174】
また、回転規制状態とは、電動モータ６０による駆動体７０の回転駆動が規制される状態であり、より具体的には、例えば、把持装置１の外郭体をなす装置ケース７３と駆動体７０とを連結した状態である。そして、回転規制状態は、上記のように、主に、把持スプリング２による対象物Ｘの把持、および、把持解除を行うときに使用される。
以下、切替部７２について詳述する。
以下、切替部７２について詳述する。
【0175】
切替部７２は、次のようなソレノイドコイル７５、軸受部７６、バランスばね７７、および、クラッチ球体７８Ａ、７８Ｂ等を有する。
まず、ソレノイドコイル７５は、通電されて自身の内周に磁束を発生させるものであり、発生させた磁束により、軸受部７６を軸方向他方側に駆動して装置ケース７３に連結させる。なお、ソレノイドコイル７５は、ボビン７５ｂに巻かれており、ボビン７５ｂの軸方向一端側、他端側には、それぞれ、通電開始時の衝撃を緩和するためのバランスばね７９が装置ケース７３との間にセットされている。
まず、ソレノイドコイル７５は、通電されて自身の内周に磁束を発生させるものであり、発生させた磁束により、軸受部７６を軸方向他方側に駆動して装置ケース７３に連結させる。なお、ソレノイドコイル７５は、ボビン７５ｂに巻かれており、ボビン７５ｂの軸方向一端側、他端側には、それぞれ、通電開始時の衝撃を緩和するためのバランスばね７９が装置ケース７３との間にセットされている。
【0176】
次に、軸受部７６は、ボールベアリング７６ａ、インナーケース７６ｂ、アウターケース７６ｃを具備し、主に、回転可能状態において、主軸６１の回転を軸受する。
まず、ボールベアリング７６ａは、球体および内、外輪を具備する周知の態様である。また、インナーケース７６ｂは、ベアリングナットおよびカラーによりボールベアリング７６ａの内輪に固定されており、駆動体７０の外周側に配置されている。また、アウターケース７６ｃは、ベアリングナットによりボールベアリング７６ａの外輪に固定されており、ボビン７５ｂの内周側に配置されている。
まず、ボールベアリング７６ａは、球体および内、外輪を具備する周知の態様である。また、インナーケース７６ｂは、ベアリングナットおよびカラーによりボールベアリング７６ａの内輪に固定されており、駆動体７０の外周側に配置されている。また、アウターケース７６ｃは、ベアリングナットによりボールベアリング７６ａの外輪に固定されており、ボビン７５ｂの内周側に配置されている。
【0177】
また、インナーケース７６ｂの内周および駆動体７０の外周には、直スプラインが設けられ、インナーケース７６ｂと駆動体７０とは噛み合っている。また、アウターケース７６ｃの外周およびボビン７５ｂの内周にも、直スプラインが設けられ。アウターケース７６ｃとボビン７５ｂとは噛み合っている。
【0178】
このため、軸受部７６の全体が、駆動体７０やソレノイドコイル７５に対して軸方向へ相対的に移動可能となっている。また、駆動体７０が回転駆動されると、ボールベアリング７６ａの内輪およびインナーケース７６ｂは、主軸６１および駆動体７０と等回転数で回転する。
さらに、インナー、アウターケース７６ｂ、７６ｃには、適宜、磁性金属が埋め込まれている。このため、ソレノイドコイル７５への通電により磁束が発生すると、軸受部７６の全体が、例えば、軸方向他方側へ駆動される。
さらに、インナー、アウターケース７６ｂ、７６ｃには、適宜、磁性金属が埋め込まれている。このため、ソレノイドコイル７５への通電により磁束が発生すると、軸受部７６の全体が、例えば、軸方向他方側へ駆動される。
【0179】
次に、バランスばね７７は、アウターケース７６ｃに設けたバネ座と、装置ケース７３に設けたバネ座との間にセットされ、軸受部７６の全体を軸方向一方側に付勢している。このため、ソレノイドコイル７５への通電が停止されて磁束が弱くなると、軸受部７６の全体が、軸方向一方側に駆動される。
【0180】
