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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-11
(45)【発行日】2024-07-22
(54)【発明の名称】マッサージ強度調整装置及びマッサージ機
(51)【国際特許分類】
A61H 7/00 20060101AFI20240712BHJP
【ＦＩ】
A61H7/00 323L
A61H7/00 322B
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2018164806
(22)【出願日】2018-09-03
(65)【公開番号】P2020036716
(43)【公開日】2020-03-12
【審査請求日】2021-08-24
【審判番号】
【審判請求日】2022-11-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000112406
【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社
(72)【発明者】
【氏名】稲田 二千武
(72)【発明者】
【氏名】石藤 裕大
(72)【発明者】
【氏名】森友 淳史
【合議体】
【審判長】内藤 真徳
【審判官】井上 哲男
【審判官】村上 哲
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１５８９１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－６０３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１８９３１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第５７９２０８０（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
A61H 7/00
A61H 15/00
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
１以上のマッサージ部を有するマッサージ機におけるマッサージ強度を調整する装置であって、前記マッサージ部に加わる圧力又は前記マッサージ部のモータの回転速度を検出する検出部と、
前記マッサージ部を制御する制御部と、
設定用情報が記憶された記憶部と、を備え、
前記設定用情報は、ユーザの属性情報ごとに、マッサージレベルに対応して検出される圧力又は回転速度と目標検出値との関係を規定するテーブル形式の情報であり、
前記マッサージレベルは、複数あり、
前記制御部は、前記検出部により検出される圧力又は回転速度が前記ユーザの属性情報に応じた強さとなるように強度調整処理を実行し、
前記強度調整処理は、第１変換処理又は第２変換処理を含み、
前記第１変換処理は、ユーザにより設定されたマッサージレベルに対応して検出される圧力又は回転速度を前記テーブルに基づいて前記目標検出値として変換して設定する処理であり、
前記第２変換処理は、選択されたコースにおいてあらかじめ決定されたマッサージレベルに対応して検出される圧力又は回転速度を前記テーブルに基づいて前記目標検出値として変換して設定する処理であり、
前記制御部は、前記テーブルにおける前記目標検出値と、前記検出部により検出される圧力又は回転速度と、を比較して、前記目標検出値との誤差が小さくなるように前記マッサージ部の駆動を制御する制御処理を実行することを特徴とするマッサージ強度調整装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記第１テーブルに基づき、前記検出値と前記目標検出値との誤差が小さくなるように前記マッサージ部を制御する請求項１に記載のマッサージ強度調整装置。
【請求項3】
前記設定用情報は、複数のマッサージ対象部位それぞれについて前記記憶部に記憶されており、
前記制御部は、前記ユーザ情報及びマッサージ対象部位に基づいて、前記設定用情報から前記目標検出値を求める請求項２に記載のマッサージ強度調整装置。
【請求項4】
前記設定用情報は、マッサージ動作の種類ごとに前記記憶部に記憶されており、
前記制御部は、前記ユーザ情報及びマッサージ動作の種類に基づいて、前記設定用情報から前記目標検出値を求める請求項２または３に記載のマッサージ強度調整装置。
【請求項5】
前記設定用情報は、ユーザを識別するためのユーザ情報に含まれるユーザの属性に応じた複数のマッサージ強さのレベルと、前記複数のマッサージ強さのレベルに対応して検出される圧力又は回転速度の検出値範囲との関係を規定する第２テーブルであり、
前記制御部は、前記検出部により検出された検出値を、前記第２テーブルから読み出した前記検出値範囲と比較して変換レベルを求め、
前記変換レベルと前記設定用情報に基づくマッサージ強さのレベルとの誤差が小さくなるように前記マッサージ部を制御する請求項１に記載のマッサージ強度調整装置。
【請求項6】
前記マッサージ部は同一の対象部位に用いられる複数のマッサージ部材を含み、前記制御部による前記マッサージ部の制御は、前記複数のマッサージ部材の中から動作させるマッサージ部材を選択することを含む請求項１～５のいずれか１項に記載のマッサージ強度調整装置。
【請求項7】
前記マッサージ部は移動可能なマッサージ部材を含み、前記制御部による前記マッサージ部の制御は、前記マッサージ部材の位置を決定することを含む請求項１～６のいずれか１項に記載のマッサージ強度調整装置。
【請求項8】
前記検出部は、複数の前記マッサージ部それぞれに対応した複数のセンサを含み、前記制御部は、前記複数のセンサのうちの制御対象の前記マッサージ部に対応したセンサの前記検出値を用いて前記マッサージ部を制御する請求項１～７のいずれか１項に記載のマッサージ強度調整装置。
【請求項9】
１以上のマッサージ部を有し、請求項１～８のいずれか１項に記載のマッサージ強度調整装置を搭載したマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、マッサージ強度調整装置及びマッサージ機に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ユーザの性別、年齢、体型、などに応じた刺激量を設定し、その設定に応じてマッサージを提供するマッサージ機が開示されている。また、このマッサージ機は、ユーザの体型を判別し、体型から特定される位置に対応したマッサージ強さを設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００８－６０３７号公報
【発明の概要】
【0004】
マッサージ機によってユーザに与えられるマッサージ強さはユーザごとに異なる。また、マッサージ中の体動などによって、マッサージ中に姿勢が変化することによっても、ユーザに与えられるマッサージ強さが変化する場合がある。そのため、ユーザごとに適した強さでマッサージを施すことは容易ではない。
【0005】
この点、文献１のように、ユーザ情報を用いて刺激量を設定するだけでは、実際にユーザに与えられるマッサージ強さがそのユーザに適した強さであるか不明である。特に、ユーザが適切な姿勢でマッサージ機に座らなかったり、マッサージ途中に姿勢を変更したりすると、設定されたマッサージ強さが与えられなくなる場合がある。
【0006】
ある実施の形態に従うと、マッサージ強度調整装置は、１以上のマッサージ部を有するマッサージ機におけるマッサージ強度を調整する装置であって、マッサージ部からユーザに与えられるマッサージ強さを検出する検出部と、マッサージ部を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、検出部により検出されたマッサージ強さを示す検出値に基づいて、マッサージ部からユーザに与えられるマッサージ強さが、ユーザ情報に基づいて決まるユーザ強さに応じた強さとなるように制御する。
【0007】
他の実施の形態に従うと、マッサージ機は、１以上のマッサージ部を有し、上記マッサージ強度調整装置を搭載する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
［１．マッサージ強度調整装置及びマッサージ機の概要］
（１）本実施の形態に含まれるマッサージ強度調整装置は、１以上のマッサージ部を有するマッサージ機におけるマッサージ強度を調整する装置であって、マッサージ部からユーザに与えられるマッサージ強さを検出する検出部と、マッサージ部を制御する制御部と、を備え、制御部は、検出部により検出されたマッサージ強さを示す検出値に基づいて、マッサージ部からユーザに与えられるマッサージ強さが、ユーザ情報に基づいて決まるユーザ強さに応じた強さとなるように制御する。
