特許 7521075 ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-12

(45)【発行日】2024-07-23

(54)【発明の名称】ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240716BHJP

   B65B 69/00 20060101ALN20240716BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

B65B69/00 103

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2023103529

(22)【出願日】2023-06-23

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110000154

【氏名又は名称】弁理士法人はるか国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮内 幸平

(72)【発明者】

【氏名】巣山 崇

(72)【発明者】

【氏名】出口 央

(72)【発明者】

【氏名】太刀掛 浩貴

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１２２９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１４６４７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１３６９６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３１５８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１６８８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／２０３９７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－１００１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１６０４３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｂ６５Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の場所に置かれた不定形物の一部を吸着する第１吸着器と、前記第１吸着器の第１吸着圧を検出する第１吸着圧検出器と、を有する第１ロボットと、
前記不定形物における前記一部とは異なる部分を吸着する第２吸着器と、前記第２吸着器の第２吸着圧を検出する第２吸着圧検出器と、を有する第２ロボットと、
前記第２吸着圧を取得可能な第１ロボット制御部であって、前記第１吸着器を前記不定形物に向けて移動させ、前記第２吸着圧が第２閾値以上になった場合に前記第１吸着器の移動速度がそれまでよりも遅くなるように、前記第１ロボットを制御する第１ロボット制御部と、
前記第１吸着圧を取得可能な第２ロボット制御部であって、前記第２吸着器を前記不定形物に向けて移動させ、前記第１吸着圧が第１閾値以上になった場合に前記第２吸着器の移動速度がそれまでよりも遅くなるように、前記第２ロボットを制御する第２ロボット制御部と、
を有するロボット制御システム。

【請求項2】

前記第２ロボット制御部は、前記第２ロボットが、前記第１ロボットとの間で前記不定形物を挟み込んで支持するように、前記第２ロボットを制御する第２挟み込み制御部を有する、
請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記第１吸着器及び前記第２吸着器の少なくとも一方は、前記不定形物を吸引する吸引機である、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

前記ロボット制御システムは、
前記第１吸着圧又は前記第２吸着圧が閾値以上になるまで、前記第１吸着器又は前記第２吸着器が前記不定形物に向けて前進するように、前記第１ロボット又は前記第２ロボットを制御する前進制御部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項5】

前記第１ロボット制御部は、
前記第１吸着圧を取得する第１吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧を取得する第２吸着圧取得部と、
前記第１吸着圧が前記第１閾値以上になった場合には、前記第１吸着器が移動を停止し、前記第１吸着圧が前記第１閾値以上になる前に、前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になった場合には、前記第１吸着器の移動速度がそれまでよりも遅くなるように、前記第１ロボットを制御する第１速度制御部と、
を有し、
前記第２ロボット制御部は、
前記第１吸着圧を取得する第１吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧を取得する第２吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になった場合には、前記第２吸着器が移動を停止し、前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になる前に、前記第１吸着圧が前記第１閾値以上になった場合には、前記第２吸着器の移動速度がそれまでよりも遅くなるように、前記第２ロボットを制御する第２速度制御部と、
を有する請求項４に記載のロボット制御システム。

【請求項6】

前記第２ロボット制御部は、前記第１ロボットが前記不定形物を支持する位置に基づいて、前記第２ロボットが前記不定形物を支持する位置を決定する位置制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項7】

前記ロボット制御システムは、前記吸引機が前記不定形物に触れてから、前記吸引機による吸引を開始させる開始制御部を有する、
請求項３に記載のロボット制御システム。

【請求項8】

前記ロボット制御システムは、前記不定形物に応じた吸着力となるように、前記第１吸着器及び前記第２吸着器の少なくとも一方を制御する吸着力制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項9】

前記ロボット制御システムは、前記不定形物の種類を特定する種類特定部を更に有し、
前記吸着力制御部は、前記種類に応じた吸着力となるように、前記第１吸着器及び前記第２吸着器の少なくとも一方を制御する、
請求項８に記載のロボット制御システム。

【請求項10】

前記ロボット制御システムは、
前記場所に置かれた前記不定形物の重心を特定する重心特定部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットが、前記重心に応じた支持位置で前記不定形物を支持するように、当該少なくとも一方のロボットを制御する支持位置支持部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項11】

水平方向における前記重心の位置と、水平方向における前記第１ロボットの第１支持位置と、が同じ又は所定距離以内になり、かつ、垂直方向における前記第１支持位置が所定の位置になるように、前記第１支持位置を決定する第１支持位置支持部と、
水平方向における前記重心の位置と、水平方向における前記第２ロボットの第２支持位置と、が同じ又は所定距離以内になり、かつ、垂直方向における前記第２支持位置が所定の位置になるように、前記第２支持位置を決定する第２支持位置支持部と、
を有する請求項１０に記載のロボット制御システム。

【請求項12】

前記支持位置支持部は、前記少なくとも一方のロボットが、前記垂直方向は前記重心よりも下の第２垂直位置で前記不定形物を支持するように、前記少なくとも一方のロボットを制御する、
請求項１１に記載のロボット制御システム。

【請求項13】

前記重心特定部は、カメラにより撮影された前記不定形物を示す画像に基づいて、前記重心を特定する、
請求項１０に記載のロボット制御システム。

【請求項14】

前記ロボット制御システムは、
前記不定形物のサイズを特定するサイズ特定部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットが、前記サイズに応じたサイズ位置で前記不定形物を支持するように、前記少なくとも一方のロボットを制御するサイズ位置支持部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項15】

前記ロボット制御システムは、
搬送中における前記不定形物の重心を特定する重心特定部と、
前記重心に基づいて、前記不定形物を搬送中の前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項16】

前記ロボット制御システムは、前記第１吸着器及び前記第２吸着器の少なくとも一方が前記不定形物に応じた向きで前記不定形物を吸着するように、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方を制御する向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項17】

前記ロボット制御システムは、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットが、前記不定形物が搬送された後に行われる後工程に応じた後工程位置で前記不定形物を支持するように、前記少なくとも一方のロボットを制御する後工程位置制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項18】

所定の場所に置かれた不定形物の一部を吸着する第１吸着器と前記第１吸着器の第１吸着圧を検出する第１吸着圧検出器とを有する第１ロボットと、前記不定形物における前記一部とは異なる部分を吸着する第２吸着器と前記第２吸着器の第２吸着圧を検出する第２吸着圧検出器とを有する第２ロボットと、のロボット制御方法であって、
前記第１吸着器を前記不定形物に向けて移動させ、前記第２吸着圧が第２閾値以上になった場合に前記第１吸着器の移動速度がそれまでよりも遅くなるように、前記第１ロボットを制御し、
前記第２吸着器を前記不定形物に向けて移動させ、前記第１吸着圧が第１閾値以上になった場合に前記第２吸着器の移動速度がそれまでよりも遅くなるように、前記第２ロボットを制御する、
ロボット制御方法。

【請求項19】

所定の場所に置かれた不定形物の一部を吸着する第１吸着器と前記第１吸着器の第１吸着圧を検出する第１吸着圧検出器とを有する第１ロボットと協働する第２ロボットであって、前記不定形物における前記一部とは異なる部分を吸着する第２吸着器と前記第２吸着器の第２吸着圧を検出する第２吸着圧検出器とを有する前記第２ロボットを制御する第２ロボットコントローラを、
前記第１吸着圧を取得可能な第２ロボット制御部であって、前記第２吸着器を前記不定形物に向けて移動させ、前記第１吸着圧が第１閾値以上になった場合に前記第２吸着器の移動速度がそれまでよりも遅くなるように、前記第２ロボットを制御する第２ロボット制御部、
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、基部と、基部に連結され先端にて物体を支持可能な複数の先端アームと、基部に対する先端アームの位置及び姿勢を変更する駆動手段と、前記駆動手段を制御することにより物体の位置及び姿勢を制御する制御手段と、を備えるマニピュレータ装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－０６２７８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示の目的の１つは、例えば、所定の場所に置かれた状態の不定形物を、安定した状態で支持して搬送することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係るロボット制御システムは、第１ロボットと、第２ロボットと、前記第１ロボットが、所定の場所に置かれた不定形物の一部を支持するように、前記第１ロボットを制御する第１ロボット制御部と、前記第２ロボットが、前記第１ロボットと協働して、前記不定形物における前記一部とは異なる部分を支持して前記不定形物を搬送するように、前記第２ロボットを制御する第２ロボット制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、例えば、所定の場所に置かれた状態の不定形物を、安定した状態で支持して搬送できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図2】第１ロボットコントローラ、第２ロボットコントローラ、第１ロボット、及び第２ロボットが配置された空間の一例を示す図である。

【図3】撮影位置の一例を示す図である。

【図4】第１ロボット及び第２ロボットの動作の一例を示す図である。

【図5】第１ロボット及び第２ロボットの動作の一例を示す図である。

【図6】第１ロボット及び第２ロボットの動作の一例を示す図である。

【図7】ロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。

【図8】第１ロボット及び第２ロボットの移動経路の一例を示す図である。

【図9】ロボット制御システムで実行される処理の一例を示す図である。

【図10】変形例のロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。

【図11】変形例１におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図12】重心に応じた第１支持位置及び第２支持位置の一例を示す図である。

【図13】第１吸着器及び第２吸着器の各々が不定形物に応じた向きで不定形物ＯＢを吸着する様子の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［１．ロボット制御システムのハードウェア構成］
本開示に係るロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムの実施形態の一例を説明する。図１は、ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、ロボット制御システム１は、第１ロボットコントローラ１０、第２ロボットコントローラ２０、第１ロボット３０、及び第２ロボット４０を含む。

【0009】

第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０を制御する装置である。第１ロボットコントローラ１０は、電力線又は信号線等のケーブルによって、第１ロボット３０と接続される。第１ロボットコントローラ１０は、産業用ネットワーク又はＬＡＮ等のネットワークによって、第２ロボットコントローラ２０と通信可能に接続される。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、ＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。

【0010】

例えば、ＣＰＵ１１は、少なくとも１つのプロセッサを含む。記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと、の少なくとも一方を含む。通信部１３は、有線通信用の通信インタフェースと、無線通信用の通信インタフェースと、の少なくとも一方を含む。第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０に含まれる少なくとも１つのモータに電力を供給するための電力供給部等の他のハードウェアも含む。

【0011】

第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０を制御する装置である。第２ロボットコントローラ２０は、電力線又は信号線等のケーブルによって、第２ロボット４０と接続される。第２ロボットコントローラ２０は、産業用ネットワーク又はＬＡＮ等のネットワークによって、第１ロボットコントローラ１０と通信可能に接続される。なお、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の間には、主従関係が存在してもよい。例えば、第１ロボットコントローラ１０が第２ロボットコントローラ２０からの指示に基づいて動作してもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第１ロボットコントローラ１０からの指示に基づいて動作してもよい。

【0012】

例えば、第２ロボットコントローラ２０は、ＣＰＵ２１、記憶部２２、及び通信部２３を含む。ＣＰＵ２１、記憶部２２、及び通信部２３のハードウェア構成は、それぞれＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様であってよい。第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０に含まれる少なくとも１つのモータに電力を供給するための電力供給部等の他のハードウェアも含む。

【0013】

第１ロボット３０は、第１ロボットコントローラ１０により制御される少なくとも１つのモータを含む装置である。本実施形態では、第１ロボット３０が垂直多関節ロボットである場合を説明するが、第１ロボット３０は、任意の種類であってよく、垂直多関節ロボットに限られない。例えば、第１ロボット３０は、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、又は直交ロボットであってもよい。第１ロボット３０は、任意の軸数であってよく、例えば、４～７軸の何れかであってもよい。

【0014】

例えば、第１ロボット３０は、少なくとも１つの第１吸着器３１を含む。本実施形態では、第１吸着器３１が吸引機である場合を例に挙げるが、第１吸着器３１は、物体を吸着可能な装置であればよく、吸引機に限られない。例えば、第１吸着器３１は、吸盤を有するロボットハンド、磁力によって物体を吸着する装置、又は静電気力によって物体を吸着する装置であってもよい。第１ロボット３０は、第１吸着器３１を含まずに、吸着機能を有しないエンドエフェクタによって物体を支持してもよい。例えば、第１ロボット３０は、吸着機能を有しないロボットハンド又は板によって、物体を支持してもよい。

【0015】

例えば、第１吸着器３１は、物体と接触する吸着カップ（吸盤）と、吸引のためのポンプと、を含む吸引機である。第１吸着器３１は、ポンプによって、吸着カップと、吸着カップが触れた物体と、の間で真空状態を作り出す。なお、第１吸着器３１は、任意の種類の吸引機であってよく、吸着カップを含む吸引機に限られない。例えば、第１吸着器３１は、吸着カップではなくマット状の吸引機であってもよいし、バキュームグリッパーと呼ばれる吸引機であってもよい。

【0016】

例えば、第１ロボット３０は、少なくとも１つのカメラ３２を含む。カメラ３２は、ビジョンセンサと呼ばれることもある。本実施形態では、カメラ３２が３Ｄカメラである場合を説明するが、カメラ３２は、任意の種類であってよく、３Ｄカメラに限られない。例えば、カメラ３２は、２Ｄカメラ（深度センサを有しないカメラ）又は赤外線カメラであってもよい。カメラ３２は、所定のフレームレートで連続的に撮影を行って動画を生成してもよいし、連続的な撮影を行わずに静止画を生成してもよい。

【0017】

第２ロボット４０は、第２ロボットコントローラ２０により制御される少なくとも１つのモータを含む装置である。本実施形態では、第２ロボット４０が垂直多関節ロボットである場合を説明するが、第２ロボット４０は、第１ロボット３０と同様に、任意の種類であってよい。第２ロボット４０の軸数も、第１ロボット３０と同様に、任意の軸数であってよい。第２ロボット４０は、第１ロボット３０から物理的に独立したロボットである。

【0018】

例えば、第２ロボット４０は、少なくとも１つの第２吸着器４１を含む。第２吸着器４１のハードウェア構成は、第１吸着器３１と同様であってよい。本実施形態では、第１吸着器３１及び第２吸着器４１が何れも吸引機である場合を例に挙げるが、第１吸着器３１及び第２吸着器４１が互いに異なる種類の装置であってもよい。例えば、第１吸着器３１が吸引機であり、第２吸着器４１が吸引機能を有しないロボットハンドであってもよい。例えば、第１吸着器３１が吸引機能を有しないロボットハンドであり、第２吸着器４１が吸引機であってもよい。

