特許 7520435 物品吸着装置及びその物品吸着装置を備えた物品処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-12

(45)【発行日】2024-07-23

(54)【発明の名称】物品吸着装置及びその物品吸着装置を備えた物品処理装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20240716BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20240716BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 A

B25J19/00 C

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2023550188

(86)(22)【出願日】2023-04-17

(86)【国際出願番号】 JP2023015340

【審査請求日】2023-08-21

(73)【特許権者】

【識別番号】506329292

【氏名又は名称】スターテクノ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134326

【弁理士】

【氏名又は名称】吉本 聡

(72)【発明者】

【氏名】菱川 辰巳

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】実開平０３－０３６７８５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６２－０３４７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０１８９２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３３８７５５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｂ６５Ｈ ５／０８ － ５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定部と、
その固定部に対して変位可能な可動部と、
その可動部に接続され、物品を吸着するための吸着部と、
前記固定部に配置され、前記可動部を所定方向に押圧する押圧部と、
を備え、
前記可動部は、前記可動部に対して前記吸着部が接続された方向に交差する面上を、前記固定部に対して変位自在であって、
前記固定部に形成された複数の第１の孔部に対応して設けられ、前記第１の孔部の内径よりも大きな外径の複数の蓋部材と、
その各蓋部材に接続され、前記各第１の孔部を貫通し、前記第１の孔部の内径よりも小さな外径の複数の支柱と、
によって接続されていることを特徴とする物品吸着装置。

【請求項2】

多関節ロボットと、
その多関節ロボットの先端に接続された物品吸着ユニットと、
を備え、
前記物品吸着ユニットは、
固定部と、
その固定部に対して変位可能な可動部と、
その可動部に接続され、物品を吸着するための吸着部と、
前記固定部に配置され、前記可動部を所定の方向に押圧する押圧部と、
を備え、
前記可動部は、前記可動部に対して前記吸着部が接続された方向に交差する面上を、前記固定部に対して変位自在であって、
前記固定部に形成された複数の第１の孔部に対応して設けられ、前記第１の孔部の内径よりも大きな外径の複数の蓋部材と、
その各蓋部材に接続され、前記各第１の孔部を貫通し、前記第１の孔部の内径よりも小さな外径の複数の支柱と、
によって接続されていることを特徴とする物品吸着装置。

【請求項3】

前記可動部は、前記押圧部が前記可動部を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする請求項１に記載の物品吸着装置。

【請求項4】

前記可動部は、前記押圧部が前記可動部を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする請求項２に記載の物品吸着装置。

【請求項5】

前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする請求項１に記載の物品吸着装置。

【請求項6】

前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする請求項２に記載の物品吸着装置。

【請求項7】

前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする請求項３に記載の物品吸着装置。

【請求項8】

前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする請求項４に記載の物品吸着装置。

【請求項9】

前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の物品吸着装置。

【請求項10】

前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の物品吸着装置。

【請求項11】

前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の物品吸着装置。

【請求項12】

前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の物品吸着装置。

【請求項13】

前記可動部と前記吸着部との間にスペーサーを備え、
前記吸着部は、前記スペーサーに対して、前記スペーサーが前記可動部に対して位置する方向に交差する第１の方向に離間して配置されており、
前記吸着部へエアを供給する供給孔は、前記可動部、前記スペーサー及び前記吸着部によって形成された空隙部に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の物品吸着装置。

【請求項14】

請求項１乃至請求項１３の何れかに記載の物品吸着装置と、
その物品吸着装置によって吸着された物品を載置する載置部と、
その載置部近傍に配置され、前記物品吸着装置によって吸着された物
品の端部を当接させるための基準部と、
その基準部に端部を当接させた前記物品を搬送し、前記物品の端部を
処理する端部処理部と、
を備えたことを特徴とする物品処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、後工程の装置の載置部に物品をセットするために、その物品を吸着する物品吸着装置、及びその物品吸着装置を備え、物品の端部を処理する物品処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、物品を吸着し、移載する装置が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、ロボット２０のロボットアーム２３の先端に接続された吸着部３２と、その吸着部３２によって、パレットＰの載置面Ｐａに載置された物品Ｗを吸着し、荷取位置から荷置位置まで移送する物品移載装置１０が記載されていると認められる（図１等参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２２－０９２７９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のロボット２０は、吸着部３２が傾斜するため、パレットＰの載置面Ｐａに載置された物品Ｗが傾斜している場合においても、物品Ｗを確実に吸着することができるものの、当該装置を前工程に使用する場合には、後工程の装置の荷置位置に物品Ｗを正確にセットすることができないという問題があった。

【0006】

また、前工程の装置と後工程の装置との間での物品の受け渡し時には、前工程の装置と後工程の装置との位置関係、ロボットの動作精度、物品の吸着位置精度等によって、最終的に物品の受け渡し位置を微妙に調整する必要があることが一般的である。

【0007】

本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際に、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができ、前工程の装置から後工程の装置への物品の受け渡しを容易にした物品吸着装置及びその物品吸着装置を備えた物品処理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様の物品吸着装置は、固定部と、その固定部に対して変位可能な可動部と、その可動部に接続され、物品を吸着するための吸着部と、前記固定部に配置され、前記可動部を所定方向に押圧する押圧部と、を備え、前記可動部は、前記可動部に対して前記吸着部が接続された方向に交差する面上を、前記固定部に対して変位自在であって、前記固定部に形成された複数の第１の孔部に対応して設けられ、前記第１の孔部の内径よりも大きな外径の複数の蓋部材と、その各蓋部材に接続され、前記各第１の孔部を貫通し、前記第１の孔部の内径よりも小さな外径の複数の支柱と、によって接続されていることを特徴とする。

【0009】

また、本発明の第２の態様の物品吸着装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に接続された物品吸着ユニットと、を備え、前記物品吸着ユニットは、固定部と、その固定部に対して変位可能な可動部と、その可動部に接続され、物品を吸着するための吸着部と、前記固定部に配置され、前記可動部を所定の方向に押圧する押圧部と、を備え、前記可動部は、前記可動部に対して前記吸着部が接続された方向に交差する面上を、前記固定部に対して変位自在であって、前記固定部に形成された複数の第１の孔部に対応して設けられ、前記第１の孔部の内径よりも大きな外径の複数の蓋部材と、その各蓋部材に接続され、前記各第１の孔部を貫通し、前記第１の孔部の内径よりも小さな外径の複数の支柱と、によって接続されていることを特徴とする。

【0010】

また、本発明の第３の態様は、第１の態様の物品吸着装置において、前記可動部は、前記押圧部が前記可動部を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする。

【0011】

また、本発明の第４の態様は、第２の態様の物品吸着装置において、前記可動部は、前記押圧部が前記可動部を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする。

【0012】

また、本発明の第５の態様は、第１の態様の物品吸着装置において、前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする。

【0013】

また、本発明の第６の態様は、第２の態様の物品吸着装置において、前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする。

