特許 7520551 自動倉庫システム、自動倉庫システムの制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-12

(45)【発行日】2024-07-23

(54)【発明の名称】自動倉庫システム、自動倉庫システムの制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240716BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511H

B65G1/00 501C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020062511

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021160861

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-02-15

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

(72)【発明者】

【氏名】柴田 裕輔

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０２６３１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５０１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０２３３２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４９１５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－ １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に延在し、複数の荷を保管する保管列と、
荷を搭載可能であり、前記保管列内を前記第１方向に沿って移動する台車と、
前記保管列に保管された荷の所定位置からの位置ずれを検知する検知手段と、
を備え、
前記荷は、パレット上に載置され、
前記検知手段は、
前記台車の上部に上向きに設けられ、前記保管列に保管された荷の画像を取得する第１撮像手段と、
前記第１撮像手段が取得した画像に基づいて、前記パレットからの荷のはみ出し量を検出し、当該み出し量に基づいて前記荷の位置ずれの有無を判定する第１判定手段と、
を含む、
自動倉庫システム。

【請求項2】

前記検知手段の検知結果を出力させるか又は記憶部に記憶させる出力手段を備える、
請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

荷を搭載可能であり、前記保管列内を前記第１方向に沿って移動する台車を備え、
前記保管列は、上下方向に沿って複数層設けられ、
前記検知手段は、
前記台車の下部に下向きに設けられ、当該台車が移動する保管列よりも下層の保管列内の荷の画像を取得する第２撮像手段と、
前記第２撮像手段が取得した画像から荷の配列を検出し、当該配列と予め記憶された荷の配列パターンとの照合により前記荷の位置ずれの有無を判定する第２判定手段と、
を含む、
請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記保管列は、前記第１方向と水平面内で交差する第２方向に沿って複数設けられ、
前記台車を搭載して前記第２方向に移動可能な親台車を備える、
請求項２又は請求項３に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記検知手段の検知結果を出力させるか又は記憶部に記憶させる出力手段を備え、
前記検知手段及び前記出力手段を制御し、前記荷の位置ずれの検知及びその検知結果の出力又は記憶を行う荷ずれ検知動作を実行する制御手段を備える、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記制御手段は、前記荷ずれ検知動作を、前記保管列への荷の入出庫を行う入出庫動作と併せて実行する、
請求項５に記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

前記制御手段は、前記荷ずれ検知動作を、前記保管列への荷の入出庫を行う入出庫動作を行っていないときに、ユーザ操作に基づいて又は自動で実行する、
請求項５に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

荷を保管可能な自動倉庫システムの制御方法であって、
前記自動倉庫システムは、
第１方向に延在し、複数の荷を保管する保管列と、
荷を搭載可能であり、前記保管列内を前記第１方向に沿って移動する台車と、
制御手段と、を備え、
前記荷は、パレット上に載置され、
前記制御手段が、
前記保管列に保管された荷の所定位置からの位置ずれを検知する検知工程を実行し、
前記検知工程では、
前記台車の上部に上向きに設けられた第１撮像手段により、前記保管列に保管された荷の画像を取得し、
前記第１撮像手段により取得した画像に基づいて、前記パレットからの荷のはみ出し量を検出し、当該み出し量に基づいて前記荷の位置ずれの有無を判定する、
自動倉庫システムの制御方法。

