特許 7519936 自動走行制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-11

(45)【発行日】2024-07-22

(54)【発明の名称】自動走行制御システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240712BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240712BHJP

   G05D 105/00 20240101ALN20240712BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

G05D1/43

G05D105:00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021031149

(22)【出願日】2021-02-26

(65)【公開番号】P2022131908

(43)【公開日】2022-09-07

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】中林 隆志

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】佐野 友彦

(72)【発明者】

【氏名】吉田 脩

(72)【発明者】

【氏名】川畑 翔太郎

(72)【発明者】

【氏名】堀内 真幸

(72)【発明者】

【氏名】奥平 淳人

(72)【発明者】

【氏名】松永 俊

(72)【発明者】

【氏名】藤本 淳

【審査官】坂田 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－２６６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０９６９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場における外周領域よりも内側の未作業領域に走行経路を設定する経路設定部と、
前記走行経路に沿って走行するように機体の走行を制御する走行制御部と、
前記機体の向き及び位置の少なくとも一方を検出する検出部と、
前記機体が前記外周領域から前記未作業領域に進入する際に、前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定する判定部と、が備えられ、
前記判定部が、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できないと判断したとき、前記走行制御部は、前記機体に、一旦停止して後進し、再度前記走行経路に向けて前進するリトライ走行を実行させるように構成され、
人為操作される操作具と、
前記操作具の操作に応じて、前記未作業領域に進入する際に前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するための条件を変更する変更部と、が備えられ、
前記条件に、異なる種類の複数の指標が含まれ、
複数の前記条件を記憶する条件記憶部が備えられ、
前記変更部は、前記操作具が人為操作されると、前記複数の条件のうち前記操作具の操作に応じた前記条件を選択する自動走行制御システム。

【請求項2】

前記検出部に、前記走行経路の延び方向に対する前記機体の方位ズレ量と、前記走行経路に対する前記延び方向に直交する方向における前記機体の位置ズレ量と、を算出する偏差算出部が備えられ、
前記条件に、前記位置ズレ量が一定の位置ズレ閾値よりも大きい第一条件、及び、前記方位ズレ量が一定の方位ズレ閾値よりも大きい第二条件、が含まれ、
前記判定部は、前記第一条件と前記第二条件との少なくとも一つが満たされると、前記未作業領域に進入する際に前記機体が前記走行経路に沿うように進入できないと判定するように構成されている請求項１に記載の自動走行制御システム。

【請求項3】

圃場における外周領域よりも内側の未作業領域に走行経路を設定する経路設定部と、
前記走行経路に沿って走行するように機体の走行を制御する走行制御部と、
前記機体の向き及び位置の少なくとも一方を検出する検出部と、
前記機体が前記外周領域から前記未作業領域に進入する際に、前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定する判定部と、が備えられ、
前記判定部が、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できないと判断したとき、前記走行制御部は、前記機体に、一旦停止して後進し、再度前記走行経路に向けて前進するリトライ走行を実行させるように構成され、
人為操作される操作具と、
前記操作具の操作に応じて、前記未作業領域に進入する際に前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するための条件を変更する変更部と、が備えられ、
前記検出部は、進入しようとしている前記走行経路の始点よりも一定距離だけ手前の位置に前記機体が位置する第一状態と、前記始点に前記機体が位置する第二状態と、を検出するように構成され、
前記判定部は、前記第一状態と前記第二状態との夫々において、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するように構成され、かつ、前記第一状態における判定時と前記第二状態における判定時とで異なる前記条件を用いるように構成され、
前記第一状態で用いられる前記条件は、前記第二状態で用いられる前記条件よりも、前記リトライ走行の実行がされ難い側の値に設定されている自動走行制御システム。

【請求項4】

前記第一状態で用いられる前記条件は固定値であり、
前記変更部は、前記操作具の操作に応じて、前記第二状態において用いられる前記条件を変更する請求項３に記載の自動走行制御システム。

【請求項5】

圃場に対する収穫作業を行う収穫装置と、前記収穫装置の駆動を制御する収穫制御部と、が備えられ、
前記収穫制御部は、前記機体が前記第一状態のときは前記収穫装置を停止させ、前記機体が前記第二状態のときは前記収穫装置を駆動させる請求項３または４に記載の自動走行制御システム。

【請求項6】

前記収穫制御部は、前記機体が前記第一状態から前記第二状態に移行する間に、前記収穫装置を駆動させ始める請求項５に記載の自動走行制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場の未作業領域に設定された走行経路に沿って走行するように機体の走行を制御する走行制御部が備えられた自動走行制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に開示された自動走行制御システムに走行制御部が備えられ、走行制御部は、機体（文献では「作業車」）が走行経路（文献では「目標走行経路」）に沿って自動走行するように、機体の走行を制御する。また、判定部（文献では「リトライ判定部」）が、機体が走行経路に沿うように進入できないと判断したとき、走行制御部はリトライ走行を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－８７１９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで圃場の状態によっては、機体が走行経路に沿うように進入できなくても実際の収穫に支障を及ぼさない場合もあり得る。このような場合には、頻繁にリトライ走行が行われると、圃場での作業効率が低下するため、リトライ走行の実行がされ難い構成であることが望ましい。

【0005】

本発明の目的は、圃場の状態や圃場の管理者等の所望に応じて効率よく未作業領域を自動走行可能な自動走行制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明による自動走行制御システムでは、圃場における外周領域よりも内側の未作業領域に走行経路を設定する経路設定部と、前記走行経路に沿って走行するように機体の走行を制御する走行制御部と、前記機体の向き及び位置の少なくとも一方を検出する検出部と、前記機体が前記外周領域から前記未作業領域に進入する際に、前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定する判定部と、が備えられ、前記判定部が、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できないと判断したとき、前記走行制御部は、前記機体に、一旦停止して後進し、再度前記走行経路に向けて前進するリトライ走行を実行させるように構成され、人為操作される操作具と、前記操作具の操作に応じて、前記未作業領域に進入する際に前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するための条件を変更する変更部と、が備えられ、前記条件に、異なる種類の複数の指標が含まれ、複数の前記条件を記憶する条件記憶部が備えられ、前記変更部は、前記操作具が人為操作されると、前記複数の条件のうち前記操作具の操作に応じた前記条件を選択することを特徴とする。

