特許 7519225 自走式ストレッチャ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-10

(45)【発行日】2024-07-19

(54)【発明の名称】自走式ストレッチャ

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/03 20060101AFI20240711BHJP

   A61B 6/04 20060101ALI20240711BHJP

   A61B 5/055 20060101ALI20240711BHJP

【ＦＩ】

A61B6/03 523D

A61B6/04 532

A61B5/055 366

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020124521

(22)【出願日】2020-07-21

(65)【公開番号】P2022021117

(43)【公開日】2022-02-02

【審査請求日】2023-06-01

(73)【特許権者】

【識別番号】594164542

【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森安 健太

(72)【発明者】

【氏名】金田 明義

【審査官】永田 浩司

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０２８１８１８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－１０６６７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ６／００ － ６／５８

Ａ６１Ｂ ５／０５５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
前記基台に設けられ、前記基台を移動可能な可動部と、
前記基台に設けられ、被検体を配置可能な天板と、
前記基台又は前記天板に設けられ、医用画像診断装置の架台装置に対する距離を計測する距離計測部と、
前記計測された距離に基づいて、前記架台装置に対する前記基台の位置を制御する位置制御部と、
前記架台装置のスキャン中心から前記架台装置の前面側壁までの距離である第２の距離を記憶するメモリと、
を備え、
前記距離計測部は、前記医用画像診断装置としての第１の医用画像診断装置を用いて第１のスキャンを行った場合の、前記架台装置の前面側壁から前記基台までの距離である第３の距離を計測し、
前記位置制御部は、前記医用画像診断装置としての第２の医用画像診断装置を用いて第２のスキャンを行う場合に、前記第２の距離と前記第３の距離とに基づいて、前記第２の医用画像診断装置の前記架台装置の前面側壁から前記基台までの距離を求める、
自走式ストレッチャ。

【請求項2】

前記位置制御部は、前記第１のスキャンを行う場合と前記第２のスキャンを行う場合とで、前記第１の医用画像診断装置のスキャン中心から前記基台までの距離と、前記第２の医用画像診断装置のスキャン中心から前記基台までの距離とが一定になるように、前記基台の位置を制御する、
請求項１に記載の自走式ストレッチャ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書及び図面に開示の実施形態は、自走式ストレッチャに関する。

【背景技術】

【0002】

被検体の体内組織が画像化された医用画像データを生成する医用画像診断装置が存在する。医用画像診断装置としては、Ｘ線ＣＴ（Computed Tomography）装置、核医学診断装置、ＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）装置等が挙げられる。

【0003】

病院の院内に、複数の医用画像診断装置を備える場合がある。例えば、核種の集積、分布状態を表す機能画像データとしてＰＥＴ（Positron Emission Tomography）画像データが挙げられる。しかし、ＰＥＴ画像データは、核種の集積等が人体内組織のどこに存在するかを示すものではない。そこで、ＰＥＴ画像データを、ＣＴ画像データ等の形態画像データに融合して融合画像データを生成する場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１２３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、天板のたわみ量を制御することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態に係る自走式ストレッチャは、基台と、天板と、距離計測部と、位置制御部とを備える。天板は、基台に設けられ、被検体を配置可能である。距離計測部は、基台又は天板に設けられ、医用画像診断装置の架台装置に対する距離を計測する。位置制御部は、計測された距離に基づいて、架台装置に対する基台の位置を制御する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャを備える医用画像診断システムの構成を示す概略図。

【図2】図２は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャの構成を示す概略図。

【図3】図３は、各医用画像診断装置のスキャン中心から、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャまでの距離（第１の距離）と、各医用画像診断装置のスキャン中心から当該装置の架台装置の前面側壁までの距離（第２の距離）とを表として示す図。

【図4】図４は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャの機能を示すブロック図。

【図5】図５（Ａ），（Ｂ）は、複数の医用画像診断装置の間における、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャの天板の送り量が一定になるような制御を説明するための図。

【図6】図６（Ａ），（Ｂ）は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャの接近を補助する機構を説明するための図。

【図7】図７（Ａ），（Ｂ）は、医用画像診断装置間における、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャの天板の送り量を説明するための図。

【図8】図８は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャの制御方法をフローチャートとして示す図。

【図9】図９は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャの制御方法をフローチャートとして示す図。

【図10】図１０は、各医用画像診断装置の架台装置の前面側壁から第１の実施形態に係る自走式ストレッチャまでの距離（第３の距離）を表として示す図。

【図11】図１１は、第２の実施形態に係る自走式ストレッチャの構成を示す概略図。

【図12】図１２は、第２の実施形態に係る自走式ストレッチャの機能を示すブロック図。

【図13】図１３は、第２の実施形態に係る自走式ストレッチャにおいて、検査の順序の最適化方法を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しながら、自走式ストレッチャの実施形態について詳細に説明する。