次に、クラッチ球体７８Ａは、ソレノイドコイル７５が通電されて磁束が発生しているときに、インナーケース７６ｂと装置ケース７３とを連結するものである。すなわち、クラッチ球体７８Ａは、インナーケース７６ｂに埋め込まれた磁石により、常時、インナーケース７６ｂに設けた球状凹部に嵌っている。
【0181】
そして、ソレノイドコイル７５への通電により、軸受部７６の全体が軸方向他方側に移動すると、クラッチ球体７８Ａは、装置ケース７３に設けた球状凹部にも嵌る。これにより、クラッチ球体７８Ａは、ソレノイドコイル７５が通電されて磁束が発生しているときに、インナーケース７６ｂと装置ケース７３とを連結する。このため、駆動体７０は、インナーケース７６ｂおよびクラッチ球体７８Ａを介して装置ケース７３に連結され、上記の回転規制状態になる。
【0182】
さらに、クラッチ球体７８Ｂは、ソレノイドコイル７５が非通電になって磁束が弱まったときに、インナーケース７６ｂと主軸６１とを連結するものである。すなわち、クラッチ球体７８Ｂは、主軸６１に埋め込まれた磁石により、常時、主軸６１に設けた球状凹部に嵌っている。
【0183】
そして、ソレノイドコイル７５への通電停止により、軸受部７６の全体が軸方向一方側に移動すると、クラッチ球体７８Ｂは、インナーケース７６ｂに設けた球状凹部にも嵌る。これにより、クラッチ球体７８Ｂは、ソレノイドコイル７５が非通電になって磁束が弱まっているときに、インナーケース７６ｂと主軸６１とを連結する。このため、駆動体７０は、インナーケース７６ｂおよびクラッチ球体７８Ｂを介して主軸６１に連結され、上記の回転可能状態になる。
【0184】
ここで、次の回転部および状態可変部を定義する。
すなわち、回転部は、電動モータ６０の出力により回転される部分であり、自身が回転することで、電動モータ６０の出力を、把持スプリング２に伝達する部分であり、より具体的には、ロッド４６、６３や主軸６１のように、駆動体７０の回転が可能か否かにかかわりなく、電動モータ６０の出力による回転が可能である。
すなわち、回転部は、電動モータ６０の出力により回転される部分であり、自身が回転することで、電動モータ６０の出力を、把持スプリング２に伝達する部分であり、より具体的には、ロッド４６、６３や主軸６１のように、駆動体７０の回転が可能か否かにかかわりなく、電動モータ６０の出力による回転が可能である。
【0185】
また、状態可変部は、回転部とは別に設けられて回転部と機械的にリンクしており、電動モータ６０の出力による自身の回転が可能である回転可能状態と、電動モータ６０の出力による自身の回転が規制される回転規制状態とが切り替わることができ、より具体的には、駆動体７０、ボールベアリング７６ａの内輪、インナーケース７６ｂ等が相当する。
【0186】
〔実施例８の動作〕
実施例８の把持装置１の動作を説明する。
まず、把持装置１の軸方向一方側の部分、つまり、把持スプリング２や出力体７等が存在する部分を対象物Ｘの空洞Ｘｃに挿入し、把持装置１を対象物Ｘに対して径方向および軸方向に位置決めする。
実施例８の把持装置１の動作を説明する。
まず、把持装置１の軸方向一方側の部分、つまり、把持スプリング２や出力体７等が存在する部分を対象物Ｘの空洞Ｘｃに挿入し、把持装置１を対象物Ｘに対して径方向および軸方向に位置決めする。
【0187】
この状態で、ソレノイドコイル７５に通電して軸受部７６を軸方向他方側に駆動し、駆動体７０を、インナーケース７６ｂおよびクラッチ球体７８Ａを介して、装置ケース７３に連結する。これにより、駆動体７０を含む状態可変部は、回転規制状態になり、回転規制状態において、電動モータ６０を通電制御して、主軸６１を含む回転部を正方向に一時的に回転させる。
これにより、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合い、および、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いにより、ロッド４６が先に軸方向他方側に駆動され、ロッド６３が遅れて軸方向一方側に駆動される。