（１）本実施の形態に含まれるマッサージ強度調整装置は、１以上のマッサージ部を有するマッサージ機におけるマッサージ強度を調整する装置であって、マッサージ部からユーザに与えられるマッサージ強さを検出する検出部と、マッサージ部を制御する制御部と、を備え、制御部は、検出部により検出されたマッサージ強さを示す検出値に基づいて、マッサージ部からユーザに与えられるマッサージ強さが、ユーザ情報に基づいて決まるユーザ強さに応じた強さとなるように制御する。
【0010】
ユーザ情報は、例えば、年齢（年齢帯）、性別、体型、などの属性を、ユーザごとに規定する情報である。ユーザ情報に基づいて決まるマッサージ強さは、必ずしもユーザに適したマッサージ強さでない場合がある。例えば、ユーザがマッサージ機に座る姿勢が適切でなかった場合には、ユーザに与えられるマッサージ強さがユーザに設定したマッサージ強さとならない。また、たとえ開始時に適切な姿勢であったとしても、マッサージ動作中にユーザの姿勢が変化した場合には、ユーザに与えられるマッサージ強さがユーザに設定したマッサージ強さとならなくなる。この点、制御部がユーザに与えられるマッサージ強さが、ユーザ情報に基づいて決まるユーザ強さに応じた強さとなるようにマッサージ部を制御することによって、マッサージ動作開始時に設定したマッサージ強さがマッサージ動作中も維持されるようになる。
【0011】
（２）好ましくは、制御部は、設定されたマッサージ強さからユーザ情報に基づいて目標検出値を求め、検出値と目標検出値との誤差が小さくなるようにマッサージ部を制御する。ユーザ情報に基づいてマッサージ強さから目標検出値を求めることで、ユーザに適した目標検出値を設定することができる。
【0012】
（３）好ましくは、制御部は、ユーザ情報及びマッサージ対象部位に基づいて、設定されたマッサージ強さから目標検出値を求める。マッサージ対象部位は、例えば、肩、腰、腕、指先、などである。ユーザ情報及びマッサージ対象部位に基づいてマッサージ強さから目標検出値を求めることで、マッサージ部位にも適した目標検出値を設定することができる。
【0013】
（４）好ましくは、制御部は、ユーザ情報及びマッサージ動作の種類に基づいて、設定されたマッサージ強さから目標検出値を求める。マッサージ動作の種類は、例えば、揉みと叩きとを含む。マッサージ動作の種類ごとに、検出値と目標検出値との誤差が小さくなるようにマッサージ部が制御されることにより、マッサージ動作の種類ごとに、設定したマッサージ強さがマッサージ動作中も維持されるようになる。
【0014】
（５）好ましくは、制御部は、ユーザ情報に基づいてマッサージ強さを設定し、検出値と設定されたマッサージ強さに対して予め対応付けられている目標検出値との誤差が小さくなるようにマッサージ部を制御する。ユーザ情報に基づいてマッサージ強さを設定することで、ユーザに適したマッサージ強さを設定することができる。検出値と目標検出値との誤差が小さくなるようにマッサージ部を制御することで、設定されたマッサージ強さがマッサージ動作中も維持されるようになる。
【0015】
好ましくは、制御部は、ユーザ情報及びマッサージ対象部位に基づいてマッサージ強さを設定する。ユーザ情報及びマッサージ対象部位に基づいてマッサージ強さを設定することで、マッサージ部位にも適したマッサージ強さを設定することができる。
【0016】
好ましくは、制御部は、ユーザ情報及びマッサージ動作の種類に基づいてマッサージ強さを設定する。マッサージがコースで行われる場合、マッサージ動作ごとにマッサージ強さが設定される。これにより、マッサージ動作の種類ごとに、設定したマッサージ強さがマッサージ動作中も維持されるようになる。
【0017】
（６）好ましくは、制御部は、検出値をユーザ情報に基づいてマッサージ強さに変換して変換レベルを求め、変換レベルと設定されたマッサージ強さとの誤差が小さくなるようにマッサージ部を制御する。ユーザ情報に基づいて検出値をマッサージ強さに変換して設定されたマッサージ強さとの誤差が小さくなるようにマッサージ部を制御することで、設定されたマッサージ強さがマッサージ動作中も維持されるようになる。
【0018】
好ましくは、制御部は、ユーザ情報及びマッサージ対象部位に基づいて検出値をマッサージ強さに変換する。これにより、マッサージ部位ごとに設定したマッサージ強さを維持することができる。
【0019】
好ましくは、制御部は、ユーザ情報及びマッサージ動作の種類に基づいて検出値をマッサージ強さに変換する。これにより、マッサージ動作の種類ごとに、設定したマッサージ強さを維持することができる。
【0020】
（７）好ましくは、マッサージ部は同一の対象部位に用いられる複数のマッサージ部材を含み、制御部によるマッサージ部の制御は、複数のマッサージ部材の中から動作させるマッサージ部材を選択することを含む。これにより、マッサージ部材を利用してマッサージ動作中に設定したマッサージ強さを維持することができる。
【0021】
（８）好ましくは、マッサージ部は移動可能なマッサージ部材を含み、制御部によるマッサージ部の制御は、マッサージ部材の位置を決定することを含む。これにより、マッサージ部材の位置を調整してマッサージ動作中に設定したマッサージ強さを維持することができる。
【0022】
（９）好ましくは、検出部は、複数のマッサージ部それぞれに対応した複数のセンサを含み、制御部は、複数のセンサのうちの制御対象のマッサージ部に対応したセンサの検出値を用いてマッサージ部を制御する。
【0023】
（１０）本実施の形態に含まれるマッサージ機は、１以上のマッサージ部を有し、（１）～（９）のいずれか１つに記載のマッサージ強度調整装置を搭載する。このマッサージ機は（１）～（９）のいずれか１つに記載のマッサージ強度調整装置を搭載しているので、これらマッサージ強度調整装置と同じ効果を奏する。
【0024】
［２．マッサージ強度調整装置及びマッサージ機の例］
［第１の実施の形態］
図１から図８は、本実施の形態に係るマッサージ機１を示している。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座したユーザから見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立したユーザの胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。
［第１の実施の形態］
図１から図８は、本実施の形態に係るマッサージ機１を示している。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座したユーザから見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立したユーザの胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。
【0025】
＜マッサージ機の全体構成＞
図１～図４に示すマッサージ機１は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体を支持する身体支持部として機能する。
図１～図４に示すマッサージ機１は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体を支持する身体支持部として機能する。
【0026】
身体支持部２～７の各所には、ユーザの身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１によるマッサージ部１５が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に後述する揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ部１５としてのマッサージユニット８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述するユーザに各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。
【0027】
図１、図３及び図４に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第１アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト４は、座部２の下方に設けられた第２アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。