【0009】

なお、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャ（又は、自走式寝台装置）は、架台装置（いわゆるガントリ）を備える複数の医用画像診断装置を備える医用画像診断システムにおいて、複数の医用画像診断装置に兼用の寝台装置として機能する。そのため、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャは、医用画像診断システムが設置された院内を自由に自走可能な移動機構を備える。

【0010】

医用画像診断システムは、架台装置を備える複数の医用画像診断装置として、異なる種類の複数の医用画像診断装置を備える。例えば、医用画像診断システムが、第１の医用画像診断装置としてＸ線ＣＴ装置を備え、第２の医用画像診断装置として核医学診断装置を備える場合である。核医学診断装置は、ＰＥＴ装置や、ＳＰＥＣＴ（Single Photon Emission Computed Tomography）装置等を含む。しかしながら、その場合に限定されるものではない。例えば、医用画像診断システムは、第１の医用画像診断装置としてＸ線ＣＴ装置を備え、第２の医用画像診断装置としてＭＲＩ装置を備える場合もある。

【0011】

また、医用画像診断システムは、架台装置を備える複数の医用画像診断装置として、同一種類の複数の医用画像診断装置を備える。例えば、医用画像診断システムが、第１の医用画像診断装置として第１のＸ線ＣＴ装置を備え、第２の医用画像診断装置として第２のＸ線ＣＴ装置を備える場合である。しかしながら、その場合に限定されるものではない。例えば、医用画像診断システムは、第１の医用画像診断装置として第１のＭＲＩ装置を備え、第２の医用画像診断装置として第２のＭＲＩ装置を備える場合もある。

【0012】

さらに、医用画像診断システムは、架台装置を備える複数の医用画像診断装置として、２個の医用画像診断装置を備える場合に限定されるものではなく、２個以上の医用画像診断装置を備える場合であればよい。

【0013】

以下、医用画像診断システムが、複数の医用画像診断装置として、架台装置を備える第１の医用画像診断装置としてＸ線ＣＴ装置を備え、架台装置を備える第２の医用画像診断装置としてＰＥＴ装置を備える場合を例にとって説明する。

【0014】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャを備える医用画像診断システムの構成を示す概略図である。

【0015】

図１は、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャを備える医用画像診断システム１を示す。医用画像診断システム１は、第１の医用画像診断装置としてのＸ線ＣＴ装置１０と、第２の医用画像診断装置としてのＰＥＴ装置２０と、第１の実施形態に係る自走式ストレッチャ３０とを備える。Ｘ線ＣＴ装置１０と、ＰＥＴ装置２０とは、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。

【0016】

Ｘ線ＣＴ装置１０は、架台装置であるＣＴ架台装置１１と、ＣＴコンソール装置１２とを備える。ＣＴ架台装置１１は、Ｘ線管やＸ線検出器等を備え、後述する自走式ストレッチャ３０に配置された被検体（例えば、患者）Ｐに関するＸ線の検出データ（「生データ」とも呼ばれる）を取得する。ＣＴコンソール装置１２は、コンピュータとしての構成を備える。ＣＴコンソール装置１２は、ＣＴ架台装置１１の動作を制御するとともに、ＣＴ架台装置１１から出力された複数ビュー分の検出データに対して前処理を施すことで投影データを生成し、投影データに対して再構成処理を施すことでＣＴ画像データを再構成して表示する。

【0017】

ＣＴコンソール装置１２は、ネットワークＮ上の外部装置と情報の送受信を行なう。例えば、ＣＴコンソール装置１２は、ＲＩＳ（Radiology Information System）等の外部装置（図示省略）からネットワークＮを介してＣＴスキャンに係る検査オーダを受信し、また、Ｘ線ＣＴ装置１０によって取得された検出データや、生成された生データ又は再構成画像データを、ネットワークＮを介して外部装置に送信する。

【0018】

なお、ＣＴ架台装置１１の鉛直方向をｙ軸と定義し、ＣＴ架台装置１１に対する天板３３の挿入方向をｚ軸方向と定義し、ｙ軸とｚ軸とに直交する方向をｘ軸方向と定義する。

【0019】

ＰＥＴ装置２０は、架台装置であるＰＥＴ架台装置２１と、コンソール装置であるＰＥＴコンソール装置２２とを備える。ＰＥＴ架台装置２１は、ガンマ線検出器等を備え、後述する自走式ストレッチャ３０に配置された患者Ｐに投与されたテクネシウム等のＲＩ（放射性同位元素）から放射されるガンマ線の検出データ（「生データ」とも呼ばれる）を取得する。ＰＥＴコンソール装置２２は、コンピュータとしての構成を備える。ＰＥＴコンソール装置２２は、ＰＥＴ架台装置２１の動作を制御するとともに、検出データに対して前処理を施すことで投影データを生成し、投影データからＰＥＴ画像データを生成する。