これにより、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合い、および、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いにより、ロッド４６が先に軸方向他方側に駆動され、ロッド６３が遅れて軸方向一方側に駆動される。
【0188】
このため、第１クランプ２８Ａが、先に、軸方向他方側に駆動され、これにより、把持スプリング２の軸方向一端寄りの部分が外周側に駆動され、対象物Ｘの内周面Ｘｃｓに当接する。また、第２クランプ２８Ｂが、遅れて、軸方向一方側に駆動され、これにより、把持スプリング２の軸方向他端寄りの部分が外周側に駆動され、内周面Ｘｃｓに当接する。以上により、把持スプリング２による対象物Ｘの把持が完了する。
【0189】
この状態で、ソレノイドコイル７５への通電を停止して軸受部７６を軸方向一方側に駆動し、駆動体７０を、インナーケース７６ｂおよびクラッチ球体７８Ｂを介して、主軸６１に連結する。これにより、駆動体７０を含む状態可変部は、回転可能状態になる。そして、対象物Ｘに対する切削加工を進めるため、切削加工の進行に応じて、電動モータ６０を通電制御して回転部および状態可変部の両方を回転させる。
【0190】
切削加工の完了後、再度、ソレノイドコイル７５に通電して軸受部７６を軸方向他方側に駆動し、駆動体７０を装置ケース７３に連結して状態可変部を回転規制状態にする。そして、電動モータ６０を通電制御して主軸６１を負方向に一時的に回転させる。
これにより、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合い、および、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いにより、ロッド６３が先に軸方向他方側に駆動され、ロッド４６が遅れて軸方向一方側に駆動される。
これにより、第１、第２ねじ６５、６６の噛み合い、および、第３、第４ねじ６７、６８の噛み合いにより、ロッド６３が先に軸方向他方側に駆動され、ロッド４６が遅れて軸方向一方側に駆動される。
【0191】
このため、第２クランプ２８Ｂが、先に、軸方向他方側に駆動され、これにより、把持スプリング２の軸方向他端寄りの部分が内周側に戻り、対象物Ｘの内周面Ｘｃｓから離れる。また、第１クランプ２８Ａが、遅れて、軸方向一方側に駆動され、これにより、把持スプリング２の軸方向一端寄りの部分が内周側に戻り、内周面Ｘｃｓから離れる。以上により、把持スプリング２による対象物Ｘの把持状態が解除される。
【0192】
〔実施例８の効果〕
実施例８の把持装置１によれば、電動モータ６０で発生した駆動力により対象物Ｘを把持する。また、片側遅延部２９は、次のような第１～第４ねじ６５～６８を有する。すなわち、第１ねじ６５は、把持スプリング２と同軸であり、電動モータ６０のトルクにより回転駆動され、第２ねじ６６は、第１ねじ６５と螺合する。また、第３ねじ６７は、第１ねじ６５と同軸、かつ、第１ねじ６５とは逆向きにねじ山が切られ、電動モータ６０の出力により回転駆動され、第４ねじ６８は、第３ねじ６７と螺合する。
実施例８の把持装置１によれば、電動モータ６０で発生した駆動力により対象物Ｘを把持する。また、片側遅延部２９は、次のような第１～第４ねじ６５～６８を有する。すなわち、第１ねじ６５は、把持スプリング２と同軸であり、電動モータ６０のトルクにより回転駆動され、第２ねじ６６は、第１ねじ６５と螺合する。また、第３ねじ６７は、第１ねじ６５と同軸、かつ、第１ねじ６５とは逆向きにねじ山が切られ、電動モータ６０の出力により回転駆動され、第４ねじ６８は、第３ねじ６７と螺合する。
【0193】
また、出力体７では、第１ねじ６５の回転開始により、軸方向一方側の部分が、外周側に駆動され、第３ねじ６７の回転開始により、軸方向他方側の部分が外周側に駆動される。
