特許 7520678 手術器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-12

(45)【発行日】2024-07-23

(54)【発明の名称】手術器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 18/12 20060101AFI20240716BHJP

【ＦＩ】

A61B18/12

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2020169985

(22)【出願日】2020-10-07

(65)【公開番号】P2022061812

(43)【公開日】2022-04-19

【審査請求日】2023-07-14

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 薫

(72)【発明者】

【氏名】臼木 優

【審査官】滝沢 和雄

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１４－５１３５７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３１７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２１－５１５６５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００６／００７９８８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２８２２９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １８／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームに取り付けられる手術器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを第１軸回りに回動可能に支持する導電性の遠位支持体と、
前記遠位支持体を第２軸回りに回動可能に支持する導電性の近位支持体と、
前記近位支持体に接続される筒状のシャフトと、
前記近位支持体に当接するとともに、少なくとも一部が導電性を有するシール機構と、
前記エンドエフェクタ側の端部が前記シール機構に接続され、前記シール機構、前記近位支持体、および、前記遠位支持体を介して前記エンドエフェクタに電気エネルギーを供給する電線と、を備え、
前記シール機構は、前記シャフトの内部を密封するシール部材と、前記シャフトにより押圧されて前記シール部材の前記シャフト側の面を押圧する保持部材と、を含み、
前記シール部材は、前記電線を通すための貫通孔を設けないように構成されている、手術器具。

【請求項2】

前記シール機構は、前記シャフトと前記近位支持体との間に配置されている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項3】

前記保持部材は、導電性を有しており、
前記電線は、前記エンドエフェクタ側の端部が前記保持部材に接続されることにより、前記保持部材、前記近位支持体、および、前記遠位支持体を介して前記エンドエフェクタに電気エネルギーを供給している、請求項１または２に記載の手術器具。

【請求項4】

前記シール部材は、絶縁性を有している、請求項３に記載の手術器具。

【請求項5】

前記シール部材は、導電性を有し、
前記電線は、前記保持部材に接続されることにより、前記保持部材、前記シール部材、前記近位支持体、および、前記遠位支持体を介して前記エンドエフェクタに電気エネルギーを供給している、請求項３に記載の手術器具。

【請求項6】

前記電線の前記エンドエフェクタ側の端部には、前記シール機構に接続されるコネクタ部が設けられており、
前記保持部材は、前記コネクタ部の先端部がカシメられる貫通孔を有する、請求項３～５のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項7】

前記シール部材のシャフト側の面には、前記エンドエフェクタ側に向かって窪むとともに、前記コネクタ部の先端部を回避するように収容する収容凹部が形成されている、請求項６に記載の手術器具。

【請求項8】

前記近位支持体は、前記シャフトの軸方向において、前記シャフト側の端部から前記エンドエフェクタ側に窪む切り欠きを含み、
前記保持部材は、前記切り欠き内に配置されるとともに、前記シャフトに押圧される被押圧部を含み、
前記保持部材は、前記シャフトにより前記被押圧部が押圧された状態で、前記切り欠きと、前記被押圧部とが当接している、請求項１～７のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項9】

前記保持部材の前記被押圧部の前記エンドエフェクタ側の面は、前記近位支持体の前記切り欠きの前記エンドエフェクタ側の内面と面接触している、請求項８に記載の手術器具。

【請求項10】

前記シール機構は、前記シャフトの内部を密封する導電性のシール部材を含み、
前記電線は、前記シール部材に接続されることにより、前記シール部材、前記近位支持体、および、前記遠位支持体を介して前記エンドエフェクタに電気エネルギーを供給している、請求項１または２に記載の手術器具。

【請求項11】

前記シール部材は、弾性変形可能である、請求項１０に記載の手術器具。

【請求項12】

前記シール部材には、カーボンが含有されている、請求項１０または１１に記載の手術器具。

【請求項13】

前記シール機構は、前記シャフトにより押圧されて前記シール部材の前記シャフト側の面を押圧する絶縁性の保持部材を含む、請求項１０～１２のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項14】

前記電線の前記エンドエフェクタ側の端部には、前記シール機構に接続されるコネクタ部が設けられており、
前記電線の前記コネクタ部は、前記シール部材内に先端部が埋め込まれることにより、前記シール部材に接続されている、請求項１０～１３のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項15】

前記コネクタ部は、前記シャフトの軸方向に延びるコネクタ本体部と、前記コネクタ本体部から前記シャフトの軸方向と交差する方向に延びる抜け止め部を有する、請求項１４に記載の手術器具。

【請求項16】

前記シール部材は、前記電線の前記コネクタ部と一体成形されている、請求項１４または１５に記載の手術器具。

【請求項17】

前記近位支持体に対して前記遠位支持体を軸部回りに回転駆動させるための細長要素をさらに備え、
前記近位支持体は、前記軸部を支持する軸孔を含み、前記遠位支持体が前記細長要素により前記シャフト側に引っ張られた状態で、前記軸孔の内面と前記軸部とが接触することにより、前記遠位支持体を介して前記エンドエフェクタと電気的に接続されている、請求項１～１６のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項18】

前記遠位支持体、前記近位支持体、および、前記シール機構を、前記シャフトの径方向の外側から覆う絶縁性のカバーをさらに備える、請求項１～１７のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項19】

単一の前記電線を有するモノポーラの電気手術器具である、請求項１～１８のいずれか１項に記載の手術器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術器具に関し、特に、電気手術器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、導電性の遠位クレビスと、導電性の近位クレビスと、導電性のエンドエフェクタを備える電気手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１の手術器具は、シャフトと、シールと、電線とを備えている。

【0004】

上記特許文献１のエンドエフェクタは、遠位クレビスに回転可能に取り付けられている。遠位クレビスは、近位クレビスに回転可能に取り付けられている。近位クレビスは、シャフトの遠位端部（先端部）に接続されている。シールは、シャフトの内部に配置されている。詳細には、シールは、シャフトの遠位端部（エンドエフェクタ側の端部）と近位クレビスとの間に配置されている。電線には、エンドエフェクタに電気エネルギーを供給するための電気が流れている。電線のエンドエフェクタ側の端部は、近位クレビスに接続されている。

【0005】

上記特許文献１の手術器具では、電線を流れる電気は、近位クレビスおよび遠位クレビスを介してエンドエフェクタに供給されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】米国特許第７８２４４０１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、上記特許文献１の手術器具では、電線を近位クレビスで終端させているため、シャフトの遠位端部と近位クレビスとの間に設けられたシールを貫通するように電線を配置させている。このため、上記特許文献１の手術器具では、シールに電線を挿入するための貫通孔を設けているので、シールの密封性が低下するという問題点がある。

【0008】

この発明は、シール機構による密封性を向上することが可能な手術器具を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

この発明の一の局面による手術器具は、ロボットアームに取り付けられる手術器具であって、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを第１軸回りに回動可能に支持する導電性の遠位支持体と、遠位支持体を第２軸回りに回動可能に支持する導電性の近位支持体と、近位支持体に接続される筒状のシャフトと、近位支持体に当接するとともに、少なくとも一部が導電性を有するシール機構と、エンドエフェクタ側の端部がシール機構に接続され、シール機構、近位支持体、および、遠位支持体を介してエンドエフェクタに電気エネルギーを供給する電線と、を備え、シール機構は、シャフトの内部を密封するシール部材と、シャフトにより押圧されてシール部材のシャフト側の面を押圧する保持部材と、を含み、シール部材は、電線を通すための貫通孔を設けないように構成されている。

【0010】

この発明の一の局面による手術器具では、上記のように、近位支持体に当接するとともに、少なくとも一部が導電性を有するシール機構と、エンドエフェクタ側の端部がシール機構に接続された電線とを設ける。これにより、電線のエンドエフェクタ側の端部を近位支持体に接続することなく、電線からシール機構を介して近位支持体に電気を流すことができるので、電線がシール機構を貫通する必要がない。その結果、シール機構に電線を通すための貫通孔を形成する必要がないので、シール機構による密封性を向上させることができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、手術器具のシール機構による密封性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１～第４実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。

【図2】第１～第４実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図3】第１～第４実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図4】第１～第４実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。