【0020】

ＰＥＴコンソール装置２２は、ネットワークＮ上の外部装置と情報の送受信を行なう。例えば、ＰＥＴコンソール装置２２は、ＲＩＳ等の外部装置（図示省略）からネットワークＮを介してＰＥＴスキャンに係る検査オーダを受信し、また、ＰＥＴ装置２０によって取得された検出データや、生成された生データ又は再構成画像データを、ネットワークＮを介して外部装置に送信する。

【0021】

なお、ＰＥＴ架台装置２１の鉛直方向をｙ軸と定義し、ＰＥＴ架台装置２１に対する天板３３の挿入方向をｚ軸方向と定義し、ｙ軸とｚ軸とに直交する方向をｘ軸方向と定義する。

【0022】

ここで、ＰＥＴ画像は、核種の集積、分布状態を表すものであり、それらが人体内組織のどこに存在するかを示すものではない。そこで、人体内の組織の形状を求めるものとしてＰＥＴ画像とＣＴ画像を重ね合わせて合成された融合画像を生成するために、Ｘ線ＣＴ装置１０によるスキャンと、ＰＥＴ装置２０によるスキャンとが併用される意義がある。

【0023】

しかし、Ｘ線ＣＴ装置とＰＥＴ装置とでは、又は、複合機であるＰＥＴ－ＣＴ装置のＸ線ＣＴ装置成分とＰＥＴ装置成分とでは、固定寝台からそれぞれのスキャン中心までの距離が異なるため、固定寝台から送り出される天板の送り量が異なってしまう。天板の送り量が異なると、天板のたわみ量が異なってくるので、ＣＴスキャンにおける天板のたわみ量とＰＥＴスキャンにおける天板のたわみ量とにずれが発生する。そのため、ＣＴ画像データとＰＥＴ画像データとを融合する際の位置合わせが困難である。

【0024】

そこで、Ｘ線ＣＴ装置とＰＥＴ装置とに適用可能な自走式ストレッチャ３０を採用する。自走式ストレッチャ３０によれば、ＣＴスキャンの場合と、ＰＥＴスキャンの場合とで基台３２から送り出される天板３３の送り量を一定とするので、天板３３のたわみ量を一定とすることができる。それにより、ＣＴ画像データとＰＥＴ画像データとを融合する際の位置合わせが容易になる。

【0025】

図２は、自走式ストレッチャ３０の構成を示す概略図である。

【0026】

自走式ストレッチャ３０は、制御回路３１と、基台３２と、天板３３と、距離計測部３４と、駆動部３５と、可動部３６とを備える。自走式ストレッチャ３０は、スキャン対象の患者Ｐを配置し、制御回路３１による制御の下、患者Ｐを移動させる装置である。

【0027】

制御回路３１は、処理回路とメモリ等を備える。制御回路３１の処理回路は、専用又は汎用のＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサの他、ＡＳＩＣ、プログラマブル論理デバイス等を意味する。プログラマブル論理デバイスとしては、例えば、単純プログラマブル論理デバイス（ＳＰＬＤ：simple programmable logic device）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ：complex programmable logic device）、及び、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：field programmable gate array）等が挙げられる。なお、制御回路３１は、制御部の一例である。

【0028】

また、処理回路は、単一の回路によって構成されてもよいし、複数の独立した回路要素の組み合わせによって構成されてもよい。後者の場合、メモリは回路要素ごとに個別に設けられてもよいし、単一のメモリが複数の回路要素の機能に対応するプログラムを記憶するものであってもよい。

【0029】

制御回路３１のメモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等によって構成される。メモリは、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ及びＤＶＤ（Digital Video Disk）等の可搬型メディアによって構成されてもよい。

【0030】

メモリは、各医用画像診断装置のスキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの距離を第１の距離Ａとして予め記憶する。第１の距離Ａは、天板３３の送り量Ｗ（図７に図示）に対応する。第１の距離Ａは、天板３３のたわみ量を一定とするために、固定値である。スキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの第１の距離Ａは、スキャン中心から自走式ストレッチャ３０の基準位置（例えば、距離計測部３４のセンシング位置）までの距離とすればよい。また、メモリは、各医用画像診断装置のスキャン中心から当該装置の架台装置の前面側壁までの距離を第２の距離Ｂとして予め記憶する。第２の距離Ｂは、装置固有のものであり、同一種類の複数のＸ線ＣＴ装置であっても、第２の距離Ｂが異なる場合がある。

【0031】

図３は、各医用画像診断装置のスキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの距離（第１の距離）Ａと、各医用画像診断装置のスキャン中心から当該装置の架台装置の前面側壁までの距離（第２の距離）Ｂとを表として示す図である。

