(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-11
(45)【発行日】2024-07-22
(54)【発明の名称】作業機械を制御するための方法、システム、および作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240712BHJP
E02F 3/85 20060101ALI20240712BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240712BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 N
E02F3/85 D
G05D1/43
【請求項の数】
15
(21)【出願番号】P 2020176499
(22)【出願日】2020-10-21
(65)【公開番号】P2022067739
(43)【公開日】2022-05-09
【審査請求日】2023-09-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】門野 裕一
【審査官】石川 信也
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－１６４２７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１７８９７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１３７５２２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０
Ｅ０２Ｆ ３／８４－ ３／８５
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機と走行装置とを含む作業機械を自動制御するためにコントローラによって実行される方法であって、作業エリアと排土エリアとの境界位置を取得することと、
前記作業機械の現在位置を取得することと、
前記作業機械の現在位置に基づいて、前記作業エリアから前記排土エリアへ向かって前記作業機械を走行させることと、
前記作業機械が、前記作業エリアから前記排土エリアへ向かって走行しているときに、前記境界位置から前記作業エリア側に所定距離だけ離れた位置から前記作業機を上昇させることで、地面から隆起した形状を有する輪留めを形成するように前記作業機械を制御すること、
を備える方法。
【請求項2】
前記輪留めの高さが、所定高さになるように、前記作業機を制御することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
オペレータによる操作を示す操作信号を取得することと、前記操作信号に応じて、前記所定高さを設定すること、
をさらに備える、
請求項２に記載の方法。
【請求項4】
前記作業エリア上の前記輪留め用の土砂の位置を取得することと、前記土砂の位置から前記境界位置に向かう経路を設定することと、
前記経路に沿って移動するように前記作業機械を制御すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項5】
置土位置を取得することと、前記置土位置へ移動するように運搬車両を制御することと、
前記置土位置に前記輪留め用の土砂を置くように前記運搬車両を制御すること、
を備える請求項１に記載の方法。
【請求項6】
作業機と走行装置とを含む作業機械を自動制御するためのシステムであって、前記作業機械の現在位置を検出するセンサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業エリアと排土エリアとの境界位置を取得し、
前記作業機械の現在位置を取得し、
前記作業機械の現在位置に基づいて、前記作業エリアから前記排土エリアへ向かって前記作業機械を走行させ、
前記作業機械が、前記作業エリアから前記排土エリアへ向かって走行しているときに、前記境界位置から前記作業エリア側に所定距離だけ離れた位置から前記作業機を上昇させることで、地面から隆起した形状を有する輪留めを形成するように前記作業機械を制御する、
システム。
【請求項7】
前記コントローラは、前記輪留めの高さが、所定高さになるように、前記作業機を制御する、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する入力装置をさらに備え、前記コントローラは、
前記操作信号を取得し、
前記操作信号に応じて、前記所定高さを設定する、
請求項７に記載のシステム。
【請求項9】
前記コントローラは、前記作業エリア上の前記輪留め用の土砂の位置を取得し、
