(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-12
(45)【発行日】2024-07-23
(54)【発明の名称】車両の遠隔制御システム
(51)【国際特許分類】
B60W 50/08 20200101AFI20240716BHJP
H04Q 9/00 20060101ALI20240716BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20240716BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20240716BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240716BHJP
【ＦＩ】
B60W50/08
H04Q9/00 301B
H04Q9/00 351
G05D1/00
B60W40/04
B60W50/14
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020196086
(22)【出願日】2020-11-26
(65)【公開番号】P2022084304
(43)【公開日】2022-06-07
【審査請求日】2023-07-14
(73)【特許権者】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】石坂 仁
(72)【発明者】
【氏名】渋谷 光男
【審査官】平井 功
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１１－１５０５８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２０２５６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－９１５１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１８５４５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－５９８４２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｍ １７／００－１７／１０
Ｈ０４Ｑ ９／００－ ９／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両および遠隔操作装置を備えた車両の遠隔制御システムであって、前記車両は、
前記車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部と、
運転者によって操作される前記車両の運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、
前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔操作装置に送信し、前記遠隔操作装置から遠隔操作指令情報を受信する車両側通信部と、
前記車両側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作する操作部材制御部とを備え、
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられ、
前記操作部材制御部は、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記運転者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成され、
前記遠隔操作装置は、
前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、
前記車両から前記画像情報を受信し、前記指令情報生成部で生成された前記遠隔操作指令情報を前記車両に送信する遠隔制御側通信部と、
前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示する表示部とを備え、
前記車両は、
前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、
前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、
前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、
前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、
ことを特徴とする車両の遠隔制御システム。
【請求項2】
前記車両は、前記車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備え、
前記車両側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔操作装置に送信し、
前記遠隔操作装置は、
地図情報を記憶する地図データベースをさらに備え、
前記遠隔制御側通信部は、前記車両から前記測位情報を受信し、
前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記車両の位置を表示する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両の遠隔制御システム。
【請求項3】
前記地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と前記地図情報とを関連付けて記憶しており、前記遠隔操作装置は、
前記目的地情報を入力する操作入力部と、
前記操作入力部に入力された前記目的地情報に基づいて前記地図情報から前記目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報と前記目的地の位置情報とに基づいて前記地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とをさらに備え、
前記表示部は、前記経路探索部で探索された前記走行経路に基づいて道路案内の表示を行う、
ことを特徴とする請求項２記載の車両の遠隔制御システム。
【請求項4】
前記遠隔制御側通信部は、前記遠隔操作モードが選択され、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数の操作部材が操作されている場合、前記車両の位置を利用者の所持する携帯端末に送信する、ことを特徴とする請求項２または３記載の車両の遠隔制御システム。
【請求項5】
前記遠隔制御側通信部は、前記遠隔操作モードが選択され、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数の操作部材が操作されている場合、前記地図情報上に前記車両の位置を表示した車両位置情報を、前記携帯端末に送信する、ことを特徴とする請求項４記載の車両の遠隔制御システム。
【請求項6】
前記複数の操作部材は、前記車両に搭載されたエンジンの始動、停止を行なうためのエンジンスイッチと、前記車両の操舵を行なうためのハンドルと、トランスミッションの変速を行なうためのシフトレバーと、前記シフトレバーのロックを解除するための操作ボタンと、前記車両の制動を行なうためのブレーキペダルと、前記エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルと、前記車両の駐車時の制動を行なうためのパーキングブレーキペダルと、方向指示器を操作するためのウィンカーレバーと、前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのライトスイッチとを含み、前記アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられている、
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項記載の車両の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
日常生活において、利用者が運転する車で目的地まで向かい、何らかの理由で運転してきた車ではなく電車や飛行機などの交通機関を利用して戻ったり、別の目的地に向かうことがある。
具体的には、例えば、ある会社に勤務する利用者が他県の事業所まで車で向かって用事を済ませた後に、会社に不測の事態が発生したため緊急で戻らなくてはならなくなった場合や、別の事業所で不測の事態が発生したため急遽その別の事業所に向かう場合、移動時間を短縮するため電車や飛行機などを利用して会社に戻ったり、別の事業所に向かうことが考えられる。
具体的には、例えば、ある会社に勤務する利用者が他県の事業所まで車で向かって用事を済ませた後に、会社に不測の事態が発生したため緊急で戻らなくてはならなくなった場合や、別の事業所で不測の事態が発生したため急遽その別の事業所に向かう場合、移動時間を短縮するため電車や飛行機などを利用して会社に戻ったり、別の事業所に向かうことが考えられる。
【0003】
このような場合、例えば、利用者自身が目的地まで乗ってきた車両を指定場所（目的地である会社や別の事業所）まで代わりに運転してもらう運転代行が知られている。
一般に、運転代行を依頼した際には、運転代行の依頼先から２名の係員が派遣される。
すなわち、利用者から運転代行のサービスの依頼を受け付けると、２名の係員は、代行車両に乗車して運転し、利用者の車両が停車する場所まで行き、一方の係員（運転の代行者）は利用者の車両を運転して利用者に依頼された指定場所に向かい、他方の係員は代行車両を運転し利用者の車両を追尾して指定場所に向かう。
そして、利用者による指定場所に到着すると、２名の係員は代行車両に乗り営業所に戻ることになる。
一般に、運転代行を依頼した際には、運転代行の依頼先から２名の係員が派遣される。
すなわち、利用者から運転代行のサービスの依頼を受け付けると、２名の係員は、代行車両に乗車して運転し、利用者の車両が停車する場所まで行き、一方の係員（運転の代行者）は利用者の車両を運転して利用者に依頼された指定場所に向かい、他方の係員は代行車両を運転し利用者の車両を追尾して指定場所に向かう。
そして、利用者による指定場所に到着すると、２名の係員は代行車両に乗り営業所に戻ることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００４－６２８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、距離が離れた他県の事業所にある車両を会社へ戻したり、別の事業所へ移動させる場合に運転代行を依頼すると、距離が長くなるほど支払いが上がっていくためコストが上昇してしまう。
また、他県の事業所など利用者自身がいる場所（利用者の車両を停車させた場所）や、会社や別の事業所などの車両を移動させる指定場所（目的地）について代行事業者に説明しなくてはならず時間と労力を要する。
そこで、自社に連絡して他の社員に来てもらい、自身が乗ってきた車を会社や別の事業所まで移動させてもらうことも考えられるが、多大な時間を要するため他の社員の職務を妨げることになってしまう。
さらに、別の事業所に移動してもらった車に、別の事業所の用事を済ませた利用者が再度乗車して会社に戻るような場合も考えられる。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、自身が運転してきた車両に取り付けることで遠隔制御可能とすることができ、また、車両を元の状態に戻すことなく運転席に着座して運転できる車両の遠隔制御システムを提供することを目的とする。
また、他県の事業所など利用者自身がいる場所（利用者の車両を停車させた場所）や、会社や別の事業所などの車両を移動させる指定場所（目的地）について代行事業者に説明しなくてはならず時間と労力を要する。
そこで、自社に連絡して他の社員に来てもらい、自身が乗ってきた車を会社や別の事業所まで移動させてもらうことも考えられるが、多大な時間を要するため他の社員の職務を妨げることになってしまう。
さらに、別の事業所に移動してもらった車に、別の事業所の用事を済ませた利用者が再度乗車して会社に戻るような場合も考えられる。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、自身が運転してきた車両に取り付けることで遠隔制御可能とすることができ、また、車両を元の状態に戻すことなく運転席に着座して運転できる車両の遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した目的を達成するため本発明は、車両および遠隔操作装置を備えた車両の遠隔制御システムであって、前記車両は、前記車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部と、運転者によって操作される前記車両の運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔操作装置に送信し、前記遠隔操作装置から遠隔操作指令情報を受信する車両側通信部と、前記車両側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作する操作部材制御部とを備え、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられ、前記操作部材制御部は、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記運転者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成され、前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記車両から前記画像情報を受信し、前記指令情報生成部で生成された前記遠隔操作指令情報を前記車両に送信する遠隔制御側通信部と、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示する表示部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記車両は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされることを特徴とする。
また、本発明は、前記車両は、前記車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備え、前記車両側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔操作装置に送信し、前記遠隔操作装置は、地図情報を記憶する地図データベースをさらに備え、前記遠隔制御側通信部は、前記車両から前記測位情報を受信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記車両の位置を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と前記地図情報とを関連付けて記憶しており、前記遠隔操作装置は、前記目的地情報を入力する操作入力部と、前記操作入力部に入力された前記目的地情報に基づいて前記地図情報から前記目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報と前記目的地の位置情報とに基づいて前記地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とをさらに備え、前記表示部は、前記経路探索部で探索された前記走行経路に基づいて道路案内の表示を行うことを特徴とする。
また、本発明は、前記遠隔制御側通信部は、前記遠隔操作モードが選択され、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数の操作部材が操作されている場合、前記車両の位置を利用者の所持する携帯端末に送信することを特徴とする。
また、本発明は、前記遠隔制御側通信部は、前記遠隔操作モードが選択され、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数の操作部材が操作されている場合、前記地図情報上に前記車両の位置を表示した車両位置情報を、前記携帯端末に送信することを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記車両に搭載されたエンジンの始動、停止を行なうためのエンジンスイッチと、前記車両の操舵を行なうためのハンドルと、トランスミッションの変速を行なうためのシフトレバーと、前記シフトレバーのロックを解除するための操作ボタンと、前記車両の制動を行なうためのブレーキペダルと、前記エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルと、前記車両の駐車時の制動を行なうためのパーキングブレーキペダルと、方向指示器を操作するためのウィンカーレバーと、前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのライトスイッチとを含み、前記アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、前記車両は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされることを特徴とする。
また、本発明は、前記車両は、前記車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備え、前記車両側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔操作装置に送信し、前記遠隔操作装置は、地図情報を記憶する地図データベースをさらに備え、前記遠隔制御側通信部は、前記車両から前記測位情報を受信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記車両の位置を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と前記地図情報とを関連付けて記憶しており、前記遠隔操作装置は、前記目的地情報を入力する操作入力部と、前記操作入力部に入力された前記目的地情報に基づいて前記地図情報から前記目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報と前記目的地の位置情報とに基づいて前記地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とをさらに備え、前記表示部は、前記経路探索部で探索された前記走行経路に基づいて道路案内の表示を行うことを特徴とする。
また、本発明は、前記遠隔制御側通信部は、前記遠隔操作モードが選択され、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数の操作部材が操作されている場合、前記車両の位置を利用者の所持する携帯端末に送信することを特徴とする。