【図5】第１～第４実施形態による手術器具を示した斜視図である。

【図6】第１～第４実施形態によるアダプタを示した斜視図である。

【図7】第１～第４実施形態によるシャフトおよびエンドエフェクタを示した斜視図である。

【図8】第１実施形態による手術器具をＹ２方向側から見た分解斜視図である。

【図9】第１実施形態によるシャフトの斜視図である。

【図10】第１実施形態による手術器具をＹ１方向側から見た分解斜視図である。

【図11】第１実施形態によるリテーナの斜視図である。

【図12】第１実施形態による手術器具のシャフトと、近位クレビスとの接続部分を示した断面図である。

【図13】第１実施形態によるシール部材の斜視図である。

【図14】第１実施形態による手術器具の近位クレビスと、リテーナとの電気的な接続、および、近位支持体と、遠位クレビスとの電気的な接続を示した模式図である。

【図15】第１実施形態による手術器具のシャフトからエンドエフェクタまでの接続を示した断面図である。

【図16】第１実施形態による手術器具の遠位クレビスと、エンドエフェクタとの電気的な接続を示した模式図である。

【図17】第２実施形態による手術器具のシャフトと、近位クレビスとの接続部分を示した断面図である。

【図18】第３実施形態による手術器具のシャフトと、近位クレビスとの接続部分を示した断面図である。

【図19】第４実施形態による手術器具のシャフトと、近位クレビスとの接続部分を示した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0014】

［第１実施形態］
図１～図１６を参照して、本発明の第１実施形態による手術器具の構成について説明する。

【0015】

（ロボット手術システムの構成）
まず、図１および図２を参照して、ロボット手術システム１００の構成について説明する。

【0016】

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令を患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４、および、ロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

【0017】

患者側装置２は、患者Ｐが横たわる手術台３の傍らに配置される。患者側装置２は、遠隔操作装置１からの入力に応じて、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、複数のロボットアーム２１と、ロボットアーム２２と、プラットホーム２３と、ポジショナ２４と、コントローラ（図示せず）とを含んでいる。

【0018】

ロボットアーム２１は、複数の関節を有している。ロボットアーム２１の複数の関節は、サーボモータを含む駆動部（図示せず）と、エンコーダ等の位置検出器とを有している。ロボットアーム２１は、コントローラを介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。なお、ロボットアーム２２は、ロボットアーム２１と同様の構成を有している。

【0019】

ロボットアーム２１には、先端部に医療器具としての手術器具４が取り外し可能に取り付けられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４を導入する。

【0020】

手術器具４は、ロボットアーム２１に取り付けられるハウジング４１（図３参照）と、細長形状のシャフト４２（図３参照）と、シャフト４２の先端部（遠位端部）に設けられたエンドエフェクタ４３（図３参照）とを備えている。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、手術部位（施術部）の近傍に配置される。

【0021】

ロボットアーム２２には、先端部に医療器具としての内視鏡５０が取り外し可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２２は、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

【0022】

プラットホーム２３は、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２を共通に支持している。ポジショナ２４は、手術室の床の上に載置され、プラットホーム２３を支持している。ポジショナ２４は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４ａと、柱部２４ａに連結され、車輪を備え床面を移動可能なベース２４ｂとを有している。

【0023】

遠隔操作装置１は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、ロボットアーム２１の手術器具４およびロボットアーム２２の内視鏡５０を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者Ｏによって入力された手術器具４および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

【0024】

手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４３の手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４が高周波ナイフである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

【0025】

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置および姿勢を移動させる動作態様、またはズーム倍率を設定する動作態様である。

【0026】

遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを備えている。

【0027】

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１および２２に取り付けられた医療器具（手術器具４、内視鏡５０）を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

【0028】

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

【0029】

遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成している。操作ハンドル１１は、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１およびロボットアーム２２はスレーブ側の動作部を構成している。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１の先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４３）またはロボットアーム２２の先端部（内視鏡５０）がトレースして移動する。このように、ロボットアーム２１またはロボットアーム２２の動作が制御される。

【0030】

また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0031】

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

【0032】

凝固ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

【0033】

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置および姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

【0034】

クラッチペダルは、ロボットアーム２１および２２と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２のロボットアーム２１および２２が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１および２２と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

【0035】

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

【0036】

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

【0037】

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。

【0038】

制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判断する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１に対して送信する。これによって、ロボットアーム２１が駆動され、この駆動によってロボットアーム２１に取り付けられた手術器具４の動作が制御される。

【0039】

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２２に対して送信する。これによって、ロボットアーム２２が駆動され、この駆動によってロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

【0040】

記憶部１４２には、例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されている。制御部１４１は、取り付けられた手術器具４の種類に応じてこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１１および操作ペダル部１２の少なくともいずれかの動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。

【0041】

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

【0042】

（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３～図６を参照して、手術器具４、アダプタ５、ドレープ６およびロボットアーム２１の構成について説明する。

【0043】

ここで、手術器具４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具４の遠位端側（エンドエフェクタ４３側）をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側であって手術器具４の近位端側（ハウジング４１側）をＹ２方向とする。手術器具４とアダプタ５とが隣接する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４側をＺ１方向とし、Ｚ１方向の反対側をＺ２方向とする。また、Ｙ方向およびＺ方向に直交する方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向のうち他方側をＸ２方向とする。また、シャフト４２の径方向をＤ方向とし、シャフト４２の周方向をＲ方向とする。

【0044】

図３および図４に示すように、手術器具４は、ロボットアーム２１にアダプタ５を介して取り外し可能に接続される。アダプタ５は、ロボットアーム２１を覆うための滅菌処理されたドレープ６をロボットアーム２１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。つまり、アダプタ５は、ドレープ６を取り付け可能に構成されている。

【0045】

手術器具４は、アダプタ５のＺ１方向側に取り付けられる。アダプタ５は、ロボットアーム２１のＺ１方向側に取り付けられる。

【0046】

ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ６により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームの補助者がその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ６により覆われる。

【0047】

図４に示すように、ドレープ６は、ロボットアーム２１を覆う本体部６１と、ロボットアーム２１とアダプタ５との間に挟み込まれる取付部６２とを備えている。本体部６１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなる。本体部６１には、ロボットアーム２１とアダプタ５とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部６１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部６２が設けられている。取付部６２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部６２は、本体部６１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部６２は、ロボットアーム２１とアダプタ５とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部６２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ５との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部６２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ５との複数の係合する部分に対応するように複数設けられていてもよい。

【0048】

図４および図５に示すように、手術器具４は、複数（４個）の被駆動部材４ａを有している。被駆動部材４ａは、ハウジング４１内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｇを中心に回転可能に設けられている。複数の被駆動部材４ａは、エンドエフェクタ４３を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４ａは、シャフト４２内に挿通された後述する第２細長要素Ｗ２により、エンドエフェクタ４３と接続されている。これにより、被駆動部材４ａの回転に応じて第２細長要素Ｗ２が駆動されるとともに、第２細長要素Ｗ２の駆動に応じてエンドエフェクタ４３が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４ａは、ギア（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４ａの回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４３が操作される。

【0049】

複数の被駆動部材４ａの各々は、ロボットアーム２１からの駆動力をエンドエフェクタ４３に伝達させるために、アダプタ５の後述する駆動伝達部材５１と係合する係合凸部４４１を含んでいる。係合凸部４４１は、被駆動部材４ａのＺ２方向側の表面からアダプタ５側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、係合凸部４４１は、直線状に並んだ複数の凸部を含み、アダプタ５の係合凹部５１１（図４参照）に対応する形状を有している。また、各係合凸部４４１は、線対称な形状を有している。

【0050】

図４および図６に示すように、アダプタ５は、複数（４個）の駆動伝達部材５１を有している。駆動伝達部材５１は、ロボットアーム２１からの駆動力を手術器具４の被駆動部材４ａに伝達するように構成されている。つまり、駆動伝達部材５１は、手術器具４の被駆動部材４ａに対応するように設けられている。駆動伝達部材５１は、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に回転可能に設けられている。

【0051】

図４に示すように、複数の駆動伝達部材５１は、各々、手術器具４の被駆動部材４ａの係合凸部４４１と係合する係合凹部５１１を含んでいる。係合凹部５１１は、駆動伝達部材５１の手術器具４側（Ｚ１方向側）に設けられているとともに、駆動伝達部材５１のＺ１方向側の表面から手術器具４側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。また、各係合凹部５１１は、線対称な形状を有している。