【0014】

また、本発明の第７の態様は、第３の態様の物品吸着装置において、前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする。

【0015】

また、本発明の第８の態様は、第４の態様の物品吸着装置において、前記可動部は、前記押圧部が前記可動部の１点を前記所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動することを特徴とする。

【0016】

また、本発明の第９の態様は、第１の態様の物品吸着装置において、前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする。

【0017】

また、本発明の第１０の態様は、第２の態様の物品吸着装置において、前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする。

【0018】

また、本発明の第１１の態様は、第３の態様の物品吸着装置において、前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする。

【0019】

また、本発明の第１２の態様は、第４の態様の物品吸着装置において、前記吸着部は、前記可動部が前記固定部に対して固定された状態で、前記物品を吸着し、前記押圧部は、前記可動部が前記固定部に対して変位可能な状態で、前記可動部が回転可能に移動するように前記可動部を前記所定の方向に押圧するように構成されていることを特徴とする。

【0020】

また、本発明の第１３の態様は、第１の態様の物品吸着装置において、前記可動部と前記吸着部との間にスペーサーを備え、前記吸着部は、前記スペーサーに対して、前記スペーサーが前記可動部に対して位置する方向に交差する第１の方向に離間して配置されており、前記吸着部へエアを供給する供給孔は、前記可動部、前記スペーサー及び前記吸着部によって形成された空隙部に配置されていることを特徴とする。

【0021】

さらに、本発明の第１４の態様の物品処理装置は、第１の態様乃至第１３の態様の何れかの物品吸着装置と、その物品吸着装置によって吸着された物品を載置する載置部と、その載置部近傍に配置され、前記物品吸着装置によって吸着された物品の端部を当接させるための基準部と、その基準部に端部を当接させた前記物品を搬送し、前記物品の端部を処理する端部処理部と、を備えたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0022】

本発明の第１の態様の物品吸着装置によれば、固定部と、その固定部に対して変位可能な可動部と、その可動部に接続され、物品を吸着するための吸着部と、固定部に配置され、可動部を所定方向に押圧する押圧部と、を備え、可動部は、可動部に対して吸着部が接続された方向に交差する面上を、固定部に対して変位自在であって、固定部に形成された複数の第１の孔部に対応して設けられ、第１の孔部の内径よりも大きな外径の複数の蓋部材と、その各蓋部材に接続され、前記各第１の孔部を貫通し、前記第１の孔部の内径よりも小さな外径の複数の支柱と、によって接続されているので、簡単な構成によって、可動部を固定部に対して変位自在とすることができ、吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際に、可動部が自在に変位して、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができる。

【0023】

また、本発明の第２の態様の物品吸着装置によれば、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に接続された物品吸着ユニットと、を備え、物品吸着ユニットは、固定部と、その固定部に対して変位可能な可動部と、その可動部に接続され、物品を吸着するための吸着部と、固定部に配置され、可動部を所定の方向に押圧する押圧部と、を備え、可動部は、可動部に対して吸着部が接続された方向に交差する面上を、固定部に対して変位自在であって、固定部に形成された複数の第１の孔部に対応して設けられ、第１の孔部の内径よりも大きな外径の複数の蓋部材と、その各蓋部材に接続され、各第１の孔部を貫通し、第１の孔部の内径よりも小さな外径の複数の支柱と、によって接続されているので、簡単な構成によって、可動部を固定部に対して変位自在とすることができ、吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際に、可動部が自在に変位して、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができる。

【0024】

また、本発明の第３の態様によれば、第１の態様の物品吸着装置において、可動部は、押圧部が可動部を所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動するので、簡単な構成によって、可動部を固定部に対して変位自在とすることができる。

【0025】

また、本発明の第４の態様によれば、第２の態様の物品吸着装置において、可動部は、押圧部が可動部を所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動するので、簡単な構成によって、可動部を固定部に対して変位自在とすることができる。

【0026】

また、本発明の第５の態様によれば、第１の態様の物品吸着装置において、可動部は、押圧部が可動部の１点を所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動するので、第１の態様の物品吸着装置の効果に加え、簡単な構成によって、可動部を基準面に沿わせることができる。

【0027】

また、本発明の第６の態様によれば、第２の態様の物品吸着装置において、可動部は、押圧部が可動部の１点を所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動するので、第２の態様の物品吸着装置の効果に加え、簡単な構成によって、可動部を基準面に沿わせることができる。

【0028】

また、本発明の第７の態様によれば、第３の態様の物品吸着装置において、可動部は、押圧部が可動部の１点を所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動するので、第３の態様の物品吸着装置の効果に加え、簡単な構成によって、可動部を基準面に沿わせることができる。

【0029】

また、本発明の第８の態様によれば、第４の態様の物品吸着装置において、可動部は、押圧部が可動部の１点を所定の方向に押圧することによって、回転可能に移動するので、第４の態様の物品吸着装置の効果に加え、簡単な構成によって、可動部を基準面に沿わせることができる。

【0030】

また、本発明の第９の態様によれば、第１の態様の物品吸着装置において、吸着部は、可動部が固定部に対して固定された状態で、物品を吸着し、押圧部は、可動部が固定部に対して変位可能な状態で、可動部が回転可能に移動するように可動部を所定の方向に押圧するように構成されているので、第１の態様の物品吸着装置の効果に加え、物品を正確に吸着し、吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際には、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができる。

【0031】

また、本発明の第１０の態様によれば、第２の態様の物品吸着装置において、吸着部は、可動部が固定部に対して固定された状態で、物品を吸着し、押圧部は、可動部が固定部に対して変位可能な状態で、可動部が回転可能に移動するように可動部を所定の方向に押圧するように構成されているので、第２の態様の物品吸着装置の効果に加え、物品を正確に吸着し、吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際には、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができる。

【0032】

また、本発明の第１１の態様によれば、第３の態様の物品吸着装置において、吸着部は、可動部が固定部に対して固定された状態で、物品を吸着し、押圧部は、可動部が固定部に対して変位可能な状態で、可動部が回転可能に移動するように可動部を所定の方向に押圧するように構成されているので、第３の態様の物品吸着装置の効果に加え、物品を正確に吸着し、吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際には、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができる。

【0033】

また、本発明の第１２の態様によれば、第４の態様の物品吸着装置において、吸着部は、可動部が固定部に対して固定された状態で、物品を吸着し、押圧部は、可動部が固定部に対して変位可能な状態で、可動部が回転可能に移動するように可動部を所定の方向に押圧するように構成されているので、第４の態様の物品吸着装置の効果に加え、物品を正確に吸着し、吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際には、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができる。

【0034】

また、本発明の第１３の態様の物品吸着装置によれば、第１の態様の物品吸着装置において、可動部と吸着部との間にスペーサーを備え、吸着部は、スペーサーに対して、スペーサーが可動部に対して位置する方向に交差する第１の方向に離間して配置されており、吸着部へエアを供給する供給孔は、可動部、スペーサー及び吸着部によって形成された空隙部に配置されているので、可動部に接続される吸着部を増加させた場合においても、吸着部へのエアの供給が容易となり、物品吸着装置の性能を向上させることができる。