また、本発明は、前記遠隔制御側通信部は、前記遠隔操作モードが選択され、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数の操作部材が操作されている場合、前記地図情報上に前記車両の位置を表示した車両位置情報を、前記携帯端末に送信することを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記車両に搭載されたエンジンの始動、停止を行なうためのエンジンスイッチと、前記車両の操舵を行なうためのハンドルと、トランスミッションの変速を行なうためのシフトレバーと、前記シフトレバーのロックを解除するための操作ボタンと、前記車両の制動を行なうためのブレーキペダルと、前記エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルと、前記車両の駐車時の制動を行なうためのパーキングブレーキペダルと、方向指示器を操作するためのウィンカーレバーと、前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのライトスイッチとを含み、前記アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、車両に、車両の運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータを、運転席に着座した運転者による複数の操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設け、操作部材制御部の遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて複数のアクチュエータを制御して複数の操作部材を操作することによって、車両を遠隔制御することができるようにし、操作部材制御部の手動操作モードを選択することで、複数の操作部材を手動操作できるようにした。また、車両に、車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、遠隔操作装置に車両から受信した画像情報を表示する表示部を設けた。
これにより、車両に複数のアクチュエータを取り付けることで車両を遠隔制御可能とすることができ、また、車両を元の状態に戻すことなく運転席に着座して手動操作することができ、利便性を向上させる上で有利となる。
また、画像情報によって車両の周辺の状況を把握しながら遠隔操作することができ、車両から離れた場所から車両を的確に遠隔制御する上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられているため、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
したがって、上述のように、利用者が運転する車両で目的地まで向かい、何らかの理由で運転してきた車両ではなく公共交通機関で戻ったり別の場所に向かう場合、車両に複数のアクチュエータを取り付ければ、車両から離れた場所から画像情報で周辺の状況を把握しながら車両を遠隔操作することで、車両を戻したり別の場所に移動させることができるため、利便性を向上させる上で有利となる。また、複数のアクチュエータが手動操作を妨げない箇所に設けられているため、車両を移動した後に利用者が再度運転することもでき、利便性を向上させる上で有利となる。
これにより、車両に複数のアクチュエータを取り付けることで車両を遠隔制御可能とすることができ、また、車両を元の状態に戻すことなく運転席に着座して手動操作することができ、利便性を向上させる上で有利となる。
また、画像情報によって車両の周辺の状況を把握しながら遠隔操作することができ、車両から離れた場所から車両を的確に遠隔制御する上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられているため、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
したがって、上述のように、利用者が運転する車両で目的地まで向かい、何らかの理由で運転してきた車両ではなく公共交通機関で戻ったり別の場所に向かう場合、車両に複数のアクチュエータを取り付ければ、車両から離れた場所から画像情報で周辺の状況を把握しながら車両を遠隔操作することで、車両を戻したり別の場所に移動させることができるため、利便性を向上させる上で有利となる。また、複数のアクチュエータが手動操作を妨げない箇所に設けられているため、車両を移動した後に利用者が再度運転することもでき、利便性を向上させる上で有利となる。
【0008】
また、操作部材制御部の遠隔操作モードは、サーボ制御部を介して複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部の制御動作を無効として複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされるようにすると、簡単な構成で遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
【0009】
また、車両に、車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設けるとともに、遠隔操作装置に地図データベースを設けると、表示部により、測位情報に基づいて地図データベースから読み出された地図情報上に車両の位置を表示することができ、車両の現在位置を把握することができ、車両から離れた場所から車両を的確に遠隔操作する上で有利となる。
【0010】
また、地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と地図情報とを関連付けて記憶しており、遠隔操作装置は、目的地情報を入力する操作入力部と、操作入力部に入力された目的地情報に基づいて地図情報から目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、遠隔制御側通信部で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とを備え、表示部により経路探索部で探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なうようにすると、車両から離れた場所から車両を的確に遠隔操作し、また、車両を短時間で目的地まで移動させることができる。
【0011】
また、遠隔操作モードが選択され、遠隔操作指令情報に基づいて複数の操作部材が操作されている場合、車両の位置を利用者の所持する携帯端末に送信するようにすると、車両から離れた場所にいる利用者が車両の位置を把握でき、利便性を向上させる上で有利となる。
また、遠隔操作モードが選択され、遠隔操作指令情報に基づいて複数の操作部材が操作されている場合、地図情報上に車両の位置を表示した車両位置情報を利用者の所持する携帯端末に送信するようにすると、車両から離れた場所にいる利用者が車両の位置をさらに把握しやすく、利便性を向上させる上で有利となる。
したがって、手動操作モードで車両を運転していた運転者（利用者）が車両から離れた場所にいても、運転者が所持する携帯端末により車両の位置を把握することができる。
また、遠隔操作モードが選択され、遠隔操作指令情報に基づいて複数の操作部材が操作されている場合、地図情報上に車両の位置を表示した車両位置情報を利用者の所持する携帯端末に送信するようにすると、車両から離れた場所にいる利用者が車両の位置をさらに把握しやすく、利便性を向上させる上で有利となる。
したがって、手動操作モードで車両を運転していた運転者（利用者）が車両から離れた場所にいても、運転者が所持する携帯端末により車両の位置を把握することができる。
【0012】
また、複数の操作部材は、エンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチを含み、アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられていると、車両の遠隔制御を的確に行なう上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１の実施の形態に係る車両の遠隔制御システムが適用される車両の制御系の構成を示すブロック図である。
【図2】第１の実施の形態に係る車両の遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図3】車両のイグニッションスイッチの操作を行なう第１アクチュエータの説明図であり、（Ａ）は車幅方向から見た側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ線矢視図である。
【図4】車両のハンドルの操作を行なう第２アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はハンドルを正面から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＸ－Ｘ線矢視図である。
【図5】車両のシフトレバーの操作を行なう第３アクチュエータ、操作ボタンの操作を行なう第４アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はシフトレバーを車両の車幅方向から見た側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ矢視図である。
【図6】（Ａ）は車両のブレーキペダルの操作を行なう第５アクチュエータを車幅方向から見た側面図、（Ｂ）は車両のアクセルペダルの操作を行なう第６アクチュエータを車幅方向から見た側面図、（Ｃ）は車両のパーキングブレーキペダルの操作を行なう第７アクチュエータを車幅方向から見た側面図である。
【図7】車両のウィンカーレバーの操作を行なう第８アクチュエータおよびライトスイッチの操作を行なう第９アクチュエータの説明図であり、（Ａ）は車両後方から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ矢視図である。
【図8】表示部の表示画面に画像情報と地図情報とが表示された状態を示す説明図である。
【図9】第２の実施の形態に係る車両の遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図10】表示部の表示画面に画像情報と地図情報とが表示された状態を示す説明図である。
【図11】第３の実施の形態に係る車両の遠隔制御システムにおける第２アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はハンドルを正面から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ線矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施の形態の車両の遠隔制御システムは、車両１０および遠隔操作装置４５Ａを備えている。
本実施の形態の車両１０は、乗用車である場合について説明するが、乗用車に限定されるものではなく、トラック、バン、ワゴン車など従来公知の様々な車両に適用可能である。
まず、本実施の形態の車両１０の構成について説明する。
図１に示すように、車両１０は、利用者が一般の道路を走行するものであって、複数の操作部材と、複数のアクチュエータと、車両側制御装置１２と、画像情報生成部を構成する前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄの４つのカメラと、測位部７６とを含んで構成されており、本実施の形態では、車両１０はＡＴ車である。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施の形態の車両の遠隔制御システムは、車両１０および遠隔操作装置４５Ａを備えている。
本実施の形態の車両１０は、乗用車である場合について説明するが、乗用車に限定されるものではなく、トラック、バン、ワゴン車など従来公知の様々な車両に適用可能である。
まず、本実施の形態の車両１０の構成について説明する。
図１に示すように、車両１０は、利用者が一般の道路を走行するものであって、複数の操作部材と、複数のアクチュエータと、車両側制御装置１２と、画像情報生成部を構成する前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄの４つのカメラと、測位部７６とを含んで構成されており、本実施の形態では、車両１０はＡＴ車である。
【0015】
複数の操作部材は、車両１０の運転を行なうために運転者が操作する部材であり、本実施の形態では、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８（セレクトレバー）、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０である。
なお、以下の図面では、符号ＦＲは車両前方、符号ＩＮは車幅方向内方、符号ＯＵＴは車幅方向外方、符号ＵＰは車両上方を示す。
なお、以下の図面では、符号ＦＲは車両前方、符号ＩＮは車幅方向内方、符号ＯＵＴは車幅方向外方、符号ＵＰは車両上方を示す。
【0016】
エンジンスイッチ１４は、車両１０に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するものであり、例えば、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ステアリングコラム１００２（コラムカバー）に設けられている。
エンジンスイッチ１４は、押圧される押しボタン１４０２を備えている。
押しボタン１４０２は、常時突出した突出位置に付勢され、押圧操作されることで突出位置から没入位置に移動し、これによりエンジンの始動、停止が操作される。
エンジンスイッチ１４は、押圧される押しボタン１４０２を備えている。
押しボタン１４０２は、常時突出した突出位置に付勢され、押圧操作されることで突出位置から没入位置に移動し、これによりエンジンの始動、停止が操作される。
【0017】
ハンドル１６は、車両１０の操舵を行なうために回転操作する部材である。
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ハンドル１６は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体１６０２と、ハンドル本体１６０２のハンドルシャフト１６０４と、ハンドルシャフト１６０４とハンドル本体１６０２とを接続するスポーク１６０６とを備えている。
また、ハンドルシャフト１６０４はステアリングコラム１００２（図３（Ａ）参照）によって覆われている。
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ハンドル１６は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体１６０２と、ハンドル本体１６０２のハンドルシャフト１６０４と、ハンドルシャフト１６０４とハンドル本体１６０２とを接続するスポーク１６０６とを備えている。
また、ハンドルシャフト１６０４はステアリングコラム１００２（図３（Ａ）参照）によって覆われている。
【0018】
シフトレバー１８は、車両１０のトランスミッションを変速させるために揺動操作する部材である。
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、シフトレバー１８は、センターコンソール１００４から車両前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸１８０２と、揺動軸１８０２の先端に設けられ手により把持される被把持部１８０４（シフトノブ）とを備えている。
シフトレバー１８のシフト位置は、例えば、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジである。
Ｐレンジは駐車時に選択され、Ｐレンジが選択されることでトランスミッションのギアがロックされる。
Ｒレンジは、車両の後進時に選択される。
Ｎレンジは、故障時に牽引される場合などに選択され、Ｎレンジが選択されることでエンジンの動力が駆動輪に伝達されない。
Ｄレンジは、車両の前進時に選択される。
操作ボタン２０は、被把持部１８０４の車幅方向の外側の箇所に設けられ、シフトレバー１８の位置がロックされている際にロックを解除するために押圧操作するものである。
操作ボタン２０は常時突出した突出位置に付勢され、押圧されることで突出位置から没入位置に移動され、これによりシフトレバー１８の位置のロックが解除される。
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、シフトレバー１８は、センターコンソール１００４から車両前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸１８０２と、揺動軸１８０２の先端に設けられ手により把持される被把持部１８０４（シフトノブ）とを備えている。
シフトレバー１８のシフト位置は、例えば、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジである。
Ｐレンジは駐車時に選択され、Ｐレンジが選択されることでトランスミッションのギアがロックされる。
Ｒレンジは、車両の後進時に選択される。
Ｎレンジは、故障時に牽引される場合などに選択され、Ｎレンジが選択されることでエンジンの動力が駆動輪に伝達されない。
Ｄレンジは、車両の前進時に選択される。
操作ボタン２０は、被把持部１８０４の車幅方向の外側の箇所に設けられ、シフトレバー１８の位置がロックされている際にロックを解除するために押圧操作するものである。
操作ボタン２０は常時突出した突出位置に付勢され、押圧されることで突出位置から没入位置に移動され、これによりシフトレバー１８の位置のロックが解除される。
【0019】
ブレーキペダル２２は、車両１０の制動を行なうためのものである。
図６（Ａ）に示すように、ブレーキペダル２２は、車室空間とエンジンルームとを仕切るダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２２０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２２０４と、ペダルアーム２２０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２２０６とを備えている。
図６（Ａ）に示すように、ブレーキペダル２２は、車室空間とエンジンルームとを仕切るダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２２０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２２０４と、ペダルアーム２２０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２２０６とを備えている。
【0020】
