特許 7520744 走行式回収機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-12

(45)【発行日】2024-07-23

(54)【発明の名称】走行式回収機

(51)【国際特許分類】

   A63B 47/02 20060101AFI20240716BHJP

【ＦＩ】

A63B47/02 B

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021019850

(22)【出願日】2021-02-10

(62)【分割の表示】P 2020120081の分割

【原出願日】2020-07-13

(65)【公開番号】P2022017164

(43)【公開日】2022-01-25

【審査請求日】2023-06-19

(73)【特許権者】

【識別番号】509264132

【氏名又は名称】株式会社やまびこ

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 涼太

(72)【発明者】

【氏名】中野 賢二

【審査官】亀澤 智博

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２２０９３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－２０８５１０２（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】中国特許出願公開第１１０５５９６２３（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０８３１０７３２（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１２３８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２４３９７０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国登録特許第１０－１４３０１０３（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０３０３２０７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１０－００９８４６８（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｂ ３７／００ －４７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

面上で走行しながら面上に散乱した落下物を拾い上げて回収する走行式回収機であって、
前記走行式回収機は、前記面上から落下物を拾い上げる回収部材と、前記面上での当該走行式回収機の走行制御を行うとともに、測位システムにより検出された当該走行式回収機の位置情報を取得するコントローラと、前記測位システムにより検出された位置において、前記回収部材で拾い上げられた各落下物が回収されたことを検出するためのセンサとを備え、
前記コントローラは、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離、又は、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでに要した時間長を使用して前記落下物を拾った実際の位置を求め、この求められた実際の位置情報を記憶することを特徴とする走行式回収機。

【請求項2】

前記コントローラは、前記落下物が前記センサで検出された時点での当該走行式回収機の位置情報から、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離分を、そのときの当該走行式回収機の走行方向とは逆方向に反映した位置を、前記落下物を拾った実際の位置とすることを特徴とする請求項１に記載の走行式回収機。

【請求項3】

前記コントローラは、当該走行式回収機の位置情報に基づいて、前記落下物が前記センサで検出された時点から、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでに要した時間長分を遡った時点での当該走行式回収機の位置を、前記落下物を拾った実際の位置とすることを特徴とする請求項１に記載の走行式回収機。

【請求項4】

前記コントローラは、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離を、そのときの当該走行式回収機の走行速度で除して、前記時間長を求めることを特徴とする請求項３に記載の走行式回収機。

【請求項5】

前記センサは、前記回収部材で拾い上げられた落下物が当接することで前記落下物を検出する接触式のセンサであり、
前記コントローラは、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサに当接するまでの当該走行式回収機の移動距離、又は、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサに当接するまでに要した時間長を使用して前記落下物を拾った実際の位置を求めることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の走行式回収機。

【請求項6】

前記コントローラは、前記落下物を拾った実際の位置情報を当該走行式回収機のための管理用サーバーに送信することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の走行式回収機。

【請求項7】

前記コントローラは、衛星測位システムを構成する衛星からの測位信号を受信して当該走行式回収機の位置情報を取得することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の走行式回収機。

【請求項8】

前記回収部材は、当該走行式回収機が面上を走行することにより面上を転動することで面上から落下物を拾い上げることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の走行式回収機。

【請求項9】

前記回収部材は、外周に多数の環状溝からなる多条溝を有し、前記各環状溝内に、面上の落下物を拾い上げるための多数のポケットが周方向に沿って形成され、隣り合う前記環状溝の前記各ポケットは周方向に所定角度ずつずらして設けられていることを特徴とする請求項８に記載の走行式回収機。

【請求項10】

前記センサは、全ての前記環状溝に跨る単一のセンサで構成されていることを特徴する請求項９に記載の走行式回収機。

【請求項11】

前記回収部材で拾い上げられた落下物を該回収部材から解放すべく、櫛歯状の解放部材が前記各環状溝へ突入状態で配設され、該解放部材に前記センサが配設されていることを特徴とする請求項９に記載の走行式回収機。

【請求項12】

前記センサは、前記回収部材で拾い上げられた落下物をカウントするためのカウントセンサであることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の走行式回収機。

【請求項13】

予め定められたプログラムに従って面上に設定された走行経路を走行しながら面上に散乱したボールを拾い上げて回収する走行式回収機であって、
前記走行式回収機は、前記面上を転動することにより前記面上からボールを拾い上げるボール回収輪と、該ボール回収輪で拾い上げられたボールが回収されたことを検出するためのセンサと、前記面上での当該走行式回収機の走行制御を行うとともに、測位システムにより検出された当該走行式回収機の位置情報を取得するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記ボールが前記ボール回収輪により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離、又は、前記ボールが前記ボール回収輪により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでに要した時間長を使用して前記ボールを拾った実際の位置を求め、この求められたボールの実際の位置情報を記憶することを特徴とする走行式回収機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えばゴルフボール、テニスボール、木の実、容器等の、地面上に落下して散乱している物（落下物）を走行しながら拾い上げて回収する走行式回収機に係り、例えば、衛星測位システムを構成する衛星からの測位信号（ＧＰＳ信号等）を受信して当該走行式回収機の位置情報を取得できるようにされている走行式回収機に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１、２に所載のように、ゴルフ練習場等において、地面上に散乱した多数のゴルフボールを走行しながら回収するボールピッカー等と呼ばれる自律走行式（自走式とも称する）のボール回収機が知られている。

【0003】

かかるボール回収機は、通常、上記特許文献１、２にも見られるように、地面上を転動することにより地面上からボールを拾い上げるボール回収輪と、このボール回収輪で拾い上げられたボールが送り込まれて貯められる回収タンクとを備える。さらに最近では、ボール回収輪と回収タンクとの間に、ボール回収輪から回収タンクへ送られるボールをカウントするための接触式のカウントセンサ、具体的には圧力センサを設置して、ボール回収輪から回収タンクに送られて貯められるボールの個数をカウントするようにしたものも実用に供されている。

【0004】

なお、かかるボール回収機のボール回収輪としては、特許文献３に所載のように、多数の環状溝からなる多条溝を形成する多数のディスクを有し、各環状溝内に地面上のボールを拾い上げるための多数のボールポケットが周方向に沿って等角度間隔で形成されているものが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第２９６３５７１号公報