前記土砂の位置から前記境界位置に向かう経路を設定し、
前記経路に沿って移動するように前記作業機械を制御する、
請求項６に記載のシステム。
【請求項10】
前記コントローラは、置土位置を取得し、
前記置土位置へ移動するように運搬車両を制御し、
前記置土位置に前記輪留め用の土砂を置くように前記運搬車両を制御する、
請求項６に記載のシステム。
【請求項11】
作業機と、走行装置と、
作業機械の現在位置を検出するセンサと、
前記作業機械を自動制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業エリアと排土エリアとの境界位置を取得し、
前記作業機械の現在位置を取得し、
前記作業機械の現在位置に基づいて、前記作業エリアから前記排土エリアへ向かって前記作業機械を走行させ、
前記作業機械が、前記作業エリアから前記排土エリアへ向かって走行しているときに、前記境界位置から前記作業エリア側に所定距離だけ離れた位置から前記作業機を上昇させることで、地面から隆起した形状を有する輪留めを形成するように前記作業機械を制御する、
作業機械。
【請求項12】
前記コントローラは、前記輪留めの高さが、所定高さになるように、前記作業機を制御する、請求項１１に記載の作業機械。
【請求項13】
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する入力装置をさらに備え、前記コントローラは、
前記操作信号を取得し、
前記操作信号に応じて、前記所定高さを設定する、
請求項１２に記載の作業機械。
【請求項14】
前記コントローラは、前記作業エリア上の前記輪留め用の土砂の位置を取得し、
前記土砂の位置から前記境界位置に向かう経路を設定し、
前記経路に沿って移動するように前記作業機械を制御する、
請求項１１に記載の作業機械。
【請求項15】
前記コントローラは、置土位置を取得し、
前記置土位置へ移動するように運搬車両を制御し、
前記置土位置に前記輪留め用の土砂を置くように前記運搬車両を制御する、
請求項１１に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械を制御するための方法、システム、および作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
ダンプトラックなどの運搬車両は、土砂などの物体を排土エリアへ運び、排土エリアに物体を排出する作業を行うことがある。排土エリアは、崖下に位置しており、例えば特許文献１に示されているように、排土エリアの手前には、輪留めが配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】米国特許第９２９８１８８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した輪留めは、ブルドーザなどの作業機械が土砂を運ぶことで形成される。輪留めの形成は、排土エリア付近での作業であるため、作業機械の自動制御により行われることが好ましい。本開示は、作業機械の自動制御により、輪留めを形成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１の態様に係る方法は、作業機を含む作業機械を制御するための方法である。本態様に係る方法は、以下の処理を備える。第１の処理は、作業エリアと排土エリアとの境界位置を取得することである。第２の処理は、作業機械の現在位置を取得することである。第３の処理は、作業機械が、作業エリアから排土エリアへ向かって走行しているときに、境界位置から作業エリア側に所定距離だけ離れた位置から作業機を上昇させることで、輪留めを形成するように作業機械を制御することである。なお、処理の実行の順番は、上記の順番に限らず、変更されてもよい。
【0006】
本開示の第２の態様に係るシステムは、作業機を含む作業機械を制御するためのシステムである。本態様に係るシステムは、センサとコントローラとを備える。センサは、作業機械の現在位置を検出する。コントローラは、作業エリアと排土エリアとの境界位置を取得する。コントローラは、作業機械の現在位置を取得する。コントローラは、作業機械が、作業エリアから排土エリアへ向かって走行しているときに、境界位置から作業エリア側に所定距離だけ離れた位置から作業機を上昇させることで、輪留めを形成するように作業機械を制御する。
【0007】