アクセルペダル２４は、車両１０のエンジンの回転数を制御するためのものである。
図６（Ｂ）に示すように、アクセルペダル２４は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２４０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２４０４と、ペダルアーム２４０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２４０６とを備えている。
図６（Ｂ）に示すように、アクセルペダル２４は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２４０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２４０４と、ペダルアーム２４０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２４０６とを備えている。
【0021】
パーキングブレーキペダル２６は、車両１０の駐車時の制動を行なうためのものである。
図６（Ｃ）に示すように、パーキングブレーキペダル２６は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２６０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２６０４と、ペダルアーム２６０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２６０６とを備えている。
図６（Ｃ）に示すように、パーキングブレーキペダル２６は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２６０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２６０４と、ペダルアーム２６０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２６０６とを備えている。
【0022】
ウィンカーレバー２８は、車両１０の方向指示器を操作するためのものである。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ウィンカーレバー２８は、ハンドル１６近傍のステアリングコラム１００２の車幅方向外側の箇所から車幅方向外側で斜め上方に向かって延在し、上下方向に揺動可能に設けられたレバー本体２８０２を備えている。
ウィンカーレバー２８は、中立位置から上方に揺動すると、左側の方向指示器が点滅し、ウィンカーレバー２８を中立位置から下方に揺動すると、右側の方向指示器が点滅し、中立位置では左右の方向指示器が滅灯する。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ウィンカーレバー２８は、ハンドル１６近傍のステアリングコラム１００２の車幅方向外側の箇所から車幅方向外側で斜め上方に向かって延在し、上下方向に揺動可能に設けられたレバー本体２８０２を備えている。
ウィンカーレバー２８は、中立位置から上方に揺動すると、左側の方向指示器が点滅し、ウィンカーレバー２８を中立位置から下方に揺動すると、右側の方向指示器が点滅し、中立位置では左右の方向指示器が滅灯する。
【0023】
ライトスイッチ３０は、車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのものである。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ライトスイッチ３０は、レバー本体２８０２の先端にレバー本体２８０２と一体的に揺動可能に、かつ、レバー本体２８０２の中心軸を中心として回動可能に設けられている。
ライトスイッチ３０は、前照灯の点灯位置、スモールライトの点灯位置、前照灯およびスモールライトの滅灯位置の３つの位置に回転可能である。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ライトスイッチ３０は、レバー本体２８０２の先端にレバー本体２８０２と一体的に揺動可能に、かつ、レバー本体２８０２の中心軸を中心として回動可能に設けられている。
ライトスイッチ３０は、前照灯の点灯位置、スモールライトの点灯位置、前照灯およびスモールライトの滅灯位置の３つの位置に回転可能である。
【0024】
複数のアクチュエータは、上述した複数の操作部材を操作するものである。
図１に示すように、本実施の形態では、以下に示す９つのアクチュエータが設けられている。
１）エンジンスイッチ１４を操作する第１アクチュエータ３２。
２）ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ３４。
３）シフトレバー１８を操作する第３アクチュエータ３６。
４）操作ボタン２０を操作する第４アクチュエータ３８。
５）ブレーキペダル２２を操作する第５アクチュエータ４０。
６）アクセルペダル２４を操作する第６アクチュエータ４２。
７）パーキングブレーキペダル２６を操作する第７アクチュエータ４４。
８）ウィンカーレバー２８を操作する第８アクチュエータ４６。
９）ライトスイッチ３０を操作する第９アクチュエータ４８。
図１に示すように、本実施の形態では、以下に示す９つのアクチュエータが設けられている。
１）エンジンスイッチ１４を操作する第１アクチュエータ３２。
２）ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ３４。
３）シフトレバー１８を操作する第３アクチュエータ３６。
４）操作ボタン２０を操作する第４アクチュエータ３８。
５）ブレーキペダル２２を操作する第５アクチュエータ４０。
６）アクセルペダル２４を操作する第６アクチュエータ４２。
７）パーキングブレーキペダル２６を操作する第７アクチュエータ４４。
８）ウィンカーレバー２８を操作する第８アクチュエータ４６。
９）ライトスイッチ３０を操作する第９アクチュエータ４８。
【0025】
図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第１アクチュエータ３２は、直動式シリンダ３２Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体３２０２と、シリンダ本体３２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３２０２に組み込まれたピストンロッド３２０４とを備えている。
直動式シリンダ３２Ａは、運転席に着座した運転者によるエンジンスイッチ１４の手動操作を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ１を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３２０２は、ピストンロッド３２０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３２０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３２０６が装着され、ピストンロッド３２０４の先端はカバー３２０６を介してエンジンスイッチ１４の押しボタン１４０２の表面に当接可能に設けられ、これにより押しボタン１４０２の保護が図られている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３２０２に対してピストンロッド３２０４が出没し、押しボタン１４０２が押圧されることで、エンジンの始動、停止が操作される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
すなわち、押しボタン１４０２は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された押しボタン１４０２によりピストンロッドは後退し、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ３２Ａは、運転席に着座した運転者によるエンジンスイッチ１４の手動操作を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ１を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３２０２は、ピストンロッド３２０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３２０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３２０６が装着され、ピストンロッド３２０４の先端はカバー３２０６を介してエンジンスイッチ１４の押しボタン１４０２の表面に当接可能に設けられ、これにより押しボタン１４０２の保護が図られている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３２０２に対してピストンロッド３２０４が出没し、押しボタン１４０２が押圧されることで、エンジンの始動、停止が操作される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
すなわち、押しボタン１４０２は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された押しボタン１４０２によりピストンロッドは後退し、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
【0026】
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第２アクチュエータ３４は、モータ３４０２と駆動ローラ３４０４とを含んで構成されている。
モータ３４０２と駆動ローラ３４０４は、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ３４０２は、インストルメントパネルに取着された状態でその駆動軸３４０６をハンドル１６のハンドルシャフト１６０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ３４０４は、駆動軸３４０６の先端に取着されている。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２の周方向の一部の車両前方で斜め下方に配置され、ハンドル本体１６０２に係合し、駆動ローラ３４０４が回転されることによりハンドル本体１６０２の回動を可能とする。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２のうち車体の前方で斜め下方に向いた面に係合する凹溝３４０８を備え、モータ３４０２の回転駆動力が駆動ローラ３４０４の凹溝３４０８を介してハンドル本体１６０２に効率よく伝達されるように図られている。
モータ３４０２と駆動ローラ３４０４は、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ３４０２は、インストルメントパネルに取着された状態でその駆動軸３４０６をハンドル１６のハンドルシャフト１６０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ３４０４は、駆動軸３４０６の先端に取着されている。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２の周方向の一部の車両前方で斜め下方に配置され、ハンドル本体１６０２に係合し、駆動ローラ３４０４が回転されることによりハンドル本体１６０２の回動を可能とする。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２のうち車体の前方で斜め下方に向いた面に係合する凹溝３４０８を備え、モータ３４０２の回転駆動力が駆動ローラ３４０４の凹溝３４０８を介してハンドル本体１６０２に効率よく伝達されるように図られている。
【0027】
モータ３４０２は、車両側制御装置１２から駆動信号が供給されることにより駆動軸３４０６、駆動ローラ３４０４を介してハンドル１６を正逆回転させる。
したがって、モータ３４０２が正逆回転することにより駆動ローラ３４０４によりハンドル本体１６０２が正逆方向に回転され、車両１０の転舵角の調整がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータ３４０２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３４０２はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
したがって、モータ３４０２が正逆回転することにより駆動ローラ３４０４によりハンドル本体１６０２が正逆方向に回転され、車両１０の転舵角の調整がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータ３４０２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３４０２はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
【0028】
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第３アクチュエータ３６は、直動式シリンダ３６Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体３６０２と、シリンダ本体３６０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３６０２に組み込まれたピストンロッド３６０４とを備えている。
直動式シリンダ３６Ａは、運転席に着座した運転者によるシフトレバー１８の手動操作を妨げない箇所（センターコンソール１００４）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３６０２は、ピストンロッド３６０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３６０４の先端は、シフトレバー１８の揺動軸１８０２の長手方向の中間部に連結部３６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３６０２に対してピストンロッド３６０４が出没し、シフトレバー１８が各シフト位置にわたって傾倒され、これにより、トランスミッションの変速がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、シフトレバー１８の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ３６Ａは、運転席に着座した運転者によるシフトレバー１８の手動操作を妨げない箇所（センターコンソール１００４）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３６０２は、ピストンロッド３６０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３６０４の先端は、シフトレバー１８の揺動軸１８０２の長手方向の中間部に連結部３６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３６０２に対してピストンロッド３６０４が出没し、シフトレバー１８が各シフト位置にわたって傾倒され、これにより、トランスミッションの変速がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、シフトレバー１８の手動操作が可能となっている。
【0029】
図５（Ｂ）に示すように、第４アクチュエータ３８は、直動式シリンダ３８Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体３８０２と、シリンダ本体３８０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３８０２に組み込まれたピストンロッド３８０４とを備えている。なお、図５（Ａ）において第４アクチュエータ３８は図示を省略している。
直動式シリンダ３８Ａは、運転席に着座した運転者による操作ボタン２０の手動操作を妨げない箇所（シフトレバー１８の揺動軸１８０２）にブラケットＢ２を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３８０２は、ピストンロッド３８０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３８０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３８０６が装着され、ピストンロッド３８０４の先端はカバー３８０６を介して操作ボタン２０の表面に当接可能に設けられ、これにより操作ボタン２０の保護が図られている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３８０２に対してピストンロッド３８０４が出没し、操作ボタン２０が押圧されることで、シフトレバー１８の位置のロック、解除が操作される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
すなわち、操作ボタン２０は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された操作ボタン２０によりピストンロッドは後退し、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ３８Ａは、運転席に着座した運転者による操作ボタン２０の手動操作を妨げない箇所（シフトレバー１８の揺動軸１８０２）にブラケットＢ２を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３８０２は、ピストンロッド３８０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３８０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３８０６が装着され、ピストンロッド３８０４の先端はカバー３８０６を介して操作ボタン２０の表面に当接可能に設けられ、これにより操作ボタン２０の保護が図られている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３８０２に対してピストンロッド３８０４が出没し、操作ボタン２０が押圧されることで、シフトレバー１８の位置のロック、解除が操作される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
すなわち、操作ボタン２０は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された操作ボタン２０によりピストンロッドは後退し、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