【0028】
図１～図３に示すとおり、座部２の左右両側には、ユーザの臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、臀部マッサージ部ａ４を肘掛け部６の内側壁に設ければよい。また、座部２には、ユーザの臀部及び／又は大腿部を下方（背面）からマッサージする臀部マッサージ部ａ５が設けられていてもよい。臀部マッサージ部ａ４，ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、臀部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、臀部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成している。
【0029】
（背凭れ部の構成）
図１～図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介してユーザの胴体を後方からマッサージできるようになっている。
図１～図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介してユーザの胴体を後方からマッサージできるようになっている。
【0030】
（マッサージユニットの構成）
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。図１～図３、図５、及び図６に示すとおり、背凭れ部３には、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。マッサージユニット８は、移動可能なマッサージ部材である。
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。図１～図３、図５、及び図６に示すとおり、背凭れ部３には、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。マッサージユニット８は、移動可能なマッサージ部材である。
【0031】
このマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。このマッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉み動作、及び左右の施療子６２が交互にユーザ側へ進退する叩き動作を行わせることができる。また、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、マッサージユニット８はガイドレール１８に沿って移動する。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、ユーザの首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。
【0032】
図５に示すとおり、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。
【0033】
ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂとの間には、進退駆動部６５が設けられている。図６に示すとおり、進退駆動部６５は、例えば、エアセル６５Ａとバネ６５Ｂなどの弾性体と、を含む。図６（Ｂ）に示す通り、エアセル６５Ａが膨張することによって、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として、図６（Ａ）の通常状態から前方向に進行する。エアセル６５Ａが収縮することによって、バネ６５Ｂの弾性力によって可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として、図６（Ｂ）の前進状態から後方向に後退し、図６（Ａ）の通常状態に復帰する。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退駆動部６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。
【0034】
アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は揉み軸６６の回転により揉み動作を行い、ユーザに対して揉みマッサージを行うことができる。また、施療子６２は叩き軸６７の回転により叩き動作を行い、ユーザに対して叩きマッサージを行うことができる。その他に、施療子６２は揉み軸６６と叩き軸６７の回転により揉み叩き動作を行い、ユーザに対して揉み叩きマッサージを行うことができ、揉み動作と進退駆動部６５の駆動を組合せることで指圧動作を行い、ユーザに対して指圧マッサージを行うこともできる。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介してユーザに対して進退可能である。
【0035】
図３及び図５に示す通り、マッサージユニット８は、ユーザの身体情報を検出するセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は後述する記憶部５０に記憶される。
【0036】
図３、図５、及び図６に示す通り、マッサージユニット８は、圧力センサ７０を有している。圧力センサ７０は、可動フレーム６０ｂとエアセル６５Ａとの間に設けられている。圧力センサ７０は、エアセル６５Ａによって加えられる圧力を検出することによって、ユーザ側からマッサージ部１５であるマッサージユニット８に加わる圧力、つまり、ユーザの背面のマッサージユニット８のある位置が受けるマッサージ強さを検出する。ユーザの身体が受けるマッサージ強さが、マッサージ部１５に加わる圧力となって現れるためである。
【0037】
なお、マッサージユニット８は、圧力センサ７０に替えて、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出する回転検出センサ（図示せず）を有してもよい。回転検出センサは、例えば、光学式センサ、磁気センサ、などであってよい。回転検出センサは、モータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出することで、ユーザの背面のマッサージユニット８のある位置が受けるマッサージ強さを間接的に検出する。ユーザの身体が受けるマッサージ強さが、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度となって現れるためである。
【0038】
（側壁部の構成）
図１～図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、ユーザの肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。
図１～図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、ユーザの肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。
【0039】
（枕部の構成）
図１～図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、ユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。
図１～図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、ユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。
【0040】
（肘掛け部の構成）
図１～図３、図７、及び図８に示すとおり、座部２の左右両側には、ユーザの手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。右側の肘掛け部６は、手先と前腕の位置の、少なくとも上壁部６Ａ－１，下壁部６Ａ－２、及び外側壁部６Ａ－３を含む肘掛けフレーム６Ａと、肘掛けフレーム６Ａの内側に配置された腕マッサージ部ａ３と、により構成されている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。なお、左側の肘掛け部６は、図７，８に示された右側の肘掛け部６の対称の構成である。
