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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-10
(45)【発行日】2024-07-19
(54)【発明の名称】塵芥収集車
(51)【国際特許分類】
B65F 3/00 20060101AFI20240711BHJP
B65F 3/26 20060101ALI20240711BHJP
B60P 3/00 20060101ALI20240711BHJP
【ＦＩ】
B65F3/00 L
B65F3/26
B60P3/00 Q
【請求項の数】
1
(21)【出願番号】P 2020195938
(22)【出願日】2020-11-26
(65)【公開番号】P2022084217
(43)【公開日】2022-06-07
【審査請求日】2023-08-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000163095
【氏名又は名称】極東開発工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002734
【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】秋山 優二
(72)【発明者】
【氏名】今岡 大策
(72)【発明者】
【氏名】中谷 祐輔
(72)【発明者】
【氏名】大仁 惇平
【審査官】渡邉 洋
(56)【参考文献】
【文献】登録実用新案第３１９４０８８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０２０－１７１８６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０９５１９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１５４４６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０５００６１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｆ ３／００－ ３／２８
Ｂ６０Ｐ ３／００－ ３／４２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
開口を有し且つ内部に塵芥を収容可能な収容箱と、前記収容箱に収容される前記塵芥が投入される投入箱であって、前記収容箱と係合した状態で前記開口を開閉可能な投入箱と、
前記投入箱を駆動して該投入箱を開閉動作させる駆動部と、
前記投入箱が開動作したときの該投入箱の通過領域を含む所定領域内の人を検知可能な第一検知部と、
前記第一検知部の検知結果に基づいて前記駆動部を制御可能な駆動制御部と、
前記収容箱に対する前記投入箱の位置及び姿勢の少なくとも一方を検知可能な第二検知部と、
前記第一検知部における前記人の検知範囲を変更可能な検知範囲制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記投入箱の開動作中に前記第一検知部が前記所定領域内の人を検知したときに、前記投入箱の前記開動作を停止させ、
前記第一検知部は、前記投入箱に配置され、
前記検知範囲制御部は、前記投入箱の開動作中において、前記第二検知部の検知結果に基づいて前記第一検知部による前記人の検知範囲が前記所定領域と一致するように該検知範囲を変更する、塵芥収集車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、塵芥を収集する塵芥収集車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、開口を有し且つごみ等の塵芥を内部に収容可能な塵芥収容箱と、塵芥収容箱に収容される塵芥が投入される塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車が知られている（特許文献１参照）。
【0003】
具体的に、この塵芥収集車では、図１４及び図１５に示すように、投入箱１０１が、車幅方向に延びる回動軸１０２を介して収容箱１０３の開口１０３Ａ上部の開口周縁部１０３Ｂに接続され、回動軸１０２周りに回動することで収容箱１０３の開口１０３Ａを開閉する。この投入箱１０１の回動では、収容箱１０３と投入箱１０１とに接続された傾動シリンダ１０４が伸縮動作することによって、投入箱１０１が収容箱１０３に対して回動軸１０２周りに回動する。
【0004】
塵芥収集車１００では、収集した塵芥を処分施設等で排出する際には、傾動シリンダ１０４が伸長動作して投入箱１０１が収容箱１０３に対して回動する（即ち、投入箱１０１が開動作する）ことで、収容箱１０３の開口１０３Ａが開いた状態となる（図１５参照）。そして、この状態で開口１０３Ａが下方側となるように収容箱１０３が傾斜等することで、収容箱１０３に収容されていた塵芥が開口１０３Ａを通じて外部に排出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１７－９５１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
以上の塵芥収集車１００では、開動作中の投入箱１０１に作業員等の人が接触しても、投入箱１０１が収容箱１０３の開口１０３Ａから十分に離れた位置（図１５参照）まで回動し続けるため、投入箱１０１に押されて転倒したり、引っ掛かった状態で投入箱１０１が回動し続ける等によって人が怪我をする場合があった。
【0007】
そこで、本発明は、開動作中の投入箱に人が接触することに起因する怪我の発生を防ぐことができる塵芥収集車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の塵芥収集車は、
開口を有し且つ内部に塵芥を収容可能な収容箱と、
前記収容箱に収容される前記塵芥が投入される投入箱であって、前記収容箱と係合した状態で前記開口を開閉可能な投入箱と、
前記投入箱を駆動して該投入箱を開閉動作させる駆動部と、
前記投入箱が開動作したときの該投入箱の通過領域を含む所定領域内の人を検知可能な第一検知部と、
前記第一検知部の検知結果に基づいて前記駆動部を制御可能な駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記投入箱の開動作中に前記第一検知部が前記所定領域内の人を検知したときに、前記投入箱の前記開動作を停止させる。
開口を有し且つ内部に塵芥を収容可能な収容箱と、
前記収容箱に収容される前記塵芥が投入される投入箱であって、前記収容箱と係合した状態で前記開口を開閉可能な投入箱と、
前記投入箱を駆動して該投入箱を開閉動作させる駆動部と、
前記投入箱が開動作したときの該投入箱の通過領域を含む所定領域内の人を検知可能な第一検知部と、
前記第一検知部の検知結果に基づいて前記駆動部を制御可能な駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記投入箱の開動作中に前記第一検知部が前記所定領域内の人を検知したときに、前記投入箱の前記開動作を停止させる。
【0009】
かかる構成によれば、開動作中の投入箱の通過領域を含む所定領域内（即ち、人が居ると投入箱に接触する可能性の高い領域内）に作業員等の人が居る又は人が入ると、第一検知部がこの人を検知して駆動制御部が投入箱の開動作を停止することで、開動作中の投入箱に人が接触することに起因する怪我の発生を防ぐことができる。
【0010】
また、前記塵芥収集車は、
前記収容箱に対する前記投入箱の位置及び姿勢の少なくとも一方を検知可能な第二検知部と、
前記第一検知部における前記人の検知範囲を変更可能な検知範囲制御部と、を備え、
前記第一検知部は、前記投入箱に配置され、
前記検知範囲制御部は、前記投入箱の開動作中において、前記第二検知部の検知結果に基づいて前記第一検知部による前記人の検知範囲が前記所定領域と一致するように該検知範囲を変更してもよい。
前記収容箱に対する前記投入箱の位置及び姿勢の少なくとも一方を検知可能な第二検知部と、
前記第一検知部における前記人の検知範囲を変更可能な検知範囲制御部と、を備え、
前記第一検知部は、前記投入箱に配置され、
前記検知範囲制御部は、前記投入箱の開動作中において、前記第二検知部の検知結果に基づいて前記第一検知部による前記人の検知範囲が前記所定領域と一致するように該検知範囲を変更してもよい。
【0011】
かかる構成によれば、開動作する投入箱と共に第一検知部が移動して第一検知部の位置及び姿勢の少なくとも一方が変化しても、第一検知部における人の検知範囲が前記所定領域と一致するように該検知範囲が変更されることで、所定領域外の人（開動作中の投入箱と接触する可能性の低い人）を検知して投入箱の開動作を停止させるといった誤動作を防ぐことができる。
