特許 7520348 抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体及びＣ形フレーム構造体の設計方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-12

(45)【発行日】2024-07-23

(54)【発明の名称】抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体及びＣ形フレーム構造体の設計方法

(51)【国際特許分類】

   B23K 11/11 20060101AFI20240716BHJP

【ＦＩ】

B23K11/11 550A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020115239

(22)【出願日】2020-07-02

(65)【公開番号】P2022013002

(43)【公開日】2022-01-18

【審査請求日】2023-05-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000151070

【氏名又は名称】電元社トーア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩本 善昭

(72)【発明者】

【氏名】佐伯 修平

【審査官】松田 長親

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－２３６９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１６７６７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ １１／１１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に延びつつ下端が固定される第一フレーム部と、前記第一フレーム部の上端から前方に延びる第二フレーム部と、前記第二フレーム部の前端から下方に延びる第三フレーム部と、前記第三フレーム部の下端に設けられた固定電極と、前記第一フレーム部の下端に設けられ駆動手段によって前記固定電極に対して進退する移動電極と、を備えてＣ字形状を成す抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体であって、
前記第一フレーム部は、下端部が固定されるとともに、左右方向に貫通する四角形状の開口部を備え、
前記第三フレーム部は、その下端部に、前記第一フレーム部から離れる方向の荷重が作用する荷重作用部を備え、
前記四角形状の開口部は、下辺部よりも上辺部が長い
ことを特徴とする抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体。

【請求項2】

前記第三フレーム部に、下辺部よりも上辺部が長い四角形状の開口部を形成した
ことを特徴とする請求項１に記載の抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体。

【請求項3】

前記第一フレーム部の四角形状の開口部は、下辺部と上辺部が平行で、当該下辺部に対して、第３フレーム部側の前辺部の角度θ４が、当該前辺部と対向する後辺部の角度θ５よりも大きい角度の形状を成す
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体。

【請求項4】

前記上辺部の前後方向の中点は、前記下辺部の前後方向の中点よりも前方に位置する
ことを特徴とする請求項１に記載の抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体。

【請求項5】

前記上辺部の前後方向の中点は、前記下辺部の前後方向の中点よりも後方に位置する
ことを特徴とする請求項１に記載の抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体。

【請求項6】

上下方向に延びつつ下端が固定される第一フレーム部と、前記第一フレーム部の上端から前方に延びる第二フレーム部と、前記第二フレーム部の前端から下方に延びる第三フレーム部と、前記第三フレーム部の下端に設けられた固定電極と、前記第一フレーム部の下端に設けられ駆動手段によって前記固定電極に対して進退する移動電極と、を備えてＣ字形状を成す抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体であって、
前記第一フレーム部は、下端部が固定されるとともに、左右方向に貫通する開口部と、前記開口部の前後両側に上下方向にそれぞれ延設された前辺部及び後辺部と、を有し、
前記第三フレーム部は、その下端部に、前記第一フレーム部から離れる方向の荷重が作用する荷重作用部を備え、
前記前辺部及び後辺部は、上側に向かうほど互いの間隔が広がる
ことを特徴とする抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体。

【請求項7】

上下方向に延びる第一フレーム部と、前記第一フレーム部の上端から前方に延びる第二フレーム部と、前記第二フレーム部の前端から下方に延びる第三フレーム部とを備え、前記第一フレーム部は、下端部が固定されるとともに、左右方向に貫通する四角形状の開口部を備え、前記第三フレーム部は、その下端部に、前記第一フレーム部から離れる方向の荷重が作用する荷重作用部を備え、前記四角形状の開口部は下辺部よりも上辺部が長い、Ｃ字形状を成すＣ形フレーム構造体の設計方法であって、
前記Ｃ形フレーム構造体に対してＣＡＥ解析によって、前記第三フレーム部の先端の固定電極の傾きと、上下方向の位置ズレとを求めるステップと、
前記固定電極の軸線の傾きが大きくなる程、前記開口部の上辺部と下辺部の比率を大きくする設定を行って、その傾きを水平に近づけるステップと、
前記固定電極の軸線が水平に近づいた結果、前記軸線が上方に軸ずれしている場合は、前記開口部の上辺部の中点を前方側にずらす設定を行うステップと、
前記固定電極の軸線が水平に近づいた結果、前記軸線が下方に軸ずれしている場合は、前記開口部の上辺部の中点を後方側にずらす設定を行うステップと
を実行することを特徴とするＣ形フレーム構造体の設計方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、Ｃ形フレーム形状を成し、抵抗溶接機に適用されるＣ形フレーム構造体及びＣ形フレーム構造体の設計方法に関する。

【背景技術】

【0002】

図１６は、従来のＣ形フレーム構造体の側面図である。図１６に示すＣ形フレーム構造体（Ｃ形フレームともいう）５０は、主に金属製であり、上下方向に延びる第一フレーム部５１と、第一フレーム部５１の上端から前方に延びる第二フレーム部５２と、第二フレーム部５２の前端から下方に延びる第三フレーム部５３とを備えて略Ｃ字形状を成している。第一フレーム部５１の基端（固定端）５１ｔは、架台等に固定されている。第三フレーム部５３の先端５３ｔは中空に浮いており、この先端５３ｔと基端５１ｔとは図示せぬ水平線上に位置している。

【0003】

このような構成のＣ形フレーム５０は、例えば抵抗溶接機に用いられる。抵抗溶接機では、第三フレーム部５３の先端５３ｔに電極が固定され、第一フレーム部５１の固定端に移動電極が取り付けられる。移動電極は、矢印Ｙ１で示すように、水平線に沿って固定電極側へ移動し、固定電極との間に被溶接物を所定荷重で加圧して挟み、この状態で溶接を行うようになっている。この種の従来技術として、特許文献１に記載の技術がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１０－１７９３１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