【0019】

なお、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、不定形物を吸着する吸着器を含めばよい。当該少なくとも一方のロボットの吸着器は、不定形物を吸引する吸引機であってもよいし、先述した他の吸着器であってもよい。例えば、第１ロボット３０が第１吸着器３１を有し、第２ロボット４０が、第２吸着器４１を有さずに、吸着機能を有しないエンドエフェクタを有してもよい。第１ロボット３０が、第１吸着器３１を有さずに、吸着機能を有しないエンドエフェクタを有し、第２ロボット４０が第２吸着器４１を有してもよい。以降、第１吸着器３１及び第２吸着器４１を区別しないときは、単に吸着器ということがある。

【0020】

なお、記憶部１２に記憶されるプログラム又はデータは、産業用ネットワーク、インターネット、又はＬＡＮといったネットワークを介して、第１ロボットコントローラ１０に供給されてもよい。記憶部２２に記憶されるプログラム又はデータは、当該ネットワークを介して、第２ロボットコントローラ２０に供給されてもよい。例えば、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の少なくとも一方は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロット）と、外部機器と接続するための入出力部（例えば、ＵＳＢ端子）と、の少なくとも一方を含んでもよい。コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に記憶されたプログラム又はデータが、読取部又は入出力部を介して、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の少なくとも一方に供給されてもよい。

【0021】

また、第１ロボットコントローラ１０、第２ロボットコントローラ２０、第１ロボット３０、及び第２ロボット４０は、種々のハードウェアを適用可能である。第１ロボットコントローラ１０、第２ロボットコントローラ２０、第１ロボット３０、及び第２ロボット４０のハードウェア構成は、上記の例に限られない。例えば、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の少なくとも一方は、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣといった回路を含んでもよい。本実施形態では、ＣＰＵ１１，２１がｃｉｒｃｕｉｔｒｙと呼ばれる構成に相当する場合を説明するが、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣといった他の回路がｃｉｒｃｕｉｔｒｙに相当してもよい。

【0022】

また、ロボット制御システム１に含まれる装置は、図１の例に限られない。ロボット制御システム１は、任意の装置を含んでよい。例えば、ロボット制御システム１は、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０を制御する上位コントローラを含んでもよい。例えば、ロボット制御システム１は、モータエンコーダ、トルクセンサ、位置センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、感圧センサ、又は接触センサといったセンサを含んでもよい。これらのセンサは、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の少なくとも一方に接続されていてもよいし、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方に含まれてもよい。第２ロボット４０は、カメラ３２と同様のカメラを含んでもよい。

【0023】

また、第１ロボット３０及び第２ロボット４０は、１台のロボットコントローラによって制御されてもよい。例えば、第１ロボットコントローラ１０が第１ロボット３０及び第２ロボット４０を制御してもよい。この場合、ロボット制御システム１に第２ロボットコントローラ２０は含まれない。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第１ロボット３０及び第２ロボット４０を制御してもよい。この場合、ロボット制御システム１に第１ロボットコントローラ１０は含まれない。ロボット制御システム１は、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０以外の他のロボットコントローラと、第１ロボット３０及び第２ロボット４０以外の他のロボットと、の少なくとも一方を含んでもよい。

【0024】

［２．ロボット制御システムの概要］
図２は、第１ロボットコントローラ１０、第２ロボットコントローラ２０、第１ロボット３０、及び第２ロボット４０が配置された空間の一例を示す図である。例えば、第１ロボットコントローラ１０、第２ロボットコントローラ２０、第１ロボット３０、及び第２ロボット４０は、工場等の施設に配置される。本実施形態では、第１ロボット３０及び第２ロボット４０が、作業台Ｔに置かれた不定形物ＯＢを挟み込むように支持する。

【0025】

不定形物ＯＢは、形状が定まっていない物体である。不定形物ＯＢは、柔軟物ということもできる。不定形物ＯＢは、形状が変わりやすい。不定形物ＯＢにある程度の力が加わると、不定形物ＯＢの形状が変わる。例えば、不定形物ＯＢは、袋に入れられた物体、又は、緩衝材で覆われた物体である。袋又は緩衝材も不定形物ＯＢの一部である。不定形物ＯＢは、作業台Ｔ以外の任意の場所に置かれてよい。例えば、不定形物ＯＢは、床、地面、搬送用ロボット、棚、梱包資材、又はその他の場所に置かれてもよい。

【0026】

本実施形態では、内容物が詰められたポリ袋が不定形物ＯＢに相当する場合を説明するが、不定形物ＯＢは、任意の物体であってよく、ポリ袋に限られない。例えば、不定形物ＯＢは、内容物が詰められたビニール袋、アルミ蒸着袋、紙袋、麻袋、フレコンバッグ、輸液バッグ、又はその他の袋であってもよい。例えば、不定形物ＯＢには、工場で生産される製品の原料又は材料が、内容物として詰められていてもよい。

【0027】

例えば、不定形物ＯＢは、ダンボール等の梱包資材に梱包されている。第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０がカッターの刃で梱包資材を切断するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０が梱包資材を固定するように、第２ロボット４０を制御する。梱包資材の切断が完了すると、梱包資材の少なくとも一部が取り除かれる。第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のエンドエフェクタは、着脱可能であるものとする。なお、梱包資材の開梱は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０ではなく、作業員によって行われてもよい。

【0028】

例えば、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の間に配置された作業台Ｔの上に、不定形物ＯＢが載せられている。不定形物ＯＢの開口部がテープ等によって留められる場合には、第１ロボット３０、第２ロボット４０、他のロボット、又は作業員によって、不定形物ＯＢの開口部が開けられていてもよい。図２の例では、不定形物ＯＢの開口部が上を向くように、作業台Ｔの上に配置されている。作業台Ｔの付近には、不定形物ＯＢの内容物を格納する格納容器Ｃが配置されている。

【0029】

例えば、第１ロボット３０及び第２ロボット４０は、開口部が開けられた不定形物ＯＢを挟み込むように支持し、格納容器Ｃの上方に不定形物ＯＢを搬送する。第１ロボット３０及び第２ロボット４０は、不定形物ＯＢの開口部が下を向くように不定形物ＯＢを回転させて、不定形物ＯＢの内容物を格納容器Ｃの中に落とす。第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０は、互いに同期を取り、これらの一連の動作を行う第１ロボット３０及び第２ロボット４０を制御する。

【0030】

本実施形態では、第１ロボットコントローラ１０は、不定形物ＯＢの位置と、不定形物ＯＢの全体的な形状と、を特定するために、第１ロボット３０がカメラ３２で不定形物ＯＢを撮影するように、第１ロボット３０を制御する。カメラ３２による撮影は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０によって不定形物ＯＢが搬送される前に行われる。本実施形態では、予め定められた複数の撮影位置の各々から、不定形物ＯＢが撮影される。

【0031】

図３は、撮影位置の一例を示す図である。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０が配置された土台に対応する原点Ｏ１０を中心にＸ１０軸、Ｙ１０軸、及びＺ１０軸が設定された座標系で、現実空間の位置を特定する。座標系は、ロボット制御で利用される任意の座標系であってよく、図３の例に限られない。例えば、第１ロボット３０の軸ごとに座標系が設定されていてもよい。

【0032】

図３の例では、不定形物ＯＢの上側の撮影位置ＦＰ１と、不定形物ＯＢの横側の撮影位置ＦＰ２と、が予め定められている。撮影位置ＦＰ１には、Ｚ１０軸負方向の撮影方向ＦＤ１が定められている。撮影位置ＦＰ２には、Ｘ１０軸正方向の撮影方向ＦＤ２が定められている。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、カメラ３２が、撮影位置ＦＰ１から撮影方向ＦＤ１に向けて不定形物ＯＢを撮影するように、第１ロボット３０を制御する。その後、第１ロボットコントローラ１０は、カメラ３２が、撮影位置ＦＰ２から撮影方向ＦＤ２に向けて不定形物ＯＢを撮影するように、第１ロボット３０を制御する。

【0033】

なお、撮影位置及び撮影方向の組み合わせは、図３のような２つに限られない。撮影位置及び撮影方向の組み合わせは、１つだけであってもよいし、３つ以上であってもよい。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、カメラ３２が、不定形物ＯＢの周囲を移動しながら不定形物ＯＢを満遍なく撮影するように、第１ロボット３０を制御してもよい。撮影位置及び撮影方向の組み合わせは、予め定められていなくてもよい。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、カメラ３２により生成された撮影画像に基づいて、撮影位置及び撮影方向の組み合わせを、その場で決定してもよい。

【0034】

例えば、第１ロボットコントローラ１０は、カメラ３２により生成された撮影画像を解析し、不定形物ＯＢの位置と、不定形物ＯＢの形状と、を特定する。これらの特定方法は、画像処理分野で利用されている任意の方法を利用可能である。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、ニューラルネットワーク等の機械学習手法、又は、撮影画像から抽出した特徴点のパターンに基づいて、不定形物ＯＢの形状を特定してもよい。第１ロボットコントローラ１０は、不定形物ＯＢの位置と、不定形物ＯＢの形状と、に基づいて、不定形物ＯＢの支持位置を決定する。

【0035】

例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第２ロボットコントローラ２０に対し、不定形物ＯＢの位置と、不定形物ＯＢの形状と、を示す不定形物データを送信する。不定形物データは、物体の３次元的な位置と、物体の３次元的な形状と、を表現可能な形式であればよい。例えば、不定形物データは、３Ｄ－ＣＡＤのソフトウェアで採用されている形式のデータであってもよい。不定形物データは、不定形物ＯＢの表面を示す点群のデータ、又は、不定形物ＯＢの表面の輪郭線を示すデータであってもよい。第２ロボットコントローラ２０は、第１ロボットコントローラ１０から、不定形物データを受信する。

【0036】

例えば、不定形物データが、第１ロボット３０を基準とした座標系で表現されている場合、第２ロボットコントローラ２０は、不定形物データを、第２ロボット４０を基準とした座標系に変換する。図３の例では、第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０が配置された土台に対応する原点Ｏ２０を中心にＸ２０軸、Ｙ２０軸、及びＺ２０軸が設定された座標系に、不定形物データに示された座標を変換する。第２ロボットコントローラ２０は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の相対的な位置関係を予め特定しており、座標変換のための情報（例えば、行列）を予め記憶部２２に記憶しているものとする。座標系の変換は、第１ロボットコントローラ１０により実行されてもよい。

【0037】

例えば、第１ロボットコントローラ１０は、不定形物データに基づいて、第１吸着器３１が不定形物ＯＢを支持する第１支持位置を決定する。第１支持位置は、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れる位置である。第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着器３１が第１支持位置に移動するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、不定形物データに基づいて、第２吸着器４１が不定形物ＯＢを支持する第２支持位置を決定する。第２支持位置は、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れる位置である。第２ロボットコントローラ２０は、第２吸着器４１が第２支持位置に移動するように、第２ロボット４０を制御する。

【0038】

図４～図６は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の動作の一例を示す図である。図４～図６では、第１ロボット３０及び第２ロボット４０のうち、先端付近（第１吸着器３１及び第２吸着器４１付近）のみが示されている。図４のＰ１０の符号は、第１ロボット３０の初期位置である第１初期位置を示す。Ｐ２０の符号は、第２ロボット４０の初期位置である第２初期位置を示す。第１初期位置Ｐ１０及び第２初期位置Ｐ２０は、予め定められた位置であればよい。なお、図４と、図５の上側と、においては、格納容器Ｃが省略されている。

【0039】

例えば、図４の上側のように、第１ロボットコントローラ１０は、第１初期位置Ｐ１０において、第１吸着器３１の吸着カップが不定形物ＯＢの方を向くように、第１吸着器３１の向きを制御する。第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着器３１が、第１初期位置Ｐ１０から第１支持位置Ｐ１１に近づくように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、第２初期位置Ｐ２０において、第２吸着器４１の吸着カップが不定形物ＯＢの方を向くように、第２吸着器４１の向きを制御する。第２ロボットコントローラ２０は、第２吸着器４１が、第２初期位置Ｐ２０から第２支持位置Ｐ２１に近づくように、第２ロボット４０を制御する。

【0040】

例えば、図４の下側のように、第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着器３１が第１支持位置Ｐ１１に移動し、第１吸着器３１が一定程度の吸着圧で不定形物ＯＢを吸着すると、第１吸着器３１が移動を停止するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、第２吸着器４１が第２支持位置Ｐ２１に移動し、第２吸着器４１が一定程度の吸着圧で不定形物ＯＢを吸着すると、第２吸着器４１が移動を停止するように、第２ロボット４０を制御する。これらの一連の動作により、不定形物ＯＢは、第１ロボット３０及び第２ロボット４０によって挟み込まれる。

【0041】

以降、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０は、互いに同期を取り、不定形物ＯＢが格納容器Ｃの上方に搬送されるように、第１ロボット３０及び第２ロボット４０を制御する。例えば、図５の上側のように、第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０が上方向に不定形物ＯＢを搬送するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０が上方向に不定形物ＯＢを搬送するように、第２ロボット４０を制御する。例えば、図５の下側のように、第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０が格納容器Ｃの上方に不定形物ＯＢを搬送するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０が格納容器Ｃの上方に不定形物ＯＢを搬送するように、第２ロボット４０を制御する。

【0042】

例えば、図６の上側のように、第１ロボットコントローラ１０は、不定形物ＯＢが格納容器Ｃの上方に移動すると、第１ロボット３０が移動を停止するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、不定形物ＯＢが格納容器Ｃの上方に移動すると、第２ロボット４０が移動を停止するように、第２ロボット４０を制御する。その後、第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着器３１が回転するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、第２吸着器４１が回転するように、第２ロボット４０を制御する。

【0043】

例えば、図６の下側のように、第１吸着器３１及び第２吸着器４１が回転すると、不定形物ＯＢの内容物が格納容器Ｃに落ちる。内容物が格納容器Ｃに落ち始めると、不定形物ＯＢが変形する。第１ロボットコントローラ１０は、不定形物ＯＢの内容物が格納容器Ｃに落ち切ると、第１吸着器３１の吸着を停止するように、第１ロボット３０を制御する。第２ロボットコントローラ２０は、不定形物ＯＢの内容物が格納容器Ｃに落ち切ると、不定形物ＯＢを他の場所に移動させてから第２吸着器４１の吸着を停止するように、第２ロボット４０を制御する。内容物が出された状態の不定形物ＯＢ（例えば、ポリ袋のみ）は、他の場所に配置される。

【0044】

例えば、第１ロボット３０及び第２ロボット４０は、次の不定形物ＯＢが作業台Ｔに載せられるたびに、同様の流れの動作を行う。本実施形態のロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０が、作業台Ｔに置かれた状態の不定形物ＯＢを支持して搬送することによって、安定した状態で不定形物ＯＢを搬送できるようになっている。以降、ロボット制御システム１の詳細を説明する。

