特許7520517２本のケーブルのケーブル端部の把持および取扱いのためのグリッパユニット、グリッパユニットを備えた装填ステーション、およびプラグハウジングを提供するための方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-12
(45)【発行日】2024-07-23
(54)【発明の名称】２本のケーブルのケーブル端部の把持および取扱いのためのグリッパユニット、グリッパユニットを備えた装填ステーション、およびプラグハウジングを提供するための方法
(51)【国際特許分類】
H01B 13/012 20060101AFI20240716BHJP
H01B 7/00 20060101ALI20240716BHJP
【ＦＩ】
H01B13/012 B
H01B7/00 301
【請求項の数】
14
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2020006550
(22)【出願日】2020-01-20
(65)【公開番号】P2020126834
(43)【公開日】2020-08-20
【審査請求日】2023-01-19
(31)【優先権主張番号】19155089
(32)【優先日】2019-02-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(73)【特許権者】
【識別番号】503231561
【氏名又は名称】コマツクス・ホールデイング・アー・ゲー
(74)【代理人】
【識別番号】110001173
【氏名又は名称】弁理士法人川口國際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ビタル・ゼーホルツァー
(72)【発明者】
【氏名】トマ・ビュスマン
【審査官】北嶋 賢二
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１２９０４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７００９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０１Ｂ ７／００
Ｈ０１Ｂ １３／０１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
特にツイストケーブルハーネス（１３）の２つのケーブル（８、９）のケーブル端部を把持し、取り扱うための、２つのグリッパジョー（２、３）を有するグリッパユニット（１）であって、２つのグリッパジョー（２、３）の少なくとも一方、好ましくは各グリッパジョー（２、３）が２つのジョー部材（４、４’、５、５’）を備え、ケーブル（８、９）はジョー部材（４、４’、５、５’）によって外側からクランプされるように作用を受け、グリッパユニット（１）はケーブル（８、９）の少なくとも一方を支持するように内側から作用することができる少なくとも１つの動作可能な係合部材（１１）を備え、係合部材（１１）を一方のグリッパジョー（２、３）のジョー部材（４、４’；５、５’）の間に配置し、
少なくとも１つの係合部材（１１）は、グリッパジョー（２、３）とは独立して移動可能であることを特徴とする、グリッパユニット（１）。
【請求項2】
２つの係合部材（１１）が設けられ、該係合部材（１１）を各グリッパジョー（２、３）と連携させることを特徴とする、請求項１に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項3】
少なくとも１つの係合部材（１１）に別個の駆動装置（３０）が設けられていることを特徴とする、請求項１または２に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項4】
ジョー部材（４、４’、５、５’）はグリッパジョー（２、３）に閉鎖または開放方向に摺動可能に取り付けられ、それによって、係合部材（１１）がケーブル（８、９）の間に挿入されるとき、または係合部材（１１）が後退されるときに、ケーブル（８、９）の間の間隔（Ｈ）が変わり得ることを特徴とする、請求項１～３のいずれか１項に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項5】
少なくとも１つの係合部材（１１）は、少なくとも１つの有効楔面（２５、２５’；２６、２６’）を有する楔部材（２１、２２）であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項6】
楔部材（２１、２２）が２つの有効楔面（２５、２５’；２６、２６’）を有し、該楔部材（２１、２２）の楔角（γ）が３０°～９０°、好ましくは４５°～７０°、より好ましくは約６０°であることを特徴とする、請求項５に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項7】
対向しかつ対を形成する２つのグリッパジョー（２、３）のジョー部材（４、４’、５、５’）が同じケーブル（８、９）との接触を確立するためのクランプ面（２３、２３’；２４、２４’）を備え、２つのクランプ面（２３、２３’；２４、２４’）の囲む角度（α）は、対向しかつ対を形成する楔部材（２１、２２）の楔面（２５、２５’、２６、２６’）の間の角度（β）よりも小さく、好ましくはジョー部材（４、４’、５、５’）の対向するクランプ面（２３、２３’；２４、２４’）の間の角度（α）が９０°であり、対向する楔部材（２１、２２）の楔面（２５、２５’、２６、２６’）の間の角度（β）が１２０°であることを特徴とする、請求項５または６に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項8】
２つの楔部材（２１、２２）に斜め有効楔面（２３、２３’）および、それぞれ真っ直ぐな楔面（３２、３２’）が設けられ、楔部材（２１、２２）がそれらの真っ直ぐな楔面（３２、３２’）に沿って摺動可能に移動可能であることを特徴とする、請求項５に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項9】
グリッパユニット（１）が、対を形成し、互いに接近および離間するように移動可能な係合部材（１１）を有し、係合部材（１１）は楔形であり、楔形の係合部材（１１）は真っ直ぐな楔面（３３、３３’）および斜め楔面（３４、３４’）を備え、係合部材（１１）の真っ直ぐな楔面（３３、３３’）はケーブル（８、９）を支持するように働き、斜め楔面（３４、３４’）は、係合部材（１１）が閉鎖または開放方向に前方または後方に移動する間に従属的に案内されるように、互いに動作可能に接続されることを特徴とする、請求項１～５のいずれか１項に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項10】