【0007】

本発明によると、機体が走行経路に沿うように外周領域から未作業領域に進入できるかどうかが、判定部によって判定され、機体が走行経路に沿うように進入できない場合にはリトライ走行が実行される。このため、機体が走行経路に沿わないまま外周領域から未作業領域に進入して前進走行を継続する構成と比較して、圃場での作業に不都合が生じ難くなる。また、本発明であれば、例えば圃場の管理者や機体のオペレータが、リトライ走行を実行させるための条件を、操作具を介して変更可能である。このため、例えば、機体が走行経路に沿うように進入できなくても実際の収穫に支障を及ぼさない場合には、操作具の操作に応じて当該条件が変更されることによって、リトライ走行が実行されにくいような設定変更が可能となる。これにより、圃場の状態や圃場の管理者等の所望に応じて効率よく未作業領域を自動走行可能な自動走行制御システムが実現される。

【0008】

【0009】

条件に複数の指標が含まれると、当該複数の指標がバランス良く設定されることが必要である。しかし、圃場の管理者や機体のオペレータが当該複数の指標を直接変更する構成である場合、圃場の管理者や機体のオペレータにとって変更操作が複雑なものとなる。本構成であれば、圃場の管理者や機体のオペレータが、操作具を操作することによって、条件記憶部に記憶された複数の条件から所望の条件を選択可能となる。これにより、圃場の管理者や機体のオペレータが複数の指標を直接変更しなくても、条件の変更が容易に可能となる。これにより、圃場の管理者やオペレータにとって条件の変更が容易になり、変更部の構成がユーザーフレンドリーなものとなる。

【0010】

本発明において、前記検出部に、前記走行経路の延び方向に対する前記機体の方位ズレ量と、前記走行経路に対する前記延び方向に直交する方向における前記機体の位置ズレ量と、を算出する偏差算出部が備えられ、前記条件に、前記位置ズレ量が一定の位置ズレ閾値よりも大きい第一条件、及び、前記方位ズレ量が一定の方位ズレ閾値よりも大きい第二条件、が含まれ、前記判定部は、前記第一条件と前記第二条件との少なくとも一つが満たされると、前記未作業領域に進入する際に前記機体が前記走行経路に沿うように進入できないと判定するように構成されていると好適である。

【0011】

機体の方位ズレ量と機体の位置ズレ量との少なくとも一方が大きくなると、機体が走行経路に沿うように外周領域から未作業領域に進入できなくなる虞が高くなる。このため、本構成であれば、位置ズレ量が位置ズレ閾値よりも大きい第一条件と、方位ズレ量が方位ズレ閾値よりも大きい第二条件と、の少なくとも一つが満たされると、リトライ走行が実行される。これにより、機体が走行経路に沿わないまま外周領域から未作業領域に進入して前進走行を継続する構成と比較して、圃場での作業に不都合が生じ難くなる。

【0012】

本発明による自動走行制御システムでは、圃場における外周領域よりも内側の未作業領域に走行経路を設定する経路設定部と、前記走行経路に沿って走行するように機体の走行を制御する走行制御部と、前記機体の向き及び位置の少なくとも一方を検出する検出部と、前記機体が前記外周領域から前記未作業領域に進入する際に、前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定する判定部と、が備えられ、前記判定部が、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できないと判断したとき、前記走行制御部は、前記機体に、一旦停止して後進し、再度前記走行経路に向けて前進するリトライ走行を実行させるように構成され、人為操作される操作具と、前記操作具の操作に応じて、前記未作業領域に進入する際に前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するための条件を変更する変更部と、が備えられ、前記検出部は、進入しようとしている前記走行経路の始点よりも一定距離だけ手前の位置に前記機体が位置する第一状態と、前記始点に前記機体が位置する第二状態と、を検出するように構成され、前記判定部は、前記第一状態と前記第二状態との夫々において、前記機体が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するように構成され、かつ、前記第一状態における判定時と前記第二状態における判定時とで異なる前記条件を用いるように構成され、前記第一状態で用いられる前記条件は、前記第二状態で用いられる前記条件よりも、前記リトライ走行の実行がされ難い側の値に設定されていることを特徴とする。

【0013】

例えば機体の旋回時に機体の向きや位置が予定よりも大きく外れてしまうと、旋回完了後の機体の向きや位置も走行経路に対して大きく外れた状態となる虞が高く、その状態からリトライ走行が実行されると、機体を走行経路に沿わせるのに時間を要する。このため、本構成であれば、走行経路の始点よりも一定距離だけ手前の位置に機体が位置する状態でリトライ走行が実行される。つまり、第二状態の判定時のみに判定部による判定が行われる構成と比較して、早い段階で機体の姿勢を立て直すことが可能となる。また、第一状態で用いられる条件が、第二状態で用いられる条件よりも、リトライ走行の実行がされ難い側の値に設定されている。このため、例えば機体の旋回時に機体の向きや位置が予定の経路に対して大きく外れていない場合における不必要なリトライ走行が回避される。

【0014】

本発明において、前記第一状態で用いられる前記条件は固定値であり、前記変更部は、前記操作具の操作に応じて、前記第二状態において用いられる前記条件を変更すると好適である。

【0015】

本構成であれば、圃場の管理者やオペレータにとって条件の変更が容易になり、変更部の構成が一層ユーザーフレンドリーなものとなる。

【0016】

本発明において、圃場に対する収穫作業を行う収穫装置と、前記収穫装置の駆動を制御する収穫制御部と、が備えられ、前記収穫制御部は、前記機体が前記第一状態のときは前記収穫装置を停止させ、前記機体が前記第二状態のときは前記収穫装置を駆動させると好適である。

【0017】

第二状態で収穫装置が駆動していると、機体が外周領域から未作業領域に進入する際における収穫作業が円滑に行われる。しかし、リトライ走行が開始される際に収穫装置が駆動していると、圃場の収穫物に損傷を与える虞もあるため、収穫装置を停止させる必要がある。本構成であれば、収穫制御部は、機体が第一状態のときは収穫装置を停止させているため、収穫作業の不要な第一領域では収穫装置が停止した状態で素早くリトライ走行を実行することが可能となる。

【0018】

本発明において、前記収穫制御部は、前記機体が前記第一状態から前記第二状態に移行する間に、前記収穫装置を駆動させ始めると好適である。

【0019】

本構成によって、機体が外周領域から未作業領域に進入する際における収穫作業が円滑に行われる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】圃場における周回走行を示す図である。