【0045】

［３．ロボット制御システムで実現される機能］
図７は、ロボット制御システム１で実現される機能の一例を示す図である。

【0046】

［３－１．第１ロボットコントローラで実現される機能］
例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１データ記憶部１００及び第１ロボット制御部１０１を含む。第１データ記憶部１００は、記憶部１２により実現される。第１ロボット制御部１０１は、ＣＰＵ１１により実現される。

【0047】

［第１データ記憶部］
第１データ記憶部１００は、第１ロボットコントローラ１０が第１ロボット３０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、第１データ記憶部１００は、第１ロボット３０の制御内容を示すコード（コマンド）を含むプログラムを記憶する。プログラムは、任意の言語で作成可能であり、例えば、ロボット言語又はラダー言語により作成されてもよい。コードは、これらの言語で採用されているものであればよい。例えば、プログラムは、第１ロボット３０を移動させるためのコードと、第１ロボット３０の向き（姿勢）を変更するためのコードと、の少なくとも一方を含む。

【0048】

例えば、第１データ記憶部１００は、第１ロボットコントローラ１０が、カメラ３２により生成された撮影画像に基づいて、不定形物ＯＢの形状を認識するための形状認識プログラムを記憶する。形状認識プログラムは、カメラ３２により生成された撮影画像に基づいて、不定形物ＯＢの形状を認識するためのコードを含む。例えば、不定形物ＯＢの表面が湾曲している場合には、当該湾曲した表面の形状も形状認識プログラムによって特定されるものとする。

【0049】

なお、形状認識プログラムは、公知の物体検出で用いられるプログラムであってもよい。本実施形態では、カメラ３２が３Ｄカメラなので、形状認識プログラムは、３Ｄカメラにより撮影された撮影画像（カメラ３２及び被写体の間の深度を含む画像）に基づいて、不定形物ＯＢの形状を認識するコードを含む。例えば、形状認識プログラムは、カメラ３２により撮影された複数の撮影画像に基づいて、不定形物ＯＢの３次元的な形状を特定する。また、不定形物ＯＢの位置及び形状が毎回同じ場合には、不定形物ＯＢの位置及び形状の認識のための処理は省略されてもよい。

【0050】

例えば、第１データ記憶部１００は、第１ロボット３０が不定形物ＯＢを支持して搬送する一連の動作を示す第１ロボット制御プログラムを記憶する。第１ロボット制御プログラムは、不定形物ＯＢの形状に基づいて、第１吸着器３１が不定形物ＯＢを支持する第１支持位置Ｐ１１を決定するためのコードを含む。第１ロボット制御プログラムは、不定形物ＯＢの側面のうち、第１ロボット３０側にある面の中心点又はその付近（例えば、中心点から所定距離以内の位置）を、第１ロボット３０の第１支持位置Ｐ１１として決定するコードを含む。第１ロボット制御プログラムは、第１ロボット３０の第１初期位置Ｐ１０から、当該決定された第１支持位置Ｐ１１までの経路を計算するコードを含む。

【0051】

図８は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の移動経路の一例を示す図である。図８のＭＰ１の符号は、第１ロボット３０の移動経路である第１移動経路である。ＭＰ２の符号は、第２ロボット４０の移動経路である第２移動経路である。第１移動経路ＭＰ１を計算するためのアルゴリズムは、ロボット制御における任意のアルゴリズムが利用されてよい。例えば、第１ロボット制御プログラムは、直線補完、円弧補間、又はスプライン補完に基づく移動経路の計算のコードを含んでもよい。本実施形態では、第１ロボット制御プログラムは、これらのアルゴリズムを示すコードに加えて、第１ロボット３０が第１吸着器３１を回転させる動作のコードを含む。

【0052】

例えば、第１ロボット制御プログラムは、第１初期位置Ｐ１０に第１吸着器３１を移動させるコードを含む。第１初期位置Ｐ１０は、ロボット制御システム１のユーザが予め指定しているものとする。第１ロボット制御プログラムは、第１初期位置Ｐ１０から第１支持位置Ｐ１１に第１吸着器３１を移動させるコードを含む。第１ロボット制御プログラムは、第１支持位置Ｐ１１から第１目標位置Ｐ１２まで第１吸着器３１を移動させるコードを含む。第１目標位置Ｐ１２は、予め定められた位置であればよい。例えば、第１目標位置Ｐ１２は、格納容器Ｃの上方の位置である。第１ロボット制御プログラムは、第１目標位置Ｐ１２で第１吸着器３１を回転させるコードを含む。

【0053】

例えば、第１ロボット制御プログラムは、各位置における第１吸着器３１の向きを制御するコードを含む。第１初期位置Ｐ１０における第１吸着器３１の向きは、任意の向きであってよく、第１吸着器３１が第１支持位置Ｐ１１に到着するまでの間に、第１吸着器３１の吸着カップが不定形物ＯＢの側面を向くようにすればよい。例えば、不定形物ＯＢの重心に応じた第１支持位置Ｐ１１を第１吸着器３１が吸着するように、第１吸着器３１の向きを制御するコードが、第１ロボット制御プログラムに含まれる。例えば、第１支持位置Ｐ１１の水平方向の位置は、不定形物ＯＢの重心の水平方向の位置と同じであってもよい。第１支持位置Ｐ１１の垂直方向の位置は、不定形物ＯＢの重心の垂直方向の位置よりも下であってもよい。本実施形態では、第１支持位置Ｐ１１以降の第１吸着器３１の向きは、不定形物ＯＢの搬送中において一定に保たれるものとするが、第１支持位置Ｐ１１以降の第１吸着器３１の向きを変えるコードが、第１ロボット制御プログラムに含まれてもよい。

【0054】

例えば、第１ロボット制御プログラムは、第１吸着器３１による吸引のオン／オフを制御するコードと、第１吸着器３１の吸引力（吸着力）を変えるコードと、の少なくとも一方を含んでもよい。例えば、第１ロボット制御プログラムは、第１吸着器３１が第１支持位置Ｐ１１に到着するまでの間、又は、第１吸着器３１が第１支持位置Ｐ１１に到着した後に、第１吸着器３１による吸引をオンにするコードを含む。第１ロボット制御プログラムは、第１吸着器３１が第１目標位置Ｐ１２に到着し、不定形物ＯＢの内容物が格納容器Ｃに落とされた後に、第１吸着器３１による吸引をオフにするコードを含む。以上説明した一連の動作が、第１ロボット制御プログラムに定義されている。

【0055】

なお、第１データ記憶部１００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、第１データ記憶部１００は、形状認識プログラム及び第１ロボット制御プログラム以外の他のプログラムを記憶してもよい。また、第１データ記憶部１００が記憶するデータは、プログラムに限られない。例えば、第１データ記憶部１００は、第１移動経路ＭＰ１を示す第１移動経路データを記憶してもよい。第１ロボットコントローラ１０が第２移動経路ＭＰ２を計算する場合には、第１データ記憶部１００は、第２移動経路ＭＰ２を示す第２移動経路データを記憶してもよい。例えば、第１データ記憶部１００は、上記のプログラムにより参照されるパラメータを記憶してもよい。パラメータは、ロボット制御で利用されているものであればよく、例えば、第１ロボット３０内のモータの位置を示す位置パラメータ、又は、トルクセンサ等の各種センサにより検出された値であってもよい。

【0056】

［第１ロボット制御部］
第１ロボット制御部１０１は、第１データ記憶部１００に記憶されたプログラム及びパラメータに基づいて、第１ロボット３０を制御する。第１ロボット制御部１０１は、第１ロボット３０が、作業台Ｔに置かれた不定形物ＯＢの一部を支持するように、第１ロボット３０を制御する。当該一部は、不定形物ＯＢのうち、第１ロボット３０が触れる部分である。例えば、当該一部は、不定形物ＯＢのうち、第１吸着器３１が触れる部分である。本実施形態における支持とは、吸着、吸引、及び把持を含む概念である。

【0057】

作業台Ｔは、所定の場所の一例である。このため、作業台Ｔと記載した箇所は、所定の場所と読み替えることができる。先述したように、不定形物ＯＢは、作業台Ｔ以外の任意の場所に置かれてよい。このため、所定の場所は、作業台Ｔに限られない。第１ロボット制御部１０１は、第１ロボット３０が、不定形物ＯＢの一部を支持して搬送するように、第１ロボット３０を制御する。本実施形態では、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の間で互いの動作の同期が取られるので、第１ロボット制御部１０１は、第１ロボット３０が、第２ロボット４０と協働して、不定形物ＯＢの一部を支持して搬送するように、第１ロボット３０を制御する。

【0058】

例えば、第１ロボット制御部１０１は、形状認識プログラム及び第１ロボット制御プログラムに基づいて、第１ロボット３０を制御する。第１ロボット制御部１０１は、形状認識プログラムを実行し、不定形物ＯＢの位置及び形状を認識する。第１ロボット制御部１０１は、不定形物ＯＢの位置及び形状を示す不定形物データを生成し、第１データ記憶部１００に記録する。第１ロボット制御部１０１は、第２ロボットコントローラ２０に対し、不定形物データを送信する。なお、不定形物データは、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）又はビジョンコントローラといった他の装置により生成され、当該他の装置から第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の各々に送信されてもよい。

【0059】

例えば、第１ロボット制御部１０１は、不定形物データ及び第１ロボット制御プログラムに基づいて、第１移動経路ＭＰ１と、第１移動経路ＭＰ１上における第１吸着器３１の向きを決定する。第１ロボット制御部１０１は、予め指定された第１吸着器３１のオン／オフのタイミングを取得する。第１ロボット制御部１０１は、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに接触したタイミング、又は、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れた後（例えば、第１吸着器３１が停止して所定時間が経過した後）に、第１吸着器３１をオンにしてもよい。第１ロボット制御部１０１は、第１吸着器３１が当該計算された第１移動経路ＭＰ１上を当該計算された向きで移動し、第１吸着器３１による吸引が当該計算されたタイミングでオン／オフするように、第１ロボット３０を制御する。

【0060】

例えば、第１ロボット制御部１０１は、第１挟み込み制御部１０２を含む。第１挟み込み制御部１０２は、第１ロボット３０が、第２ロボット４０との間で不定形物ＯＢを挟み込んで支持するように、第１ロボット３０を制御する。第１挟み込み制御部１０２は第２ロボット３０が不定形物ＯＢに力を加える方向（図８の例では、第２初期位置Ｐ２０から第２支持位置Ｐ２１に対する方向）と逆方向（図８の例では、第１初期位置Ｐ１０から第１支持位置Ｐ１１に対する方向）に第１ロボット３０が不定形物ＯＢに力を加えるように、第１ロボット３０を制御する。なお、ここでの逆方向は、真逆の方向だけではなく、真逆の方向から多少のずれが許容されてよい。

【0061】

本実施形態では、第１支持位置Ｐ１１が、不定形物ＯＢにおける第２支持位置Ｐ２１の反対側となるように決定される。このため、第１挟み込み制御部１０２は、第２支持位置Ｐ２１の反対側となるように第１支持位置Ｐ１１を計算し、当該計算された第１支持位置Ｐ１１に第１吸着器３１を移動させることによって、第１ロボット３０に、第２ロボット４０との間で不定形物ＯＢを挟み込んで支持させる。その後の搬送の流れは、先述した通りである。なお、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の間で、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１が互いに共有されるものとする。

【0062】

なお、第１ロボット制御部１０１は、第１挟み込み制御部１０２を含まなくてもよい。例えば、第１ロボット制御部１０１は、第２ロボット４０が不定形物ＯＢに触れる前に、第１ロボット３０が第１支持位置Ｐ１１に移動するように、第１ロボット３０を制御する。不定形物ＯＢは、後述の第２挟み込み制御部２０２の制御によって、第１ロボット３０及び第２ロボット４０によって挟み込まれてもよい。第１ロボット制御部１０１は、第２ロボット４０の動作とは関係なく、第１ロボット３０が動作するように、第１ロボット３０を制御してもよい。即ち、第１ロボット制御部１０１は、第１ロボット３０が第２ロボット４０と協働するようには、第１ロボット３０を制御しなくてもよい。

【0063】

［３－２．第２ロボットコントローラで実現される機能］
例えば、第２ロボットコントローラ２０は、第２データ記憶部２００及び第２ロボット制御部２０１を含む。第２データ記憶部２００は、記憶部２２により実現される。第２ロボット制御部２０１は、ＣＰＵ２１により実現される。

【0064】

［第２データ記憶部］
第２データ記憶部２００は、第２ロボットコントローラ２０が第２ロボット４０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、第２データ記憶部２００は、第２ロボット４０の制御内容を示すコード（コマンド）を含むプログラムを記憶する。プログラムは、任意の言語で作成可能であり、例えば、ロボット言語又はラダー言語により作成されてもよい。コードは、これらの言語で採用されているものであればよい。例えば、プログラムは、第２ロボット４０を移動させるためのコードと、第２ロボット４０の向き（姿勢）を変更するためのコードと、の少なくとも一方を含む。

【0065】

例えば、第２データ記憶部２００は、第２ロボット４０が不定形物ＯＢを支持して搬送する一連の動作を示す第２ロボット制御プログラムを記憶する。第２ロボット制御プログラムは、不定形物ＯＢの形状に基づいて、第２吸着器４１が不定形物ＯＢを支持する第２支持位置Ｐ２１を決定するためのコードを含む。第２ロボット制御プログラムは、不定形物ＯＢの側面のうち、第２ロボット４０側にある面の中心点又はその付近（例えば、中心点から所定距離以内の位置）を、第２ロボット４０の第２支持位置Ｐ２１として決定するコードを含む。第２ロボット制御プログラムは、第２ロボット４０の第２初期位置Ｐ２０から、当該決定された第２支持位置Ｐ２１までの経路を計算するコードを含む。

【0066】

例えば、第２移動経路ＭＰ２を計算するためのアルゴリズムは、ロボット制御における任意のアルゴリズムが利用されてよい。第２ロボット制御プログラムは、直線補完、円弧補間、又はスプライン補完に基づく移動経路の計算のコードを含んでもよい。本実施形態では、第２ロボット制御プログラムは、これらのアルゴリズムを示すコードに加えて、第２ロボット４０が第２吸着器４１を回転させる動作のコードを含む。なお、第２移動経路ＭＰ２は、第１ロボットコントローラ２０によって計算されてもよい。この場合、第１ロボット制御プログラムは、第２移動経路ＭＰ２を計算する上記コードを含む。

【0067】

例えば、第２ロボット制御プログラムは、第２初期位置Ｐ２０に第２吸着器４１を移動させるコードを含む。第２初期位置Ｐ２０は、ロボット制御システム１のユーザが予め指定しているものとする。第２ロボット制御プログラムは、第２初期位置Ｐ２０から第２支持位置Ｐ２１に第２吸着器４１を移動させるコードを含む。第２ロボット制御プログラムは、第２支持位置Ｐ２１から第２目標位置Ｐ２２まで第２吸着器４１を移動させるコードを含む。第２目標位置Ｐ２２は、予め定められた位置であればよい。例えば、第２目標位置Ｐ２２は、格納容器Ｃの上方の位置である。第２ロボット制御プログラムは、第２目標位置Ｐ２２で第２吸着器４１を回転させるコードを含む。