【発明の効果】
【0012】
以上より、本発明によれば、開動作中の塵芥投入箱に人が接触することに起因する怪我の発生を防ぐことができる塵芥収集車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
【0015】
塵芥収集車１は、図１～図４に示すように、運転室２１を有する車台２と、車台２上において運転室２１の後方に配置される塵芥収容箱（収容箱）３と、塵芥収容箱３の後部に連接される塵芥投入箱（投入箱）４と、塵芥投入箱４を駆動する駆動部８と、塵芥収容箱３と塵芥投入箱４との係合部位に配置される検知部（第二検知部）９と、塵芥投入箱４内に配置される積込装置５と、カメラ６１を有し且つ塵芥投入箱４に取り付けられる撮像部６と、積込装置５等を制御可能な制御部７と、を備える。
【0016】
塵芥収容箱３は、開口部３１を有し且つ内部に塵芥を収容可能である。本実施形態の塵芥収容箱３は、塵芥を収容する箱状であり、後方に向けて開口する開口部３１を有する。
【0017】
塵芥投入箱４は、塵芥収容箱３に収容される塵芥が投入される部位である。この塵芥投入箱４は、塵芥収容箱３と係合した状態で開口部３１を開閉可能である。具体的に、塵芥投入箱４は、後端部において後方に向けて開口する投入開口部（投入部）４１を有し、該投入開口部４１から塵芥を投入される。この塵芥投入箱４の内部において、底部４５は、車幅方向から見て下方に凸となる円弧状の曲面形状を有する。また、塵芥投入箱４は、上下方向にスライドすることによって投入開口部４１を開閉する蓋４２も有する。この塵芥投入箱４は、上部に設けられ且つ車幅方向に延びる回動軸４３を介して塵芥収容箱３と係合している。塵芥投入箱４は、該回動軸４３周りに回動可能であり、この回動によって塵芥収容箱３の開口部３１を開閉する。
【0018】
駆動部８は、塵芥投入箱４を駆動して該塵芥投入箱４を開閉動作させる。この駆動部８は、一対の回動シリンダ８１を有し、一対の回動シリンダ８１のそれぞれは、シリンダ８１ｃと、該シリンダ８１ｃに対して進退するピストン８１ｐと、を有する。一対の回動シリンダ８１のそれぞれは、塵芥収容箱３と塵芥投入箱４との車幅方向の外側において各側壁に沿い、且つ塵芥収容箱３と塵芥投入箱４とに接続されている。各回動シリンダ８１において、シリンダ８１ｃ側の端部が塵芥収容箱３の側壁に接続され、ピストン８１ｐ側の端部が塵芥投入箱４の側壁に接続されている。
【0019】
塵芥投入箱４が塵芥収容箱３の開口部３１を閉塞した位置（閉塞位置Ｐ１：図３参照）のときに、この一対の回動シリンダ８１のそれぞれが伸長動作することで、塵芥投入箱４が塵芥収容箱３に対して図４の実線で示す位置（開放位置Ｐ２）まで回動し、塵芥収容箱３の開口部３１が開放されて塵芥収容箱３に収容された塵芥が外部に排出可能な状態となる。また、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２のときに、一対の回動シリンダ８１のそれぞれが収縮動作することで、塵芥投入箱４が塵芥収容箱３に対して図３で示す閉塞位置Ｐ１まで回動し、塵芥収容箱３の開口部３１を閉塞する。これら一対の回動シリンダ８１は、制御部７に接続され、各回動シリンダ８１の伸縮動作は、制御部７によって制御される。
【0020】
検知部９は、塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の位置及び姿勢の少なくとも一方を検知可能である。この検知部９は、制御部７に接続されている。本実施形態の検知部９は、角度計であり、塵芥収容箱３と塵芥投入箱４との係合部（回動軸４３を介して係合している部位）に配置され、塵芥収容箱３に対して塵芥投入箱４が回動するときの塵芥投入箱４の回動角（例えば、閉塞位置Ｐ１からの回動角）を検知する。
【0021】
積込装置５は、投入開口部４１から投入された塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板（押込部材）５３を有し、塵芥投入箱４内に配置される。この積込装置５は、制御部７に接続され、該制御部７によって制御される。
【0022】
具体的に、積込装置５は、塵芥投入箱４の両側壁に沿い且つ傾斜方向に延びる一対のガイドレール５１と、各ガイドレール５１に沿ってスライド可能な（案内される）スライダ５２と、スライダ５２の下端に配置される上述の押込板５３と、スライダ５２と押込板５３とを接続するピン５４と、を有する。このピン５４は、車幅方向に延び、該ピン５４周りに押込板５３が回動自在となるように該押込板５３をスライダ５２に接続している。この押込板５３は、塵芥投入箱４内に投入された塵芥を圧縮すると共に、塵芥収容箱３に押し込む部材であり、押込板５３の先端５３ａは、車幅方向に真っ直ぐに延びている。
【0023】
また、積込装置５は、図５も示すように、押込板５３を駆動する一対のプッシュシリンダ（圧縮駆動手段）５５及び一対のプレスシリンダ（押込駆動手段）５６を有し、これら一対のプッシュシリンダ５５及び一対のプレスシリンダ５６のそれぞれは、シリンダ５５ｃ、５６ｃと、該シリンダ５５ｃ、５６ｃに対して進退するピストン５５ｐ、５６ｐと、を有する。一対のプッシュシリンダ５５のそれぞれは、塵芥投入箱４外の両側壁に沿って配置され、一対のプレスシリンダ５６のそれぞれも、塵芥投入箱４内のスライダ５２後面に沿って配置されている。
【0024】
各プッシュシリンダ５５において、シリンダ５５ｃ側の端部がピン５５１を介して塵芥投入箱４の側壁に接続され、ピストン５５ｐ側の端部がピン５５２を介してスライダ５２（車幅方向において対応する側部）の上端部に接続されている。このプッシュシリンダ５５が伸長動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め上方に移動し、プッシュシリンダ５５が収縮動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め下方に移動する。
【0025】
また、各プレスシリンダ５６において、シリンダ５６ｃ側端部がピン５６１を介して押込板５３に接続され、ピストン５６ｐ側端部が、プッシュシリンダ５５のピストン５５ｐ側端部と共にピン５５２を介してスライダ５２の上端部に接続されている。一対のプッシュシリンダ５５が長さを維持した状態、即ち、シリンダ５５ｃに対してピストン５５ｐが進退しない状態で、これら一対のプレスシリンダ５６が、互いに同期した状態で伸長動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における時計回りの方向に回動）し、互いに同期した状態で収縮動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における反時計回りの方向に回動）する。
【0026】
また、積込装置５は、塵芥を投入開口部４１から塵芥投入箱４に投入する作業者等が該積込装置５を操作するための動作入力部としての操作部５７を有する。この操作部５７は、積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンやスイッチ等の各種の入力を行うための入力部、積込装置５の緊急停止ボタン、リセットボタン等が配置されている。また、この操作部５７には、積込装置５の制御についての設定や該設定の変更等のスイッチ、ボタン、ダイヤル等の各種の入力部も配置されている。
【0027】
本実施形態の積込装置５は、モーメンタリ式（自動復帰型）で動作する。例えば、この積込装置５は、前記入力部がＯＮ操作されるとこれをトリガーとしてシーケンス動作が始動し、一連のシーケンス動作が終了すると自動的に停止する。尚、積込装置５は、入力部がＯＮ操作されるとＯＦＦ操作されるまで動作が継続するオルタネイト式（保持型）で動作するものであってもよい。
【0028】
操作部５７は、塵芥の投入開口部４１への投入作業中に作業者等が操作できるよう、塵芥投入箱４の後端部、詳しくは、車幅方向における投入開口部４１の両側に配置されている。本実施形態の塵芥収集車１では、後方から見て投入開口部４１の左側に配置された操作部５７は、ボタン等の操作に必要な構成を複数有し、投入開口部４１の右側に配置された操作部５７は、緊急停止ボタンのみを有する。
【0029】
また、操作部５７は、運転室２１内にも配置されている。この運転室２１内に配置された操作部５７は、塵芥投入箱４を回動させて塵芥収容箱３の開口部３１を開閉させる開閉スイッチ５７４を有する（図７参照）。塵芥投入箱４が塵芥収容箱３の開口部３１を塞いだ位置である閉塞位置Ｐ１のときに、この開閉スイッチ５７４が押されることで、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２まで回動する。一方、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２のときに、開閉スイッチ５７４が押されることで、塵芥投入箱４が閉塞位置Ｐ１まで回動する。尚、運転室２１内に配置された操作部５７には、塵芥投入箱４の後端部に配置されている操作部５７に配置された各種入力部の一部又は全部と同様の入力部が配置されている。また、開閉スイッチ５７４は、塵芥投入箱４の後端部に配置された操作部５７にも配置されてもよい。