これにより、出力体７の軸方向他方側の部分が外周側に駆動されるタイミングを、出力体７の軸方向一方側の部分が外周側に駆動されるタイミングよりも遅延することができる。このため、実施例７、８の把持装置１と同様に、対象物Ｘを、空洞Ｘｃの底に近い方から先に把持して、空洞Ｘｃの底から遠い方を後に把持することができ、把持装置１を対象物Ｘに対して、より高精度に位置決めした状態で、対象物Ｘを把持することができる。
これにより、出力体７の軸方向他方側の部分が外周側に駆動されるタイミングを、出力体７の軸方向一方側の部分が外周側に駆動されるタイミングよりも遅延することができる。このため、実施例７、８の把持装置１と同様に、対象物Ｘを、空洞Ｘｃの底に近い方から先に把持して、空洞Ｘｃの底から遠い方を後に把持することができ、把持装置１を対象物Ｘに対して、より高精度に位置決めした状態で、対象物Ｘを把持することができる。
【0194】
また、実施例８の把持装置１は、次の電動モータ６０、回転部および状態可変部を備える。
電動モータ６０は、自身が発生する出力により、把持スプリング２に対象物Ｘを把持させる。回転部は、例えば、ロッド４６、６３や主軸６１等であり、電動モータ６０の出力により回転される部分であって、自身が回転することで、電動モータ６０の出力を把持スプリング２に伝達する。
電動モータ６０は、自身が発生する出力により、把持スプリング２に対象物Ｘを把持させる。回転部は、例えば、ロッド４６、６３や主軸６１等であり、電動モータ６０の出力により回転される部分であって、自身が回転することで、電動モータ６０の出力を把持スプリング２に伝達する。
【0195】
状態可変部は、例えば、駆動体７０、ボールベアリング７６ａの内輪、インナーケース７６ｂ等であり、回転部とは別に設けられて回転部と機械的にリンクしており、電動モータ６０の出力による自身の回転が可能である回転可能状態と、電動モータ６０の出力による自身の回転が規制される回転規制状態とが切り替わることができる。
【0196】
そして、状態可変部を回転規制状態にして、回転部を電動モータ６０の出力により回転させることで、把持スプリング２に対象物Ｘを把持させる。また、把持スプリング２が対象物Ｘを把持した状態で状態可変部を回転可能状態にして、回転部および状態可変部を電動モータ６０の出力により回転させることで、対象物Ｘを把持スプリング２により把持した状態で回転させる。
【0197】
これにより、対象物Ｘを把持する駆動力、および、対象物Ｘを切削加工等するために対象物Ｘを回転駆動する出力を、両方とも電動モータ６０により供給することができる。このため、対象物Ｘを切削加工等するために必要な駆動源を、別途、設ける必要がなくなる。この結果、装置コストを低減することができるとともに、装置メンテナンスの負荷を軽減することができる。
【0198】
〔参考例の構成〕
参考例の把持装置１を実施例８の把持装置１との差異を中心に、図２２および図２３等に基づき説明する。
まず、参考例の把持装置１は、把持部としての爪体８１を含む把持ユニット８２に、次のような切替ユニット８３を機械的に締結することで構成されている。
参考例の把持装置１を実施例８の把持装置１との差異を中心に、図２２および図２３等に基づき説明する。
まず、参考例の把持装置１は、把持部としての爪体８１を含む把持ユニット８２に、次のような切替ユニット８３を機械的に締結することで構成されている。
【0199】
すなわち、切替ユニット８３は、状態可変部を有し、以下の３つの締結端の内、１つの締結端が選択されて把持ユニット８２の締結端に締結されている。また、これら３つの締結端の内、第１、第２の締結端は回転端であり、第３の締結端は状態可変端である。ここで、回転端とは、状態可変部と機械的にリンクする回転部からなる締結端であり、状態可変端とは、状態可変部からなる締結端である。
【0200】
より具体的には、第１、第２の締結端は、それぞれ実施例８のロッド４６、６３に相当し、第３の締結端は、後記するロッド８４である。