【0068】

例えば、第２ロボット制御プログラムは、各位置における第２吸着器４１の向きを制御するコードを含む。第２初期位置Ｐ２０における第２吸着器４１の向きは、任意の向きであってよく、第２吸着器４１が第２支持位置Ｐ２１に到着するまでの間に、第２吸着器４１の吸着カップが不定形物ＯＢの側面を向くようにすればよい。例えば、不定形物ＯＢの重心に応じた第２支持位置Ｐ２１を第２吸着器４１が吸着するように、第２吸着器４１の向きを制御するコードが、第２ロボット制御プログラムに含まれる。例えば、第２支持位置Ｐ２１の水平方向の位置は、不定形物ＯＢの重心の水平方向の位置と同じであってもよい。第２支持位置Ｐ２１の垂直方向の位置は、不定形物ＯＢの重心の垂直方向の位置よりも下であってもよい。本実施形態では、第１支持位置Ｐ１１以降の第２吸着器４１の向きは、不定形物ＯＢの搬送中において一定に保たれるものとするが、第１支持位置Ｐ１１以降の第２吸着器４１の向きを変えるコードが、第２ロボット制御プログラムに含まれてもよい。

【0069】

例えば、第２ロボット制御プログラムは、第２吸着器４１による吸引のオン／オフを制御するコードと、第２吸着器４１の吸引力（吸着力）を変えるコードと、の少なくとも一方を含んでもよい。例えば、第２ロボット制御プログラムは、第２吸着器４１が第２支持位置Ｐ２１に到着するまでの間に、第２吸着器４１による吸引をオンにするコードを含む。第２ロボット制御プログラムは、第２吸着器４１が第２目標位置Ｐ２２に到着し、不定形物ＯＢの内容物が格納容器Ｃに落とされた後に、第２吸着器４１による吸引をオフにするコードを含む。以上説明した一連の動作が、第２ロボット制御プログラムに定義されている。

【0070】

なお、第２データ記憶部２００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、第２データ記憶部２００は、第２ロボット制御プログラム以外の他のプログラムを記憶してもよい。また、第２データ記憶部２００が記憶するデータは、プログラムに限られない。例えば、第２データ記憶部２００は、第２移動経路ＭＰ２を示す第２移動経路データを記憶してもよい。例えば、第２データ記憶部２００は、上記のプログラムにより参照されるパラメータを記憶してもよい。パラメータは、ロボット制御で利用されているものであればよく、例えば、第２ロボット４０内のモータの位置を示す位置パラメータ、又は、トルクセンサ等の各種センサにより検出された値であってもよい。

【0071】

［第２ロボット制御部］
第２ロボット制御部２０１は、第２データ記憶部２００に記憶されたプログラム及びパラメータに基づいて、第２ロボット４０を制御する。第２ロボット制御部２０１は、第２ロボット４０が、第１ロボット３０と協働して、不定形物ＯＢにおける一部（第１ロボット制御部１０１の処理で説明した一部）とは異なる部分を支持して不定形物ＯＢを搬送するように、第２ロボット４０を制御する。

【0072】

不定形物ＯＢにおける一部とは異なる部分は、不定形物ＯＢのうち、第２ロボット４０が触れる部分である。本実施形態では、当該異なる部分は、不定形物ＯＢのうち、第２吸着器４１が触れる部分である。当該異なる部分は、第１ロボット３０が支持する部分以外の他の部分である。例えば、当該異なる部分は、不定形物ＯＢのうち、第１ロボット３０が支持する部分とは反対側の部分である。当該異なる部分は、反対側の部分に限られず、他の部分であってもよい。例えば、当該異なる部分は、第１ロボット３０が支持する不定形物ＯＢの側面の隣の側面であってもよい。即ち、第１ロボット３０及び第２ロボット４０は、不定形物ＯＢを挟み込むのではなく、第１ロボット３０が不定形物ＯＢを支持する側面の隣の側面を第２ロボット４０が支持してもよい。

【0073】

例えば、第２ロボット制御部２０１は、第１ロボットコントローラ１０から受信した不定形物データと、第２ロボット制御プログラムと、に基づいて、第２ロボット４０を制御する。第２ロボット制御部２０１は、第１ロボットコントローラ１０から受信した不定形物データが示す不定形物ＯＢの位置及び形状を、第２ロボット４０を基準とした座標に変換する。第２ロボット制御部２０１は、当該変換後の不定形物データを、第２データ記憶部２００に記録する。第１ロボットコントローラ１０が第２移動経路ＭＰ２を計算する場合には、第２ロボットコントローラ２０は、第１ロボットコントローラ１０から、第２移動経路データを受信する。第２ロボット制御部２０１は、第１ロボットコントローラ１０から、受信した第２移動経路データに基づいて、第２ロボット４０を制御する。

【0074】

例えば、第２ロボット制御部２０１は、座標が変換された不定形物データと、第２ロボット制御プログラムと、に基づいて、第２移動経路ＭＰ２と、第２移動経路ＭＰ２上における第２吸着器４１の向きを決定する。第２吸着器４１のオン／オフのタイミングは、予め指定されていてもよい。例えば、第２ロボット制御部２０１は、予め指定された第２吸着器４１のオン／オフのタイミングを取得する。第２ロボット制御部２０１は、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに接触したタイミング、又は、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れた後（例えば、第２吸着器４１が停止して所定時間が経過した後）に、第２吸着器４１をオンにしてもよい。第２ロボット制御部２０１は、第２吸着器４１が当該計算された第２移動経路ＭＰ２上を当該計算された向きで移動し、第２吸着器４１による吸引が当該計算されたタイミングでオン／オフするように、第２ロボット４０を制御する。

【0075】

例えば、第２ロボット制御部２０１は、座標が変換された不定形物データ、第１移動経路ＭＰを示す第１移動経路データ、及び第２ロボット制御プログラムに基づいて、第２移動経路ＭＰ２を計算してもよい。第１移動経路データは、第１ロボットコントローラ１０から第２ロボットコントローラ２０に適宜送信されるものとする。例えば、第２ロボット制御部２０１は、不定形物データに基づいて、不定形物ＯＢの厚みｄを特定する。第２ロボット制御部２０１は、第１移動経路データに基づいて、第１支持位置Ｐ１１を特定する。第２ロボット制御部２０１は、第１支持位置Ｐ１１から、第１支持位置Ｐ１１から見て不定形物ＯＢの反対側に厚みｄだけ離れた位置を、第２支持位置Ｐ２１として決定する。

【0076】

例えば、第２ロボット制御部２０１は、第１移動経路データが示す第１移動経路ＭＰのうち、第１支持位置Ｐ１１から第１目標位置Ｐ１２までの経路から厚みｄだけ離れた経路を、第２支持位置Ｐ２１から第２目標位置Ｐ２２までの経路として決定する。第２ロボット制御部２０１は、第２初期位置Ｐ２０から第２支持位置Ｐ２１までの経路と、第２支持位置Ｐ２１から第２目標位置Ｐ２２までの経路と、を合わせた経路を、第２移動経路ＭＰ２として決定する。

【0077】

なお、第１移動経路データには、第１ロボット３０の移動速度が示されていてもよい。第２ロボット制御部２０１は、第１移動経路データに基づいて、第１支持位置Ｐ１１から第１目標位置Ｐ１２までの第１ロボット３０の移動速度を特定する。第２ロボット制御部２０１は、第２ロボット４０が第２目標位置Ｐ２２に到着する到着時間と、、第１ロボット１０が第１目標位置Ｐ１２に到着する到着時間と、が一緒になるように、第２支持位置Ｐ２１から第２目標位置Ｐ２２までの第２ロボット４０の移動速度を決定してもよい。なお、第２ロボット制御部２０１は、第２支持位置Ｐ２１から第２目標位置Ｐ２２までの第２ロボット４０の移動速度が、第１支持位置Ｐ１１から第１目標位置Ｐ１２までの第１ロボット３０の移動速度と同じ速度になるように、第２ロボット４０の移動速度を決定してもよい。

【0078】

また、第１移動経路データには、第１目標位置Ｐ１２における第１吸着器３１の回転方向及び回転速度が示されていてもよい。第２ロボット制御部２０１は、第１移動経路データに基づいて、第１目標位置Ｐ１２における第１吸着器３１の回転方向及び回転速度を特定する。第２ロボット制御部２０１は、第２目標位置Ｐ２２における第２吸着器４１の回転速度が、第１目標位置Ｐ１２における第１吸着器３１の回転速度と同じになるように、第２目標位置Ｐ２２における第２吸着器４１の回転速度を決定してもよい。なお、第１ロボット３０から見たときの第１吸着器３１の回転方向と、第２ロボット４０から見たときの第２吸着器４１の回転方向と、は逆になる。

【0079】

なお、第２ロボットコントローラ２０ではなく、第１ロボットコントローラ１０が、第２移動経路ＭＰ２を計算してもよい。この場合、第２ロボット制御プログラムのうち、第２移動経路ＭＰ２を計算するコードと同様のコードが、第１ロボット制御プログラム又は他のプログラムに含まれていてもよい。第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット制御プログラム又は他のプログラムに基づいて、第２移動経路ＭＰ２を計算する。第１ロボットコントローラ１０は、第２ロボット４０の移動速度と、第２目標位置Ｐ２２における第２吸着器４１の回転方向及び回転速度と、を決定する。

【0080】

例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第２移動経路ＭＰ２と、第２ロボット４０の移動速度と、第２目標位置Ｐ２２における第２吸着器４１の回転方向及び回転速度と、を示す第２移動経路データを、第２ロボットコントローラ２０に送信する。第２ロボットコントローラ２０は、第２移動経路データを受信する。第２ロボット制御部２０１は、第１ロボットコントローラ１０により生成された第２移動経路データに基づいて、第２ロボット４０を制御してもよい。上記とは逆に、第２ロボットコントローラ２０が、第１移動経路ＭＰ１等を計算し、第１ロボットコントローラ１０に対し、第１移動経路ＭＰ１等の計算結果を示すデータを送信してもよい。

【0081】

なお、第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０が第１支持位置Ｐ１１で不定形物ＯＢを支持した場合に（第１吸着器３１が不定形物ＯＢの吸着を完了した場合に）、第２ロボットコントローラ２０に対し、第１ロボット３０による支持が完了したことを示す第１支持完了通知を送信する。第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０が第２支持位置Ｐ２１で不定形物ＯＢを支持した場合に（第２吸着器４１が不定形物ＯＢの吸着を完了した場合に）、第１ロボットコントローラ１０に対し、第２ロボット４０による支持が完了したことを示す第２支持完了通知を送信する。

【0082】

その後、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の間で、互いの動作の同期が取られることによって、第１ロボット３０及び第２ロボット４０が、それぞれ第１移動経路ＭＰ１及び第２移動経路ＭＰ２上を移動する。例えば、第２ロボット制御部２０１は、第１吸着器３１及び第２吸着器４１の互いの位置関係が一定に保たれるように、第２ロボット４０の移動を制御する。同様に、第１ロボット制御部１０１は、第１吸着器３１及び第２吸着器４１の互いの位置関係が一定に保たれるように、第１ロボット３０の移動を制御する。

【0083】

例えば、第２ロボット制御部２０１は、第２挟み込み制御部２０２を含む。第２挟み込み制御部２０２は、第２ロボット４０が、第１ロボット３０との間で不定形物ＯＢを挟み込んで支持するように、第２ロボット４０を制御する。本実施形態では、第２支持位置Ｐ２１が、不定形物ＯＢにおける第１支持位置Ｐ１１の反対側となるように決定される。このため、第２挟み込み制御部２０２は、第１支持位置Ｐ１１の反対側となるように第２支持位置Ｐ２１を計算し、当該計算された第２支持位置Ｐ２１に第２吸着器４１を移動させることによって、第２ロボット４０に、第２ロボット４０との間で不定形物ＯＢを挟み込んで支持させる。その後の搬送の流れは、先述した通りである。

【0084】

なお、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の間で、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１が互いに共有されてもよい。また、第２挟み込み制御部２０２は、第２ロボット４０が第２支持位置Ｐ２１に移動した場合に、吸着力を検出するセンサによって、第１ロボット３０及び第２ロボット４０による不定形物ＯＢの吸着力を検出し、当該吸着力に基づいて、第２ロボット４０を不定形物ＯＢの方に更に前進させてもよい。第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０の間で、不定形物ＯＢの挟み込みが完了したことが共有された後に、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１以降の移動が制御される。

【0085】

なお、第２ロボット制御部２０１は、第２挟み込み制御部２０２を含まなくてもよい。この場合、第２ロボット制御部２０１は、第１ロボット３０が不定形物ＯＢに触れる前に、第２ロボット４０が第１支持位置Ｐ１１に移動するように、第２ロボット４０を制御してもよい。不定形物ＯＢは、第２挟み込み制御部２０２の制御によって、第１ロボット３０及び第２ロボット４０によって挟み込まれてもよい。先述したように、不定形物ＯＢは、第１ロボット３０及び第２ロボット４０によって挟み込まれなくてもよい。

【0086】

［４．ロボット制御システムで実行される処理］
図９は、ロボット制御システム１で実行される処理の一例を示す図である。ＣＰＵ１１，２１が、記憶部１２，２２に記憶されたプログラムを実行することによって、図９の処理が実行される。図９の処理は、不定形物ＯＢを梱包する梱包資材の開梱が完了した後に実行される。梱包資材が開梱されたことは、任意の方法によって検出可能であり、例えば、第１ロボット３０が梱包資材を切断する場合には、第１ロボット３０による切断の動作が完了し、梱包資材の少なくとも一部が除去された後に、図９の処理が実行される。

【0087】

図９に示すように、第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０がカメラ３２で不定形物ＯＢを撮影するように、第１ロボット３０を制御する（Ｓ１）。第１ロボットコントローラ１０は、カメラ３２により生成された撮影画像と、形状認識プログラムと、に基づいて、不定形物ＯＢの位置及び形状を認識する（Ｓ２）。第１ロボットコントローラ１０は、Ｓ２で認識された不定形物ＯＢの位置及び形状と、ロボット制御プログラムと、に基づいて、第１移動経路ＭＰ１を計算する（Ｓ３）。