本開示の第３の態様に係る作業機械は、作業機と、センサと、コントローラとを備える。センサは、作業機械の現在位置を検出する。コントローラは、作業エリアと排土エリアとの境界位置を取得する。コントローラは、作業機械の現在位置を取得する。コントローラは、作業機械が、作業エリアから排土エリアへ向かって走行しているときに、境界位置から作業エリア側に所定距離だけ離れた位置から作業機を上昇させることで、輪留めを形成するように作業機械を制御する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、作業機械の自動制御により、輪留めを形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態に係る作業機械の制御システムを示す模式図である。
【図2】作業機械の斜視図である。
【図3】作業機械の構成を示すブロック図である。
【図4】運搬車両の側面図である。
【図5】運搬車両の構成を示すブロック図である。
【図6】ワークサイトの上面図である。
【図7】境界位置の付近の現況地形を示す縦断面図である。
【図8】自動制御の処理を示すフローチャートである。
【図9】境界位置の付近の現況地形を示す縦断面図である。
【図10】境界位置の付近の現況地形を示す縦断面図である。
【図11】境界位置の付近の現況地形を示す縦断面図である。
【図12】置土位置と運搬車両の経路の一例を示す図である。
【図13】輪留め用の土砂の位置と作業機械の経路の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、実施形態に係るシステム１００について、図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係るシステム１００を示す模式図である。システム１００は、作業機械１と、運搬車両２と、リモートコントロールシステム３とを含む。システム１００は、採掘場などのワークサイトに配置された作業機械１と運搬車両２とを制御する。作業機械１は、例えばブルドーザである。運搬車両２は、例えばダンプトラックである。作業機械１の数は、１台に限らず、１台より多くてもよい。運搬車両２の数は、１台に限らず、１台より多くてもよい。
【0011】
図２は、作業機械１の斜視図である。図３は、作業機械１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、作業機械１は、車体１１と、走行装置１２と、作業機１３とを含む。車体１１は、走行装置１２に支持されている。走行装置１２は、履帯１４を有している。履帯１４が回転することによって、作業機械１が走行する。
【0012】
作業機１３は、車体１１に取り付けられている。作業機１３は、リフトフレーム１５と、ブレード１６と、リフトシリンダ１７とを含む。リフトフレーム１５は、上下に動作可能に走行装置１２に取り付けられている。リフトフレーム１５は、車体１１に取り付けられてもよい。リフトフレーム１５は、ブレード１６を支持している。ブレード１６は、リフトフレーム１５の動作に伴って上下に移動する。リフトシリンダ１７は、車体１１とリフトフレーム１５とに連結されている。リフトシリンダ１７が伸縮することによって、リフトフレーム１５は、上下に動作する。
【0013】
図３に示すように、作業機械１は、駆動源１８と、油圧ポンプ１９と、動力伝達装置２０と、制御弁２１とを含む。駆動源１８は、例えば内燃エンジンである。油圧ポンプ１９は、駆動源１８によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ１９から吐出された作動油は、リフトシリンダ１７に供給される。なお、図３では、１つの油圧ポンプが図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。
【0014】
動力伝達装置２０は、駆動源１８の駆動力を走行装置１２に伝達する。動力伝達装置２０は、例えば、HST（Hydro Static Transmission）であってもよい。或いは、動力伝達装置２０は、トルクコンバーター、或いは複数の変速ギアを有するトランスミッションであってもよい。或いは、動力伝達装置２０は、他の種類のトランスミッションであってもよい。
【0015】
制御弁２１は、リフトシリンダ１７などの油圧アクチュエータと、油圧ポンプ１９との間に配置される。制御弁２１は、油圧ポンプ１９から、リフトシリンダ１７に供給される作動油の流量を制御する。制御弁２１は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁２１は、電磁比例制御弁であってもよい。
【0016】
作業機械１は、機械コントローラ２２と機械通信装置２３とを備える。機械コントローラ２２は、走行装置１２、或いは動力伝達装置２０を制御することで、作業機械１を走行させる。機械コントローラ２２は、制御弁２１を制御することで、ブレード１６を上下に移動させる。
【0017】