図１～図３、図７、及び図８に示すとおり、座部２の左右両側には、ユーザの手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。右側の肘掛け部６は、手先と前腕の位置の、少なくとも上壁部６Ａ－１，下壁部６Ａ－２、及び外側壁部６Ａ－３を含む肘掛けフレーム６Ａと、肘掛けフレーム６Ａの内側に配置された腕マッサージ部ａ３と、により構成されている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。なお、左側の肘掛け部６は、図７，８に示された右側の肘掛け部６の対称の構成である。
【0041】
図２、図３、図７、及び図８に示されるとおり、腕マッサージ部ａ３は、複数のマッサージ部材である太腕用マッサージ部ａ３－１及び細腕用マッサージ部ａ３－２を含む。腕マッサージ部ａ３は、太腕用マッサージ部ａ３－１及び細腕用マッサージ部ａ３－２が重ねて構成されている。太腕用マッサージ部ａ３－１は肘掛けフレーム６Ａの上壁部６Ａ－１及び下壁部６Ａ－２それぞれに沿って配置され、細腕用マッサージ部ａ３－２は太腕用マッサージ部ａ３－１より内側に配置されている。細腕用マッサージ部ａ３－２は、太腕用マッサージ部ａ３－１よりも小さい。
【0042】
図７に示されるとおり、ユーザが細腕ＡＲ１である場合、手先及び前腕のマッサージの際に、太腕用マッサージ部ａ３－１は膨張させず、細腕用マッサージ部ａ３－２のみ膨張させる。図８に示されるとおり、ユーザが太腕ＡＲ２である場合、手先及び前腕のマッサージの際に、細腕用マッサージ部ａ３－２は膨張させず、太腕用マッサージ部ａ３－１のみ膨張させる。より太腕の場合には、マッサージ部ａ３－１，ａ３－２の両方を膨張させてもよい。これにより、ユーザの腕の太さが異なる場合も、設定したマッサージ強さのマッサージを提供することができる。
【0043】
肘掛け部６は、肘掛けフレーム６Ａの上壁部６Ａ－１と太腕用マッサージ部ａ３－１との間、及び、下壁部６Ａ－２と太腕用マッサージ部ａ３－１との間に設けられた、圧力センサ７１，７２を有する。圧力センサ７１は太腕用マッサージ部ａ３－１の、細腕用マッサージ部ａ３－２と重なっていない位置に接している。圧力センサ７２は、太腕用マッサージ部ａ３－１の、細腕用マッサージ部ａ３－２と重なる位置に接している。
【0044】
圧力センサ７１は太腕用マッサージ部ａ３－１によって加えられる圧力を検出することによって、太腕のユーザの腕が受けるマッサージ強さを検出する。圧力センサ７２は、太腕用マッサージ部ａ３－１を介して細腕用マッサージ部ａ３－２によって加えられる圧力を検出することによって、細腕のユーザの腕が受けるマッサージ強さを検出する。
【0045】
（フットレストの構成）
図１～図３に示すとおり、フットレスト４は、ユーザの下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、ユーザの足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、ユーザの下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。
図１～図３に示すとおり、フットレスト４は、ユーザの下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、ユーザの足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、ユーザの下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。
【0046】
側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。また、底壁４０ａには、ユーザの下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ６，ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ６は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ６と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ６、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。
【0047】
足支持部４１は、ユーザの足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ～４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。
【0048】
各壁４１ａ～４１ｃには、ユーザの足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。
【0049】
（コントローラの構成）
図１及び図３に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、ユーザが着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、ユーザが目視で確認できる画面１０ａと、ユーザが画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂと、を有している。コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。コントローラ１０の画面１０ａ上に選択部３０を表示させて、タッチパネル１０ｂによる操作によって、ユーザはマッサージコースを選択することができる。
図１及び図３に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、ユーザが着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、ユーザが目視で確認できる画面１０ａと、ユーザが画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂと、を有している。コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。コントローラ１０の画面１０ａ上に選択部３０を表示させて、タッチパネル１０ｂによる操作によって、ユーザはマッサージコースを選択することができる。
【0050】
タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、ユーザは容易に選択することができる。なお、音声認識部３２であるマイク（図示せず）をコントローラ１０内ではなく、背凭れ部３の上部や枕部５に設置してもよい。このようにすることで、ユーザはわざわざ姿勢を変えなくても背凭れ部３に凭れたまま、音声認識部３２で選択を行うことができる。また、コントローラ１０は、報知部３３を有している。報知部３３は、上述した画面１０ａでもいいし、コントローラ１０内に設置されたスピーカ（図示せず）であってもよい。
【0051】
図１，図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１～ａ８に対してエアを給排気するポンプ１３ａ及びバルブ１３ｂを有する給排気装置１３と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１～ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することでユーザを押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することでユーザに振動を与えることができる。
【0052】
（制御部の構成）
制御部９は、プロセッサ等を有する。制御部９は、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、コントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。制御部９は、記憶部５０に記憶されたマッサージデータに従ってマッサージコースを実行する。制御部９が、マッサージコースを実行すると、マッサージ部１５等がマッサージデータに規定されたマッサージ動作をするように、マッサージ部１５等が駆動制御される。なお、マッサージ機１は、ユーザによるコントローラ１０からの指示に従って動作することもできる。
制御部９は、プロセッサ等を有する。制御部９は、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、コントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。制御部９は、記憶部５０に記憶されたマッサージデータに従ってマッサージコースを実行する。制御部９が、マッサージコースを実行すると、マッサージ部１５等がマッサージデータに規定されたマッサージ動作をするように、マッサージ部１５等が駆動制御される。なお、マッサージ機１は、ユーザによるコントローラ１０からの指示に従って動作することもできる。