そして、参考例の切替ユニット８３は、ロッド４６、６３以外に、例えば、実施例８と同様の電動モータ６０、駆動体７０、切替部７２、および、装置ケース７３等を含んで構成されている。なお、参考例のロッド４６は、円筒状に設けられており、ロッド８４も円筒状に設けられてロッド４６の内周を通っている。
そして、参考例の切替ユニット８３は、ロッド４６、６３以外に、例えば、実施例８と同様の電動モータ６０、駆動体７０、切替部７２、および、装置ケース７３等を含んで構成されている。なお、参考例のロッド４６は、円筒状に設けられており、ロッド８４も円筒状に設けられてロッド４６の内周を通っている。
【0201】
ここで、参考例の切替ユニット８３では、第３の締結端であるロッド８４が選択されて把持ユニット８２の締結端に締結されている。
ロッド８４は、駆動体７０とは別の駆動体８５と直スプラインの嵌合によりリンクしており、駆動体８５と駆動体７０とは、スリット８５ａと爪７０ａとの篏合によりリンクしている。
ロッド８４は、駆動体７０とは別の駆動体８５と直スプラインの嵌合によりリンクしており、駆動体８５と駆動体７０とは、スリット８５ａと爪７０ａとの篏合によりリンクしている。
【0202】
つまり、駆動体８５は、円筒状に設けられ、ロッド８４の軸方向他端の外周および駆動体８５の内周には、それぞれ、直スプラインが設けられている。そして、これら直スプライン同士の篏合により、ロッド８４と駆動体８５とは、互いに軸方向への相対的な移動が可能、かつ、等回転数で一体としての回転が可能となっている。
【0203】
また、駆動体８５の軸方向一端側には、外周側に向かって開く複数のスリット８５ａが、等角度間隔で設けられ、駆動体７０の軸方向他端には、内周側に向かって伸びる爪７０ａが、スリット８５ａと同じ方位に設けられている。そして、スリット８５ａと爪７０ａとの篏合により、駆動体７０、８５は、互いに軸方向への相対的な移動が可能、かつ、等回転数で一体としての回転が可能となっている。なお、駆動体８５は、ボールベアリング８５ｂにより装置ケース７３に軸受される。また、ロッド８４は、軸方向一方側への移動を駆動体８５に設けた係止部８５ｃより規制される。
【0204】
以上により、ロッド８４は、ソレノイドコイル７５の通電状態に応じて、回転可能状態と回転規制状態とが切り替わる状態可変部であり、ロッド８４からなる第３の締結端は、状態可変端をなす。
なお、第１、第２締結端であるロッド４６、６３は、軸方向一方側で揺動するのを阻止するため、キー６２とキー溝６２ａ、６２ｂとの篏合構造（図１９参照。）とは別に、主軸６１の内周との間に、図示しない係止構造を形成している。
なお、第１、第２締結端であるロッド４６、６３は、軸方向一方側で揺動するのを阻止するため、キー６２とキー溝６２ａ、６２ｂとの篏合構造（図１９参照。）とは別に、主軸６１の内周との間に、図示しない係止構造を形成している。
【0205】
続いて、参考例の把持ユニット８２について詳述する。
参考例の把持ユニット８２は、いわゆるスクロールチャックであり、把持部として、実施例８の把持スプリング２に替わって、３つの爪体８１を備える。また、把持ユニット８２は、３つの爪体８１以外に、次のスクロール板８６およびボディ８７を備える。以下、スクロール板８６およびボディ８７を、順次、説明する。なお、３つの爪体８１は、周知の形状である。
参考例の把持ユニット８２は、いわゆるスクロールチャックであり、把持部として、実施例８の把持スプリング２に替わって、３つの爪体８１を備える。また、把持ユニット８２は、３つの爪体８１以外に、次のスクロール板８６およびボディ８７を備える。以下、スクロール板８６およびボディ８７を、順次、説明する。なお、３つの爪体８１は、周知の形状である。
【0206】
まず、スクロール板８６は、円環の板状体として設けられ、軸方向一方側に配置される表面に渦巻き状の溝８６ａが形成され、溝８６ａに、爪体８１の歯８１ａが篏合している。また、スクロール板８６の内周には、ロッド８４が通っている。さらに、スクロール板８６の内周には、内周側に向かって伸びる複数の爪８６ｂが、等角度間隔で設けられ、ロッド８４の外周には、外周側に向かって開くスリット８４ａが、爪８６ｂと同じ方位に設けられている。そして、爪８６ｂとスリット８４ａとの篏合により、ロッド８４とスクロール板８６とは、互いに軸方向への相対的な移動が規制されながら、等回転数で一体としての回転が可能となっている。