【請求項9】

荷を保管可能な自動倉庫システムの制御プログラムであって、
前記自動倉庫システムは、
第１方向に延在し、複数の荷を保管する保管列と、
荷を搭載可能であり、前記保管列内を前記第１方向に沿って移動する台車と、
制御手段と、を備え、
前記荷は、パレット上に載置され、
前記制御手段を、
前記保管列に保管された荷の所定位置からの位置ずれを検知する検知手段、
として機能させ、
前記検知手段は、
前記台車の上部に上向きに設けられた第１撮像手段により、前記保管列に保管された荷の画像を取得し、
前記第１撮像手段により取得した画像に基づいて、前記パレットからの荷のはみ出し量を検出し、当該み出し量に基づいて前記荷の位置ずれの有無を判定する、
自動倉庫システムの制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システム、自動倉庫システムの制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を収容・保管可能な自動倉庫システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種の自動倉庫システムでは、例えば地震等の荷崩れのおそれがある事象が発生した場合、システムを停止させたうえで人が各層に立ち入って荷崩れの有無を確認する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－３３１９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、人が倉庫内に立ち入って実際に荷崩れの有無を確認するのは、安全面や作業効率面で改善の余地がある。そのため、荷崩れが生じやすくなる荷ずれ（所定の位置からの荷の位置ずれ）を予め好適に認識できることが望ましい。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、荷の位置ずれを好適にユーザに認識させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に延在し、複数の荷を保管する保管列と、
荷を搭載可能であり、前記保管列内を前記第１方向に沿って移動する台車と、
前記保管列に保管された荷の所定位置からの位置ずれを検知する検知手段と、
を備え、
前記荷は、パレット上に載置され、
前記検知手段は、
前記台車の上部に上向きに設けられ、前記保管列に保管された荷の画像を取得する第１撮像手段と、
前記第１撮像手段が取得した画像に基づいて、前記パレットからの荷のはみ出し量を検出し、当該み出し量に基づいて前記荷の位置ずれの有無を判定する第１判定手段と、
を含む。

【0007】

また、本発明は、荷を保管可能な自動倉庫システムの制御方法であって、
前記自動倉庫システムは、
第１方向に延在し、複数の荷を保管する保管列と、
荷を搭載可能であり、前記保管列内を前記第１方向に沿って移動する台車と、
制御手段と、を備え、
前記荷は、パレット上に載置され、
前記制御手段が、
前記保管列に保管された荷の所定位置からの位置ずれを検知する検知工程を実行し、
前記検知工程では、
前記台車の上部に上向きに設けられた第１撮像手段により、前記保管列に保管された荷の画像を取得し、
前記第１撮像手段により取得した画像に基づいて、前記パレットからの荷のはみ出し量を検出し、当該み出し量に基づいて前記荷の位置ずれの有無を判定する。

【0008】

また、本発明は、荷を保管可能な自動倉庫システムの制御プログラムであって、
前記自動倉庫システムは、
第１方向に延在し、複数の荷を保管する保管列と、
荷を搭載可能であり、前記保管列内を前記第１方向に沿って移動する台車と、
制御手段と、を備え、
前記荷は、パレット上に載置され、
前記制御手段を、
前記保管列に保管された荷の所定位置からの位置ずれを検知する検知手段、
として機能させ、
前記検知手段は、
前記台車の上部に上向きに設けられた第１撮像手段により、前記保管列に保管された荷の画像を取得し、
前記第１撮像手段により取得した画像に基づいて、前記パレットからの荷のはみ出し量を検出し、当該み出し量に基づいて前記荷の位置ずれの有無を判定する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、荷の位置ずれを好適にユーザに認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係る自動倉庫システムを概略的に示す平面図である。

【図2】実施形態に係る自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。

【図3】実施形態に係る荷を示す図である。

【図4】実施形態に係る台車の（ａ）平面図、（ｂ）正面図である。

【図5】実施形態に係るドーリーの（ａ）平面図、（ｂ）正面図である。

【図6】実施形態に係る自動倉庫システムの概略の制御構成を示すブロック図である。

【図7】実施形態に係る荷ずれ検知動作を説明するための図である。

【図8】実施形態に係る荷ずれ検知動作を説明するための図である。

【図9】実施形態に係る荷ずれ検知動作の検知結果の出力例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0012】

［自動倉庫システムの構成］
図１及び図２は、本実施形態に係る自動倉庫システム１を概略的に示す平面図及び側面図である。
なお、以下の説明では、水平面内で互いに直交する２方向をＸ方向及びＹ方向、これらと直交する鉛直方向（上下方向）をＺ方向という。また、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向は、互いに略９０度で交差していれば、直交していなくともよい。
図１及び図２に示すように、自動倉庫システム１は、多数の荷Ｌを保管可能な保管庫２０と、荷Ｌを搬送する台車３０と、台車３０を運ぶ親台車のドーリー４０とを備える。