【0030】
図６（Ａ）に示すように、第５アクチュエータ４０は、直動式シリンダ４０Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４００２と、シリンダ本体４００２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４００２に組み込まれたピストンロッド４００４とを備えている。
直動式シリンダ４０Ａは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル２２の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ３を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４００２は、ピストンロッド４００４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４００４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４００６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４００２に対してピストンロッド４００４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、車両１０の制動がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル２２の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４０Ａは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル２２の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ３を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４００２は、ピストンロッド４００４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４００４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４００６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４００２に対してピストンロッド４００４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、車両１０の制動がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル２２の手動操作が可能となっている。
【0031】
図６（Ｂ）に示すように、第６アクチュエータ４２は、直動式シリンダ４２Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４２０２と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたピストンロッド４２０４とを備えている。
直動式シリンダ４２Ａは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル２４の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ４を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４２０２は、ピストンロッド４２０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４２０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４２０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４２０２に対してピストンロッド４２０４が出没し、ペダルアーム２４０４が揺動され、これにより、車両１０のエンジンの回転制御がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル２４の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４２Ａは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル２４の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ４を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４２０２は、ピストンロッド４２０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４２０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４２０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４２０２に対してピストンロッド４２０４が出没し、ペダルアーム２４０４が揺動され、これにより、車両１０のエンジンの回転制御がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル２４の手動操作が可能となっている。
【0032】
図６（Ｃ）に示すように、第７アクチュエータ４４は、直動式シリンダ４４Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４４０２と、シリンダ本体４４０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４４０２に組み込まれたピストンロッド４４０４とを備えている。
直動式シリンダ４４Ａは、運転席に着座した運転者によるパーキングブレーキペダル２６の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ５を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４４０２は、ピストンロッド４４０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４４０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４４０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４４０２に対してピストンロッド４４０４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、車両１０の駐車時の制動、制動解除がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、パーキングブレーキペダル２６の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４４Ａは、運転席に着座した運転者によるパーキングブレーキペダル２６の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ５を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４４０２は、ピストンロッド４４０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４４０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４４０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４４０２に対してピストンロッド４４０４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、車両１０の駐車時の制動、制動解除がなされる。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、パーキングブレーキペダル２６の手動操作が可能となっている。
【0033】
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように第８アクチュエータ４６は、直動式シリンダ４６Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４６０２と、シリンダ本体４６０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４６０２に組み込まれたピストンロッド４６０４とを備えている。
直動式シリンダ４６Ａは、運転席に着座した運転者によるウィンカーレバー２８の手動操作（揺動操作）を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ６を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４６０２は、ピストンロッド４６０４の出没方向を上下方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４６０４の先端は、ウィンカーレバー２８のレバー本体２８０２の長手方向の中間部に連結部４６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４６０２に対してピストンロッド４６０４が出没し、ウィンカーレバー２８が揺動され、これにより、車両１０の方向指示器の点滅、滅灯が制御される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ウィンカーレバー２８の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４６Ａは、運転席に着座した運転者によるウィンカーレバー２８の手動操作（揺動操作）を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ６を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４６０２は、ピストンロッド４６０４の出没方向を上下方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４６０４の先端は、ウィンカーレバー２８のレバー本体２８０２の長手方向の中間部に連結部４６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４６０２に対してピストンロッド４６０４が出没し、ウィンカーレバー２８が揺動され、これにより、車両１０の方向指示器の点滅、滅灯が制御される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ウィンカーレバー２８の手動操作が可能となっている。
【0034】
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように第９アクチュエータ４８は、直動式シリンダ４８Ａ（直動式電気シリンダ）と、回転部材４９とを含んで構成されている。
直動式シリンダ４８Ａは、シリンダ本体４８０２と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたピストンロッド４８０４とを備えている。
直動式シリンダ４８Ａは、運転席に着座した運転者によるライトスイッチ３０の手動操作を妨げない箇所（ウィンカーレバー２８）にブラケットＢ７を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４８０２は、ピストンロッド４８０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
回転部材４９は、円環状を呈し、ライトスイッチ３０の外周を挟持してライトスイッチ３０と一体回転可能に取り付けられ、回転部材４９の周方向から半径方向外側に連結片４９０２が突設されている。
直動式シリンダ４８Ａのピストンロッド４８０４の先端は、回転部材４９に連結片４９０２の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４８０２に対してピストンロッド４８０４が出没し、ライトスイッチ３０が回動され、これにより、車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ライトスイッチ３０の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４８Ａは、シリンダ本体４８０２と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたピストンロッド４８０４とを備えている。
直動式シリンダ４８Ａは、運転席に着座した運転者によるライトスイッチ３０の手動操作を妨げない箇所（ウィンカーレバー２８）にブラケットＢ７を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４８０２は、ピストンロッド４８０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
回転部材４９は、円環状を呈し、ライトスイッチ３０の外周を挟持してライトスイッチ３０と一体回転可能に取り付けられ、回転部材４９の周方向から半径方向外側に連結片４９０２が突設されている。
直動式シリンダ４８Ａのピストンロッド４８０４の先端は、回転部材４９に連結片４９０２の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４８０２に対してピストンロッド４８０４が出没し、ライトスイッチ３０が回動され、これにより、車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
また、車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ライトスイッチ３０の手動操作が可能となっている。
【0035】
前方カメラ７４Ａは、車両１０の前方を撮像して画像情報を生成するものである。
後方カメラ７４Ｂは、車両１０の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ７４Ｃは、車両１０の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ７４Ｄは、車両１０の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔制御側通信部５８に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
後方カメラ７４Ｂは、車両１０の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ７４Ｃは、車両１０の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ７４Ｄは、車両１０の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔制御側通信部５８に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
【0036】
測位部７６は、測位衛星から受信した測位信号に基づいて車両１０の位置を測位し測位情報を生成するものである。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いても良い。
測位部７６で生成された測位情報は、車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔制御側通信部５８に無線回線を介して送信される。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いても良い。
測位部７６で生成された測位情報は、車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔制御側通信部５８に無線回線を介して送信される。
【0037】
次に、図２を参照して、遠隔操作装置４５について詳細に説明する。なお、車両側制御装置１２については後述する。
遠隔操作装置４５は、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉと、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉと、モード切替スイッチ５４と、操作入力部７８と、地図データベース８０と、表示部８２と、遠隔制御側制御部５６と、遠隔制御側通信部５８と、を含んで構成されている。
第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉは、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティック）で構成されている。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉは、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに対応して設けられ、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
遠隔操作装置４５は、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉと、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉと、モード切替スイッチ５４と、操作入力部７８と、地図データベース８０と、表示部８２と、遠隔制御側制御部５６と、遠隔制御側通信部５８と、を含んで構成されている。
第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉは、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティック）で構成されている。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉは、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに対応して設けられ、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
【0038】
モード切替スイッチ５４は、後述する遠隔制御モードと、手動操作モードとを切り替える際に切り替え操作されるものであって、操作位置に対応する操作を示す操作信号を出力する。
【0039】