【0030】
以上のように構成される積込装置５の塵芥の積込動作の詳細について、図５（ａ）～図５（ｄ）も参照しつつ、以下において説明する。ここで、図５（ａ）～図５（ｄ）は、押込板５３、プッシュシリンダ５５、及びプレスシリンダ５６のみを抜き出した動作説明図である。尚、図面を見易くするために各図においてプッシュシリンダ５５の位置をずらしている。
【0031】
先ず、各構成５３、５５、５６が初期状態（図５（ａ）に示す状態）のときに、各プレスシリンダ５６が収縮動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３から離れる方向（図５（ａ）における反時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「反転」の行程が行われ）、図５（ｂ）に示す状態となる。
【0032】
この状態から、各プッシュシリンダ５５が収縮動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め下方に移動し（即ち、「一次圧縮」の行程が行われ）、図５（ｄ）に示す状態となる。即ち、押込板５３が投入開口部４１に接近する。
【0033】
続いて、各プレスシリンダ５６が伸長動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３に近づく方向（図５（ｄ）における時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「二次圧縮」の行程が行われ）、図５（ｃ）に示す状態となる。この押込板５３がピン５４周りに回動することで、押込板５３の先端５３ａは、塵芥投入箱４内の底部４５に沿って移動する。即ち、塵芥投入箱４内の底部４５は、二次圧縮行程において回動する押込板５３の先端５３ａの軌跡に沿った曲面形状である。
【0034】
その後、各プッシュシリンダ５５が伸長動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め上方に移動し（即ち、「押込」の行程が行われ）、図５（ａ）に示す状態に戻る。即ち、押込板５３は、一次圧縮及び二次圧縮された後の塵芥を開口部３１から塵芥収容箱３内に押し込む。
【0035】
以上のようにして各プッシュシリンダ５５及び各プレスシリンダ５６が交互に伸縮動作することによって、押込板５３は、１サイクルの行程動作（反転、一次圧縮、二次圧縮、押込）を行う。これにより、投入開口部４１から塵芥投入箱４内に投入された塵芥が、塵芥収容箱３に収容される（積み込まれる）。この１サイクルの行程動作において、押込板５３の先端５３ａの車幅方向から見た動作軌跡は、４点を結ぶ閉じた形状となる（図５（ａ）～図５（ｄ）における二点鎖線参照）。
【0036】
撮像部６は、図１、図２、及び図６に示すように、作業者等が塵芥投入箱４内の積込装置５に対して投入開口部４１から塵芥の投入作業が行われる作業エリアを撮像可能なカメラ６１と、カメラ６１を支持する支持部６２と、を有する。また、本実施形態の撮像部６は、カメラ６１での撮像内容に基づいて作業者等に報知可能な報知部（報知手段）６３を有する。
【0037】
カメラ６１は、レンズ６１１と、該レンズ６１１を通じて作業エリアを撮像する撮像素子６１２と、を有する。本実施形態のカメラ６１は、動画の撮像を行い、塵芥投入箱４の後方側の作業エリアを撮影する際に十分な範囲（広い範囲）を撮像できるような広角レンズ６１１を有している。また、カメラ６１が撮像した画像は、例えば、危険エリアＡｒ１を上方から撮像した画像である。
【0038】
この撮像素子６１２は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮像された画像（本実施形態の例では、動画像）の画像データを出力する。また、カメラ６１は、制御部７に接続されており、該制御部７に画像データを出力する。また、カメラ６１は、運転室２１内に配置されたバックモニタＭ（図１参照）にも接続されており、該バックモニタＭにも画像データを出力する。
【0039】
支持部６２は、投入開口部４１の上方にカメラ６１が位置するように該カメラ６１を支持（保持）する。この支持部６２は、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上側に固定される基部６２１と、基部６２１にカメラ６１を接続するブラケット６２２と、基部６２１の周囲に取り付けられるカバー板６２４と、を有する。
【0040】
基部６２１は、長尺な板部材、パイプ等が組み合わされることによって構成されたフレーム状の部位であり、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上方部位から後方側（詳しくは、斜め上方）に向けて延びている。
【0041】
ブラケット６２２は、基部６２１の先端と、該先端の下方に配置されるカメラ６１とを接続する。このブラケットの基端部（基部６２１側の端部）６２２ａは、車幅方向に延びる軸部材６２３を介して基部６２１の先端に接続され、先端部（基端部と反対側の端部）６２２ｂは、カメラ６１に接続されている。該ブラケット６２２は、軸部材６２３周りに回動可能である。この回動により、カメラ６１の撮像可能な範囲（撮像方向）を変更することができる。
【0042】
カバー板６２４は、塵芥収集車１の走行中等に飛んでくるゴミ等からカメラ６１を保護等するために基部６２１の周囲に配置されている板状の部材である。
【0043】
報知部６３は、投入開口部４１から塵芥投入箱４内への塵芥の投入作業を行っている作業者等やその周囲の人に対し、作業者等の安全についての報知を行う。本実施形態の報知部６３は、発光したときの色が異なる複数のランプ６３ａ、６３ｂ、６３ｃを有し、発光するランプによって作業者等の安全についての報知を行う。例えば、報知部６３では、作業者が作業エリアにおける安全エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生し難いエリア）で作業しているときには、第一のランプ６３ａが緑色に発光し、危険エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生する可能性の高いエリア）Ａｒ１に接近したときには、第二のランプ６３ｂが黄色に発光し、危険エリアＡｒ１に進入したときには、第三のランプ６３ｃが赤色に発光する。発光態様は、連続発光であってもよいし、点滅であってもよい。尚、報知部６３はランプ６３ａ～６３ｃに加え、または代えて、音（ブザー又は音声）により報知してもよい。
【0044】
制御部７は、カメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１に基づいて積込装置５を制御可能である。この制御部７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えたマイクロコンピュータによって構成される。
【0045】
このように構成される制御部７では、図７に示すように、当該制御部７がプログラムを実行することによって、機能的に、人特定手段７１と、境界設定手段７２と、越境判断手段７３と、指示手段７４と、試運転制御手段７５と、投入箱回動制御手段７６と、が構成される。
【0046】
人特定手段７１は、図８及び図９にも示すように、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定する。この人特定手段７１は、枠Ｆｒで囲まれた人物像Ｉｍ２が画像Ｉｍ１内を移動すると、この人物像Ｉｍ２の移動に伴って枠Ｆｒを移動させる。また、人物像Ｉｍ２の姿勢の変化、作業エリアにおける位置等によって画像Ｉｍ１に占める人物像Ｉｍ２の領域（大きさ、形等）が変化するが、人特定手段７１は、この変化に応じて枠Ｆｒの大きさを変化させる。尚、人特定手段７１は、人物像Ｉｍ２の変化に応じて枠Ｆｒの形状を変更する構成でもよい。
【0047】
また、人特定手段７１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に複数の人物像Ｉｍ２が含まれているときには、人物像Ｉｍ２毎に枠Ｆｒで囲む。本実施形態の人特定手段７１は、人物像Ｉｍ２を四角の枠Ｆｒで囲む。尚、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定することは、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物のうち人物像Ｉｍ２に幾何学形状を当てはめて、その幾何学形状の端縁を枠Ｆｒとすることや、人物像Ｉｍ２と背景との境界（人物像の輪郭）に沿って不定形状に取り囲みその不定形状の端縁を枠Ｆｒとすることも含む。