【0013】

＜保管庫＞
保管庫２０は、多数の荷Ｌを保管可能な、いわば高密度保管型の保管スペースである。保管庫２０は、上下方向に層状に重ねられた複数層（本実施形態では３階層）の保管棚群２１を有する。
各階層の保管棚群２１は、Ｘ方向に沿って延在する移動通路２３と、移動通路２３を挟んでＹ方向の両側に設けられた２つの保管棚部２２とを含む。
移動通路２３は、ドーリー４０の走行路であり、保管棚部２２の端部近傍にＸ方向に沿って延設される。移動通路２３には、第２レール２３１と給電部２３２とが、当該移動通路２３に沿ってＸ方向に延設される。第２レール２３１は、ドーリー４０が走行するための走行路であり、互いに離隔して走行方向に延びるように対をなして設けられる。この一対の第２レー２３１ルの間には、床板などが設けられていてもよいし、空間が介在していてもよい。

【0014】

各保管棚部２２は、Ｘ方向に沿って並設された複数の保管列２４を含み、各保管列２４はＹ方向に沿って配列された複数の保管部２６を含む（図１、２では、１つの保管列２４のみに複数の保管部２６を図示）。保管部２６は、荷Ｌを保管する単位である。各保管列２４の第２レール２３１側の間口は、保管棚部２２の間口であって、ドーリー４０から台車３０が出入りする出入口として機能する。

【0015】

各保管列２４には、第１レール２４１と荷置台２４２（図７（ａ）等参照）とがＹ方向に沿って延設される。
第１レール２４１は、台車３０が走行するための走行路であり、互いに離隔して走行方向に延びるように対をなして設けられる。この一対の第１レール２４１の間は、空間を空けて開口している。ただし、この一対の第１レール２４１の間には、例えば透明な素材で構成された床板などが設けられてもよい。

【0016】

図３は、保管庫２０に収容・保管される荷Ｌを示す図であって、（ａ）が斜視図、（ｂ）が平面図である。
図３（ａ）に示すように、本実施形態において、各保管部２６に配置される荷Ｌは、小さい複数の小荷物Ｌ１がパレットＬ２上に積載されてなる荷載パレットである。具体的に、本実施形態の荷Ｌは、平面視略正方形状に配列されてなる各段の複数（例えば８個）の小荷物Ｌ１が、複数段（例えば７段）に積載されて構成される。
本実施形態の荷Ｌは、最上段では、図３（ｂ）に示すような配列で複数の小荷物Ｌ１が配列されている。この小荷物Ｌ１の規定の配列パターンＴ（荷ずれが起きていないときの配列パターン）の画像が、後述する制御装置５０の記憶部５４に予め記憶されている。

【0017】

＜台車＞
図４（ａ）、（ｂ）は、台車３０の平面図及び正面図である。
この図に示すように、台車３０は、主に荷Ｌを搬送するために、保管列２４の中で第１レール２４１上をＹ方向に走行する。台車３０は、保管部２６に対して荷Ｌを出し入れする。台車３０は、ドーリー４０に乗降するために、ドーリー４０上をＹ方向に走行する。台車３０は、各階層の保管棚群２１に一台ずつ配置される。

【0018】

台車３０は、車体３１と、載置台部３２と、モータ３３と、バッテリ３４と、上側カメラ３５と、下側カメラ３６とを備える。
車体３１は、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体３１は、モータ３３、バッテリ３４及びその他の機能ブロックを包囲する外殻として機能する。車体３１は、複数（例えば４つ）の車輪３１ａに支持される。複数の車輪３１ａは、第１レール２４１上及びドーリー４０上を転動する。モータ３３は、複数の車輪３１ａを駆動する。バッテリ３４は、モータ３３など車体３１に設けられる各構成要素に電力を供給する。本実施形態のバッテリ３４は、繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池であり、ドーリー４０上に載置された状態で、ドーリー４０によって充電される。