【文献】国際公開第００／７８４１０号

【文献】実開昭５０－５３０６１号公報

【文献】特開２００８－２２０９３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記のような、回収ボールの個数をカウントする機能を備えたボール回収機においては、通常、マイクロコンピュータが用いられたコントローラが配備され、コントローラは、カウントセンサからの信号に基づいてボールの個数をカウントして集計する。具体的には、コントローラは、ボールがカウントセンサに当接してカウントセンサからの信号（レベル）が予め定められた閾値を越えたとき、ボール回収数を１個カウントアップする。ボール回収機は、コントローラがカウントしたボールカウント数（集計数）が一定数に達すると（回収タンクが満杯になったと推定されると）、ボール回収作業を中断してステーションへ帰還し、回収タンク内のボールを所定のボール置場に荷下ろしして、再びボール回収作業を続行する。

【0007】

ところで、最近、ボール回収作業を効率的に行うため、ボールの散乱（分布）状況、ボール密集エリア等を正確に把握することが考えられている。例えば、特許文献４に所載のように、ボール回収作業前にボール密度分布情報を収集し、ボールの分布率（密度）が高いエリアから、例えば衛星測位システム等を利用して作業領域における当該ボール回収機の位置を検出しながらボール回収作業を行うものが既知である。

【0008】

しかし、特許文献４に所載の技術では、ボール密度分布情報を、例えば、作業領域の状況を監視するカメラ等の視覚センサ、指定範囲において収集されたボールの数量を監視するためのセンサ等を利用し、作業領域上のボールのパターンを一定期間観察することにより作成しており、ボール密度分布情報の作成に必要な各ボールを拾った実際の位置（ボールの実位置情報）を正確に取得することはできない。また、衛星測位システム等を利用して作業領域における当該ボール回収機の位置を検出し得るが、衛星測位システム等を利用して前記したボールの実位置情報を把握する具体的手段は明らかではない。

【0009】

そこで、具体的方策の一つとして、ボール回収機に、衛星測位システムを構成する衛星からの測位信号（例えばＧＰＳ信号）を受信するアンテナ付受信機を設け、受信した測位信号（例えばＧＰＳ信号）に基づいて、ボールがカウントセンサに当接してカウントセンサからの信号（レベル）が予め定められた閾値を越えた時点、言い換えれば、ボールを拾ったと認識した時点での位置情報（緯度、経度情報）をボールを拾った位置とすることが本発明者により考えられている。

【0010】

しかしながら、このようにボールがカウントセンサに当接してボールを拾ったと認識した時点での位置情報は、実際にボールを拾った位置からは離れたものとなっている。すなわち、ボールがボール回収輪により地面上から拾い上げられてカウントセンサに当接するまでには当該ボール回収機は少なからず移動しており、その位置情報には、ボール回収機の走行方向への移動距離分の誤差が生じることになる。

【0011】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、簡易な方法でボール等の地面上の落下物の位置を求めることのできる、または、ハードウェアの大幅な改変を必要とすることなく、ソフトウェアを改善するだけで、ボール等の地面上の落下物の位置を正確に求めることのできる、信頼性の高い費用対効果に優れた走行式回収機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記目的を達成すべく、本発明に係る走行式回収機は、基本的には、面上で走行しながら面上に散乱した落下物を拾い上げて回収する走行式回収機であって、前記走行式回収機は、前記面上から落下物を拾い上げる回収部材と、前記面上での当該走行式回収機の走行制御を行うとともに、測位システムにより検出された当該走行式回収機の位置情報を取得するコントローラと、前記測位システムにより検出された位置において、前記回収部材で拾い上げられた各落下物が回収されたことを検出するためのセンサとを備えることを特徴としている。

【0013】

好ましい態様では、前記コントローラは、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離、又は、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでに要した時間長を使用して前記落下物を拾った実際の位置を求め、この求められた実際の位置情報を記憶する。

【0014】

他の好ましい態様では、前記コントローラは、前記落下物が前記センサで検出された時点での当該走行式回収機の位置情報から、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離分を、そのときの当該走行式回収機の走行方向とは逆方向に反映した位置を、前記落下物を拾った実際の位置とする。

【0015】

他の好ましい態様では、前記コントローラは、当該走行式回収機の位置情報に基づいて、前記落下物が前記センサで検出された時点から、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでに要した時間長分を遡った時点での当該走行式回収機の位置を、前記落下物を拾った実際の位置とする。

【0016】

更に好ましい態様では、前記コントローラは、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離を、そのときの当該走行式回収機の走行速度で除して、前記時間長を求める。

【0017】

別の好ましい態様では、前記センサは、前記回収部材で拾い上げられた落下物が当接することで前記落下物を検出する接触式のセンサであり、前記コントローラは、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサに当接するまでの当該走行式回収機の移動距離、又は、前記落下物が前記回収部材により面上から拾い上げられて前記センサに当接するまでに要した時間長を使用して前記落下物を拾った実際の位置を求める。

【0018】

別の好ましい態様では、前記コントローラは、前記落下物を拾った実際の位置情報を当該走行式回収機のための管理用サーバーに送信する。

【0019】

別の好ましい態様では、前記コントローラは、衛星測位システムを構成する衛星からの測位信号を受信して当該走行式回収機の位置情報を取得する。

【0020】

別の好ましい態様では、前記回収部材は、当該走行式回収機が面上を走行することにより面上を転動することで面上から落下物を拾い上げる。

【0021】

別の好ましい態様では、前記回収部材は、外周に多数の環状溝からなる多条溝を有し、前記各環状溝内に、面上の落下物を拾い上げるための多数のポケットが周方向に沿って形成され、隣り合う前記環状溝の前記各ポケットは周方向に所定角度ずつずらして設けられる。

【0022】

別の好ましい態様では、前記センサは、全ての前記環状溝に跨る単一のセンサで構成される。

【0023】

別の好ましい態様では、前記回収部材で拾い上げられた落下物を該回収部材から解放すべく、櫛歯状の解放部材が前記各環状溝へ突入状態で配設され、該解放部材に前記センサが配設される。