【0048】
境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での所定のライン（境界ライン）Ｌの設定を行う。例えば、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に対してラインＬを付加する。また、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬの位置（境界位置）及び線形状の少なくとも一方を設定可能である。この境界設定手段７２は、機能的に、境界付加手段７２１と、境界位置設定手段７２２と、境界曲率設定手段７２３と、を有する。尚、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に対して、モニタ上に映した状態でラインＬを設定する構成でもよいし、データ上でラインＬを設定する構成でもよい。
【0049】
境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）にラインＬを付加する。このラインＬは、作業エリアにおける塵芥投入箱４の投入開口部（積込装置５）近傍で、作業員等に危険の及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１の境界又は該境界に沿った境界領域を示す線状のラインである。即ち、ラインＬは、投入開口部４１（積込装置５）の縁又はその近傍に設定され、積込装置５に起因する危険が作業者等に及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１と他のエリア（危険エリアＡｒ１以外のエリア）Ａｒ２との境界又は境界領域を示す（図１参照）。
【0050】
本実施形態の境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）に、危険ライン（停止境界ライン）Ｌ１と警告ラインＬ２との二種類のラインを付加する。即ち、ラインＬは、危険エリアＡｒ１の境界を示す境界ラインである危険ラインＬ１と、警告ラインＬ２と、を含む。この危険ラインＬ１は、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御するためのラインである。また、警告ラインＬ２は、作業者等が危険エリアＡｒ１（危険ラインＬ１）に接近していることを報知部６３が報知するよう制御するためのラインであり、投入開口部４１からの距離が危険ラインＬ１より大きくなる位置に設定されたラインである。本実施形態の警告ラインＬ２は、画像Ｉｍ１において危険ラインＬ１の上側（危険ラインＬ１の積込装置５よりも遠い側）に設定されている。
【0051】
これら各ラインＬ１、Ｌ２は、左右方向に延びる直線、または、左右方向に延びる曲線である。本実施形態の各ラインＬ１、Ｌ２は、カメラ６１が有するレンズ６１１の歪曲収差に基づいて設定された曲線である。具体的には、各ラインＬ１、Ｌ２は、地面等に引かれた車幅方向と平行な直線をカメラ６１が撮像したときに、撮像された画像Ｉｍ１における前記直線（即ち、レンズ６１１の歪曲収差によって湾曲した状態の前記直線）に即した形状の曲線である。カメラ６１は塵芥収集車１の後部に設けられその後方を撮像しているため、車幅方向と平行な直線はレンズ６１１による歪みが発生しない場合には水平方向に延びる直線として画像Ｉｍ１に撮像される。しかしながらレンズ６１１が広角レンズであるため、本実施形態の危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２では、画像Ｉｍ１におけるレンズ６１１の光軸（詳しくは、レンズ６１１の光軸に相当する位置（以下、「光軸相当位置」とも称する。））からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定されている。尚、撮像された画像Ｉｍ１において、鉛直方向（車両の前後方向）に延びる危険ラインＬ１や警告ラインＬ２が設定される場合も、光軸に相当する位置からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定される。
【0052】
境界位置設定手段７２２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を設定（変更）する。また、境界位置設定手段７２２は、各ラインＬ１、Ｌ２の形状を変えることなく、画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向の少なくとも一方における相対位置を変更する。
【0053】
詳しくは、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬ１、Ｌ２の位置（境界位置）を入力することができる境界位置入力部（境界位置入力手段）５７１を有し、境界位置設定手段７２２は、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力に基づいて、画像Ｉｍ１における各ラインＬ１、Ｌ２の位置（本実施形態の例では、上下方向の位置）を変更する。本実施形態の境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を上下方向（積込装置５の遠近方向）に変更できる。この境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内における各ラインＬ１、Ｌ２の位置を個別に変更する構成でもよく、両ラインＬ１、Ｌ２を一緒に（同時に）変更する構成でもよい。
【0054】
境界曲率設定手段７２３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）する。また、境界曲率設定手段７２３は、各ラインＬ１、Ｌ２の任意の一点（例えば、各ラインＬ１、Ｌ２の延伸方向における中央の一点）の画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向における相対位置を保持したまま、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を変更する。
【0055】
詳しくは、境界位置設定手段７２２によって設定された（位置を変更された）各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離（レンズ６１１の光軸からの距離に対応）に基づき、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、各ラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率）を設定（変更）する。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内におけるラインＬ１、Ｌ２の位置が境界位置設定手段７２２によって変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）ラインＬ１、Ｌ２の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、境界曲率設定手段７２３は、画像Ｉｍ１内での位置が変更された各ラインＬ１、Ｌ２を、レンズ６１１の歪曲収差に応じて変形させることができる。
【0056】
尚、前記「光軸からの距離」とは、光軸中心を基準とした径方向距離である。レンズ６１１の歪曲収差により、光軸中心からの径方向距離が小さい（近い）被写体に比べ、径方向距離が大きい（遠い）被写体の方が画像上での湾曲が大きくなる。具体的には、図８に示すように、画像Ｉｍ１上で、塵芥投入箱４の投入開口部（投入部）４１が大きく湾曲して映る。
【0057】
また、境界曲率設定手段７２３は、境界位置設定手段７２２による画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置の設定の有無にかかわらず、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）できる。具体的には、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を入力することができる境界曲率入力部（境界曲率入力手段）５７２を有し、境界曲率設定手段７２３は、操作部５７の境界曲率入力部５７２からの入力に基づいて、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率を設定（変更）する。
【0058】