【0088】

第１ロボットコントローラ１０は、Ｓ２で認識された不定形物ＯＢの位置及び形状と、第１ロボット制御プログラムと、に基づいて、第２移動経路ＭＰ２を計算する（Ｓ４）。Ｓ４では、第１ロボットコントローラ１０は、不定形物データの座標を、第２ロボット４０を基準とした座標に変換し、変換後の不定形物データ、第１移動経路データ、及び第１ロボット制御プログラムに基づいて、第２移動経路ＭＰ２を計算する。第１ロボットコントローラ１０は、第２ロボットコントローラ２０に対し、Ｓ４で計算した第２移動経路ＭＰ２を示す第２移動経路データを送信する（Ｓ５）。Ｓ５において、第１ロボットコントローラ１０は、不定形物データも一緒に送信してもよい。第２ロボットコントローラ２０は、第１ロボットコントローラ１０から、第２移動経路データを受信する（Ｓ６）。Ｓ６において、第２ロボットコントローラ２０は、不定形物データも一緒に受信してもよい。

【0089】

第１ロボットコントローラ１０は、Ｓ３で計算した第１移動経路ＭＰ１に基づいて、第１ロボット３０が不定形物ＯＢの一部を支持して搬送するように、第１ロボット３０を制御する（Ｓ７）。第２ロボットコントローラ２０は、Ｓ６で受信した第２移動経路データが示す第２移動経路ＭＰ２に基づいて、第２ロボット４０が、不定形物ＯＢのうち、第１ロボット３０が支持する部分とは異なる部分を支持して搬送するように、第２ロボット４０を制御する（Ｓ８）。Ｓ７及びＳ８の処理では、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０が、互いに通信し、第１ロボット３０及び第２ロボット４０が互いに同期して不定形物ＯＢを搬送するように、第１ロボット３０及び第２ロボット４０を制御する。以降のＳ９～Ｓ１２の処理でも、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ２０が、互いに通信し、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の動作を同期させる。

【0090】

第１ロボットコントローラ１０は、不定形物ＯＢが格納容器Ｃの上方に移動すると、不定形物ＯＢの開口部が下方を向くように、第１吸着器３１を回転させる（Ｓ９）。第２ロボットコントローラ２０は、不定形物ＯＢが格納容器Ｃの上方に移動すると、不定形物ＯＢの開口部が下方を向くように、第２吸着器４１を回転させる（Ｓ１０）。Ｓ９及びＳ１０の処理によって、不定形物ＯＢの中身が格納容器Ｃの中に落ちる。第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着器３１による吸引を停止するように、第１ロボット３０を制御する（Ｓ１１）。その後、第１ロボット３０は、第１初期位置Ｐ１０に移動する。第２ロボットコントローラ２０は、第２ロボット４０が不定形物ＯＢを捨てるように、第２ロボット４０を制御し（Ｓ１２）、本処理は終了する。その後、第２ロボット４０は、第２初期位置Ｐ２０に移動する。

【0091】

［５．実施形態のまとめ］
本実施形態のロボット制御システム１は、第１ロボット３０が、所定の場所に置かれた不定形物ＯＢの一部を支持するように、第１ロボット３０を制御する。ロボット制御システム１は、第２ロボット４０が、第１ロボット３０と協働して、不定形物ＯＢにおける上記一部とは異なる部分を支持して不定形物ＯＢを搬送するように、第２ロボット４０を制御する。第２ロボット４０が、第１ロボット３０と協働して、所定の場所に置かれた不定形物ＯＢを支持して搬送するので、ロボット制御システム１は、安定した状態で不定形物ＯＢを支持して搬送できる。例えば、不定形物ＯＢが１台のロボットだけで支持されて搬送される場合には、搬送中に不定形物ＯＢが落ちたり不定形物ＯＢのバランスが崩れたりする可能性があるが、第１ロボット３０及び第２ロボット４０が不定形物ＯＢを支持して搬送するので、搬送中に不定形物ＯＢが落ちたり不定形物ＯＢのバランスが崩れたりする可能性を低減できる。

【0092】

また、ロボット制御システム１は、第２ロボット４０が、第１ロボット３０との間で不定形物ＯＢを挟み込んで支持するように、第２ロボット４０を制御する。第１ロボット３０及び第２ロボット４０の間で不定形物ＯＢが挟み込まれるので、ロボット制御システム１は、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。

【0093】

また、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットは、不定形物ＯＢを吸着する吸着器を有する。ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢを吸着する吸着器によって、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。例えば、本実施形態のように、第１ロボット３０が第１吸着器３１を有し、かつ、第２ロボット４０が第２吸着器４１を有する場合には、搬送中に不定形物ＯＢが落ちたり不定形物ＯＢのバランスが崩れたりする可能性を、より低減できる。

【0094】

また、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが有する吸着器は、不定形物ＯＢを吸引する吸引機である。ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢを吸引する吸引機によって、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。例えば、本実施形態のように、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の両方が吸引機を有する場合には、搬送中に不定形物ＯＢが落ちたり不定形物ＯＢのバランスが崩れたりする可能性を、より低減できる。

【0095】

［６．変形例］
本開示は、以上に説明した実施形態に限定されない。本開示は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。

【0096】

図１０は、変形例のロボット制御システム１で実現される機能の一例を示す図である。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着圧取得部１０３、第１前進制御部１０４、第２吸着圧取得部１０５、第１速度制御部１０６、第１開始制御部１０７、第１吸着力制御部１０８、第１種類特定部１０９、第１重心特定部１１０、第１支持位置支持部１１１、第１サイズ特定部１１２、第１サイズ位置支持部１１３、第１姿勢制御部１１４、第１向き制御部１１５、及び第１後工程位置制御部１１６を含む。これらの各機能は、ＣＰＵ１１により実現される。

【0097】

例えば、第２ロボットコントローラ２０は、第２吸着圧取得部２０３、第２前進制御部２０４、第１吸着圧取得部２０５、第２速度制御部２０６、位置制御部２０７、第２開始制御部２０８、第２吸着力制御部２０９、第２種類特定部２１０、第２重心特定部２１１、第２支持位置支持部２１２、第２サイズ特定部２１３、第２サイズ位置支持部２１４、第２姿勢制御部２１５、第２向き制御部２１６、及び第２後工程位置制御部２１７を含む。これらの各機能は、ＣＰＵ２１により実現される。

【0098】

［６－１．変形例１］
例えば、第１ロボット３０及び第２ロボット４０のうちの少なくとも一方のロボットは、吸着器の吸着圧を検出する吸着圧検出器を有してもよい。変形例１では、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の両方が吸着圧検出器を有する場合を説明するが、第１ロボット３０又は第２ロボット４０の何れか一方のみが吸着圧検出器を有してもよい。

【0099】

図１１は、変形例１におけるロボット制御システム１のハードウェア構成の一例を示す図である。図１１のように、第１ロボット３０は、第１吸着器３１の吸着圧である第１吸着圧を検出する第１吸着圧検出器３３を含む。例えば、第１吸着圧検出器３３は、圧力センサである。第１吸着器３１が吸引機である場合には、第１吸着圧検出器３３は、真空計であってもよい。第１吸着圧検出器３３は、第１吸着器３１に配置される。即ち、第１吸着圧検出器３３は、第１ロボット３０の先端に配置される。

【0100】

例えば、第２ロボット４０は、第２吸着器４１の吸着圧である第２吸着圧である第２吸着圧を検出する第２吸着圧検出器４２を含む。第２吸着圧検出器４２のハードウェア構成は、第１吸着圧検出器３３と同様であってよい。第２吸着圧検出器４２は、第２吸着器４１に配置される。即ち、第２吸着圧検出器４２は、第２ロボット４０の先端に配置される。以降、第１吸着圧検出器３３及び第２吸着圧検出器４２を区別しないときは、単に吸着圧検出器という。同様に、第１吸着器３１及び第２吸着器４１を区別しなときは、単に吸着器という。

【0101】

変形例１の第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着圧取得部１０３及び第１前進制御部１０４を含む。第２ロボットコントローラ２０は、第２吸着圧取得部２０３及び第２前進制御部２０４を含む。第１吸着圧取得部１０３及び第２吸着圧取得部２０３は、吸着圧を取得する吸着圧取得部の一例である。変形例１のロボット制御システム１は、２つの吸着圧取得部を含むことになる。

【0102】

第１前進制御部１０４及び第２前進制御部２０４は、吸着圧が閾値以上になるまで、吸着器が不定形物ＯＢに向けて前進するように、吸着圧検出器を有する少なくとも一方のロボットを制御する前進制御部の一例である。変形例１のロボット制御システム１は、２つの前進制御部を含むことになる。即ち、変形例１では、第１ロボット３０が第１吸着圧検出器３３を含み、かつ、第２ロボット４０が第２吸着圧検出器４２を含むので、ロボット制御システム１が第１前進制御部１０４及び第２前進制御部２０４を含むものとする。

【0103】

なお、第１ロボット３０が第１吸着圧検出器３３を含み、かつ、第２ロボット４０が第２吸着圧検出器４２を含まない場合には、ロボット制御システム１は、第２前進制御部２０４を含まなくてもよい。この場合、第１前進制御部１０４が、前進制御部に相当する。第１ロボット３０が第１吸着圧検出器３３を含まず、かつ、第２ロボット４０が第２吸着圧検出器４２を含む場合には、ロボット制御システム１は、第１前進制御部１０４を含まなくてもよい。この場合、第２前進制御部２０４が、前進制御部に相当する。

【0104】

例えば、第１吸着圧取得部１０３は、第１吸着圧検出器３３により検出された第１吸着圧を取得する。第１前進制御部１０４は、第１吸着圧が第１閾値以上になるまで、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに向けて前進するように、第１ロボット３０を制御する。第１前進制御部１０４は、第１吸着圧が第１閾値以上になったか否かを、繰り返し判定する。第１閾値は、予め定められた値であればよく、ユーザが指定してもよい。

【0105】

例えば、第１前進制御部１０４は、第１吸着圧が第１閾値未満であると判定した場合、第１初期位置Ｐ１０から第１支持位置Ｐ１１に対する方向に第１吸着器３１が移動するように（現在の移動方向を保ったまま第１ロボット３０が前進するように）、第１ロボット３０を制御する。第１前進制御部１０４は、第１吸着圧が第１閾値以上であると判定した場合、第１吸着器３１が移動を停止するように、第１ロボット３０を制御する。即ち、第１前進制御部１０４は、第１吸着圧が第１閾値以上になると判定するまで、第１初期位置Ｐ１０から第１支持位置Ｐ１１に対する方向に第１吸着器３１が移動するように、第１ロボット３０を制御する。

【0106】

なお、変形例１では、第１ロボット３０が第１支持位置Ｐ１１に到達しても、第１吸着圧が第１閾値以上にならなければ、第１前進制御部１０４は、第１初期位置Ｐ１０から第１支持位置Ｐ１１に対する方向に、第１吸着器３１を移動させるものとする。逆に、第１ロボット３０が第１支持位置Ｐ１１に到達しなかったとしても、第１吸着器３１が第１閾値以上になれば、第１前進制御部１０４は、第１吸着器３１を停止させるものとする。第１移動経路ＭＰ１は、第１ロボット３０が前進を停止した位置に応じて更新される。

【0107】

例えば、第２吸着圧取得部２０３は、第２吸着圧検出器４２により検出された第２吸着圧を取得する。第２前進制御部２０４は、第２吸着圧が第２閾値以上になるまで、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに向けて前進するように、第２ロボット４０を制御する。第２前進制御部２０４は、第２吸着圧が第２閾値以上になったか否かを、繰り返し判定する。第２閾値は、予め定められた値であればよく、ユーザが指定してもよい。

【0108】

例えば、第２前進制御部２０４は、第２吸着圧が第２閾値未満であると判定した場合、第２初期位置Ｐ２０から第２支持位置Ｐ２１に対する方向に第２吸着器４１が移動するように（現在の移動方向を保ったまま第２ロボット４０が前進するように）、第２ロボット４０を制御する。第２前進制御部２０４は、第２吸着圧が第２閾値以上であると判定した場合、第２吸着器４１が移動を停止するように、第２ロボット４０を制御する。即ち、第２前進制御部２０４は、第２吸着圧が第２閾値以上になると判定するまで、第２初期位置Ｐ２０から第２支持位置Ｐ２１に対する方向に第２吸着器４１が移動するように、第２ロボット４０を制御する。

【0109】

なお、変形例１では、第２ロボット４０が第２支持位置Ｐ２１に到達しても、第２吸着圧が第２閾値以上にならなければ、第２前進制御部２０４は、第２初期位置Ｐ２０から第２支持位置Ｐ２１に対する方向に、第２吸着器４１を移動させるものとする。逆に、第２ロボット４０が第２支持位置Ｐ２１に到達しなかったとしても、第２吸着器４１が第２閾値以上になれば、第２前進制御部２０４は、第２吸着器４１を停止させるものとする。第２移動経路ＭＰ２は、第２ロボット４０が前進を停止した位置に応じて更新される。

【0110】

変形例１のロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、吸着器の吸着圧を検出する吸着圧検出器を有する。ロボット制御システム１は、吸着圧が閾値以上になるまで、吸着器が不定形物ＯＢに向けて前進するように、当該少なくとも一方のロボットを制御する。吸着圧が閾値以上になるまで、吸着器が不定形物ＯＢに向けて前進するので、ロボット制御システム１は、吸着器を、より確実に不定形物ＯＢに吸着させることができる。

【0111】

［６－２．変形例２］
例えば、第１吸着器３１及び第２吸着器４１は、互いに同時に不定形物ＯＢの吸着を完了するとは限らない。ここでの吸着の完了とは、変形例１で説明した吸着圧が閾値以上になることである。第１吸着器３１が、第２吸着器４１よりも先に、吸着を完了することがある。この場合、第２吸着器４１の移動速度が遅くなるようにしてもよい。逆に、第２吸着器４１が、第１吸着器３１よりも先に、吸着を完了することがある。この場合、第１吸着器３１の移動速度が遅くなるようにしてもよい。

【0112】

変形例２の第１ロボット３０は、変形例１と同様に、第１吸着器３１と、第１吸着器３１の吸着圧である第１吸着圧を検出する第１吸着圧検出器３３と、を有する。第２ロボット４０は、変形例２と同様に、第２吸着器４１と、第２吸着器４１の吸着圧である第２吸着圧を検出する第２吸着圧検出器４２と、を有する。

【0113】

変形例２の第１ロボット制御部１０１は、第１吸着圧取得部１０３、第２吸着圧取得部１０５、及び第１速度制御部１０６を含む。第１吸着圧取得部１０３は、変形例１と同様である。第２吸着圧取得部１０５は、第２吸着圧を取得する。例えば、第２吸着圧取得部１０５は、第２ロボットコントローラ２０から、第２吸着圧を取得する。第２吸着圧取得部１０５は、第２ロボットコントローラ２０に対し、第２吸着圧を要求する。第２ロボットコントローラ２０は、第２吸着圧の要求を受け付けると、第１ロボットコントローラ１０に対し、第２吸着圧を送信する。第２吸着圧取得部１０５は、第２ロボットコントローラ２０から、最新の第２吸着圧を繰り返し取得する。なお、第２吸着圧取得部１０５は、第２ロボットコントローラ２０からではなく、他の装置から、又は、第２ロボット４０から直接的に第２吸着圧を取得してもよい。この場合、第１ロボットコントローラ１０は、当該他の装置又は第２ロボット４０に接続されているものとする。