【0032】

図３に示すように、医用画像診断システム１におけるＸ線ＣＴ装置１０の第１の距離Ａは、「ａ」と設定され、第２の距離Ｂは、「ｂ１」と設定される。一方で、医用画像診断システム１におけるＰＥＴ装置２０の第１の距離Ａは、「ａ」と設定され、第２の距離Ｂは、「ｂ１」と設定される。Ｘ線ＣＴ装置１０の第１の距離Ａと、ＰＥＴ装置２０の第１の距離Ａとを同一の「ａ」とすることで、Ｘ線ＣＴ装置１０とＰＥＴ装置２０とで同一部位をスキャンする場合に、天板３３の送り量を一定とすることができる。ただし、ＣＴ架台装置１１と、ＰＥＴ架台装置２１とでｚ軸方向の厚みが異なるので、両者で第２の距離Ｂは異なり、また、ＣＴ架台装置１１と自走式ストレッチャ３０との距離（図５（Ａ）に図示する「ａ－ｂ１」）と、ＰＥＴ架台装置２１と自走式ストレッチャ３０との距離（図５（Ｂ）に図示する「ａ－ｂ２」）とが異なってくる。

【0033】

図２の説明に戻って、基台３２は、上部に天板３３を配置する筐体である。基台３２は、制御回路３１による制御により駆動する駆動部３５の動力により、上部の天板３３を下部に対してｙ軸正方向及び負方向に昇降可能である。

【0034】

天板３３は、基台３２の上部に設けられ、患者Ｐを配置可能な形状を有する板である。天板３３は、制御回路３１による制御により駆動する駆動部３５の動力により、基台３２に対してｚ軸正方向及び負方向に移動可能である。

【0035】

距離計測部３４は、基台３２又は天板３３に設けられ、ＣＴ架台装置１１（及び、ＰＥＴ架台装置２１）に対する距離を計測する。距離計測部３４は、ＣＴ架台装置１１（及び、ＰＥＴ架台装置２１）に対して、基台３２がｚ軸正方向に移動して近づいている場合に、ＣＴ架台装置１１の正面側壁からの距離を計測するものである。これにより、ＣＴ架台装置１１の正面側壁からの所定の位置で、自走式ストレッチャ３０を停止させることができる。

【0036】

例えば、距離計測部３４は、光学カメラである。ＣＴ架台装置１１の正面側壁に、目印となるような模様等を設けておけば、光学カメラが捉えた模様の大きさに基づいて、ＣＴ架台装置１１の正面側壁からの距離を計測することができる。なお、距離計測部３４は、光学カメラに限定されるものではなく、例えば、レーザ距離センサ、又は、超音波センサ等であってもよい。

【0037】

駆動部３５は、モータ又はアクチュエータ等の駆動機構を備える。駆動部３５は、制御回路３１による制御により駆動して、基台３２の上部を下部に対して昇降させ、天板３３を基台３２に対して移動させ、又は、可動部３６を可動させて基台３２全体を移動させる。

【0038】

可動部３６は、基台３２の下部に設けられる。例えば、可動部３６は、車輪である。可動部３６は、制御回路３１による制御により駆動する駆動部３５の動力により回転し、床面上で基台３２を移動可能である。

【0039】

図４は、自走式ストレッチャ３０の機能を示すブロック図である。

【0040】

制御回路３１は、メモリ（図示省略）に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、位置制御機能Ｆ１と、高さ制御機能Ｆ２と、天板送り制御機能Ｆ３とを実現する。なお、機能Ｆ１～Ｆ３の全部又は一部は、自走式ストレッチャ３０のコンピュータプログラムの実行により実現される場合に限定されるものではなく、自走式ストレッチャ３０にＡＳＩＣ等の回路として備えられる場合であってもよい。また、機能Ｆ１～Ｆ３の全部又は一部は、自走式ストレッチャ３０のみならず、コンソール装置１２，２２側の制御回路（図示省略）によって実現される場合もある。

【0041】

位置制御機能Ｆ１は、距離計測部３４によって計測された距離に基づいて可動部３６のための駆動部３５を制御して可動部３６を動作させることで、ＣＴ架台装置１１（及び、ＰＥＴ架台装置２１）に対する、基台３２（又は、自走式ストレッチャ３０全体）に位置を制御する機能を含む。位置制御機能Ｆ１は、基台３２（又は、自走式ストレッチャ３０全体）を院内で移動させ、目的とする医用画像診断装置の架台装置の前面に配置することができる。なお、位置制御機能Ｆ１は、位置制御部の一例である。