機械コントローラ２２は、取得したデータに基づいて作業機械１を制御するようにプログラムされている。機械コントローラ２２は、プロセッサ２２１と記憶装置２２２とを含む。プロセッサ２２１は、例えばCPU（central processing unit）である。或いは、プロセッサ２２１は、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサ２２１は、プログラムに従って、作業機械１を制御するための処理を実行する。
【0018】
記憶装置２２２は、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置２２２は、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置２２２は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置２２２は、作業機械１を制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。
【0019】
機械通信装置２３は、リモートコントロールシステム３と無線により通信する。例えば、機械通信装置２３は、Wi-Fi（登録商標）などの無線LAN、3G、4G、或いは5Gなどの移動体通信、或いは他のタイプの無線通信ネットワークを介して、リモートコントロールシステム３と通信する。
【0020】
作業機械１は、機械位置センサ２４を含む。機械位置センサ２４は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS(Global Navigation Satellite System)レシーバを含んでもよい。或いは、機械位置センサ２４は、他の測位システムのレシーバを含んでもよい。機械位置センサ２４は、Lidarなどの測距センサ、或いはステレオカメラなどのイメージセンサを含んでもよい。機械位置センサ２４は、位置データを機械コントローラ２２に出力する。位置データは、作業機械１の現在位置を示す。
【0021】
図４は、運搬車両２の側面図である。図５は、運搬車両２の構成を示すブロック図である。図４に示すように、運搬車両２は、車体３０と、走行装置３１と、荷台３２とを含む。車体３０は、走行装置３１に支持されている。走行装置３１は、タイヤ３３を含む。タイヤ３３が駆動されることで、運搬車両２は走行する。
【0022】
荷台３２は、車体３０に支持されている。荷台３２は、ダンプ姿勢と運搬姿勢とに動作可能に設けられている。図３において、実線で示す荷台３２は、運搬姿勢の荷台３２の位置を示している。二点鎖線で示す荷台３２’は、ダンプ姿勢の荷台３２の位置を示している。運搬姿勢では、荷台３２は、概ね水平に配置される。ダンプ姿勢では、荷台３２は、運搬姿勢に対して傾斜した状態となる。
【0023】
図５に示すように、運搬車両２は、駆動源３４と、油圧ポンプ３５と、動力伝達装置３６と、リフトシリンダ３７と、制御弁３８とを含む。駆動源３４は、例えば内燃エンジンである。油圧ポンプ３５は、駆動源３４によって駆動され、作動油を吐出する。なお、図５では、１つの油圧ポンプが図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。制御弁３８は、リフトシリンダ３７と油圧ポンプ３５との間に配置されている。制御弁３８は、油圧ポンプ３５からリフトシリンダ３７に供給される作動油の流量を制御する。なお、制御弁３８は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁３８は、電磁比例制御弁であってもよい。
【0024】
動力伝達装置３６は、駆動源３４の駆動力を走行装置３１に伝達する。動力伝達装置３６は、例えば、HST（Hydro Static Transmission）である。リフトシリンダ３７は、油圧シリンダである。油圧ポンプ３５から吐出された作動油は、リフトシリンダ３７に供給される。リフトシリンダ３７は、油圧ポンプ３５からの作動油によって駆動される。リフトシリンダ３７は、荷台３２を昇降する。それにより、荷台３２の姿勢が、運搬姿勢とダンプ姿勢とに切り換えられる。
【0025】
運搬車両２は、車両コントローラ４０と車両通信装置４１とを備える。車両コントローラ４０は、走行装置３１、或いは動力伝達装置３６を制御することで、運搬車両２を走行させる。車両コントローラ４０は、制御弁３８を制御することで、荷台３２を、運搬姿勢とダンプ姿勢とに切り替える。
【0026】
車両コントローラ４０は、取得したデータに基づいて運搬車両２を制御するようにプログラムされている。車両コントローラ４０は、プロセッサ４０１と記憶装置４０２とを含む。プロセッサ４０１は、例えばCPU（central processing unit）である。或いは、プロセッサ４０１は、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサ４０１は、プログラムに従って、運搬車両２を制御するための処理を実行する。