図１６に示すＣ形フレーム５０において、上述した固定電極を移動電極で加圧するように、固定端側から第三フレーム部５３の先端５３ｔを、矢印Ｙ１で示すように、水平に加圧したとする。この場合、図１７に示すように、第三フレーム部５３の先端５３ｔに水平荷重が掛かると、第三フレーム部５３及び第二フレーム部５２がＣ形状を逆方向に折り曲げる状態に僅かに反って撓み、第一フレーム部５１も同様に反って僅かに撓む。この結果、第三フレーム部５３の先端５３ｔが、符号５３ａで示す第三フレーム部の先端５３ｔのように、水平線Ｈに対して撓み角θ１で浮き上がる（上に移動する）。

【0006】

このようにＣ形フレーム５０がモーメントで反って撓む場合、抵抗溶接機への適用時には固定電極と移動電極間に滑りや、双方の電極の軸がずれる軸ズレが発生する。抵抗溶接では、滑りや軸ズレは電極と被溶接物の接触不良の原因となり、溶接品質の低下を招いてしまう。

【0007】

ところで、Ｃ形フレーム５０を抵抗溶接機に適用した場合、第三フレーム部５３の先端５３ｔ側の固定電極の軸が、第一フレーム部５１の基端５１ｔ側の移動電極の水平な軸に対して、下方側にずれる場合と、上方側にずれる場合とがある。

【0008】

図１８に示すように、第三フレーム部５３の先端５３ｔ側に寸法の長い固定電極５５が、Ｃ形状の内側に、第三フレーム部５３の内壁に対して垂直に突き出て固定されているとする。第一フレーム部５１の基端５１ｔ側には、移動電極５７が組付けられている。移動電極５７は、駆動ユニット５６によって、移動電極５７の水平な軸線Ｈ１に沿って固定電極５５側又はこの反対側に移動する。

【0009】

この構成において、移動電極５７が固定電極５５を軸線Ｈ１に沿って所定荷重で加圧すると、上述したようにＣ形フレーム５０が反って撓み、このため、第三フレーム部５３の先端５３ｔが、軸線Ｈ１に対して前方上方側に斜めに浮き上がり撓み角θ１で軸ズレを起こす。この際、固定電極５５の軸線Ｈ２は、水平な軸線Ｈ１よりも下方側にずれる。つまり、固定電極５５の軸線Ｈ２が、水平な軸線Ｈ１と交差し、固定電極５５の端面における軸線Ｈ２位置が水平な軸線Ｈ１よりも下方側にずれる。この場合も上記同様に、滑りや軸ズレによる溶接品質の低下を招く。

【0010】

一方、図１９に示すように、第三フレーム部５３の先端５３ｔ側に上記固定電極５５よりも大幅に短い固定電極５８が、Ｃ形状の内側に、第三フレーム部５３の内壁に対して垂直に突き出て固定されているとする。第一フレーム部５１には上記同様に移動電極５７が設けられている。

【0011】

この構成において、移動電極５７が上記固定電極５５の場合と同様に固定電極５８を加圧すると、同様に第三フレーム部５３の先端５３ｔが軸線Ｈ１に対して前方上方側に斜めに浮き上がり撓み角θ１で軸ズレを起こす。この際、固定電極５８の軸線Ｈ２は、水平な軸線Ｈ１よりも上方側にずれる。つまり、固定電極５８の端面における軸線Ｈ２位置が水平な軸線Ｈ１よりも上方側にずれる。この場合も上記同様に、滑りや軸ズレによる溶接品質の低下を招く。

【0012】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、Ｃ形フレームの先端部を、先端部に対向する固定された基端部から移動手段で水平に加圧した際に、双方の電極の滑りや軸ズレを抑制できる抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体及びＣ形フレーム構造体の設計方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

上記課題を解決するための手段として、請求項１に係る抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体は、上下方向に延びつつ下端が固定される第一フレーム部と、前記第一フレーム部の上端から前方に延びる第二フレーム部と、前記第二フレーム部の前端から下方に延びる第三フレーム部と、前記第三フレーム部の下端に設けられた固定電極と、前記第一フレーム部の下端に設けられ駆動手段によって前記固定電極に対して進退する移動電極と、を備えてＣ字形状を成す抵抗溶接機のＣ形フレーム構造体であって、前記第一フレーム部は、下端部が固定されるとともに、左右方向に貫通する四角形状の開口部を備え、前記第三フレーム部は、その下端部に、前記第一フレーム部から離れる方向の荷重が作用する荷重作用部を備え、前記四角形状の開口部は、下辺部よりも上辺部が長いことを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、Ｃ形フレームの先端部を、先端部に対向する固定された基端部から移動手段で水平に加圧した際に、双方の電極の滑りや軸ズレを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の原理を説明するためのＣ形フレーム構造体の側面図である。

【図2】本原理のＣ形フレーム構造体の第一フレーム部に設けられた四角開口部の構成を示す側面図である。

【図3】本原理のＣ形フレーム構造体の第一フレーム部に設けられ、長さＬ１の上辺部を有する四角開口部を示す図である。

【図4】本原理のＣ形フレーム構造体の第一フレーム部に設けられ、長さＬ２の上辺部を有する四角開口部を示す図である。

【図5】本原理のＣ形フレーム構造体において、第三フレーム部の先端側の固定電極の軸線Ｈ２が、第一フレーム部の移動電極の軸線Ｈ１よりも上方側に平行にずれた状態を示す側面図である。

【図6】本原理のＣ形フレーム構造体において、第三フレーム部の先端側の固定電極の軸線Ｈ２が、第一フレーム部の移動電極の軸線Ｈ１よりも下方側に平行にずれた状態を示す側面図である。