【0035】

さらに、本発明の第１４の態様の物品処理装置によれば、第１の態様乃至第１３の態様の何れかの物品吸着装置と、その物品吸着装置によって吸着された物品を載置する載置部と、その載置部近傍に配置され、物品吸着装置によって吸着された物品の端部を当接させるための基準部と、その基準部に端部を当接させた物品を搬送し、物品の端部を処理する端部処理部と、を備えているので、物品の端部を容易に処理することができる。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】本発明の実施形態の物品処理装置の全体斜視図である。

【図2】本実施形態の物品処理装置の平面図である。

【図3】本実施形態の物品吸着装置の全体斜視図である。

【図4】本実施形態の物品吸着装置の平面図である。

【図5】本実施形態の物品吸着装置の正面図である。

【図6】図４のＡ－Ａ断面図である。

【図7】本実施形態の物品吸着装置の右側面図である。

【図8】本実施形態の物品吸着装置の底面図である。

【図9】図４のＢ－Ｂ断面図である。

【図10】本実施形態の物品処理装置のブロック図である。

【図11】本実施形態の物品処理装置のメインコントローラのブロック図である。

【図12】本実施形態の物品処理装置におけるメインプログラムのフローチャートである。

【図13】本実施形態の物品処理装置において、物品吸着装置が物品を吸着して移送する第１段階の状態を示す図である。

【図14】本実施形態の物品処理装置において、物品吸着装置が物品を吸着して移送する第２段階の状態を示す図である。

【図15】本実施形態の物品処理装置において、物品吸着装置が物品を吸着して移送する第３段階の状態を示す図である。

【図16】図１５の要部拡大図である。

【図17】物品吸着装置の可動部が固定部に対してロックされた状態を示す、図４のＣ－Ｃ断面図である。

【図18】物品吸着装置の可動部のロックが解除され、可動部が固定部に対して変位する前の状態を示す、図４のＣ－Ｃ断面図である。

【図19】物品吸着装置の可動部が固定部に対して変位した後の状態を示す、図４のＣ－Ｃ断面図である。

【図20】本実施形態の物品処理装置において、物品吸着装置が物品を吸着して移送した最終段階の状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0037】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0038】

（実施形態）
図１は、本発明の実施形態の物品処理装置の全体斜視図であり、図２は、本実施形態の物品処理装置の平面図である。

【0039】

なお、本実施形態の物品処理装置１においては、移動可能な台車２００に積層されたワークＷを１枚ずつ取り出し、端部処理装置７に移送して、ワークＷの端部（基準板１８（本発明の「基準部」に相当）に対向する面）に縁取りテープを貼付する実施形態を例として説明するが、本発明の物品処理装置は、この例に限定して実施されるものではなく、ワークＷの端部を処理するすべての形態に実施可能である。

【0040】

また、図１には、端部処理装置７におけるワークのセット状態例を示すために、本実施形態のワークＷとはサイズの異なる２種類のワークＷ１及びワークＷ２を端部処理装置７の載置部１７にセットした状態が示されている。

【0041】

図１及び図２に示すように、本実施形態の物品処理装置１は、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続された物品吸着装置５(本発明の「物品吸着ユニット」に相当)と、多関節ロボット３及び物品吸着装置５によって移送された物品Ｗの端部（基準板１８に対向する面）に縁取りテープを貼着する端部処理装置７と、を備える。

【0042】

多関節ロボット３は、移動可能な台車１００に接続されており、ロボットコントローラ８（図１０参照）からの指令によって動作する一般の６軸の多関節ロボットである。

【0043】

多関節ロボット３は、第１の基台３１に対して、第２の基台３５を旋回させるための第１回転軸３３と、第２の基台３５に対して下腕部（下アーム部）３９を前後に回動させるための第２回転軸３７と、下腕部３９に対して中腕部（中アーム部）４１を上下に回動させるための第３回転軸４０と、中腕部４１に対して上腕部（上アーム部）４５を同軸に回転させるための第４回転軸４３と、上腕部４５に対して基部４９を上下に回転させるための第５回転軸４７と、基部４９に対して物品吸着装置５を同軸に回転させるための第６回転軸５１との６軸を備える。

【0044】

また、多関節ロボット３は、ケーブル（図示せず）によってロボットコントローラ８（図１０参照）に電気的に接続されており、ロボットコントローラ８は、メインコントーラ６に電気的に接続されている（図１０参照）。

【0045】

端部処理装置７（本発明の「端部処理部」に相当）は、前述のように、多関節ロボット３及び物品吸着装置５によって移送された物品Ｗの端部（基準板１８に対向する面）に縁取りテープを貼付するものである。

【0046】

端部処理装置７は、端部（基準板１８に対向する面）を処理するワークＷを載置し移送するために、ワークＷを支持する２本のレール部１３（多関節ロボット３に近い側のレール部を１３ａ、多関節ロボット３から遠い側のレール部を１３ｂする）と、レール部１３を支持する複数の脚部１５と、レール部１３の端部近傍に配置され、多関節ロボット３及び物品吸着装置５によって移送された物品Ｗを最初に載置する載置部１７と、その載置部１７に配置され、物品Ｗを移送するための複数の回転ローラ１９と、レール部１３に沿って＋Ｈ方向に移送されるワークＷの端部（基準板１８に対向する面）に縁取りテープを貼付する貼付部１１と、端部がレール部１３の上部から突出し、かつ載置部１７の一端から貼付部１１の他端まで延在した、ワークＷが移送される基準としての基準板１８と、を備える。

【0047】

また、端部処理装置７は、電源４（図１０参照）によって駆動され、載置部１７に載置されたワークＷは、回転ローラ１９及び貼付部１１内部に配置された回転ローラ（図示せず）によって、基準板１８に沿って＋Ｈ方向に移送され、ワークＷの端部（基準板１８に対向する面）に、縁取りテープが貼付される。

【0048】

また、移動可能な台車１００には、メインコントローラ６及びロボットコントローラ８を収納する制御盤２０と、エアコンプレッサー１０が備えられ、端部処理装置７の近傍には、装置の操作者が指示するための操作パネル２が備えられている。

【0049】

図３は、本実施形態の物品吸着装置の全体斜視図であり、図４は、その物品吸着装置の平面図であり、図５は、その物品吸着装置の正面図であり、図６は、図４のＡ－Ａ断面図である。

【0050】

また、図７は、本実施形態の物品吸着装置の右側面図であり、図８は、その物品吸着装置の底面図であり、図９は、図４のＢ－Ｂ断面図である。

【0051】

本実施形態の物品吸着装置５は、前述の通り、多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、移動可能な台車２００に積層されたワークＷを１枚ずつ取り出すために、ワークＷを吸着するものである。

