特許 7521252 作業車の制御装置、制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-16

(45)【発行日】2024-07-24

(54)【発明の名称】作業車の制御装置、制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20240717BHJP

   B66C 13/40 20060101ALI20240717BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

B66C13/40 D

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020078891

(22)【出願日】2020-04-28

(65)【公開番号】P2021175123

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-01-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100131152

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 耕司

(74)【代理人】

【識別番号】100145229

【弁理士】

【氏名又は名称】秋山 雅則

(74)【代理人】

【識別番号】100201352

【弁理士】

【氏名又は名称】豊田 朝子

(72)【発明者】

【氏名】河合 清孝

(72)【発明者】

【氏名】三木 俊彦

(72)【発明者】

【氏名】白川 友理

【審査官】前田 健人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１６３１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２６０９３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５３８３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１５－５１２６９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｂ６６Ｃ １３／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

携帯端末と無線で通信する無線通信部と、
前記無線通信部で無線通信する前記携帯端末に排他的に操作権を付与する操作権管理部と、
前記操作権が付与された前記携帯端末から送信される、作業車を操作する指令を受け付け、受け付けた指令に基づいて、前記作業車の制御を行う制御部と、
を備え、
前記操作権管理部は、
前記携帯端末から該携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求が送信された場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該携帯端末に操作権を付与し、あるいは、前記携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該携帯端末に操作権を付与し、
１台の携帯端末に操作権を付与している間は、他の携帯端末に操作権を付与せず、
第１の携帯端末に操作権を付与している状態で、
前記操作権管理部は、
第２の携帯端末から該第２の携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求を受信した場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した第２の携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記第２の携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、あるいは、前記第２の携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、
前記制御部は、前記準操作権が付与された前記第２の携帯端末から所定の指令が送信された場合に、該指令に基づいて前記作業車の制御を行い、前記第２の携帯端末から前記所定の指令以外の指令が送信された場合は、前記送信された指令に基づく前記作業車の制御を行わない、
作業車の制御装置。

【請求項2】

前記操作権管理部は、
前記準操作権を付与した前記第２の携帯端末の、所定の条件に基づく順位を記憶し、
前記操作権が付与された前記第１の携帯端末から前記操作権が移譲された場合に、前記所定の条件に基づく順位の最も高い前記第２の携帯端末に前記操作権を付与する、
請求項１に記載の作業車の制御装置。

【請求項3】

前記所定の条件は、前記準操作権を付与した時刻の早い順である、請求項２に記載の作業車の制御装置。

【請求項4】

前記所定の条件は、前記作業車からの距離が近い順である、請求項２に記載の作業車の制御装置。

【請求項5】

作業車の制御装置が行う制御方法であって、
携帯端末と無線で通信する無線通信ステップと、
前記無線通信ステップで無線通信する前記携帯端末に排他的に操作権を付与する操作権管理ステップと、
前記操作権が付与された前記携帯端末から送信される、作業車を操作する指令を受け付け、受け付けた指令に基づいて、前記作業車の制御を行う制御ステップと、
を備え、
前記操作権管理ステップでは、
前記携帯端末から該携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求が送信された場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該携帯端末に操作権を付与し、あるいは、前記携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該携帯端末に操作権を付与し、
１台の携帯端末に操作権を付与している間は、他の携帯端末に操作権を付与せず、
第１の携帯端末に操作権を付与している状態で、
前記操作権管理ステップでは、
第２の携帯端末から該第２の携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求を受信した場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した第２の携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記第２の携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、あるいは、前記第２の携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、
前記制御ステップでは、前記準操作権が付与された前記第２の携帯端末から所定の指令が送信された場合に、該指令に基づいて前記作業車の制御を行い、前記第２の携帯端末から前記所定の指令以外の指令が送信された場合は、前記送信された指令に基づく前記作業車の制御を行わない、
作業車の制御方法。

【請求項6】

携帯端末から無線通信で送信される、作業車を操作する指令に基づいて、前記作業車を制御するコンピュータを
前記携帯端末に排他的に操作権を付与する操作権管理部、および
前記操作権が付与された前記携帯端末から送信される、作業車を操作する指令を受け付け、受け付けた指令に基づいて、前記作業車を制御する制御部、
として機能させ、
前記操作権管理部は、
前記携帯端末から該携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求が送信された場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該携帯端末に操作権を付与し、あるいは、前記携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該携帯端末に操作権を付与し、
１台の携帯端末に操作権を付与している間は、他の携帯端末に操作権を付与せず、
第１の携帯端末に操作権を付与している状態で、
前記操作権管理部は、
第２の携帯端末から該第２の携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求を受信した場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した第２の携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記第２の携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、あるいは、前記第２の携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、
前記制御部は、前記準操作権が付与された前記第２の携帯端末から所定の指令が送信された場合に、該指令に基づいて前記作業車の制御を行い、前記第２の携帯端末から前記所定の指令以外の指令が送信された場合は、前記送信された指令に基づく前記作業車の制御を行わない、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、携帯端末からの作業車の操作を可能にする制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業者が携帯する携帯端末から機器を操作する指令を入力して、機器を遠隔で操作することが行われている。例えば、特許文献１には、複数のリモコンによって操作可能な多リモコン式のウインチ装置が記載されている。特許文献１のウインチ装置は、複数のリモコンの各々から送信されてくる無線信号に含まれるリモコン固有の識別番号を認識し、事前に登録された識別番号を含む無線信号のみを受け付けるとともに、複数のリモコンから送信されてくる無線信号のうち、所定条件を満たした無線信号を送信したリモコンを優先リモコンとして認識し、他のリモコンを非優先リモコンとして認識することで、当該優先リモコンから送信されてくる無線信号のみを受け付けるように構成されている。