【0042】

図５は、複数の医用画像診断装置の間における、自走式ストレッチャ３０の天板３３の送り量が一定になるような制御を説明するための図である。

【0043】

図５（Ａ）は、ＣＴ架台装置１１に対する、自走式ストレッチャ３０のｚ軸方向の位置を示す図である。位置制御機能Ｆ１は、図３に示す第１の距離Ａ「ａ」と、第２の距離Ｂ「ｂ１」とにより、送り量Ｗを一定とする場合のＣＴ架台装置１１の前面側壁から自走式ストレッチャ３０の基準位置（例えば、距離計測部３４のセンシング位置）との距離を、「ａ－ｂ１」と求めることができる。そこで、位置制御機能Ｆ１は、距離計測部３４で計測された距離に基づいて、ＣＴ架台装置１１の前面側壁から距離計測部３４のセンシング位置との距離が「ａ－ｂ１」となるように、可動部３６の駆動部３５を制御して基台３２（又は、自走式ストレッチャ３０自身）の位置を制御する。この制御により、位置制御機能Ｆ１は、ＣＴ架台装置１１のスキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの距離を、固定値「ａ」とすることができる。

【0044】

また、図５（Ｂ）は、ＰＥＴ架台装置２１に対する、自走式ストレッチャ３０のｚ軸方向の位置を示す図である。位置制御機能Ｆ１は、図３に示す第１の距離Ａ「ａ」と、第２の距離Ｂ「ｂ２」とにより、送り量Ｗを一定とする場合のＰＥＴ架台装置２１の前面側壁から自走式ストレッチャ３０の基準位置（例えば、距離計測部３４のセンシング位置）との距離を、「ａ－ｂ２」と求めることができる。そこで、位置制御機能Ｆ１は、距離計測部３４で計測された距離に基づいて、ＰＥＴ架台装置２１の前面側壁から距離計測部３４のセンシング位置との距離が「ａ－ｂ２」となるように、可動部３６の駆動部３５を制御して基台３２（又は、自走式ストレッチャ３０自身）の位置を制御する。この制御により、位置制御機能Ｆ１は、ＰＥＴ架台装置２１のスキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの距離を、固定値「ａ」とすることができる。

【0045】

また、医用画像診断システム１は、ＣＴ架台装置１１（及び、ＰＥＴ架台装置２１）に対する自走式ストレッチャ３０の接近を補助する機構を設けてもよい。

【0046】

図６は、自走式ストレッチャ３０の接近を補助する機構を説明するための図である。

【0047】

図６（Ａ）は、ＣＴ架台装置１１（及び、ＰＥＴ架台装置２１）の前面の床面に設けられる突起部Ｕを示す。また、自走式ストレッチャ３０の下部には突起部Ｕに対する受けとなり、ｚ軸方向に延設されるガイド孔を形成するガイドＧが設けられる。自走式ストレッチャ３０がＣＴ架台装置１１に接近し、自走式ストレッチャ３０のガイドＧが突起部Ｕを挟み込むことで、自走式ストレッチャ３０の左右方向（ｘ軸方向）のずれを防止することができる。

【0048】

図６（Ｂ）は、ＣＴ架台装置１１（及び、ＰＥＴ架台装置２１）の前面の床面に設けられる可動部３６（例えば、車輪）のｚ軸方向の移動をガイドする４本のガイドレールＲを示す。自走式ストレッチャ３０がＣＴ架台装置１１に接近し、自走式ストレッチャ３０の可動部３６が２本のガイドレールＲの間の溝にそれぞれ進入することで、自走式ストレッチャ３０の左右方向（ｘ軸方向）のずれを防止することができる。

【0049】

図４の説明に戻って、高さ制御機能Ｆ２は、基台３２を駆動させるための駆動部３５を制御して基台３２の上部を下部に対して昇降させることで、基台３２の上部に設けられた天板３３の高さを制御する機能を含む。なお、高さ制御機能Ｆ２は、高さ制御部の一例である。

【0050】

天板送り制御機能Ｆ３は、天板３３を駆動させるための駆動部３５を制御して天板３３を基台３２に対して移動させることで、天板３３の架台装置への送りを制御する機能を含む。ここで、上述したように、天板送り制御機能Ｆ３は、架台装置を備える複数の医用画像診断装置の間で第１の距離Ａ、つまり、送り量Ｗが一定となるように制御することで、当該複数の医用画像診断装置の間で天板３３のたわみ量を一定にすることができる。

【0051】

図７は、医用画像診断装置間における、自走式ストレッチャ３０の天板３３の送り量を説明するための図である。

【0052】

図７（Ａ）は、ＣＴ架台装置１１に対する、自走式ストレッチャ３０の天板３３の送り量を示す図である。また、図７（Ｂ）は、ＰＥＴ架台装置２１に対する、自走式ストレッチャ３０の天板３３の送り量を示す図である。スキャン中心Ｃ１，Ｃ２から架台装置の前面側壁までの第２の距離Ｂが「ｂ１」、「ｂ２」で異なるＣＴ架台装置１１とＰＥＴ架台装置２１とで同一部位をスキャンする場合に、図５に示す制御により、天板３３の基台３２に対する送り量を一定にすることができる。これにより、天板３３のたわみ量の差異に起因する画像位置合せの困難性を解消することができる。