少なくとも１つの係合部材（１１）が、低摩擦係数を有するプラスチック材料から構成される、あるいは低摩擦係数を有するプラスチック材料で被覆されていることを特徴とする、請求項１～９のいずれか１項に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項11】
ジョー部材（４、４’、５、５’）が好ましくは溝状の凹部（１７、１７’）および突起（１８、１８’）を備え、互いに対向するジョー部材（４、４’、５、５’）の凹部（１７、１７’）および突起（１８、１８’）が少なくとも閉鎖位置で互いに入り込むように動作可能であり、かつ／またはグリッパユニット（１）が互いに対向し、かつ反対方向に移動可能な２つの楔部材（２１、２２）を備え、好ましくは溝状の凹部（２７、２７’）および突起（２８、２８’）が、楔部材（２１、２２）の楔先端の領域に設けられ、互いに入り込むように動作可能であることを特徴とする、請求項１～１０のいずれか１項に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項12】
各楔部材（２１、２２）の凹部（２７、２７’）の溝幅（Ｂ）が、対向する突起（２８、２８’）の幅（ｂ）と比較してより大きな寸法を有し、該凹部は該突起へ入り込み、それによってケーブル（８、９）のオフセットを形成するために楔部材（２１、２２）が長手方向（Ａ）に互いに相対的に移動可能となることを特徴とする、請求項１１に記載のグリッパユニット（１）。
【請求項13】
請求項１～１２のいずれかに記載のグリッパユニット（１）によって、組立式に作られたケーブル端部をプラグハウジング（２０）へ提供するための取付ステーションであって、特にツイストケーブルハーネス（１３）の２本のケーブル（８、９）のケーブル端部が把持可能であり、かつ、２本のケーブル（８、９）のケーブル端部をプラグハウジング（２０）のセルへ挿入可能であることを特徴とする、取付ステーション。
【請求項14】
ツイストケーブルハーネス（１３）の２本のケーブル（８、９）の組立式に作られたケーブル端部を、好ましくは請求項１３に記載の取付ステーションを用いてプラグハウジング（２０）へ提供する方法であって、以下のステップ、－ケーブルグリッパユニット（１）によりケーブル（８、９）を把持するステップであって、ケーブル（８、９）の外側がグリッパジョー（２、３）で囲まれ、ケーブル（８、９）が、該ケーブル（８、９）間に挿入される少なくとも１つの係合部材（１１）によって内側から支持されるように作用を受けるステップ、
－少なくとも１つの係合部材（１１）が前方または後方へ移動することによりケーブル（８、９）間の間隔（Ｈ）を調整するステップ、
－ケーブルグリッパユニット（１）によってケーブル（８、９）のケーブル端部を、該ケーブル（８、９）間の間隔（Ｈ）を維持してプラグハウジング（２０）の所望のセルへ挿入するステップ、
を備える方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は請求項１の前提部分に係るケーブルハーネスの２本のケーブルのケーブル端部の把持および取扱いのためのグリッパユニットに関する。さらに、本発明は、かかるグリッパユニットによる、ケーブル端部を有するプラグハウジングを提供するための組立ステーションおよび、プラグハウジングを提供する方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車または航空機で使用されるようなケーブルハーネスは複数のケーブルからなり、これらには組立式に作られたケーブル端部にプラグハウジングが設けられている。この目的のために、組立式に作られたケーブル端部、すなわち、所定の長さに切断され、被覆を剥がされ、端子部品（例えば、圧着端子）が設けられたケーブル端部が、プラグハウジングのチャンバまたはレシーバ内に挿入される。原則として、ケーブル端部が設けられるケーブルハーネスのケーブルは個別に提供され、対応する機械装置によってプラグハウジングのチャンバ内に個別に導入される。ますます多くのケーブルハーネスが複数のケーブル、主にツイストケーブルから作られた複数のケーブル撚線から構成されるようになり、そのために、これらはフリーで、特に撚られていない、またオプションでケーブルハーネスのケーブル端部が延長された状態で用意される必要がある。ツイストケーブルは、特に良好な信号伝送品質を特徴とする。ツイストケーブルに加えて、ケーブルハーネスまたは他のマルチケーブルシステムの撚り合わされていないケーブルを使用することもでき、この場合、ケーブルは並んで配置され、グループとして組み合わされるだけである。一般に、少なくとも２本のケーブル、特にツイストケーブルから作られたケーブル撚線を提供することを可能とするためには、ケーブル端部側に、当業者にはケーブル取付ステーションとして知られる、対応する機械装置が必要である。
【0003】
ツイストケーブルを有するプラグハウジングを自動的に供給することは複雑である。処理ステーションの特に重要な要素は、ケーブルのケーブル端部を把持し、ケーブル端部をプラグハウジングへ案内して該ハウジングへ挿入するグリッパユニットである。その目的の１つは、可能な限り捩じること無くケーブル端部の長さ領域をできる限り小さく保つことである。これには、双方のケーブル両端を常に同時にプラグハウジングへ導入しなければならないことが必要となる。
【0004】
ケーブル端部を有するプラグハウジングを供給するための取付ステーションへ向けてケーブルハーネスの２本のケーブルのケーブル端部を把持して操作するための、通常、類似のグリッパユニットが、例えば欧州特許出願公開第３３０１７６９号明細書により知られるようになった。このグリッパユニットは２つの連続的に配置されたケーブルグリッパからなる。各ケーブルグリッパは、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な２つのグリッパジョーを備える。ツイストケーブルの個々の端部はケーブルグリッパによってそれぞれ保持される。２つのグリッパはケーブルの方向に連続的に配置される。ケーブルグリッパで保持されていない個々のケーブルの他方の端部は、ケーブルグリッパのわずかに拡張された案内チャネルを通過する。ツイストケーブルをプラグハウジングへ挿入するため、ケーブル端部の一方がケーブルの方向へ数ミリメートルだけ前方へ押し出される。２つの接点部品の先端が、それによって互いに面一ではなくなる。このことは、接点部品を連続的に対応する入口開口部に向けて、そこへ挿入させることを可能にする。ケーブルグリッパのグリッパジョーは、具体的には所定のケーブル径および２本のケーブル間の固定された間隔のために設計されている。さらに、この解決策は、ツイストワイヤハーネスのケーブルのケーブル端部が比較的長い、撚られていない、あるいは撚りから戻された長さを必要とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】欧州特許出願公開第３３０１７６９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