【0003】

特許文献２には、別個の位置の複数の作業者からの指令ワードで制御されるボイスコントロールクレーンが記載されている。特許文献２のボイスコントロールクレーンは、別個の送信チャンネルで指令ワードを送信する複数の携帯無線局と、これに対応してクレーン側に設けられた複数の固定無線局と、前記移動無線局からの指令ワードで特定の固定無線局からの指令ワードで特定の固定無線局からの信号を択一的に切替入力する切替器を有する制御装置を備え、選択した１個の移動無線局からの指令ワードにより走行式クレーンのボイスコントロールを行う。

【0004】

また、特許文献３には、プラント監視システムにおいてアクセスポイントから携帯端末までの距離を計測し、所定の距離の範囲で操作を可能とし、所定の距離の範囲でなければ操作できないようにすることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１１－２３５９９６号公報

【文献】特開昭６２－２９１２９７号公報

【文献】特開２０１６－４２２４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献の遠隔操作システムでは、操作できる携帯端末は事前に識別番号が操作する対象の機器に登録されている。複数の操作対象と複数の携帯端末がある場合、複数の携帯端末のうち、どれが目的の操作対象に登録されているかを判断するのが煩雑である。また、１つの現場で複数の作業車が稼働する場合、目的とは異なる作業車に登録されている携帯端末を使用して、誤って操作する可能性がある。さらに、１台の作業車に複数の携帯端末が登録されている場合、操作の競合が発生する可能性がある。

【0007】

本発明は上述の事情に鑑みてなされたもので、作業車に予め登録された端末に限らず、汎用の携帯端末からの作業車の操作を可能にし、かつ、作業車の操作の競合を防止することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の観点に係る作業車の制御装置は、
携帯端末と無線で通信する無線通信部と、
前記無線通信部で無線通信する前記携帯端末に排他的に操作権を付与する操作権管理部と、
前記操作権が付与された前記携帯端末から送信される、作業車を操作する指令を受け付け、受け付けた指令に基づいて、前記作業車の制御を行う制御部と、
を備え、
前記操作権管理部は、
前記携帯端末から該携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求が送信された場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該携帯端末に操作権を付与し、あるいは、前記携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該携帯端末に操作権を付与し、
１台の携帯端末に操作権を付与している間は、他の携帯端末に操作権を付与せず、
第１の携帯端末に操作権を付与している状態で、
前記操作権管理部は、
第２の携帯端末から該第２の携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求を受信した場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した第２の携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記第２の携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、あるいは、前記第２の携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、
前記制御部は、前記準操作権が付与された前記第２の携帯端末から所定の指令が送信された場合に、該指令に基づいて前記作業車の制御を行い、前記第２の携帯端末から前記所定の指令以外の指令が送信された場合は、前記送信された指令に基づく前記作業車の制御を行わない。

【0010】

好ましくは、
前記操作権管理部は、
前記準操作権を付与した前記第２の携帯端末の、所定の条件に基づく順位を記憶し、
前記操作権が付与された前記第１の携帯端末から前記操作権が移譲された場合に、前記所定の条件に基づく順位の最も高い前記第２の携帯端末に前記操作権を付与する。

【0011】

好ましくは、前記所定の条件は、前記準操作権を付与した時刻の早い順である。

【0012】

あるいは、前記所定の条件は、前記作業車からの距離が近い順でもよい。

【0013】

本発明の第２の観点に係る作業車の制御方法は、
作業車の制御装置が行う制御方法であって、
携帯端末と無線で通信する無線通信ステップと、
前記無線通信ステップで無線通信する前記携帯端末に排他的に操作権を付与する操作権管理ステップと、
前記操作権が付与された前記携帯端末から送信される、作業車を操作する指令を受け付け、受け付けた指令に基づいて、前記作業車の制御を行う制御ステップと、
を備え、
前記操作権管理ステップでは、
前記携帯端末から該携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求が送信された場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該携帯端末に操作権を付与し、あるいは、前記携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該携帯端末に操作権を付与し、
１台の携帯端末に操作権を付与している間は、他の携帯端末に操作権を付与せず、
第１の携帯端末に操作権を付与している状態で、
前記操作権管理ステップでは、
第２の携帯端末から該第２の携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求を受信した場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した第２の携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記第２の携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、あるいは、前記第２の携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、
前記制御ステップでは、前記準操作権が付与された前記第２の携帯端末から所定の指令が送信された場合に、該指令に基づいて前記作業車の制御を行い、前記第２の携帯端末から前記所定の指令以外の指令が送信された場合は、前記送信された指令に基づく前記作業車の制御を行わない。