【図3】走行経路に沿った収穫走行を示す図である。

【図4】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図5】機体の第一状態及び第二状態を示す図である。

【図6】機体の内向き状態を示す図である。

【図7】機体の外向き状態を示す図である。

【図8】複数の条件と、条件に含まれる位置ズレ閾値及び方位ズレ閾値を示す図である。

【図9】リトライ走行に関する判定処理を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

〔コンバインの全体構成〕
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示されるように、普通型のコンバイン１（本発明に係る『機体』に相当）に、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０、エンジンＥが備えられている。なお、図１に示される矢印「Ｆ」の方向を「機体前方」、図１に示される矢印「Ｂ」の方向を「機体後方」、図１に示される矢印「Ｕ」の方向を「上方」、図１に示される矢印「Ｄ」の方向を「下方」とする。また、左右を示す場合には、機体前方を向いた状態における右手側を「右」、左手側を「左」とする。以下の前後上下左右に関する説明においても同様である。

【0022】

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

【0023】

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上方に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。なお、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

【0024】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上方に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２を覆うキャビン１０の上面部に取り付けられている。なお、衛星測位モジュール８０による衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性計測装置８１（図４参照）が衛星測位モジュール８０に組み込まれている。もちろん、慣性計測装置８１は、コンバイン１において衛星測位モジュール８０と別の箇所に配置されても良い。

【0025】

収穫装置Ｈは、コンバイン１の前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈに対して後側に設けられている。収穫装置Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を有する。

【0026】

刈取装置１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成によって、収穫装置Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。

【0027】

刈取装置１５によって刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理によって得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0028】

また、図１に示されるように、運転部１２に通信端末４が配置されている。通信端末４は、タッチパネル式のモニタを有し、種々の情報を表示可能に構成され、種々の設定操作を可能に構成されている。通信端末４のタッチパネル式のモニタは、本発明の『操作具』に相当する。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかし、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

【0029】

〔コンバインによる収穫作業〕
コンバイン１による圃場での収穫作業について、図２及び図３を参照しながら説明する。図２及び図３には、圃場の外形が矩形である例が示される。最初に、図２に示されるように、圃場における外周側の領域において圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行が行われる。この初期周回走行によって既作業地となった領域は外周領域ＳＡとして設定され、外周領域ＳＡの内側の未作業地は作業対象領域ＣＡとして設定される。

【0030】

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡの植立穀稈の収穫を自動走行によって行う際に、コンバイン１が方向転換するためのスペースとして用いられる。また、外周領域ＳＡは、運搬車ＣＶに隣接する排出停車位置ＰＰへの移動や、燃料の補給場所への移動を行うためのスペースとしても用いられる。

【0031】

初期周回走行は、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、２周～３周程度行われる。初期周回走行は、手動走行によって行われてもよいし、自動走行によって行われてもよい。

【0032】

初期周回走行に続いて、自動走行によって作業対象領域ＣＡの植立穀稈が収穫される。この自動走行においては、図２及び図３に示されるように、作業対象領域ＣＡに設定された収穫走行経路ＬＩ（走行経路の一例）上を自動走行しながら植立穀稈を収穫する自動収穫走行と、１つの自動収穫走行と次の自動収穫走行との間に行われるターン走行とが繰り返し行われる。ターン走行は、２つの収穫走行経路ＬＩの間を繋ぐ旋回走行経路ＴＮ上の自動走行である。

【0033】

〔自動走行制御システムの構成〕
図４に示されるように、自動走行制御システム２に、制御部２０と衛星測位モジュール８０と慣性計測装置８１が備えられている。なお、制御部２０は、コンバイン１に備えられている。また、エンジンＥから出力された動力は、走行装置１１と収穫装置Ｈとの夫々に入力される。

【0034】

衛星測位モジュール８０は、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム、例えばＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等）で用いられる人工衛星ＧＳからの信号を受信する。そして、図４に示されるように、衛星測位モジュール８０は、受信した信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１Ａへ送る。

【0035】

慣性計測装置８１は、コンバイン１のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置８１による検知結果は、自車方位算出部２１Ｂへ送られる。

【0036】

制御部２０に、検出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３（経路設定部）、走行制御部２５が備えられている。検出部２１はコンバイン１の向き及び位置を検出する。検出部２１に自車位置算出部２１Ａと自車方位算出部２１Ｂと偏差算出部２１Ｃとが備えられている。

【0037】

自車位置算出部２１Ａは、衛星測位モジュール８０によって出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び偏差算出部２１Ｃへ送られる。

【0038】

自車方位算出部２１Ｂは、自車位置算出部２１Ａから、コンバイン１の位置座標を受け取る。そして、自車方位算出部２１Ｂは、慣性計測装置８１による検知結果と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１の姿勢方位を算出する。

【0039】

より具体的には、まず、コンバイン１の走行中に、現在のコンバイン１の位置座標、及び、直前に走行していた地点におけるコンバイン１の位置座標に基づいて、自車方位算出部２１Ｂは、初期姿勢方位を算出する。次に、初期姿勢方位が算出されてからコンバイン１が一定時間走行すると、自車方位算出部２１Ｂは、その一定時間の走行の間に慣性計測装置８１によって検知された角速度を積分処理することによって、姿勢方位の変化量を算出する。

【0040】

そして、このように算出された姿勢方位の変化量を初期姿勢方位に足し合わせることによって、自車方位算出部２１Ｂは、姿勢方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、姿勢方位の変化量が同様に算出されるとともに、順次、姿勢方位の算出結果が更新される。自車方位算出部２１Ｂによって算出されたコンバイン１の姿勢方位は、偏差算出部２１Ｃへ送られる。

【0041】

偏差算出部２１Ｃは、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿って走行する際に、経路算出部２３から収穫走行経路ＬＩに関する情報を受け取り、自車位置算出部２１Ａの算出結果と、自車方位算出部２１Ｂの算出結果と、に基づいて、収穫走行経路ＬＩに対するコンバイン１の位置ズレ量Ｗｄ及び方位ズレ量θｄを算出する。つまり、偏差算出部２１Ｃは、収穫走行経路ＬＩの延び方向に対するコンバイン１の方位ズレ量θｄと、当該延び方向に直交する方向における収穫走行経路ＬＩに対するコンバイン１の位置ズレ量Ｗｄと、を算出する。