【図7】本原理のＣ形フレーム構造体において固定電極の上方側への平行な軸ズレを補正するための四角開口部を示す図である。

【図8】本原理のＣ形フレーム構造体において固定電極の下方側への平行な軸ズレを補正するための四角開口部を示す図である。

【図9】本原理のＣ形フレーム構造体において水平線に垂直な軸線に対して左右対称な逆台形状の四角開口部と、四角開口部が前方側にずれた様態を示す図である。

【図10】本原理のＣ形フレーム構造体において左右対称な逆台形状の四角開口部が、水平線に垂直な軸線よりも前方側にずれて構成された様態を示す図である。

【図11】本原理のＣ形フレーム構造体においてＣ形フレーム構造体の第三フレーム部先端側の水平方向への加圧時に軸ズレが無い状態を示す側面図である。

【図12】本発明の実施形態に係るＣ形フレーム構造体を適用した抵抗溶接機の構成を示す斜視図である。

【図13】本発明の実施形態に係るＣ形フレーム構造体を適用した抵抗溶接機の構成を示す側面図である。

【図14】本発明の実施形態に係るＣ形フレーム構造体において移動電極で加圧された固定電極が軸ズレ無く、Ｃ形フレームが僅かに前進する様態を示す側面図である。

【図15】本発明の実施形態に係るＣ形フレーム構造体を適用した抵抗溶接機において、Ｃ形フレーム構造体の第一フレーム部にハートマーク上側の形状の上辺部を有する四角開口部を設けた場合の構成を示す斜視図である。

【図16】従来のＣ形フレーム構造体の側面図である。

【図17】従来のＣ形フレーム構造体の固定電極を移動電極で矢印Ｙ１で示す方向に水平に加圧した際の状態を示す側面図である。

【図18】従来のＣ形フレーム構造体において第三フレーム部の先端の固定電極の端面における軸線Ｈ２位置が水平な軸線Ｈ１よりも下方側にずれた状態を示す側面図である。

【図19】従来のＣ形フレーム構造体において第三フレーム部の先端の固定電極の端面における軸線Ｈ２位置が水平な軸線Ｈ１よりも上方側にずれた状態を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
＜発明の原理＞
図１は本発明の原理を説明するためのＣ形フレーム構造体の側面図である。但し、図１に示す各部において、図１６に示した各部と同一部分には同一符号を付し、その説明を適宜省略する。また、説明の便宜上、方向については、図１に矢印で示す方向を「前後」、「上下」として説明する。また、図１の紙面手前から奥側に向かう方向を「右」、図１の紙面奥側から手前に向かう方向を「左」として説明する。なお、本実施形態及び請求項記載のＣ形フレーム構造体の上下方向は鉛直方向に限定されない。

【0017】

図１に示すＣ形フレーム構造体（Ｃ形フレーム）５０Ａが、従来のＣ形フレーム構造体５０（図１６）と異なる点は、第一フレーム部５１Ａに、Ｃ形フレーム５０Ａの左右方向に貫通する四角形状の開口部（四角開口部ともいう）６１を備え、第三フレーム部５３Ａに、上記左右方向に貫通する四角開口部６３を備えたことにある。

【0018】

但し、第三フレーム部５３Ａに四角開口部６３を備えず、第一フレーム部５１Ａのみに四角開口部６１を備える構成であってもよい。

【0019】

Ｃ形フレーム構造体５０Ａは、主に金属製であり、上下方向に延びる第一フレーム部５１Ａと、第一フレーム部５１Ａの上端から前方に延びる第二フレーム部５２と、第二フレーム部５２の前端から下方に延びる第三フレーム部５３Ａとを備えて略Ｃ字形状を成している。第一フレーム部５１Ａの基端（固定端）５１ｔは、架台等に固定されている。第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔは中空に浮いており、この先端５３ｔと基端５１ｔとは図示せぬ水平線上に位置している。

【0020】

但し、第三フレーム部５３Ａの下端部である先端５３ｔ側は、請求項に記載のように、第一フレーム部５１Ａから離れる方向の荷重が作用する荷重作用部である。

【0021】

第一フレーム部５１Ａの固定端５１ｔには移動電極５７が取り付けられ、第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔ側には固定電極５９が固定されている。移動電極５７と固定電極５９とは、互いの軸線Ｈ１，Ｈ２が一致するように対向状態で配設されている。各軸線Ｈ１，Ｈ２は、水平状態であるとする。移動電極５７は、図示せぬ駆動ユニットによって、軸線Ｈ１に沿って固定電極５９に向かう方向又はこの逆方向に移動可能となっている。この移動電極５７により固定電極５９を任意の荷重で加圧可能となっている。

【0022】

第一フレーム部５１Ａに四角開口部６１を設け、第三フレーム部５３Ａに四角開口部６３を設けることにより、第一フレーム部５１Ａ及び第三フレーム部５３Ａが四節リンク機構のように変形し易くしてある。これにより、移動電極５７で固定電極５９を所定荷重で加圧した際に、第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔ側の前述した滑りや軸ズレを抑制可能となっている。

【0023】

但し、第三フレーム部５３Ａに四角開口部６３を備えず、第一フレーム部５１Ａのみに四角開口部６１を備える構成であっても、滑りや軸ズレを抑制可能となっている。

【0024】

図２に第一フレーム部５１Ａに設けられた四角開口部６１を代表して示し、その説明を行う。
四角開口部６１は、下辺部６１ａ、上辺部６１ｂ、前辺部６１ｃ及び、後辺部６１ｄを備え、下辺部６１ａよりも上辺部６１ｂが長くなっている。前辺部６１ｃは、水平な基端５１ｔに対して垂直に立設している。後辺部６１ｄは、基端５１ｔから後斜め上方に傾斜して立設している。前辺部６１ｃと後辺部６１ｄとの間隔は、下辺部６１ａが最も短く、上に行くほど長くなり、上辺部６１ｂが最も長くなっている。

【0025】

第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔ側の上述した撓みや滑りを抑制するためには、四角開口部６１のサイズ及び形状を可変して調整する必要がある。この場合、上辺部６１ｂを下辺部６１ａで割った場合の上下辺比率と、固定側の下辺部６１ａに対する上辺部６１ｂの前後位置とを調整する必要がある。この調整は、Ｃ形フレーム５０Ａの設計段階で行うようになっている。

【0026】

次に、上記の上下辺比率について図３及び図４を参照して説明する。
図３は長さＬ１の上辺部６１ｂ１を有する四角開口部６１Ａを模式的に示す図である。この四角開口部６１Ａは、上辺部６１ｂ１と下辺部６１ａとを接続する前辺部６１ｃ１が、前方斜め上方側に水平線に対して角度θ４で傾斜し、この傾斜角度θ４より小さい角度θ５で、後辺部６１ｄが前方斜め上方側に傾斜している。