操作入力部７８は、遠隔操作を行なう操縦者の操作を受け付けるものであり、例えば、表示部８２の表示面に設けられたタッチパネルや表示部８２とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
操作入力部７８は、操作に応じて後述する報知部５６Ｂに対して表示部８２で表示する情報の切り替えを指示するものである。
操作入力部７８は、操作に応じて後述する報知部５６Ｂに対して表示部８２で表示する情報の切り替えを指示するものである。
【0040】
地図データベース８０は、車両１０が走行する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の測位情報（位置情報）と関連付けられている。
地図情報は、道路、交差点、信号機などの車両が走行するために必要な情報、および、車両１０が出発地あるいは目的地とする店鋪や施設、集合住宅などの情報、山や河川、港などの地形を示す情報などを含んでいる。
地図情報は、道路、交差点、信号機などの車両が走行するために必要な情報、および、車両１０が出発地あるいは目的地とする店鋪や施設、集合住宅などの情報、山や河川、港などの地形を示す情報などを含んでいる。
【0041】
表示部８２は、後述する報知部５６Ｂの制御に基づいて、車両１０の周辺の画像情報を表示し、また、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報に基づいて地図データベース８０から読み出された地図情報上に車両１０の位置を表示する。
【0042】
遠隔制御側制御部５６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ（Random Access Memory）、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉ、モード切替スイッチ５４、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
遠隔制御側制御部５６は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部５６Ａと、報知部５６Ｂとして機能する。
指令情報生成部５６Ａは、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
また、指令情報生成部５６Ａは、モード切替スイッチ５４から供給される操作信号に基いてモード切替指令情報を生成するものである。
遠隔制御側制御部５６は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部５６Ａと、報知部５６Ｂとして機能する。
指令情報生成部５６Ａは、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
また、指令情報生成部５６Ａは、モード切替スイッチ５４から供給される操作信号に基いてモード切替指令情報を生成するものである。
【0043】
報知部５６Ｂは、車両側通信部６０から無線回線を介して送信された画像情報を表示部８２に表示させ、また、車両側通信部６０から無線回線を介して送信された測位情報に基づいて地図データベース８０から地図情報を読み出し、測位情報に基づいてその地図情報上に車両１０の現在位置を示すアイコンを重ね合わせて表示部８２に表示させる。
また、報知部５６Ｂは、操作入力部７８の操作に応じて画像情報および地図情報を表示部８２に表示させる。
また、報知部５６Ｂは、操作入力部７８の操作に応じて画像情報および地図情報を表示部８２に表示させる。
【0044】
図８に示す表示例では、表示部８２の表示画面８２０２が左右に２分割され、表示画面８２０２の左側に前方の画像情報Ｄｇが、右側に地図情報Ｄｍがそれぞれ表示されており、図中、符号８４Ａは道路を示し、符号８４Ｂは車両１０の進行方向と位置を示す矢印アイコンである。
画像情報Ｄｇの表示は、車両１０の前方、後方、左方、右方の画像情報Ｄｇのうち、前方の画像情報Ｄｇのみを常時表示するようにしておき、操作入力部７８の操作に応じて後方、左方、右方の画像情報Ｄｇから選択した画像情報Ｄｇを切り替えて表示するようにしてもよい。あるいは、前方、後方、左方、右方の全てあるいは前方、後方、左方、右方から選択された２つ以上の画像情報Ｄｇを表示させるようにしてもよい。
なお、画像情報Ｄｇと地図情報Ｄｍの表示形態は、本例に限定されるものではない。
例えば、表示画面８２０２の大半に画像情報Ｄｇを表示させると共に、表示画面８２０２の片隅に地図情報Ｄｍを小さい表示面積で表示させるといった表示形態など、従来公知の様々な表示形態が採用可能である。
画像情報Ｄｇの表示は、車両１０の前方、後方、左方、右方の画像情報Ｄｇのうち、前方の画像情報Ｄｇのみを常時表示するようにしておき、操作入力部７８の操作に応じて後方、左方、右方の画像情報Ｄｇから選択した画像情報Ｄｇを切り替えて表示するようにしてもよい。あるいは、前方、後方、左方、右方の全てあるいは前方、後方、左方、右方から選択された２つ以上の画像情報Ｄｇを表示させるようにしてもよい。
なお、画像情報Ｄｇと地図情報Ｄｍの表示形態は、本例に限定されるものではない。
例えば、表示画面８２０２の大半に画像情報Ｄｇを表示させると共に、表示画面８２０２の片隅に地図情報Ｄｍを小さい表示面積で表示させるといった表示形態など、従来公知の様々な表示形態が採用可能である。
【0045】
遠隔制御側通信部５８は、後述する車両側通信部６０と無線回線を介して通信可能に構成され、指令情報生成部５６Ａで生成された遠隔操作指令情報、モード切替指令情報を車両側通信部６０に無線回線を介して送信し、車両側通信部６０から送信された画像情報、測位情報を受信するものである。
【0046】
また、遠隔制御側通信部５８は、利用者の所持する携帯端末１００と無線回線を介して通信可能に構成されており、遠隔操作モードが選択され、送信した遠隔操作指令情報に基づいて複数の操作部材が操作され車両１０が走行している場合、車両１０から受信した測位情報に基づく車両１０の位置、地図情報上に車両１０の位置を表示した車両位置情報を、利用者の所持する携帯端末に送信する。
ここで、利用者の所持する携帯端末１００は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、表示部などの出力装置、周辺回路等とインターフェースをとるインターフェース部などを含む通常のコンピュータを利用した構成となっており、ＣＰＵがＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより表示処理などの各種処理が実行される。
本実施の形態の携帯端末１００は、例えばスマートフォンやタブレット端末であって、遠隔操作装置４５Ａから車両１０の位置、地図情報上に車両１０の位置を表示した車両位置情報を受信すると、車両１０の位置を「〇〇県△△市〇〇町」などの文字で表示したり、地図情報Ｄｍ（図８参照）に車両１０の位置を表示する。
これにより、例えば、車両１０を運転していた利用者が、操縦者（他の利用者）に車両１０の遠隔操作を依頼して車両１０から離れた場合でも、車両１０の位置を把握することができる。
ここで、利用者の所持する携帯端末１００は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、表示部などの出力装置、周辺回路等とインターフェースをとるインターフェース部などを含む通常のコンピュータを利用した構成となっており、ＣＰＵがＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより表示処理などの各種処理が実行される。
本実施の形態の携帯端末１００は、例えばスマートフォンやタブレット端末であって、遠隔操作装置４５Ａから車両１０の位置、地図情報上に車両１０の位置を表示した車両位置情報を受信すると、車両１０の位置を「〇〇県△△市〇〇町」などの文字で表示したり、地図情報Ｄｍ（図８参照）に車両１０の位置を表示する。
これにより、例えば、車両１０を運転していた利用者が、操縦者（他の利用者）に車両１０の遠隔操作を依頼して車両１０から離れた場合でも、車両１０の位置を把握することができる。
【0047】
なお、遠隔操作装置４５Ａは以下のように構成してもよい。
すなわち、車両１０を遠隔操作する操縦者がいる室内に、車両１０と同様の運転席を設けると共に、運転席の前方に大きな表示部８２を設ける。
遠隔操作装置４５Ａの第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに代えて、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０に模した遠隔操作部材を運転席の近傍にそれぞれ設ける。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉに代えてそれら各遠隔操作部材の操作量を検出する第１～第９操作量検出センサを設ける。
指令情報生成部５６は、第１～第９操作量検出センサで検出された操作量に基づいて遠隔操作指令情報を生成する。
このようにすると、あたかも実際の車両１０を運転操作するのと同じ操作で車両１０の遠隔操作を行なうことができ、車両１０を遠隔操作する際の操作性の向上を図る上で有利となる。
すなわち、車両１０を遠隔操作する操縦者がいる室内に、車両１０と同様の運転席を設けると共に、運転席の前方に大きな表示部８２を設ける。
遠隔操作装置４５Ａの第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに代えて、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０に模した遠隔操作部材を運転席の近傍にそれぞれ設ける。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉに代えてそれら各遠隔操作部材の操作量を検出する第１～第９操作量検出センサを設ける。
指令情報生成部５６は、第１～第９操作量検出センサで検出された操作量に基づいて遠隔操作指令情報を生成する。
このようにすると、あたかも実際の車両１０を運転操作するのと同じ操作で車両１０の遠隔操作を行なうことができ、車両１０を遠隔操作する際の操作性の向上を図る上で有利となる。
【0048】
図１に戻り、車両側制御装置１２は、車両側通信部６０と、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉと、サーボ制御部６４と、制御部６６とを含んで構成されている。
車両側通信部６０は、遠隔制御側通信部５８と無線回線を介して通信可能に構成され、遠隔操作装置４５から送信された遠隔操作指令情報、モード切替指令情報を受信する。
また、車両側通信部６０は、前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄで生成された画像情報、および測位部７６で生成された測位情報を遠隔操作装置４５に送信する。
車両側通信部６０は、遠隔制御側通信部５８と無線回線を介して通信可能に構成され、遠隔操作装置４５から送信された遠隔操作指令情報、モード切替指令情報を受信する。
また、車両側通信部６０は、前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄで生成された画像情報、および測位部７６で生成された測位情報を遠隔操作装置４５に送信する。
【0049】
第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉは、第１～第９アクチュエータ３２～４８によるエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の操作量を検出するものである。
すなわち、第１検出部６２Ａは、第１アクチュエータ３２（直動式の電気シリンダ）３０のピストンロッド３２０４の移動量を操作量として検出する。
第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ３４（モータ）の駆動軸３４０６の回転量（角度）を操作量として検出する。
第３検出部６２Ｃは、第３アクチュエータ３６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３６０４の移動量を操作量として検出する。
第４検出部６２Ｄは、第４アクチュエータ３８（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３８０４の移動量を操作量として検出する。
第５検出部６２Ｅは、第５アクチュエータ４０（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４００４の移動量を操作量として検出する。
第６検出部６２Ｆは、第６アクチュエータ４２（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４２０４の移動量を操作量として検出する。
第７検出部６２Ｇは、第７アクチュエータ４４（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４４０４の移動量を操作量として検出する。
第８検出部６２Ｈは、第８アクチュエータ４６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４６０４の移動量を操作量として検出する。
第９検出部６２Ｉは、第９アクチュエータ（直動式の電気シリンダ）４８のピストンロッド４８０４の移動量を操作量として検出する。
すなわち、第１検出部６２Ａは、第１アクチュエータ３２（直動式の電気シリンダ）３０のピストンロッド３２０４の移動量を操作量として検出する。
第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ３４（モータ）の駆動軸３４０６の回転量（角度）を操作量として検出する。
第３検出部６２Ｃは、第３アクチュエータ３６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３６０４の移動量を操作量として検出する。
第４検出部６２Ｄは、第４アクチュエータ３８（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３８０４の移動量を操作量として検出する。
第５検出部６２Ｅは、第５アクチュエータ４０（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４００４の移動量を操作量として検出する。
第６検出部６２Ｆは、第６アクチュエータ４２（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４２０４の移動量を操作量として検出する。
第７検出部６２Ｇは、第７アクチュエータ４４（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４４０４の移動量を操作量として検出する。
第８検出部６２Ｈは、第８アクチュエータ４６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４６０４の移動量を操作量として検出する。
第９検出部６２Ｉは、第９アクチュエータ（直動式の電気シリンダ）４８のピストンロッド４８０４の移動量を操作量として検出する。
【0050】
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御をそれぞれ行なう。
【0051】
制御部６６は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉ、サーボ制御部６４、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部６６は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部６６Ａとして機能する。
制御部６６は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部６６Ａとして機能する。
【0052】
操作部材制御部６６Ａは、車両側通信部６０を介して受信した遠隔操作指令情報に基いて、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第９アクチュエータ３２～４８を駆動制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を動かして操作するものである。
【0053】
また、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作装置４５のモード切替スイッチ５４の操作によって、遠隔制御側制御部５６で生成されたモード切替指令情報を、遠隔制御側通信部５８、車両側通信部６０を介して受信することで、遠隔制御モードと、手動操作モードとに選択可能に構成されている。
操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて遠隔制御モードに設定された場合は、遠隔操作装置４５の操作に応じて遠隔制御を行う。
すなわち、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて第１～第９アクチュエータ３２～４８を制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作する。
操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて遠隔制御モードに設定された場合は、遠隔操作装置４５の操作に応じて遠隔制御を行う。
すなわち、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて第１～第９アクチュエータ３２～４８を制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作する。
【0054】
また、操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて手動操作モードに設定された場合は、サーボ制御部６４を制御して第１～第９アクチュエータ３２～４８の各モータへの駆動信号をオフとすることで、すなわち、サーボ制御６４のサーボ制御を無効とすることで、第１～第９アクチュエータ３２～４８をサーボフリーとしてエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作を可能とする。
なお、モード切替スイッチ５４を車両側制御装置１２に設け、モード切替スイッチ５４の操作を受け付けた操作部材制御部６６Ａが遠隔制御モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
なお、モード切替スイッチ５４を車両側制御装置１２に設け、モード切替スイッチ５４の操作を受け付けた操作部材制御部６６Ａが遠隔制御モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
【0055】
次に、本実施の形態の車両の遠隔制御システムを用いて車両１０を遠隔制御する場合について説明する。
なお、予め、車両側制御装置１２はモード切替スイッチ５４により遠隔操作モードに設定されているものとする。