【0019】

載置台部３２は、荷Ｌを持上げて保持する部分である。載置台部３２は、リフト機構３２ａによって昇降される（図４（ｂ）の二点鎖線が上昇状態、実線が下降状態）。リフト機構３２ａは、載置台部３２を上昇させ、荷Ｌを保管部２６の荷置台２４２から持上げることができる。また、リフト機構３２ａは、載置台部３２を降下させて荷Ｌを保管部２６の荷置台２４２に降ろすことができる。

【0020】

上側カメラ３５は、車体３１の上部に上向きに設けられ、保管列２４の荷Ｌを下方から撮像する。本実施形態の上側カメラ３５は、Ｘ方向に沿って複数台（例えば３台）設けられ、当該複数台により荷ＬのＸ方向の全幅を撮影可能なラインカメラである。上側カメラ３５が撮影する荷Ｌは、当該上側カメラ３５を搭載した台車３０が走行する保管列２４に保管されたものである。なお、上側カメラ３５は、当該保管列２４の荷ＬのＸ方向の全幅を撮影可能であれば、その数量等は特に限定されない。また、上側カメラ３５は、当該上側カメラ３５を搭載した台車３０よりも上側の荷Ｌを撮影するものであればよく、１段上の階層の保管列２４の荷Ｌを撮影してもよいし、２段以上上の階層の保管列２４の荷Ｌを撮影してもよい。また、上側カメラ３５は載置台部３２に設けられてもよい。
また、上側カメラ３５の近傍には上側照射部３５１（図６参照）が設けられている。上側照射部３５１は、上側カメラ３５が撮影する荷Ｌに対して照射光を照射する。

【0021】

下側カメラ３６は、車体３１の下部に下向きに設けられ、台車３０の下段の保管列２４の荷Ｌを上方から撮像する。本実施形態の下側カメラ３６は、Ｘ方向に沿って複数台（例えば３台）設けられ、当該複数台により荷ＬのＸ方向の全幅を撮影可能なラインカメラである。ここで、下側カメラ３６が撮影する荷Ｌは、当該上側カメラ３５を搭載した台車３０が走行する保管列２４の下方の保管列２４に保管されたものである。なお、下側カメラ３６は、当該保管列２４の荷ＬのＸ方向の全幅を撮影可能であれば、その数量等は特に限定されない。また、下側カメラ３６は、１段下の階層の保管列２４の荷Ｌを撮像してもよいし、２段以上下の階層の保管列２４の荷Ｌを撮像してもよい。
また、下側カメラ３６の近傍には下側照射部３６１（図６参照）が設けられている。下側照射部３６１は、下側カメラ３６が撮影する荷Ｌに対して照射光を照射する。

【0022】

なお、上側カメラ３５と下側カメラ３６は、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。上側カメラ３５と下側カメラ３６とでは、上側カメラ３５が設けられているのが好ましく、さらに下側カメラ３６も設けられているのがより好ましい。下側カメラ３６のみが設けられている場合、最上階の保管棚群２１よりも上層に、最上階の荷Ｌの位置ずれを検知するための台車３０及びドーリー４０を走行させる第１レール２４１及び第２レール２３１等が設けられるのが好ましい。

【0023】

また、台車３０は、通信部３８と、制御部３９とを備える（図６参照）。
通信部３８は、制御部３９からの制御指令に基づいて、後述の制御装置５０と通信して情報を送受信する。本実施形態の通信部３８は、特に限定はされないが、近距離通信用の無線通信により制御装置５０と通信する。

【0024】

制御部３９は、台車３０の動作を統合制御する。具体的に、制御部３９は、後述の制御装置５０からの制御指令や所定の制御プログラムに基づいて、載置台部３２を昇降させ、モータ３３を駆動し、上側カメラ３５及び下側カメラ３６により荷Ｌを撮影し、通信部３８により情報を送受信したりする。
また、制御部３９は、台車３０の位置情報を取得する位置情報取得手段として機能する。本実施形態では、各保管部２６にアドレス情報を示すバーコード表示部（不図示）が設けられ、制御部３９は、例えば上側カメラ３５により当該バーコード表示部を読み取り、保管部２６のアドレス情報を位置情報として取得する。このアドレス情報は、複数の保管部２６それぞれを特定しうる特定情報や、二次元又は三次元の座標情報であってもよい。あるいは、台車３０に設けたＧＰＳセンサ（Global Positioning System sensor）により台車３０の位置情報を取得してもよい。その他の方法として、荷ＬやパレットＬ２の数をカウントし、そのカウント数から位置情報を算出するようにしてもよいし、保管列２４に沿って設けられたエンコーダによって位置情報を取得するようにしてもよい。制御部３９は、取得した台車３０の位置情報を、通信部３８により後述の制御装置５０に送信する。