【0027】

図４は、図３の長さＬ１よりも短い長さＬ２の上辺部６１ｂ２を有する四角開口部６１Ｂを模式的に示す図である。この四角開口部６１Ｂは、上辺部６１ｂ２と下辺部６１ａとを接続する前辺部６１ｃ２が前方斜め上方側に水平線に対して角度θ４ａで傾斜し、この傾斜角度θ４ａより小さい角度θ５で後辺部６１ｄが前方斜め上方側に傾斜している。但し、その前辺部６１ｃ２の傾斜角度θ４ａは、図３の前辺部６１ｃ１の角度θ４よりも小さく急である。後辺部６１ｄの傾斜角度θ５及び長さ、並びに下辺部６１ａの長さは、四角開口部６１Ａ，６１Ｂの双方で同じである。

【0028】

なお、Ｃ形フレームに、異なる形状の四角開口部６１Ａ，６１Ｂが形成されていることを区別するため、四角開口部６１Ａが形成された方をＣ形フレーム５０Ａ１、四角開口部６１Ｂが形成された方をＣ形フレーム５０Ａ２とする。

【0029】

各Ｃ形フレーム５０Ａ１，５０Ａ２は、各々の固定電極５９（図１）が移動電極５７（図１）により同じ負荷で加圧されたとする。言い換えれば、各Ｃ形フレーム５０Ａ１，５０Ａ２の第三フレーム部５３Ａ（図１）の先端５３ｔ側（荷重作用部）に、第一フレーム部５１Ａから離れる方向の同じ荷重が作用したとする。

【0030】

この場合、各Ｃ形フレーム５０Ａ１，５０Ａ２の第一フレーム部５１Ａの上辺部６１ｂを有する上端部には、上端部を上向き且つ後向きに回転させようとするモーメントと、上端部を前方に移動させようとする剪断力が作用する。

【0031】

各Ｃ形フレーム５０Ａ１，５０Ａ２の第一フレーム部５１Ａは、四角開口部６１Ａ，６１Ｂが形成されているので、４節リンク機構のような挙動をする。何れの四角開口部６１Ａ，６１Ｂも、上辺部６１ｂが下辺部６１ａよりも長いので、上辺部６１ｂに前方下側に向かう剪断力が作用すると、当該上辺部６１ｂは、矢印Ｙ２で示すように前側に移動すると共に、前側が下を向くように傾動する。

【0032】

この傾動時に、図３に示す四角開口部６１Ａでは、実線で示す水平な上辺部６１ｂが、破線で示す上辺部６１ｂのように角度θ２で前方下方側に傾く。一方、図４に示す四角開口部６１Ｂでは、上辺部６１ｂの長さが四角開口部６１Ａのものよりも短いので、角度θ２よりも小さい角度θ３で前方下方側に傾く。つまり、上辺部６１ｂ１の長さが長い程に、言い換えれば、上下辺比率が大きい程に、前方下方側への傾き角度が大きくなる。

【0033】

このような四角開口部６１Ａ，６１Ｂの前方下方側への傾きにより、モーメントによる上向きの歪と、剪断力による下向きの歪とが相殺される。

【0034】

そのモーメントによる上向きの歪とは、図１８又は図１９に示したように、第三フレーム部５３の先端５３ｔが、軸線Ｈ１に対して前方上方側に斜めに浮き上がり撓み角θ１で軸ズレを起こすことである。また、剪断力による下向きの歪とは、上述したように、剪断力により上辺部６１ｂが前方に傾動し、角度θ２又はθ３で前方下方側に傾くことである。

【0035】

つまり、先端５３ｔの前方斜め上方傾斜の撓み角θ１の軸ズレが、上辺部６１ｂの前方下方側への傾動により相殺（補正）される。このため、先端５３ｔの撓み角θ１の軸ズレを水平に補正できる。

【0036】

この際、上辺部６１ｂ１の長さが長い程に（上下辺比率が大きい程に）、前方下側への傾き角度が大きくなるので、大きな撓み角θ１の軸ズレを補正できる。つまり、図１８又は図１９に示した固定電極５５，５８の撓み角θ１が大きい場合でも補正できる。これらのことから、四角開口部６１（図１）の上辺部６１ｂの長さは、上記軸ズレを相殺可能な長さとするのが良い。

【0037】

上記の撓み角θ１の軸ズレの補正は、第一フレーム部５１Ａのみに四角開口部６１を備える構成よりも、第三フレーム部５３Ａにも四角開口部６３を備える構成の方が、後述のように、より効果的に補正できる。

【0038】

ところで、上述したように、第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔの前方斜め上方傾斜の撓み角θ１の軸ズレを水平に補正した際に、図５に示すように、先端５３ｔ側の固定電極５９の軸線Ｈ２が、移動電極５７の軸線Ｈ１よりも上方側に平行にずれる軸ズレが生じる場合がある。或いは、図６に示すように、先端５３ｔ側の固定電極５９の軸線Ｈ２が、移動電極５７の軸線Ｈ１よりも下方側に平行にずれる軸ズレが生じる場合がある。

【0039】

この上下の平行な軸ズレを補正する設計方法を、図７及び図８を参照して説明する。図７は固定電極の上方側への平行な軸ズレを補正するための四角開口部を示す図である。図８は固定電極の下方側への平行な軸ズレを補正するための四角開口部を示す図である。

【0040】

図７に示す四角開口部６１Ｃは、下辺部６１ａ、上辺部６１ｂ３、前辺部６１ｃ３及び後辺部６１ｄ３を備え、下辺部６１ａよりも上辺部６１ｂ３が長く、上辺部６１ｂ３が下辺部６１ａよりも前方寄りに位置する構成となっている。前辺部６１ｃ３は、下辺部６１ａの前端から前方斜め上方に傾斜し、後辺部６１ｄ３は、下辺部６１ａの後端から前方斜め上方に傾斜している。つまり、前辺部６１ｃ３及び後辺部６１ｄ３共に前方側に傾いている。但し、後辺部６１ｄ３の方が前辺部６１ｃ３よりも傾斜角度が急になっている。