また、操縦者は車両１０から離れた場所にいて、例えば、図８に示すような表示部８２に表示される前方カメラ７４Ａで撮像された画像情報Ｄｇと、車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍとを視認しつつ、遠隔操作装置４５Ａを操作することで車両１０を遠隔操作し、目的地へ向かって走行させるものとする。
なお、予め、車両側制御装置１２はモード切替スイッチ５４により遠隔操作モードに設定されているものとする。
また、操縦者は車両１０から離れた場所にいて、例えば、図８に示すような表示部８２に表示される前方カメラ７４Ａで撮像された画像情報Ｄｇと、車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍとを視認しつつ、遠隔操作装置４５Ａを操作することで車両１０を遠隔操作し、目的地へ向かって走行させるものとする。
【0056】
まず、操縦者が表示部８２に表示された画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍにより車両１０の位置を確認しながら、遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作すると、指令情報生成部５６Ａが第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉで検出された検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成する。
遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部５８から車両側通信部６０に無線回線を介して送信される。
遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部５８から車両側通信部６０に無線回線を介して送信される。
【0057】
車両１０では、車両側通信部６０を介して受信された遠隔操作指令情報が操作部材制御部６６Ａに供給され、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第９アクチュエータ３２～４８を駆動制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作させる。
すなわち、第１アクチュエータ３２によってエンジンスイッチ１４が操作されることにより、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、第２アクチュエータ３４によってハンドル１６が操作されることにより、車両１０の転舵角の調整が行なわれ、車両１０が操舵される。
また、第３アクチュエータ３６によってシフトレバー１８が操作され、また、第４アクチュエータ３８によって操作ボタン２０が操作されることにより、車両１０のトランスミッションの変速が行なわれる。
また、第５アクチュエータ４０によってブレーキペダル２２が操作されることにより、車両１０の制動がなされる。
また、第６アクチュエータ４２によってアクセルペダル２４が操作されることにより、車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、第７アクチュエータ４４によってパーキングブレーキペダル２６が操作されることにより、車両１０の駐車時の制動がなされる。
また、第８アクチュエータ４６によってウィンカーレバー２８が操作されることにより、車両１０の方向指示器が制御される。
また、第９アクチュエータ４８によってライトスイッチ３０が操作されることにより、車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
これにより、車両１０は走行する。
すなわち、第１アクチュエータ３２によってエンジンスイッチ１４が操作されることにより、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、第２アクチュエータ３４によってハンドル１６が操作されることにより、車両１０の転舵角の調整が行なわれ、車両１０が操舵される。
また、第３アクチュエータ３６によってシフトレバー１８が操作され、また、第４アクチュエータ３８によって操作ボタン２０が操作されることにより、車両１０のトランスミッションの変速が行なわれる。
また、第５アクチュエータ４０によってブレーキペダル２２が操作されることにより、車両１０の制動がなされる。
また、第６アクチュエータ４２によってアクセルペダル２４が操作されることにより、車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、第７アクチュエータ４４によってパーキングブレーキペダル２６が操作されることにより、車両１０の駐車時の制動がなされる。
また、第８アクチュエータ４６によってウィンカーレバー２８が操作されることにより、車両１０の方向指示器が制御される。
また、第９アクチュエータ４８によってライトスイッチ３０が操作されることにより、車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
これにより、車両１０は走行する。
【0058】
次に、本実施の形態の車両の遠隔制御システムを用いて車両１０に乗車した運転者（利用者）がエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を手動操作する場合について説明する。
なお、予め、車両側制御装置１２はモード切替スイッチ５４により手動操作モードに設定されているものとする。
運転席に着座した運転者の手動操作によって、エンジンスイッチ１４が押圧操作されることで、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ハンドル１６が操作されることによって、車両１０が操舵される。
また、運転者の手動操作によって、シフトレバー１８および操作ボタン２０が操作されることによって、車両１０のトランスミッションの変速がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ブレーキペダル２２が操作されることによって、車両１０の制動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、アクセルペダル２４が操作されることによって、車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、パーキングブレーキペダル２６が操作されることによって、車両１０の駐車時の制動が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ウィンカーレバー２８が操作されることによって、車両１０の方向指示器の操作が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ライトスイッチ３０が操作されることにより、車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
この際、第１～第９アクチュエータ３２～４８はサーボフリーとされているため、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作は妨げられない。
このようにして運転者は通常の車両と同様に手動操作によって車両１０を走行させることができる。
なお、予め、車両側制御装置１２はモード切替スイッチ５４により手動操作モードに設定されているものとする。
運転席に着座した運転者の手動操作によって、エンジンスイッチ１４が押圧操作されることで、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ハンドル１６が操作されることによって、車両１０が操舵される。
また、運転者の手動操作によって、シフトレバー１８および操作ボタン２０が操作されることによって、車両１０のトランスミッションの変速がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ブレーキペダル２２が操作されることによって、車両１０の制動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、アクセルペダル２４が操作されることによって、車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、パーキングブレーキペダル２６が操作されることによって、車両１０の駐車時の制動が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ウィンカーレバー２８が操作されることによって、車両１０の方向指示器の操作が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ライトスイッチ３０が操作されることにより、車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
この際、第１～第９アクチュエータ３２～４８はサーボフリーとされているため、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作は妨げられない。
このようにして運転者は通常の車両と同様に手動操作によって車両１０を走行させることができる。
【0059】
次に、このような車両１０を、ある会社Ａの社員である利用者Ｘが使う場合について説明する。
以下では、一例として、会社Ａに勤務する利用者Ｘが他県の事業所Ｂまで車両１０で向かって用事を済ませた後、別の事業所Ｃで不測の事態が発生した知らせを受け急遽事業所Ｃに向かうことになったが、時間短縮のため電車により事業所Ｃに向かう場合について説明する。なお、遠隔操作装置４５Ａは、会社Ａ内に置いてあるものとする。
以下では、一例として、会社Ａに勤務する利用者Ｘが他県の事業所Ｂまで車両１０で向かって用事を済ませた後、別の事業所Ｃで不測の事態が発生した知らせを受け急遽事業所Ｃに向かうことになったが、時間短縮のため電車により事業所Ｃに向かう場合について説明する。なお、遠隔操作装置４５Ａは、会社Ａ内に置いてあるものとする。
【0060】
まず、利用者はモード切替スイッチ５４により手動操作モードに設定し、第１～第９アクチュエータ３２～４８を収納ボックスに入れトランクに収容する。
利用者Ｘは運転席に着座し、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を手動操作して車両１０を走行させ、会社Ａの駐車場から他県の事業所Ｂの駐車場まで移動する。
利用者Ｘが事業所Ｂで用事を済ませると、会社Ａから事業所Ｃで不測の事態が発生したため電車で向かうよう指示を受けたため、会社Ａ内にいる社員Ｙに事業所Ｃに向かい用事を済ませる間に車両１０の事業所Ｃへ移動してもらうよう依頼する。
そして、利用者Ｘはトランクにある収納ボックスから第１～第９アクチュエータ３２～４８を取り出し、車両１０に取り付け、電車で事業所Ｃに向かう。
利用者Ｘは運転席に着座し、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を手動操作して車両１０を走行させ、会社Ａの駐車場から他県の事業所Ｂの駐車場まで移動する。
利用者Ｘが事業所Ｂで用事を済ませると、会社Ａから事業所Ｃで不測の事態が発生したため電車で向かうよう指示を受けたため、会社Ａ内にいる社員Ｙに事業所Ｃに向かい用事を済ませる間に車両１０の事業所Ｃへ移動してもらうよう依頼する。
そして、利用者Ｘはトランクにある収納ボックスから第１～第９アクチュエータ３２～４８を取り出し、車両１０に取り付け、電車で事業所Ｃに向かう。
【0061】
依頼を受けた社員Ｙ（操縦者）が遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作することにより、車両側制御装置１２が遠隔操作モードに設定される。
社員Ｙが表示部８２に表示された画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍにより車両１０の位置を確認しながら、事業所Ｂの駐車場から事業所Ｃの駐車場に向かうよう遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作すると、遠隔操作装置４５Ａの指令情報生成部５６Ａが第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉで検出された検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成する。
遠隔制御側通信部５８は、生成された遠隔操作指令情報を車両１０の車両側通信部６０に送信する。
社員Ｙが表示部８２に表示された画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍにより車両１０の位置を確認しながら、事業所Ｂの駐車場から事業所Ｃの駐車場に向かうよう遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作すると、遠隔操作装置４５Ａの指令情報生成部５６Ａが第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉで検出された検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成する。
遠隔制御側通信部５８は、生成された遠隔操作指令情報を車両１０の車両側通信部６０に送信する。
【0062】
車両側通信部６０が遠隔操作指令情報を受信すると、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第９アクチュエータ３２～４８を駆動制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作させて車両１０を走行させ、事業所Ｂの駐車場から事業所Ｃの駐車場に移動させる。
車両１０が事業所Ｂから事業所Ｃへ向かう移動中、遠隔制御側通信部５８は、利用者Ｘの所持する携帯端末１００に、車両１０の位置や地図情報上に車両１０の位置を表示した車両位置情報を送信する。携帯端末１００では、車両１０の位置や車両位置情報が表示される。
そして、車両１０が事業所Ｃの駐車場に到着したならば、社員Ｙは、駐車場内の所定の位置に車両１０を移動させ、エンジン１４０４を停止させ車両１０を停車させる。
車両１０を停車させたら、社員Ｙが遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作することにより、車両側制御装置１２が手動操作モードに設定される。
車両１０が事業所Ｂから事業所Ｃへ向かう移動中、遠隔制御側通信部５８は、利用者Ｘの所持する携帯端末１００に、車両１０の位置や地図情報上に車両１０の位置を表示した車両位置情報を送信する。携帯端末１００では、車両１０の位置や車両位置情報が表示される。
そして、車両１０が事業所Ｃの駐車場に到着したならば、社員Ｙは、駐車場内の所定の位置に車両１０を移動させ、エンジン１４０４を停止させ車両１０を停車させる。
車両１０を停車させたら、社員Ｙが遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作することにより、車両側制御装置１２が手動操作モードに設定される。
【0063】
利用者Ｘは、事業所Ｃで用事を済ませると、所持する携帯端末１００で車両１０の位置を確認する。車両１０が事業所Ｃの駐車場に移動されていれば、利用者Ｘは再度車両１０の運転席に着座して、事業所Ｂに向かう時と同様に、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を手動操作して車両１０を走行させ、事業所Ｃの駐車場から会社Ａの駐車場まで移動し、会社Ａに戻る。
この時、第１～第９アクチュエータ３２～４８は、手動操作を妨げない箇所に取り付けられているため、取り外さなくてよい。
この時、第１～第９アクチュエータ３２～４８は、手動操作を妨げない箇所に取り付けられているため、取り外さなくてよい。
【0064】
なお、利用者Ｘ自身も遠隔操作装置４５Ａを所持していてもよく、これにより車両１０を手動操作により運転して走行させることができるとともに、車両１０を視認しながら遠隔操作により走行させることもできる。
すなわち、上記の例を用いて説明すると、利用者Ｘは、会社Ａから事業所Ｂに向かう場合に車両１０を遠隔操作モードに設定し、自身は駐車場の車両１０が視認できる場所、例えば会社Ａの玄関前の停車スペース付近に移動する。そして利用者Ｘは、遠隔操作装置４５Ａを操作することで、車両１０を視認しながら車両１０を駐車場から停車スペースまで走行させ、車両１０を手動操作モードに設定する。
そして、上記のように利用者Ｘが手動操作して車両１０を走行させ、会社Ａから事業所Ｂまで移動していく。
すなわち、上記の例を用いて説明すると、利用者Ｘは、会社Ａから事業所Ｂに向かう場合に車両１０を遠隔操作モードに設定し、自身は駐車場の車両１０が視認できる場所、例えば会社Ａの玄関前の停車スペース付近に移動する。そして利用者Ｘは、遠隔操作装置４５Ａを操作することで、車両１０を視認しながら車両１０を駐車場から停車スペースまで走行させ、車両１０を手動操作モードに設定する。
そして、上記のように利用者Ｘが手動操作して車両１０を走行させ、会社Ａから事業所Ｂまで移動していく。
【0065】
このように、本実施の形態によれば、運転者によって操作される車両１０の運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する第１～第９アクチュエータ３２～４８を、運転席に着座した運転者による複数の操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設け、操作部材制御部６６Ａの遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて第１～第９アクチュエータ３２～４８を制御して複数の操作部材であるエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作することによって、車両１０を遠隔制御することができるようにし、操作部材制御部６６Ａの手動操作モードを選択することで、第１～第９アクチュエータ３２～４８をサーボフリーとしてエンジンスイッチ１４（イグニッションキー２００４）、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を運転席に着座した運転者が手動操作できるようにした。また、車両１０に、車両１０の周辺を撮像して画像情報を生成する前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、および右方カメラ７４Ｄを設け、遠隔操作装置４５Ａに車両１０から受信した画像情報を表示する表示部８２を設けた。
したがって、車両１０に第１～第９アクチュエータ３２～４８を取り付けることで車両１０を遠隔制御可能とすることができ、また、車両１０を元の状態に戻すことなく運転席に着座して手動操作することができ、利便性を向上させる上で有利となる。