【0052】

図３乃至図９に示すように、本実施形態の物品吸着装置５は、多関節ロボット３の先端に回転可能に接続された基部５１と、その基部５１に係合され、基部５１に対して＋Ｚ方向または－Ｚ方向に移動可能な固定部５３と、その固定部５３に係合され、固定部５３に対して＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向を含む平面上を変位自在な可動部５５と、その可動部５５に接続された９つの第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３、第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３、第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３と、を備える。

【0053】

なお、固定部５３は、自重で基部５１に対して垂下した状態となっており、物品吸着装置５が物品Ｗを吸着するために降下し、第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３、第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３、並びに第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３が物品Ｗに当接するときに、後述する４つの筒状部材６７ａ、６７ｂ、６７ｃ及び６７ｄの各々の内部に配置されたベアリングが回転することにより、柱状部材６９ａ、６９ｂ、６９ｃ及び６９ｄと共に、基部５１に対して＋Ｚ方向または－Ｚ方向に移動可能になっている（図１７乃至図１９参照）。

【0054】

また、本実施形態の物品吸着装置５は、固定部５３に配置され、可動部５５を＋Ｘ方向に押し出すための可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５（本発明の「押圧部」に相当）と、同じく固定部５３に配置され、可動部５５を＋Ｙ方向に押し出すための可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１（本発明の「押圧部」に相当）と、同じく固定部５３に配置され、可動部５５の位置を固定部５３に対して固定するための可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９（本発明の「ロック機構」に相当）と、同じく固定部５３に配置され、可動部５５の位置を固定部５３に対して固定するための可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７（本発明の「ロック機構」に相当）と、を備える。

【0055】

基部５１は、平面視略矩形状を呈し、矩形状の４つの角部近傍には、断面略円形の４つの孔部５２ａ、５２ｂ、５２ｃ(図示せず)及び５２ｄ（図示せず）を有する（図６参照）。

【0056】

そして、それらの孔部５２ａ、５２ｂ、５２ｃ(図示せず)及び５２ｄ（図示せず）の各々には、断面略円形の孔部５６ａ、５６ｂ、５６ｃ(図示せず)及び５６ｄ（図示せず）を有し、上部が孔部５２ａ、５２ｂ、５２ｃ(図示せず)及び５２ｄ（図示せず）の内径よりも拡径された筒状部材６７ａ、６７ｂ、６７ｃ及び６７ｄが挿入され、基部５１に接続されている。

【0057】

また、筒状部材６７ａ、６７ｂ、６７ｃ及び６７ｄの各々の孔部５６ａ、５６ｂ、５６ｃ(図示せず)及び５６ｄ（図示せず）には、固定部５３に接続された柱状部材６９ａ、６９ｂ、６９ｃ及び６９ｄ（図１７参照）が、上述の通り、筒状部材６７ａ、６７ｂ、６７ｃ及び６７ｄに対して＋Ｚ方向または－Ｚ方向に移動可能に挿入されている。

【0058】

また、柱状部材６９ｂ及び６９ｄ（図１７参照）の上端には、柱状部材６９ｂ及び６９ｄ（図１７参照）が孔部５６ｂ及び５６ｄ（図示せず）から離脱することを防止するために、孔部５６ｂ及び５６ｄ（図示せず）の内径よりも拡径されたストッパー５４ｂ及び５４ｄが接続されている。

【0059】

固定部５３は、平面視略矩形状を呈し、可動部５５を＋Ｘ方向に押し出すための可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５と、可動部５５を＋Ｙ方向に押し出すための可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１と、可動部５５の位置を固定部５３に対して固定するための可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９と、可動部５５の位置を固定部５３に対して固定するための可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７と、柱状部材６９ａ、６９ｂ、６９ｃ及び６９ｄ（図１７参照）と、柱状部材６９ｂ及び６９ｄ（図１７参照）の各々の下部が挿入される断面略円形の孔部を有する筒状部材７１ｂ及び７１ｄと、を固定して配置している。

【0060】

また、固定部５３は、可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５及び可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１のそれぞれの当接部２５（図１７参照）等が当接する突出部２７等と、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９及び可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７のそれぞれの当接部９９（図１７参照）等が挿入される、断面略円形のリング部材２９（図１７参照）等が勘合された２つの孔部と、矩形状の４つの角部近傍に、可動部５５を移動可能に固定するための孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄと、を備える。

【0061】

可動部５５は、平面視略矩形状を呈し、図９に示すように、４つの孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄに配置され、かつ４つの孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄの内径よりも大きな外径の円板部材７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄ（本発明の「蓋部材」に相当）によって、固定部５３を挟んで変位自在（＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向を含む平面上を自由にスライドする状態である）に接続されている。

【0062】

具体的には、可動部５５は、円板部材７３ａにおいては、可動部５５と固定部５３との間に、中央に第２の孔部７８ａ（図示せず）の空いた平板リング状の下スペーサー９１ａと、円板部材７３ａと固定部５３との間に、中央に第３の孔部７４ａ（図示せず）の空いた平板リング状の上スペーサー７７ａとを配置し、固定部５５の第１の孔部７２ａ（図示せず）、下スペーサー９１ａの第２の孔部７８ａ（図示せず）及び上スペーサー７７ａの第３の孔部７４ａ（図示せず）を貫通して、可動部５５と円板部材７３ａの中央部とを、２本のボルト７５ａａ及び７５ａｂを含む、第１の孔部７２ａ（図示せず）、第２の孔部７８ａ及び第３の孔部７４ａの内径よりも小さな外径の支柱７６ａ（図示せず）によって接続することによって移動可能に接続されている。

【0063】

また、可動部５５は、円板部材７３ｂにおいては、可動部５５と固定部５３との間に、中央に第２の孔部７８ｂ（図示せず）の空いた平板リング状の下スペーサー９１ｂと、円板部材７３ｂと固定部５３との間に、中央に第３の孔部７４ｂ（図示せず）の空いた平板リング状の上スペーサー７７ｂとを配置し、固定部５５の第１の孔部７２ｂ（図示せず）、下スペーサー９１ｂの第２の孔部７８ｂ（図示せず）及び上スペーサー７７ｂの第３の孔部７４ｂ（図示せず）を貫通して、可動部５５と円板部材７３ｂの中央部とを、２本のボルト７５ｂａ及び７５ｂｂを含む、第１の孔部７２ｂ（図示せず）、第２の孔部７８ｂ及び第３の孔部７４ｂの内径よりも小さな外径の支柱７６ｂ（図示せず）によって接続することによって移動可能に接続されている。