【0114】

第１速度制御部１０６は、第１吸着圧が第１閾値以上になった場合には、第１吸着器３１が移動を停止し、第１吸着圧が第１閾値以上になる前に、第２吸着圧が第２閾値以上になった場合には、第１吸着器３１の移動速度が遅くなるように、第１ロボット３０を制御する。例えば、第１速度制御部１０６は、第１吸着圧が第１閾値以上になったか否かを判定する。第１速度制御部１０６は、第２吸着圧が第２閾値以上になったか否かを判定する。第１速度制御部１０６は、最新の第１吸着圧及び第２吸着圧に基づいて、これらの判定を繰り返し実行する。

【0115】

例えば、第１速度制御部１０６は、第２吸着圧が第２閾値未満であると判定され、かつ、第１吸着圧が第１閾値以上であると判定された場合には、第１吸着器３１が移動を停止するように、第１ロボット３０を制御する。第１速度制御部１０６は、第２吸着圧が第２閾値以上であると判定され、かつ、第１吸着圧が第１閾値未満であると判定された場合には、第１吸着器３１の移動速度が、それよりも前の移動速度よりも遅くなるように、第１ロボット３０を制御する。この場合の移動速度は、予め定められた移動速度であればよい。その後、第１速度制御部１０６は、第１吸着圧が第１閾値以上であると判定された場合には、第１吸着器３１が移動を停止するように、第１ロボット３０を制御する。

【0116】

第２ロボット制御部２０１は、第２吸着圧取得部２０３、第１吸着圧取得部２０５、及び第２速度制御部２０６を含む。第２吸着圧取得部２０３は、変形例１と同様である。第１吸着圧取得部２０５は、第１吸着圧を取得する。例えば、第１吸着圧取得部２０５は、第１ロボットコントローラ１０から、第１吸着圧を取得する。第１吸着圧取得部２０５は、第１ロボットコントローラ１０に対し、第１吸着圧を要求する。第１ロボットコントローラ１０は、第１吸着圧の要求を受け付けると、第２ロボットコントローラ２０に対し、第１吸着圧を送信する。第１吸着圧取得部２０５は、第１ロボットコントローラ１０から、最新の第１吸着圧を繰り返し取得する。なお、第１吸着圧取得部２０５は、第１ロボットコントローラ１０からではなく、他の装置から、又は、第１ロボット３０から直接的に第１吸着圧を取得してもよい。この場合、第２ロボットコントローラ２０は、当該他の装置又は第１ロボット３０に接続されているものとする。

【0117】

第２速度制御部２０６は、第２吸着圧が第２閾値以上になった場合には、第２吸着器４１が移動を停止し、第２吸着圧が第２閾値以上になる前に、第１吸着圧が第１閾値以上になった場合には、第２吸着器４１の移動速度が遅くなるように、第２ロボット４０を制御する。例えば、第２速度制御部２０６は、第１吸着圧が第１閾値以上になったか否かを判定する。第２速度制御部２０６は、第２吸着圧が第２閾値以上になったか否かを判定する。第２速度制御部２０６は、最新の第１吸着圧及び第２吸着圧に基づいて、これらの判定を繰り返し実行する。

【0118】

例えば、第２速度制御部２０６は、第１吸着圧が第１閾値未満であると判定され、かつ、第２吸着圧が第２閾値以上であると判定された場合には、第２吸着器４１が移動を停止するように、第２ロボット４０を制御する。第２速度制御部２０６は、第１吸着圧が第１閾値以上であると判定され、かつ、第２吸着圧が第２閾値未満であると判定された場合には、第２吸着器４１の移動速度が、それよりも前の移動速度よりも遅くなるように、第２ロボット４０を制御する。この場合の移動速度は、予め定められた移動速度であればよい。その後、第２速度制御部２０６は、第２吸着圧が第２閾値以上であると判定された場合には、第２吸着器４１が移動を停止するように、第２ロボット４０を制御する。

【0119】

変形例２のロボット制御システム１は、第１吸着圧が第１閾値以上になった場合には、第１吸着器３１が移動を停止し、第１吸着圧が第１閾値以上になる前に、第２吸着圧が第２閾値以上になった場合には、第１吸着器３１の移動速度が遅くなるように、第１ロボット３０を制御する。これにより、ロボット制御システム１は、第１吸着器３１が十分に吸着したにも関わらず不定形物ＯＢの方に移動してしまい、不定形物ＯＢが動いてしまうことを防止できる。更に、第２吸着器４１の方が先に吸着を完了した場合に、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに勢いよく当たると不定形物ＯＢが変形したり動いたりする可能性があるが、第１吸着器３１が不定形物ＯＢの方にゆっくりと近づくことによって、このような可能性を低減できる。

【0120】

また、ロボット制御システム１は、第２吸着圧が第２閾値以上になった場合には、第２吸着器４１が移動を停止し、第２吸着圧が第２閾値以上になる前に、第１吸着圧が第１閾値以上になった場合には、第２吸着器４１の移動速度が遅くなるように、第２ロボット４０を制御する。これにより、ロボット制御システム１は、第２吸着器４１が十分に吸着したにも関わらず不定形物ＯＢの方に移動してしまい、不定形物ＯＢが動いてしまうことを防止できる。更に、第１吸着器３１の方が先に吸着を完了した場合に、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに勢いよく当たると不定形物ＯＢが変形したり動いたりする可能性があるが、第２吸着器４１が不定形物ＯＢの方にゆっくりと近づくことによって、このような可能性を低減できる。

【0121】

［６－３．変形例３］
例えば、第２ロボット制御部２０１は、第１ロボット３０が不定形物ＯＢを支持する第１支持位置Ｐ１１に基づいて、第２ロボット４０が不定形物ＯＢを支持する第２支持位置Ｐ２１を決定する位置制御部２０７を有してもよい。例えば、第２ロボット制御部２０１は、第２支持位置Ｐ２１が第１支持位置Ｐ１１に合うように、第２支持位置Ｐ２１を決定する。第２支持位置Ｐ２１が第１支持位置Ｐ１１に合うとは、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１の相対的な位置関係が所定の関係になることである。第１支持位置Ｐ１１に基づいて第２支持位置Ｐ２１を計算することは、第２支持位置Ｐ２１を第１支持位置Ｐ１１に合わせることに相当する。位置制御部２０７の制御は、第２ロボット制御部２０１の制御として実施形態でも多少説明した内容を含む。

【0122】

例えば、位置制御部２０７は、第１ロボットコントローラ１０から第１支持位置Ｐ１１を取得し、第１支持位置Ｐ１１との相対的な位置関係が所定の関係になるように、第２支持位置Ｐ２１を決定する。図９の例であれば、位置制御部２０７は、第１支持位置Ｐ１１から、不定形物ＯＢの厚みｄの分だけ不定形物ＯＢの反対側に離れた位置を、第２支持位置Ｐ２１として決定する。位置制御部２０７は、当該位置から多少離れた位置を、第２支持位置Ｐ２１として決定してもよい。第２支持位置Ｐ２１が決定された後の第２ロボット４０の制御は、実施形態と同様であってよい。

【0123】

変形例３のロボット制御システム１は、第１支持位置Ｐ１１に基づいて、第２支持位置Ｐ２１を決定する。ロボット制御システム１は、第１支持位置Ｐ１１に基づいて第２支持位置Ｐ２１を決定するので、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。

【0124】

［６－４．変形例４］
例えば、ロボット制御システム１は、吸着器が不定形物ＯＢに触れてから、吸着器による吸着を開始させる開始制御部を有してもよい。変形例４では、第１ロボットコントローラ１０が第１開始制御部１０７を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２開始制御部２０８を含む。第１開始制御部１０７及び第２開始制御部２０８は、開始制御部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１開始制御部１０７を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２開始制御部２０８を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２開始制御部２０８を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１開始制御部１０７を含んでもよい。

【0125】

例えば、第１開始制御部１０７は、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定する。変形例４では、第１吸着器３１が接触センサを有し、第１開始制御部１０７は、第１吸着器３１の接触センサの検出信号に基づいて、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定する。第１開始制御部１０７は、他の方法によって、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定してもよい。例えば、第１開始制御部１０７は、第１ロボット３０内のトルクセンサが検出したトルクの変化に基づいて、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定してもよい。他にも例えば、第１開始制御部１０７は、カメラ３２により生成された撮影画像を画像解析することによって、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定してもよい。

【0126】

例えば、第１開始制御部１０７は、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたと判定されない場合には、第１吸着器３１による吸着を開始しない。第１開始制御部１０７は、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたと判定された場合に、第１吸着器３１による吸着を開始する。第１開始制御部１０７は、第１吸着器３１が不定形物ＯＢに触れたと判定された場合に、第１吸着器３１に対し、吸引をオンにする旨の信号を送信する。第１吸着器３１は、当該信号を受信すると、吸引を開始する。第１吸着器３１が吸引を開始した後の第１ロボット制御部１０１の処理は、実施形態と同様であってよい。

【0127】

例えば、第２開始制御部２０８は、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定する。変形例４では、第２吸着器４１が接触センサを有し、第２開始制御部２０８は、第２吸着器４１の接触センサの検出信号に基づいて、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定する。第２開始制御部２０８は、他の方法によって、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定してもよい。例えば、第２開始制御部２０８は、第２ロボット４０内のトルクセンサが検出したトルクの変化に基づいて、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定してもよい。他にも例えば、第２開始制御部２０８は、カメラ３２により生成された撮影画像を画像解析することによって、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたか否かを判定してもよい。

【0128】

例えば、第２開始制御部２０８は、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたと判定されない場合には、第２吸着器４１による吸着を開始しない。第２開始制御部２０８は、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたと判定された場合に、第２吸着器４１による吸着を開始する。第２開始制御部２０８は、第２吸着器４１が不定形物ＯＢに触れたと判定された場合に、第２吸着器４１に対し、吸引をオンにする旨の信号を送信する。第２吸着器４１は、当該信号を受信すると、吸引を開始する。第２吸着器４１が吸引を開始した後の第２ロボット制御部２０１の処理は、実施形態と同様であってよい。

【0129】

変形例４のロボット制御システム１は、吸着器が不定形物ＯＢに触れてから、吸着器による吸着を開始させる。吸着器が不定形物ＯＢに触れてから吸着を開始するので、ロボット制御システム１は、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。例えば、吸着器が不定形物ＯＢに触れる前に吸引を開始すると、不定形物ＯＢの表面にシワができてしまいうまく吸引できない可能性があるが、ロボット制御システム１は、このような可能性を抑止できる。

【0130】

［６－５．変形例５］
例えば、ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢに応じた吸着力となるように、吸着器を制御する吸着力制御部を有してもよい。変形例５では、第１ロボットコントローラ１０が第１吸着力制御部１０８を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２吸着力制御部２０９を含む。第１吸着力制御部１０８及び第２吸着力制御部２０９は、吸着力制御部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１吸着力制御部１０８を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２吸着力制御部２０９を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２吸着力制御部２０９を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１吸着力制御部１０８を含んでもよい。

【0131】

例えば、第１吸着力制御部１０８は、後述の変形例６のように、不定形物ＯＢの種類に応じた第１吸着力となるように、第１吸着器３１を制御してもよい。変形例５では、変形例６以外の方法として、第１吸着力制御部１０８は、不定形物ＯＢのサイズに応じた第１吸着力となるように、第１吸着器３１を制御する場合を例に挙げる。第１吸着力制御部１０８は、カメラ３２により撮影された撮影画像に基づいて、不定形物ＯＢのサイズを特定してもよい。ユーザが入力した不定形物ＯＢのサイズを示すサイズパラメータが第１データ記憶部１００に記憶されている場合には、第１吸着力制御部１０８は、サイズパラメータに基づいて、不定形物ＯＢのサイズを特定してもよい。

【0132】

例えば、第１吸着力制御部１０８は、不定形物ＯＢのサイズが大きいほど、第１吸着力が強くなるように、第１吸着器３１を制御する。不定形物ＯＢのサイズと、第１吸着力と、の関係を示すデータは、第１データ記憶部１００に記憶されているものとする。第１吸着力制御部１０８は、当該データに基づいて、第１吸着力を制御する。第１吸着力制御部１０８は、不定形物ＯＢのサイズ以外にも、不定形物ＯＢの位置、形状、又は素材に応じた第１吸着力となるように、第１吸着器３１を制御してもよい。

【0133】

例えば、第２吸着力制御部２０９は、後述の変形例６のように、不定形物ＯＢの種類に応じた第２吸着力となるように、第２吸着器４１を制御してもよい。変形例５では、変形例６以外の方法として、第２吸着力制御部２０９は、不定形物ＯＢのサイズに応じた第２吸着力となるように、第２吸着器４１を制御する場合を例に挙げる。第２吸着力制御部２０９は、カメラ３２により撮影された撮影画像に基づいて、不定形物ＯＢのサイズを特定してもよい。ユーザが入力した不定形物ＯＢのサイズを示すサイズパラメータが第２データ記憶部２００に記憶されている場合には、第２吸着力制御部２０９は、サイズパラメータに基づいて、不定形物ＯＢのサイズを特定してもよい。

【0134】

例えば、第２吸着力制御部２０９は、不定形物ＯＢのサイズが大きいほど、第２吸着力が強くなるように、第２吸着器４１を制御する。不定形物ＯＢのサイズと、第２吸着力と、の関係を示すデータは、第２データ記憶部２００に記憶されているものとする。第２吸着力制御部２０９は、当該データに基づいて、第２吸着力を制御する。第２吸着力制御部２０９は、不定形物ＯＢのサイズ以外にも、不定形物ＯＢの位置、形状、又は素材に応じた第２吸着力となるように、第２吸着器４１を制御してもよい。

【0135】

変形例５のロボット制御システム１は、不定形物ＯＢに応じた吸着力となるように、吸着器を制御する。吸着器が不定形物ＯＢに応じた吸着力で不定形物ＯＢを吸着するので、ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢに応じた最適な状態で、不定形物ＯＢを支持できる。

【0136】

［６－６．変形例６］
例えば、変形例５のように、不定形物ＯＢに応じた吸着力とする場合に、ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢの種類に応じた吸着力としてもよい。変形例６のロボット制御システム１は、不定形物ＯＢの種類を特定する種類特定部を更に有する。例えば、第１ロボットコントローラ１０が第１種類特定部１０９を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２種類特定部２１０を含む。第１種類特定部１０９及び第２種類特定部２１０は、種類制御部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１種類特定部１０９を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２種類特定部２１０を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２種類特定部２１０を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１種類特定部１０９を含んでもよい。