【0027】
記憶装置４０２は、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置４０２は、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置４０２は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置４０２は、運搬車両２を制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。
【0028】
車両通信装置４１は、リモートコントロールシステム３と無線により通信する。例えば、車両通信装置４１は、Wi-Fi（登録商標）などの無線LAN、3G、4G、或いは5Gなどの移動体通信、或いは他のタイプの無線通信ネットワークを介して、リモートコントロールシステム３と通信する。
【0029】
運搬車両２は、車両位置センサ４２を含む。車両位置センサ４２は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS(Global Navigation Satellite System)レシーバを含んでもよい。或いは、車両位置センサ４２は、他の測位システムのレシーバを含んでもよい。車両位置センサ４２は、Lidarなどの測距センサ、或いはステレオカメラなどのイメージセンサを含んでもよい。車両位置センサ４２は、位置データを車両コントローラ４０に出力する。位置データは、運搬車両２の現在位置を示す。
【0030】
リモートコントロールシステム３は、例えば、ワークサイトから離れた管理センタに配置される。或いは、リモートコントロールシステム３は、ワークサイト内に配置されてもよい。リモートコントロールシステム３は、作業機械１と運搬車両２とを遠隔操作する。図１に示すように、リモートコントロールシステム３は、リモートコントローラ４３と、入力装置４４と、外部通信装置４５とを含む。
【0031】
外部通信装置４５は、機械通信装置２３及び車両通信装置４１と無線により通信する。外部通信装置４５は、リモートコントローラ４３からの指令信号を、機械通信装置２３と車両通信装置４１とに送信する。機械コントローラ２２は、機械通信装置２３を介して、指令信号を受信する。車両コントローラ４０は、車両通信装置４１を介して、指令信号を受信する。外部通信装置４５は、機械通信装置２３を介して、作業機械１の位置データを受信する。外部通信装置４５は、車両通信装置４１を介して、運搬車両２の位置データを受信する。
【0032】
入力装置４４は、オペレータによって操作可能な装置である。入力装置４４は、オペレータからの入力指令を受け、入力指令に対応する操作信号を、リモートコントローラ４３に出力する。入力装置４４は、オペレータによる操作に応じた操作信号を出力する。入力装置４４は、リモートコントローラ４３に操作信号を出力する。入力装置４４は、マウス、或いはトラックボールなどのポインティングデバイスを含んでもよい。入力装置４４は、キーボードを含んでもよい。入力装置４４は、タッチスクリーンを含んでもよい。
【0033】
リモートコントローラ４３は、入力装置４４から操作信号を受信する。リモートコントローラ４３は、作業機械１から、作業機械１の位置データを取得する。リモートコントローラ４３は、運搬車両２から、運搬車両２の位置データを取得する。リモートコントローラ４３は、プロセッサ４３１と記憶装置４３２とを含む。プロセッサ４３１は、例えばCPU（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサ４３１は、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサ４３１は、プログラムに従って、作業機械１と運搬車両２とを制御するための処理を実行する。
【0034】
記憶装置４３２は、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置４３２は、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置４３２は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置４３２は、作業機械１と運搬車両２とを制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。
【0035】