【0025】

＜ドーリー（親台車）＞
図５（ａ）、（ｂ）は、ドーリー４０の平面図及び側面図である。
この図に示すように、本実施形態のドーリー４０は、第２レール２３１をＸ方向に走行する台車として機能する。ドーリー４０は、空荷の状態又は荷Ｌを搭載した状態の台車３０を搬送する親台車である。ドーリー４０は、各段の保管棚群２１に一台ずつ配置される。

【0026】

ドーリー４０は、ベース４１と、台車搭載部４２と、第１端部カバー４３と、第２端部カバー４４と、集電ユニット４５とを備える。
ベース４１は、ドーリー４０の各構成要素を搭載するための基台である。ベース４１は、複数（例えば４個）の車輪４１ａに支持される。第１、第２端部カバー４３、４４は、ドーリー４０のＸ方向の各端部においてベース４１上に設けられる。第１端部カバー４３は、車輪４１ａを駆動するモータ４６及びギヤ装置４７を収納するケーシングとして機能する。第２端部カバー４４は、２つの車輪４１ａを収納するケーシングとして機能する。

【0027】

台車搭載部４２は、台車３０を搭載するための部分で、ドーリー４０のＸ方向の中央部においてベース４１上に設けられる。台車搭載部４２は、台車３０をガイドする一対のガイド部４２ａを有する。

【0028】

集電ユニット４５は、移動通路２３の給電部２３２（図１参照）に接触して電力の供給を受ける。ドーリー４０は、集電ユニット４５を介して給電部２３２から電力を受け取る。ドーリー４０は、受け取った電力によって、モータ４６を駆動したり、台車３０のバッテリを充電したりする。

【0029】

また、ドーリー４０は、通信部４８と、制御部４９とを備える（図６参照）。
通信部４８は、制御部４９からの制御指令に基づいて、後述の制御装置５０と通信して情報を送受信する。本実施形態の通信部４８は、特に限定はされないが、近距離通信用の無線通信により制御装置５０と通信する。

【0030】

制御部４９は、ドーリー４０の動作を統合制御する。具体的に、制御部４９は、後述の制御装置５０からの制御指令や所定の制御プログラムに基づいて、モータ４６を駆動したり、通信部３８により情報を送受信したりする。

【0031】

＜制御構成＞
続いて、自動倉庫システム１の制御構成について説明する。
図６は、自動倉庫システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
この図に示すように、自動倉庫システム１は、制御装置５０を備える。
制御装置５０は、操作部５１、表示部５２、通信部５３、記憶部５４、制御部５５を備える。制御部５５と、台車３０の上側カメラ３５及び下側カメラ３６の少なくとも一方とは、本発明に係る検知手段の一例である。

【0032】

操作部５１は、ユーザ（オペレータ）からの入力操作を受け付ける。操作部５１は、図示しないキーボードやポインティングデバイス等を備えており、押下されたキーボード上のキーの位置やマウスでの操作等に対応する入力信号を制御部５５に出力する。
表示部５２は、図示しないディスプレイを備えており、制御部５５から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイに表示する。
通信部５３は、制御部５５からの制御指令に基づいて、台車３０の通信部３８やドーリー４０の通信部４８と通信して情報を送受信する。本実施形態の通信部５３は、特に限定はされないが、近距離通信用の無線通信により台車３０やドーリー４０と通信する。