したがって、本発明の目的は、公知の方法の欠点を回避し、特に、ケーブルハーネスの２本のケーブル端部を把持して操作するための改良されたグリッパを提供することにある。グリッパユニット自体およびグリッパユニットを装備した取付ステーションは高い可変性を許容すべきものであり、かつ、広い適用範囲により特徴づけられるものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明によれば、この課題はクレーム１の特徴を有するグリッパユニットにより達成される。グリッパユニットは、長手方向かつ近位に軸平行な方向に延在する２本のケーブル、特にツイストケーブルハーネスのケーブル端部の把持および操作に用いられる。グリッパユニットは２つのグリッパジョーを備える。グリッパジョーは長手方向に対して横方向に閉鎖もしくは開放するように、およびその逆に開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。少なくとも１つのグリッパジョーおよび、好ましくは各グリッパジョーは２つの要素、好ましくは分離した要素として構成されたジョー部材を備え、これらは長手方向に対して互いに上に配置され、ジョー部材は閉鎖位置にあるときにはケーブルを外側からクランプするように作用することができる。グリッパユニットはさらに少なくとも１つの動作可能な係合部材を備え、この係合部材は内側から支持するようにケーブルの一方に作用することができるものであり、好ましくはジョー部材とは別個の要素として構成され、グリッパジョーの１つのジョー部材の間に配置される。ジョー部材は互いに上に位置して互いに離間するように移動することが可能であり、ケーブルハーネスの１つのケーブルにそれぞれ割り当てられることができる。これらジョー部材は一対のジョー部材からなるものとすることができる。
【0008】
特に明記しない限り、長手方向を横切る前述の閉鎖および閉鎖方向の移動は、以下でグリッパジョー、それらのジョー部材、および１つまたは複数の係合部材に対する移動について言及されるときはいつでも言及される。
【0009】
各ケーブルに作用するクランプ力、例えば外側から対応するジョー部材によってケーブルハーネスの２本のケーブル全体に作用するクランプ力は、ケーブルが、該ケーブルが互いに離間して接触およびクランプされて面する領域に保持され、対照的に、内側からの指示を提供する力の作用は、隣接したケーブルに面するケーブルの一部分、例えば、２本のケーブルの間に位置している、好ましくは撚られていない、もしくは撚りから戻されたケーブル撚線の端部の間の領域で生じる。
【0010】
本発明によるグリッパユニットは、コンパクトな設計を特徴とする。グリッパユニットの長手方向の拡張を小さく保つことができ、これにより、ケーブルの突出を少なくすることができる。ツイストワイヤハーネスのケーブルのケーブル端部の撚られていないまたは撚りから戻された長さは、かなり短くすることができる。グリッパユニットのもう１つの利点はグリッパユニットが高い可変性を有し、広く適用可能であることである。
【0011】
このグリッパユニットは特に、組立式に作られたケーブル端部を有するプラグハウジングを提供するための取付ステーションのグリッパユニットであってもよい。しかしながら、ケーブルを組み立てるための他のケーブル処理ステーションにおいて、本発明によるグリッパユニットを使用することも考えられる。グリッパユニットは、例えば、ツイストケーブルハーネスのケーブルの被覆を剥がしたケーブル端部に圧着端子を取り付ける圧着ステーションまたは保護スリーブステーションで使用することができる。
【0012】
それぞれの作動の後、ジョー部材の間に配置された係合部材は、長手方向に対して横方向に、隣接する係合部材に対して前後に移動可能である。少なくとも１つの係合部材の前進または後退は、例えば、グリッパジョーが閉鎖位置にあり、ケーブルと接触し、ケーブルを所定の位置に保持するときに可能である。
【0013】
グリッパユニットは特に、２本のケーブルからなるツイストケーブルハーネス用のダブルグリッパであってもよい。３本以上のケーブルを把持し、取り扱うために、以下に説明するグリッパユニットを使用することも考えられる。このような多重グリッパは、グリッパジョー1つあたりに1つ以上の係合部材を有することとなる。ケーブルハーネスが例えば、３本のケーブルからなる場合、２つの係合部材のグリッパジョーを設けなければならない。
【0014】
好適な実施形態では、関連するグリッパジョーに対する相対運動を可能にするための少なくとも１つの係合部材が、例えば、関連するグリッパジョーとは独立して、別個のまたは個別の駆動装置によって移動可能である。係合部材は個別に、または対向する第２の係合部材と対で動かすことができる。したがって、グリッパジョーまたはグリッパジョーのジョー部材に対する、係合部材の有利な相対運動が可能である。グリッパジョーが開放位置にあるとき、例えば、係合部材は関連するグリッパジョーに対して２つのケーブル間の所望の間隔を設定するために、開始位置から前方または後方に移動されてもよい。最終的に、グリッパジョーは開始位置から前方または後方に動かされた係合部材と共に、閉鎖位置へと導かれることができる。しかしながら、他の動作モードも考えられる。例えば、少なくとも１つの係合部材を最初にケーブルに向かって移動させることが考えられる。１つまたは複数の係合部材が内側からケーブルのうちの少なくとも１つを支持するように作用した後にのみ、グリッパジョーが閉じられる。代替的に、あるいは追加的に、係合部材は、必要に応じて、グリッパジョーが閉鎖位置を維持する間、グリッパジョーが既に閉鎖位置にあるときに、前後に移動しても良い。このようにして、ケーブルグリッパによって把持される２本のケーブル間の間隔を変更することも可能である。
【0015】
別の利点は、グリッパユニットが異なるケーブル径を有するケーブルに適用可能なことである。