【0024】

別の好ましい態様では、前記センサは、前記回収部材で拾い上げられた落下物をカウントするためのカウントセンサである。

【0025】

また、本発明に係る走行式回収機のより具体的な態様は、基本的に、予め定められたプログラムに従って面上に設定された走行経路を走行しながら面上に散乱したボールを拾い上げて回収する走行式回収機であって、前記走行式回収機は、前記面上を転動することにより前記面上からボールを拾い上げるボール回収輪と、該ボール回収輪で拾い上げられたボールが回収されたことを検出するためのセンサと、前記面上での当該走行式回収機の走行制御を行うとともに、測位システムにより検出された当該走行式回収機の位置情報を取得するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記ボールが前記ボール回収輪により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでの当該走行式回収機の移動距離、又は、前記ボールが前記ボール回収輪により面上から拾い上げられて前記センサで検出されるまでに要した時間長を使用して前記ボールを拾った実際の位置を求め、この求められたボールの実際の位置情報を記憶することを特徴としている。

【発明の効果】

【0026】

本発明に係る走行式回収機では、例えば衛星測位システムにより検出された位置において、回収された各落下物（ボール等）の位置を検出するためのカウントセンサ等で構成されるセンサを備えるので、簡易な方法でボール等の地面上の落下物の位置を求めることができる。そして、例えば、落下物（ボール等）が回収部材（ボール回収輪）により面上から拾い上げられてカウントセンサでカウントされるまでの当該走行式回収機の移動距離、又は、落下物（ボール等）が回収部材（ボール回収輪）により面上から拾い上げられてカウントセンサでカウントされるまでに要した時間長を使用して落下物を拾った実際の位置を求め、この求められた実際の位置情報を記憶する。例えば落下物（ボール等）がカウントセンサに当接してカウントされた時点での当該走行式回収機の位置情報から、落下物（ボール等）が回収部材（ボール回収輪）により面上から拾い上げられてカウントセンサに当接してカウントされるまでの当該走行式回収機の移動距離分を、そのときの当該走行式回収機の走行方向とは逆方向に反映させる（引き算する）ことにより、落下物（ボール等）を拾った実際の位置を求めるか、あるいは、例えば落下物（ボール等）がカウントセンサに当接してカウントされた時点から、落下物（ボール等）が回収部材（ボール回収輪）により面上から拾い上げられてカウントセンサに当接してカウントされるまでに要した時間長分を遡った時点での当該走行式回収機の位置情報を得て、これを落下物（ボール等）を拾った実際の位置とする。そのため、ハードウェアの大幅な改変を必要とすることなく、ソフトウェアを改善するだけで、ボール等の地面上の落下物の位置を正確に求めることができ、信頼性の高い費用対効果に優れた走行式回収機を提供することができる。

【0027】

また、ボール等の位置を正確に求めることができることから、ボール等の散乱（分布）状況、ボール密集エリア等を正確に把握することができ、その結果、ボール等の回収作業を一層効率良く行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明に係る走行式回収機としてのボール回収機の一実施形態を示す全体斜視図。

【図2】図１のボール回収機からボール回収輪カバーを取り外した状態の斜視図。

【図3】図２のボール回収機において機体カバーを省略したＩＩＩ－ＩＩＩ矢視断面図。

【図4】図２中のボール回収輪の一部の拡大斜視図。

【図5】図３中のボール回収輪の拡大断面図。

【図6】図５のＶＩ－ＶＩ矢視断面図。

【図7】図５のＶＩＩ－ＶＩＩ矢視部の周方向に沿う断面の一部を平面に展開した図。

【図8】図３のカウントセンサ及びボール解放部材部分を詳細に示す分解斜視図。

【図9】図１のボール回収機が使用される作業領域、走行経路、ステーション等を示す模式図。

【図10】実施形態におけるボール回収機に配備されるコントローラの処理内容の説明に供される機能ブロック図。

【図11】コントローラが実行する位置情報修正ルーチンの一例を示すフローチャート。

【図12】コントローラが実行する位置情報修正ルーチンの他例を示すフローチャート。

【図13】ボールの実位置情報から作成されるボール密度分布マップの一例を示す模式図。

【図14】仮想作業領域の一例を示す模式図。

【図15】ボール置場又は仮想作業領域（優先作業領域）の近傍の定義説明に供される図。

【図16】通常作業を行う領域と作業しない領域を分ける一例を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。

【0030】

図１は、本発明に係る走行式回収機としてのボール回収機の一実施形態を示す全体斜視図である。

【0031】

図示のボール回収機１は無人自律走行式のものであり、多数のボールが散乱している地面上を自走しながら、ボールを回収するものである。このボール回収機１は、典型的には、打ち放しのゴルフ練習場で地面に散乱した多数のゴルフボールを回収するのに用いられる。ボール回収機１は下向きに開口した機体カバー２を備える。この機体カバー２によって回収機本体３が覆われている。

【0032】

機体カバー２（図示例ではボール回収輪カバー４）には、衛星測位システムを構成する衛星からの測位信号（例えばＧＰＳ信号）を受信するアンテナ付受信機４４が設けられ、受信機４４の近傍に管理用サーバー７０（図９、図１０）と当該ボール回収機１とを無線回線（例えば無線ＬＡＮ）で繋ぐための無線通信機４６が設けられている。

【0033】

また、機体カバー２内には走行制御等を行うコントローラ５０（後で詳述）が配備されている。コントローラ５０には、受信機４４で受信した測位信号（例えばＧＰＳ信号）に基づいて当該ボール回収機１の位置情報（緯度、経度情報）を取得する位置情報取得部５４（図１０）が機能的に備えられている。

【0034】

なお、ここでは、衛星測位システムを利用して、衛星測位システムを構成する衛星からの測位信号（例えばＧＰＳ信号）を受信して当該ボール回収機１の位置情報を取得するが、当該ボール回収機１の位置情報を取得する方式は、これに限られない。例えば、測位システムとして当該ボール回収機１が使用される作業領域にカメラ等の位置検出装置を設置しておき、位置検出装置からの信号（撮影画像等）を用いて作業領域における当該ボール回収機１の位置情報を取得（検出）してもよい。

【0035】

図２は、図１のボール回収機１から機体カバー２上のボール回収輪カバー４を取り外した状態を示している。ボール回収輪カバー４は、機体カバー２に対して着脱自在である。ボール回収輪カバー４を外すとボール回収輪５が現れるので、ボール回収輪５のメンテナンスを行うのに便利である。