【0207】
次に、ボディ８７は、主に一方側、他方側ボディ８７ａ、８７ｂからなり、一方側、他方側ボディ８７ａ、８７ｂの間にスクロール板８６を挟んだ状態で、ネジ締結されて一体化している。ここで、一方側ボディ８７ａには、爪体８１が径方向に移動可能となるように嵌るガイド孔８７ｃが、等角度間隔で３つ設けられ、爪体８１の歯は、ガイド孔８７ｃを通り抜けてボディ８７の内部でスクロール板８６の溝８６ａにかみ合っている。
【0208】
なお、他方側ボディ８７ｂは、実施例８のプラグ５５に相当する部分であり、主軸６１の一部である。
また、主軸６１およびボディ８７は回転部をなし、スクロール板８６は状態可変部をなす。
また、主軸６１およびボディ８７は回転部をなし、スクロール板８６は状態可変部をなす。
【0209】
〔参考例の動作〕
参考例の把持装置１の動作を説明する。
まず、３つの爪体８１の内周側先端により囲われた領域に対象物Ｘを挿入する。この状態で、ソレノイドコイル７５に通電して軸受部７６を軸方向他方側に駆動し、駆動体８５およびロッド８４を、駆動体７０、インナーケース７６ｂおよびクラッチ球体７８Ａを介して、装置ケース７３に連結する。これにより、状態可変部は、回転規制状態になり、回転規制状態において、電動モータ６０を通電制御して、主軸６１を含む回転部を正方向に回転させる。
参考例の把持装置１の動作を説明する。
まず、３つの爪体８１の内周側先端により囲われた領域に対象物Ｘを挿入する。この状態で、ソレノイドコイル７５に通電して軸受部７６を軸方向他方側に駆動し、駆動体８５およびロッド８４を、駆動体７０、インナーケース７６ｂおよびクラッチ球体７８Ａを介して、装置ケース７３に連結する。これにより、状態可変部は、回転規制状態になり、回転規制状態において、電動モータ６０を通電制御して、主軸６１を含む回転部を正方向に回転させる。
【0210】
これにより、把持ユニット８２において、スクロール板８６の回転が規制されつつ、ボディ８７が正方向に回転する。このため、３つの爪体８１がガイド孔８７ｃに沿って内周側に駆動され、対象物Ｘの外周面に３つの爪体８１それぞれの内周端が当接する。
以上により、３つの爪体８１による対象物Ｘの把持が完了する。
以上により、３つの爪体８１による対象物Ｘの把持が完了する。
【0211】
この状態で、ソレノイドコイル７５への通電を停止して軸受部７６を軸方向一方側に駆動し、駆動体８５およびロッド８４を、駆動体７０、インナーケース７６ｂおよびクラッチ球体７８Ｂを介して、主軸６１に連結する。これにより、状態可変部は、回転可能状態になる。そして、対象物Ｘに対する切削加工を進めるため、切削加工の進行に応じて、電動モータ６０を通電制御して回転部および状態可変部の両方を回転させる。
【0212】
切削加工の完了後、再度、ソレノイドコイル７５に通電して軸受部７６を軸方向他方側に駆動し、駆動体８５およびロッド８４を装置ケース７３に連結して状態可変部を回転規制状態にする。そして、電動モータ６０のコイルに通電制御して主軸６１を負方向に回転させる。
【0213】
これにより、把持ユニット８２において、スクロール板８６の回転が規制されつつ、ボディ８７が負方向に回転する。このため、３つの爪体８１がガイド孔８７ｃに沿って外周側に駆動され、対象物Ｘの外周面から爪体８１それぞれの内周端が離れる。
以上により、３つの爪体８１による対象物Ｘの把持状態が解除される。
以上により、３つの爪体８１による対象物Ｘの把持状態が解除される。
【0214】
〔参考例の効果〕
参考例の把持装置１は、次のような切替ユニット８３を備える。すなわち、切替ユニット８３は、把持ユニット８２と機械的に締結されて把持装置１を構成するものであり、以下の３つの締結端を有する。すなわち、第１、第２の締結端は、実施例８のロッド４６、６３に相当し、回転端をなす。また、第３の締結端は、ロッド８４であり、状態可変端をなす。そして、参考例の切替ユニット８３では、第３の締結端であるロッド８４が選択されて把持ユニット８２の締結端に締結されている。