【0053】

また、医用画像診断システム１にＰＥＴ装置２０等の核医学診断装置が備えられる場合に、自走式ストレッチャ３０を採用すると、看護婦等の操作者が、ＲＩが投与された患者Ｐに付き添う必要なくスキャンが行われる。そのため、操作者が被ばくする危険を回避することもできる。

【0054】

図８及び図９は、自走式ストレッチャ３０の制御方法をフローチャートとして示す図である。図８及び図９において、「ＳＴ」に数字を付した符号はフローチャートの各ステップを示す。

【0055】

図８において、患者Ｐに対するＣＴスキャンと、ＰＥＴスキャンとを指示する検査オーダを受け、看護婦等の操作者は、自走式ストレッチャ３０の天板３３上に患者Ｐを配置させる（ステップＳＴ１）。自走式ストレッチャ３０の位置制御機能Ｆ１は、ＣＴ検査室まで基台３２（又は、自走式ストレッチャ３０自体）を移動させ、Ｘ線ＣＴ装置１０のＣＴ架台装置１１に対する位置をセットする（ステップＳＴ２）。例えば、図２に示す第１の距離Ａ「ａ」と、第２の距離Ｂ「ｂ１」とが予め設定されている場合、位置制御機能Ｆ１は、ＣＴ架台装置１１からの距離が「ａ－ｂ１」となる位置に自走式ストレッチャ３０を配置する。

【0056】

ここで、自走式ストレッチャ３０の院内での移動は、院内における自走式ストレッチャ３０の位置情報に基づいて行われる。院内での移動は、病室から検査室、第１の検査室から第２の検査室（例えば、ＣＴ検査室からＰＥＴ検査室）、検査室から病室等の移動を含む。そして、自走式ストレッチャ３０の院内での位置情報は、例えば、マルチ衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System Profile）、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning Satellite）、磁場センサ、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）等の画像センサ、又は、それらの組み合わせ等を利用して取得される。

【0057】

ステップＳＴ２により自走式ストレッチャ３０が所定の位置にセットされると、高さ制御機能Ｆ２は、患者Ｐが配置された天板３３を上昇させる（ステップＳＴ３）。ステップＳＴ３において、高さ制御機能Ｆ２は、ＣＴコンソール装置１２から無線によって受信された指示に基づいて天板３３を上昇させてもよいし、予め設定されたＣＴ架台装置１１のボアの高さに基づいて天板３３を上昇させてもよい。

【0058】

ステップＳＴ３により自走式ストレッチャ３０の天板３３が所定の高さにセットされると、天板送り制御機能Ｆ３は、患者Ｐのスキャン部位がスキャン中心に一致するまで、天板３３を基台３２に対して送り出す（ステップＳＴ４）。そして、ＣＴコンソール装置１２の制御により、スキャン部位のＣＴスキャンが行われる（ステップＳＴ５）。

【0059】

ステップＳＴ５によるＣＴスキャンが終了すると、天板送り制御機能Ｆ３は、ステップＳＴ４によって送り出された天板３３をホーム位置まで戻す（ステップＳＴ６）。高さ制御機能Ｆ２は、患者Ｐが配置された天板３３をホーム位置まで下降させる（ステップＳＴ７）。位置制御機能Ｆ１は、ＰＥＴ検査室まで基台３２（又は、自走式ストレッチャ３０自体）を移動させる。そして、患者Ｐに対してＲＩが投与される。

【0060】

図９に進んで、位置制御機能Ｆ１は、ＰＥＴ装置２０のＰＥＴ架台装置２１に対する位置をセットする（ステップＳＴ１２）。例えば、図２に示す第１の距離Ａ「ａ」と、第２の距離Ｂ「ｂ２」とが予め設定されている場合、位置制御機能Ｆ１は、ＰＥＴ架台装置２１からの距離が「ａ－ｂ２」となる位置に自走式ストレッチャ３０を配置する。

【0061】

ステップＳＴ１２により自走式ストレッチャ３０が所定の位置にセットされると、高さ制御機能Ｆ２は、患者Ｐが配置された天板３３を上昇させる（ステップＳＴ１３）。ステップＳＴ１３において、高さ制御機能Ｆ２は、ＰＥＴコンソール装置２２から無線によって受信された指示に基づいて天板３３を上昇させてもよいし、予め設定されたＰＥＴ架台装置２１のボアの高さに基づいて天板３３を上昇させてもよい。

【0062】

ステップＳＴ１３により自走式ストレッチャ３０の天板３３が所定の高さにセットされると、天板送り制御機能Ｆ３は、患者Ｐのスキャン部位がスキャン中心に一致するまで、天板３３を基台３２に対して送り出す（ステップＳＴ１４）。そして、ＰＥＴコンソール装置２２の制御により、スキャン部位のＰＥＴスキャンが行われる（ステップＳＴ１５）。