【0064】

また、可動部５５は、円板部材７３ｃにおいては、可動部５５と固定部５３との間に、中央に第２の孔部７８ｃ（図示せず）の空いた平板リング状の下スペーサー９１ｃと、円板部材７３ｃと固定部５３との間に、中央に第３の孔部７４ｃ（図示せず）の空いた平板リング状の上スペーサー７７ｃとを配置し、固定部５５の第１の孔部７２ｃ（図示せず）、下スペーサー９１ｃの第２の孔部７８ｃ（図示せず）及び上スペーサー７７ｃの第３の孔部７４ｃ（図示せず）を貫通して、可動部５５と円板部材７３ｃの中央部とを、２本のボルト７５ｃａ及び７５ｃｂを含む、第１の孔部７２ｃ（図示せず）、第２の孔部７８ｃ及び第３の孔部７４ｃの内径よりも小さな外径の支柱７６ｃ（図示せず）によって接続することによって移動可能に接続されている。

【0065】

さらに、可動部５５は、円板部材７３ｄにおいては、可動部５５と固定部５３との間に、中央に第２の孔部７８ｄの空いた平板リング状の下スペーサー９１ｄと、円板部材７３ｄと固定部５３との間に、中央に第３の孔部７４ｄの空いた平板リング状の上スペーサー７７ｄとを配置し、固定部５５の第１の孔部７２ｄ、下スペーサー９１ｄの第２の孔部７８ｄ及び上スペーサー７７ｄの第３の孔部７４ｄを貫通して、可動部５５と円板部材７３ｄの中央部とを、２本のボルト７５ｄａ及び７５ｄｂを含む、第１の孔部７２ｄ、第２の孔部７８ｄ及び第３の孔部７４ｄの内径よりも小さな外径の支柱７６ｄによって接続することによって移動可能に接続されている。

【0066】

したがって、可動部５５は、固定部５３に形成された４つの第１の孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄに対応して設けられ、第１の孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄの内径よりも大きな外径の４つの円板部材７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄと、円板部材７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄの各々に接続され、第１の孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄの各々を貫通し、第１の孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄの内径よりも小さな外径の複数の支柱７６ａ（図示せず）、７６ｂ（図示せず）、７６ｃ（図示せず）及び７６ｄと、によって接続されているので、簡単な構成によって、可動部５５を固定部５３に対して変位自在とすることができる。

【0067】

また、可動部５５の下面には、縦断面略矩形状かつ＋Ｘ及び－Ｘ方向に延びる長尺の３本のスペーサー５７ａ、５７ｂ及び５７ｃがそれぞれ離間して、略平行に配置され固定されている。

【0068】

具体的には、スペーサー５７ａは、ボルト８３ａａ、８３ａｂ及び８３ａｃによって可動部５５に接続されており、スペーサー５７ｂは、ボルト８３ｂａ、８３ｂｂ（図示せず）及び８３ｂｃによって可動部５５に接続されており、スペーサー５７ｃは、ボルト８３ｃａ、８３ｃｂ（図示せず）及び８３ｃｃによって可動部５５に接続されている。

【0069】

なお、本実施形態では、３つのスペーサー５７ａ、５７ｂ及び５７ｃに加えて、スペーサーを追加することを考慮し、可動部５５には、ネジ孔９３ａ、９３ｂ（図示せず）及び９３ｃが設けられている。

【0070】

また、スペーサー５７ａ、５７ｂ及び５７ｃには、各々３つ計９つの第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３、第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３、並びに第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３が、各々板材を介して接続されている。

【0071】

具体的には、第１吸着部５９ａ１が板材６３ａ１を介して、第１吸着部５９ａ２が板材６３ａ２を介して、第１吸着部５９ａ３が板材６３ａ３を介して、スペーサー５７ａに接続されており、第２吸着部５９ｂ１が板材６３ｂ１を介して、第２吸着部５９ｂ２が板材６３ｂ２を介して、第２吸着部５９ｂ３が板材６３ｂ３を介して、スペーサー５７ｂに接続されており、第３吸着部５９ｃ１が板材６３ｃ１を介して、第３吸着部５９ｃ２が板材６３ｃ２を介して、第３吸着部５９ｃ３が板材６３ｃ３を介して、スペーサー５７ｃに接続されている。

【0072】

ここで、本実施形態の吸着部を第１吸着部、第２吸着部及び第３吸着部と分けるのは、第１吸着部、第２吸着部及び第３吸着部は、エアコンプレッサー１０からの吸引によって、各吸着部単位では個別に稼働するものの、第１吸着部、第２吸着部及び第３吸着部の各々に設定された３つの吸着部、例えば、第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３は同時に稼働するためである。

【0073】

本実施形態に限らず、第１吸着部５９ａ１、第１吸着部５９ａ２、第１吸着部５９ａ３、第１吸着部５９ｂ１、第１吸着部５９ｂ２、第１吸着部５９ｂ３、第１吸着部５９ｃ１、第１吸着部５９ｃ２及び第１吸着部５９ｃ３を各々個別に接続して、各々個別に稼働させることも当然可能である。

【0074】

なお、板材６３ａ１は、２本のボルト６５ａ１ａ及び６５ａ１ｂによってスペーサー５７ａに接続され、板材６３ａ２は、２本のボルト６５ａ２ａ及び６５ａ２ｂによってスペーサー５７ａに接続され、板材６３ａ３は、２本のボルト６５ａ３ａ及び６５ａ３ｂによってスペーサー５７ａに接続されている。

【0075】

また、板材６３ｂ１は、２本のボルト６５ｂ１ａ及び６５ｂ１ｂによってスペーサー５７ｂに接続され、板材６３ｂ２は、２本のボルト６５ｂ２ａ及び６５ｂ２ｂによってスペーサー５７ｂに接続され、板材６３ｂ３は、２本のボルト６５ｂ３ａ及び６５ｂ３ｂによってスペーサー５７ｂに接続されている。

【0076】

さらに、板材６３ｃ１は、２本のボルト６５ｃ１ａ及び６５ｃ１ｂによってスペーサー５７ｃに接続され、板材６３ｃ２は、２本のボルト６５ｃ２ａ及び６５ｃ２ｂによってスペーサー５７ｃに接続され、板材６３ｃ３は、２本のボルト６５ｃ３ａ及び６５ｃ３ｂによってスペーサー５７ｃに接続されている。

【0077】

なお、第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３、第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３、並びに第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３は、各々断面略円形、かつ裾拡がりの形態をなし、各吸着部の中央部には、吸引孔６１ａ１、６１ａ２、６１ａ３、６１ｂ１、６１ｂ２、６１ｂ３、６１ｃ１、６１ｃ２及び６１ｃ３を備える。

【0078】

また、可動部５５と第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３との間には、スペーサー５７ａが備えられており、第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３は、スペーサー５７ａに対して、スペーサー５７ａが可動部５５に対して位置する方向（－Ｚ方向）に交差する＋Ｙ方向（本発明の「第１の方向」に相当）に離間して配置されている。

【0079】

そして、エアコンプレッサー１０から第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３へエアを供給する供給孔８９ａ１、８９ａ２及び８９ａ３は、可動部５５、スペーサー５７ａ及び第１吸着部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３によって形成された空隙部９ａ１、９ａ２（図１７参照）及び９ａ３（図示せず）にそれぞれ配置されているので、可動部５５に接続される吸着部を増加させた場合においても、吸着部へのエアの供給が容易となり、物品吸着装置５の性能を向上させることができる。