【0053】
さらに、制御部９は通信装置９０に接続されて、インターネット等の通信網９１を介してサーバ９２などの外部装置と通信可能であってもよい。サーバ９２には、後述するユーザ情報などが格納され、制御部９は、以降の処理において必要に応じてサーバ９２からユーザ情報を取得してもよい。
【0054】
＜マッサージ強さ調整装置の説明＞
図９は、本実施の形態に係るマッサージ強さ調整装置（以下、調整装置）１００を示している。調整装置１００は、制御部９と記憶部５０とを備えるコンピュータによって構成されている。記憶部５０は、コンピュータを調整装置１００として機能させるためのコンピュータプログラム４００と、ユーザ情報５００と、を記憶している。制御部９のプロセッサは、コンピュータプログラム４００を実行することで、コンピュータを調整装置１００として機能させる。
図９は、本実施の形態に係るマッサージ強さ調整装置（以下、調整装置）１００を示している。調整装置１００は、制御部９と記憶部５０とを備えるコンピュータによって構成されている。記憶部５０は、コンピュータを調整装置１００として機能させるためのコンピュータプログラム４００と、ユーザ情報５００と、を記憶している。制御部９のプロセッサは、コンピュータプログラム４００を実行することで、コンピュータを調整装置１００として機能させる。
【0055】
ユーザ情報５００は、予め登録されたユーザごとのユーザ情報である。ユーザ情報は、氏名やログイン情報などのユーザの識別情報に対応付けられて記憶部５０に記憶されている。ユーザ情報には、マッサージ機１によるマッサージ強さに影響するユーザの属性が規定され、ユーザの属性は年齢（年齢層）、性別、及び体型、などを含む。
【0056】
記憶部５０には、複数のユーザそれぞれについてのユーザ情報５００が記憶されている。ユーザ情報５００は、記憶部５０の他、制御部９が通信装置９０と接続されている場合、サーバ９２等の外部装置の有する記憶部に記憶されていてもよい。
【0057】
調整装置１００は、ユーザに与えられるマッサージ強さの検出値に基づいて、ユーザに与えられるマッサージ強さが、複数のユーザ情報５００のうちのマッサージ機１のユーザに応じたユーザ情報５００に基づいて決まるユーザ強さに応じた強さとなるようにマッサージ部１５を制御する、強度調整処理を実行する。ユーザ強さは、ユーザが受けるマッサージ感に相当し、ユーザの性別、体型、体格などのユーザの属性によって異なるマッサージの強弱感を指す。
【0058】
第１の実施の形態に係る強度調整処理は、設定されたマッサージ強さからユーザ情報に基づいて圧力センサの目標検出値を求め、圧力センサでの検出値と目標検出値との誤差が小さくなるように制御する処理である。
【0059】
第１の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、制御部９は、第１の設定処理Ｓ１０を実行する。第１の設定処理Ｓ１０は、設定されたマッサージ強さの入力を受け付け、入力されたマッサージ強さをユーザ情報に基づいて目標検出値に変換して設定する処理である。マッサージ強さの設定は、ユーザがコントローラ１０を操作することで行われてもよいし、マッサージが、複数のマッサージ動作を順次実行するよう構成されているコースで行われる場合、コントローラ１０の操作などによって選択されたコースにおいて予め決定されているものであってもよい。
【0060】
マッサージ強さは、例えばレベルであって、レベル１～４などである。一例として、レベルの数が小さいほどマッサージ強さが弱く、レベルの数が大きいほどマッサージ強さが強い。目標検出値は、マッサージ部１５によってユーザの身体に与えられるマッサージ強さの目標検出値を指し、圧力センサでの検出値の目標検出値を指す。目標検出値は、例えば圧力値で表される。
【0061】
第１の設定処理Ｓ１０を実行するために、記憶部５０は設定用情報ＳＩ１を記憶している。設定用情報ＳＩ１は、ユーザ情報に規定されるユーザの属性に応じた、マッサージ強さ（マッサージレベル）と目標検出値との関係を規定する情報であって、一例として、テーブル形式である。記憶部５０は、マッサージ対象の部位ごとに設定用情報ＳＩ１を記憶している。なお、設定用情報ＳＩ１はサーバ９２等の外部装置に格納され、制御部９がサーバ９２から読み出して一時的に記憶部５０に記憶させるものであってもよい。これは、後述の第２の実施の形態、及び、第３の実施の形態でも同様である。
【0062】
図１０に示すとおり、設定用情報ＳＩ１は、ユーザの属性情報である、年齢（年齢層）、性別、及び体型ごとに、マッサージ強さ（マッサージレベル）と目標検出値との関係を規定する情報である。例えば、年齢が１０代の男性について、「やせ型」、「中背」、「肥満型」、及び「筋肉質」の４つの体型について、予め用意されている４つの強度のレベル（レベル１～４）のそれぞれに関して、圧力センサ７１，７２での検出値の目標値（以下、目標検出値）が規定されている。例えば「やせ型」体型については、マッサージ強さのレベル１～４それぞれについて、目標検出値がｐ１１１～ｐ１１４と規定されている。ｐ１１１～ｐ１１４は、圧力センサで検出される圧力の値である。なお、年齢層、及び、体型は一例であって、この例とは異なる分類であってもよい。
【0063】
なお、図９に示されるとおり、記憶部５０は複数のマッサージ対象部位それぞれについての設定用情報ＳＩ１を記憶している。従って、マッサージ対象部位によって、同じマッサージ強さのレベルに対して異なる目標検出値を設定することができる。例えば、同じレベル３であっても、指先のマッサージ強さの方が腕部のマッサージ強さよりも強くすることができる。
【0064】
制御部９は、第１の設定処理Ｓ１０において、複数のユーザ情報５００の中からユーザに応じたユーザ情報５００を選択する。マッサージ機１のユーザは、例えば、コントローラ１０に対するユーザ操作によって選択されるものであってもよいし、ユーザ認証処理などによって特定されてもよい。制御部９は、選択されたユーザ情報５００に示される属性に応じたマッサージ強さに対応した目標検出値を、設定用情報ＳＩ１から読み出す。
【0065】
第１の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、制御部９は、さらに、制御処理Ｓ５０を実行する。制御処理Ｓ５０は、ユーザの身体に与えられ、圧力センサによって検出されるマッサージ強さと、第１の設定処理Ｓ１０で設定された目標検出値との誤差が小さくなるように、各マッサージ部１５のうちの対象となるマッサージ部１５（以下、対象マッサージ部とも言う）を駆動制御する処理である。
【0066】
この処理のために、制御部９は、複数の圧力センサ（例えば圧力センサ７１，７２）のうち、制御処理Ｓ５０の対象となる位置に配置された圧力センサ（以下、対象センサとも言う）を選択し、対象センサからの検出値を用いる。制御処理において複数の圧力センサの中から対象センサを選択し、対象センサからの検出値を用いることは、後述する第２の実施の形態及び第３の実施の形態でも同様である。
【0067】
図１１Ａに示すように、第１の実施の形態にかかる制御処理では、マッサージ強さが設定されると、ユーザに応じたユーザ情報５００に基づいて、設定されたマッサージ強さに対応した目標検出値が設定用情報ＳＩ１から読み出されて制御部９に渡される。この例では、目標検出値は圧力値である。読み出された目標検出値は性別や年齢や体型などのユーザの属性に応じたものであって、属性が異なるユーザでは、同じマッサージ強さが設定されても設定用情報ＳＩ１から読み出される目標検出値が異なる場合がある。
【0068】
制御部９は、渡された目標検出値がユーザに与えるマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御する。マッサージ部１５によってユーザに与えられるマッサージ強さ、つまり、ユーザ強さは、対象センサによって検出される。対象センサは、圧力センサ７０，７１，７２などである。この例では、対象センサによる検出値は圧力値である。
【0069】
目標検出値は、検出値との誤差が小さくなるように補正され、補正後の目標検出値が制御部９に渡される。制御部９は、渡された目標検出値がユーザに与えるマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御する。制御部９に渡される目標検出値の補正が繰り返される。
【0070】