越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２が各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かを判断し、越えたと判断したときに指示信号を出力する。本実施形態の越境判断手段７３は、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かと、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（危険ラインＬ１側）に越えたか否かのそれぞれを判断する。この越境判断手段７３は、枠Ｆｒが越えたと判断したラインＬ１、Ｌ２によって、指示信号の出力先が異なる。
【0059】
指示手段７４は、越境判断手段７３の判断に基づいて、積込装置５及び報知部（報知手段）６３の少なくとも一方に指示する。この指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する。
【0060】
停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、積込装置５に該積込装置５の動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、積込装置５の動作を停止させる。このとき、停止指示手段７４１は、第三のランプ６３ｃが発光するように報知部６３にも指示する。
【0061】
警告指示手段７４２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に警告を発するように指示する。即ち、警告指示手段７４２は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、報知部６３に報知させる。本実施形態の警告指示手段７４２は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、第二のランプ６３ｂが発光するように報知部６３に指示する。
【0062】
尚、警告指示手段７４２は、試運転制御手段７５が機能（作動）している間、即ち、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えると、報知部６３には指示を出力する。また、停止指示手段７４１は、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても、積込装置５に指示を出さない。
【0063】
試運転制御手段７５は、制御部７の試運転を実行する。詳しくは、操作部５７が制御部７を試運転状態（設定モード）に切り替える試運転ボタン（試運転入力手段）５７３を有し、試運転制御手段７５は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力に基づいて、制御部７の試運転を実行する。この試運転制御手段７５は、機能的に、停止維持手段７５１と、報知指示手段７５２と、を有する。
【0064】
停止維持手段７５１は、積込装置５を停止維持させる。具体的に、停止維持手段７５１は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力によって制御部７の試運転が実行されている間、積込装置５の停止状態を維持する。即ち、停止維持手段７５１は、制御部７の試運転が実行されている間は、作業者が操作部５７を操作して積込装置５を作動させようとしても積込装置５を作動させない。つまり、試運転制御手段７５は、試運転実行中の操作部５７からの動作入力を無視する。
【0065】
報知指示手段７５２は、停止維持手段７５１が積込装置５を停止維持させた状態で（即ち、制御部７の試運転が実行されている間）枠Ｆｒが各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に報知を指示する。具体的に、報知指示手段７５２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｂを発光させるように指示し、さらに、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときは、報知部６３において対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。
【0066】
投入箱回動制御手段７６は、塵芥投入箱４が塵芥収容箱３に対して回動する際の塵芥投入箱４の回動動作（開閉動作）を制御する。具体的に、投入箱回動制御手段７６は、塵芥投入箱４が閉塞位置Ｐ１のときに操作部５７の開閉スイッチ５７４が押されたときの塵芥投入箱４の回動動作（開動作）と、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２のときに操作部５７の開閉スイッチ５７４が押されたときの塵芥投入箱４の回動動作（閉動作）と、を制御する。この投入箱回動制御手段７６は、機能的に、進入判断手段７６１と、駆動部制御手段（駆動制御部）７６２と、検知範囲制御手段（検知範囲制御部）７６３と、を有する。
【0067】
進入判断手段７６１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が開閉時危険エリア（所定領域）Ａｒ５内に進入しているか否かを判断する。詳しくは、進入判断手段７６１は、図１０に示すように、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が画像Ｉｍ１中のエリア（領域）である進入判断エリア（検知範囲）Ａｒ６内に進入したか否かを判断しているが、後述するように、塵芥投入箱４の開動作中においても、画像Ｉｍ１中における開閉時危険エリアＡｒ５に相当するエリア（領域）と、画像Ｉｍ１中の進入判断エリアＡｒ６とが一致し続けるため、本実施形態では、枠Ｆｒの少なくとも一部が進入したか否かを進入判断手段７６１が判断する画像Ｉｍ１中のエリアを開閉時危険エリアＡｒ５と称することもある。
【0068】
ここで、開閉時危険エリアＡｒ５とは、図４に示すように、塵芥投入箱４が開動作したとき（詳しくは、閉塞位置Ｐ１から開放位置Ｐ２まで開動作したとき）の該塵芥投入箱４の通過エリア（通過領域）Ａｒ５１を含む領域、即ち、通過エリアＡｒ５１と該通過エリアＡｒ５１に隣接する隣接エリア（隣接領域）Ａｒ５２とを合わせたエリア（領域）であり、この開閉時危険エリアＡｒ５内に作業員等の人が居た場合に、開動作する塵芥投入箱４と人とが接触する危険性の高い領域である。図４に示すような、開閉時危険エリアＡｒ５における通過エリアＡｒ５１の外縁Ａ１から隣接エリアＡｒ５２の外縁Ａ２までの幅αは、塵芥投入箱４の形状、回動時の軌道等に基づいて安全性の観点から設定されており、本実施形態の幅αは、２０～５０ｃｍ程度である。
【0069】
この進入判断手段７６１は、塵芥投入箱４の開動作中において、人特定手段７１によって特定された枠Ｆｒの少なくとも一部が開閉時危険エリアＡｒ５（進入判断エリアＡｒ６）内に有る又は進入したと判断したときは、停止信号を出力する。
【0070】
尚、本実施形態の塵芥収集車１では、撮像部６（詳しくは、カメラ６１）と進入判断手段７６１とが、塵芥投入箱４が開動作したときの該塵芥投入箱４の通過エリアＡｒ５１を含む開閉時危険エリア（所定領域）Ａｒ５内の人を検知可能な開閉時検知部（第一検知部）を構成している。
【0071】
駆動部制御手段７６２は、運転室２１内に配置された操作部５７の開閉スイッチ５７４が押されたときに、駆動部８を制御する。具体的に、駆動部制御手段７６２は、塵芥投入箱４が閉塞位置Ｐ１のときに開閉スイッチ５７４が押されると、駆動部８の一対の回動シリンダ８１を同期させた状態で伸長動作させる。これにより、塵芥投入箱４が閉塞位置Ｐ１から開放位置Ｐ２に向けて回動軸４３周りに回動する。一方、駆動部制御手段７６２は、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２のときに開閉スイッチ５７４が押されると、駆動部８の一対の回動シリンダ８１を同期させた状態で収縮動作させる。これにより、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１に向けて回動軸４３周りに回動する。
【0072】
また、駆動部制御手段７６２は、塵芥投入箱４の開動作中には、開閉時検知部（カメラ６１及び進入判断手段７６１）の検知結果に基づく駆動部８の制御を行う。具体的には、塵芥投入箱４の開動作中に、開閉時検知部が開閉時危険エリアＡｒ５内の人を検知したとき、即ち、進入判断手段７６１が画像Ｉｍ１において開閉時危険エリアＡｒ５（進入判断エリアＡｒ６）内に枠Ｆｒの少なくとも一部が有る又は進入してきたと判断して停止信号を出力したときに、該停止信号を駆動部制御手段７６２が受信すると、駆動部制御手段７６２が各回動シリンダ８１の伸長動作を停止させる。これにより、開動作中の塵芥投入箱４の位置が、閉塞位置Ｐ１と開放位置Ｐ２との間（途中位置）であっても、塵芥投入箱４の回動（開動作）が停止（緊急停止）する。
【0073】