【0052】

図６に示すように、複数の駆動伝達部材５１は、各々、ロボットアーム２１の係合凸部２１１と係合する係合凹部５１２を含んでいる。係合凹部５１２は、駆動伝達部材５１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に設けられている。係合凹部５１２は、駆動伝達部材５１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪んでいる。なお、複数の駆動伝達部材５１の各々は、互いに実質的に同様の構成を有している。また、各係合凹部５１２は、線対称な形状を有している。

【0053】

図４に示すように、ロボットアーム２１は、フレーム２１ａと、複数（４個）の駆動部２１ｂとを有している。複数の駆動部２１ｂの各々は、フレーム２１ａに取り付けられている。複数の駆動部２１ｂは、アダプタ５の複数（４個）の駆動伝達部材５１に対応するように設けられている。複数の駆動部２１ｂの各々は同様の構成を有しているので、以下では、複数の駆動部２１ｂのうちの１つを参照して説明する。

【0054】

駆動部２１ｂは、係合凸部２１１と、アクチュエータ２１２とを含んでいる。

【0055】

係合凸部２１１は、駆動伝達部材５１の係合凹部５１２（図６参照）と係合する。係合凸部２１１は、駆動部２１ｂのＺ１方向側の表面からＺ１方向側（アダプタ５側）に向かって突出している。また、各係合凸部２１１は、線対称な形状を有している。

【0056】

アクチュエータ２１２は、モータを有している。アクチュエータ２１２は、係合凸部２１１をＺ方向に延びる回転軸線Ａ回りに回転させるように構成されている。これにより、係合凸部２１１と係合したアダプタ５の駆動伝達部材５１をＺ方向に延びる回転軸線Ｂ回りに回転させることができるとともに、駆動伝達部材５１と係合した手術器具４の被駆動部材４ａを回転軸線Ｇ回りに回転させることができる。なお、回転軸線Ａ、回転軸線Ｂおよび回転軸線Ｇは、同軸に配置されている。

【0057】

（手術器具の詳細な説明）
図７～図１６を参照して、手術器具４に関してより詳細に説明する。第１実施形態の手術器具４は、腹腔などの手術を行う際、手術器具４が挿入される施術部から体腔内に充填された気体（二酸化炭素など）が漏れにくいように後述するシール部材２４６によりシャフト４２の内部が密封されている。すなわち、手術器具４は、体腔内に充填された気体が手術器具４内に漏れにくくすることにより、手術器具４内を通過して体外に出にくくするように構成されている。

【0058】

図７および図８に示すように、手術器具４は、例えばモノポーラカーブドシザーズなどの電気手術器具（Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）であり、導電性のエンドエフェクタ４３と、エンドエフェクタ４３を第１軸Ａ１回りに回動可能に支持する導電性の遠位クレビス４４と、遠位クレビス４４を第２軸Ａ２回りに回動可能に支持する導電性の近位クレビス４５とを備えている。手術器具４は、近位クレビス４５に接続される円筒状のシャフト４２と、シャフト４２と近位クレビス４５との間に近位クレビス４５に当接するように配置されるとともに、少なくとも一部が導電性を有するシール機構４６とを備えている。また、手術器具４は、エンドエフェクタ４３側の端部（遠位端部）がシール機構４６に接続され、シール機構４６、近位クレビス４５、および、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給する電線４７を備えている。遠位クレビス４４は遠位支持体の一例であり、近位クレビス４５は近位支持体の一例である。

【0059】

手術器具４は、近位クレビス４５に当接するとともに、少なくとも一部が導電性を有するシール機構４６と、Ｙ１方向側（エンドエフェクタ４３側）の端部がシール機構４６に接続された電線４７と、を備えている。これにより、電線４７からシール機構４６、近位クレビス４５、及び遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気を流すことができる。ここで、シール機構４６を貫通することなく、電線４７をシール機構４６で終端させるように構成することにより、シール機構４６による密封性を向上させることができる。

【0060】

図７に示すように、エンドエフェクタ４３は、複数（２個）のエンドエフェクタ部材４３ａを有している。各エンドエフェクタ部材４３ａは、たとえばステンレス鋼等の導電性部材から成るジョー部材である。

【0061】

各エンドエフェクタ部材４３ａは、プーリ部４３ｂを有している。各エンドエフェクタ部材４３ａは、プーリ部４３ｂに架け渡される第２細長要素Ｗ２の移動に伴って姿勢を変化させるように構成されている。より詳細には、各エンドエフェクタ部材４３ａのプーリ部４３ｂに第２細長要素Ｗ２の円柱形状の留め具（不図示）が係合しており、第２細長要素Ｗ２が移動することにより、プーリ部４３ｂが後述する第１軸Ａ１回りに回転し、その結果、エンドエフェクタ部材４３ａが第１軸Ａ１回りに回転する。ここで、エンドエフェクタ４３は、シザーズであることを例示したが、シザーズ以外のエンドエフェクタであってもよい。また、エンドエフェクタ４３は、複数のエンドエフェクタ部材４３ａを有していなくともよい。例えば、エンドエフェクタ４３は、フックやスパチュラであってもよい。

【0062】

遠位クレビス４４は、プーリ部４４ａと、第１プーリ群４４ｂと、第２プーリ群４４ｃと、第１軸部４４ｄと、第２軸部４４ｅと、第３軸部４４ｆとを有している。なお、第２軸部４４ｅは、軸部の一例である。

【0063】

遠位クレビス４４の遠位端側（エンドエフェクタ４３側）には、各エンドエフェクタ部材４３ａのプーリ部４３ｂを回転可能に支持する第３軸部４４ｆが挿入される一対の軸孔４４ｇが形成されている。第３軸部４４ｆは、第１軸Ａ１に沿った方向に延びる円柱形状の軸部材であり、導電性を有する。第３軸部４４ｆは、一対の軸孔４４ｇに支持されている。第１軸Ａ１は、Ｙ方向に略直交する方向に沿って延びている。

【0064】

プーリ部４４ａは、遠位クレビス４４の近位端側（シャフト４２側）に設けられており、第２軸Ａ２回りに回転可能に近位クレビス４５に支持されている。より詳細には、プーリ部４４ａは、近位クレビス４５に支持された第２軸部４４ｅに回転可能に支持されている。第２軸Ａ２は、Ｙ方向に略直交する方向に沿って延び、かつ第１軸Ａ１に沿った方向に略直交する方向に沿って延びている。プーリ部４４ａは、第２軸Ａ２の周方向に沿って形成されたプーリ溝を有している。遠位クレビス４４は、プーリ部４４ａに架け渡される後述する第１細長要素Ｗ１の移動に伴って姿勢を変化させるように構成されている。より詳細には、プーリ部４４ａに第１細長要素Ｗ１の円柱形状の留め具Ｗ１ａ（図１５参照）が係合しており、第２細長要素Ｗ２が移動することにより、プーリ部４４ａが第２軸Ａ２回りに回転し、その結果、遠位クレビス４４が第２軸Ａ２回りに回転する。

【0065】

第１プーリ群４４ｂは、第１軸部４４ｄに回転可能に支持されている。第２プーリ群４４ｃは、第２軸部４４ｅに回転可能に支持されている。第１プーリ群４４ｂおよび第２プーリ群４４ｃは、エンドエフェクタ部材４３ａのプーリ部４３ｂに係合した第２細長要素Ｗ２をガイドしている。第１プーリ群４４ｂは、第２軸Ａ２と第１軸Ａ１との間に配置されている。第２プーリ群４４ｃは、第２軸Ａ２上に配置されている。

【0066】

第１軸部４４ｄは、第２軸Ａ２に略平行な回転中心軸線に沿って延びている。第２軸部４４ｅは、第２軸Ａ２に沿った方向に延びる円柱形状の軸部材であり、導電性を有する。第２軸部４４ｅは、近位クレビス４５の後述する一対の軸孔２４５ａに挿入されて支持されている。

【0067】

ここで、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２は、ワイヤまたはケーブルにより構成されている。第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２は、ステンレスまたはタングステンなどの金属により構成されている。第１細長要素Ｗ１は、プーリ部４４ａの数量に対応して１本設けられている。第２細長要素Ｗ２は、エンドエフェクタ部材４３ａの数量に対応して複数（２本）設けられている。なお、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２は、ロッドなどにより構成されていてもよい。