図１１Ｂに示すように、制御処理Ｓ５０において、制御部９は、第１の設定処理Ｓ１０によって設定されたマッサージ強さに対して予め記憶している制御量で対象マッサージ部を動作させるよう駆動制御する（ステップＳ１０１）。
【0071】
ステップＳ１０１での駆動制御は、一例として、対象マッサージ部を駆動させることや、対象マッサージ部に含まれるエアセル２０に給排気するための給排気装置１３を駆動させること、などである。より詳しくは、対象マッサージ部に含まれるモータの回転速度、回転時間を変化させること、給排気装置１３の給排気時間を変化させること、などである。
【0072】
また、ステップＳ１０１での駆動制御は、他の例として、対象マッサージ部が腕マッサージ部ａ３である場合、駆動させるマッサージ部材を太腕用マッサージ部ａ３－１か細腕用マッサージ部ａ３－２かその両方か、を決定することを含む。例えば、ユーザが肥満型である場合、エアセル２０である太腕用マッサージ部ａ３－１に所定量給気し、マッサージ動作を開始する。しかしながら、ユーザの腕が想定されている太腕よりも細かった場合や、ユーザの姿勢が適切でなく腕が膨張した太腕用マッサージ部ａ３－１にフィットしない場合、などがある。そういった場合に、ステップＳ１０１での駆動制御では、圧力センサ７１からの検出値に基づいて、給気するマッサージ部を細腕用マッサージ部ａ３－２に変更したり、太腕用マッサージ部ａ３－１と細腕用マッサージ部ａ３－２との両方としたりしてもよい。
【0073】
また、対象マッサージ部がマッサージユニット８である場合、ステップＳ１０１の駆動制御は、マッサージユニット８の位置を決定することを含む。この場合、ステップＳ１０１の駆動制御は、マッサージユニット８を適切な位置とするために進退駆動部６５を駆動制御することを含む。例えば、ユーザの姿勢が適切でなく、マッサージユニット８がマッサージ対象部位にフィットしていない場合には、ステップＳ１０１での駆動制御では進退駆動部６５を駆動制御して、圧力センサ７０の検出値に基づいて、マッサージ対象部位にフィットする位置までマッサージユニット８を移動させてもよい。
【0074】
制御部９は、対象マッサージ部の駆動制御の下で、対象センサから検出値の入力を受け付ける（ステップＳ１０３）。対象マッサージ部がマッサージユニット８である場合、ステップＳ１０３で制御部９は、圧力センサ７０を対象センサとして、圧力センサ７０から検出値である圧力値の入力を受け付ける。
【0075】
制御部９は、入力した検出値と、第１の設定処理Ｓ１０で設定された目標検出値とを比較する（ステップＳ１０５）。それらの値が異なっていた場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、制御部９は検出値と目標検出値との誤差を小さくするように対象マッサージ部の制御量を調整し（ステップＳ１０７）、再度、ステップＳ１０３からの処理を繰り返す。ステップＳ１０７で制御量を調整するために、一例として、制御部９は、検出値と目標検出値との誤差に応じた調整値を予め記憶しておく。調整値は、例えば、給排気装置１３の給排気時間や、モータの回転速度などである。
【0076】
制御部９は、対象マッサージ部でのマッサージ動作が終了するまで（ステップＳ１０９でＮＯ）、ステップＳ１０３～Ｓ１０７を繰り返す。例えば、対象マッサージ部がマッサージユニット８である場合、マッサージユニット８でのマッサージ動作（例えば、肩又は腰のマッサージ動作）が終了するまで、制御部９はステップＳ１０３～Ｓ１０７を繰り返す。そして、対象マッサージ部でのマッサージ動作が終了すると（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、制御部９は一連の制御処理を終了する。
【0077】
なお、図９に示されるとおり、記憶部５０はマッサージ対象の複数部位それぞれについての設定用情報ＳＩ１を記憶している。そのため、好ましくは、制御部９は、図１１Ａに示される通り、マッサージ対象部位に応じた設定用情報ＳＩ１を選択して用いる。これは、後述の第２の実施の形態及び第３の実施の形態でも同様である。例えば、肩と腰とでは、ユーザの属性によってマッサージ強さが異なる場合がある。これにより、マッサージ対象部位に応じて、設定されたマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御することができる。
【0078】
マッサージが、複数のマッサージ動作を順次実行するよう構成されているコースで行われる場合、制御部９は、同一のコース内でもマッサージ動作ごとに第１の設定処理Ｓ１０及び制御処理Ｓ５０を実行してもよい。この場合、制御部９は、対象の位置の圧力センサからの、対象とするマッサージ動作実行時における検出値を用いて制御処理Ｓ５０を実行する。これは、後述の第２の実施の形態及び第３の実施の形態でも同様である。
【0079】
また、マッサージ動作が複数の種類を含んでもよい。複数のマッサージ動作の種類は、例えば、揉みと叩きとを含む。この場合、好ましくは、記憶部５０には、マッサージ動作の種類ごとに設定用情報ＳＩ１が記憶されており、制御部９は、図１１Ａに示される通り、マッサージ動作の種類に応じた設定用情報ＳＩ１を選択して用いる。これは、後述の第２の実施の形態及び第３の実施の形態でも同様である。例えば、揉みと叩きとでは、ユーザの属性によってマッサージ強さが異なる場合がある。これにより、マッサージ動作の種類に応じて、設定されたマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御することができる。
【0080】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態に係る調整装置１００では、上記の制御処理Ｓ５０をマッサージ動作中に実行する。そのため、本実施の形態に係るマッサージ機１では、ユーザに応じて設定されたマッサージ強さがユーザに与えられるようになる。また、ユーザに与えられるマッサージ強さが、マッサージ動作中も維持される。例えば、ユーザがマッサージ機１に座る姿勢が適切でなかった場合であっても、マッサージ動作中にユーザの身体に与えられるマッサージ強さが圧力センサによって検出され、ユーザの身体に与えられるマッサージ強さが設定されたマッサージ強さとなるように調整（補正）される。また、例えば、マッサージ動作中にユーザの姿勢が変化し、設定されたマッサージ強さが与えられない姿勢となった場合でも、ユーザの身体に与えられるマッサージ強さが設定されたマッサージ強さとなるように調整（補正）される。
本実施の形態に係る調整装置１００では、上記の制御処理Ｓ５０をマッサージ動作中に実行する。そのため、本実施の形態に係るマッサージ機１では、ユーザに応じて設定されたマッサージ強さがユーザに与えられるようになる。また、ユーザに与えられるマッサージ強さが、マッサージ動作中も維持される。例えば、ユーザがマッサージ機１に座る姿勢が適切でなかった場合であっても、マッサージ動作中にユーザの身体に与えられるマッサージ強さが圧力センサによって検出され、ユーザの身体に与えられるマッサージ強さが設定されたマッサージ強さとなるように調整（補正）される。また、例えば、マッサージ動作中にユーザの姿勢が変化し、設定されたマッサージ強さが与えられない姿勢となった場合でも、ユーザの身体に与えられるマッサージ強さが設定されたマッサージ強さとなるように調整（補正）される。
【0081】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態に係る強度調整処理は、マッサージ機１のユーザに応じたユーザ情報に基づいてマッサージ強さを設定し、設定されたマッサージ強さに対して予め対応付けられている対象センサ（圧力センサ）の目標検出値と、圧力センサでの検出値との誤差が小さくなるように制御する処理である。図１２は、第２の実施の形態に係る調整装置１００を示している。第２の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、調整装置１００の制御部９は、第２の設定処理Ｓ１１を実行する。第２の設定処理Ｓ１１は、マッサージ機１のユーザに応じたユーザ情報５００に基づいてマッサージ強さを設定する。例えばレベル１～４などである各マッサージ強さには、圧力センサの目標検出値が予め対応付けられている。
第２の実施の形態に係る強度調整処理は、マッサージ機１のユーザに応じたユーザ情報に基づいてマッサージ強さを設定し、設定されたマッサージ強さに対して予め対応付けられている対象センサ（圧力センサ）の目標検出値と、圧力センサでの検出値との誤差が小さくなるように制御する処理である。図１２は、第２の実施の形態に係る調整装置１００を示している。第２の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、調整装置１００の制御部９は、第２の設定処理Ｓ１１を実行する。第２の設定処理Ｓ１１は、マッサージ機１のユーザに応じたユーザ情報５００に基づいてマッサージ強さを設定する。例えばレベル１～４などである各マッサージ強さには、圧力センサの目標検出値が予め対応付けられている。