【0080】

また、可動部５５と第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３との間にも、スペーサー５７ｂが備えられており、第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３は、スペーサー５７ｂに対して、スペーサー５７ｂが可動部５５に対して位置する方向（－Ｚ方向）に交差する＋Ｙ方向（本発明の「第１の方向」に相当）に離間して配置されている。

【0081】

そして、エアコンプレッサー１０から第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３へエアを供給する供給孔８９ｂ１、８９ｂ２(図１７参照)及び８９ｂ３（図９参照）は、可動部５５、スペーサー５７ｂ及び第２吸着部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３によって形成された空隙部９ｂ１、９ｂ２（図１７参照）及び９ｂ３（図示せず）にそれぞれ配置されているので、可動部５５に接続される吸着部を増加させた場合においても、吸着部へのエアの供給が容易となり、物品吸着装置５の性能を向上させることができる。

【0082】

さらに、可動部５５と第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３との間にも、スペーサー５７ｃが備えられており、第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３は、スペーサー５７ｃに対して、スペーサー５７ｃが可動部５５に対して位置する方向（－Ｚ方向）に交差する＋Ｙ方向（本発明の「第１の方向」に相当）に離間して配置されている。

【0083】

そして、エアコンプレッサー１０から第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３へエアを供給する供給孔８９ｃ１、８９ｃ２(図１７参照)及び８９ｃ３（図示せず）は、可動部５５、スペーサー５７ｃ及び第３吸着部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３によって形成された空隙部９ｃ１、９ｃ２（図１７参照）及び９ｃ３（図示せず）にそれぞれ配置されているので、可動部５５に接続される吸着部を増加させた場合においても、吸着部へのエアの供給が容易となり、物品吸着装置５の性能を向上させることができる。

【0084】

可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１は、可動部５５を＋Ｙ方向に押し出すために使用されるものであり、固定部５３に配置され、後述する図１７及び図１９に示すように、空隙部２２ａ及び２２ｂを有するシリンダ本体２１と、シリンダ本体２１の空隙部２２ａ及び２２ｂ内で動作するピストン２３と、ピストン２３の先端に接続された、先端球面形状かつ断面略円形の当接部２５と、シリンダ本体２１の空隙部２２ａ及び２２ｂにエアを供給するための第１供給部８１ａ及び第２供給部８１ｂと、を備える。

【0085】

可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１は、エアコンプレッサー１０から第２供給部８１ｂにエアが供給された場合には、空隙部２２ｂが形成され（図１７及び図１８参照）、ピストン２３及び当接部２５は、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１の先端から突出せず、可動部５５の動きに影響することはない。

【0086】

一方、エアコンプレッサー１０から第１供給部８１ａにエアが供給された場合には、空隙部２２ａが形成され（図１９参照）、ピストン２３及び当接部２５は、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１の先端から突出し、突出部２７に１点で当接して、固定部５３に対して可動部５５を回転可能に＋Ｙ方向の移動させることとなる。

【0087】

すなわち、当接部２５は、前述の通り、先端球面形状かつ断面略円形であることから、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１の先端から突出し、突出部２７に当接した場合には、固定部５３に対して変位自在な可動部５５は、回転可能に＋Ｙ方向の移動することとなる。

【0088】

可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５は、可動部５５を＋Ｘ方向に押し出すために使用されるものであり、固定部５３に配置され、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１と同様に、空隙部（図示せず）を有するシリンダ本体（図示せず）と、シリンダ本体（図示せず）の空隙部（図示せず）内で動作するピストン（図示せず）と、ピストン（図示せず）の先端に接続された、先端球面形状かつ断面略円形の当接部（図示せず）と、シリンダ本体（図示せず）の空隙部（図示せず）にエアを供給するための第１供給部８５ａ及び第２供給部８５ｂと、を備える。

【0089】

可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５は、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１と同様に、エアコンプレッサー１０から第２供給部８５ｂにエアが供給された場合には、ピストン（図示せず）及び当接部（図示せず）は、可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５の先端から突出せず、可動部５５の動きに影響することはない。

【0090】

一方、エアコンプレッサー１０から第１供給部８５ａにエアが供給された場合には、ピストン（図示せず）及び当接部（図示せず）は、可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５の先端から突出し、突出部（図示せず）に１点で当接して、固定部５３に対して可動部５５を回転可能に＋Ｘ方向の移動させることとなる。

【0091】

この場合の当接部は、当接部２５と同様に、先端球面形状かつ断面略円形であることから、可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５の先端から突出し、突出部に当接した場合には、固定部５３に対して変位自在な可動部５５は、回転可能に＋Ｘ方向の移動することとなる。

【0092】

可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７は、可動部５５の位置を固定部５３に対して固定するために使用されるものであり、固定部５３に配置され、後述する図１７及び図１９に示すように、空隙部９５ａ及び９５ｂを有するシリンダ本体９３と、シリンダ本体９３の空隙部９５ａ及び９５ｂ内で動作するピストン９７と、ピストン９７の先端に接続された先端円錐状の当接部９９と、シリンダ本体９３の空隙部９５ａ及び９５ｂにエアを供給するための第１供給部８７ａ及び第２供給部８７ｂと、を備える。

【0093】

可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７は、エアコンプレッサー１０から第２供給部８７ｂにエアが供給された場合には、ピストン９７及び当接部９９は、可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７の先端から突出せず、可動部５５は、固定部５３に対して＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向を含む平面上を変位自在となる（図１８及び図１９参照）。

【0094】

一方、エアコンプレッサー１０から第１供給部８７ａにエアが供給された場合には、ピストン９７及び当接部９９は、可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７の先端から突出した状態となり、可動部５５は、固定部５３に対して固定される（図１７参照）。

【0095】

なお、ピストン９７及び当接部９９が、可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７の先端から突出し、可動部５５が固定部５３に対して固定された場合には、支柱７６ａ、７６ｂ、７６ｃ及び７６ｄの各々は、固定部５５の第１の孔部７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄの断面中央に位置することとなる。

【0096】

可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９は、可動部５５の位置を固定部５３に対して固定するために使用されるものであり、固定部５３に配置され、可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７と同様に、空隙部（図示せず）を有するシリンダ本体（図示せず）と、シリンダ本体（図示せず）の空隙部（図示せず）内で動作するピストン（図示せず）と、ピストン（図示せず）の先端に接続された先端円錐状の当接部９８（図７参照）と、シリンダ本体（図示せず）の空隙部（図示せず）にエアを供給するための第１供給部７９ａ及び第２供給部７９ｂと、を備える。

【0097】

可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９は、エアコンプレッサー１０から第２供給部７９ｂにエアが供給された場合には、ピストン（図示せず）及び当接部９８は、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９の先端から突出せず、可動部５５は、固定部５３に対して＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向を含む平面上を変位自在となる。