【0068】

図７および図８に示すように、近位クレビス４５は、シャフト４２に接続される接続基部４５ａを含んでいる。

【0069】

接続基部４５ａは、略円筒形状に形成されている。接続基部４５ａは、シャフト４２に接続されている。詳細には、シャフト４２のＹ１方向側の端部（遠位端部）に、接続基部４５ａのＹ２方向側の端部（近位端部）が挿入されて接続されている。接続基部４５ａは、Ｒ方向に沿って設けられた周壁部４５ｂと、エンドエフェクタ４３側の端部（Ｙ１方向側の端部）に設けられた隔壁部４５２とを含む。周壁部４５ｂには、Ｙ方向（シャフト４２の軸方向）において、シャフト４２側の端部（近位端部）からエンドエフェクタ４３側（遠位端側）に窪んだ切り欠き４５１が設けられている。切り欠き４５１は、後述するシャフト４２の突出部４２ａに対応するように、Ｄ方向に対向する位置に複数（２個）設けられている。

【0070】

接続基部４５ａは、遠位クレビス４４を回転可能に支持する一対の支持部１４５ａを有している。一対の支持部１４５ａは、Ｚ方向に対向するように設けられている。各支持部１４５ａは、接続基部４５ａのＹ１方向側の端部からＹ１方向（遠位方向）に突出している。各支持部１４５ａには、第２軸部４４ｅが挿入される軸孔２４５ａが形成されている。第２軸部４４ｅは、第２軸Ａ２に沿った方向に延びる円柱形状の軸部材であり、一対の軸孔２４５ａに支持されている。

【0071】

接続基部４５ａは、周壁部４５ｂと隔壁部４５２とに囲まれた内部空間４５ｄを含む。ここで、接続基部４５ａの内部空間４５ｄは、Ｙ２方向（近位方向）に開放されている。

【0072】

隔壁部４５２は、接続基部４５ａの内部空間４５ｄと外部空間とを仕切るように構成されている。隔壁部４５２には、接続基部４５ａの内部空間４５ｄと接続基部４５ａの外部空間とを連通する連通孔４５３が形成されている。ここで、隔壁部４５２には、Ｘ１方向側に配置された連通孔４５３（以下、第１連通孔４５３ａ（図１０参照））と、Ｘ２方向側に配置された連通孔４５３（以下、第２連通孔４５３ｂ（図１０参照））とが形成されている。第１連通孔４５３ａおよび第２連通孔４５３ｂは、それぞれ、Ｙ方向側から視て略Ｔ字状に形成されている。

【0073】

図９および図１０に示すように、シャフト４２は、たとえばエポキシ樹脂等の絶縁性材料から成り、Ｙ方向に沿って延びる円筒形状に形成されている。シャフト４２内の空間には、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２が収容されている。シャフト４２は、シャフト４２のＹ１方向側の端部（遠位端部）からＹ１方向（エンドエフェクタ４３側（近位方向側））に突出する突出部４２ａを含んでいる。突出部４２ａは、Ｄ方向に対向する位置に複数（２個）設けられており、各突出部４２ａは近位クレビス４５の対応する切り欠き４５１に挿入されている。

【0074】

（シール機構）
シール機構４６は、リテーナ１４６と、シャフト４２の内部空間を密封するためのシール部材２４６とを有している。シール部材２４６は、シール部材の一例である。また、リテーナ１４６は、保持部材の一例である。

【0075】

〈リテーナ〉
また、図１１および図１２に示すように、リテーナ１４６は、シール部材２４６のシャフト４２側（Ｙ２方向側（近位方向側））の面２４６ｄに当接し、Ｄ方向において、シール部材２４６のシャフト４２側（Ｙ２方向側（近位方向側））の面２４６ｄにおける中心部分を除く部分を押圧する押圧面１４６ｄを含んでいる。

【0076】

リテーナ１４６は、シール部材２４６のシャフト４２側の面２４６ｄを押圧する力の偏りを抑えるように構成されている。すなわち、リテーナ１４６は、シャフト４２から伝達される押圧力をシール部材２４６のシャフト４２側の面２４６ｄに対し略均一に付与するように構成されている。リテーナ１４６は、たとえば、ステンレス鋼などの金属材料により形成されており、導電性を有している。なお、リテーナ１４６は、ステンレス鋼に限られず、他の導電性材料により形成されてもよい。

【0077】

具体的には、リテーナ１４６は、略板状の本体部１４６ａと、被押圧部１４６ｂと、貫通孔１４６ｃとを有している。本体部１４６ａは、Ｙ１方向側（エンドエフェクタ４３側）の押圧面１４６ｄと、Ｙ２方向側（シャフト４２側）の被押圧面１４６ｅとを含む。ここで、押圧面１４６ｄは第１面の一例であり、被押圧面１４６ｅは第２面の一例である。

【0078】

押圧面１４６ｄは、リテーナ１４６の遠位端側の面により構成されており、シール部材２４６のシャフト４２側（近位端側）の面２４６ｄに当接している。より詳細には、押圧面１４６ｄは、Ｄ方向に沿って延び、シール部材２４６のシャフト４２側の面２４６ｄに対しＤ方向の中心部分を除く部分に面接触するとともに、シール部材２４６のシャフト４２側の面２４６ｄを押圧している。

【0079】

被押圧面１４６ｅは、リテーナ１４６の近位端側の面により構成されており、押圧面１４６ｄに対しＹ２方向側（近位方向側）に配置されている。

【0080】

被押圧部１４６ｂは、シャフト４２の突出部４２ａに対応して複数（２つ）設けられており、各被押圧部１４６ｂは、シャフト４２の突出部４２ａにより押圧されるように構成されている。２つの被押圧部１４６ｂは、本体部１４６ａに対し線対称に設けられている。具体的に、２つの被押圧部１４６ｂは、本体部１４６ａのＤ方向における外側の両端部からＤ方向の外側に突出するように設けられている。被押圧部１４６ｂのシャフト４２側（Ｙ２方向側（近位方向側））の面は、被押圧面１４６ｅと面一に設けられている。

【0081】

貫通孔１４６ｃは、Ｙ方向においてリテーナ１４６を貫通している。貫通孔１４６ｃは、Ｄ方向において、リテーナ１４６の中心部分に配置されている。貫通孔１４６ｃは、電線４７の後述するコネクタ部２４７の先端部（Ｙ１方向の端部（遠位端部））が挿入可能な大きさを有している。

【0082】

〈シール部材〉
図１２および図１３に示すように、シール部材２４６は、近位クレビス４５の内部に配置され、患者Ｐの体腔内に充填した気体が施術部からシャフト４２を介して体外に漏れることを抑制するように構成されている。

【0083】

具体的には、シール部材２４６は、弾性変形可能な絶縁性材料で形成されている。シール部材２４６は、たとえばシリコンゴムなどのエラストマにより形成されている。シール部材２４６は、Ｙ方向において厚みを有している。シール部材２４６は、近位クレビス４５の内部空間４５ｄのＹ１方向側（遠位方向側）の端部において圧縮されている。シール部材２４６は、近位クレビス４５の隔壁部４５２および周壁部４５ｂに密着する。

【0084】

シール部材２４６は、近位クレビス４５の第１連通孔４５３ａおよび第２連通孔４５３ｂを塞いでいる。加えて、シール部材２４６は、第１細長要素Ｗ１を遠位クレビス４４に取り付けるとともに第２細長要素Ｗ２をエンドエフェクタ４３に取り付けた後、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２を取付可能に構成されている。

【0085】

具体的には、シール部材２４６は、第１挿入孔２４６ａと、第２挿入孔２４６ｂと、切り込み２４６ｃとを含んでいる。第１挿入孔２４６ａには、第１細長要素Ｗ１が挿入される。第１挿入孔２４６ａは、シール部材２４６をＹ方向に貫通する貫通孔である。第１挿入孔２４６ａは、シール部材２４６に複数（２個）形成されている。第２挿入孔２４６ｂには、第２細長要素Ｗ２が挿入される。第２挿入孔２４６ｂは、シール部材２４６をＹ方向に貫通する貫通孔である。第２挿入孔２４６ｂは、シール部材２４６に複数（４個）形成されている。