次に、システム１００によって実行される作業機械１及び運搬車両２の自動動作について説明する。図６は、ワークサイトの上面図である。リモートコントローラ４３は、ワークサイトの現況地形５０を示す現況地形データを記憶している。現況地形５０は、作業エリア５１と排土エリア５２とを含む。作業エリア５１には、掘削機械４が配置されている。掘削機械４は、作業エリア５１において掘削を行う。掘削機械４は、リモートコントローラ４３によって自動制御されてもよい。或いは、掘削機械４は、手動で操作されてもよい。
【0036】
リモートコントローラ４３は、作業エリア５１の位置と排土エリア５２の位置とを記憶している。リモートコントローラ４３は、現況地形データから、作業エリア５１と排土エリア５２との境界位置５３を取得する。リモートコントローラ４３は、積込位置５４と排土位置５５とを決定する。積込位置５４は、掘削機械４の付近の位置である。排土位置５５は、境界位置５３の近くの位置である。積込位置５４と排土位置５５とは、オペレータによる入力装置４４の操作によって設定されてもよい。リモートコントローラ４３は、積込位置５４と排土位置５５とを結ぶ走行経路５６を決定する。リモートコントローラ４３は、例えば運搬車両２の走行距離が最短となるように、走行経路５６を決定する。
【0037】
リモートコントローラ４３は、積込位置５４に移動するように運搬車両２を制御する。掘削された土砂は、積込位置５４において運搬車両２において積み込まれる。リモートコントローラ４３は、走行経路５６に沿って移動するように運搬車両２を制御する。リモートコントローラ４３は、排土位置５５において、荷台３２から土砂を排出するように、運搬車両２を制御する。リモートコントローラ４３は、次の積込位置５４と排土位置５５とを決定し、次の積込位置５４に移動するように、運搬車両２を制御する。以上の処理が繰り返されることで、掘削機械４によって掘削された土砂が、作業エリア５１から排土エリア５２に運ばれる。
【0038】
図７は、作業エリア５１と排土エリア５２との境界位置５３の付近の現況地形５０を示す縦断面図である。図７に示すように、境界位置５３には、輪留め５７が配置されている。輪留め５７は、現況地形５０から隆起した形状を有している。輪留め５７の高さは、運搬車両２の荷台３２の位置よりも低い。輪留め５７は、運搬車両２が境界位置５３から排土エリア５２側に越えないように、境界位置５３に配置される。以下、輪留め５７を形成するための作業機械１の自動制御について説明する。
【0039】
図８は、輪留め５７を形成するために機械コントローラ２２によって実行される処理を示すフローチャートである。例えば、作業機械１は、リモートコントローラ４３から輪留め５７を形成する指令を受信したときに、図８に示す処理を実行する。なお、図８に示す処理の開始時には、図９に示すように、作業機械１は、輪留め５７を形成するため土砂５８をブレード１６に保持しているものとする。
【0040】
図８に示すように、ステップＳ１０１では、機械コントローラ２２は、作業エリア５１と排土エリア５２との境界位置５３を取得する。機械コントローラ２２は、リモートコントローラ４３から境界位置５３を取得する。或いは、機械コントローラ２２は、リモートコントローラ４３から現況地形データを取得し、現況地形データから境界位置５３を取得してもよい。
【0041】
ステップＳ１０２では、機械コントローラ２２は、境界位置５３へ向かって移動するように、作業機械１を制御する。すなわち、図９に示すように、機械コントローラ２２は、作業エリア５１から排土エリア５２へ向かって、作業機械１を走行させる。ステップＳ１０３では、機械コントローラ２２は、作業機械１の現在位置を取得する。機械コントローラ２２は、作業機械１の位置データから、作業機械１の現在位置を取得する。
【0042】
ステップＳ１０４では、機械コントローラ２２は、作業機械１が、開始位置５９に到達したかを判定する。図１０に示すように、開始位置５９は、境界位置５３から作業エリア５１側に所定距離Ｄ１だけ離れた位置である。所定距離Ｄ１は、機械コントローラ２２に記憶されている。所定距離Ｄ１は、固定値であってもよい。或いは、機械コントローラ２２は、リモートコントローラ４３から所定距離Ｄ１を取得してもよい。所定距離Ｄ１は、オペレータによる入力装置４４への操作によって設定されてもよい。なお、図１０では、理解の用意のために、ブレード１６に抱えられた土砂５８が省略されている。
【0043】
ステップＳ１０５では、機械コントローラ２２は、前進しながら、開始位置５９からブレード１６を上昇させる。機械コントローラ２２は、作業機械１を前進させながら、開始位置５９からブレード１６を上昇させる。それにより、図１１に示すように、現況地形５０上に土砂５８が盛られる。機械コントローラ２２は、ブレード１６を所定高さＨ１まで上昇させる。それにより、高さが所定高さＨ１になるように輪留め５７が形成される。