【0082】
第２の設定処理Ｓ１１を実行するために、記憶部５０は設定用情報ＳＩ２を記憶している。設定用情報ＳＩ２は、ユーザ情報５００に示されるユーザの属性とマッサージ強さとの関係を規定する情報であって、一例として、テーブル形式である。記憶部５０は、マッサージ対象部位ごとに設定用情報ＳＩ２を記憶している。記憶部５０は、マッサージ動作の種類ごとに設定用情報ＳＩ２を記憶していてもよい。
【0083】
図１３は、設定用情報ＳＩ２の具体例を示している。図１３に示すとおり、設定用情報ＳＩ２は、ユーザの属性情報である、年齢（年齢層）、性別、及び体型ごとに、マッサージ強さ（マッサージレベル）を規定する情報である。例えば、年齢が１０代の男性について、「やせ型」、「中背」、「肥満型」、及び「筋肉質」の４つの体型について、それぞれ、レベル１，１，２，２が規定されている。
【0084】
各マッサージ強さ（マッサージレベル）には、目標検出値が予め対応付けられている。好ましくは、設定用情報ＳＩ２はマッサージレベルごとに目標検出値も規定している。例えば、レベル１については目標検出値ｐ１、レベル２については目標検出値ｐ２、レベル３については目標検出値ｐ３、及び、レベル４については目標検出値ｐ４が予め対応付けられている。制御部９は、第２の設定処理Ｓ１１において、ユーザに応じたユーザ情報５００を記憶部５０から読み出し、ユーザ情報５００に示される属性に対応したマッサージ強さを設定用情報ＳＩ２から読み出す。
【0085】
第２の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、制御部９は、さらに、制御処理Ｓ５０を実行する。制御処理Ｓ５０は、ユーザの身体に与えられ、圧力センサによって検出されるマッサージ強さと、第２の設定処理Ｓ１１で設定されたマッサージ強さに応じた目標検出値との誤差が小さくなるように対象マッサージ部を駆動制御する処理である。
【0086】
図１４に示すように、第２の実施の形態にかかる制御処理では、マッサージ機１のユーザのユーザ情報５００に示される属性に対して規定されているマッサージ強さが設定用情報ＳＩ２から読み出されて、設定される。マッサージ強さが設定されると、設定されたマッサージ強さに対して予め規定されている目標検出値が例えば設定用情報ＳＩ２から読み出されて制御部９に渡される。ユーザに応じたユーザ情報５００に基づいてマッサージ強さが設定されるため、属性が異なるユーザでは、設定されるマッサージレベルが異なる場合がある。
【0087】
制御部９は、渡された目標検出値がユーザに与えるマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御する。マッサージ部１５によってユーザに与えられるマッサージ強さ、つまり、ユーザ強さは対象センサによって検出される。
【0088】
目標検出値は、圧力センサ７１，７２による検出値との誤差が小さくなるように補正され、補正後の目標検出値が制御部９に渡される。制御部９は、渡された目標検出値がユーザに与えるマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御する。制御部９に渡される目標検出値の補正が繰り返される。
【0089】
第２の実施の形態に係る制御処理Ｓ５０は、図１１Ｂに示された第１の実施の形態に係る制御処理Ｓ５０と概ね同じである。すなわち、制御部９は、第２の設定処理Ｓ１１によって設定されたマッサージ強さに対して予め記憶している制御量で対象マッサージ部を動作させるよう駆動制御する（ステップＳ１０１）。制御部９は、対象マッサージ部の駆動制御の下で、対象センサから検出値の入力を受け付ける（ステップＳ１０３）。制御部９は、入力した検出値と、第２の設定処理Ｓ１１で設定された目標検出値とを比較する（ステップＳ１０５）。それらの値が異なっていた場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、制御部９は検出値と目標検出値との誤差を小さくするように対象マッサージ部の制御量を調整し（ステップＳ１０７）、再度、ステップＳ１０３からの処理を繰り返す。そして、対象マッサージ部でのマッサージ動作が終了すると（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、制御部９は一連の制御処理を終了する。
【0090】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態にかかる調整装置１００では、ユーザ情報に応じてマッサージ強さが設定される。そして、上記の制御処理Ｓ５０がマッサージ動作中に実行されるため、本実施の形態に係るマッサージ機１においても、ユーザに応じて設定されたマッサージ強さがユーザに与えられるようになる。また、ユーザに与えられるマッサージ強さが、マッサージ動作中も維持される。
本実施の形態にかかる調整装置１００では、ユーザ情報に応じてマッサージ強さが設定される。そして、上記の制御処理Ｓ５０がマッサージ動作中に実行されるため、本実施の形態に係るマッサージ機１においても、ユーザに応じて設定されたマッサージ強さがユーザに与えられるようになる。また、ユーザに与えられるマッサージ強さが、マッサージ動作中も維持される。
【0091】
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態に係る強度調整処理は、対象センサ（圧力センサ）からの検出値をユーザに応じたユーザ情報に基づいてマッサージ強さに変換し、変換されたマッサージ強さ（変換レベル）と設定されたマッサージ強さとの誤差が小さくなるように制御する処理である。図１５は、第３の実施の形態に係る調整装置１００を示している。第３の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、調整装置１００の制御部９は、第３の設定処理Ｓ１２を実行する。第３の設定処理Ｓ１２は、設定されたマッサージ強さの入力を受け付け、入力されたマッサージ強さを設定する処理である。
第３の実施の形態に係る強度調整処理は、対象センサ（圧力センサ）からの検出値をユーザに応じたユーザ情報に基づいてマッサージ強さに変換し、変換されたマッサージ強さ（変換レベル）と設定されたマッサージ強さとの誤差が小さくなるように制御する処理である。図１５は、第３の実施の形態に係る調整装置１００を示している。第３の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、調整装置１００の制御部９は、第３の設定処理Ｓ１２を実行する。第３の設定処理Ｓ１２は、設定されたマッサージ強さの入力を受け付け、入力されたマッサージ強さを設定する処理である。
【0092】
第３の実施の形態に係る強度調整処理を実行するために、制御部９は、さらに、第３の実施の形態に係る制御処理Ｓ５０を実行する。図１５に示すとおり、第３の実施の形態に係る制御処理Ｓ５０は、変換処理Ｓ５２を含む。変換処理Ｓ５２は、対象センサから得られた検出値を、ユーザに応じたユーザ情報に示される属性に基づいてマッサージ強さを示すマッサージレベル（以下、変換レベルとも称する）に変換する処理である。
【0093】
変換処理Ｓ５２を実行するために、記憶部５０は変換用情報ＣＩを記憶している。変換用情報ＣＩは、ユーザ情報に示される属性に応じた、対象センサの検出値とマッサージレベルとの関係を規定する情報であって、一例として、テーブル形式である。記憶部５０は、マッサージ対象の部位ごとに変換用情報ＣＩを記憶している。記憶部５０は、マッサージ動作の種類ごとに変換用情報ＣＩを記憶していてもよい。
【0094】
図１６は、変換用情報ＣＩの具体例を示している。図１６に示すとおり、変換用情報ＣＩは、ユーザ情報として、年齢（年齢層）、性別、及び体型ごとに、各マッサージ強さ（マッサージレベル）に対応した検出センサでの検出値の範囲を規定する情報である。例えば、年齢が１０代の男性について、「やせ型」、「中背」、「肥満型」、及び「筋肉質」の４つの体型について、それぞれ、マッサージレベル１，２，３，４について、検出センサでの検出値の範囲がｐ１１１－１１２、ｐ１１２－ｐ１１３、ｐ１１３－ｐ１１４、ｐ１１４－ｐ１１５と規定されている。
【0095】