【0036】

図３に示される如くに、回収機本体３は、地面上を移動可能な機体としての走行機体６と、ボール回収輪５と、ボール解放部材（スクイーザとも称する）７と、回収タンク８と、を備える。

【0037】

図３に示される如くに、走行機体６は、フレーム９と、このフレーム９の後部に配設される左右一対の駆動車輪１０、１０と、駆動車輪１０、１０を駆動する駆動部１１と、フレーム９の前部に配設される左右一対の舵取り車輪１２、１２と、舵取り車輪１２、１２を制御する舵取り調整部１３等を備える。駆動部１１は、電源となる蓄電池１４と、この蓄電池１４から電力供給される左右の駆動車輪１０、１０用の走行モータ１５、１５とを備える。駆動部１１によって駆動車輪１０、１０が回転駆動されることで走行機体６が移動し、所定のプログラムに沿って自動制御されることで、ボール回収が必要な領域内を余すところなく走行するように走行機体６の走行方向が自動的に変更される。

【0038】

ボール回収輪５は、ボール回収機１の前後方向において、一対の舵取り車輪１２、１２と一対の駆動車輪１０、１０との間に配設される。ボール回収輪５は、走行機体６の左右方向に延びる軸線Ｘを中心として遊転自在であり、自重で外周面が地面Ｇに常時接触するようにフレーム９に支持される。そして、ボール回収輪５は、走行機体６が前進走行することにより地面Ｇを転動しながら、地面Ｇに散乱している多数のボールＢを回収する。

【0039】

図４に示される如くに、ボール回収輪５は、外周に環状の（多数の環状溝１７からなる）多条溝１６を備える。この多条溝１６を構成する各環状溝１７内には、弾性によってボールＢの出入りを許容するボールポケット１８が周方向に沿って連続的に形成される。各ボールポケット１８は、図３に示される如くに、ボールＢを一つだけしか保持できない大きさである。そして、隣り合う環状溝１７、１７の各ボールポケット１８が環状溝１７の周方向に所定角度ずつずれた位置となるように形成される。

【0040】

引き続き図４を参照して分かるように、ボール回収輪５は、同一構成の多数のディスク１９の集合により形成され、隣り合うディスク１９、１９同士の間に等間隔で環状溝１７が形成される。各ディスク１９は、片面にスペーサ２０付きの複数本の取付軸部２１を備え、もう片面に取付軸部２１を受け入れる軸部受入孔（図示省略）を備える。そして、隣り合うディスク１９、１９同士の取付軸部２１と軸部受入孔とを結合させることで、多数のディスク１９が等間隔で集積される。隣り合うディスク１９、１９同士の間には、スペーサ２０によって環状溝１７が形成される。各ディスク１９の中央には、支軸２２（図３参照）を受け入れるボス部２３が形成され、ボス部２３の集合によりボール回収輪５に支軸挿通孔２４が形成される。この支軸挿通孔２４に挿通される支軸２２（図３参照）はフレーム９に回動自在に支持される。

【0041】

図５に示される如くに、走行機体６のフレーム９にはボール解放部材（スクイーザ）７が固定されている。ボール解放部材７は、後述するように、ボールポケット１８を画成する仕切り凸条３１と協働して、ボール回収輪５の外周上の所定の角度位置で、ボールポケット１８内のボールＢを強制的に解放させるものである。

【0042】

ボール解放部材７は、図５に加えて図８を参照すればよくわかるように、全体として櫛歯形の部材であり、走行機体６の左右方向に延びる基部２５と、この基部２５から互いに等間隔で平行に延びる多数のボール解放突起２６と、を備える。ボール解放突起２６の間隔はボール回収輪５のディスク１９（換言すれば、環状溝１７）の間隔と同一である。ボール解放部材７の基部２５はボール回収輪５の上方位置でフレーム９に固定され、各ボール解放突起２６はボール回収輪５の各環状溝１７内へと突入している。すなわち、櫛歯状のボール解放部材７が多条溝１６を構成する各環状溝１７へ突入状態で配設されている。

【0043】

ボール解放部材７の基部２５の下面には、ボール解放突起２６によってボールポケット１８から解放されるボールＢの数をカウントする接触式のカウントセンサ２７が接着等の手法で固着されている。このカウントセンサ２７は、圧電素子が用いられた単一の細長板状の圧力センサで構成されており、（全ての）各環状溝１７を跨ぐようにボール解放部材７の基部２５に沿って左右方向に延びており、ボール回収輪５の軸方向の長さに対応する長さを有する。そして、カウントセンサ２７は、ボール解放部材７のボール解放突起２６と仕切り凸条３１とによってボール回収輪５（のディスク１９）の放射方向に案内されるボールＢの軌道上に配設されている。このため、ボール解放部材７でボール回収輪５から解放されるボールＢがカウントセンサ２７に確実に当たる。よって、カウントセンサ２７によるボールＢのカウントが精確になされる。

【0044】

なお、本実施形態では、カウントセンサ２７は、（全ての）各環状溝１７に跨る単一の圧力センサで構成されているが、各環状溝１７に対して個別に（複数個）設置してもよい。また、カウントセンサ２７は、ボール解放部材７以外の部位に設置してもよい。

【0045】

図３、図５及び図８に示される如くに、ボール解放部材７の後方には、底板８ａ、側板８ｂ、８ｃ、前板８ｄ等からなる回収タンク８が配設される。回収タンク８の側板８ｂ、８ｃは、走行機体６のフレーム９に支持されており、ボール解放部材７によってボール回収輪５から解放されるボールＢを収容する。図３に示される如くに、回収タンク８の底板８ａは上下に平行移動できるように取り付けられており、下方のボール排出位置へと移動させることで、回収タンク８の底板８ａと後板２８との間に隙間ができ、この隙間からボールＢが排出される。また、回収タンク８には、回収された複数のボールＢで満杯になったことを検出するためのフルタンクディテクタ４１が（揺動自在に）設けられている（図８参照）。

【0046】

図４、図６及び図７を参照して分かるように、ボール回収輪５を構成する各ディスク１９の両面には、円周方向に延びる外側凸条２９と、同じく円周方向に延びる内側凸条３０と、外側凸条２９と内側凸条３０との間で放射方向に延びる仕切り凸条３１と、が形成される。内側凸条３０によって底部が画成される環状溝１７が、隣り合うディスク１９、１９間に形成され、外側凸条２９と内側凸条３０と仕切り凸条３１とによって、環状溝１７に扇形のボールポケット１８が区画形成される。外側凸条２９、内側凸条３０及び仕切り凸条３１は、薄板状の各ディスク１９にボール回収輪５として必要な強度を付与するためのリブの機能も有している。