【0063】

ステップＳＴ１５によるＰＥＴスキャンが終了すると、天板送り制御機能Ｆ３は、ステップＳＴ１４によって送り出された天板３３をホーム位置まで戻す（ステップＳＴ１６）。高さ制御機能Ｆ２は、患者Ｐが配置された天板３３をホーム位置まで下降させる（ステップＳＴ１７）。そして、患者Ｐを、自走式ストレッチャ３０の天板３３から降ろす（ステップＳＴ１８）。

【0064】

以上のように、複数の医用画像診断装置に寝台装置として適用できる自走式ストレッチャ３０によれば、複数の架台装置のｚ軸方向の厚みが異なる場合であっても、天板３３の送り量を一定にすることで、天板３３のたわみ量を一定にすることができる。それにより、複数の医用画像診断装置でそれぞれ生成された医用画像データを融合する際の位置合せが容易になる。

【0065】

（第１の変形例）
ここまで、天板３３の送り量、つまり、スキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの距離を予め設定された固定値とする場合について説明したが、その場合に限定されるものではない。第１の医用画像診断装置でスキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの距離を任意に設定し、第２の医用画像診断装置でスキャンする場合に、第１の医用画像診断装置の場合に設定された当該距離に合わせるように距離が制御されてもよい。

【0066】

制御回路３１のメモリは、第１の距離Ｂ（図３に図示）を予め記憶している。

【0067】

図１０は、各医用画像診断装置の架台装置の前面側壁から自走式ストレッチャまでの距離（第３の距離）を表として示す図である。

【0068】

距離計測部３４は、第１の医用画像診断装置であるＸ線ＣＴ装置１０を用いて第１のスキャンを行った場合の、ＣＴ架台装置１１から基台３２までの距離である第３の距離Ｃ「ｃ１」を計測する。位置制御機能Ｆ１は、第２の医用画像診断装置であるＰＥＴ装置２０を用いて第２のスキャンを行う際、予め設定された第２の距離Ｂ「ｂ１」，「ｂ２」と第３の距離Ｃ「ｃ１」とに基づいて、ＣＴ架台装置１１のスキャン中心から基台３２までの距離Ａ「ｃ１＋ｂ１」と、ＰＥＴ架台装置２１から基台３２までの距離Ｃ「ｃ１＋ｂ１－ｂ２」を求める。

【0069】

そして、位置制御機能Ｆ１は、ＰＥＴ装置２０で第２のスキャンを行う際、ＰＥＴ架台装置２１から基台３２までの距離Ｃが「ｃ１＋ｂ１－ｂ２」となるように基台３２の位置を制御する。これにより、ＣＴ架台装置１１のスキャン中心から基台３２までの距離Ａと、ＰＥＴ架台装置２１のスキャン中心から基台３２までの距離Ａとが、「ｃ１＋ｂ１」で一定となる。なお、ＣＴ架台装置１１固有の第２の距離Ｂ「ｂ１」と、ＣＴ架台装置１１でスキャンした際の第３の距離Ｃ「ｃ１」とは、ＣＴスキャンにより得られたＣＴ画像データに付帯情報として付加させておけばよい。例えば、ＣＴ画像データを含むＤＩＣＯＭ（Digital Imaging and Communications in Medicine）ファイルのプライベートタグに第２の距離Ｂ「ｂ１」と第３の距離Ｃ「ｃ１」を付加させる。そして、ＰＥＴ架台装置２１に自走式ストレッチャ３０をセットする際、位置制御機能Ｆ１は、画像サーバ（図示省略）からネットワークＮを介してＤＩＣＯＭファイルを取得し、そのＤＩＣＯＭファイルに付加された第２の距離Ｂ「ｂ１」と第３の距離Ｃ「ｃ１」とを取得する。そして、位置制御機能Ｆ１は、取得されたそれらとＰＥＴ架台装置２１固有の第２の距離「ｂ２」とに基づいて、ＰＥＴ架台装置２１から基台３２までの第３の距離Ｃ「ｃ１＋ｂ１－ｂ２」を求める。

【0070】

以上のように、複数の医用画像診断装置に寝台装置として適用できる自走式ストレッチャ３０の変形例によれば、上述の効果に加え、第１の医用画像診断装置を用いたスキャンにおいて、スキャン中心から自走式ストレッチャ３０までの距離Ａ（つまり、天板３３の送り量）を任意に設定することができる。

【0071】

（第２の実施形態）
図１１は、第２の実施形態に係る自走式ストレッチャの構成を示す概略図である。

【0072】

自走式ストレッチャ３０Ａは、制御回路３１と、基台３２と、天板３３と、距離計測部３４と、駆動部３５と、可動部３６と、通信部３７とを備える。自走式ストレッチャ３０Ａは、スキャン対象の患者Ｐを配置し、制御回路３１による制御の下、患者Ｐを移動させる装置である。

【0073】

通信部３７は、院内のネットワークと無線通信を行う構成を備える。なお、図１１において、図２に示す自走式ストレッチャ３０と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。