【0016】
そのような可動係合部材を有する前述の実施形態はまた、各グリッパジョーのジョー部材が一体部品から作られ、例えばモノリシックに設計された構成要素によって形成される、一体型グリッパジョーを有するグリッパの変形例にも有利であり得る。２つのジョー部材を有するこの構成要素は、ハウジング内に設置することができる。次いで、係合部材は長手方向から直角にハウジング内に横方向に、好ましくは摺動可能に取り付けることができる。
【0017】
グリッパユニットが、互いに接近および離間するように移動可能な２つの係合部材を有していれば有利である。各グリッパジョーはまた、１つの係合部材を割り当てられてもよい。したがって、１つの係合部材は、１つのグリッパジョーのジョー部材の間に常に配置される。ケーブル間の間隔を増大させるために、係合部材は、互いに向かって移動され、係合部材を互いに離間するように移動させることによって、または係合部材を後退させることによって、ケーブル間隔を容易に減少させることができる。したがって、ケーブルハーネスの２つのケーブル間の所望の間隔を容易かつ正確に設定することができる。係合部材をケーブルハーネス内に移動させる（後退および前進）ための、および係合部材をケーブルハーネスから離れるように移動させる（後退移動）ための移動方向は、グリッパジョーの開閉方向と同じ方向に延在する。
【0018】
少なくとも１つの係合部材に別個の駆動装置が設けられ、それによって、係合部材をケーブルハーネスのケーブル間で移動させて、ケーブルと接し、ケーブルを離間するように押すことができるようにすると、特に好適であり得る。少なくとも開放位置と閉鎖位置との間の移動に関してグリッパジョーを操作するために、別の駆動装置または複数の追加の駆動装置を設けることができる。１つもしくは複数の係合部材を正確に制御することは、かかる１つもしくは複数の係合部材固有の駆動部によって可能となる。駆動装置は、少なくとも１つの係合部材を作動または駆動するための電動モータを含むことができる。電動モータは例えば、ステッピングモータとして設計することができ、これにより、係合部材はケーブル間の所望の間隔を設定するように、高精度で所定距離だけ並進方向へ変位させることができる。グリッパユニットは、制御装置もしくは接続された、あるいは接続可能な制御装置を有することができ、それによって電動モータを駆動する駆動部を介して、あるいはケーブル間の少なくとも１つの係合部材の前進または後退移動を作動もしくは駆動するもう１つのアクチュエータを介して制御が可能になる。
【0019】
各係合部材に駆動装置を割り当てることができる。しかしながら、両方の係合部材を移動させるための共有駆動装置も同様に有利であり得る。係合部材は、この駆動装置に接続されてもよく、それによって、係合部材の同時の反対方向の移動が保証される。それによって、２つの係合部材は対を形成する。
【0020】
ジョー部材はケーブル間の少なくとも１つの係合部材の後退および前進の間、またはケーブル間の間隔を変化させる少なくとも１つの係合部材の戻り移動の間、ケーブルの移動を補償するために、グリッパジョーに開閉方向に幾分摺動可能に取り付けられてもよい。ジョー部材とケーブルとの間の接触を維持するために、ジョー部材が、１つ以上のばねによってグリッパジョーに弾性的に取り付けられることが好適であり得る。ジョー部材がケーブルとの接触を確立するためのクランプ面を有する場合、それぞれのクランプ面はケーブルのための当接側部として機能することができ、少なくとも１つの係合部材が後退または前進させられるときに、ケーブルの拡張する動きを補償するために、ケーブルをそれに沿って移動させることができる。
【0021】
開放位置および閉鎖位置を形成するために、単一の駆動装置を用いてグリッパジョーを操作することが考えられる。したがって、グリッパユニットは、グリッパジョーの全てジョー部材が少なくとも必要な横方向の動きに関して動作可能な共有駆動部を備える。しかしながら、可変性の観点から、グリッパユニットがグリッパジョーを操作するための２つの駆動部を備え、互いに向き合い、それぞれが１つのケーブルに関連付けられたジョー部材が、それぞれの駆動部によって、閉鎖方向または開放方向に移動可能であることが好適であり得る。
【0022】
係合部材は、少なくとも１つの有効楔面を有する楔部材であってもよい。有効楔面は、ケーブルと動作可能に接続されるか、または接続され得る楔部材の楔面を示すと理解される。楔部材を閉鎖する方向に動かすとき、楔部材は、クランプ面によってケーブルと接触するようになる。楔部材が前進すると、ケーブルは横方向に、すなわち、閉鎖方向に対して横方向に押されることとなり得る。このようにして、ケーブル間の間隔を増加させるためのケーブルの横方向の移動を達成することができる。好ましくは、楔部材が両方のケーブルに力を同時に加え、それらを分離する方向へ押圧するための２つの有効楔面を有することができる。
【0023】
一実施形態では、グリッパジョーがそれらのクランプ面に対して有効楔面よりも高い摩擦係数を有することができる。
【0024】
楔部材はケーブルと接触せず、楔部材が閉鎖方向に移動するときにケーブルに作用しない楔面（無効楔面）を有することができる。この無効楔面は、前述の長手方向を横切る閉鎖方向に対応する楔部材の主移動方向と同一平面上にある真っ直ぐな楔面であってもよい。この場合斜めのコースを有する他方の楔面は、有効楔面を形成する。
【0025】
楔部材は、２つの斜め楔面を有する楔であってもよい。斜め楔面は、上述の２つの有効楔面を形成する。２つの斜め楔面を有するこのような楔部材は、「ダブル楔」という用語によっても知られている。楔部材が有する２つの楔面が対称の場合、特に好ましい。対称軸または対称面は、前述の長手方向を横切る閉鎖方向に対応する楔部材の主移動方向と同軸に延びる。
【0026】
楔部材はダブル楔を形成するように２つの有効楔面を有することができ、楔部材の楔角度は、３０°～９０°、好ましくは４５°～７０°、より好ましくは約６０°である。
【0027】
一実施形態において、グリッパユニットは、互いに対向し、同じケーブルとの接触を確立するように互いに接近および離間するように移動することができるクランプ面を有する２つのジョー部材を備えることができ、２つのクランプ面は、対を形成する、互いに対向する楔部材の楔面の間の角度よりも小さい角度で囲まれる。好ましくは対向するジョー部材のクランプ面間の角度αは９０°とすることができ、そして互いに離れて対向する楔部材の楔面の間の角度は１２０°とすることができる。これは、ケーブルが１つの楔部材および２つのジョー部材によってのみ囲まれ、これらの間にクランプされる場合であっても、ケーブルを強固に保持可能とすることを保証する。