【0041】

Ｃ形フレーム５０Ａ（図１）の固定電極５９が移動電極５７により加圧されると、上辺部６１ｂ３に、矢印Ｙ３で示すように後方側から前方側に力が加わる。この際、下辺部６１ａが固定され、前辺部６１ｃ３及び後辺部６１ｄ３が共に前方側に傾いているので、前辺部６１ｃ３と後辺部６１ｄ３には、前方斜め下側に傾く力が動く。この力により、上辺部６１ｂ３は、前方に動きながら、矢印Ｙ４で示すように下方側へ沈むように変形する。

【0042】

上辺部６１ｂ３が下方側に沈む動きによって、図５に示した先端５３ｔ側の固定電極５９の軸線Ｈ２が下方側に移動するので、移動電極５７の軸線Ｈ１よりも上側にずれる軸ズレを相殺（補正）できる。このため、固定電極５９の軸線Ｈ２を移動電極５７の軸線Ｈ１に一致させることができる。

【0043】

図８に示す四角開口部６１Ｄは、下辺部６１ａ、上辺部６１ｂ４、前辺部６１ｃ４及び後辺部６１ｄ４を備え、下辺部６１ａよりも上辺部６１ｂ４が長く、上辺部６１ｂ４が下辺部６１ａよりも後方寄りに位置する特徴構成となっている。前辺部６１ｃ４は、下辺部６１ａの前端から後方斜め上方に傾斜し、後辺部６１ｄ４は、下辺部６１ａの後端から後方斜め上方に傾斜している。つまり、前辺部６１ｃ４及び後辺部６１ｄ４共に後方側に傾いている。但し、前辺部６１ｃ４の方が後辺部６１ｄ４よりも傾斜角度が急になっている。

【0044】

Ｃ形フレーム５０Ａ（図１）の固定電極５９が移動電極５７により加圧されると、上辺部６１ｂ４に、矢印Ｙ５で示すように後方側から前方側に力が加わる。この際、下辺部６１ａが固定され、前辺部６１ｃ４及び後辺部６１ｄ４が共に後方側に傾いているので、前辺部６１ｃ４と後辺部６１ｄ４には、前方斜め上方に傾く力が動く。この力により、上辺部６１ｂ４には、前方に動きながら、矢印Ｙ６で示すように上方側へ持ち上がる力が働く。

【0045】

この上方側へ持ち上がる力によって、図６に示した先端５３ｔ側の固定電極５９の軸線Ｈ２が上方側に移動するので、移動電極５７の軸線Ｈ１よりも下方にずれる軸ズレを相殺（補正）できる。このため、固定電極５９の軸線Ｈ２を移動電極５７の軸線Ｈ１に一致させることができる。

【0046】

このような上下にずれる固定電極５９の軸線Ｈ２の軸ズレの補正は、第一フレーム部５１Ａのみに四角開口部６１を備える構成よりも、第三フレーム部５３Ａにも四角開口部６３を備える構成の方がより効率良く補正できる。

【0047】

この他の四角開口部６１の形状を図９及び図１０を参照して説明する。図９に示す四角開口部６１Ｇは、下辺部６１ａ、上辺部６１ｂ５、前辺部６１ｃ５及び後辺部６１ｄ５を備え、下辺部６１ａよりも上辺部６１ｂ５が長く、下辺部６１ａに対して垂直な軸線Ｌ１０に対して左右対称な逆台形状の構成となっている。

【0048】

つまり、軸線Ｌ１０と上辺部６１ｂ５とが交差する中点Ｐ１１の左右の辺部５ａ，５ｂは等しい長さとなっている。軸線Ｌ１０と下辺部６１ａとが交差する中点Ｐ１０の左右の辺部も等しい長さとなっている。また、前辺部６１ｃ５は、下辺部６１ａの前端から前方斜め上方に傾斜し、後辺部６１ｄ５は、下辺部６１ａの後端から後方斜め上方に傾斜している。

【0049】

Ｃ形フレーム５０Ａ（図１）の固定電極５９が移動電極５７により加圧されると、上辺部６１ｂ５に、矢印Ｙ７で示すように後方側から前方側に力が加わる。この際、下辺部６１ａが固定され、前辺部６１ｃ５及び後辺部６１ｄ５が共に前方側に傾いているので、前辺部６１ｃ５には、前方斜め下側に傾く力が動き、後辺部６１ｄ５には、前方斜め上側に傾く力が動く。

【0050】

この力により、上辺部６１ｂ５の前方側は、前方に動きながら、矢印Ｙ８で示すように下方側へ沈むように変形し、上辺部６１ｂ５の後方側は、前方に動きながら、矢印Ｙ９で示すように上方側へ浮き上がるように変形する。このため、上辺部６１ｂ５は、前方側が下がり、後方側が上がる状態で傾斜する。

【0051】

上辺部６１ｂ５の傾斜によって、図５に示した先端５３ｔ側の固定電極５９の軸線Ｈ２が下方側に移動するので、移動電極５７の軸線Ｈ１よりも上側にずれる軸ズレを相殺（補正）できる。このため、固定電極５９の軸線Ｈ２を移動電極５７の軸線Ｈ１に一致させることができる。

【0052】

次に、図１０に示す四角開口部６１Ｈは、下辺部６１ａ、上辺部６１ｂ６、前辺部６１ｃ６及び後辺部６１ｄ６を備え、下辺部６１ａよりも上辺部６１ｂ６が長い逆台形状の構成となっている。この逆台形状は、下辺部６１ａの軸線Ｌ１０と交差する中点Ｐ１０の左右の辺部は等しい長さとなっている。しかし、上辺部６１ｂ６の左右の辺部５ａ，５ｂを等しく分ける中点Ｐ１１は、軸線Ｌ１０から前方側に離間した位置に片寄っている。このため、下辺部６１ａの前端から前方斜め上方に傾斜する前辺部６１ｃ６の長さが、下辺部６１ａの後端から後方斜め上方に傾斜する後辺部６１ｄ６の長さよりも長くなっている。