【0098】

一方、エアコンプレッサー１０から第１供給部７９ａにエアが供給された場合には、ピストン（図示せず）及び当接部９８は、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９の先端から突出した状態となり、可動部５５は、固定部５３に対して固定される。

【0099】

なお、この場合も、可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７と同様に、ピストン及び当接部が、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９の先端から突出し、可動部５５が固定部５３に対して固定された場合には、支柱７６ａ、７６ｂ、７６ｃ及び７６ｄの各々は、固定部５５の第１の孔部７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄの断面中央に位置することとなる。

【0100】

次に、本実施形態の物品処理装置１のブロック図について説明する。

【0101】

図１０は、本実施形態の物品処理装置のブロック図であり、図１１は、本実施形態の物品処理装置のメインコントローラのブロック図である。

【0102】

図１０において、物品処理装置１は、電源４に電気的に接続されたメインコントローラ６と、そのメインコントローラ６に電気的に接続され、可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９、可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７、第１吸引部５９ａ１、５９ａ２及び５９ａ３、第２吸引部５９ｂ１、５９ｂ２及び５９ｂ３、並びに第３吸引部５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３を駆動するためのエアコンプレッサー１０と、メインコントローラ６に電気的に接続され、多関節ロボット３を制御するためのロボットコントローラ８と、物品処理装置１の操作者が物品処理装置１に指令を送るための操作パネル２と、を備える。

【0103】

また、図１１において、メインコントローラ６は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１２と、そのＣＰＵ１２に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１４と、ＣＰＵ１２に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１６とを備える。

【0104】

ＲＡＭ１４は、物品処理装置１が処理する物品の情報を記憶した物品情報テーブル１４ａと、物品処理装置１の動作手順を記憶した動作手順データテーブル１４ｂとを備える。

【0105】

また、ＲＯＭ１６は、本実施形態の物品処理装置１全体の動作を司るメインプログラム１６ａを備える。

【0106】

次に、上述した構成の物品処理装置１の動作について説明する。

【0107】

図１２は、本実施形態の物品処理装置におけるメインプログラムのフローチャートである。

【0108】

本実施形態の物品処理装置１は、上述した通り、移動可能な台車２００に積層されたワークＷを１枚ずつ取り出し、端部処理装置７（本発明の「端部処理部」に相当）に移送して、ワークＷの端部（基準板１８に対向する面）に縁取りテープを貼付するものである。

【0109】

図１２において、先ず、装置の操作者が電源スイッチを入れた後、操作パネル２上の操作ボタンによって物品Ｗの処理個数、物品Ｗの種類を入力してスタートボタンを押下すると、物品処理装置１は、多関節ロボット３のアームを初期位置に移動させ（Ｓ１）、入力された物品Ｗの種類に基づいて物品情報を物品情報テーブル１４ａから取得し（Ｓ３）、物品Ｗの処理個数をセットする（Ｓ５）。

【0110】

そして、可動部Ｘ方向スライド用シリンダ８５及び可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１をＯＦＦした後（Ｓ７）、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９及び可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７をＯＮして、可動部５５を固定部５３に固定する（Ｓ９）。

【0111】

なお、図１７は、物品吸着装置５の可動部５５が固定部５３に対してロックされた状態を示す、図４のＣ－Ｃ断面図である。

【0112】

ここで、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９または可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７の何れかの当接部９８または９９が可動部５５のリング部材２９等を勘合した孔部に挿入されると、可動部５５と円板部材７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄのそれぞれの中央部とを接続した２本のボルトを含む接続部は、固定部５３の矩形状の４つの角部近傍に備えられた孔部７２ａ（図示せず）、７２ｂ（図示せず）、７２ｃ（図示せず）及び７２ｄの断面中心に位置することとなる。

【0113】

その後、多関節ロボット３及び物品吸着装置５を駆動して、移動可能な台車２００に積層されたワークＷを１枚吸着し（Ｓ１１）、端部処理装置７の基準板１８近傍まで移動させる（Ｓ１３）。

【0114】

なお、図１３は、本実施形態の物品処理装置１において、物品吸着装置５が物品Ｗを吸着して移送する第１段階の状態を示す図であり、図１４は、その後、多関節ロボット３を＋θ方向に回転させ、物品Ｗが端部処理装置７の載置部１７に対向した第２段階の状態を示す図であり、図１５は、 その後、多関節ロボット３をさらに＋Ｖ方向に移動させて、物品Ｗが端部処理装置７の基準板１８に近づいた第３段階の状態を示す図であり、図１６は、図１５の要部拡大図である。

【0115】

図１６において、物品Ｗは、その左端が基準板１８から距離Ｙ２離間しており、物品Ｗの右端が基準板１８から距離Ｙ１離間しており、物品Ｗの基準板１８に対する傾斜角がθ１である。

【0116】

そして、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９及び可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７をＯＦＦ、すなわち、可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９及び可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７の当接部９８または９９）を可動部５５のリング部材２９等を勘合した孔部から上方に離間させ、可動部５５を固定部５３に対して変位自在にする（Ｓ１５）。

【0117】

なお、図１８は、物品吸着装置５の可動部５５のロックが解除され、可動部５５が固定部５３に対して変位する前の状態を示す、図４のＣ－Ｃ断面図である。

【0118】

そして、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１をＯＮ、すなわち、可動部Ｙ方向スライド用シリンダ８１の当接部２５を可動部５５の突出部２７に当接させ、押し込んで、可動部５５を回転可能に＋Ｙ方向に移動させる（Ｓ１７）。

【0119】

そうすることによって、物品Ｗは、物品吸着装置５に吸着されたまま、物品Ｗの端部が基準板１８に沿った状態となる。

【0120】

なお、図１９は、物品吸着装置５の可動部５５が固定部５３に対して変位した後の状態を示す、図４のＣ－Ｃ断面図であり、図２０は、物品吸着装置５が物品Ｗを吸着して移送した最終段階の状態を示す図である。

【0121】

そして、物品処理装置１の物品吸着装置５は、物品Ｗを基準板１８に沿わせた状態で離脱し（Ｓ１９）、その後、物品Ｗは、端部処理装置７によって、その端部に縁取りテープが貼着されることとなる。

【0122】

メインプログラムに戻ると、物品処理装置１の処理個数が操作者によって入力された処理個数に達したか否かが判断され（Ｓ２１）、物品処理装置１の処理個数が操作者によって入力された処理個数に達していない場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、当該処理個数に達するまで、Ｓ７乃至Ｓ１９の処理が繰り返され、物品処理装置１の処理個数が操作者によって入力された処理個数に達している場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理を終了する（Ｓ２３）。