【0047】

前述したように、各ボールポケット１８は、ボールＢを一つだけしか保持できない大きさである。また、図６に示される如くに、各ボールポケット１８の互いに対向する内面（隣り合うディスク１９、１９の対向する側面）１８ａは平坦面であり、各ボールポケット１８内で平坦面１８ａに沿ってボールＢが移動できるように各ボールポケット１８内の横幅が設定されている。各ディスク１９は、プラスチック等の軽量で耐久性の良好な材料で形成され、少なくとも内側凸条３０より径方向外側の部分に弾性変形性を有する。各ディスク１９の弾性変形性により、各ボールポケット１８へのボールＢの出入りが許容され、且つ、各ボールポケット１８によるボールＢの保持が可能となる。

【0048】

外側凸条２９は、図６に示される如くに、各ディスク１９の外周縁からディスク１９の厚さ方向外方へと突出している。外側凸条２９は、各ボールポケット１８の、ボールＢが脱落不能な出入口部を画成する。外側凸条２９の突出高さは、隣り合うディスク１９、１９における外側凸条２９、２９間の間隔ＬがボールＢの直径よりもやや小さくなるように設定される。これにより、ディスク１９の弾性変形性によって、ボールＢが外側凸条２９、２９間を通ってボールポケット１８へ出入り可能となり、且つ、ボールポケット１８内に入ったボールＢは、ボール解放部材７による強制解放作用が働かない限り、ボールポケット１８内に保持される。

【0049】

同じく図６に示される如くに、内側凸条３０は、外側凸条２９からボールの直径とほぼ同じ長さだけディスク１９の半径方向内側に形成され、各ディスク１９の側面からディスク１９の厚さ方向外方へと突出している。内側凸条３０は、ボールポケット１８の底部を画成する。よって、内側凸条３０には外側凸条２９ほどの高さ制限はなく、隣り合うディスク１９、１９の内側凸条３０、３０間にボール解放部材７のボール解放突起２６が突入し得る隙間が形成されるだけの高さであればよい。

【0050】

図４及び図５に示される如くに、仕切り凸条３１は、外側凸条２９と内側凸条３０との間で放射方向に延びており、環状溝１７を周方向において等角度間隔に仕切ることでボールポケット１８を画成する。図示例では、仕切り凸条３１によって各環状溝１７が１７個のボールポケット１８に区画されている。各環状溝１７におけるボールポケット１８の個数は限定されない。但し、ボール解放部材７と仕切り凸条３１との協働によって各ボールポケット１８からボールＢを確実に解放できるように、各ボールポケット１８はボールＢを一つだけしか保持できない大きさとすることが必要である。

【0051】

図７に示される如くに、隣り合う環状溝１７、１７の各ボールポケット１８は、環状溝１７の周方向に所定角度ずつずれた位置となるように形成される。図示例では、各ディスク１９、１９の両面に等角度間隔で形成される仕切り凸条３１が、各ディスク１９、１９の両面間で周方向に所定角度ずつずれた位置に形成される。このため、図７に示される如くに、隣り合うディスク１９、１９の互いに対向する仕切り凸条３１、３１同士が互いに周方向で一致した位置となるように同一構成の多数のディスク１９を集合させることで、隣り合う環状溝１７、１７の各ボールポケット１８を環状溝１７の周方向に所定角度ずつずれた位置となるように形成することができる。よって、ボール回収輪５の作製が容易となる。

【0052】

図５に示される如くに、走行機体６が前進走行すると、地面Ｇに常時接触している遊転自在なボール回収輪５が図５で見て反時計方向へと回転する。これにより、地面Ｇに多数散乱しているボールＢがボールポケット１８の弾性変形性によってボールポケット１８内に入り込んで保持される（すなわち、地面上のボールＢが拾い上げられる）。ボールポケット１８に保持されたボールＢは、走行機体６の前進に伴うボール回収輪５の回転により上方へと移送され、ボール解放部材７のボール解放突起２６に押し当てられる。ボール回収輪５のさらなる回転により、ボールポケット１８内のボールＢは、ボール回収輪５の回転方向後方の仕切り凸条３１に沿って上方へと案内され、ボール解放部材７の基部２５の下面に取り付けられたカウントセンサ２７に当接した後に、回収タンク８内へと送られて落下する。

【0053】

なお、回収機本体３には、ボール回収輪５を地面から浮かせて支持する機構（図示省略）が設けられている。上記のようなボール回収作業を行わないとき、例えば、回収タンク８が満杯となってステーション６５（図９）に戻るとき、Ｕターン等の方向転換するとき等においては、ボール回収輪５を地面から浮かせるようにされる。

【0054】

本実施形態のボール回収機１においては、ボール回収輪５の隣り合う環状溝１７、１７の各ボールポケット１８が環状溝１７の周方向に所定角度ずつずれた位置にあるので、隣り合う環状溝１７、１７のボールポケット１８には環状溝１７の周方向に所定角度ずつずれた位置でボールＢが保持される。このため、隣り合う環状溝の周上の互いに一致する位置にボールが同時に保持されるという事態が生じない。よって、ボールポケット１８からの解放時にボール保持力が強くなりすぎることがなく、ボール解放部材７によるボールＢの解放が確実になされる。

【0055】

また、多数の環状溝１７の全体においても、環状溝１７の周上の互いに一致する位置にボールＢが同時に保持されるという事態が生じないか、又は生じにくいので、ボール解放部材による多数のボールＢの解放タイミングが一致してしまうという事態が生じにくい。このため、ボール回収輪５の回転が停止してしまう等の問題も生じない。

【0056】

また、図５に示される如くに、ボール解放部材７のボール解放突起２６と仕切り凸条３１とによって環状溝１７を形成するディスク１９の放射方向に案内されるボールＢの軌道上にカウントセンサ２７が配設されるので、ボール解放部材７でボール回収輪５から解放されるボールＢがカウントセンサ２７に確実に当たる。このため、回収されたボールＢの数を正確に把握することができる。また、隣り合う環状溝１７、１７の各ボールポケット１８は環状溝１７の周方向に所定角度ずつずれた位置にあるので、隣り合う環状溝１７、１７の各ボールポケット１８内のボールＢがカウントセンサ２７に対して互いにずれたタイミングで当たる。このため、カウントセンサ２７によるボールＢのカウントが精確に行える。