【0086】

切り込み２４６ｃは、シール部材２４６の外周面２４６ｆと第１挿入孔２４６ａ、および外周面２４６ｆと第２挿入孔２４６ｂを繋げる（接続する）ために形成されている。

【0087】

また、シール部材２４６のＹ２方向側（近位方向側）の面２４６ｄ（シャフト４２側の面）には、収容凹部２４６ｅが形成されている。

【0088】

収容凹部２４６ｅは、シール部材２４６のＹ２方向側（近位方向側（シャフト４２側））の面２４６ｄからＹ１方向（遠位方向（エンドエフェクタ４３側））に窪む凹部である。すなわち、収容凹部２４６ｅは、シール部材２４６を貫通していない。収容凹部２４６ｅは、Ｙ２方向側から見て、円形状を有している。収容凹部２４６ｅの直径は、Ｙ２方向側から見て、電線４７のコネクタ部２４７の先端部の直径よりも大きい。収容凹部２４６ｅは、シャフト４２の回転中心軸線上に配置されている。収容凹部２４６ｅは、電線４７と同軸上に配置されている。収容凹部２４６ｅは、シール部材２４６のＹ２方向側の面２４６ｄの中心に１個形成されている。詳しくは後述するが、収容凹部２４６ｅは、電線４７のコネクタ部２４７の先端部とシール部材２４６との接触を回避するための逃げ部である。

【0089】

（電線）
図１２に示すように、電線４７のエンドエフェクタ４３側の端部（Ｙ１方向の端部）１４７には、シール機構４６に接続されるコネクタ部２４７が設けられている。

【0090】

この構成によると、コネクタ部２４７により、電線４７と、シール機構４６とを確実に接続することができるので、エンドエフェクタ４３に安定して電気エネルギーを供給することができる。

【0091】

電線４７のコネクタ部２４７の先端部（Ｙ１方向の端部、（遠位端部））は、リテーナ１４６の貫通孔１４６ｃに挿入されてカシメ固定されている。すなわち、電線４７の遠位端部（エンドエフェクタ側の端部）１４７は、リテーナ１４６で終端している。

【0092】

これにより、コネクタ部２４７をリテーナ１４６に容易に密着した状態で固定することができるので、電線４７とリテーナ１４６とを確実に電気的に接続した手術器具４を得ることができる。

【0093】

また、電線４７のコネクタ部２４７の先端部は、シール部材２４６と接触しないようにシール部材２４６の収容凹部２４６ｅに収容されている。換言すれば、収容凹部２４６ｅは、電線４７のコネクタ部２４７を回避するようにシール部材２４６に設けられている。ここで、収容凹部２４６ｅは、シール部材２４６を貫通していないので、シール機構４６には電線４７を通すための貫通孔は形成されていない。

【0094】

この構成によると、電線４７のコネクタ部２４７の先端部がシール部材２４６を押圧しないため、シール部材２４６のＹ２方向側（シャフト４２側）の面２４６ｄと、リテーナ１４６の押圧面１４６ｄとの間に隙間が形成されないようにすることができる。この結果、リテーナ１４６によるシール部材２４６の押圧を確実に行うことができるので、シール部材２４６による密封性を向上させることができる。

【0095】

なお、電線４７のＹ２方向の端部（近位端部）は、ハウジング４１に取り付けられた電極部４９に接続されている（図３参照）。電極部４９は、ロボット手術システム１００のジェネレータ（不図示）に電源ケーブルを介して接続される。

【0096】

（電気的な接続）
ここで、手術器具４において、電線４７からエンドエフェクタ４３までの電気的な接続について説明する。

【0097】

シール機構４６は、近位クレビス４５とシャフト４２との間に配置されるシール部材２４６と、シャフト４２により押圧されてシール部材２４６のシャフト４２側の面２４６ｄを押圧する導電性のリテーナ１４６とを含んでいる。電線４７は、コネクタ部２４７がリテーナ１４６に接続されることにより、リテーナ１４６、近位クレビス４５、および、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給している。

【0098】

この構成によると、シール部材２４６をシャフト４２側から押圧するリテーナ１４６に電線４７を接続させるため、シール部材２４６に電線４７用の貫通孔を形成する必要がなく、リテーナ１４６により電線４７と近位クレビス４５、遠位クレビス４４、およびエンドエフェクタ４３とを電気的に接続することができる。この結果、シール部材２４６による密封性を向上させることができる。また、シール部材２４６を配置した後に、電線４７が接続されたリテーナ１４６を配置することができるため、シール部材２４６の近位クレビス４５への組み付けを容易に行うことができる。

【0099】

詳細には、電線４７と、リテーナ１４６とは、電気的に接続されている。前述したようにコネクタ部２４７のエンドエフェクタ４３側の端部は、貫通孔１４６ｃにカシメられている。これにより、コネクタ部２４７は、電線４７と導電性を有するリテーナ１４６とを電気的に接続している。

【0100】

図１４に示すように、リテーナ１４６と、近位クレビス４５とは、電気的に接続されている。

【0101】

詳細には、近位クレビス４５は、Ｙ方向（シャフト４２の軸方向）において、シャフト４２側の端部からエンドエフェクタ４３側に窪む切り欠き４５１を含んでいる。リテーナ１４６は、切り欠き４５１内に配置されるとともに、シャフト４２に押圧される被押圧部１４６ｂを含んでいる。リテーナ１４６は、シャフト４２により被押圧部１４６ｂが押圧された状態で、切り欠き４５１の内面４５１ａと、被押圧部１４６ｂとが接触（当接）している。これにより、電線４７は、リテーナ１４６を介して近位クレビス４５と電気的に接続されている。

【0102】

この構成によると、シャフト４２がリテーナ１４６を押圧することにより、リテーナ１４６の被押圧部１４６ｂと、切り欠き４５１の内面４５１ａとを強固に接触させることができるので、リテーナ１４６を介して電線４７と近位クレビス４５とを確実に電気的に接続することができる。

【0103】

ここで、切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａは、被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆと面接触可能な形状を有している。たとえば、切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａおよび被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向、Ｄ方向）に平坦な面をそれぞれ有し、これらの平坦面が互いに面接触している。

【0104】

これにより、リテーナ１４６と、近位クレビス４５との接触面積を十分に確保することができるので、電線４７からリテーナ１４６および近位クレビス４５を介してエンドエフェクタ４３に安定して電気エネルギーを供給することができる。

【0105】

ここで、切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａとは、切り欠き４５１の内面のうちのＹ１方向側の端面である。被押圧部１４６ｂは、Ｄ方向から見て、略矩形形状を有している。被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆとは、被押圧部１４６ｂのＹ１方向側の面である。切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａは、被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆに対応する形状を有している。このように、切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａは、被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆと略同じ形状を有している。すなわち、切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａおよび被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向、Ｄ方向）に平坦な面をそれぞれ有し、これらの平坦面が互いに面接触している。なお、切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａおよび被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向）に平坦な面を有していなくともよい。

【0106】

シャフト４２の突出部４２ａによりＹ２方向側からＹ１方向側に向かって被押圧部１４６ｂが押圧されることにより、切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の内面４５１ａと、被押圧部１４６ｂのエンドエフェクタ４３側の面１４６ｆとが密着する（図１４のＦ１部分を参照）。これにより、リテーナ１４６から近位クレビス４５へと電気が流れる（図１４の矢印参照）。

【0107】

図１４および図１５に示すように、近位クレビス４５と、遠位クレビス４４とは、電気的に接続されている。

【0108】

詳細には、手術器具４は、近位クレビス４５に対して遠位クレビス４４を第２軸部４４ｅ回りに回転駆動させるための第１細長要素Ｗ１を備えている。近位クレビス４５は、第２軸部４４ｅを支持する一対の軸孔２４５ａを含んでいる。近位クレビス４５は、遠位クレビス４４が第１細長要素Ｗ１によりシャフト４２側に引っ張られた状態で、軸孔２４５ａのシャフト４２側の内面２４５ｃと、第２軸部４４ｅのシャフト４２側の面４４ｈとが接触することにより、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３と電気的に接続されている。

【0109】

この構成によると、第１細長要素Ｗ１の張力を利用して、近位クレビス４５と、遠位クレビス４４とを接触させることができるので、専用の構造を用いて、近位クレビス４５と、遠位クレビス４４とを接触させる場合と比較して、手術器具４の部品点数の増加を抑制することができる。

【0110】

ここで、軸孔２４５ａは、Ｄ方向（Ｘ方向）から見て、略円形状を有している。軸孔２４５ａのシャフト４２側の内面２４５ｃとは、軸孔２４５ａのＹ方向における中心よりもＹ２方向側の部分である。軸孔２４５ａのシャフト４２側の内面２４５ｃは、Ｄ方向から見て、円弧形状を有している。第２軸部４４ｅは、Ｄ方向から見て、略円形状を有している。第２軸部４４ｅのシャフト４２側の面４４ｈとは、第２軸部４４ｅのＹ方向における中心よりもＹ２方向側の部分である。第２軸部４４ｅのシャフト４２側の面４４ｈは、Ｄ方向から見て、円弧形状を有している。このように、軸孔２４５ａのシャフト４２側の内面２４５ｃは、第２軸部４４ｅのシャフト４２側の面４４ｈと略同じ形状を有している。