【0123】

本実施形態の物品吸着装置５によれば、固定部５３と、その固定部５３に対して変位可能な可動部５５と、その可動部５５に接続され、物品Ｗを吸着するための吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３と、を備え、可動部５５は、可動部５５に対して吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３が接続された方向に交差する面上を、固定部５３に対して変位自在であって、固定部５３は、可動部５５を所定の方向に押圧する可動部スライド用シリンダ８１及び８５を備えているので、吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３によって吸着した物品Ｗの端部を基準板１８に向かって押圧する際に、可動部５５が自在に変位して、物品Ｗの端部を基準板１８に容易に倣わせることができる。

【0124】

また、物品吸着装置５によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に接続された物品吸着ユニット５と、を備え、物品吸着ユニット５は、固定部５３と、その固定部５３に対して変位可能な可動部５５と、その可動部５５に接続され、物品Ｗを吸着するための吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３と、を備え、可動部５３は、可動部５３に対して吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３と、が接続された方向に交差する面上を、固定部５３に対して変位自在であって、固定部５３は、可動部５５を所定の方向に押圧する可動部スライド用シリンダ８１及び８５を備えているので、吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３によって吸着した物品Ｗの端部を基準板１８に向かって押圧する際に、可動部５５が自在に変位して、物品Ｗの端部を基準板１８に容易に倣わせることができる。

【0125】

また、物品吸着装置５によれば、可動部５５は、固定部５３に形成された４つの第１の孔部７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄに対応して設けられ、第１の孔部７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄの内径よりも大きな外径の４つの円板部材７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄと、円板部材７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄの各々に接続され、第１の孔部７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄの各々を貫通し、第１の孔部７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄの内径よりも小さな外径の４つの支柱７６ａ、７６ｂ、７６ｃ及び７６ｄと、によって接続されているので、第１の態様の物品吸着装置の効果に加え、簡単な構成によって、可動部を固定部に対して変位自在とすることができる。

【0126】

また、物品吸着装置５によれば、可動部スライド用シリンダ８１及び８５は、可動部５５の１点を押圧するので、簡単な構成によって、可動部５５を基準板１８に沿わせることができる。

【0127】

また、物品吸着装置５によれば、可動部５５を固定部５３に対して固定する可動部Ｘ方向固定用シリンダ７９または可動部Ｙ方向固定用シリンダ８７を備えているので、物品Ｗを吸着する際には、物品Ｗを正確に吸着することができる。

【0128】

また、物品吸着装置５によれば、可動部５５と吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２または５９ｃ３との間にスペーサー５７ａ、５７ｂまたは５７ｃを備え、吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２または５９ｃ３は、スペーサー５７ａ、５７ｂまたは５７ｃに対して、スペーサー５７ａ、５７ｂまたは５７ｃが可動部５５に対して位置する－Ｚ方向に交差する＋Ｙ方向に離間して配置されており、吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２または５９ｃ３へエアを供給する供給孔８９ａ１、８９ａ２、８９ａ３、８９ｂ１、８９ｂ２、８９ｂ３、８９ｃ１、８９ｃ２及び８９ｃ３は、可動部５５、スペーサー５７ａ、５７ｂまたは５７ｃ及び吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２または５９ｃ３によって形成された空隙部９ａ１、９ａ２、９ａ３、９ｂ１、９ｂ２、９ｂ３、９ｃ１、９ｃ２または９ｃ３に配置されているので、可動部に接続される吸着部を増加させた場合においても、吸着部へのエアの供給が容易となり、物品吸着装置の性能を向上させることができる。

【0129】

さらに、物品処理装置１によれば、物品吸着装置５と、その物品吸着装置５によって吸着された物品Ｗを載置する載置部１７と、その載置部１７近傍に配置され、物品吸着装置５によって吸着された物品Ｗの端部を当接させるための基準板１８と、載置部１７及び基準板１８に沿って物品Ｗを搬送し、物品Ｗの端部を処理する端部処理装置７と、を備えているので、物品Ｗの端部を容易に処理することができる。

【0130】

以上、本発明の実施形態における物品処理装置１について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。

【0131】

例えば、上述の実施形態においては、可動部５５は、固定部５３に形成された４つの第１の孔部７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄを介して、４つの円板部材７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄと、４つの支柱７６ａ、７６ｂ、７６ｃ及び７６ｄと、によって接続されるように説明してきたが、固定部５３に形成される第１の孔部の数、円板部材の数及び支柱の数は、４つに限られるものではなく、それぞれ２つ以上であれば良い。

【0132】

また、上述の実施形態においては、可動部５５に対して吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３が接続された方向を、－Ｚ方向とし、その方向に交差する面を、＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向を含む平面として説明してきたが、可動部５５に対して吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３が接続された方向は、物品吸着装置５に支障がない範囲で３次元空間上何れの方向であっても良く、また、その方向に交差する面は、可動部５５の動作に支障がない範囲で傾斜した平面であっても良い。

【0133】

また、上述の実施形態において、可動部スライド用シリンダ８１及び８５は、簡単な構成によって、可動部５５の１点を押圧するものとして説明してきたが、物品Ｗの端面を基準板１８に沿うように押圧するものであれば、特に、可動部５５の１点のみを押圧するものでなくても良い。

【符号の説明】

【0134】

１・・・物品処理装置
２・・・操作パネル
３・・・多関節ロボット
５・・・物品吸着装置
６・・・メインコントローラ
７・・・端部処理装置
８・・・ロボットコントローラ
１０・・・エアコンプレッサー
１７・・・載置部
１８・・・基準板
２０・・・制御盤
５３・・・固定部
５５・・・可動部
５９ａ１，５９ａ２，５９ａ３・・・第１吸引部
５９ｂ１，５９ｂ２，５９ｂ３・・・第２吸引部
５９ｃ１，５９ｃ２，５９ｃ３・・・第３吸引部
７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄ・・・円板部材
７９・・・可動部Ｘ方向固定用シリンダ
８１・・・可動部Ｙ方向スライド用シリンダ
８５・・・可動部Ｙ方向スライド用シリンダ
８７・・・可動部Ｙ方向固定用シリンダ
１００，２００・・・台車
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２・・・物品

【要約】

【課題】 吸着部によって吸着した物品の端部を基準面に向かって押圧する際に、可動部が適度に回転して、物品の端部を基準面に容易に倣わせることができ、前工程の装置から後工程の装置への物品の受け渡しを容易にした物品吸着装置及びその物品吸着装置を備えた物品処理装置を提供する。
【解決手段】 物品吸着装置５は、固定部５３と、その固定部５３に対して変位可能な可動部５５と、その可動部５５に接続され、物品Ｗを吸着するための吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３と、を備え、可動部５５は、可動部５５に対して吸着部５９ａ１、５９ａ２、５９ａ３、５９ｂ１、５９ｂ２、５９ｂ３、５９ｃ１、５９ｃ２及び５９ｃ３が接続された－Ｚ方向に交差する第１の方向に、固定部５３に対して変位可能であって、固定部５３は、可動部５５を第１の方向に回転可能に押圧する可動部スライド用シリンダ８１及び８５を備える。
【選択図】 図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】