【0033】

記憶部５４は、自動倉庫システム１の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、制御部５５の作業領域としても機能するメモリである。
制御部５５は、自動倉庫システム１の動作を中央制御する。具体的に、制御部５５は、操作部５１に対するユーザ操作や、所定の制御プログラムに基づいて、台車３０及びドーリー４０の動作を制御し、荷Ｌの移動を制御したり、荷Ｌの位置ずれの有無を確認したりする。

【0034】

［自動倉庫システムの動作］
続いて、自動倉庫システム１の動作について説明する。

【0035】

＜入出庫動作＞
まず、保管庫２０への入出庫を行う入出庫動作について説明する。
入出庫動作では、制御部５５は、台車３０によって保管列２４に対する荷Ｌの入出庫が行われるように自動倉庫システム１の各部を制御する。
自動倉庫システム１には、倉庫外部からの荷Ｌを搬入するための入庫口２８と、倉庫外部へ荷Ｌを搬出するための出庫口２９とが移動通路２３の近傍に設けられている。

【0036】

入庫動作では、倉庫外部からの荷Ｌはフォークリフトなどによって入庫口２８に搬入される。入庫口２８に搬入された荷Ｌは、台車３０及びドーリー４０によって所定の保管部２６に搬送されて保管される。

【0037】

出庫動作では、所定の保管部２６で保管されていた荷Ｌは、台車３０及びドーリー４０によって出庫口２９に搬送される。出庫口２９に搬送された荷Ｌは、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出される。

【0038】

＜荷ずれ検知動作＞
続いて、荷Ｌの位置ずれを検知する荷ずれ検知動作について説明する。
図７及び図８は、荷ずれ検知動作を説明するための図である。
荷ずれ検知動作は、荷Ｌ（小荷物Ｌ１）の位置ずれの発生有無を確認するものである。荷ずれ検知動作は、自動倉庫システム１が稼働していない時間（例えば夜間）に、ユーザ操作に基づいて又は自動で実行される。この荷ずれ検知動作は、制御部５５が記憶部５４から所定のプログラムを読み出して展開することで実行される。
なお、以下では、便宜上、制御装置５０の制御部５５を処理の主たる実行主体として記載するが、台車３０及びドーリー４０の動作制御は、通信部を通じた各々の制御部３９、４９との連携により適宜実行される。

【0039】

荷ずれ検知動作が実行されると、制御部５５は、各階層の台車３０及びドーリー４０を制御し、台車３０を保管列２４に走行させる。そして、制御部５５は、台車３０を走行させつつ、上側カメラ３５及び下側カメラ３６により荷Ｌの位置ずれを検知する。

【0040】

具体的に、まず制御部５５は、上側カメラ３５により、当該台車３０が走行する階層の荷Ｌの位置ずれを検知する。
より詳しくは、台車３０の制御部３９が、図７（ａ）に示すように、上側カメラ３５により荷Ｌの画像を取得しつつ、台車３０の位置情報を取得する。撮影時には上側照射部３５１により撮影対象の荷Ｌを照明する。そして、制御部３９は、取得した荷Ｌの画像と台車３０の位置情報とを対応付けて、通信部３８により制御装置５０に送信する。
制御装置５０の制御部５５は、台車３０から受信したデータを記憶部５４に記憶させるとともに、画像データを処理して荷Ｌの位置ずれを検知する。

【0041】

このとき取得される画像は、荷Ｌを下側から見たもの、つまり荷Ｌ（小荷物Ｌ１）の位置ずれが起きていなければパレットＬ２のみが写った画像である。そこで、この画像処理では、図７（ｂ）に示すように、パレットＬ２のエッジ（外形）を検出し、その外側にはみ出る小荷物Ｌ１のエッジの有無を検知する。そして、制御部５５は、パレットＬ２のエッジからはみ出る小荷物Ｌ１のはみ出し量に基づいて、荷Ｌ（小荷物Ｌ１）の位置ずれの有無を判定する。つまり、制御部５５は、小荷物Ｌ１が検出されない（はみ出し量ゼロ）場合には荷Ｌの位置ずれは起きていないと判定し、小荷物Ｌ１がパレットＬ２からはみ出ていた場合には荷Ｌ（小荷物Ｌ１）の位置ずれが起きていると判定する。