【0137】

例えば、ユーザが不定形物ＯＢの種類を指定する場合には、ユーザが指定した種類を示す種類パラメータが第１データ記憶部１００及び第２データ記憶部２００に予め記憶されているものとする。第１種類特定部１０９は、種類パラメータに基づいて、不定形物ＯＢの種類を特定する。第２種類特定部２１０は、種類パラメータに基づいて、不定形物ＯＢの種類を特定する。

【0138】

なお、不定形物ＯＢの種類の特定方法は、ユーザによる指定に限られない。例えば、第１種類特定部１０９は、カメラ３２により生成された撮影画像を画像解析し、不定形物ＯＢの種類を特定してもよい。第２種類特定部２１０は、カメラ３２により生成された撮影画像を画像解析し、不定形物ＯＢの種類を特定してもよい。第２種類特定部２１０は、自ら画像解析するのではなく、第１種類特定部１０９による特定結果を取得してもよい。

【0139】

変形例６の吸着力制御部は、不定形物ＯＢの種類に応じた吸着力となるように、吸着器を制御する。変形例６では、第１吸着器３１及び第２吸着器４１の各々が吸引機なので、吸引機による吸引力が吸着力に相当する。吸引機以外の他の吸着器が利用される場合には、吸着力は、当該他の吸着器に応じたものであればよい。例えば、他の吸着器が吸盤である場合には、不定形物ＯＢに対する吸盤の押し付け力が吸着力に相当する。他の吸着器がロボットハンドである場合には、ロボットハンドの把持力が吸着力に相当する。

【0140】

例えば、第１吸着力制御部１０８は、不定形物ＯＢの種類に応じた第１吸着力となるように、第１吸着器３１を制御する場合を例に挙げる。例えば、第１吸着力制御部１０８は、不定形物ＯＢが第１の種類（例えば、紙袋）である場合には、不定形物ＯＢが第２の種類（例えば、ビニール袋）である場合よりも第１吸着力が強くなるように、第１吸着器３１を制御する。不定形物ＯＢの種類と、第１吸着力と、の関係を示すデータは、第１データ記憶部１００に記憶されているものとする。第１吸着力制御部１０８は、当該データに基づいて、第１吸着力を制御する。

【0141】

例えば、第２吸着力制御部２０９は、不定形物ＯＢの種類に応じた第２吸着力となるように、第２吸着器４１を制御する場合を例に挙げる。例えば、第２吸着力制御部２０９は、不定形物ＯＢが第２の種類である場合には、不定形物ＯＢが第２の種類である場合よりも第２吸着力が強くなるように、第２吸着器４１を制御する。不定形物ＯＢの種類と、第２吸着力と、の関係を示すデータは、第２データ記憶部２００に記憶されているものとする。第２吸着力制御部２０９は、当該データに基づいて、第２吸着力を制御する。

【0142】

変形例６のロボット制御システム１は、不定形物ＯＢの種類を特定する。ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢの種類に応じた吸着力となるように、吸着器を制御する。吸着器が、不定形物ＯＢの種類に応じた吸着力で不定形物ＯＢを吸着するので、ロボット制御システム１は、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。

【0143】

［６－７．変形例７］
例えば、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方は、不定形物ＯＢの重心に応じた支持位置を支持してもよい。例えば、支持位置は、不定形物ＯＢの表面のうち、重心と同じ高さの位置である。支持位置は、不定形物ＯＢの表面のうち、重心と同じ高さの位置から所定距離以内の位置である。

【0144】

変形例７のロボット制御システム１は、所定の場所に置かれた不定形物ＯＢの重心を特定する重心特定部を含む。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１重心特定部１１０を含む。第２ロボットコントローラ２０は、第２重心特定部２１１を含む。第１重心特定部１１０及び第２重心特定部２１１は、重心特定部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１重心特定部１１０を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２重心特定部２１１を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２重心特定部２１１を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１重心特定部１１０を含んでもよい。

【0145】

例えば、第１重心特定部１１０は、カメラ３２により撮影された不定形物ＯＢを示す撮影画像に基づいて、不定形物ＯＢの重心を特定する。第１重心特定部１１０は、予め定められた方法で画像解析を実行し、不定形物ＯＢの重心を特定すればよい。第１重心特定部１１０は、不定形物ＯＢの中心点を、不定形物ＯＢの重心として特定してもよい。第１重心特定部１１０は、種々の物体の重心を訓練データとして学習させた機械学習モデルに撮影画像を入力し、機械学習モデルから出力された重心を取得してもよい。第２重心特定部２１１は、第１重心特定部１１０と同じ方法で重心を特定してもよいし、第１重心特定部１１０により特定された重心を、第１ロボットコントローラ１０から取得してもよい。なお、重心は、撮影画像ではなく、ユーザがパラメータとして指定してもよい。

【0146】

変形例７のロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、重心に応じた支持位置で不定形物ＯＢを支持するように、当該少なくとも一方のロボットを制御する支持位置支持部を有する。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１支持位置支持部１１１を含む。第２ロボットコントローラ２０は、第２支持位置支持部２１２を含む。第１支持位置支持部１１１及び第２支持位置支持部２１２は、支持位置支持部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１支持位置支持部１１１を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２支持位置支持部２１２を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２支持位置支持部２１２を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１支持位置支持部１１１を含んでもよい。

【0147】

図１２は、重心に応じた第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１の一例を示す図である。図１２の例では、重心をＧとする。第１支持位置支持部１１１は、第１ロボット３０側にある不定形物ＯＢの面のうち、重心Ｇと同じ高さの位置を、第１支持位置Ｐ１１として決定する。第２支持位置支持部２１２は、第２ロボット４０側にある不定形物ＯＢの面のうち、重心Ｇと同じ高さの位置を、第２支持位置Ｐ２１として決定する。第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１の決定方法が実施形態とは異なるが、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１が決定された後の第１ロボット３０及び第２ロボット４０の制御方法は、実施形態と同様であってよい。

【0148】

変形例７のロボット制御システム１は、所定の場所に置かれた不定形物ＯＢの重心を特定する。ロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、重心に応じた支持位置で不定形物ＯＢを支持するように、当該少なくとも一方のロボットを制御する。第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、重心に応じた支持位置で不定形物ＯＢを支持するので、ロボット制御システム１は、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。

【0149】

また、ロボット制御システム１は、カメラ３２により撮影された不定形物ＯＢを示す画像に基づいて、重心を特定する。ロボット制御システム１は、カメラ３２によって不定形物ＯＢの重心を確実に特定できる。

【0150】

［６－８．変形例８］
例えば、変形例７において、支持位置支持部は、少なくとも一方のロボットが、水平方向は重心に応じた第１水平位置で不定形物ＯＢを支持し、垂直方向は所定の第１垂直位置で不定形物ＯＢを支持するように、少なくとも一方のロボットを制御してもよい。変形例８では、変形例７と同様、第１支持位置支持部１１１及び第２支持位置支持部２１２が支持位置支持部の一例である場合を説明する。

【0151】

例えば、第１支持位置支持部１１１は、水平方向における重心の位置と、水平方向における第１支持位置Ｐ１１と、が同じ又は所定距離以内になり、かつ、垂直方向における第１支持位置Ｐ１１が所定の位置になるように、第１支持位置Ｐ１１を決定する。第２支持位置支持部２１２は、水平方向における重心の位置と、水平方向における第２支持位置Ｐ２１と、が同じ又は所定距離以内になり、かつ、垂直方向における第２支持位置Ｐ２１が所定の位置になるように、第２支持位置Ｐ２１を決定する。第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１の決定方法が実施形態とは異なるが、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１が決定された後の第１ロボット３０及び第２ロボット４０の制御方法は、実施形態と同様であってよい。

【0152】

変形例８のロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、水平方向は重心に応じた第１水平位置で不定形物ＯＢを支持し、垂直方向は所定の第１垂直位置で不定形物ＯＢを支持するように、少なくとも一方のロボットを制御する。第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方が、水平方向は不定形物ＯＢの重心に応じた位置で不定形物ＯＢを支持し、垂直方向は所定の位置で不定形物ＯＢを支持するので、ロボット制御システム１は、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。

【0153】

［６－９．変形例９］
例えば、変形例７において、支持位置支持部は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、垂直方向は重心よりも下の第２垂直位置で不定形物ＯＢを支持するように、少なくとも一方のロボットを制御してもよい。変形例９では、変形例７と同様、第１支持位置支持部１１１及び第２支持位置支持部２１２が支持位置支持部の一例である場合を説明する。

【0154】

例えば、第１支持位置支持部１１１は、垂直方向における重心の位置から、垂直方向における第１支持位置Ｐ１１に対する下方向の距離が所定距離未満となるように、第１支持位置Ｐ１１を決定する。第２支持位置支持部２１２は、垂直方向における重心の位置から、垂直方向における第２支持位置Ｐ２１に対する下方向の距離が所定距離未満となるように、第２支持位置Ｐ２１を決定する。第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１の決定方法が実施形態とは異なるが、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１が決定された後の第１ロボット３０及び第２ロボット４０の制御方法は、実施形態と同様であってよい。

【0155】

変形例９のロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、垂直方向は重心よりも下の第２垂直位置で不定形物ＯＢを支持するように、当該少なくとも一方のロボットを制御する。第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方が、垂直方向は不定形物ＯＢの重心よりも下を支持するので、ロボット制御システム１は、より安定した状態で不定形物ＯＢを支持できる。

【0156】

［６－１０．変形例１０］
例えば、第１ロボット３０は、不定形物ＯＢのサイズに応じた第１支持位置Ｐ１１を支持してもよい。第２ロボット４０は、不定形物ＯＢのサイズに応じた第２支持位置Ｐ２１を支持してもよい。

【0157】

ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢのサイズを特定するサイズ特定部を含む。例えば、第１ロボットコントローラ１０が第１サイズ特定部１１２を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２サイズ特定部２１３を含む。第１サイズ特定部１１２及び第２サイズ特定部２１３は、サイズ特定部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１サイズ特定部１１２を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２サイズ特定部２１３を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２サイズ特定部２１３を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１サイズ特定部１１２を含んでもよい。

【0158】

例えば、ユーザが不定形物ＯＢのサイズを指定する場合には、ユーザが指定したサイズを示すサイズパラメータが第１データ記憶部１００及び第２データ記憶部２００に予め記憶されているものとする。第１サイズ特定部１１２は、サイズパラメータに基づいて、不定形物ＯＢのサイズを特定する。第２サイズ特定部２１３は、サイズパラメータに基づいて、不定形物ＯＢのサイズを特定する。なお、不定形物ＯＢのサイズの特定方法は、ユーザによる指定に限られない。例えば、第１サイズ特定部１１２は、カメラ３２により生成された撮影画像を画像解析し、不定形物ＯＢのサイズを特定してもよい。第２サイズ特定部２１３は、カメラ３２により生成された撮影画像を画像解析し、不定形物ＯＢのサイズを特定してもよい。第２サイズ特定部２１３は、自ら画像解析するのではなく、第１サイズ特定部１１２による特定結果を取得してもよい。

【0159】

ロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、サイズに応じたサイズ位置で不定形物ＯＢを支持するように、少なくとも一方のロボットを制御するサイズ位置支持部を有する。例えば、第１ロボットコントローラ１０が第１サイズ位置支持部１１３を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２サイズ位置支持部２１４を含む。第１サイズ位置支持部１１３及び第２サイズ位置支持部２１４は、サイズ位置支持部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１サイズ位置支持部１１３を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２サイズ位置支持部２１４を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２サイズ位置支持部２１４を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１サイズ位置支持部１１３を含んでもよい。

【0160】

例えば、第１サイズ位置支持部１１３は、不定形物ＯＢのサイズが大きいほど、第１支持位置Ｐ１１が高くなるように、第１支持位置Ｐ１１を決定する。第２サイズ位置支持部２１４は、不定形物ＯＢのサイズが大きいほど、第２支持位置Ｐ２１が高くなるように、第２支持位置Ｐ２１を決定する。第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１の決定方法が実施形態とは異なるが、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１が決定された後の第１ロボット３０及び第２ロボット４０の制御方法は、実施形態と同様であってよい。

【0161】

変形例１０のロボット制御システム１は、不定形物ＯＢのサイズを特定する。ロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、サイズに応じたサイズ位置で不定形物ＯＢを支持するように、当該少なくとも一方のロボットを制御する。ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢの性質に応じたサイズ位置で不定形物ＯＢを支持できる。

【0162】

［６－１１．変形例１１］
例えば、第１ロボット３０及び第２ロボット４０は、不定形物ＯＢの搬送中に、不定形物ＯＢの重心に応じた姿勢になってもよい。変形例１１のロボット制御システム１は、変形例７と同様の重心特定部を含む。変形例１１でも、変形例７と同様に、第１ロボットコントローラ１０が第１重心特定部１１０を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２重心特定部２１１を含む場合を例に挙げる。変形例７では、搬送前に不定形物ＯＢの重心が特定される場合を説明したが、変形例１１では、搬送中に不定形物ＯＢの重心が特定される。重心の特定方法自体は、変形例７で説明した通りである。

【0163】

変形例１１のロボット制御システム１は、搬送中における不定形物ＯＢの重心に基づいて、不定形物ＯＢを搬送中の第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方の姿勢を制御する姿勢制御部を有する。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１姿勢制御部１１４を含む。第２ロボットコントローラ２０は、第２姿勢制御部２１５を含む。第１姿勢制御部１１４及び第２姿勢制御部２１５は、姿勢制御部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１姿勢制御部１１４を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２姿勢制御部２１５を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２姿勢制御部２１５を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１姿勢制御部１１４を含んでもよい。

【0164】

例えば、不定形物ＯＢの重心と、第１ロボット３０の姿勢と、の関係を示すデータは、第１データ記憶部１００に予め記憶されているものとする。当該データは、第１ロボット制御プログラムであってもよいし、第１ロボット制御プログラムとは異なるデータ（例えば、数式形式又はテーブル形式のデータ）であってもよい。第１姿勢制御部１１４は、当該データに基づいて、不定形物ＯＢの重心に関連付けられた姿勢になるように、第１ロボット３０を制御する。例えば、第１姿勢制御部１１４は、不定形物ＯＢの重心が下であるほど、第１吸着器３１が上方向を向くように、第１ロボット３０を制御する。