また、画像情報によって車両１０の周辺の状況を把握しながら遠隔操作することができ、車両１０から離れた場所から車両１０を的確に遠隔制御する上で有利となる。
また、第１～第９アクチュエータ３２～４８は、運転席に着座した運転者によるエンジンスイッチ１４（イグニッションキー２００４）、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられているため、第１～第９アクチュエータ３２～４８の着脱を容易に行なうことができ、第１～第９アクチュエータ３２～４８のメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
すなわち、上述のように、利用者が運転する車両１０で目的地まで向かい、何らかの理由で乗ってきた車両１０ではなく電車などで戻ったり別の場所に向かう場合、車両１０に第１～第９アクチュエータ３２～４８を取り付け、車両１０から離れた場所にいる操縦者が画像情報により周辺の状況を把握しながら車両１０を遠隔操作することで、車両１０を戻したり別の場所に移動させることができるため、利便性を向上させる上で有利となる。また、第１～第９アクチュエータ３２～４８が手動操作を妨げない箇所に設けられているため、車両１０を移動した後に利用者が再度運転することもでき、利便性を向上させる上で有利となる。
したがって、車両１０に第１～第９アクチュエータ３２～４８を取り付けることで車両１０を遠隔制御可能とすることができ、また、車両１０を元の状態に戻すことなく運転席に着座して手動操作することができ、利便性を向上させる上で有利となる。
また、画像情報によって車両１０の周辺の状況を把握しながら遠隔操作することができ、車両１０から離れた場所から車両１０を的確に遠隔制御する上で有利となる。
また、第１～第９アクチュエータ３２～４８は、運転席に着座した運転者によるエンジンスイッチ１４（イグニッションキー２００４）、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられているため、第１～第９アクチュエータ３２～４８の着脱を容易に行なうことができ、第１～第９アクチュエータ３２～４８のメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
すなわち、上述のように、利用者が運転する車両１０で目的地まで向かい、何らかの理由で乗ってきた車両１０ではなく電車などで戻ったり別の場所に向かう場合、車両１０に第１～第９アクチュエータ３２～４８を取り付け、車両１０から離れた場所にいる操縦者が画像情報により周辺の状況を把握しながら車両１０を遠隔操作することで、車両１０を戻したり別の場所に移動させることができるため、利便性を向上させる上で有利となる。また、第１～第９アクチュエータ３２～４８が手動操作を妨げない箇所に設けられているため、車両１０を移動した後に利用者が再度運転することもでき、利便性を向上させる上で有利となる。
【0066】
また、本実施の形態では、サーボ制御部６４は、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御をそれぞれ行ない、操作部材制御部６６Ａの遠隔操作モードは、サーボ制御部６４を介して第１～第９アクチュエータ３２～４８をそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部６４の制御動作を無効としそれら第１～第９アクチュエータ３２～４８をサーボフリーとすることでなされるようにした。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
なお、第１～第９アクチュエータ３２～４８と各操作部材とを係脱可能に、あるいは、接離可能に構成し、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替えるようにしてもよい。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のように第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
なお、第１～第９アクチュエータ３２～４８と各操作部材とを係脱可能に、あるいは、接離可能に構成し、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替えるようにしてもよい。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のように第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
【0067】
また、本実施形態では、車両１０に、車両１０の位置を測位して測位情報を生成する測位部７６を設けるとともに、遠隔操作装置４５Ａに地図データベース８０を設けると、表示部８２により、測位情報に基づいて地図データベース８０から読み出された地図情報上に車両１０の位置を表示することができ、車両１０の現在位置を把握することができ、車両１０から離れた場所から車両１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
【0068】
また、本実施形態では、遠隔操作モードが選択され、遠隔操作指令情報に基づいてエンジンスイッチ１４（イグニッションキー２００４）、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０が操作されている場合、車両１０の位置を利用者の所持する携帯端末１００に送信するようにしたため、車両１０から離れた場所にいる利用者が車両１０の位置を把握でき、利便性を向上させる上で有利となる。
また、本実施形態では、遠隔操作モードが選択され、遠隔操作指令情報に基づいてエンジンスイッチ１４（イグニッションキー２００４）、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０が操作されている場合、地図情報上に車両１０の位置を表示した車両位置情報を利用者の所持する携帯端末１００に送信するようにしたため、車両１０から離れた場所にいる利用者が車両１０の位置をさらに把握しやすく、利便性を向上させる上で有利となる。
したがって、手動操作モードで車両１０を運転していた運転者（利用者）が車両１０から離れた場所にいき、操縦者（他の利用者）が遠隔操作モードで車両１０を走行させていた場合でも、運転者（利用者）が所持する携帯端末１００により車両１０の位置を把握することができる。
また、本実施形態では、遠隔操作モードが選択され、遠隔操作指令情報に基づいてエンジンスイッチ１４（イグニッションキー２００４）、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０が操作されている場合、地図情報上に車両１０の位置を表示した車両位置情報を利用者の所持する携帯端末１００に送信するようにしたため、車両１０から離れた場所にいる利用者が車両１０の位置をさらに把握しやすく、利便性を向上させる上で有利となる。
したがって、手動操作モードで車両１０を運転していた運転者（利用者）が車両１０から離れた場所にいき、操縦者（他の利用者）が遠隔操作モードで車両１０を走行させていた場合でも、運転者（利用者）が所持する携帯端末１００により車両１０の位置を把握することができる。
【0069】
また、本実施形態では、複数の操作部材は、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を含み、第１～第９アクチュエータ３２～４８は、それらエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０に対応してそれぞれ設けられているため、車両１０の遠隔制御を的確に行なう上で有利となる。
【0070】
また、本実施の形態では、第１アクチュエータ３２は、エンジンスイッチ１４に当接可能なピストンロッド３２０４と、ピストンロッド３２０４を揺動軸１８０２を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体３２０２とを備える直動式シリンダ３２Ａを含んで構成されているので、第１アクチュエータ３２の構成の簡素化を図り、エンジンスイッチ１４の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0071】
また、本実施の形態では、第２アクチュエータ３４は、ハンドル１６の周方向の一部に係合しハンドル１６の回動を可能とした駆動ローラ３４０４と、駆動ローラ３４０４を回転駆動するモータ３４０２とを含んで構成されているので、第２アクチュエータ３４の構成の簡素化を図り、ハンドル１６の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0072】
また、本実施の形態では、第３アクチュエータ３６は、シフトレバー１８の揺動軸１８０２に結合されたピストンロッド３６０４と、ピストンロッド３６０４を揺動軸１８０２を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体３６０２とを備える直動式シリンダ３６Ａを含んで構成されているので、第３アクチュエータ３６の構成の簡素化を図り、シフトレバー１８の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0073】
また、本実施の形態では、第４アクチュエータ３８は、シフトレバー１８の操作ボタン２０に当接可能なピストンロッド３８０４と、ピストンロッド３８０４を操作ボタン２０を押圧させる方向に移動させるシリンダ本体３８０２とを備える直動式シリンダ３８Ａを含んで構成されているので、第４アクチュエータ３８の構成の簡素化を図り、操作ボタン２０の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0074】
また、本実施の形態では、第５アクチュエータ４０は、ブレーキペダル２２のペダルアーム２２０４に結合されたピストンロッド４００４と、ピストンロッド４００４をペダルアーム２６０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４００２とを備える直動式シリンダ４０Ａを含んで構成されているので、第５アクチュエータ４０の構成の簡素化を図り、ブレーキペダル２２の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0075】
また、本実施の形態では、第６アクチュエータ４２は、アクセルペダル２４のペダルアーム２４０４に結合されたピストンロッド４２０４と、ピストンロッド４２０４をペダルアーム２４０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４２０２とを備える直動式シリンダ４２Ａを含んで構成されているので、第６アクチュエータ４２の構成の簡素化を図り、アクセルペダル２４の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0076】
また、本実施の形態では、第７アクチュエータ４４は、パーキングブレーキペダル２６のペダルアーム２６０４に結合されたピストンロッド４４０４と、ピストンロッド４４０４をペダルアーム２６０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４４０２とを備える直動式シリンダ４５Ａを含んで構成されているので、第７アクチュエータ４４の構成の簡素化を図り、パーキングブレーキペダル２６の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0077】
また、本実施の形態では、第８アクチュエータ４６は、ウィンカーレバー２８に結合されたピストンロッド４６０４と、ピストンロッド４６０４をウィンカーレバー２８を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４６０２とを備える直動式シリンダ４６Ａを含んで構成されているので、第８アクチュエータ４６の構成の簡素化を図り、ウィンカーレバー２８の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0078】
また、本実施の形態では、第９アクチュエータ４８は、ライトスイッチ３０に結合されたピストンロッド４８０４と、ピストンロッド４８０４をライトスイッチ３０を回動させる方向に移動させるシリンダ本体４８０２とを備える直動式シリンダ４８Ａを含んで構成されているので、第９アクチュエータ４８の構成の簡素化を図り、ライトスイッチ３０の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0079】
なお、第１の実施の形態では、第２アクチュエータ３４が、ハンドル１６の周方向の一部に係合しハンドル１６の回動を可能とした駆動ローラ３４０４と、駆動ローラ３４０４を回転駆動するモータ３４０２とを含んで構成されている場合について説明したが、ハンドル１６を回転駆動するアクチュエータとして以下に例示するように従来公知の様々な構成が使用可能である。
１）ハンドルシャフト１６０４にモータの駆動軸を結合し、モータの回転駆動力によってハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
２）図４に示した駆動ローラ３４０４、モータ３４０２をハンドル本体１６０２の周方向に間隔をおいて複数設け、各駆動ローラ３４０４を各モータ３４０２で回転駆動させ、ハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
３）ハンドルシャフト１６０４の回転軸を中心として円環状に延在するリングをハンドルシャフト１６０４と一体回転可能に設け、リングの周方向の一部に係合しリングの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを設け、モータの回転駆動力によってリングを介してハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
４）ハンドルシャフト１６０４に従動スプロケットを設け、モータの駆動軸に駆動スプロケットを設け、従動スプロケットと駆動スプロケットとにチェーンをかけ回し、モータの回転駆動力により駆動スプロケット、チェーン、従動スプロケットを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
５）ハンドルシャフト１６０４に従動ピニオンを設け、モータの駆動軸に駆動ピニオンを設け、それら従動ピニオンと駆動ピニオンに噛合するラックを設け、モータの回転駆動力により駆動ピニオン、ラック、従動ピニオンを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
１）ハンドルシャフト１６０４にモータの駆動軸を結合し、モータの回転駆動力によってハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
２）図４に示した駆動ローラ３４０４、モータ３４０２をハンドル本体１６０２の周方向に間隔をおいて複数設け、各駆動ローラ３４０４を各モータ３４０２で回転駆動させ、ハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
３）ハンドルシャフト１６０４の回転軸を中心として円環状に延在するリングをハンドルシャフト１６０４と一体回転可能に設け、リングの周方向の一部に係合しリングの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを設け、モータの回転駆動力によってリングを介してハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
４）ハンドルシャフト１６０４に従動スプロケットを設け、モータの駆動軸に駆動スプロケットを設け、従動スプロケットと駆動スプロケットとにチェーンをかけ回し、モータの回転駆動力により駆動スプロケット、チェーン、従動スプロケットを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
５）ハンドルシャフト１６０４に従動ピニオンを設け、モータの駆動軸に駆動ピニオンを設け、それら従動ピニオンと駆動ピニオンに噛合するラックを設け、モータの回転駆動力により駆動ピニオン、ラック、従動ピニオンを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
【0080】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について図９、図１０を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同様な個所、部材に同一の符号を付してその説明を省略し、第１の実施の形態と異なった個所について重点的に説明する。
第２の実施の形態は、目的地を設定することで経路を探索し、探索された経路に基づいて道路案内を行えるようにしたものである。
第２の実施の形態では、車両１０および車両側制御装置１２の構成は第１の実施の形態と同様である。
次に、第２の実施の形態について図９、図１０を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同様な個所、部材に同一の符号を付してその説明を省略し、第１の実施の形態と異なった個所について重点的に説明する。
第２の実施の形態は、目的地を設定することで経路を探索し、探索された経路に基づいて道路案内を行えるようにしたものである。
第２の実施の形態では、車両１０および車両側制御装置１２の構成は第１の実施の形態と同様である。
【0081】
図９に示すように、地図データベース８０は、第１の実施の形態で説明した地図情報Ｄｍに加え、目的地を特定する目的地情報と、地図情報Ｄｍとを関連付けて記憶している。
ここで目的地情報とは、目的地に紐付けられた店鋪の名称、施設の名称、住宅の名称、住所、電話番号などを含み、目的地情報に基づいて地図データベース８０から目的地に対応した地図情報Ｄｍを特定することが可能となる。
また、操作入力部７８は、操作に応じて後述する目的地情報を入力し後述する位置情報特定部５６Ｃに与える機能をさらに有している。
また、表示部８２は、後述する経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう機能をさらに有している。
ここで目的地情報とは、目的地に紐付けられた店鋪の名称、施設の名称、住宅の名称、住所、電話番号などを含み、目的地情報に基づいて地図データベース８０から目的地に対応した地図情報Ｄｍを特定することが可能となる。
また、操作入力部７８は、操作に応じて後述する目的地情報を入力し後述する位置情報特定部５６Ｃに与える機能をさらに有している。
また、表示部８２は、後述する経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう機能をさらに有している。
【0082】