検知範囲制御手段７６３は、開閉時検知部の検知範囲を変更可能である。具体的に、検知範囲制御手段７６３は、塵芥投入箱４の開動作中において、検知部９の検知結果に基づいて開閉時検知部の検知範囲が開閉時危険エリアＡｒ５と対応するように該検知範囲を変更する。本実施形態の検知範囲制御手段７６３は、検知部９の検知結果に基づいて開閉時検知部の検知範囲が開閉時危険エリアＡｒ５と一致するように該検知範囲を変更する。詳しくは、以下の通りである。
【0074】
塵芥投入箱４が閉塞位置Ｐ１のときに、開閉時危険エリアＡｒ５（図１１参照）と、画像Ｉｍ１中の進入判断エリア（画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が進入したか否かを進入判断手段７６１が判断する領域）Ａｒ６（図１１の符号β１で示す範囲参照）とは一致している。
【0075】
この状態で、画像Ｉｍ１中の進入判断エリアＡｒ６を変更せずに塵芥投入箱４が閉塞位置Ｐ１から開放位置Ｐ２に向けて回動する、即ち、塵芥投入箱４が開動作すると、カメラ６１（撮像部６）が塵芥投入箱４における投入開口部４１の上側に固定されているため、カメラ６１の向きが変わって撮像方向が変化するため、開閉時危険エリアＡｒ５と進入判断エリアＡｒ６との間にずれが生じる（図１２の符号Ａｒ５と、符号β１で示す範囲とを参照）。
【0076】
しかし、本実施形態の塵芥収集車１では、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２に向けて回動しているときに、検知範囲制御手段７６３が、検知部９からの検知結果に基づき、塵芥投入箱４の回動に伴って進入判断エリア（検知範囲）Ａｒ６を変化させる（即ち、図１２における符号β１で示す範囲を符号β２で示す範囲にする）ことで、開閉時危険エリアＡｒ５と画像Ｉｍ１中における進入判断エリアＡｒ６とを一致させ続けることができる。本実施形態の塵芥収集車１では、検知範囲制御手段７６３は、塵芥投入箱４の開放位置Ｐ２へ向けた回動に伴って画像Ｉｍ１における進入判断エリアＡｒ６の上縁Ａ３（図１０参照）を下げる。
【0077】
この塵芥投入箱４の回動に伴って進入判断エリアＡｒ６を変更する（本実施形態の例では、画像Ｉｍ１において進入判断エリアＡｒ６の上縁を下げる）ときに、検知範囲制御手段７６３は、境界曲率設定手段７２３と同様に、画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離（レンズ６１１の光軸からの距離に対応）に基づき、進入判断エリアＡｒ６の上縁の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、上縁Ａ３の長さ方向の各部位における曲率）を変化させる。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内における進入判断エリアＡｒ６が変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）進入判断エリアＡｒ６の縁の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、検知範囲制御手段７６３は、画像Ｉｍ１内での位置（範囲）を変更した進入判断エリアＡｒ６の縁を、レンズ６１１の歪曲収差に応じて変形させることができる。その結果、塵芥投入箱４が回動してカメラ６１の撮像方向が変化しても、開閉時危険エリアＡｒ５と画像Ｉｍ１中の進入判断エリアＡｒ６とが精度よく一致する。
【0078】
以上のように構成される塵芥収集車１では、作業者等が投入開口部４１から塵芥投入箱４内（積込装置５）への塵芥の投入作業を行っているときに、作業者や作業中の塵芥収集車１の近くにいる人（作業員等）が、危険エリアＡｒ１に接近又は入ったことを的確に捉え、報知や積込装置５の停止（緊急停止）によって、巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故を防ぐことができる。具体的には、以下の通りである（図１３参照）。
【0079】
操作部５７が操作されることで積込装置５が作動し、投入開口部４１からの塵芥の投入作業が開始されると、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始され（ステップＳ１）、撮像された画像（動画像データ）Ｉｍ１が制御部７に出力される。
【0080】
制御部７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１を受信すると、境界付加手段７２１が該画像（画像データ）Ｉｍ１にラインＬ（危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２）を付加する（ステップＳ２）。
【0081】
また、人特定手段７１がカメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２を枠Ｆｒで囲むことにより特定する（ステップＳ３）。この特定後、人特定手段７１は、特定した人物像Ｉｍ２の動き（作業エリアでの作業者等の移動、姿勢の変化等）に追従して枠Ｆｒの位置や形大きさ、縦横の寸法等を変化させる。
【0082】
続いて、越境判断手段７３が、危険ラインＬ１と警告ラインＬ２とが付加された画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒの少なくとも一部がいずれかのラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を行う。尚、画像Ｉｍ１中に複数の枠Ｆｒが設定されている（即ち、複数の人物像Ｉｍ２が在る）場合には、越境判断手段７３は、ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を複数の人物像Ｉｍ２の枠Ｆｒ毎に行う。
【0083】
詳しくは、越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１に接近して枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（図６及び図７における下側）に越えたと判断したときは（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、警告指示手段７４２に指示信号を出力する。この指示信号を受信した警告指示手段７４２は、報知部６３に報知をさせる（ステップＳ５）。本実施形態の警告指示手段７４２は、報知部６３に第二のランプ６３ｂを発光させ、作業員等に警告ラインＬ２を越えたことを報知する。このとき、積込装置５は作動し続けている。
【0084】
また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えていない間は（ステップＳ４：Ｎｏ）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を続ける。
【0085】
また、報知部６３の報知によって作業員等が危険エリアＡｒ１から離れる、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において警告ラインＬ２を越えたと判断された枠Ｆｒが越境状態（枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えた状態）を解消したと越境判断手段７３が判断すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、警告指示手段７４２への指示信号の出力を停止する。これにより、警告指示手段７４２は、報知部６３に報知を停止させ（ステップＳ９）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を再開する。
【0086】
一方、報知部６３による報知があったにもかかわらず、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れずにさらに接近し、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１から離れずに（ステップＳ６：Ｎｏ）さらに接近し、越境判断手段７３が枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと判断したときは（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、停止指示手段７４１に指示信号を出力するとともに警告指示手段７４２に指示信号を出力（第三のランプ６３ｃを発光）する。この指示信号を受信した停止指示手段７４１は、積込装置５の動作を停止させる（即ち、緊急停止させる：ステップＳ８）。これにより、作業員等が危険エリアＡｒ１に接近し過ぎ又は危険エリアＡｒ１に進入したことによる巻き込み等の積込装置５に起因する事故が防がれる。尚、緊急停止した積込装置５は、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れた状態で、操作部５７のリセットボタンが押されることで、再始動可能となる。