【0042】

領域算出部２２は、自車位置算出部２１Ａから受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２に示される外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１Ａから受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。例えば、図２において、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。上述したように、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った収穫走行が完了すると、圃場は図３に示される状態となる。

【0043】

領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。作業対象領域ＣＡは本発明の『未作業領域』に相当する。そして、図４に示されるように、領域算出部２２による算出結果は、経路算出部２３及び走行制御部２５へ送られる。

【0044】

経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図２及び図３に示されるように、作業対象領域ＣＡにおける収穫走行経路ＬＩと、外周領域ＳＡにおける旋回走行経路ＴＮと、を設定する。収穫走行経路ＬＩは本発明の『走行経路』に相当する。つまり、経路算出部２３は、圃場における外周領域ＳＡよりも内側の作業対象領域ＣＡに走行経路を設定する。なお、図示例では、作業対象領域ＣＡの短辺に平行な複数の収穫走行経路ＬＩと、長辺に平行な複数の収穫走行経路ＬＩとが算出されている。また、収穫走行経路ＬＩは直線でなくても良く、湾曲していても良い。

【0045】

このように、経路算出部２３は、作業対象領域ＣＡを通る収穫走行経路ＬＩを算出する。経路算出部２３によって設定された収穫走行経路ＬＩ及び旋回走行経路ＴＮは、走行制御部２５及び収穫制御部３０へ送られる。

【0046】

なお、経路算出部２３は通信端末４からの信号を受信可能なように構成されている。例えば通信端末４の穀粒排出ボタン（不図示）が操作されると、収穫走行経路ＬＩまたは旋回走行経路ＴＮから排出停車位置ＰＰへの走行経路と、排出停車位置ＰＰからの収穫走行経路ＬＩへの復帰経路と、が経路算出部２３によって設定される。

【0047】

上述したように、通信端末４は、人為操作されるタッチパネル式のモニタを有し、種々の情報を表示可能に構成され、種々の設定操作を可能に構成されている。詳細に関しては後述するが、通信端末４に変更部４ａが備えられ、変更部４ａは、後述するリトライ走行に関する判定モードを通信端末４のタッチパネルに入力された人為操作に応じて変更可能なように構成されている。換言すると、変更部４ａは、タッチパネル式のモニタの操作に応じて、作業対象領域ＣＡに進入する際にコンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できるか否かを判定するための条件を変更する。

【0048】

走行制御部２５は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２５は、自車位置算出部２１Ａから受け取ったコンバイン１の位置座標と、領域算出部２２から受け取った算出結果と、経路算出部２３から受け取った収穫走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。具体的には、走行制御部２５は、図２及び図３に示されるように、収穫走行経路ＬＩに沿って走行するようにコンバイン１の走行を制御する。

【0049】

ユーザ（オペレータを含む、以下同じ）が自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことによって、収穫走行経路ＬＩ及び旋回走行経路ＴＮに沿った自動走行が開始される。詳細に関しては後述するが、自動走行においてコンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡに進入できない場合、走行制御部２５はリトライ走行を制御する。リトライ走行とは、コンバイン１が一旦停止して後進し、再度収穫走行経路ＬＩに向けて前進する走行である。

【0050】

図２及び図３で示される例では、先ず、走行制御部２５は、矩形の作業対象領域ＣＡの４つの辺に平行な収穫走行経路ＬＩとして、収穫走行経路ＬＩ１、ＬＩ２、ＬＩ３、ＬＩ４を走行の経路として設定する。経路算出部２３は、αターン走行用の旋回走行経路ＴＮ１、ＴＮ２、ＴＮ３を算出する。αターン走行は、先の収穫走行経路ＬＩの延びる方向に沿った前進と、旋回走行を含む後進走行と、次の収穫走行経路ＬＩの延びる方向に沿った前進と、によって実行される。

【0051】

走行制御部２５は、走行装置１１を制御して、収穫走行経路ＬＩ１、旋回走行経路ＴＮ１、収穫走行経路ＬＩ２、旋回走行経路ＴＮ２、収穫走行経路ＬＩ３、旋回走行経路ＴＮ３、収穫走行経路ＬＩ４、の順にコンバイン１を自動走行させる。これにより、自動走行は、図２に示されるように、渦巻き状の走行となる。

【0052】

コンバイン１の周回状の自動走行によって圃場外周側の既作業地が拡大し、Ｕターン旋回による自動走行が可能な状態になると、走行制御部２５は、収穫走行経路ＬＩ５、ＬＩ６、ＬＩ７、ＬＩ８を走行の経路として設定する。経路算出部２３は、Ｕターン旋回用の旋回走行経路ＴＮ４、ＴＮ５、ＴＮ６を算出する。走行制御部２５は、走行装置１１を制御して、収穫走行経路ＬＩ５、旋回走行経路ＴＮ４、収穫走行経路ＬＩ６、旋回走行経路ＴＮ５、収穫走行経路ＬＩ７、旋回走行経路ＴＮ６、収穫走行経路ＬＩ８の順にコンバイン１を自動走行させる。

【0053】

図３では、矩形の作業対象領域ＣＡの対向する２辺に平行な収穫走行経路ＬＩを交互に外側から順に走行し、二つの収穫走行経路ＬＩに亘ってＵターン走行が行われる。Ｕターン走行は、旋回走行を含む前進走行のみによって実行される。

【0054】

αターン走行による自動走行は、外周領域ＳＡの幅が狭くてＵターン走行による自動走行が実行し難い場合に行われる。外周領域ＳＡの幅が十分に大きく、Ｕターン走行による自動走行が可能な場合には、Ｕターン走行による自動走行が実行されてαターン走行による自動走行は実行されなくてもよい。

【0055】

収穫制御部３０は、経路算出部２３から送られる収穫走行経路ＬＩ及び旋回走行経路ＴＮの情報に基づいて、収穫装置Ｈの駆動制御を行う。コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿って自動走行を行っている状態で、収穫制御部３０は、収穫装置Ｈを降ろして刈取装置１５やリール１７等を駆動制御する。また、コンバイン１が旋回走行経路ＴＮに沿って自動走行を行っている状態で、収穫制御部３０は、収穫装置Ｈを上昇させて刈取装置１５やリール１７等を停止する。