【0042】

またこのとき、制御部５５は、下側カメラ３６により、当該台車３０が走行する階層よりも一段下の階層の荷Ｌの位置ずれを検知する。
より詳しくは、台車３０の制御部３９が、図８（ａ）に示すように、下側カメラ３６により荷Ｌの画像を取得しつつ、台車３０の位置情報を取得する。撮影時には下側照射部３６１により撮影対象の荷Ｌを照明する。そして、制御部３９は、取得した荷Ｌの画像と台車３０の位置情報とを対応付けて、通信部３８により制御装置５０に送信する。
制御装置５０の制御部５５は、台車３０から受信したデータを記憶部５４に記憶させるとともに、画像データを処理して荷Ｌの位置ずれを検知する。

【0043】

このとき取得される画像は、荷Ｌを上側から見たもの、つまり荷Ｌ（小荷物Ｌ１）の位置ずれが起きていなければ、複数の小荷物Ｌ１が所定の配列パターンＴで配列された画像である。そこで、この画像処理では、図８（ｂ）に示すように、小荷物Ｌ１のエッジ（外形）を検出し、その配列を、記憶部５４に予め記憶された小荷物Ｌ１の配列パターンＴの画像と照合するパターンマッチングを行う（図８（ｂ）では１つの小荷物Ｌ１が配列パターンＴからずれている例を図示）。そして、制御部５５は、検出した小荷物Ｌ１の配列が配列パターンＴと合致した場合には荷Ｌの位置ずれは起きていないと判定し、合致しなかった場合には荷Ｌ（小荷物Ｌ１）の位置ずれが起きていると判定する。配列が合致したか否かの判定では許容範囲（位置ずれ量の判定閾値）を適宜設定できる。
あるいは、小荷物Ｌ１のエッジからその重心位置Ｐを検出し、この重心位置Ｐを本来あるべき規定位置Ｐ０と照合してもよい。この場合、例えば小荷物Ｌ１のエッジから、検出した重心位置Ｐと対応するその規定位置Ｐ０を求め、この重心位置と規定位置との距離に基づいて、荷Ｌ（小荷物Ｌ１）の位置ずれの発生有無を判定すればよい。この場合の判定は３段階以上の複数段階に分けてもよい。

【0044】

なお、上側カメラ３５では、当該台車３０が走行する階層よりも上の階層の荷Ｌの位置ずれを検知してもよい。同様に、下側カメラ３６では、当該台車３０が走行する階層よりも二段以上下の階層の荷Ｌの位置ずれを検知してもよい。この場合、画像処理等により、いずれの階層の荷Ｌの画像であるかが特定すればよい。

【0045】

制御部５５は、上述した荷Ｌの位置ずれ検知を、各階層において全ての保管列２４に対して行う。そして、制御部５５は、例えば図９に示すように、検知結果をまとめて表示部５２に表示させる。図９の例では、１～３段目までの各階層における所定の保管列２４（保管棚部２２）の各保管部２６での荷ずれ（荷Ｌの位置ずれ）の有無が、「〇」：荷ずれ無し、「△」：中程度の荷ずれあり、「×」：大きな荷ずれあり、の３段階で判定され出力されている。
ただし、この出力態様（判定態様）は特に限定されない。例えば「〇（可）」か「×（否）」かの２段階評価でもよい。また、保管庫２０は保管部２６が三次元的に構成されているので、判定結果も三次元的に表示させてもよい。あるいは、操作部５１でのユーザ操作に応じて、ユーザ（オペレータ）所望の断面において、図９のような側面視で表示させてもよいし、平面視で特定の階層のみを表示させてもよい。この場合、ユーザ操作により表示断面を適宜変更できるのが好ましい。また、特に重要度の高い「×」（又はさらに「△」）：荷ずれありの位置だけを表示させてもよい。
その後、ユーザ（オペレータ）は、出力された検知結果を見て、「△」や「×」の荷ずれありとされた保管部２６の荷Ｌの画像（荷ずれ有無の判定に用いた画像）を実際に見て確認する。ユーザは、この画像の確認で問題なし（荷ずれは起きていない、もしくは許容範囲内）と判断できた場合、操作部５１を操作し、該当する保管部２６の「×」判定を「〇」判定に修正する。
また、この画像を見ても荷ずれ無しと判断できない場合、ユーザは、操作部５１で該当保管部２６を指定して台車３０を当該保管部２６に向かわせ、そのときの実際の荷Ｌの状態を上側カメラ３５又は下側カメラ３６で確認する。それでも荷ずれ有無を判断できなければ、該当する保管部２６にユーザが実際に行って確認する。その後、ユーザが判断結果を制御装置５０に入力する。このとき、入力された判断結果に基づいて、荷ずれの検知判定に用いた閾値を学習させてもよい。
なお、制御部５５は、荷Ｌの位置ずれの検知結果を出力させるか、記憶部５４に記憶させるかの少なくとも一方を行えばよい。