【0087】
また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越え且つ危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えていない状態（ステップＳ７：Ｎｏ）、即ち、枠Ｆｒにおける最も危険エリアＡｒ１側に位置する部位が警告ラインＬ２と危険ラインＬ１との間に位置している状態では、越境判断手段７３は、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を越えた状態（越境状態）が解消されたか否か、及び、危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断（監視）を続ける。
【0088】
また、本実施形態の塵芥収集車１では、画像Ｉｍ１内での危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２の位置及び曲率の設定（変更）が可能である。この設定（変更）の際に、操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下される、即ち、制御部７が試運転状態（設定モード）になることで、積込装置５を作動させずに、作業員等が投入開口部４１又は投入開口部４１内の積込装置５に対してどの位置まで接近したときに報知部６３が警告ラインＬ２を越えた旨の報知を行い、及び積込装置５の緊急停止が行われるかを、作業員等が実際に投入開口部４１又は積込装置５に接近して試すことができる。具体的には、以下の通りである。
【0089】
操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下されると、制御部７の試運転が実行され（設定モードに切り替わり）、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始される。このとき、積込装置５は作動しないが、制御部７において、境界設定手段７２、越境判断手段７３、及び試運転制御手段７５が、機能（作動）している。このように、制御部７の試運転が実行されている間は、試運転制御手段７５（詳しくは、停止維持手段７５１）が機能しているため、操作部５７に配置された積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンが操作されて積込装置５がＯＮ（運転状態）になっても、停止維持手段７５１によって積込装置５の停止状態が維持される、即ち、積込装置５が作動しない。なお、積込装置５が作動中であれば停止することで停止状態に移行し維持させる。
【0090】
続いて、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が設定（変更）され、又は、操作部５７の境界曲率入力部５７２によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率が設定（変更）される。尚、本実施形態の塵芥収集車１では、制御部７の試運転を実行することなく、境界位置入力部５７１又は境界曲率入力部５７２からの入力によって、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での位置及び曲率の変更が可能である。
【0091】
ここで、境界位置入力部５７１からの入力によって画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が移動すると、境界曲率入力部５７２からの入力がなくても、境界曲率設定手段７２３が画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離（即ち、レンズ６１１の歪曲収差）に応じて、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を自動的に設定（調整）する。ここで、光軸相当位置を画像Ｉｍ１の中心と合致している場合において、該中心より下方に配置された水平方向に延びるラインＬを例に説明する。このラインＬを上方（光軸に接近する側）に移動させると曲率を小さくし（曲率半径を大きくし）、逆に下方（光軸から遠ざかる側）に移動させると曲率を大きくする（曲率半径を小さくする）。なお、曲率は１本のラインＬにおいてひとつの曲率（真円に近似）としてもよく、複数の曲率の曲線の組み合わせであってもよい。複数の曲線の組み合わせの場合は、そのすべてもしくは１の曲線に対し曲率を設定（調整）する。また、境界曲率入力部５７２の指示により境界曲率設定手段７２３が位置変更前のラインＬの曲率を設定している場合は、その設定済みの曲線に対しさらに曲率を設定（調整）する。
【0092】
また、本実施形態の塵芥収集車１では、塵芥収容箱３に収容された塵芥を排出するために、塵芥投入箱４が閉塞位置Ｐ１から開放位置Ｐ２に向けて回動したときに、作業者等の人が開閉時危険エリアＡｒ５に居る又は入ったことを的確に捉え、塵芥投入箱４の開動作の停止によって、該塵芥投入箱４との接触による人の転倒や引っ掛かり等の事故を防ぐことができる。具体的には、以下の通りである。
【0093】
塵芥投入箱４が閉じた状態（図１１参照）、即ち、閉塞位置Ｐ１のときに、操作部５７の開閉スイッチ５７４が押されることで、塵芥投入箱４を塵芥収容箱３に係止しているロックが外れ、駆動部制御手段７６２によって駆動部８の一対の回動シリンダ８１が伸長動作させられることで、塵芥投入箱４が開放位置Ｐ２に向けて回動し始める（即ち、塵芥投入箱４が開動作し始める）。また、開閉スイッチ５７４が押されることで、撮像部６のカメラ６１による撮像も開始され、塵芥投入箱４の開動作中は撮像された画像Ｉｍ１が制御部７に出力され続ける。
【0094】
そして、開動作中の塵芥投入箱４の通過エリアＡｒ５１を含む開閉時危険エリアＡｒ５内（即ち、人が居ると塵芥投入箱４に接触する可能性の高い領域内）に作業員等の人が居る又は入ると（図１１及び図１２の人Ｍ１参照）、開閉時検知部がこの人を検知して駆動部制御手段７６２が塵芥投入箱４の開動作を停止する。
【0095】
詳しくは、進入判断手段７６１が、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２を囲う枠Ｆｒの少なくとも一部が開閉時危険エリアＡｒ５（画像中の進入判断エリアＡｒ６）に有る又は進入したと判断すると、停止信号を駆動部制御手段７６２に出力し、この停止信号を受信した駆動部制御手段７６２が、各回動シリンダ８１の伸長動作を停止させ、これにより、塵芥投入箱４の開動作は停止（緊急停止）する。
【0096】
以上により、本実施形態の塵芥収集車１では、開動作中の塵芥投入箱４に人が接触することに起因する怪我等の発生を防ぐことができる。尚、開動作の途中で停止した塵芥投入箱４は、作業員等が塵芥投入箱４から離れた後に操作部５７等の解除ボタン（図示せず、例えば運転室２１内の開閉スイッチ５７４近傍に設ける）が押されたり、改めて開閉スイッチ５７４が押されることで、再始動する、即ち、開放位置Ｐ２に向けて回動し始める。
【0097】
また、本実施形態の塵芥収集車１は、塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の位置及び姿勢の少なくとも一方を検知可能な検知部９と、開閉時検知部の検知範囲（進入判断エリアＡｒ６）を変更可能な検知範囲制御手段７６３と、を備える。そして、開閉時検知部の撮像部６は、塵芥投入箱４に配置され、検知範囲制御手段７６３は、塵芥投入箱４の開動作中において、検知部９の検知結果に基づいて開閉時検知部の検知範囲（進入判断エリアＡｒ６）が開閉時危険エリアＡｒ５と一致するように該検知範囲を変更する（図１２に示す例では、符号β１で示す範囲から符号β２で示す範囲への変更）。このため、開動作する塵芥投入箱４と共に撮像部６（カメラ６１）が移動して撮像部６の位置及び姿勢の少なくとも一方が変化しても、検知範囲制御手段７６３の検知範囲（進入判断エリアＡｒ６）が開閉時危険エリアＡｒ５と一致するように該検知範囲が変更される。これにより、開閉時危険エリアＡｒ５外の人（開動作中の塵芥投入箱４と接触する可能性の低い人：図１２の人Ｍ２参照）を検知して塵芥投入箱４の開動作を停止させるといった誤動作を防ぐことができる。
【0098】
尚、本発明の塵芥収集車は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を追加することができ、また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。さらに、ある実施形態の構成の一部を削除することができる。
【0099】