【0056】

〔リトライ走行について〕
コンバイン１が、一つの収穫走行経路ＬＩで収穫走行を終えた後、次の収穫走行経路ＬＩへ向けてαターン走行またはＵターン走行による自動走行を行う。しかし、αターン走行またはＵターン走行の終了時に、コンバイン１が次の収穫走行経路ＬＩに対して左右に位置ズレしたり、次の収穫走行経路ＬＩの延び方向に対して方位ズレしたりする場合が考えられる。次の収穫走行経路ＬＩに対する位置ズレや方位ズレが大きいまま自動走行が行われると、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに対して左右に蛇行することが考えられ、圃場に刈残しが発生する虞がある。このため、本実施形態では、走行制御部２５はリトライ走行を制御可能に構成されている。

【0057】

図４に示される制御部２０に、判定部２７と、条件記憶部２９と、が備えられている。判定部２７は、コンバイン１が外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡに進入する際に、検出部２１による検出結果に基づいて、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できるか否かを判定する。判定部２７が、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できないと判断したとき、判定部２７から走行制御部２５へリトライ走行の指示信号が送られる。そして走行制御部２５は、当該指示信号にしたがってコンバイン１にリトライ走行を実行させるように構成されている。条件記憶部２９は、コンバイン１が作業対象領域ＣＡに進入する際に、コンバイン１が走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するための条件を記憶する。条件記憶部２９に複数の条件が記憶されている。条件に異なる複数の指標が含まれる。当該複数の条件の夫々は、異なる種類の複数の指標として位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔを有する。

【0058】

図５に示されるように、判定部２７は、次の収穫走行経路ＬＩに沿って自動収穫走行が開始される前に、二箇所で判定処理を行う。具体的には、判定部２７は、次の収穫走行経路ＬＩの始点から一定距離Ｄ１だけ離間した箇所と、次の収穫走行経路ＬＩの始点と、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できるか否かを判定する。図５では、次の収穫走行経路ＬＩの始点が第二リトライ判定位置Ｐ２で示され、次の収穫走行経路ＬＩの始点から一定距離Ｄ１だけ手前に離間した箇所が第一リトライ判定位置Ｐ１で示されている。第二リトライ判定位置Ｐ２は、コンバイン１が外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡに進入しようとしている位置である。検出部２１は、コンバイン１が第一リトライ判定位置Ｐ１に位置する状態（以下、『第一状態』と称する）と、コンバイン１が第二リトライ判定位置Ｐ２に位置する状態（以下、『第二状態』と称する）と、を検出するように構成されている。

【0059】

一定距離Ｄ１は、例えば１メートルに設定されている。第一リトライ判定位置Ｐ１は旋回走行経路ＴＮ上に位置する。このときの旋回走行経路ＴＮは、αターン走行用の旋回走行経路ＴＮ１、ＴＮ２、ＴＮ３であっても良いし、Ｕターン旋回用の旋回走行経路ＴＮ４、ＴＮ５、ＴＮ６であっても良い。図５に示される旋回走行経路ＴＮがαターン走行用の旋回走行経路ＴＮ１、ＴＮ２、ＴＮ３の場合、図５に示される旋回走行経路ＴＮは、後進走行後の前進走行で次の収穫走行経路ＬＩに進入する経路として示される。

【0060】

第一リトライ判定位置Ｐ１では、コンバイン１が次の収穫走行経路ＬＩへ向けて旋回走行経路ＴＮに沿って旋回走行する。第一リトライ判定位置Ｐ１では、収穫装置Ｈが降ろされるが、第一リトライ判定位置Ｐ１で収穫装置Ｈがまだ降ろされていない構成であっても良い。また、第一リトライ判定位置Ｐ１では、刈取装置１５及びリール１７は駆動していない。つまり、第一リトライ判定位置Ｐ１では、収穫装置Ｈによる作業が行われていない状態で、コンバイン１が旋回走行する。第一状態では、コンバイン１が第二リトライ判定位置Ｐ２よりも一定距離Ｄ１だけ手前の位置に位置する。

【0061】

第二リトライ判定位置Ｐ２では、コンバイン１が次の収穫走行経路ＬＩに沿って自動走行を開始する。第二リトライ判定位置Ｐ２では、収穫装置Ｈが降ろされ、刈取装置１５及びリール１７が駆動状態となっている。なお、収穫制御部３０は、第一リトライ判定位置Ｐ１に位置する状態から第二リトライ判定位置Ｐ２に位置する状態に移行する間に、収穫装置Ｈを駆動させ始める。

【0062】

第二リトライ判定位置Ｐ２でリトライ走行が行われると、刈取装置１５及びリール１７の駆動を停止させてから収穫装置Ｈを上昇させる必要がある。また、刈取装置１５が作物の株元を切断していると、リール１７で作物を掻き込む必要があるため、リトライ走行に時間を要する。一方、第一リトライ判定位置Ｐ１では、収穫装置Ｈが降ろされていても、刈取装置１５及びリール１７が駆動していない状態であるため、収穫装置Ｈを上昇させるだけでリトライ走行が可能となる。

【0063】

第一リトライ判定位置Ｐ１においてリトライ走行が必要な場合、そのまま前進してもコンバイン１の姿勢を立て直しきれずに第二リトライ判定位置Ｐ２においてもリトライ走行が必要となる場合が多い。このため、本実施形態であれば第一リトライ判定位置Ｐ１でリトライ走行が行われることによって、第二リトライ判定位置Ｐ２のみでリトライ走行が行われる構成と比較して、素早くリトライ走行が可能となり、リトライ走行の全体的な所要時間が短縮される。

【0064】

このように、判定部２７は、第一状態と第二状態との夫々において、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できるか否かを判定するように構成されている。また、収穫制御部３０は、第一状態で収穫装置Ｈを停止させ、第二状態で収穫装置Ｈを駆動させるように構成されている。

【0065】

偏差算出部２１Ｃによって、図６及び図７に示されるような、走行経路に対するコンバイン１の横方向の位置ズレ量Ｗｄと、走行経路に対するコンバイン１の方位ズレ量θｄと、が算出される。