遠隔操作装置４５Ｂの遠隔制御側制御部５６は、制御プログラムを実行することにより司令情報生成部５６Ａ、報知部５６Ｂに加え、位置情報特定部５６Ｃ、経路探索部５６Ｄとして機能する。
位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定するものである。
経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索するものである。
位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定するものである。
経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索するものである。
【0083】
次に、このような遠隔操作装置４５Ｂを用いて、車両１０を遠隔操作する場合について具体的に説明する。
第１の実施の形態で記載した「ある会社Ａの社員である利用者Ｘが使う場合」を用いて説明する。
第１の実施の形態で記載した「ある会社Ａの社員である利用者Ｘが使う場合」を用いて説明する。
【0084】
車両１０を事業所Ｂから事業所Ｃまで移動させる依頼を受けた社員Ｙ（操縦者）が遠隔操作装置４５Ｂのモード切替スイッチ５４を操作することにより、車両側制御装置１２が手動操作モードから遠隔操作モードに切り替えられて設定される。
次いで、社員Ｙは、目的地である事業所Ｃに対応する目的地情報を、操作入力部７８を操作して入力する。
これにより位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定する。
さらに、経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索する。
すると、表示部８２は、経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう。
具体的には、図１０に示すように、目的地が目的地アイコン８６で示され、車両１０の現在位置を示す矢印アイコン８４が示され、目的地と現在地を結ぶ走行経路８８が他の道路と異なる形態（色や太さ）で表示される。
次いで、社員Ｙは、目的地である事業所Ｃに対応する目的地情報を、操作入力部７８を操作して入力する。
これにより位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定する。
さらに、経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索する。
すると、表示部８２は、経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう。
具体的には、図１０に示すように、目的地が目的地アイコン８６で示され、車両１０の現在位置を示す矢印アイコン８４が示され、目的地と現在地を結ぶ走行経路８８が他の道路と異なる形態（色や太さ）で表示される。
【0085】
社員Ｙは、表示部８２に表示される前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄで撮像された画像情報Ｄｇと地図情報Ｄｍを用いた道路案内を視認しつつ、事業所Ｂの駐車場から事業所Ｃの駐車場に向かうよう遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作し、車両１０を目的地（事業所Ｃ）へ向かって走行させる。
このように、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて車両１０を遠隔操作できるため、車両１０から離れた会社Ａ内にいる社員Ｙが車両１０を遠隔操作しやすくなる。
このように、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて車両１０を遠隔操作できるため、車両１０から離れた会社Ａ内にいる社員Ｙが車両１０を遠隔操作しやすくなる。
【0086】
このように、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、車両１０から離れた場所にいる操縦者が遠隔操作して車両１０を走行させる場合に、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて操縦者の視界外で車両１０を的確に遠隔操作できるため、車両１０をより円滑にかつ短時間で目的地まで移動させることができる。
そのため、上記に挙げた例のように、利用者Ｘが事業所Ｂから事業所Ｃに電車で向かうことで、会社Ａにいる社員Ｙ（操縦者）が遠隔操作して事業所Ｂにある車両１０を事業所Ｃまで移動させるような場合、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて社員Ｙの視界外で車両１０を的確に遠隔操作できるため、車両１０をより円滑にかつ短時間で事業所Ｃまで移動させることができる。
そのため、上記に挙げた例のように、利用者Ｘが事業所Ｂから事業所Ｃに電車で向かうことで、会社Ａにいる社員Ｙ（操縦者）が遠隔操作して事業所Ｂにある車両１０を事業所Ｃまで移動させるような場合、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて社員Ｙの視界外で車両１０を的確に遠隔操作できるため、車両１０をより円滑にかつ短時間で事業所Ｃまで移動させることができる。
【0087】
なお、第１、第２の実施の形態では、前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄの４台のカメラを設けた場合について説明したが、カメラの数や配置は任意である。また、複数のカメラを設ける代わりに、撮像範囲が広範囲である全天球カメラや半天球カメラを用いるなど任意である。
【0088】
なお、第１、第２の実施の形態では、会社Ａに勤務する利用者Ｘが運転した車両１０を、会社Ａの社員Ｙ（操縦者）が遠隔操作装置４５Ａを用いて遠隔操作する場合について説明したが、車両１０を遠隔操作する箇所は会社Ａに限定されない。
例えば、予め、車両の遠隔操作を業務として行う会社Ｄが存在しているものとする。
会社Ｄには、車両１０の遠隔操作が可能な遠隔操作装置４５Ａが設置されており、会社Ｄの社員Ｚにより、遠隔操作装置４５Ａを用いた車両１０の遠隔操作が可能となっている。
そして、利用者Ｘが車両１０を置いて電車により移動する必要が生じた場合は、電話やメールなどの通信手段によって会社Ｄに対して、事業所Ｂから事業所Ｃに車両１０を遠隔操作によって移動することを依頼する。
依頼を受け付けた会社Ｄの社員Ｚは、依頼内容に基づいて遠隔操作装置４５Ａにより車両１０を遠隔操作し、事業所Ｂから事業所Ｃに移動させる。
すなわち、車両１０を遠隔操作する箇所は会社Ａに限定されない。
例えば、予め、車両の遠隔操作を業務として行う会社Ｄが存在しているものとする。
会社Ｄには、車両１０の遠隔操作が可能な遠隔操作装置４５Ａが設置されており、会社Ｄの社員Ｚにより、遠隔操作装置４５Ａを用いた車両１０の遠隔操作が可能となっている。
そして、利用者Ｘが車両１０を置いて電車により移動する必要が生じた場合は、電話やメールなどの通信手段によって会社Ｄに対して、事業所Ｂから事業所Ｃに車両１０を遠隔操作によって移動することを依頼する。
依頼を受け付けた会社Ｄの社員Ｚは、依頼内容に基づいて遠隔操作装置４５Ａにより車両１０を遠隔操作し、事業所Ｂから事業所Ｃに移動させる。
すなわち、車両１０を遠隔操作する箇所は会社Ａに限定されない。
【0089】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について図１１（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。
第３の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ９０の構成が第１の実施の形態と異なっている。
次に、第３の実施の形態について図１１（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。
第３の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ９０の構成が第１の実施の形態と異なっている。
【0090】
図１１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第２アクチュエータ９０は、２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂ（直動式電気シリンダ）を含んで構成されている。
各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、シリンダ本体９００２と、シリンダ本体９００２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体９００２に組み込まれたピストンロッド９００４とを備えている。
図１１（Ａ）に示すように、ハンドル１６の中立位置（転舵角が０度）に位置した状態で、ハンドル本体１６０２の上部に連結部９２が取り付けられている。
連結部９２には、ハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在するハンドル側支軸１６１０が車両１０後方に向けて突設されている。
また、ハンドル１６を車両１０の後方から見た状態で、車幅方向でハンドル１６を挟むインストルメントパネルの２箇所にハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在する車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂがそれぞれ車両１０後方に向けて突設されており、それら２つの車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂは、ハンドルシャフト１６０４の中心軸を対称点として点対称な位置に不図示のブラケットを介して設けられている。
各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、シリンダ本体９００２と、シリンダ本体９００２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体９００２に組み込まれたピストンロッド９００４とを備えている。
図１１（Ａ）に示すように、ハンドル１６の中立位置（転舵角が０度）に位置した状態で、ハンドル本体１６０２の上部に連結部９２が取り付けられている。
連結部９２には、ハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在するハンドル側支軸１６１０が車両１０後方に向けて突設されている。
また、ハンドル１６を車両１０の後方から見た状態で、車幅方向でハンドル１６を挟むインストルメントパネルの２箇所にハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在する車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂがそれぞれ車両１０後方に向けて突設されており、それら２つの車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂは、ハンドルシャフト１６０４の中心軸を対称点として点対称な位置に不図示のブラケットを介して設けられている。
【0091】
２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのうち一方の直動式シリンダ９０Ａは、そのシリンダ本体９００２の基端が一方の車体側支軸１０１０Ａを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９００４の先端がハンドル側支軸１６１０に揺動可能に支持されている。
２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのうち他方の直動式シリンダ９０Ｂは、そのシリンダ本体９００２の基端が他方の車体側支軸１０１０Ｂを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９００４の先端がハンドル側支軸１６１０に揺動可能に支持されている。
したがって、各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に着脱可能に設けられている。
２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのうち他方の直動式シリンダ９０Ｂは、そのシリンダ本体９００２の基端が他方の車体側支軸１０１０Ｂを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９００４の先端がハンドル側支軸１６１０に揺動可能に支持されている。
したがって、各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に着脱可能に設けられている。
【0092】
第３の実施の形態の制御系について図１を流用して説明すると、第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ９０を構成する２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのピストンロッド９００４の移動量を操作量としてそれぞれ検出する。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第２検出部６２Ｂでそれぞれ検出された操作量に基づいて第２アクチュエータ９０（直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂ）のサーボ制御をそれぞれ行なう。
具体的には、一方のピストンロッド９００４が突出し、他方のピストンロッド９００４が収縮することによって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂを支点としてそれぞれ揺動しつつ、各ピストンロッド９００４からハンドル側支軸１６１０、連結部９２を介してハンドル１６に対して回転方向への力が作用し、これによりハンドル１６が回転される。
遠隔操作モード時、車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体９００２に対してピストンロッド９００４が出没し、ハンドル１６が正逆回転されることで車両１０の転舵角の調整がなされる。
手動操作モード時、車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに供給される駆動信号がオフとされることで各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
このような第３の実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第２検出部６２Ｂでそれぞれ検出された操作量に基づいて第２アクチュエータ９０（直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂ）のサーボ制御をそれぞれ行なう。
具体的には、一方のピストンロッド９００４が突出し、他方のピストンロッド９００４が収縮することによって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂを支点としてそれぞれ揺動しつつ、各ピストンロッド９００４からハンドル側支軸１６１０、連結部９２を介してハンドル１６に対して回転方向への力が作用し、これによりハンドル１６が回転される。
遠隔操作モード時、車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体９００２に対してピストンロッド９００４が出没し、ハンドル１６が正逆回転されることで車両１０の転舵角の調整がなされる。
手動操作モード時、車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに供給される駆動信号がオフとされることで各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
このような第３の実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
【符号の説明】
【0093】
１０ 車両
１２ 車両側制御装置
１４ エンジンスイッチ
１４０２ 押しボタン
１６ ハンドル（ステアリング）
１６０２ ハンドル本体
１８ シフトレバー
１８０２ 揺動軸
１８０４ 被把持部
２０ 操作ボタン
２２ ブレーキペダル
２４ アクセルペダル
２６ パーキングブレーキペダル
２８ ウィンカーレバー
２８０２ レバー本体
３０ ライトスイッチ
３２ 第１アクチュエータ
３４ 第２アクチュエータ
３６ 第３アクチュエータ
３８ 第４アクチュエータ
４０ 第５アクチュエータ
４２ 第６アクチュエータ
４４ 第７アクチュエータ
４６ 第８アクチュエータ
４８ 第９アクチュエータ
４５、４５Ａ、４５Ｂ 遠隔操作装置
５０Ａ～５０Ｉ 第１～第９操作レバー
５２Ａ～５２Ｉ 第１～第９角度センサ
５４ モード切替スイッチ
５６ 制御部
５６Ａ 司令情報生成部
５６Ｂ 報知部
５８ 遠隔制御側通信部
６０ 車両側通信部
７４Ａ 前方カメラ
７４Ｂ 後方カメラ
７４Ｃ 左方カメラ
７４Ｄ 右方カメラ
７６ 測位部
７８ 操作入力部
８０ 地図データベース
８２ 表示部
８２０２ 表示画面
Ｄｇ 画像情報
Ｄｍ 地図情報
８４Ａ 道路
８４Ｂ 矢印アイコン
８６ 目的地アイコン
８８ 走行経路
９０ 第２アクチュエータ
１００ 携帯端末
１２ 車両側制御装置
１４ エンジンスイッチ
１４０２ 押しボタン
１６ ハンドル（ステアリング）
１６０２ ハンドル本体
１８ シフトレバー
１８０２ 揺動軸
１８０４ 被把持部
２０ 操作ボタン
２２ ブレーキペダル
２４ アクセルペダル
２６ パーキングブレーキペダル
２８ ウィンカーレバー
２８０２ レバー本体
３０ ライトスイッチ
３２ 第１アクチュエータ
３４ 第２アクチュエータ
３６ 第３アクチュエータ
３８ 第４アクチュエータ
４０ 第５アクチュエータ
４２ 第６アクチュエータ
４４ 第７アクチュエータ
４６ 第８アクチュエータ
４８ 第９アクチュエータ
４５、４５Ａ、４５Ｂ 遠隔操作装置
５０Ａ～５０Ｉ 第１～第９操作レバー
５２Ａ～５２Ｉ 第１～第９角度センサ
５４ モード切替スイッチ
５６ 制御部
５６Ａ 司令情報生成部
５６Ｂ 報知部
５８ 遠隔制御側通信部
６０ 車両側通信部
７４Ａ 前方カメラ
７４Ｂ 後方カメラ
７４Ｃ 左方カメラ
７４Ｄ 右方カメラ
７６ 測位部
７８ 操作入力部
８０ 地図データベース
８２ 表示部
８２０２ 表示画面
Ｄｇ 画像情報
Ｄｍ 地図情報
８４Ａ 道路
８４Ｂ 矢印アイコン
８６ 目的地アイコン
８８ 走行経路
９０ 第２アクチュエータ
１００ 携帯端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】