【0074】

図１２は、自走式ストレッチャ３０Ａの機能を示すブロック図である。

【0075】

制御回路３１は、メモリ（図示省略）に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、位置制御機能Ｆ１と、高さ制御機能Ｆ２と、天板送り制御機能Ｆ３と、最適化処理機能Ｆ４とを実現する。なお、機能Ｆ１～Ｆ４の全部又は一部は、自走式ストレッチャ３０Ａのコンピュータプログラムの実行により実現される場合に限定されるものではなく、自走式ストレッチャ３０ＡにＡＳＩＣ等の回路として備えられる場合であってもよい。また、機能Ｆ１～Ｆ４の全部又は一部は、自走式ストレッチャ３０Ａのみならず、コンソール装置１２，２２側の制御回路（図示省略）によって実現される場合もある。なお、図１２において、図４に示す自走式ストレッチャ３０と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。

【0076】

最適化処理機能Ｆ４は、通信部３７を介して患者Ｐに関する検査計画を取得して、検査計画に基づいて、院内の検査順序の最適化を行う機能を含む。なお、最適化処理機能Ｆ４は、最適化処理部の一例である。

【0077】

位置制御機能Ｆ１は、上述の機能に加え、最適化処理機能Ｆ４によって最適化された検査順序に従って、可動部３６のための駆動部３５を制御して、基台３２（自走式ストレッチャ３０自体）を移動させる機能を含む。

【0078】

自走式ストレッチャ３０Ａは院内ネットワークと無線通信でき、他の患者の検査内容を鑑みて、最適な検査計画に基づいて患者を検査室に移動させるように制御する機能を有する。図１３を用いて、検査計画に基づいて患者を検査室に移動させる場合について説明する。

【0079】

図１３は、検査の順序の最適化方法を説明するための図である。

【0080】

例えば、図１３に示すように３名の患者（患者Ｐ１～Ｐ３）の検査計画が存在する場合について説明する。最適化処理機能Ｆ４は、以下の目標や制約条件に基づいて、３名の患者における検査の順序の最適化を行う。

【0081】

最適化処理機能Ｆ４は、３名の患者Ｐ１～Ｐ３のすべての待ち時間を最小化することを目標とし、「採血」は同時に２名まで受け付けられ、他は同時に１名まで受け付けられるという制約条件に基づいて、検査の順序を最適化する。

【0082】

また、３名に加え、途中で４人目の患者Ｐ４の検査計画が追加された場合には、最適化処理機能Ｆ４は、患者Ｐ１～Ｐ３で決定した最適化順序は変更しない、という制約条件を加える。

【0083】

患者Ｐ１と、患者Ｐ２とを優先したい場合がある。その場合、最適化処理機能Ｆ４は、患者Ｐ１，Ｐ２の待ち時間を最小化することを目標とし、「採血」は同時に２名まで受け付けられ、他は同時に１名まで受け付けられるという制約条件に基づいて、患者Ｐ１，Ｐ２の検査の順序を最適化する。その後、最適化処理機能Ｆ４は、患者Ｐ３の検査計画を最適化する。

【0084】

また、最適化処理機能Ｆ４は、３名の患者Ｐ１～Ｐ３のすべての待ち時間を最小化することを目標とし、「採血」は同時に２名まで受け付けられ、他は同時に１名まで受け付けられ、患者Ｐ１，Ｐ２で決定した最適化順序は変更しないという制約条件に基づいて、検査の順序を最適化する。

【0085】

さらに、３名の患者Ｐ１～Ｐ３のうち、患者Ｐ３のみを患者Ｐ１，Ｐ２から隔離したい場合がある。その場合、最適化処理機能Ｆ４は、患者Ｐ３が患者Ｐ１，Ｐ２と同じ時間に同じ場所に存在しない、という制約条件を加える。

【0086】

以上のように、自走式ストレッチャ３０Ａによれば、自走式ストレッチャ３０の効果に加え、院内の検査を効率的に行うことができる。

【0087】

なお、移動制御機能Ｆ１は、移動制御部の一例である。高さ制御機能Ｆ２は、高さ制御部の一例である。天板送り制御機能Ｆ３は、天板送り制御部の一例である。最適化処理機能Ｆ４は、最適化処理部の一例である。

【0088】

以上説明した少なくとも１つの第１の実施形態によれば、天板のたわみ量を制御することができる。

【0089】

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0090】

１ 医用画像診断システム
１０ Ｘ線ＣＴ装置
１１ ＣＴ架台装置
２０ ＰＥＴ装置
２１ ＰＥＴ架台装置
３０，３０Ａ 自走式ストレッチャ
３１ 制御回路
３２ 基台
３３ 天板
３４ 距離計測部
３５ 駆動部
３６ 可動部
３７ 通信部
Ｆ１ 位置制御機能
Ｆ２ 高さ制御機能
Ｆ３ 天板送り制御機能
Ｆ４ 最適化処理機能

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】