【0066】

コンバイン１が前記走行経路に沿うように進入できるか否かを判定するための条件として、位置ズレ量Ｗｄが一定の位置ズレ閾値Ｗｔよりも大きい第一条件、及び、方位ズレ量θｄが一定の方位ズレ閾値θｔよりも大きい第二条件、が含まれる。判定部２７は、条件記憶部２９に記憶されている複数の位置ズレ閾値Ｗｔ及び複数の方位ズレ閾値θｔのうち、偏差算出部２１Ｃの検出結果に応じて位置ズレ閾値Ｗｔと方位ズレ閾値θｔとの夫々を一つずつ選択するように構成されている。そして判定部２７は、位置ズレ量Ｗｄが位置ズレ閾値Ｗｔよりも大きいこと（第一条件）、及び、方位ズレ量θｄが方位ズレ閾値θｔよりも大きいこと（第二条件）、の少なくとも一つが満たされると、作業対象領域ＣＡに進入する際にコンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できないと判定するように構成されている。

【0067】

位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔは、コンバイン１の位置及び方位によって変化する。図８では、位置ズレ閾値ＷｔとしてＷ１～Ｗ６が示され、方位ズレ閾値θｔとしてθ１～θ６が示されている。第一状態における判定時に、判定部２７は、位置ズレ閾値ＷｔをＷ１またはＷ２に設定し、方位ズレ閾値θｔをθ１またはθ２に設定する。第二状態における判定時に、判定部２７は、位置ズレ閾値ＷｔをＷ３～Ｗ６の何れか一つに設定し、方位ズレ閾値θｔをθ３～θ６の何れか一つに設定する。つまり、判定部２７は、第一状態における判定時と、第二状態における判定時と、の夫々で異なる条件を用いるように構成されている。

【0068】

第一状態における判定時に選択される位置ズレ閾値Ｗｔ（Ｗ１，Ｗ２）は、第二状態における判定時に選択される位置ズレ閾値Ｗｔ（Ｗ３～Ｗ６）よりも大きく設定される。図８において、Ｗ１はＷ３とＷ５との夫々よりも大きく設定され、Ｗ２はＷ４とＷ６との夫々よりも大きく設定される。また、第一状態における判定時に選択される方位ズレ閾値θｔ（θ１，θ２）は、第二状態における判定時に選択される方位ズレ閾値θｔ（θ３～θ６）よりも大きく設定される。図８において、θ１はθ３とθ５との夫々よりも大きく設定され、θ２はθ４とθ６との夫々よりも大きく設定される。つまり、第一状態で用いられる条件は、第二状態で用いられる条件よりも、リトライ走行の実行がされ難い側の値に設定されている。

【0069】

判定部２７の自車方位に基づく位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔの選択手法について説明する。図６に、コンバイン１が前方に直進するほど収穫走行経路ＬＩに近付いて位置ズレ量Ｗｄが小さくなる場合が示され、本実施形態では、この図６に示される状態を『内向き状態』と称する。内向き状態では、コンバイン１の位置が収穫走行経路ＬＩに対して左右一方側に位置ズレするとともにコンバイン１の向きが収穫走行経路ＬＩの延び方向に対して左右他方側に方位ズレして直進すると収穫走行経路ＬＩと交差する。また、図７に、コンバイン１が前方に直進するほど収穫走行経路ＬＩから遠ざかって位置ズレ量Ｗｄが大きくなる場合が示され、本実施形態では、この図７に示される状態を『外向き状態』と称する。外向き状態では、コンバイン１の位置が収穫走行経路ＬＩに対して左右一方側に位置ズレするとともにコンバイン１の向きが収穫走行経路ＬＩの延び方向に対して左右一方側に方位ズレして直進すると収穫走行経路ＬＩから遠ざかる。つまり、検出部２１は、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに対して左右方向に位置ズレするとともにコンバイン１が収穫走行経路ＬＩを向く内向き状態と、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに対して左右方向に位置ズレするとともにコンバイン１が収穫走行経路ＬＩを向かない外向き状態と、を検出するように構成されている。

【0070】

コンバイン１が内向き状態である場合と外向き状態である場合とで位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔの夫々の値が変更される。図６に示される内向き状態では、位置ズレ閾値ＷｔがＷ１に設定され、方位ズレ閾値θｔがθ１に設定されている。自車位置が第一リトライ判定位置Ｐ１に位置し、かつ、自車方位が収穫走行経路ＬＩに対して内向き状態である場合、判定部２７は、図６に示されるように、位置ズレ閾値ＷｔをＷ１に設定し、方位ズレ閾値θｔをθ１に設定する。自車位置が第二リトライ判定位置Ｐ２に位置し、かつ、自車方位が収穫走行経路ＬＩに対して内向き状態である場合、判定部２７は、位置ズレ閾値ＷｔをＷ３またはＷ５に設定し、方位ズレ閾値θｔをθ３またはθ５に設定する。

【0071】

図７に示される外向き状態では、位置ズレ閾値ＷｔがＷ２に設定され、方位ズレ閾値θｔがθ２に設定されている。つまり、自車位置が第一リトライ判定位置Ｐ１に位置し、かつ、自車方位が収穫走行経路ＬＩに対して外向き状態である場合、判定部２７は、図７に示されるように、位置ズレ閾値ＷｔをＷ２に設定し、方位ズレ閾値θｔをθ２に設定する。自車位置が第二リトライ判定位置Ｐ２に位置し、かつ、自車方位が収穫走行経路ＬＩに対して外向き状態である場合、判定部２７は、位置ズレ閾値ＷｔをＷ４またはＷ６に設定し、方位ズレ閾値θｔをθ４またはθ６に設定する。つまり、判定部２７は、内向き状態と外向き状態との夫々で異なる位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔを選択する。

【0072】

このように、判定部２７は、コンバイン１が内向き状態であるか外向き状態であるかによって、作業対象領域ＣＡに進入する際にコンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できるか否かを判定するための条件を変更するように構成されている。

【0073】

自車方位が収穫走行経路ＬＩに対して外向き状態であると、コンバイン１が前進するほど位置ズレ量Ｗｄが大きくなるため、内向き状態の場合よりもリトライ走行の必要性が高くなりがちである。このため、外向き状態で選択される位置ズレ閾値Ｗｔ（Ｗ２，Ｗ４，Ｗ６）は、内向き状態で選択される位置ズレ閾値Ｗｔ（Ｗ１，Ｗ３，Ｗ５）よりも小さく設定される。また、外向き状態で選択される方位ズレ閾値θｔ（θ２，θ４，θ６）は、内向き状態で選択される方位ズレ閾値θｔ（θ１，θ３，θ５）よりも小さく設定される。図８において、Ｗ２はＷ１よりも小さく設定され、θ２はθ１よりも小さく設定されている。また、図８において、Ｗ４はＷ３よりも小さく設定され、Ｗ６はＷ５よりも小さく設定され、θ４はθ３よりも小さく設定され、θ６はθ５よりも小さく設定されている。このように、コンバイン１が内向き状態のときに用いられる条件は、コンバイン１が外向き状態のときに用いられる条件よりも、リトライ走行の実行がされ難い側の値に設定されている。また、コンバイン１が内向き状態であっても外向き状態であっても、第一状態で用いられる条件は、第二状態で用いられる条件よりも、リトライ走行の実行がされ難い側の値に設定されている。