【0111】

第１細長要素Ｗ１によりＹ１方向側からＹ２方向側に向かってプーリ部４４ａが引っ張られることにより、軸孔２４５ａのシャフト４２側の内面２４５ｃと、第２軸部４４ｅのシャフト４２側の面４４ｈとが確実に密着している（図１４のＦ２部分を参照）。これにより、近位クレビス４５から遠位クレビス４４へと電気が流れる（図１５の矢印参照）。

【0112】

図１５および図１６に示すように、遠位クレビス４４と、エンドエフェクタ４３とは、電気的に接続されている。

【0113】

詳細には、エンドエフェクタ４３は、第２細長要素Ｗ２によりシャフト４２側に引っ張られた状態で、第３軸部４４ｆのシャフト４２側の面４３０と、遠位クレビス４４の軸孔４４ｇのシャフト４２側の内面４４０とが接触（当接）することにより、遠位クレビス４４を介して近位クレビス４５とエンドエフェクタ４３とを電気的に接続している。

【0114】

ここで、第３軸部４４ｆは、Ｄ方向（シャフト４２の径方向、Ｘ方向）から見て、略円形状を有している。第３軸部４４ｆのシャフト４２側の面４３０とは、第３軸部４４ｆのＹ方向における中心よりもＹ２方向側の部分である。第３軸部４４ｆのシャフト４２側の面４３０は、Ｄ方向から見て、円弧形状を有している。遠位クレビス４４の軸孔４４ｇは、Ｄ方向（Ｘ方向）から見て、略円形状を有している。遠位クレビス４４の軸孔４４ｇのシャフト４２側の内面４４０とは、遠位クレビス４４の軸孔４４ｇのＹ方向における中心よりもＹ２方向側の部分である。遠位クレビス４４の軸孔４４ｇのシャフト４２側の内面４４０は、Ｄ方向から見て、円弧形状を有している。このように、遠位クレビス４４の軸孔４４ｇのシャフト４２側の内面４４０は、第３軸部４４ｆのシャフト４２側の面４３０と略同じ形状を有している。

【0115】

第２細長要素Ｗ２によりＹ１方向側からＹ２方向側に向かってエンドエフェクタ４３のプーリ部４３ｂが引っ張られることにより、第３軸部４４ｆのシャフト４２側の面４３０と、遠位クレビス４４の軸孔４４ｇのシャフト４２側の内面４４０とが確実に密着している（図１６のＦ３部分を参照）。これにより、近位クレビス４５から第３軸部４４ｆを介して遠位クレビス４４へと電気が流れる（図１５および図１６の矢印参照）。

【0116】

（絶縁カバー）
手術器具４は、図３および図１５に示すように、導電性の遠位クレビス４４と、導電性の近位クレビス４５と、導電性を有するシール機構４６とを、Ｄ方向（Ｘ方向）の外側から覆う絶縁性のカバー４８を備えている。なお、図４および図７においては、絶縁性のカバー４８を取り外した状態の手術器具４を示している。

【0117】

この構成によると、遠位クレビス４４、近位クレビス４５、および、シール機構４６のリテーナ１４６から外部に電気エネルギーが伝わらないようにすることができる。

【0118】

具体的には、カバー４８は、円筒状の本体部と先細の先端部とを有する略円錐台形状を有している。カバー４８は、絶縁性の部材である。カバー４８は、シリコンゴムなどのエラストマにより構成されている。カバー４８は、弾性変形可能に構成されている。カバー４８は、シャフト４２のＹ１方向側の部分、近位クレビス４５、遠位クレビス４４およびエンドエフェクタ４３のプーリ部４３ｂを覆っている。

【0119】

上記した手術器具４は、単一の電線４７を有するモノポーラの電気手術器具である。

【0120】

この構成によると、モノポーラの電気手術器具において、シール機構４６による密封性を向上させることができる。

【0121】

［第２実施形態］
図１７を参照して、第２実施形態による手術器具６０４の構成について説明する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、シール部材６４６ａが、導電性を有している。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、説明を省略する。

【0122】

図１７に示すように、第２実施形態の手術器具６０４は、エンドエフェクタ４３と、エンドエフェクタ４３を第１軸Ａ１回りに回動可能に支持する導電性の遠位クレビス４４と、遠位クレビス４４を第２軸Ａ２回りに回動可能に支持する導電性の近位クレビス４５とを備えている。手術器具６０４は、近位クレビス４５に接続される円筒状のシャフト４２と、近位クレビス４５に当接するとともに、少なくとも一部が導電性を有するシール機構６４６とを備えている。手術器具６０４は、エンドエフェクタ４３側の端部がシール機構６４６に接続され、シール機構６４６、近位クレビス４５、および、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給する電線４７とを備えている。

【0123】

この構成によると、上記第１実施形態と同様に、手術器具６０４のシール機構６４６よる密封性を向上することができる。

【0124】

ここで、手術器具６０４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具６０４の先端側（エンドエフェクタ４３側）をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。また、シャフト４２の径方向をＤ方向とし、シャフト４２の周方向をＲ方向とする。

【0125】

（シール機構）
シール機構６４６は、シール部材６４６ａと、リテーナ１４６とを有している。シール部材６４６ａは、シール部材の一例である。また、リテーナ１４６は、保持部材の一例である。

【0126】

〈リテーナ〉
リテーナ１４６は、たとえば、ステンレス鋼などの金属材料により形成されており、導電性を有している。また、リテーナ１４６は、シール部材６４６ａのシャフト４２側（Ｙ２方向側）の面２４６ｄに当接し、Ｄ方向において、シール部材６４６ａのシャフト４２側の面２４６ｄにおける中心部分を除く部分を押圧する押圧面１４６ｄを含んでいる。

【0127】

〈シール部材〉
シール部材６４６ａは、近位クレビス４５の内部に配置され、患者Ｐの体腔内に充填した気体が施術部からシャフト４２を介して体外に漏れることを抑制するように構成されている。

【0128】

具体的には、シール部材６４６ａは、弾性変形可能な導電性材料で形成されている。シール部材６４６ａは、シリコンゴムなどのエラストマにカーボンなどを含有させることにより構成されている。シール部材６４６ａは、Ｙ方向において厚みを有している。シール部材６４６ａは、近位クレビス４５の内部空間４５ｄのＹ１方向側の端部において圧縮されている。シール部材６４６ａは、近位クレビス４５の接続基部４５ａの隔壁部４５２および周壁部４５ｂに密着する。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0129】

（電気的な接続）
ここで、手術器具６０４において、電線４７からエンドエフェクタ４３までの電気的な接続について説明する。

【0130】

シール部材６４６ａは、導電性を有している。電線４７は、コネクタ部２４７がリテーナ１４６に接続されることにより、リテーナ１４６、シール部材６４６ａ、近位クレビス４５、および遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給している。

【0131】

これにより、リテーナ１４６だけでなく、上記第１実施形態とは異なり、シール部材６４６ａを介しても近位クレビス４５に電気を流すことができるので、より安定してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給することができる。

【0132】

詳細には、電線４７と、リテーナ１４６とは、電気的に接続されている。コネクタ部２４７のエンドエフェクタ４３側の端部が、貫通孔１４６ｃにカシメられている。すなわち、電線４７のエンドエフェクタ４３側の端部（Ｙ１方向側の端部）１４７は、リテーナ１４６で終端している。これにより、電線４７からリテーナ１４６へと電気が流れる。

【0133】

リテーナ１４６と、シール部材６４６ａとは、電気的に接続されている。導電性を有するシール部材６４６ａと、リテーナ１４６とは、シャフト４２に押圧されることにより密着することによって、接続されている。これにより、リテーナ１４６からシール部材６４６ａへと電気が流れる（図１７の矢印参照）。