【0044】
所定高さＨ１は、機械コントローラ２２に記憶されている。所定高さＨ１は、固定値であってもよい。例えば、所定高さＨ１は、ブレード１６の高さの１／２である。或いは、所定高さＨ１は、オペレータによる入力装置４４への操作によって設定されてもよい。機械コントローラ２２は、ブレード１６が所定高さＨ１に到達した後は、ブレード１６を所定高さＨ１に保持する。
【0045】
ステップＳ１０６では、機械コントローラ２２は、作業機械１が、終了位置６３に到達したかを判定する。終了位置６３は、境界位置５３上に位置する。或いは、終了位置６３は、開始位置５９と境界位置５３との間に位置してもよい。作業機械１が、終了位置６３に到達したときには、機械コントローラ２２は、輪留め５７を形成する処理を終了する。以上のように、本実施形態に係るシステム１００では、作業機械１の自動制御によって、境界位置５３の付近に輪留め５７が形成される。
【0046】
以上、一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。作業機械１は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ等の他の車両であってもよい。運搬車両２は、ダンプトラックに限らず、他の種類の車両であってもよい。作業機械１の駆動源１８、或いは運搬車両２の駆動源３４は、内燃エンジンに限らず、電動モータであってもよい。運搬車両２は、手動で操作されてもよい。
【0047】
リモートコントローラ４３、機械コントローラ２２、或いは車両コントローラ４０は、互いに別体の複数のコントローラを有してもよい。リモートコントローラ４３、機械コントローラ２２、或いは車両コントローラ４０による処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。上述した処理は、複数のプロセッサに分散して実行されてもよい。
【0048】
リモートコントローラ４３は、輪留め５７を形成するための土砂５８を運ぶように運搬車両２を制御してもよい。例えば、図１２に示すように、リモートコントローラ４３は、置土位置６１を決定する。置土位置６１は、作業エリア５１上に位置している。置土位置６１は、境界位置５３から作業エリア５１側に離れている。置土位置６１は、オペレータによる入力装置４４の操作によって、設定されてもよい。リモートコントローラ４３は、置土位置６１へ移動するように、運搬車両２を制御する。リモートコントローラ４３は、置土位置６１に輪留め５７用の土砂５８を置くように運搬車両２を制御する。
【0049】
機械コントローラ２２は、運搬車両２によって置かれた輪留め５７用の土砂５８の位置を取得してもよい。例えば、機械コントローラ２２は、リモートコントローラ４３から置土位置６１を取得し、置土位置６１を輪留め５７用の土砂５８の位置として取得する。或いは、機械コントローラ２２は、運搬車両２と通信を行い、運搬車両２から輪留め５７用の土砂５８の位置６１を取得してもよい。機械コントローラ２２は、図１３に示すように、土砂５８の位置６１から境界位置５３に向かう経路６２を設定する。機械コントローラ２２は、土砂５８の位置６１と終了位置６３とを結ぶように経路６２を設定する。例えば、機械コントローラ２２は、作業機械１の移動距離が最小となるように、経路６２を設定してもよい。機械コントローラ２２は、経路６２に沿って移動するように作業機械１を制御する。
【0050】
作業機械１、或いは運搬車両２の自動制御の処理は、上述した実施形態のものに限らず、変更、省略、或いは追加されてもよい。自動制御の処理の実行順序は、上述した実施形態のものに限らず、変更されてもよい。機械コントローラ２２による処理の一部は、リモートコントローラ４３によって実行されてもよい。例えば、輪留め５７を形成する処理の一部、或いは全部は、リモートコントローラ４３によって実行されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0051】
本開示によれば、作業機械の自動制御により、輪留めを形成することができる。
【符号の説明】
【0052】
１ 作業機械
１３ 作業機
２２ 機械コントローラ
２４ 機械位置センサ
４３ リモートコントローラ
４４ 入力装置
５１ 作業エリア
５２ 排土エリア
５３ 境界位置
５７ 輪留め
１３ 作業機
２２ 機械コントローラ
２４ 機械位置センサ
４３ リモートコントローラ
４４ 入力装置
５１ 作業エリア
５２ 排土エリア
５３ 境界位置
５７ 輪留め
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