【0046】

［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、保管列２４に保管された荷Ｌの所定位置からの位置ずれが検知され、その検知結果が表示部５２に出力されるか記憶部５４に記憶される。
これにより、ユーザは保管庫２０に立ち入る必要なく、表示部５２を見るか記憶部５４から検知結果を読み出すだけで、荷崩れ発生の可能性がある荷Ｌの位置ずれを好適に認識することができる。

【0047】

また、本実施形態によれば、台車３０に設けられた上側カメラ３５及び下側カメラ３６により、台車３０よりも上下両側の荷Ｌの状態を同時に確認できる。

【0048】

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、保管部２６に保管される荷Ｌが荷載パレットであることとしたが、当該発明に係る荷は、画像に基づいて位置ずれを検知できるものであれば特に限定されず、例えばパレットがない単品の荷物（又はそれが積まれたもの）などであってもよい。

【0049】

また、上記実施形態では、荷Ｌの画像を取得する撮像手段（第１撮像手段又は第２撮像手段）として、ラインカメラである上側カメラ３５及び下側カメラ３６を挙げて説明した。しかし、当該撮像手段は、荷の画像を取得するものであればラインカメラに限定されず、例えばエリアカメラや三次元カメラなどであってもよい。さらに、当該撮像手段は、隣の保管列の荷を撮像する横向きのカメラであってもよい。
また、本発明に係る検知手段は、保管列に保管された荷の位置ずれを検知できるものであればよく、撮像手段を備えなくともよい。

【0050】

また、上記実施形態では、荷Ｌの画像から小荷物Ｌ１のエッジ（外形）を検出してその位置ずれを検知することとしたが、このエッジ（外形）検出に代えて、小荷物Ｌ１の表面の図柄・模様を検出してもよい。この場合、検出結果と照合される図柄・模様が予め記憶部５４に記憶されている必要があるのは勿論である。

【0051】

また、上記実施形態では、荷ずれ検知動作を夜間に実行することとしたが、定期的に自動で実行させてもよいし、入出庫動作時に併せて実行してもよいし、例えば地震発生時などの荷ずれ発生のおそれがある特定事象後に実行することとしてもよい。地震等の検知は例えば通信部によればよい。入出庫動作時（通常運用時）に実行する場合には、上側カメラ３５及び下側カメラ３６を起動しておき、荷ずれ検知を随時行って、検知結果のデータベースを随時更新していくこととしてもよい。

【0052】

また、保管庫２０は、少なくとも台車３０により複数の荷Ｌを搬送して収容・保管可能なものであれば、その具体構成は特に限定されない。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0053】

１ 自動倉庫システム
２０ 保管庫
２１ 保管棚群
２２ 保管棚部
２３ 移動通路
２４ 保管列
２６ 保管部
３０ 台車
３５ 上側カメラ
３６ 下側カメラ
３８ 通信部
３９ 制御部
４０ ドーリー
４８ 通信部
４９ 制御部
５０ 制御装置
５１ 操作部
５２ 表示部
５３ 通信部
５４ 記憶部
５５ 制御部
２３１ 第２レール
２４１ 第１レール
Ｌ 荷
Ｌ１ 小荷物
Ｌ２ パレット
Ｔ 配列パターンＴ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】