【0028】
ジョー部材は、少なくともケーブルに面する領域において、実質的に三角形の断面形状を有しても良い。１つのグリッパジョー当たりの２つのジョー部材のクランプ面は、断面または長手方向にＶ字形状を有することができる。
【0029】
グリッパユニットが互いに接近および離間するように移動可能な対を形成する係合部材を有する場合、それぞれが斜めの有効楔面およびそれぞれの真っ直ぐな楔面を有する２つの楔部材が係合部材として提供されることが有利であり得る。一対の係合部材の楔部材は、係合部材が前方または後方に移動される間、それらの真っ直ぐな楔面において、閉鎖または開放方向に互いに沿って摺動可能とすることができる。この変形例は特に、損傷し易い絶縁体を有するケーブルに適している。したがって、真っ直ぐな楔面は、上述の移動（前方または後方移動）のための摺動面を形成する。真っ直ぐな楔面は、楔部材を相互依存的に案内するための平坦な設計としても良い。有効楔面は、輪郭設計としても良い。
【0030】
代替的な実施形態において、グリッパユニットが対を形成し、互いに離間するように移動することができる楔形係合部材を備えることができ、楔形係合部材はそれぞれ、該係合部材を前方または後方に移動させるために、移動方向に対して真っ直ぐな楔面および斜め楔面を有する。真っ直ぐな楔面はケーブルを支持する。係合部材の斜め楔面は、係合部材が閉鎖または開放方向に前方または後方に移動されるときに、該斜め楔面が相互依存して案内されるように、互いに動作可能に接続されることができる。この変形例は、厚い、特に軟質プラスチックケーシングがケーブルの絶縁体として使用される、損傷し易い絶縁体を有するケーブルに特に適している。
【0031】
係合部材とケーブルとの間、特に楔部材とケーブルとの間の摩擦を低減するために、係合部材または楔部材は、低い摩擦係数を有するプラスチック材料から製造されるか、またはこうしたプラスチック材料でコーティングされてもよい。良好な摺動特性は、例えば、係合部材または楔部材が、低い摩擦係数を有するＰＴＦＥのような材料から作られる場合に達成され得る。
【0032】
ジョー部材は、好ましくは溝状の凹部および凹部間の突出部を有し得る。この場合、対向するジョー部材の相補的な凹部および突出部は、少なくとも閉鎖位置において、閉鎖方向に対して好ましくは互いに対向する前側で互いに移動することができる。これに加えて、またはこれに代えて、グリッパユニットは係合部材として２つの楔部材を備えることができ、これらの楔部材は互いに対向し、反対方向に移動することができ、楔部材の楔先端の領域において、互いに対向する相補的な、好ましくは溝状の凹部と、凹部間の突出部とが設けられ、これらは、少なくとも閉鎖位置において互いに移動することができる。
【0033】
適用領域を広げるために、凹部の溝幅が、ケーブルのオフセットを作り出すために楔部材が長手方向に互いに対して移動可能となるように、凹部に入り込む各楔部材の対向する突出部の幅と比較してより大きい寸法とすることが有利となり得る。
【0034】
本発明の別の態様は、前述のグリッパユニットによって、組立式に作られたケーブル端部を有するプラグハウジングを提供するための取付ステーションに関し、それによって、ツイストケーブルハーネスの２つのケーブルのケーブル端部を把持することができ、２本のケーブルのケーブル端部をプラグハウジングのセルに挿入することができる。セルは、組立式に作られたケーブル端部が差し込まれるか、または他の方法で挿入されるプラグハウジングレシーバまたはプラグハウジングチャンバである。このようなグリッパユニットを備えた取付ステーションは、可変的かつ効率的に操作することができる。取付ステーションに取り付けられたツイストケーブルハーネスは、高品質の要件を満たす。このような取付ステーションは組立ラインの下流にあってもよいし、組立ラインの一部であってもよい。組立ラインは例えば、電気ケーブルを切断し被覆を剥離するための剥離ステーションと、剥離されたケーブル端部に圧着端子を適用するための１つ以上の圧着ステーションと、必要に応じて保護スリーブステーションとを備えてもよい。
【0035】
さらに、本発明はツイストケーブルハーネスの２本のケーブルの組立式に作られたケーブル端部をプラグハウジングに提供する方法に関し、この方法では、ピン、スリーブ、または圧着端子などの接点が、好ましくは上記で参照した取付ステーションを使用してケーブル端部に取り付けられる。本方法は、以下のステップを含む。ケーブルグリッパユニットでケーブルを把持するステップであって、ケーブルの外側がグリッパジョーによって囲まれ、ケーブルはケーブル間に挿入される少なくとも１つの係合部材によって内側から作用され、少なくとも１つの係合部材を前方または後方に移動させることによってケーブル間の間隔を調整するステップ。ケーブル間の間隔が維持されるケーブルグリッパユニットによってケーブルのケーブル端部をプラグハウジングの所望のセルに挿入するステップ。ケーブル間の間隔を調整するための少なくとも１つの係合部材の前方または後方への移動は、ケーブルの外側がグリッパジョーによって囲まれ、ケーブルが少なくとも１つの係合部材によって内側から支持されるように既に作用された後に行うことができる。しかしながら、少なくとも１つの係合部材の上述の前方または後方移動が、最初に述べたステップの前またはその間に、あるいは最初に述べたステップの間に実行される場合も有利となり得る。したがって、所望のケーブル間隔に応じて、少なくとも１つの係合部材は、例えば、閉鎖ステップ中（すなわち、グリッパジョーが閉鎖方向に移動されて、グリッパジョーの外側が閉じられる閉鎖位置を生成するとき）、わずかに前方に移動され得る。
【0036】
本発明のさらなる個々の特徴および利点は、以下の例示的な実施形態の説明および図面から得られる。図面は以下の通り。
【図面の簡単な説明】
【0037】
【図1】閉鎖位置にある２つの楔部材を有し、閉鎖した該グリッパユニットによって２本のケーブルが把持されている、本発明によるグリッパユニットの斜視図である。
【図2b】グリッパユニットの正面図である。
【図3b】グリッパユニットの正面図である。
【図4b】グリッパユニットの正面図である。
【図5a】開放位置にあるグリッパユニットの斜視図である。
【図5b】開いたグリッパユニットと、それらの間の２本のケーブルの２つの端部の図である。
【図6】グリッパユニットの１つの楔部材をわずかに拡大した斜視図である。
【図7】閉鎖位置にあるグリッパユニットの２つの楔部材をわずかに拡大した図である。
【図8a】グリッパユニットのさらなる斜視図である。