【0074】

本実施形態では、第二リトライ判定位置Ｐ２における位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔを人為的に変更可能なように構成されている。具体的には、図８に示されるように、リトライ走行に関する判定モードとして「標準モード」と「緩めモード」とが設定可能なように構成されている。本実施形態では、判定モードの変更は、通信端末４の変更部４ａを介して人為操作によって変更操作可能なように構成されている。上述したように、通信端末４はタッチパネル式のモニタを有し、通信端末４のモニタは当該判定モードの選択画面を表示可能である。

【0075】

判定モードの選択画面に、「標準モード」と「緩めモード」とが表示され、ユーザは「標準モード」と「緩めモード」との一方を選択できる。つまり、通信端末４の変更部４ａは、複数の判定モードを選択設定可能なように構成されている。換言すると、通信端末４の変更部４ａは、コンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように作業対象領域ＣＡに進入できるか否かを判定するための条件の指標を複数段階で変更可能なように構成されている。そして判定部２７は、複数の位置ズレ閾値Ｗｔ及び複数の方位ズレ閾値θｔのうち、選択設定された判定モードに対応する位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔを選択する。

【0076】

Ｗ５はＷ３よりも大きく設定され、Ｗ６はＷ４よりも大きく設定されている。また、θ５はθ３よりも大きく設定され、θ６はθ４よりも大きく設定されている。つまり、「緩めモード」では、「標準モード」の場合よりも位置ズレ量Ｗｄ及び方位ズレ量θｄが大きく許容されるため、リトライ走行の実行がされ難くなる。頻繁にリトライ走行が行われると煩わしさを感じるユーザも存在することが考えられ、このような場合には、判定モードが「緩めモード」に設定されることによって、ユーザにとっての煩わしさが軽減される。

【0077】

加えて、本実施形態では、Ｗ１はＷ３とＷ５との夫々よりも大きく設定され、Ｗ２はＷ４とＷ６との夫々よりも大きく設定されている。また、θ１はθ３とθ５との夫々よりも大きく設定され、θ２はθ４とθ６との夫々よりも大きく設定されている。通信端末４の変更部４ａは、第一状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ（Ｗ３～Ｗ６）を第二状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ（Ｗ１，Ｗ２）よりも小さな値となるように変更する。また、通信端末４の変更部４ａは、第二状態で用いられる方位ズレ閾値θｔ（θ３～θ６）を第一状態で用いられる方位ズレ閾値θｔ（θ１，θ２）よりも小さな値となるように変更する。

【0078】

つまり、第一状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔは、第二状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔよりも大きく設定される。これにより、第一状態では第二状態の場合よりも緩めの条件でリトライ走行の判定が行われ、第一状態で不意に頻繁なリトライ走行が行われる虞が軽減される。

【0079】

変更部４ａは、第一状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔを変更不能に構成され、かつ、第二状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔを「標準モード」と「緩めモード」とで変更可能に構成されている。つまり、第一状態で用いられる条件は固定値であり、通信端末４の変更部４ａは、当該モニタの操作に応じて、第二状態において用いられる条件を変更する。これにより、変更部４ａが、第一状態と第二状態との夫々で位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔを変更可能な構成と比較して、ユーザは、判定モードの複雑な組み合わせを考えなくて良く、変更部４ａを操作し易い。

【0080】

判定部２７の判定処理を、図９に基づいて説明する。ステップ＃０２～ステップ＃０６の分岐処理に基づいて位置ズレ閾値Ｗｔと方位ズレ閾値θｔとの値がステップ＃１１～ステップ＃１６の夫々で異なる値に設定される。

【0081】

まず、自車位置算出部２１Ａと自車方位算出部２１Ｂとによって自車位置及び自車方位が取得される（ステップ＃０１）。そして、自車位置が、図９に示される第一リトライ判定位置Ｐ１であるか、第二リトライ判定位置Ｐ２であるかが判定される（ステップ＃０２）。

【0082】

自車位置が第一リトライ判定位置Ｐ１であれば（ステップ＃０２：Ｐ１）、判定部２７は、自車方位が収穫走行経路ＬＩに対して内向き状態であるか、または外向き状態であるかを判定する（ステップ＃０３）。そして、自車方位が内向き状態であれば（ステップ＃０３：内向き状態）、位置ズレ閾値ＷｔがＷ１に設定されるとともに方位ズレ閾値θｔがθ１に設定される（ステップ＃１１）。また、自車方位が外向き状態であれば（ステップ＃０３：外向き状態）、位置ズレ閾値ＷｔがＷ２に設定されるとともに方位ズレ閾値θｔがθ２に設定される（ステップ＃１２）。

【0083】

自車位置が第二リトライ判定位置Ｐ２であれば（ステップ＃０２：Ｐ２）、判定部２７は、自車方位が収穫走行経路ＬＩに対して内向き状態であるか、または外向き状態であるかを判定する（ステップ＃０４）。

【0084】

自車方位が内向き状態であって（ステップ＃０４：内向き状態）、かつ、判定モードが「標準モード」であれば（ステップ＃０５：標準モード）、位置ズレ閾値ＷｔがＷ３に設定されるとともに方位ズレ閾値θｔがθ３に設定される（ステップ＃１３）。また、自車方位が内向き状態であって（ステップ＃０４：内向き状態）、かつ、判定モードが「緩めモード」であれば（ステップ＃０５：緩めモード）、位置ズレ閾値ＷｔがＷ４に設定されるとともに方位ズレ閾値θｔがθ４に設定される（ステップ＃１４）。