【0057】

以上の構成に加えて、本実施形態のボール回収機１では、走行制御、ボールカウント集計制御、ボール位置情報修正等を行うべく、マイクロコンピュータが用いられたコントローラ５０が配備されている。コントローラ５０は、ＣＰＵ、入出力回路、記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＤＤ等）を備えている。記憶部には、プログラムおよび各種データが記憶され、この記憶部に記憶されている所定のプログラムを実行することによって、自律走行制御や位置情報取得等の所要の機能処理部として機能する。

【0058】

図９に、図１のボール回収機１が使用される作業領域Ｗ、走行経路Ｒ、ステーション６５等を示す模式図が例示されているように、本実施形態のボール回収機１は、予め定められたプログラムに従って起動後はまず作業領域Ｗ（例えば埋め込みワイヤ等で構成）の所定のスタート地点Ｓに向かい、スタート地点Ｓからは作業領域Ｗ内に設定された走行経路Ｒに沿って走行して（例えば東から西へ走行し、端に達すると旋回反転して、南北方向にボール回収輪５の横幅分弱の間隔をあけて、西から東へ走行し、以下同様に、終点Ｅまでジグザグ状に作業領域Ｗ内をくまなく走行して）ボール回収作業を行う。ボール回収作業中にボールカウント数（集計数）が一定数に達すると（回収タンク８が満杯になったと推定されると）、ボール回収作業を中断してステーション６５へ帰還し、回収タンク８内のボールを所定のボール置場６６に荷下ろしして、再び、ボール回収作業を続行する。

【0059】

ステーション６５には、ボール回収機１を充電するための充電スタンド６７が設けられるとともに、管理用サーバー７０が設置されている。管理用サーバー７０は、当該ボール回収機１と無線回線（例えば無線ＬＡＮ）で繋がれるとともに、必要に応じて有線でも接続される。

【0060】

ここで、本実施形態の課題について図５を参照しながら説明する。

【0061】

衛星測位システムを構成する衛星からの測位信号（例えばＧＰＳ信号）に基づいて、ボールがカウントセンサ２７に当接してカウントセンサ２７からの信号（レベル）が予め定められた閾値を越えた時点、言い換えれば、ボールを拾ったと認識した時点での位置（ボールＢｅ）は、実際にボールを拾った位置（ボールＢａ）からは離れたものとなっている。すなわち、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接するまでには当該ボール回収機１は、ボールＢａ－支軸２２－ボールＢｅで形成される中心角θ分のボール回収輪５の外周円弧長Ｌａだけ移動しており、その位置情報には、ボール回収機１の走行方向への移動距離Ｌａ分の誤差が生じることになる。

【0062】

本実施形態は、ボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点での当該ボール回収機１の位置情報を修正して、ボールを拾った実際の位置（ボールの実位置情報）を得ることを主目的としている。

【0063】

コントローラ５０は、上記主目的を達成すべく、図１０に機能ブロックで示されているように、計時部５１と、回転速度算出部５２と、ボールカウント部５３と、位置情報取得部５４と、修正用情報取得部５６と、位置情報修正部５７と、記憶部５８と、走行制御部６０と、を有する。

【0064】

計時部５１は、コントローラ５０の電源ＯＮ（起動）で計時を開始し、電源ＯＮ中は継続して経過時間を計測し、電源ＯＦＦで計時を終了する。この計時部５１の１計測単位は例えば１０μｓであり、計時部５１からは「時刻」に相当するコントローラ５０起動時点からの経過時間が１０万分の１秒単位で得られる。

【0065】

回転速度算出部５２は、ディスク１９の回転速度を検出するディスク回転数センサ４３からの信号に基づいてボール回収輪５の回転速度（もしくはそれに等価なボール回収機１の走行速度）を算出し、算出した回転速度（もしくは走行速度）を修正用情報取得部５６に送る。

【0066】

ボールカウント部５３は、カウントセンサ（圧力センサ）２７からの信号が予め定められた閾値を越えたか否かを判定し、閾値を越えたと判定された場合にはボールが回収されたとしてボール回収個数をカウントアップするとともに、カウントアップした旨及び閾値越え時点を修正用情報取得部５６に送る。

【0067】

位置情報取得部５４は、受信機４４で受信した測位信号（例えばＧＰＳ信号）に基づいて当該ボール回収機１の位置情報を所定時間毎に（例えば１００分の１秒毎に）取得し、取得した位置情報を修正用情報取得部５６に送る。

【0068】

修正用情報取得部５６は、ボールを拾った実際の位置を求めるべく、ボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点での当該ボール回収機１の位置情報を修正するための情報を取得する。修正するための情報としては、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされるまでの当該ボール回収機１の移動距離Ｌａ、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされるまでに要した時間長Ｊａ、前記位置情報取得部５４から得られる位置情報、当該ボール回収機１の走行方向、当該ボール回収機１の走行速度又はボール回収輪５の回転速度等を使用する。

【0069】

位置情報修正部５７は、修正用情報取得部５６で取得された情報を使用してボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点での当該ボール回収機１の位置情報を修正して、ボールを拾った実際の位置（ボールの実位置情報）を得る（後で説明）。

【0070】

記憶部５８は、位置情報修正部５７で修正されたボールの実位置情報を記憶し、記憶されたボールの実位置情報を無線通信機４６を介して管理用サーバー７０に送信する。送信時期としては、ボールを１個回収毎に送信してもよいし、ステーション６５に戻ったときにまとめて送信してもよいし、作業終了時にまとめて送信してもよい。なお、上記のようにボールの実位置情報を当該ボール回収機１のための管理用サーバー７０に送信して保存する形態の他、例えばコントローラ５０に抜き差し可能なメモリカード等の外部記憶装置７２にボールの実位置情報を保存するようにしてもよい。