【0134】

導電性を有するシール部材６４６ａと近位クレビス４５とは、シャフト４２によりリテーナ１４６を介してシール部材６４６ａが押圧されることにより、近位クレビス４５の接続基部４５ａの隔壁部４５２にシール部材６４６ａが密着することによって、電気的に接続されている。導電性を有するシール部材６４６ａと近位クレビス４５とは、シャフト４２によりリテーナ１４６を介してシール部材６４６ａが押圧されてシール部材６４６ａが圧縮されることにより、近位クレビス４５の接続基部４５ａの周壁部４５ｂにシール部材６４６ａが密着することによって、電気的に接続されている。これにより、シール部材６４６ａから近位クレビス４５へと電気が流れる（図１７の矢印参照）。

【0135】

また、シール部材６４６ａが導電性を有することにより、シール部材６４６ａと接触する第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２にも電気が流れ得る。これにより、第１細長要素Ｗ１から遠位クレビス４４へと電気が流れる。また、第２細長要素Ｗ２からエンドエフェクタ４３へと電気が流れる。

【0136】

なお、近位クレビス４５からエンドエフェクタ４３までの電気的な接続は、第１実施形態と同様なので説明は省略する。

【0137】

［第３実施形態］
図１８を参照して、第３実施形態による手術器具７０４の構成について説明する。第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、電線７４７が、シール部材７４６ａに接続されている。なお、第３実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、説明を省略する。

【0138】

図１８に示すように、第３実施形態の手術器具７０４は、エンドエフェクタ４３と、エンドエフェクタ４３を第１軸Ａ１回りに回動可能に支持する導電性の遠位クレビス４４と、遠位クレビス４４を第２軸Ａ２回りに回動可能に支持する導電性の近位クレビス４５とを備えている。手術器具７０４は、近位クレビス４５に接続されるシャフト４２と、近位クレビス４５に当接するとともに、導電性を有するシール機構７４６とを備えている。手術器具７０４は、エンドエフェクタ４３側の端部がシール機構７４６に接続され、シール機構７４６、近位クレビス４５、および、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給する電線７４７とを備えている。ここで、シール機構７４６は、上記第１および第２実施形態と異なり、リテーナ１４６を有しておらず、シール部材７４６ａのみを有している。

【0139】

この構成によると、手術器具７０４のシール部材７４６ａの密封性を向上することができる。

【0140】

ここで、手術器具７０４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具７０４の先端側（エンドエフェクタ４３側）をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。また、シャフト４２の径方向をＤ方向とし、シャフト４２の周方向をＲ方向とする。

【0141】

（シール機構）
前述したように、シール機構７４６は、リテーナ１４６を有しておらず、シール部材７４６ａのみを有している。シール部材７４６ａは、シール部材の一例である。

【0142】

〈シール部材〉
シール部材７４６ａは、近位クレビス４５の内部に配置され、患者Ｐの体腔内に充填した気体が施術部からシャフト４２を介して体外に漏れることを抑制するように構成されている。

【0143】

具体的には、シール部材７４６ａは、弾性変形可能な導電性材料で形成されている。シール部材７４６ａには、カーボンが含有されている。

【0144】

これにより、シール部材７４６ａを容易に電気を流すことが可能な部材として形成することができるので、シール部材７４６ａから近位クレビス４５に確実に電気を流すことができる。

【0145】

詳細には、シール部材７４６ａは、シリコンゴムなどのエラストマにカーボンなどを含有させることにより構成されている。シール部材７４６ａは、Ｙ方向において厚みを有している。シール部材７４６ａは、近位クレビス４５の内部空間４５ｄのＹ１方向側の端部において圧縮されている。シール部材７４６ａは、近位クレビス４５の接続基部４５ａの隔壁部４５２および周壁部４５ｂに密着する。

【0146】

（電線）
図１８に示すように、電線７４７のエンドエフェクタ４３側の端部１４７には、シール部材７４６ａに接続されるコネクタ部２４７が設けられている。

【0147】

コネクタ部２４７は、シール部材７４６ａ内に先端部（エンドエフェクタ４３側の端部）が埋め込まれることにより、シール部材７４６ａに電気的に接続されている。すなわち、電線７４７のエンドエフェクタ４３側の端部（Ｙ１方向側の端部）１４７は、シール部材７４６ａで終端している。

【0148】

これにより、コネクタ部２４７と、シール部材７４６ａとを密着させて接続することができるので、電線７４７からシール部材７４６ａに確実に電気を流すことができる。

【0149】

コネクタ部２４７は、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）において、シール部材７４６ａからシャフト４２側（Ｙ２方向側）への抜け止めをする抜け止め部７４７ａを有する。コネクタ部２４７は、抜け止め部７４７ａにより抜け止めされた状態で、シール部材７４６ａと一体成形されている。

【0150】

これにより、抜け止め部７４７ａにより、コネクタ部２４７がシール部材７４６ａから抜けることを効果的に抑制することができるので、コネクタ部２４７と、シール部材７４６ａとの接続をより確実に保持することができる。また、シール部材７４６ａの形成後にコネクタ部２４７を接続する場合と異なり、シール部材７４６ａの樹脂成形時にシール部材７４６ａとコネクタ部２４７との接続を行うことができるので、シール部材７４６ａとコネクタ部２４７との接続工程を簡略化することができる。

【0151】

詳細には、電線７４７と、シール部材７４６ａとは、コネクタ部２４７をシール部材７４６ａにインサート成形することにより、一体成形されている。これにより、シール部材７４６ａと、コネクタ部２４７とは、密着している。また、コネクタ部２４７は、Ｙ方向に沿った断面において、略Ｔ字形状を有している。具体的には、コネクタ部２４７は、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に延びるコネクタ本体部２４７ａと、コネクタ本体部２４７ａの先端部（Ｙ１方向の端部）からシャフト４２の軸方向と交差する方向に延びる抜け止め部７４７ａとを有する。抜け止め部７４７ａは、コネクタ本体部２４７ａの先端部からＹ方向に直交する方向（Ｄ方向、Ｘ方向）に突出している。なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0152】

（電気的な接続）
ここで、手術器具７０４において、電線７４７からエンドエフェクタ４３までの電気的な接続について説明する。

【0153】

シール機構７４６は、シャフト４２により押圧されるリテーナ１４６を含まずに、近位クレビス４５とシャフト４２との間に配置される導電性のシール部材７４６ａを含んでいる。電線７４７は、コネクタ部２４７がシール部材７４６ａに接続されることにより、シール部材７４６ａ、近位クレビス４５、および、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給している。

【0154】

この構成によると、リテーナ１４６を含まないことにより、手術器具７０４の部品点数を減らしつつ、シール部材７４６ａによる密封性を向上させて、エンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給することができる。

【0155】

詳細には、電線７４７と、シール部材７４６ａとは、コネクタ部２４７とシール部材７４６ａとが一体成形されることにより密着されており、それによって、電気的に接続されている。これにより、電線７４７からシール部材７４６ａへと電気が流れる（図１８の矢印参照）。

【0156】

シール部材７４６ａは、シャフト４２に押圧されることにより、近位クレビス４５の接続基部４５ａの隔壁部４５２に密着している。これにより、シール部材７４６ａと近位クレビス４５とは、電気的に接続されている。また、シール部材７４６ａは、シャフト４２に押圧されることにより、圧縮されて近位クレビス４５の接続基部４５ａの周壁部４５ｂに密着している。これによって、シール部材７４６ａと近位クレビス４５とは、電気的に接続されている。これらにより、シール部材７４６ａから近位クレビス４５へと電気が流れる（図１８の矢印参照）。

【0157】

また、シール部材７４６ａが導電性を有することにより、シール部材７４６ａと接触する第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２にも電気が流れる。これにより、第１細長要素Ｗ１から遠位クレビス４４へと電気が流れる。また、第２細長要素Ｗ２からエンドエフェクタ４３へと電気が流れる。

【0158】

なお、近位クレビス４５からエンドエフェクタ４３までの電気的な接続は、第１実施形態と同様なので説明は省略する。

【0159】

［第４実施形態］
図１９を参照して、第４実施形態による手術器具８０４の構成について説明する。第４実施形態では、第１実施形態とは異なり、シール部材８４６ａが、導電性を有しているとともに、リテーナ９４６が導電性を有していない。なお、第４実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、説明を省略する。

【0160】

図１９に示すように、第４実施形態の手術器具８０４は、エンドエフェクタ４３と、エンドエフェクタ４３を第１軸Ａ１回りに回動可能に支持する導電性の遠位クレビス４４と、遠位クレビス４４を第２軸Ａ２回りに回動可能に支持する導電性の近位クレビス４５とを備えている。手術器具８０４は、近位クレビス４５に接続される円筒状のシャフト４２と、近位クレビス４５に当接するとともに、少なくとも一部が導電性を有するシール機構８４６とを備えている。手術器具８０４は、エンドエフェクタ４３側の端部がシール機構８４６に接続され、シール機構８４６、近位クレビス４５、および、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給する電線８４７とを備えている。