【0053】

Ｃ形フレーム６０Ａ（図１）の固定電極６９が移動電極６７により加圧されると、上辺部６１ｂ６に、矢印Ｙ１０で示すように後方側から前方側に力が加わる。この際、下辺部６１ａが固定され、前辺部６１ｃ６及び後辺部６１ｄ６が共に前方側に傾いているので、前辺部６１ｃ６には、前方斜め下側に傾く力が動き、後辺部６１ｄ６には、前方斜め上側に傾く力が動く。

【0054】

この力により、上辺部６１ｂ６の前方側は、前方に動きながら、矢印Ｙ１１で示すように下方側へ沈むように変形し、上辺部６１ｂ６の後方側は、前方に動きながら、矢印Ｙ１２で示すように上方側へ浮き上がるように変形する。この場合、矢印Ｙ１１で示す下方側へ沈む長さが、矢印Ｙ１２で示す上方側へ浮き上がる長さよりも長い。このため、上辺部６１ｂ６は、前方側が大きく下がり、後方側が小さく上がる状態で傾斜する。

【0055】

上辺部６１ｂ６の傾斜によって、図６に示した先端６３ｔ側の固定電極６９の軸線Ｈ２が下方側に移動するので、移動電極６７の軸線Ｈ１よりも上側にずれる軸ズレを相殺（補正）できる。このため、固定電極６９の軸線Ｈ２を移動電極６７の軸線Ｈ１に一致させることができる。

【0056】

このように中点Ｐ１１が、軸線Ｌ１０から前方側に離間した位置に片寄っている場合に、前辺部６１ｃ６及び後辺部６１ｄ６の双方が、図７に示したように、下辺部６１ａの前端から前方斜め上方に傾斜している場合もある。

【0057】

一方、図１０に示す四角開口部６１Ｈの上辺部６１ｂの中点Ｐ１１が、図示はしないが、軸線Ｌ１０から後方側に離間した位置に片寄っているとする。この場合に、前辺部６１ｃ６が下辺部６１ａの前端から前方斜め上方に傾斜し、後辺部６１ｄ６が下辺部６１ａの後端から後方斜め上方に傾斜しているとする。このため、下辺部６１ａの後端から後方斜め上方に傾斜する後辺部６１ｄ６の長さが、下辺部６１ａの前端から前方斜め上方に傾斜する前辺部６１ｃ６の長さよりも長くなっている。

【0058】

この場合、四角開口部６１Ｈと同様に、上辺部６１ｂ６の前方側は、下方側へ沈むように変形し、上辺部６１ｂ６の後方側は、上方側へ浮き上がるように変形する。この場合、後方側の上方側へ浮き上がる長さが、前方側の下方側へ沈む長さよりも長い。このため、上辺部６１ｂ６は、前方側が小さく下がり、後方側が大きく上がる状態で傾斜する。この傾斜によって、図５に示した先端５３ｔ側の固定電極５９の軸線Ｈ２が上方側に移動する。このため、移動電極５７の軸線Ｈ１よりも下側にずれる軸ズレを相殺（補正）できる。

【0059】

このように中点Ｐ１１が、軸線Ｌ１０から後方側に離間した位置に片寄っている場合に、前辺部６１ｃ６及び後辺部６１ｄ６の双方が、図８に示したように、下辺部６１ａの前端から後方斜め上方に傾斜している場合もある。

【0060】

次に、Ｃ形フレーム構造体５０Ａ（図１）の設計方法によれば、次のように軸ズレを補正できる。この設計方法の手順の要点を（１）～（４）において説明する。

【0061】

（１）ＣＡＥ（Computer Aided Engineering）解析によって、次の解析を行う。即ち、上述したＣ形フレーム構造体５０Ａ（図１）の第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔの固定電極５９に、ある大きさの荷重を、第一フレーム部５１Ａの移動電極５７と反対側に水平に加える。この際の水平な軸線Ｈ１に対する固定電極５９の軸線Ｈ２の傾きと、上下方向のずれを求める。

【0062】

言い換えれば、Ｃ形フレーム構造体５０Ａに対してＣＡＥ解析によって、第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔの固定電極５９の傾きと、上下方向の位置ズレとを求める。

【0063】

（２）固定電極５９の軸線Ｈ２の傾きが大きくなる程、四角開口部６１の上辺部６１ｂと下辺部６１ａの比率（上辺／下辺）を大きくする設定を行って、その傾きを水平に近づける。

【0064】

（３）水平に近づいた結果、上方に軸ずれしている場合は、四角開口部６１の上辺部６１ｂの中点Ｐ１１（図１０）を前方側にずらす設定を行う。

【0065】

（４）水平に近づいた結果、下方に軸ずれしている場合は、四角開口部６１の上辺部６１ｂの中点Ｐ１１を後方側にずらす設定を行う。

【0066】

更に詳細に設計方法について説明する。まず、第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔ（又は固定電極５９）の前方斜め上方傾斜の撓み角θ１の軸ズレを、第一フレーム部５１Ａの四角開口部６１における上辺部６１ｂの前方下方側への傾動により水平に補正する。つまり、設計時に、前方斜め上方傾斜の撓み角θ１の軸ズレが水平に補正されるように、四角開口部６１における下辺部６１ａに対する上辺部６１ｂの長さを決める。言い換えれば、上下辺比率を決める。

【0067】

次に、移動電極５７の水平な軸線Ｈ１に対して上下にずれる第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔ（又は固定電極５９）の軸線Ｈ２の軸ズレを、第一フレーム部５１Ａの四角開口部６１における上辺部６１ｂの下方側へ沈む力又は上方側へ持ち上がる力によって、軸線Ｈ１に一致するように補正する。つまり、設計時に、先端５３ｔの固定電極５９の上下に（又は上下に平行に）ずれる軸線Ｈ２の軸ズレを、水平な移動電極５７の軸線Ｈ１に一致するように、四角開口部６１の下辺部６１ａに対する上辺部６１ｂの前後位置を決める。

【0068】

このようにＣ形フレーム５０Ａを設計すれば、図１１に示すＣ形フレーム５０Ａのように、第三フレーム部５３Ａの先端５３ｔ側を、矢印Ｙ１で示す水平方向に加圧した際に軸ズレを無くすことができる。このため、先端５３ｔ側の固定電極５９と、基端５１ｔ側の移動電極５７との滑りを無くすことができる。