【0071】

走行制御部６０は、予め定められたプログラムに従って作業領域Ｗ内に設定された走行経路Ｒに沿って走行するように、左右の走行モータ１５、１５の回転速度を調整する操向制御を行う。また、前記ボールカウント部５３からボールカウント数（集計数）が一定数に達した満杯情報が送られると、左右の走行モータ１５、１５の回転速度を調整する操向制御を行って、ボール回収機１にボール回収作業を中断させてステーション６５へ帰還させ、回収タンク８内のボールを所定のボール置場６６に荷下ろしさせて、再びボール回収作業を続行させる。また、走行制御部６０は、前記したボール回収機１の走行制御に、管理用サーバー７０に送られたボールの実位置情報（又は、後述するボール密度分布マップや仮想作業領域）を利用することもできる。

【0072】

次に、主として、コントローラ５０において、位置情報取得部５４、修正用情報取得部５６、及び位置情報修正部５７で実行される位置情報修正ルーチンの一例（図１１）及び他例（図１２）をフローチャートを参照しながら説明する。

【0073】

図１１、図１２に示される位置情報修正ルーチンは、コントローラ５０に電源が投入されたときにスタートし、所定の周期で繰り返し実行される。

【0074】

図１１に示される位置情報修正ルーチンの一例では、スタート後、ステップＳ８１でカウントセンサ２７からの信号Ｓｖが予め定められた閾値Ｌｓを越えたか否か（実際には、ＳｖがＬｓを下回ったか否か）を判断する。閾値Ｌｓを越えてない場合はこのフローを終了し、閾値Ｌｓを越えた場合は、ステップＳ８２に進んで、閾値Ｌｓを越えた時点、言い換えれば、ボールを拾ったと認識した時点での位置情報を得る。

【0075】

続くステップＳ８３では、位置情報（緯度、経度情報）の変化、現在の走行経路、操向操舵状態等に基づいて走行方向を求める。

【0076】

次のステップＳ８４では、ステップＳ８２で得られた、ボールを拾ったと認識した時点での位置情報から、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされるまでの当該ボール回収機１の移動距離Ｌａを、そのときの当該ボール回収機１の走行方向とは逆方向に反映させる（例えば西側に向けて走行している場合は移動距離Ｌａ分を東側に戻す）ことにより修正し、ボールを拾った実際の位置（ボールの実位置情報）を求める。言い換えれば、ボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点での当該ボール回収機１の位置情報から、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされるまでの当該ボール回収機１の移動距離Ｌａ分を、そのときの当該ボール回収機１の走行方向とは逆方向に反映した位置を、ボールを拾った実際の位置（ボールの実位置情報）とする。

【0077】

ステップＳ８５では、ステップＳ８４で修正されたボールの実位置情報を記憶して、このフローを終了する。

【0078】

図１２に示される位置情報修正ルーチンの他例では、スタート後、ステップＳ９１でカウントセンサ２７からの信号Ｓｖが予め定められた閾値Ｌｓを越えたか否か（実際には、ＳｖがＬｓを下回ったか否か）を判断する。閾値Ｌｓを越えてない場合はこのフローを終了し、閾値Ｌｓを越えた場合は、ステップＳ９２に進んで、閾値Ｌｓを越えた時点（閾値越え時点）を記憶する。

【0079】

続くステップＳ９３では、ディスク回転数センサ４３からの信号に基づいて当該ボール回収機１の走行速度を算出する。なお、走行速度は、位置情報（緯度、経度情報）の変化、操向操舵状態等に基づいて求めてもよい。

【0080】

続くステップＳ９４では、前記移動距離ＬａをステップＳ９３で算出された走行速度で除して（Ｌａ／走行速度）、ボールがボール回収輪５により地面上（ボールＢａの位置）から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされる（ボールＢｅの位置）までに要した時間長Ｊａを求める。

【0081】

続くステップＳ９５では、位置情報取得部５４から得られる位置情報に基づいて、ボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点、すなわち、ステップＳ９２で記憶した閾値越え時点から時間長Ｊａ分を遡った時点での当該ボール回収機１の位置を求め、この位置をボールを拾った実際の位置（ボールの実位置情報）とする。言い換えれば、位置情報取得部５４から得られる当該ボール回収機１の位置情報に基づいて、ボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点から、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされるまでに要した時間長Ｊａ分を遡った時点での当該ボール回収機１の位置を、ボールを拾った実際の位置（ボールの実位置情報）とする。

【0082】

ステップＳ９６では、ステップＳ９５で得られたボールの実位置情報（修正後の位置情報）を記憶して、このフローを終了する。

【0083】

なお、上記実施形態では、位置情報修正方法を２例（図１１と図１２）挙げたが、これらに限られないことは勿論である。

【0084】

なお、図１１のステップＳ８５又は図１２のステップＳ９５で得られたボールの実位置情報を利用して、図１３に模式図が例示されているように、ボールの散乱（分布）状況、ボール密集エリア等を示すボール密度分布マップＭを作成することができる。ここでは、ボール密度分布マップＭは、ボールが密集する（密度分布が高い）ボール大密集領域Ｍ１、ボールがあまり密集しない（密度分布が低い）ボール小密集領域Ｍ２、ボールがほとんど密集しない（密度分布がほぼ零の）ボール非密集領域Ｍ３の３つの領域に分けて構成されているが、図１３に示すマップは一例であり、ボール密度分布マップＭの区分は、これに限られないことは勿論である。このようなボール密度分布マップＭをボール回収機１の走行制御に利用することで、ボール回収作業を一層効率良く行うことができる。

【0085】

また、前記したボール密度分布マップＭ（もしくはボールの実位置情報）等を利用して、図１４に模式図が例示されているように、仮想作業領域Ｚを作成することもできる。一例として、ボール置場６６の近傍に仮想作業領域Ｚのうちの優先作業領域Ｚ１（ボール回収作業を優先的に行う領域）を作成し、その優先作業領域Ｚ１の周りに非優先作業領域Ｚ２や非作業領域Ｕを作成することができる。また、他例として、作業領域Ｗにおいて仮想作業領域Ｚのうちの優先作業領域Ｚ１（ボール回収作業を優先的に行う領域）を作成し、その近傍にボール置場６６を設置することができる。例えば、優先作業領域Ｚ１は、ボール密度分布マップＭのボール大密集領域Ｍ１を含むように設定し、非優先作業領域Ｚ２は、ボール密度分布マップＭのボール小密集領域Ｍ２を含むように設定し、非作業領域Ｕは、ボール密度分布マップＭのボール大密集領域Ｍ１やボール小密集領域Ｍ２以外のボール非密集領域Ｍ３に設定することが考えられる。このような仮想作業領域Ｚをボール回収機１の走行制御に利用することで、ボール回収作業をより一層効率良く行うことができる。