【0161】

この構成によると、上記第１実施形態と同様に、手術器具８０４のシール機構８４６よる密封性を向上することができる。

【0162】

ここで、手術器具８０４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具８０４の先端側（エンドエフェクタ４３側）をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。また、シャフト４２の径方向をＤ方向とし、シャフト４２の周方向をＲ方向とする。

【0163】

（シール機構）
シール機構８４６は、シール部材８４６ａと、リテーナ９４６とを有している。シール部材８４６ａは、シール部材の一例である。また、リテーナ９４６は、保持部材の一例である。

【0164】

〈リテーナ〉
リテーナ９４６は、樹脂材料により形成されており、導電性を有していない。また、リテーナ９４６は、シール部材８４６ａのシャフト４２側（Ｙ２方向側）の面２４６ｄに当接し、Ｄ方向において、シール部材８４６ａのシャフト４２側の面２４６ｄにおける中心部分を除く部分を押圧する押圧面１４６ｄを含んでいる。

【0165】

このように、シール機構８４６は、シャフト４２により押圧されてシール部材８４６ａのシャフト４２側の面２４６ｄを押圧する絶縁性のリテーナ９４６を含んでいる。

【0166】

この構成によると、近位クレビス４５に密着しているシール部材８４６ａを介して電線８４７と近位クレビス４５とを電気的に接続することができるので、電線８４７から近位クレビス４５に安定して電気を流すことができる。

【0167】

〈シール部材〉
シール部材８４６ａは、近位クレビス４５の内部に配置され、患者Ｐの体腔内に充填した気体が施術部からシャフト４２を介して体外に漏れることを抑制するように構成されている。

【0168】

具体的には、シール部材８４６ａは、弾性変形可能な導電性材料で形成されている。シール部材８４６ａは、シリコンゴムなどのエラストマにカーボンなどを含有させることにより構成されている。シール部材８４６ａは、Ｙ方向において厚みを有している。シール部材８４６ａは、近位クレビス４５の内部空間４５ｄのＹ１方向側の端部において圧縮されている。シール部材８４６ａは、近位クレビス４５の接続基部４５ａの隔壁部４５２および周壁部４５ｂに密着する。

【0169】

（電線）
図１９に示すように、電線８４７のエンドエフェクタ４３側の端部１４７には、シール部材８４６ａに接続されるコネクタ部２４７が設けられている。

【0170】

コネクタ部２４７は、シール部材８４６ａ内に先端部（エンドエフェクタ４３側の端部）が埋め込まれることにより、シール部材８４６ａに電気的に接続されている。すなわち、電線８４７のエンドエフェクタ４３側の端部（Ｙ１方向側の端部）１４７は、シール部材８４６ａで終端している。

【0171】

コネクタ部２４７は、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）において、シール部材８４６ａからシャフト４２側（Ｙ２方向側）への抜け止めをする抜け止め部８４７ａを有する。コネクタ部２４７は、抜け止め部８４７ａにより抜け止めされた状態で、シール部材８４６ａと一体成形されている。

【0172】

詳細には、電線８４７と、シール部材８４６ａとは、コネクタ部２４７をシール部材８４６ａにインサート成形することにより、一体成形されている。これにより、シール部材８４６ａと、コネクタ部２４７とは、密着している。また、コネクタ部２４７は、Ｙ方向に沿った断面において、略Ｔ字形状を有している。具体的には、コネクタ部２４７は、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に延びるコネクタ本体部２４７ａと、コネクタ本体部２４７ａの先端部（Ｙ１方向の端部）からシャフト４２の軸方向と交差する方向に延びる抜け止め部８４７ａとを有する。抜け止め部８４７ａは、コネクタ本体部２４７ａの先端部からＹ方向に直交する方向（Ｄ方向、Ｘ方向）に突出している。なお、第４実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0173】

（電気的な接続）
ここで、手術器具８０４において、電線８４７からエンドエフェクタ４３までの電気的な接続について説明する。

【0174】

シール部材８４６ａは、導電性を有している。電線４７は、コネクタ部２４７がシール部材８４６ａに接続されることにより、シール部材８４６ａ、近位クレビス４５、および、遠位クレビス４４を介してエンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給している。ここで、リテーナ９４６は絶縁性であるので、電線８４７からリテーナ９４６には電気が流れない。

【0175】

導電性を有するシール部材８４６ａと近位クレビス４５とは、シャフト４２によりリテーナ９４６を介してシール部材８４６ａが押圧されることにより、近位クレビス４５の接続基部４５ａの隔壁部４５２にシール部材８４６ａが密着することによって、電気的に接続されている。導電性を有するシール部材８４６ａと近位クレビス４５とは、シャフト４２によりリテーナ９４６を介してシール部材８４６ａが押圧されてシール部材８４６ａが圧縮されることにより、近位クレビス４５の接続基部４５ａの周壁部４５ｂにシール部材８４６ａが密着することによって、電気的に接続されている。これにより、シール部材８４６ａから近位クレビス４５へと電気が流れる（図１９の矢印参照）。

【0176】

また、シール部材８４６ａが導電性を有することにより、シール部材８４６ａと接触する第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２にも電気が流れ得る。これにより、第１細長要素Ｗ１から遠位クレビス４４へと電気が流れる。また、第２細長要素Ｗ２からエンドエフェクタ４３へと電気が流れる。

【0177】

なお、近位クレビス４５からエンドエフェクタ４３までの電気的な接続は、第１実施形態と同様なので説明は省略する。

【0178】

［変形例］
なお、今回開示された第１～第４実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した第１～第４実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0179】

たとえば、上記第１～第４実施形態では、電線４７（７４７、８４７）は、コネクタ部２４７を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、電線は、コネクタ部を有していなくてもよい。

【0180】

また、第１および第２実施形態では、リテーナ１４６（保持部材）は、コネクタ部２４７の先端部がカシメられる貫通孔を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、保持部材と、コネクタ部とは、カシメ以外の方法で接続されてもよい。

【0181】

また、上記第３および第４実施形態では、コネクタ部２４７は、シール部材７４６ａ（８４６ａ）内に先端部が埋め込まれることにより、シール部材７４６ａ（８４６ａ）に電気的に接続されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、コネクタ部は、シール部材に当接することにより、シール部材に電気的に接続されていてもよい。

【0182】

また、上記第３および第４実施形態では、コネクタ部２４７は、Ｙ方向（シャフト４２の軸方向）において、シール部材７４６ａ（８４６ａ）からシャフト４２側への抜け止めをする抜け止め部７４７ａ（８４７ａ）を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、コネクタ部は、抜け止め部を有していなくてもよい。

【0183】

また、上記第２～第４実施形態では、シール部材６４６ａ（７４６ａ、８４６ａ）には、カーボンが含有されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シール部材に金属繊維を含有させることにより、導電性を有するシール部材を作成してもよい。

【0184】

また、上記第１～第４実施形態では、手術器具４は、Ｄ方向（シャフト４２の径方向の外側）から覆う絶縁性のカバー４８を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具は、絶縁性のカバー以外の方法で絶縁していてもよい。

【符号の説明】

【0185】

４：手術器具、２１、２２：ロボットアーム、４２：シャフト、４３：エンドエフェクタ、４４：遠位クレビス（遠位支持体）、４４ｅ：第２軸部（軸部）、４５：近位クレビス（近位支持体）、４６、６４６、７４６、８４６：シール機構、４７、７４７、８４７：電線、４８：カバー、１４６、９４６：リテーナ（保持部材）、１４６ｃ：被押圧部、１４６ｄ：貫通孔、２４５ａ：軸孔、２４６、６４６ａ、７４６ａ、８４６ａ：シール部材、２４６ｄ：面（シール部材のシャフト側の面）、２４６ｅ：収容凹部、２４７：コネクタ部、４３０：（軸部のシャフト側の）面、４４０：（軸孔のシャフト側の）内面、４５１：切り欠き、４５１ａ：（切り欠きのエンドエフェクタ側の）内面、７４７ａ，８４７ａ：抜け止め部、Ａ１：第１軸、Ａ２：第２軸、Ｗ１：第１細長要素（細長要素）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】