【図8b】オフセット形成のための処理ステップ実行後のグリッパユニットの図である。
【図9a】個々のステップにおけるオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図9b】個々のステップにおけるオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図9c】個々のステップにおけるオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図9d】個々のステップにおけるオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図10a】個々のステップにおける別のオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図10b】個々のステップにおける別のオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図10c】個々のステップにおける別のオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図10d】個々のステップにおける別のオフセット形成中のグリッパユニットの斜視図である。
【図11a】第２の例示的な実施形態によるグリッパユニットのための２つの楔部材の斜視図である。
【図11c】閉鎖位置にあるグリッパユニットである。
【図11d】ケーブル間の間隔を減少させるために楔部材を後退させた後のグリッパユニットである。
【図12a】第３の例示的な実施形態に係るグリッパユニットの２つの係合部材の斜視図である。
【図12c】係合部材が互いに離間するように移動した閉鎖位置にあるグリッパユニットである。
【図12d】係合部材が互いに移動した閉鎖位置にあるグリッパユニットである。
【図13】本発明によるグリッパユニットを有する取付ステーションの簡略化された側面図である。
【図14】２本のケーブルを備えたケーブルハーネスの一方の撚られていない端部を有する２本のケーブルからなるツイストケーブルハーネスの図である。
【発明を実施するための形態】
【0038】
図１はツイストケーブルハーネスの２本のケーブル８、９のケーブル端部を把持し、取り扱うためのグリッパユニット１を示し、ケーブル端部は、長手方向および近位方向の軸平行方向Ａ（ここでは図示せず、図１４を参照）に沿って延在する。したがって、単純化のために、以下では、２本のケーブル８、９を把持するグリッパユニット１に「ダブルグリッパ」という用語を使用する。
【0039】
ここに示されるダブルグリッパ１は特に、組立式に作られたケーブル端部を有するプラグハウジングを提供するために使用される。圧着端子１４は、この例ではそれぞれの被覆が剥がされたケーブル端部に取り付けられている。ケーブル８、９の組立式に作られたケーブル端部は、ダブルグリッパ１によってプラグハウジング（ここでは図示せず）へ導かれ、この目的のために設けられたプラグハウジングレシーバまたはプラグハウジングチャンバに挿入される。
【0040】
図１に示されるデカルト座標系は、ダブルグリッパ１の構成要素の方向および主な動きを理解するための助けとして役立つ。ダブルグリッパ１は、２つのグリッパジョー２、３を備え、これらのグリッパジョー２、３は長手方向Ａを横断し、ｙ方向の開放位置と閉鎖位置との間で反対方向に移動可能である。長手方向Ａは、ケーブル８、９の各ケーブル軸が延在する方向にも対応する。グリッパジョー２、３は２つのジョー部材４、４’、５、５’からなり、これらのジョー部材は別個の構成要素として設計され、長手方向Ａに関して互いに上に配置される。図１に示す閉鎖位置において、グリッパジョー２、３は２本のケーブル８、９を取り囲む。各ケーブル８、９は、外側からケーブルをクランプするために閉鎖位置で作用を受けている。グリッパジョー２、３は図１では閉じられているが、開放位置を形成するためにｏ方向に移動可能である。
【0041】
グリッパユニット１はさらに、２つの係合部材１１を備え、これらの係合部材によって、ケーブル８、９は、閉鎖位置で支持されるように内側から作用される。１つの係合部材１１はそれぞれ、グリッパジョー２、３のジョー部材４、５；４’、５’の間に配置される。２本のケーブル８、９の間を貫通する係合部材１１は、ジョー部材４、４’、５、５’に対して別個の構成要素として設計される。ダブルグリッパ１の１つの利点は、とりわけ、撚られていないケーブル端部の長さ領域を小さく保つことができることである。
【0042】
係合部材１１は能動部材として設計され、ここに示される位置から、ケーブル８、９の間で、ｙ方向に、またはそれらから離れるように、さらに移動可能である。係合部材をケーブルハーネス内に移動させる（後退および前進）ための、および係合部材をハーネスから離間するように移動させる（後退移動）ための移動方向は、グリッパジョー２、３の開閉方向と明らかに同じ方向である。一方の係合部材の後退および挿入並びに他方のグリッパジョーの閉鎖方向または開放方向へのグリッパジョーの移動は、図１に示すダブルグリッパについてｙ方向に行われる。以下の図２～図１０に基づいて、ダブルグリッパ１の構造および動作を詳細に説明する。
【0043】
ブルグリッパ１がケーブル８、９のケーブル端部を把持すると直ちに、必要に応じて、ダブルグリッパ１全体が、提供プロセスを完了させるための目的に応じてｘ、ｙおよび／またはｚ方向にその後移動することができる。２本のケーブル８、９のケーブル端部は、ダブルグリッパ１内のそれらの位置に固定されたままである。
【0044】
符号Ａで示される長手方向は、図面において水平方向として示されている。対を形成し、上側ケーブル８に関連する２つのジョー部材４、４’は上側に配置され、また、対を形成し、下側ケーブル８に関連する２つのジョー部材５、５’は、下側に配置される。単純化のために、そしてより良く理解するために、ジョー部材４、４’は以下で「上側ジョー部材」と呼ばれ、そしてジョー部材５、５’は「下側ジョー部材」と呼ぶ。もちろん、ダブルグリッパ１は必要に応じて、異なる方向に配置し、位置合わせさせることもできる。長手方向Ａは、例えば、垂直または任意の他の方向とすることができる。ジョー部材４、４’；５、５’は軸Ａ周りに回転させることができる。ここに示される水平な主移動方向の代わりに、グリッパジョー２、３、それらのジョー部材４、４’；５、５’および係合部材１１は、垂直方向（ｘ軸方向）に移動させることもできる。
【0045】