上記実施形態の塵芥収集車１は、投入開口部４１から塵芥投入箱４に投入された塵芥を押込板５３によって圧縮した後で塵芥収容箱３に押し込む、いわゆるプレス式の塵芥収集車であるが、この構成に限定されない。塵芥収集車１は、投入開口部から塵芥投入箱に投入された塵芥を、車幅方向に延びる回転軸周りに回転する回転板によって塵芥収容箱側に掻き込む、いわゆる回転板式の塵芥収集車であってもよい。
【0100】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、塵芥投入箱４は、塵芥収容箱３における開口部３１の上側において車幅方向に延びる回動軸４３周りに回動するが、この構成に限定されない。塵芥投入箱４は、上下方向に沿って延びる回動軸周りに回動する構成（いわゆる横開き）でもよく、塵芥収容箱３に沿ってスライドすることで該塵芥収容箱３の開口部３１を開閉する構成等でもよい。即ち、塵芥投入箱４は、塵芥収容箱３と係合した状態で塵芥収容箱３に対する位置や姿勢を変更することで開口部３１を開閉可能であればよい。
【0101】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、カメラ６１は、塵芥投入箱４に配置されているが、この構成に限定されない。カメラ６１は、塵芥収容箱３に配置されていてもよい。
【0102】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、巻き込み事故等の積込装置５に起因する怪我や事故等を防ぐための制御と、塵芥投入箱４の開動作に起因する怪我や事故等を防ぐための制御とが、共通のカメラ６１（撮像部６）を用いて行われているが、この構成に限定されない。巻き込み事故等の積込装置５に起因する怪我や事故等を防ぐための制御に用いられるためのカメラと、塵芥投入箱４の開動作に起因する怪我や事故等を防ぐための制御に用いられるカメラとが、それぞれ別個に配置されていてもよい。また、塵芥投入箱４の開動作に起因する怪我や事故等を防ぐための制御に用いられるカメラが、塵芥収集車１の後進時に車両後方を撮像するいわゆるバックカメラと兼用されてもよい。
【0103】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、カメラ６１（撮像部６）は、塵芥投入箱４の開閉回動（開閉動作）の際、塵芥投入箱４に対する姿勢（即ち、塵芥投入箱４に対するカメラ６１の撮影方向）が一定となっているが、この構成に限定されない。カメラ６１（撮像部６）は、アクチュエータにより塵芥投入箱４に対して相対姿勢（撮影方向）を変更するように構成されてもよい。この場合、カメラ６１が電動モータ等によって軸部材６２３廻りに揺動させられることにより塵芥投入箱４に対する相対姿勢（撮影方向）を変更し、これにより、開閉時危険エリアＡｒ５が地面に対して略一定となるようにすることができる。
【0104】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、開閉時検知部（第一検知部）が、撮像部６（カメラ６１）と進入判断手段７６１（制御部７）とによって構成されているが、この構成に限定されない。開閉時検知部（第一検知部）は、所定領域内の人（作業員等）を検知したときに所定の信号を出力できる構成（即ち、塵芥投入箱４が開動作したときの開閉時危険エリアＡｒ５内に人を検知したときに停止信号を出力する構成）であればよく、各種のセンサ（例えば、赤外線センサ、信号反射式の距離センサ、３Ｄスキャナ）のみによって構成されていてもよい。
【0105】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、検知範囲制御手段７６３（制御部７）が、画像（画像データ）Ｉｍ１上において、進入判断手段７６１による人の検知範囲（進入判断エリアＡｒ６）を、検知部９の検知結果に基づいて（即ち、塵芥投入箱４の回動に伴って）開閉時危険エリアＡｒ５と一致するように変更する構成であるが、この構成に限定されない。例えば、塵芥投入箱４に配置される撮像部６が、カメラ６１の姿勢や位置を変更することで該カメラ６１の撮像方向を変更可能な駆動部を有し、検知範囲制御手段（検知範囲制御部）７６３は、前記駆動部によってカメラ６１を駆動等することで該カメラ６１の撮像方向を塵芥投入箱４の回動に伴って（対応して）変更し、これにより、塵芥投入箱４が回動したときの進入判断手段７６１による人の検知範囲（進入判断エリアＡｒ６）と開閉時危険エリアＡｒ５とのずれの発生を防ぐ構成であってもよい。
【0106】
また、投入箱回動制御手段７６が、検知範囲制御手段７６３を備えない構成でもよい。即ち、投入箱回動制御手段７６による塵芥投入箱４の回動制御において、塵芥投入箱４の回動に伴って進入判断手段７６１による人の検知範囲（進入判断エリアＡｒ６）と開閉時危険エリアＡｒ５との間にずれが生じてもよい。かかる構成によっても、画像Ｉｍ１中の進入判断エリアＡｒ６に枠Ｆｒの少なくとも一部が入ることで塵芥投入箱４の回動が停止するため、該回動に起因する人（作業員等）の怪我や事故を防ぐことができる。
【0107】
また、上記実施形態の進入判断手段７６１は、枠Ｆｒの少なくとも一部が開閉時危険エリアＡｒ５（進入判断エリアＡｒ６）内に進入しているか否かを判断しているが、この構成に限定されない。進入判断手段７６１は、画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２の少なくとも一部が開閉時危険エリアＡｒ５（進入判断エリアＡｒ６）内に進入しているか否かを判断する構成であってもよい。
【0108】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、検知部９は、塵芥収容箱３と塵芥投入箱４との係合部に配置された角度計であるが、この構成に限定されない。検知部９は、例えば、回動シリンダ８１のストロークを測るストロークセンサであってもよい。また、検知部９は、閉塞位置Ｐ１から開放位置Ｐ２までの全範囲での塵芥投入箱４の位置や姿勢（上記実施形態の例では角度）を検知する構成に限定されず、塵芥投入箱４の閉塞位置Ｐ１からの開き始めから（例えば、閉じを検知する近接センサがＯＦＦになってから）の所定時間（例えば、数秒間）の塵芥投入箱４の位置や姿勢を検知する構成でもよい。
【0109】
また、上記実施形態の塵芥収集車１では、塵芥投入箱４の開動作中において開閉時危険エリアＡｒ５内に人が検知されると開動作を停止する制御が行われているが、この構成に限定されない。塵芥投入箱４の閉動作（開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１に向って回動する動作）中において開閉時危険エリアＡｒ５内に人が検知されたときも閉動作を停止する制御が行われてもよい。
【符号の説明】
【0110】
１…塵芥収集車、２…車台、２１…運転室、３…塵芥収容箱（収容箱）、３１…開口部（開口）、４…塵芥投入箱（投入箱）、４１…投入開口部、４２…蓋、４３…回動軸、４５…底部、５…積込装置、５１…ガイドレール、５２…スライダ、５３…押込板、５３ａ…先端、５４…ピン、５５…プッシュシリンダ、５５ｃ…シリンダ、５５ｐ…ピストン、５５１、５５２…ピン、５６…プレスシリンダ、５６ｃ…シリンダ、５６ｐ…ピストン、５６１…ピン、５７…操作部、５７１…境界位置入力部、５７２…境界曲率入力部、５７３…試運転スイッチ、５７４…開閉スイッチ、６…撮像部、６１…カメラ、６１１…レンズ、６１２…撮像素子、６２…支持部、６２１…基部、６２２…ブラケット、６２３…軸部材、６２４…カバー板、６３…報知部、６３ａ…第一のランプ、６３ｂ…第二のランプ、６３ｃ…第三のランプ、７…制御部、７１…人特定手段、７２…境界設定手段、７２１…境界付加手段、７２２…境界位置設定手段、７２３…境界曲率設定手段、７３…越境判断手段、７４…指示手段、７４１…停止指示手段、７４２…警告指示手段、７５…試運転制御手段、７５１…停止維持手段、７５２…報知指示手段、７６…投入箱回動制御手段、７６１…進入判断手段、７６２…駆動部制御手段（駆動制御部）、７６３…検知範囲制御手段（検知範囲制御部）、８…駆動部、８１…回動シリンダ、８１ｃ…シリンダ、８１ｐ…ピストン、９…検知部（第二検知部）、１００…塵芥収集車、１０１…投入箱、１０２…回動軸、１０３…収容箱、１０３Ａ…開口、１０３Ｂ…開口周縁部、１０４…傾動シリンダ、Ａ１…通過エリアの外縁、Ａ２…隣接エリアの外縁、Ａ３…進入判断エリアの上縁、Ａｒ１…危険エリア、Ａｒ５…開閉時危険エリア（所定領域）、Ａｒ５１…通過エリア（通過領域）、Ａｒ５２…隣接エリア、Ａｒ６…進入判断エリア、Ｆｒ…枠、Ｉｍ１…画像、Ｉｍ２…人物像、Ｌ…ライン（境界ライン）、Ｌ１…危険ライン（停止境界ライン）、Ｌ２…警告ライン、Ｍ…バックモニタ、Ｍ１、Ｍ２…人、Ｐ１…閉塞位置、Ｐ２…開放位置、α…通過エリアの外縁から隣接エリアの外縁までの幅
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