【0165】

例えば、不定形物ＯＢの重心と、第２ロボット４０の姿勢と、の関係を示すデータは、第２データ記憶部２００に予め記憶されているものとする。当該データは、第２ロボット制御プログラムであってもよいし、第２ロボット制御プログラムとは異なるデータ（例えば、数式形式又はテーブル形式のデータ）であってもよい。第２姿勢制御部２１５は、当該データに基づいて、不定形物ＯＢの重心に関連付けられた姿勢になるように、第２ロボット４０を制御する。例えば、第２姿勢制御部２１５は、不定形物ＯＢの重心が下であるほど、第２吸着器４１が上方向を向くように、第２ロボット４０を制御する。

【0166】

変形例１１のロボット制御システム１は、搬送中における不定形物ＯＢの重心を特定する。ロボット制御システム１は、搬送中における不定形物ＯＢの重心に基づいて、不定形物ＯＢを搬送中の第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方の姿勢を制御する。ロボット制御システム１は、搬送中の重心に応じた制御を実行できる。

【0167】

［６－１２．変形例１２］
例えば、ロボット制御システム１は、吸着器が不定形物ＯＢに応じた向き（姿勢）で不定形物ＯＢを吸着するように、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方を制御する向き制御部を有してもよい。変形例１２では、第１ロボットコントローラ１０が第１向き制御部１１５を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２向き制御部２１６を含む。第１向き制御部１１５及び第２向き制御部２１６は、向き制御部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１向き制御部１１５を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２向き制御部２１６を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２向き制御部２１６を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１向き制御部１１５を含んでもよい。

【0168】

図１３は、第１吸着器３１及び第２吸着器４１の各々が不定形物ＯＢに応じた向きで不定形物ＯＢを吸着する様子の一例を示す図である。例えば、第１向き制御部１１５は、不定形物ＯＢが縦長である場合には、第１吸着器３１が縦長の状態で不定形物ＯＢを吸着するように、第１吸着器３１の姿勢を制御する。第１向き制御部１１５は、不定形物ＯＢが横長である場合には、第１吸着器３１が横長の状態で不定形物ＯＢを吸着するように、第１吸着器３１の姿勢を制御する。

【0169】

例えば、第２向き制御部２１６は、不定形物ＯＢが縦長である場合には、第２吸着器４１が縦長の状態で不定形物ＯＢを吸着するように、第２吸着器４１の姿勢を制御する。第２向き制御部２１６は、不定形物ＯＢが横長である場合には、第２吸着器４１が横長の状態で不定形物ＯＢを吸着するように、第２吸着器４１の姿勢を制御する。

【0170】

変形例１２のロボット制御システム１は、吸着器が不定形物ＯＢに応じた向きで不定形物ＯＢを吸着するように、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方を制御する。ロボット制御システム１は、不定形物ＯＢに応じた向きで吸着できるので、不定形物ＯＢを支持する確実性が高まる。

【0171】

［６－１３．変形例１３］
例えば、ロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、不定形物ＯＢが搬送された後に行われる後工程に応じた後工程位置で不定形物ＯＢを支持するように、少なくとも一方のロボットを制御する後工程位置制御部を有してもよい。後工程は、不定形物ＯＢの搬送後の工程である。実施形態の例であれば、不定形物ＯＢの内容物を格納容器Ｃに落とす工程が後工程に相当する。後工程位置は、変形例１３における支持位置である。なお、ユーザが指定した後工程を示す後工程パラメータが第１データ記憶部１００及び第２データ記憶部２００に記憶されていてもよいし、第１ロボット制御プログラム及び第２ロボット制御プログラム内のコードに基づいて、後工程が特定されてもよい。

【0172】

変形例５では、第１ロボットコントローラ１０が第１後工程位置制御部１１６を含み、第２ロボットコントローラ２０が第２後工程位置制御部２１７を含む。第１後工程位置制御部１１６及び第２後工程位置制御部２１７は、後工程位置制御部の一例である。第１ロボットコントローラ１０が第１後工程位置制御部１１６を含まずに、第２ロボットコントローラ２０が第２後工程位置制御部２１７を含んでもよい。逆に、第２ロボットコントローラ２０が第２後工程位置制御部２１７を含まずに、第１ロボットコントローラ１０が第１後工程位置制御部１１６を含んでもよい。

【0173】

例えば、後工程と、第１後工程位置（変形例１３における第１支持位置Ｐ１１）と、の関係を示すデータは、第１データ記憶部１００に予め記憶されているものとする。当該データは、第１ロボット制御プログラムであってもよいし、第１ロボット制御プログラムとは異なるデータ（例えば、数式形式又はテーブル形式のデータ）であってもよい。第１後工程位置制御部１１６は、当該データに基づいて、後工程に関連付けられた第１支持位置Ｐ１１になるように、第１支持位置Ｐ１１を決定する。例えば、第１後工程位置制御部１１６は、不定形物ＯＢの内容物を格納容器Ｃに落とす工程が後工程に相当する場合、後工程が他の工程（例えば、不定形物ＯＢをベルトコンベア上に配置する工程）である場合よりも、第１支持位置Ｐ１１が下になるように、第１支持位置Ｐ１１を決定する。

【0174】

例えば、後工程と、第２後工程位置（変形例１３における第２支持位置Ｐ２１）と、の関係を示すデータは、第２データ記憶部２００に予め記憶されているものとする。当該データは、第２ロボット制御プログラムであってもよいし、第２ロボット制御プログラムとは異なるデータ（例えば、数式形式又はテーブル形式のデータ）であってもよい。第２後工程位置制御部２１７は、当該データに基づいて、後工程に関連付けられた第２後工程位置が第２支持位置Ｐ２１になるように、第２支持位置Ｐ２１を決定する。第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１の決定方法が実施形態とは異なるが、第１支持位置Ｐ１１及び第２支持位置Ｐ２１が決定された後の第１ロボット３０及び第２ロボット４０の制御方法は、実施形態と同様であってよい。

【0175】

変形例１３のロボット制御システム１は、第１ロボット３０及び第２ロボット４０の少なくとも一方のロボットが、不定形物ＯＢが搬送された後に行われる後工程に応じた第１後工程位置で不定形物ＯＢを支持するように、少なくとも一方のロボットを制御する。ロボット制御システム１は、後工程に応じた挟み込み位置で不定形物ＯＢを挟み込める。

【0176】

［６－１４．その他変形例］
例えば、上記変形例を組み合わせてもよい。

【0177】

例えば、上記説明した各機能は、ロボット制御システム１における任意の装置で実現されるようにすればよい。第１ロボットコントローラ１０に含まれるものとして説明した機能が第２ロボットコントローラ２０又は他の装置により実現されてもよい。第２ロボットコントローラ２０に含まれるものとして説明した機能が第１ロボットコントローラ１０又は他の装置により実現されてもよい。１つの装置で実現されるものとして説明した機能は、複数の装置で分担されてもよい。

【0178】

例えば、ロボット制御システムは、下記のような構成も可能である。
（１）
第１ロボットと、
第２ロボットと、
前記第１ロボットが、所定の場所に置かれた不定形物の一部を支持するように、前記第１ロボットを制御する第１ロボット制御部と、
前記第２ロボットが、前記第１ロボットと協働して、前記不定形物における前記一部とは異なる部分を支持して前記不定形物を搬送するように、前記第２ロボットを制御する第２ロボット制御部と、
を有するロボット制御システム。
（２）
前記第２ロボット制御部は、前記第２ロボットが、前記第１ロボットとの間で前記不定形物を挟み込んで支持するように、前記第２ロボットを制御する第２挟み込み制御部を有する、
（１）に記載のロボット制御システム。
（３）
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットは、前記不定形物を吸着する吸着器を有する、
（１）又は（２）に記載のロボット制御システム。
（４）
前記吸着器は、前記不定形物を吸引する吸引機である、
（３）に記載のロボット制御システム。
（５）
前記少なくとも一方のロボットは、前記吸着器の吸着圧を検出する吸着圧検出器を有し、
前記ロボット制御システムは、
前記吸着圧を取得する吸着圧取得部と、
前記吸着圧が閾値以上になるまで、前記吸着器が前記不定形物に向けて前進するように、前記少なくとも一方のロボットを制御する前進制御部と、
（３）又は（４）に記載のロボット制御システム。
（６）
前記第１ロボットは、第１吸着器と、前記第１吸着器の吸着圧である第１吸着圧を検出する第１吸着圧検出器と、を有し、
前記第２ロボットは、第２吸着器と、前記第２吸着器の吸着圧である第２吸着圧を検出する第２吸着圧検出器と、を有し、
前記第１ロボット制御部は、
前記第１吸着圧を取得する第１吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧を取得する第２吸着圧取得部と、
前記第１吸着圧が第１閾値以上になった場合には、前記第１吸着器が移動を停止し、前記第１吸着圧が前記第１閾値以上になる前に、前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になった場合には、前記第１吸着器の移動速度が遅くなるように、前記第１ロボットを制御する第１速度制御部と、
を有し、
前記第２ロボット制御部は、
前記第１吸着圧を取得する第１吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧を取得する第２吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になった場合には、前記第２吸着器が移動を停止し、前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になる前に、前記第１吸着圧が前記第１閾値以上になった場合には、前記第２吸着器の移動速度が遅くなるように、前記第２ロボットを制御する第２速度制御部と、
を有する（５）に記載のロボット制御システム。
（７）
前記第２ロボット制御部は、前記第１ロボットが前記不定形物を支持する位置に基づいて、前記第２ロボットが前記不定形物を支持する位置を決定する位置制御部を有する、
（１）～（６）の何れかに記載のロボット制御システム。
（８）
前記ロボット制御システムは、前記吸着器が前記不定形物に触れてから、前記吸着器による吸着を開始させる開始制御部を有する、
（３）～（６）の何れかに記載のロボット制御システム。
（９）
前記ロボット制御システムは、前記不定形物に応じた吸着力となるように、前記吸着器を制御する吸着力制御部を有する、
（３）～（６）の何れか又は（８）に記載のロボット制御システム。
（１０）
前記ロボット制御システムは、前記不定形物の種類を特定する種類特定部を更に有し、
前記吸着力制御部は、前記種類に応じた吸着力となるように、前記吸着器を制御する、
（９）に記載のロボット制御システム。
（１１）
前記ロボット制御システムは、
前記場所に置かれた前記不定形物の重心を特定する重心特定部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットが、前記重心に応じた支持位置で前記不定形物を支持するように、当該少なくとも一方のロボットを制御する支持位置支持部を有する、
（１）～（１０）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１２）
前記支持位置支持部は、前記少なくとも一方のロボットが、水平方向は前記重心に応じた第１水平位置で前記不定形物を支持し、垂直方向は所定の第１垂直位置で前記不定形物を支持するように、前記少なくとも一方のロボットを制御する、
（１１）に記載のロボット制御システム。
（１３）
前記支持位置支持部は、前記少なくとも一方のロボットが、前記垂直方向は前記重心よりも下の第２垂直位置で前記不定形物を支持するように、前記少なくとも一方のロボットを制御する、
（１２）に記載のロボット制御システム。
（１４）
前記重心特定部は、カメラにより撮影された前記不定形物を示す画像に基づいて、前記重心を特定する、
（１１）～（１３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１５）
前記ロボット制御システムは、
前記不定形物のサイズを特定するサイズ特定部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットが、前記サイズに応じたサイズ位置で前記不定形物を支持するように、前記少なくとも一方のロボットを制御するサイズ位置支持部と、
（１）～（１４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１６）
前記ロボット制御システムは、
搬送中における前記不定形物の重心を特定する重心特定部と、
前記重心に基づいて、前記不定形物を搬送中の前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を有する（１）～（１５）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１７）
前記ロボット制御システムは、前記吸着器が前記不定形物に応じた向きで前記不定形物を吸着するように、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方を制御する向き制御部を有する、
（３）～（６）の何れか又は（８）又は（９）に記載のロボット制御システム。
（１８）
前記ロボット制御システムは、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットが、前記不定形物が搬送された後に行われる後工程に応じた後工程位置で前記不定形物を支持するように、前記少なくとも一方のロボットを制御する後工程位置制御部を有する、
（１）～（１７）の何れかに記載のロボット制御システム。

【符号の説明】

【0179】

１ ロボット制御システム、１０ 第１ロボットコントローラ、２０ 第２ロボットコントローラ、１１，２１ ＣＰＵ、１２，２２ 記憶部、１３，２３ 通信部、３０ 第１ロボット、３１ 第１吸着器、３２ カメラ、３３ 第１吸着圧検出器、４１ 第２吸着器、４２ 第２吸着圧検出器、１００ 第１データ記憶部、１０１ 第１ロボット制御部、１０２ 第１挟み込み制御部、１０３ 第１吸着圧取得部、１０４ 第１前進制御部、１０５ 第２吸着圧取得部、１０６ 第１速度制御部、１０７ 第１開始制御部、１０８ 第１吸着力制御部、１０９ 第１種類特定部、１１０ 第１重心特定部、１１１ 第１支持位置支持部、１１２ 第１サイズ特定部、１１３ 第１サイズ位置支持部、１１４ 第１姿勢制御部、１１５ 第１向き制御部、１１６ 第１後工程位置制御部、２００ 第２データ記憶部、２０１ 第２ロボット制御部、２０２ 第２挟み込み制御部、２０３ 第２吸着圧取得部、２０４ 第２前進制御部、２０５ 第１吸着圧取得部、２０６ 第２速度制御部、２０７ 位置制御部、２０８ 第２開始制御部、２０９ 第２吸着力制御部、２１０ 第２種類特定部、２１１ 第２重心特定部、２１２ 第２支持位置支持部、２１３ 第２サイズ特定部、２１４ 第２サイズ位置支持部、２１５ 第２姿勢制御部、２１６ 第２向き制御部、２１７ 第２後工程位置制御部、ＯＢ 不定形物、Ｔ 作業台、Ｃ 格納容器、ＦＰ１，ＦＰ２ 撮影位置、ＦＤ１，ＦＤ２ 撮影方向、Ｐ１０ 第１初期位置、Ｐ１１ 第１支持位置、Ｐ１２ 第１目標位置、ＭＰ１ 第１移動経路、Ｐ２０ 第２初期位置、Ｐ２１ 第２支持位置、Ｐ２２ 第２目標位置、ＭＰ２ 第２移動経路。

【要約】

【課題】所定の場所に置かれた状態の不定形物を、安定した状態で支持して搬送する。
【解決手段】ロボット制御システム（１）は、第１ロボット（３０）と、第２ロボット（４０）と、を含む。第１ロボット制御部（１０１）は、第１ロボット（３０）が、所定の場所に置かれた不定形物（ＯＢ）の一部を支持するように、第１ロボット（３０）を制御する。第２ロボット制御部（１０２）は、第２ロボット（４０）が、第１ロボット（３０）と協働して、不定形物における上記一部とは異なる部分を支持して不定形物（ＯＢ）搬送するように、第２ロボット（４０）を制御する。
【選択図】図７

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】