図１７Ａに示すように、第３の実施の形態にかかる制御処理では、マッサージ強さが設定されると、設定されたマッサージ強さに対して予め規定されている目標検出値が制御部９に渡される。この例では、ユーザの属性に関わらず、同じマッサージ強さが設定されると同じ目標検出値が設定される。
【0096】
制御部９は、渡された目標検出値がユーザに与えるマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御する。マッサージ部１５によってユーザに与えられるマッサージ強さ、つまり、ユーザ強さは対象センサによって検出される。
【0097】
対象センサによる検出値は制御部９に渡され、変換処理Ｓ５１が施される。変換処理Ｓ５１では、ユーザに応じたユーザ情報５００に示される属性に基づいて検出値がマッサージレベルに変換され、変換レベルが得られる。
【0098】
設定されたマッサージ強さは、変換レベルとの誤差が小さくなるように補正され、補正後のマッサージ強さに応じた目標検出値が制御部９に渡される。制御部９は、渡された目標検出値がユーザに与えるマッサージ強さとなるようにマッサージ部１５を制御する。制御部９に渡される目標検出値の補正が繰り返される。
【0099】
図１７Ｂに示すように、第３の実施の形態に係る制御処理Ｓ５０において、制御部９は、設定されたマッサージレベルに応じて第３の設定処理Ｓ１２によって設定された目標検出値に対して予め記憶している制御量で対象マッサージ部を動作させるよう駆動制御する（ステップＳ３０１）。制御部９は、対象マッサージ部の駆動制御の下で、対象センサから検出値の入力を受け付ける（ステップＳ３０３）。制御部９は、ユーザに応じたユーザ情報５００に規定される属性に応じてマッサージレベルに対応した検出値の範囲を変換用情報ＣＩから読み出す（ステップＳ３０５）。制御部９は、読み出した検出値範囲と対象センサからの検出値とを比較することによって対象センサからの検出値をマッサージレベルに変換して（ステップＳ３０７）、変換レベルを得る。
【0100】
制御部９は、得られた変換レベルと、第３の設定処理Ｓ１２で設定されたマッサージレベルとを比較する（ステップＳ３０９）。それらのレベルが異なっていた場合（ステップＳ３０９でＮＯ）、制御部９は、変換レベルと設定されたマッサージレベルとの誤差を小さくするように対象マッサージ部の制御量を調整し（ステップＳ３１１）、再度、ステップＳ３０３からの処理を繰り返す。ステップＳ３１１で制御量を調整するために、一例として、制御部９は、変換レベルと設定されたマッサージレベルとの誤差に応じた調整値を予め記憶しておく。
【0101】
制御部９は、対象マッサージ部でのマッサージ動作が終了するまで（ステップＳ３１３でＮＯ）、ステップＳ３０３～Ｓ３１１を繰り返す。そして、対象マッサージ部でのマッサージ動作が終了すると（ステップＳ３１３でＹＥＳ）、制御部９は一連の制御処理を終了する。
【0102】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態に係る調整装置１００では、ユーザ情報に規定される属性に応じて対象センサでの検出値がマッサージレベルに変換される。そして、上記の制御処理Ｓ５０がマッサージ動作中に実行されるため、本実施の形態に係るマッサージ機１においても、ユーザに応じて設定されたマッサージ強さがユーザに与えられるようになる。また、ユーザに与えられるマッサージ強さが、マッサージ動作中も維持される。
本実施の形態に係る調整装置１００では、ユーザ情報に規定される属性に応じて対象センサでの検出値がマッサージレベルに変換される。そして、上記の制御処理Ｓ５０がマッサージ動作中に実行されるため、本実施の形態に係るマッサージ機１においても、ユーザに応じて設定されたマッサージ強さがユーザに与えられるようになる。また、ユーザに与えられるマッサージ強さが、マッサージ動作中も維持される。
【0103】
本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【0104】
１ ：マッサージ機
２ ：座部
３ ：背凭れ部
３ａ ：背フレーム
３ｂ ：開口部
３ｃ ：カバー部材
４ ：フットレスト
５ ：枕部
６ ：肘掛け部
６Ａ ：肘掛けフレーム
６Ａ－１ ：上壁部
６Ａ－２ ：下壁部
６Ａ－３ ：外側壁部
７ ：側壁部
１１ ：第１アクチュエータ
１２ ：第２アクチュエータ
１３ ：給排気装置
１３ａ ：ポンプ
１３ｂ ：バルブ
１５ ：マッサージ部
１８ ：ガイドレール
２０ ：エアセル
２１ ：バイブレータ
２２ ：壁部
３０ ：選択部
３１ ：物理ボタン
３２ ：音声認識部
３３ ：報知部
４０ ：脚支持部
４０ａ ：底壁
４０ｂ ：側壁
４０ｃ ：中央壁
４１ ：足支持部
４１ａ ：底壁
４１ｂ ：側壁
４１ｃ ：中央壁
４１ｄ ：壁
４２ ：凹部
５０ ：記憶部
６０ａ ：ベースフレーム
６０ｂ ：可動フレーム
６１ ：アーム
６２ ：施療子
６３ ：ガイドローラ
６４ ：揺動軸
６５ ：進退駆動部
６５Ａ ：エアセル
６５Ｂ ：バネ
６６ ：軸
６６ａ ：傾斜カム
６６ｂ ：傾斜軸部
６７ ：軸
６７ａ ：偏心カム
６７ｂ ：偏心軸部
６８ ：コンロッド
６９ ：センサ
７０ ：圧力センサ
７１ ：圧力センサ
７２ ：圧力センサ
９０ ：通信装置
９１ ：通信網
９２ ：サーバ
１００ ：調整装置
４００ ：コンピュータプログラム
５００ ：ユーザ情報
Ａ１ ：マッサージ部群
Ａ２ ：マッサージ部群
Ａ３ ：マッサージ部群
Ａ４ ：マッサージ部群
Ａ５ ：マッサージ部群
Ａ６ ：マッサージ部群
Ａ７ ：マッサージ部群
Ａ８ ：マッサージ部群
ＡＲ１ ：細腕
ＡＲ２ ：太腕
ＣＩ ：変換用情報
Ｍ１ ：マッサージモータ
Ｍ２ ：マッサージモータ
Ｍ３ ：昇降モータ
Ｓ１０ ：第１の設定処理
Ｓ１１ ：第２の設定処理
Ｓ１２ ：第３の設定処理
Ｓ５０ ：制御処理
Ｓ５２ ：変換処理
ＳＩ１ ：設定用情報
ＳＩ２ ：設定用情報
ａ１ ：頭部マッサージ部
ａ２ ：肩側マッサージ部
ａ３ ：腕マッサージ部
ａ３－１ ：太腕用マッサージ部
ａ３－２ ：細腕用マッサージ部
ａ４ ：臀部マッサージ部
ａ５ ：臀部マッサージ部
ａ６ ：脚マッサージ部
ａ７ ：脚マッサージ部
ａ８ ：足マッサージ部
ｐ１ ：目標検出値
ｐ２ ：目標検出値
ｐ３ ：目標検出値
ｐ４ ：目標検出値
２ ：座部
３ ：背凭れ部
３ａ ：背フレーム
３ｂ ：開口部
３ｃ ：カバー部材
４ ：フットレスト
５ ：枕部
６ ：肘掛け部
６Ａ ：肘掛けフレーム
６Ａ－１ ：上壁部
６Ａ－２ ：下壁部
６Ａ－３ ：外側壁部
７ ：側壁部
１１ ：第１アクチュエータ
１２ ：第２アクチュエータ
１３ ：給排気装置
１３ａ ：ポンプ
１３ｂ ：バルブ
１５ ：マッサージ部
１８ ：ガイドレール
２０ ：エアセル
２１ ：バイブレータ
２２ ：壁部
３０ ：選択部
３１ ：物理ボタン
３２ ：音声認識部
３３ ：報知部
４０ ：脚支持部
４０ａ ：底壁
４０ｂ ：側壁
４０ｃ ：中央壁
４１ ：足支持部
４１ａ ：底壁
４１ｂ ：側壁
４１ｃ ：中央壁
４１ｄ ：壁
４２ ：凹部
５０ ：記憶部
６０ａ ：ベースフレーム
６０ｂ ：可動フレーム
６１ ：アーム
６２ ：施療子
６３ ：ガイドローラ
６４ ：揺動軸
６５ ：進退駆動部
６５Ａ ：エアセル
６５Ｂ ：バネ
６６ ：軸
６６ａ ：傾斜カム
６６ｂ ：傾斜軸部
６７ ：軸
６７ａ ：偏心カム
６７ｂ ：偏心軸部
６８ ：コンロッド
６９ ：センサ
７０ ：圧力センサ
７１ ：圧力センサ
７２ ：圧力センサ
９０ ：通信装置
９１ ：通信網
９２ ：サーバ
１００ ：調整装置
４００ ：コンピュータプログラム
５００ ：ユーザ情報
Ａ１ ：マッサージ部群
Ａ２ ：マッサージ部群
Ａ３ ：マッサージ部群
Ａ４ ：マッサージ部群
Ａ５ ：マッサージ部群
Ａ６ ：マッサージ部群
Ａ７ ：マッサージ部群
Ａ８ ：マッサージ部群
ＡＲ１ ：細腕
ＡＲ２ ：太腕
ＣＩ ：変換用情報
Ｍ１ ：マッサージモータ
Ｍ２ ：マッサージモータ
Ｍ３ ：昇降モータ
Ｓ１０ ：第１の設定処理
Ｓ１１ ：第２の設定処理
Ｓ１２ ：第３の設定処理
Ｓ５０ ：制御処理
Ｓ５２ ：変換処理
ＳＩ１ ：設定用情報
ＳＩ２ ：設定用情報
ａ１ ：頭部マッサージ部
ａ２ ：肩側マッサージ部
ａ３ ：腕マッサージ部
ａ３－１ ：太腕用マッサージ部
ａ３－２ ：細腕用マッサージ部
ａ４ ：臀部マッサージ部
ａ５ ：臀部マッサージ部
ａ６ ：脚マッサージ部
ａ７ ：脚マッサージ部
ａ８ ：足マッサージ部
ｐ１ ：目標検出値
ｐ２ ：目標検出値
ｐ３ ：目標検出値
ｐ４ ：目標検出値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】