参考例の把持装置１は、次のような切替ユニット８３を備える。すなわち、切替ユニット８３は、把持ユニット８２と機械的に締結されて把持装置１を構成するものであり、以下の３つの締結端を有する。すなわち、第１、第２の締結端は、実施例８のロッド４６、６３に相当し、回転端をなす。また、第３の締結端は、ロッド８４であり、状態可変端をなす。そして、参考例の切替ユニット８３では、第３の締結端であるロッド８４が選択されて把持ユニット８２の締結端に締結されている。
【0215】
そして、参考例の切替ユニット８３によれば、第１、第２の締結端を選択して、例えば、実施例８のような把持スプリング２を備える把持ユニット８２に切替ユニット８３を締結することで、把持装置１を構成することができる。また、第３の締結端を選択して、例えば、参考例のようなスクロールチャックの把持ユニット８２に切替ユニット８３を締結することで、把持装置１を構成することができる。
【0216】
このため、把持装置１において、対象物Ｘの加工において必要とされる加工精度に応じて、把持ユニット２の種類を選択することができる。このため、より多くの対象物Ｘを精度よく加工することができる。
なお、実施例８の把持装置１において、把持ユニット８２を想定する場合、例えば、第１、第２ピストン３１、４０、および、第１、第２ピストン３１、４０よりも軸方向一方側に存在する部分を把持ユニット８２として想定することができる（図２０参照。）。
なお、実施例８の把持装置１において、把持ユニット８２を想定する場合、例えば、第１、第２ピストン３１、４０、および、第１、第２ピストン３１、４０よりも軸方向一方側に存在する部分を把持ユニット８２として想定することができる（図２０参照。）。
【0217】
〔変形例〕
本願発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形例を考えることができる。
例えば、実施例１の把持装置１に片側遅延部２９を装備し、例えば、加圧リング５Ｂによる斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の駆動を、加圧リング５Ａによる斜面リング６Ａ１、６Ａ２の駆動に遅らせてもよい。
本願発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形例を考えることができる。
例えば、実施例１の把持装置１に片側遅延部２９を装備し、例えば、加圧リング５Ｂによる斜面リング６Ｂ１、６Ｂ２の駆動を、加圧リング５Ａによる斜面リング６Ａ１、６Ａ２の駆動に遅らせてもよい。
【0218】
また、実施例１の把持装置１によれば、伝達部３は、複数の出力体７と、印加体としての斜面リング６Ａ１、６Ａ２、６Ｂ１、６Ｂ２とを有していたが、実施例６の把持装置１のように、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂを伝達部３に装備するとともに把持スプリング２に第１、第２テーパ部２ａ、２ｂを設け、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂにより把持スプリング２を軸方向に挟み込んでもよい。
【0219】
なお、実施例１の把持スプリング２に第１、第２テーパ部２ａ、２ｂを具備させる場合、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂを、次のように設ける。すなわち、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂを、ぞれぞれの外周がそれぞれの軸方向の端に近いほど外周側にせり出すテーパ状に設ける。また、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂそれぞれの外周を、次のような第１、第２テーパ面２７ａ、２７ｂに当接させる。すなわち、この変形例の第１、第２テーパ面２７ａ、２７ｂは、それぞれの軸方向の端に近いほど外周側に後退するテーパ状に設けられている。