ダブルグリッパ１は、以下のように２本のケーブル８、９と係合することができる。ケーブル８、９の組立式に作られた端部は、従来の方法で位置合わせされる。この場合、ダブルグリッパ１は、２つの個々のケーブル端部を収容することができる。係合部材１１を有する対は、２つのケーブル８、９の間の中間に挿入され、ケーブル８、９の所望の間隔（Ｈ）に達するまでそれらを一緒に移動させる（以下の図２ｂおよび図３ｂ参照）。上側ジョー部材４、４’および下側ジョー部材５、５’も共に動かされ、その結果、一方のケーブル端部が、１つのグリッパおよび楔部材の対によって4箇所でクランプされる。また、ダブルグリッパ１を用いて、４箇所ではなく３箇所のみで、各ケーブルを確実に固定することも可能である。この場合、上側ケーブル８は上側ジョー部材４、４’と係合部材１１の一方との間でのみクランプされ、下側ケーブル９は下側ジョー部材５、５’と他方の係合部材１１との間でのみクランプされる。この３点固定は、ダブルグリッパの特別な動作モードを可能にする。例えば、３点固定により、ケーブル間にオフセットを形成することが可能である。
【0046】
セル間の間隔が異なるプラグハウジングの提供を可能にするために、ケーブル８、９間の間隔は、それに応じて調整されなければならない。ダブルグリッパ１は、所望のケーブル間隔に到達するまで、適切な作動後に係合部材１１が前方または後方に移動される距離を調整することを非常に容易にする。図２および図３は、ケーブル距離をどのように変更することができるかの例を示す。図２は、グリッパジョー２、３が閉鎖位置にあるダブルグリッパ１を示す。図２に示す位置では、係合部材１１が、ケーブル２、３がある間隔Ｈで分離するまで後退させられる（図２ｂ）。ケーブル８、９の間の間隔Ｈを増加させるために、係合部材１１は、ケーブル８、９の間の空間内で方向ｅまたはｅ’に後退する。したがって、ケーブル８、９は楔部材２１、２２として構成された係合部材１１によって離間するように押され、これにより、ケーブル間隔が増加する。ケーブル８、９の上下移動を保証するために、ジョー部材４、４’；５、５’は横方向に移動される。この目的のために、ジョー部材４、４’；５、５’は、グリッパジョー２、３の閉鎖または開放方向にわずかに摺動可能に位置決めされる。図３ａおよび図３ｂは、係合部材１１が図２ａ、図２ｂに示す開始位置と比較してさらに後退したダブルグリッパ１を示す。ここで、ケーブル間隔Ｈは増加している。
【0047】
しかしながら、ダブルグリッパ１は、ケーブル８、９間の間隔Ｈを変えることを可能にするだけではない。ダブルグリッパ１はまた、異なるケーブル径を有するケーブルのケーブル端部を把持し、取り扱うのにも適している。図４ａおよび図４ｂから分かるように、同じダブルグリッパ１は、かなり大きなケーブル径を有するケーブル８、９を把持することもできる。変換は必要ない。
【0048】
図２ｂは、同様に係合部材１１が楔部材２１、２２として構成されていることを示している。各楔部材２１、２２は、両方のケーブル８、９に作用することができる２つの斜め有効楔面を有する。左楔部材２１の楔面は符号２５および２６で示され、右楔部材２２の楔面は符号２５’および２６’で示される。対称形状の楔部材２１、２２は、断面においてダブル楔として設計されている。本実施形態では、楔部材２１、２２の楔角度γは６０°である。
【0049】
対向し、互いに接近および離間する移動が可能で、かつ、対を形成する上側ジョー部材４、４’はクランプ面２３、２３’を備え、これらは角度αで閉鎖する。下側ジョー部材５、５’のクランプ面２４、２４’が囲む角度は実質的に同じである。対向する楔面２５および２５’または２６および２６’を有する楔部材２１、２２の間の角度を符号βで示す。ダブルグリッパ１の完全な機能のために、角度αは角度βより小さくなければならない。本実施形態では、互いに対向する上側ジョー部材４、４’の２つのクランプ面２３、２３’の間の角度αは９０°である。下側ジョー部材５、５’についても同様である。対向する楔面２５および２５’または２６および２６’を有する楔部材１２、２２間の角度βは、この場合１２０°である。こうした幾何学形状は、各ケーブル８、９を、これらに１つの楔部材２１、２２および２つのジョー部材４、４’；５、５’が、クランプまたは支持するように作用することによってのみ囲まれる場合でも、これらケーブルを確実に保持できることを保証する。ケーブルは、３箇所の側部で保持されているので、脱落することはない。
【0050】
ダブルグリッパ１の設計の構造的詳細は、図５ａ、５ｂから得ることができる。例えば、図では上側ジョー部材４、４’および下側ジョー部材５、５’は、前側に、相補的に対向する溝状の凹部１７、１７’およびこれら溝の間の突起１８、１８’を備え、これらは互いに移動可能であることが示される。互いに対向するジョー部材４、４’；５、５’の凹部１７、１７’および突起１８、１８’は、閉鎖位置において互いに挿入される（例えば上記の図１を参照）。対向し、反対方向に移動可能な２つの楔部材２１、２２は、楔先端領域で相補的な形状を有する溝状の凹部２７、２７’およびそれらの間の凹部２８、２８’を有し、これらは互いに移動可能である。
【0051】
図６は、本発明の第１の実施形態に係るダブルグリッパの楔部材２２を再び示している。特に図７から明らかに分かるように、凹部２７、２７’の溝幅Ｂは、これら凹部に挿入される各楔部材２１、２２の対向する突起２８、２８’の幅ｂよりも寸法が大きい。これにより、ダブルグリッパによるケーブルのオフセットを達成することが可能になる。ケーブル間のオフセットを確立した後、楔部材２１の一方は他方の楔部材２２に対して長手方向Ａに変位される。図８ｂはこのようなオフセット位置にあるダブルグリッパ１を示す。下側ケーブル９は、上側ケーブル８と比較して軸線方向Ａにオフセット距離Ｌだけ前方に移動される。図８ａは比較のために開始位置にあるダブルグリッパ１を示す。関連するジョー部材５、５’および一方の楔部材、ここでは例として楔部材２２と関係している下側ケーブル９を、数ミリメートルのオフセット距離だけ長手方向Ａに沿って前方に移動させた。弾性絶縁体を有するケーブルの場合、楔部材２１、２２の楔面２５、２５’；２６、２６’は、ケーブルのケーブル絶縁体に対するそれらの摩擦が小さくなるように設計されていれば十分である。
【0052】