【0069】

即ち、図１１に示すＣ形フレーム５０Ａは、加圧の無い初期時に、第一フレーム部５１Ａの基端５１ｔが位置Ｐ１に固定され、第三フレーム部５３Ａが位置Ｐ１に配置されているとする。この状態で、先端５３ｔ側を水平に加圧すると、上述したように軸ズレが補正されながら、四角開口部６３が設けられた第三フレーム部５３Ａの加圧端６３ｅが位置Ｐ１からＰ３まで水平に移動する。同時に、第一フレーム部５１Ａの前辺部６１ｃの上端部が位置Ｐ１からＰ２まで移動する。このように軸ズレ無く、先端５３ｔ側を基端５１ｔから離れる方向に加圧できる。但し、Ｐ１とＰ２間隔は、Ｐ１とＰ３間隔よりも短い。

【0070】

また、第三フレーム部５３Ａにも、下辺部よりも上辺部が長い四角開口部６３を形成した場合、次のような作用効果が得られる。

【0071】

即ち、第三フレーム部５３Ａの下端の先端５３ｔ部分に、第一フレーム部５１Ａから離れる方向の荷重が作用した場合、第三フレーム部５３Ａの四角開口部６３により、第三フレーム部５３Ａが荷重の作用方向へ傾倒し易い。このため、モーメントによる上向きの歪と、剪断力による下向きの歪とが、より相殺される。これにより、第三フレーム部５３Ａの下端側の先端５３ｔの上移動を、より減少できる。

【0072】

更に、第一フレーム部５１Ａの四角開口部６１は、図３（又は図４）に示すように、下辺部６１ａと上辺部６１ｂ１が平行で、下辺部６１ａに対して、前方側の前辺部６１ｃ１の水平線に対する角度θ４が、前辺部６１ｃ１と対向する後辺部６１の角度θ５よりも大きい角度の形状を成す。この構成の場合、次のような作用効果が得られる。

【0073】

即ち、四角開口部６１が、下辺部６１ａと上辺部６１ｂ１とが平行で前方側に傾倒する四辺形状を成しているので、４節リンク機構のような挙動において、上辺部６１ｂ１が前側に移動すると共に、前側が下を向くように傾動する動作が、より顕著となる。このため、前述のモーメントによる上向きの歪と、剪断力による下向きの歪とが、より適正に相殺される。このため、第三フレーム部５３Ａの下端側の先端５３ｔの上移動を、より減少できる。

【0074】

＜実施形態＞
次に、Ｃ形フレーム構造体５０Ａを抵抗溶接機に適用した構成について、図１２及び図１３を参照して説明する。図１２は本発明の実施形態に係るＣ形フレーム構造体を適用した抵抗溶接機の構成を示す斜視図、図１３は抵抗溶接機の構成を示す側面図である。但し、図１２及び図１３に示す抵抗溶接機の各部において、図１及び図２に示したＣ形フレーム構造体５０Ａの各部に対応する部分には同一符号を付した。

【0075】

図１２に示す抵抗溶接機２０は、移動電極５７と固定電極５９との間に金属材を挟んで溶接を行うものである。

【0076】

抵抗溶接機２０は、駆動用サーボモータ（モータ）２１と、駆動ユニット２２と、電極押圧部２３と、移動電極５７と、トランス部２５と、整流部２６と、取付部３１と、第一フレーム部５１Ａ、第二フレーム部５２及び第三フレーム部５３Ａと、フレームホルダ５３Ｂと、固定電極５９と、両側の固定板３６，３６とを備えて構成されている。

【0077】

但し、第一フレーム部５１Ａ、第二フレーム部５２及び第三フレーム部５３Ａは、Ｃ形フレーム構造体（Ｃ形フレーム）５０Ａを成す。第二フレーム部５２及び第三フレーム部５３Ａは、Ｌ字の一体形状を成す。

【0078】

モータ２１は、概略円柱形状を成し、回転軸（軸）が例えば水平となる状態で駆動ユニット２２に組付けられている。駆動ユニット２２は、モータ２１の軸方向に沿って延びる概略直方体形状を成す。本実施形態では、抵抗溶接機２０のモータ２１の軸及び軸方向に延びる駆動ユニット２２が、水平に配置されている状態を前提とする。

【0079】

駆動ユニット２２は、ユニット内部から固定電極５９へ向かう前方に進んで伸びると共に、後方に後退して縮むロッド２２ａを備え、ロッド２２ａの先端には電極押圧部２３が組付けられている。また、電極押圧部２３の前方側には、移動電極５７が組付けられている。この駆動ユニット２２の上方のトランス部２５は、図示せぬ電源から１次側に供給される交流電圧を降圧するものである。トランス部２５の２次側には、交流電流を直流電流に整流する整流部２６が電気的に接続されており、整流部２６の出力側は２次導体２６ｐ，２６ｍを介して移動電極５７に電気的に接続されている。なお、トランス部２５及び整流部２６を備えて電源手段が構成されるが、この電源手段には接合用電源等を用いてもよい。

【0080】

駆動ユニット２２と、この上方に配置されるトランス部２５及び整流部２６とは、開口を有する長方形状の固定板３６，３６で両側から挟まれ、複数のネジで固定されている。固定板３６には複数の貫通孔（又はネジ穴）が形成され、駆動ユニット２２、トランス部２５及び整流部２６には、それらの貫通孔に対向する位置にネジ穴が形成されている。駆動ユニット２２、トランス部２５及び整流部２６の両側に、各ネジ穴に各貫通孔を合わせて固定板３６，３６を配置し、各固定板３６，３６の表面側からネジを貫通孔に挿通して更にネジ穴に螺合して固定する。これによって、駆動ユニット２２の上にトランス部２５及び整流部２６が配置された状態で両側から固定板３６，３６で挟まれた一体構成となる。