【0085】

自車方位が外向き状態であって（ステップ＃０４：外向き状態）、かつ、判定モードが「標準モード」であれば（ステップ＃０６：標準モード）、位置ズレ閾値ＷｔがＷ５に設定されるとともに方位ズレ閾値θｔがθ５に設定される（ステップ＃１５）。また、自車方位が外向き状態であって（ステップ＃０４：外向き状態）、かつ、判定モードが「緩めモード」であれば（ステップ＃０６：緩めモード）、位置ズレ閾値ＷｔがＷ６に設定されるとともに方位ズレ閾値θｔがθ６に設定される（ステップ＃１６）。

【0086】

そして、位置ズレ量Ｗｄが位置ズレ閾値Ｗｔ以下であるかどうかが判定され（ステップ＃２１）、方位ズレ量θｄが方位ズレ閾値θｔ以下であるかどうかが判定され（ステップ＃２２）。即ち、位置ズレ量Ｗｄが位置ズレ閾値Ｗｔの範囲内であって（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、かつ、方位ズレ量θｄが方位ズレ閾値θｔの範囲内であれば（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、走行制御部２５は走行経路に沿って前進走行するようにコンバイン１を制御する（ステップ＃２３）。また、位置ズレ量Ｗｄと方位ズレ量θｄとの少なくとも一方が当該閾値の範囲外であれば（ステップ＃２１：Ｎｏ、ステップ＃２２：Ｎｏ）、走行制御部２５はリトライ走行の制御を開始する（ステップ＃２４）。

【0087】

収穫制御部３０は、第二状態においてリトライ走行が実行されると収穫装置Ｈを停止する。走行制御部２５は、リトライ走行を制御する際に、収穫装置Ｈの停止後にコンバイン１の走行を制御する。なお、コンバイン１が第一状態である場合には収穫装置Ｈは停止しているため、走行制御部２５はそのままリトライ走行を制御できる。つまり、収穫制御部３０は、コンバイン１が内向き状態であっても外向き状態であっても、コンバイン１が第一状態のときは収穫装置Ｈを停止させ、コンバイン１が第二状態のときは収穫装置Ｈを駆動させる。また、収穫制御部３０は、コンバイン１が内向き状態であっても外向き状態であっても、コンバイン１が第一状態から第二状態に移行する間に、収穫装置Ｈを駆動させ始める。

【0088】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0089】

（１）通信端末４のタッチパネル式のモニタは、本発明の『操作具』に相当するが、この実施形態に限定されない。例えば、本発明の操作具は、押しボタン式のスイッチであっても良いし、ダイヤル式のスイッチであっても良い。

【0090】

（２）上述の実施形態では、条件に、異なる種類の複数の指標として、位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔが含まれるが、この実施形態に限定されない。例えば条件に、速度の閾値や加速度の閾値、方位ズレの単位時間変化量の閾値が含まれても良い。

【0091】

（３）上述の実施形態では、判定部２７は、位置ズレ量Ｗｄが位置ズレ閾値Ｗｔよりも大きい第一条件、及び、方位ズレ量θｄが方位ズレ閾値θｔよりも大きい第二条件、の少なくとも一つが満たされると、作業対象領域ＣＡに進入する際にコンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できないと判定するように構成されているが、この実施形態に限定されない。例えば、判定部２７は、第一条件と第二条件との両方が満たされると、作業対象領域ＣＡに進入する際にコンバイン１が収穫走行経路ＬＩに沿うように進入できないと判定するように構成されても良い。

【0092】

（４）上述の実施形態では、第一状態で用いられる条件（内向き状態で用いられるＷ１，θ１、外向き状態で用いられるＷ２，θ２）は固定値であるが、この実施形態に限定されない。変更部４ａは、操作具としてのタッチパネル式のモニタの操作に応じて、第一状態において用いられる条件を変更する構成であっても良い。

【0093】

（５）上述の実施形態では、第一状態で用いられる条件は、第二状態で用いられる条件よりも、リトライ走行の実行がされ難い側の値に設定されているが、この実施形態に限定されない。例えば、第一状態で用いられる条件と、第二状態で用いられる条件と、が同じ条件であっても良い。

【0094】

（６）上述の実施形態では、第一状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔは、第二状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔ及び方位ズレ閾値θｔよりも大きな値に設定されているが、この実施形態に限定されない。例えば、第一状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔのみが、第二状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔよりも大きな値に設定され、第一状態で用いられる方位ズレ閾値θｔは第二状態の「標準モード」または「緩めモード」で用いられる方位ズレ閾値θｔと同じ値に設定されても良い。また、第一状態で用いられる方位ズレ閾値θｔのみが、第二状態で用いられる方位ズレ閾値θｔよりも大きな値に設定され、第一状態で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔは第二状態の「標準モード」または「緩めモード」で用いられる位置ズレ閾値Ｗｔと同じ値に設定されても良い。

【0095】

（７）図６及び図７に示される収穫走行経路ＬＩは、旋回走行経路ＴＮであっても良い。また、本発明の走行経路に、旋回走行経路ＴＮが含まれても良い。この場合、偏差算出部２１Ｃは、旋回走行経路ＴＮに対するコンバイン１の方位ズレ量θｄと、旋回走行経路ＴＮに対するコンバイン１の位置ズレ量Ｗｄと、を算出しても良い。

【0096】

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0097】

本発明は、走行経路に沿って自動走行する収穫機に適用できる。このため、本発明は、普通型のコンバイン以外に、自脱型コンバインにも適用できる。また、本発明は、トウモロコシ収穫機やサトウキビ収穫機、大豆収穫機、枝豆収穫機、根菜収穫機（例えばニンジン収穫機や大根収穫機）、などの種々の収穫機に適用できる。

【符号の説明】

【0098】

１ ：コンバイン（機体）
２ ：自動走行制御システム
４ ：通信端末（操作具）
４ａ ：変更部
２１ ：検出部
２１Ｃ ：偏差算出部
２３ ：経路設定部
２５ ：走行制御部
２７ ：判定部
２９ ：条件記憶部
３０ ：収穫制御部
ＣＡ ：作業対象領域（未作業領域）
Ｄ１ ：一定距離
Ｈ ：収穫装置
ＬＩ ：収穫走行経路（走行経路）
Ｐ１ ：第一リトライ判定位置（走行経路の始点よりも一定距離だけ手前の位置）
Ｐ２ ：第二リトライ判定位置（走行経路の始点）
ＳＡ ：外周領域
Ｗｄ ：位置ズレ量
Ｗｔ ：位置ズレ閾値
θｄ ：方位ズレ量
θｔ ：方位ズレ閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】