損傷し易い絶縁体を有するケーブルの場合、オフセットは、修正された手順に従って形成することができる。図９ａ～図９ｄには、上述した改良された方式によるダブルグリッパ１によるオフセットを形成するための個々のステップが示されている。図１０ａ～１０ｄは、オフセットを形成するための改良された方法の変形例に関するものである。ケーブル８、９の絶縁が損傷を受けないことを保証するために、工程は以下のように変更される。ケーブル８、９の個々の端部はそれぞれ、一対のジョー部材４、４’、５、５’および割り当てられた楔部材２１、２２によってのみ、３箇所でクランプされる（図９ａ、図１０ａ）。分離グリッパグループ、すなわち、例えば、一方の側に楔部材２１を有する上側ジョー部材４、４’の対と、他方の側に楔部材２２を有する下側ジョー部材５、５’の対とは、グリッパグループの一部ではないそれぞれの他の楔部材２２、２１がそれぞれのケーブル８、９ともはや何ら接触しなくなるまで、互いにさらに離れるように移動する。これは、一方のグリッパグループ、例えば、一対の下側ジョー部材５、５’と楔部材２２からなるグリッパグループを矢印ｕの方向に移動させることによって（図９ｂ）、あるいはこのグリッパグループを矢印ｗの方向に上方に移動させることによって（図１０ｂ）達成することができる。その後、ケーブル方向におけるオフセット量は、一対の下側ジョー部材５、５’および楔部材２２と共に前記グリッパグループによって矢印ｖの方向に横移動され（図９ｃ、図１０ｃ）、２つのグリッパグループは再び一緒にされる（図９ｄ、図１０ｄ）。２つのグリッパグループを一緒にするための移動方向は図９ｄおよび図１０ｄに矢印で示されており、図から分かるように、矢印は図９ｂおよび図１０ｂの方向とは反対の方向に延在する。
【0053】
図１１ａ～図１１ｄは、ダブルグリッパ１の第２の例示的な実施形態に関するものである。ここで使用される楔部材２１、２２は、それぞれ、１つの有効楔面のみを有する。グリッパユニット１は、図１１ａに示されるように対を形成し、互いに接近および離間するように移動可能な楔部材２１、２２を備え、これら楔部材は、それぞれ斜め有効楔面２３、２３’と、それぞれ真っ直ぐな楔面３２、３２’とを有する。楔部材２１、２２は、前方または後方への移動の間、それらの真っ直ぐな楔面３２、３２’上で互いに沿って閉鎖または開放方向に摺動可能である。斜め有効楔面２３、２３’は、ケーブルを所定位置に安全に保持できるような輪郭を有する。真っ直ぐな楔面３２、３２’は、楔部材の相互依存的な案内のために平坦に設計され、それによって、これら楔面は、前述の移動のための摺動面を形成する。ジョー部材４、４’；５、５’は、先の実施形態に関するものとほぼ同様に構成される。図１１ｃおよび図１１ｄから明らかに分かるように、ケーブル８、９はダブルグリッパ１が閉鎖するときに、３点固定でダブルグリッパ１に把持される。この実施形態によるダブルグリッパ１では、損傷し易い絶縁体を有するケーブル８、９を、中間工程なしに長手方向に直線移動させてオフセット位置に誘導させることができ、これにより処理時間が節約される。第１の実施形態を超える利点は、比較的大きなオフセット距離が可能になることである。
【0054】
図１２ａ～図１２ｄは、ダブルグリッパ１の第３の例示的な実施形態に関するものである。このダブルグリッパ１は、ケーブルの特に穏やかな取り扱いを特徴とする。ダブルグリッパ１は係合部材１１を備え、これら係合部材は対を形成し、互いに接近または離間するように移動可能である。各楔形係合部材１１は、該係合部材を前進または後退させるために、移動方向に対して真っ直ぐな楔面３３、３３’および斜め楔面３４、３４’を備える。図１２ａ～図１２ｄでは、水平である真っ直ぐな楔面３３、３３’は、各ケーブル８、９を支持する役割を果たす。これは、より小さいクランプ圧で行うこともでき、これが、この実施形態が、厚く、非常に柔らかい絶縁体を有するケーブルを取り扱うのに特に適している理由である。係合部材１１の斜め楔面３４、３４’は互いに動作可能に接続されることができ、それによって斜め楔面３４、３４’は閉鎖方向ｓまたは開放方向ｏへの係合部材１１の前方または後方に移動する間、従属的に案内される。ジョー部材４、４’；５、５’のクランプ面および楔形係合部材１１は、９０°および４５°の角度を有する角部を形成する。これらの角度は十分に鈍く、それぞれのケーブル８、９は、厚くて柔らかい絶縁体を有していても、ダブルグリッパから横方向に押し出すことができない。符号３５で示される係合部材１１の移動経路は、角度λだけ傾斜している。このダブルグリッパ１により、損傷し易いケーブルであっても、損傷を受けることなく把持し、所望の目的地まで運ぶことができる。
【0055】
図１３は、上述したようなダブルグリッパ１によって、ケーブル８、９の組立式に作られたケーブル端部をプラグハウジング２０に提供するための取付ステーション１０を示す。ダブルグリッパ１はケーブルハーネス１３の２本のケーブルの組立式に作られたケーブル端部を把持し、２本のケーブル８、９のケーブル端部をプラグハウジング２０のセルに挿入する。図１３から分かるように、上側ジョー部材４、４’および下側ジョー部材５、５’並びに係合部材１１は、それぞれ、ｙ方向に必要な横方向の移動を操作及び実行するため、それぞれ自身の駆動装置を有する。符号２９で示される駆動装置は上側ジョー部材４、４’に割り当てられ、符号３１で示される駆動装置は下側ジョー部材５、５’に割り当てられ、符号３０で示される駆動装置は係合部材に割り当てられる。制御装置（ここでは図示せず）によって送信されたコマンドを受信した後、駆動装置２９、３０および３１が作動され、グリッパジョーの開放位置または閉鎖位置を作り出し、係合部材を前進または後退させるのに必要なダブルグリッパの構成要素（上側ジョー部材４、４’、下側ジョー部材５、５’および係合部材１１）の移動が行われる。
【0056】
また、図１３からも分かるように、下側ジョー部材５、５’および関連する係合部材１１はグループを形成するように組み合わされ、ジョー部材５、５’および係合部材１１は共にクループ化され、長手方向Ａ(ｙ方向）におけるオフセット駆動部３６によってオフセットを生成するように移動され得る。
【0057】
図１４は、２本のケーブル８、９を有するツイストワイヤハーネス１３の端部を示す。ケーブルハーネス１３の撚られていない端部または撚りから戻された端部が符号ｉとして示されている。通常、ケーブルハーネス１３の撚られていない端部ｉのみがダブルグリッパ１によって検出され得るので、例えば、ツイストケーブルハーネス１４の高い信号伝送品質の観点から、部分ｉを可能な限り短く保つことが重要となり得る。
【図1】
【図2a】
【図2b】
【図3a】
【図3b】
【図4a】
【図4b】
【図5a】
【図5b】
【図6】
【図7】
【図8a】
【図8b】
【図9a】
【図9b】
【図9c】
【図9d】
【図10a】
【図10b】
【図10c】
【図10d】
【図11a】
【図11b】
【図11c】
【図11d】
【図12a】
【図12b】
【図12c】
【図12d】
【図12e】
【図13】
【図14】