【0081】

各固定板３６，３６の間のトランス部２５の上方には、取付部３１（図１３参照）がネジで固定されている。取付部３１は、各固定板３６，３６の間に嵌合される板状部３１ａと、板状部３１ａの上面中央に低く突き出た柱状部３１ｂと、柱状部３１ｂの上に位置する円板部３１ｃとを備える。円板部３１ｃの上面の周辺部分には、所定間隔で周回状に貫通孔（又はネジ穴）３１ｄが形成されている。

【0082】

この貫通孔３１ｄを介して取付部３１を、図示せぬロボットや支柱等の被固定部に取り付ける場合、各貫通孔３１ｄに表側から被固定部のボルトを挿通し、裏側からナット締めして取り付けるようになっている。なお、貫通孔３１ｄがネジ穴３１ｄの場合は被固定部のネジを螺合する。また、取付部３１は、トランス部２５の上方に限らず、抵抗溶接機２０の横側や後側等に目的に応じて自在に配置することができる。

【0083】

各固定板３６，３６の間の取付部３１の前方側には、第一フレーム部５１Ａ、第二フレーム部５２及び第三フレーム部５３Ａから成るＣ形フレーム５０Ａが固定されている。これは、板状の第一フレーム部５１Ａの下端部が、両側から駆動ユニット２２を挟んでネジで固定されている。

【0084】

第一フレーム部５１Ａは、駆動ユニット２２への固定部分から斜め上方に傾斜する傾斜形状を成し、中央部分に台形の四角開口部６１が形成されている。四角開口部６１は、本例では、上述の図３に示した四角開口部６１Ａと同じものであるとする。この他、四角開口部６１は、前述の原理で説明した他の四角開口部６１Ｂ（図４），６１Ｃ（図７），６１Ｄ（図８）であってもよい。

【0085】

第一フレーム部５１Ａの四角開口部６１の上端部は、両側から板状の基部３２ａ（図１）を介して第二フレーム部５２の後端部を挟みネジで固定されている。

【0086】

第二フレーム部５２は、前方側に水平に延在し、この先端側に一体に連接された第三フレーム部５３Ａが下方側に延在している。第二フレーム部５２及び第三フレーム部５３ＡのＬ字形状の両面には、Ｌ字周回状にエッジ５２ｅを残して肉抜き凹部５２ｆが形成されている。肉抜き凹部５２ｆは軽量化等を図るために形成されている。第三フレーム部５３Ａの先端側には、フレームホルダ５３Ｂがネジで固定されている。フレームホルダ５３Ｂは、第三フレーム部５３Ａの下端部を構成する部材である。

【0087】

フレームホルダ５３Ｂの先端側には、円柱形状の固定電極５９が、円柱形状の移動電極５７の先端側と所定間隔離間して対向状態に固定されている。この状態では、図１に示したように、移動電極５７の軸線Ｈ１と、固定電極５９の軸線Ｈ２とが水平に一致している。

【0088】

このような抵抗溶接機２０において、モータ２１は、回転軸が駆動ユニット２２内のボールネジ（図示せず）に組付けられている。ボールネジは、ネジ軸（図示せず）がモータ２１の回転軸に直線状に取り付けられており、ネジ軸に組付けられたボールナット（図示せず）に、ロッド２２ａの基端側が組付けられている。モータ２１の正転に応じてボールナットが前方（固定電極５９方向）に移動し、この移動に応じてロッド２２ａが前方に伸びる。一方、モータ２１の逆転に応じてボールナットが後方に移動し、この移動に応じてロッド２２ａが後方に縮退して縮むようになっている。このロッド２２ａの伸縮に応じて電極押圧部２３が前後退し、これに応じて移動電極５７も前後退する。

【0089】

図１４に示すように、モータ２１の正転に応じてボールナットが前方に移動し、この移動に応じてロッド２２ａが前方に伸びて移動電極５７が前方に移動する。更に、移動電極５７が矢印Ｙ１で示すように前進し、第三フレーム部５３Ａの下端側の固定電極５９を図示せぬ被溶接物を介して所定の負荷で加圧したとする。このとき、四角開口部６１の周縁部が四節リンク機構のように機能して、四角開口部６１の上辺が前側が下がるように傾斜すると共に全体的に下方に移動するように変形するので、移動電極５７で加圧された固定電極５９の軸ずれが抑制される。

【0090】

このため、抵抗溶接機２０が片持ち構造であるにも関わらず、Ｃ形フレーム５０Ａの基端と先端である移動電極５７と固定電極５９とを、軸ズレすることなく対向状態に当接できる。

【0091】

従来の四角開口部６１の無いＣ形フレームでは、第三フレーム部５３Ａの下端側の固定電極５９が、後方側に下がるように斜め上方にずれる等の軸ズレが生じる。

【0092】

＜四角開口部の変形例＞
図１３に示すように、第一フレーム部５１Ａに、ハートマーク上側の形状の上辺部６１ｂＥを有する四角開口部６１Ｅを設けてもよい。この上辺部６１ｂＥの形状は一例であり、前辺部６１ｃと後辺部６１ｄとの間隔が、下辺部６１ａから上辺部６１ｂＥ側に向かうに従って長くなる条件を満たしていれば、上辺部６１ｂＥは直線以外の形状であってもよい。その条件を満たせば、下辺部６１ａも直線以外の形状であってもよい。

【0093】

その他、具体的な構成について、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。上述したＣ形フレーム構造体５０Ａは、抵抗溶接機２０への適用例を示したが、プレス機、リベットを打つガン｛打込リベット(セルフピアシングリベットのガン｝、ＦＳＪ（Friction Spot Joining：摩擦攪拌点接合）装置等の各種の対向押圧する機器に使用可能である。

【符号の説明】

【0094】

５０Ａ Ｃ形フレーム構造体
５１Ａ 第一フレーム部
５２ 第二フレーム部
５３Ａ 第三フレーム部
５１ｔ 第一フレーム部の基端
５３ｔ 第三フレーム部の先端
６１，６３ 四角開口部（四角形状の開口部）
６１ａ 下辺部
６１ｂ 上辺部
６１ｃ 前辺部
６１ｄ 後辺部
５７ 移動電極
５９ 固定電極

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】