【0086】

なお、ボール置場６６の「近傍」や仮想作業領域Ｚ（優先作業領域Ｚ１）の「近傍」とは、優先作業領域Ｚ１の面積が２：１（ａ：ｂ）となる、ボール置場６６を中心とした円（図１５中、点線で表記）を描いた際に、優先作業領域Ｚ１の方が作業領域Ｗのその他の領域（ｃ）よりも広くなるような位置を意味する（図１５参照）。

【0087】

前記したボール密度分布マップＭや仮想作業領域Ｚは、ボール回収機１のコントローラ５０の内部で作成してもよいし、ボールの実位置情報を受信した管理用サーバー７０が作成してもよいし、作業者がボールの実位置情報を基に作成してボール回収機１のコントローラ５０や管理用サーバー７０に入力してもよい。

【0088】

以上の説明から明らかなように、本実施形態のボール回収機（走行式回収機）１では、例えば衛星測位システムにより検出された位置において、回収された各ボールの位置を検出するためのセンサとしてのカウントセンサ２７を備えるので、簡易な方法でボールの地面上の位置を求めることができる。そして、例えば、ボール（落下物）がボール回収輪（回収部材）５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７でカウントされるまでの当該ボール回収機１の移動距離Ｌａ、又は、ボール（落下物）がボール回収輪（回収部材）５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７でカウントされるまでに要した時間長Ｊａを使用してボールを拾った実際の位置を求め、この求められた実際の位置情報を記憶する。例えばボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点での当該ボール回収機１の位置情報から、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされるまでの当該ボール回収機１の移動距離Ｌａ分を、そのときの当該ボール回収機１の走行方向とは逆方向に反映させる（戻す）ことにより、ボールを拾った実際の位置を求めるか、あるいは、例えばボールがカウントセンサ２７に当接してカウントされた時点から、ボールがボール回収輪５により地面上から拾い上げられてカウントセンサ２７に当接してカウントされるまでに要した時間長Ｊａ分を遡った時点での当該ボール回収機１の位置情報を得て、これをボールを拾った実際の位置とする。そのため、ハードウェアの大幅な改変を必要とすることなく、ソフトウェアを改善するだけで、ボールの地面上の位置を正確に求めることができ、信頼性の高い費用対効果に優れたボール回収機１を提供することができる。

【0089】

また、ボールの位置を正確に求めることができることから、ボールの散乱（分布）状況、ボール密集エリア等を正確に把握することができ、その結果、ボールの回収作業を一層効率良く行うことが可能となる。

【0090】

なお、上記実施形態では、例えば衛星測位システムにより検出された位置において、拾い上げられた各ボールが回収されたことを検出する（回収された各ボールの位置を検出する）ためのセンサとして、ボール回収機１が、回収タンク８内のボールの数をカウントするカウントセンサ２７を備え、そのカウントセンサ２７がボールを回収したことを検知して、各ボールの位置を特定する例を説明した。ただし、ボール回収機１は、回収タンク８内のボールの重さを測る重量センサと、その重量センサでボールを回収したことを検知して、各ボールの位置を特定するセンサとを備える形態でもよい。また、ボール回収機１は、回収タンク８内のボールの数をカウントするセンサと、そのセンサでボールを回収したことを検知して、各ボールの位置を特定するセンサとを備える形態でもよい。このようなセンサとしては、ボタンのような物理的に検知する方法や、レーザーで検知する方法や、カメラの画像で検知する方法等が考えられる。また、ＩＣチップ入りの高価なボールでなくとも、検知できる態様が好ましく、その場合に、そのセンサでボールを回収したことを検知するとよい。特に、ボール回収機１は無人自律走行式がよい。

【0091】

また、上記実施形態によるセンサを利用してボール密度分布マップＭを作成して、図１６に模式図が例示されているように、ユーザーが仮想枠Ｐや仮想枠Ｑを設定して作業領域Ｗと非作業領域Ｕとに分けて、仮想作業領域Ｚを設定して、優先作業領域Ｚ１内を優先的に作業させるモードでない場合に、作業領域Ｗ及び仮想枠Ｐ内で作業させるような通常作業を行わせても、または作業領域Ｗ内で仮想枠Ｑ内へ侵入させないように作業をさせるような通常作業を行わせてもよい。この場合に、仮想枠Ｐや仮想枠Ｑは、簡単な形状でボール密度分布マップＭ上に形成することが可能である。

【0092】

本実施形態の他の実施形態として、走行機体６は、動力による自走式のものの他、手押し式や引張り式等、人力によって移動させられるものであってもよい。また、ボール回収輪５は、走行機体６の走行に伴って転動するものの他、ボール回収輪５自体が回転駆動力を有する態様とすることもできる。また、ボール回収機１が用いられる場所（領域）や、回収するボールの種類等も、上記の例に限定されない。

【0093】

また、上記実施形態では、回収する物がゴルフボールの例を挙げて説明したが、本実施形態は、ゴルフボールに限られることはなく、回収する物がテニスボール、野球ボール、木の実、容器等であっても同様に適用できる。

【0094】

以上、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0095】

１ ボール回収機（走行式回収機）
２ 機体カバー
３ 回収機本体
５ ボール回収輪（回収部材）
６ 走行機体
７ ボール解放部材
８ 回収タンク
１６ 多条溝
１７ 環状溝
１８ ボールポケット
１９ ディスク
２７ カウントセンサ
４３ ディスク回転数センサ
４４ 受信機
４６ 無線通信機
５０ コントローラ
５１ 計時部
５２ 回転速度算出部
５３ ボールカウント部
５４ 位置情報取得部
５６ 修正用情報取得部
５７ 位置情報修正部
５８ 記憶部
６０ 走行制御部
６５ ステーション
７０ 管理用サーバー
７２ 外部記憶装置
Ｌａ 移動距離
Ｊａ 時間長
Ｍ ボール密度分布マップ
Ｕ 非作業領域
Ｗ 作業領域
Ｚ 仮想作業領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】