【0220】
そして、第１、第２クランプ２８Ａ、２８Ｂが、それぞれ、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂに、駆動力を軸方向に印加することで、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂがそれぞれ第１、第２テーパ面２７ａ、２７ｂに摺接しながら内周側に縮径する。これにより、対象物の外側表面に、第１、第２テーパ部２ａ、２ｂの内周を当接させて対象物を把持することができる。
【0221】
さらに、実施例７の把持装置１において、被印加面１６Ａ、１６Ｂおよび印加面１７Ａ、１７Ｂを、軸方向および径方向に対して傾斜する平面にしてもよい。
例えば、それぞれの出力体７において、被印加面１６Ａを、軸方向他方側ほど内周側にせり出すように傾斜している平面としてもよく、被印加面１６Ｂを、軸方向一方側ほど内周側にせり出すように傾斜している平面としてもよい。
例えば、それぞれの出力体７において、被印加面１６Ａを、軸方向他方側ほど内周側にせり出すように傾斜している平面としてもよく、被印加面１６Ｂを、軸方向一方側ほど内周側にせり出すように傾斜している平面としてもよい。
【0222】
また、斜面リング６Ａの外周側の円錐面において、出力体７が配置される角度の方位に溝を設け、溝の底面を印加面１７Ａとしてもよい。同様に、斜面リング６Ｂの外周側の円錐面において、出力体７が配置される角度の方位に溝を設け、溝の底面を印加面１７Ｂとしてもよい。
【0223】
この場合、斜面リング６Ａの溝の底面は、軸方向他方側ほど内周側に後退するように傾斜している平面であり、底面の傾斜は、被印加面１６Ａの傾斜と同じである。また、斜面リング６Ｂの溝の底面は、軸方向一方側ほど内周側に後退するように傾斜している平面であり、底面の傾斜は、被印加面１６Ｂの傾斜と同じである。
【0224】
さらに、実施例６、７の把持装置１において、把持スプリング２を、次のような外周側、内周側スプリングにより構成してもよい。すなわち、この変形例の外周側スプリングは、実施例５の外周側スプリング２Ｂと異なり、拡径することで、対象物Ｘが有する空洞Ｘｃの内周面Ｘｃｓに自身の外周が当接する。また、この変形例の内周側スプリングは、実施例４の内周側スプリング２Ａと異なり、駆動力により拡径することで、外周側スプリングの内周に自身の外周が当接する。なお、この変形例でも、外周側スプリングと内周側スプリングとは、巻き線の方向を互いに逆にする。
【0225】
また、実施例６、７の把持装置１によれば、シリンダ部材４４内に油圧を導入して加圧室４８を設け、油圧により片側遅延部２９を機能させていたが、実施例８のように第１～第４ねじ６５～６８を設けて第１、第３ねじ６５、６７を電動モータ６０により駆動することで片側遅延部２９を機能させてもよい。逆に、実施例８の把持装置１において、片側遅延部２９を、実施例６、７と同様の構成により油圧によって機能させてもよい。
【0226】
また、参考例の把持装置１によれば、切替ユニット８３は、例えば、実施例８で想定できる把持ユニット８２、または、参考例のようなスクロールチャックの把持ユニット８２を選択することができる態様であったが、このような態様に限定されない。
例えば、従来型のスリ割り構造の把持ユニット８２を締結できるように、切替ユニット８３を設けてもよい。
例えば、従来型のスリ割り構造の把持ユニット８２を締結できるように、切替ユニット８３を設けてもよい。
【符号の説明】
【0227】
１ 把持装置 ２ 把持スプリング ３ 伝達部 Ｘ 対象物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】