【0014】

本発明の第３の観点に係るプログラムは、
携帯端末から無線通信で送信される、作業車を操作する指令に基づいて、前記作業車を
制御するコンピュータを
前記携帯端末に排他的に操作権を付与する操作権管理部、および
前記操作権が付与された前記携帯端末から送信される、作業車を操作する指令を受け付
け、受け付けた指令に基づいて、前記作業車を制御する制御部、
として機能させ、
前記操作権管理部は、
前記携帯端末から該携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求が送信された場合に、
前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した携帯端末の表示装置に、特定の
操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記携帯端末から前記特定の
操作が送信されたときから該携帯端末に操作権を付与し、あるいは、前記携帯端末の表示
装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力され
たときから該携帯端末に操作権を付与し、
１台の携帯端末に操作権を付与している間は、他の携帯端末に操作権を付与せず、
第１の携帯端末に操作権を付与している状態で、
前記操作権管理部は、
第２の携帯端末から該第２の携帯端末を識別するＩＤを含む操作開始要求を受信した場合に、前記作業車の表示装置または前記操作開始要求を送信した第２の携帯端末の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示し、
前記作業車の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記第２の携帯端末から前記特定の操作が送信されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、あるいは、前記第２の携帯端末の表示装置に前記指示情報を表示した場合は、前記作業車の操作部に前記特定の操作が入力されたときから該第２の携帯端末に準操作権を付与し、
前記制御部は、前記準操作権が付与された前記第２の携帯端末から所定の指令が送信された場合に、該指令に基づいて前記作業車の制御を行い、前記第２の携帯端末から前記所定の指令以外の指令が送信された場合は、前記送信された指令に基づく前記作業車の制御を行わない。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、携帯端末からの操作開始要求に対して、作業車と携帯端末の一方に特定の操作を促す指示情報を表示し、他方から特定の操作を入力させて操作権を付与し、１台の携帯端末に操作権を付与している間は他の携帯端末に操作権を付与しないので、作業車に予め登録された端末に限らず、汎用の携帯端末からの作業車の操作を可能にし、かつ、作業車の操作の競合を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図

【図2】実施の形態に係る作業車と携帯端末の例を示す概念図

【図3】実施の形態１に係る操作権付与の動作の例を示すフローチャート

【図4】実施の形態１に係る制御の動作の例を示すフローチャート

【図5】実施の形態１の操作権確認の動作の例を示すフローチャート

【図6】本発明の実施の形態２に係る操作権付与の動作の例を示すフローチャート

【図7】実施の形態２に係る制御部の動作の例を示すフローチャート

【図8】実施の形態２に係る操作権確認の動作の例を示すフローチャート

【図9】実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。

【0018】

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。制御装置１は作業車に備えられ、携帯端末２と無線通信する。制御装置１は、無線通信部１１、操作権管理部１２および制御部１３を備え、作業車の操作部１４および表示装置１５と接続されている。制御装置１は作業車の駆動装置につながっており、携帯端末２から無線通信で送信される、作業車を操作する指令に基づいて作業車の制御を行う。

【0019】

図２は、実施の形態に係る作業車と携帯端末の例を示す概念図である。作業車３は、例えば、ラフテレーンクレーンである。作業車３としては、その他、積載型トラッククレーン、レッカー型クレーン、オールテレーンクレーンなどの移動式クレーン、高所作業車、はしご車、または、ポンプ車など、携帯端末２で遠隔操作可能な作業用の車両である。

【0020】

携帯端末２は、表示装置を備え、タッチパネルまたは押しボタンスイッチで操作または指令を入力できる。あるいは携帯端末２は、作業者の発話を音声認識する機能を備え、音声で操作または指令を入力することができる。携帯端末２は入力された操作または指令を、無線通信で作業車３の制御装置１に送信できる。携帯端末２として、例えば、作業車を制御するアプリケーションがインストールされた汎用のスマートフォンを用いることができる。

【0021】

制御装置１は、作業車３に備えられ、操作権が付与された携帯端末２から無線通信で送信される指令に基づいて、作業車３の制御を行う。作業車３の制御は、例えば、アウトリガーの張り出し、フロートの接地、ブームの起伏、伸縮および旋回、ならびに、フックの巻上げおよび巻下げなどの操作の制御である。作業車３を遠隔操作しうる携帯端末２は１台に限らず、複数の携帯端末２で作業車３を操作しうる。また、携帯端末２は作業車３ごとの専用ではなく、１台の携帯端末２で異なる作業車３を遠隔操作することができる。

【0022】

図１に示すように、制御装置１の無線通信部１１は、無線通信、例えば無線ＬＡＮで携帯端末２と相互に通信する。携帯端末２との無線通信には、無線ＬＡＮに限らず、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などを用いることができる。

【0023】

操作権管理部１２は、無線通信部１１で無線通信する携帯端末２に排他的に操作権を付与する。操作権を付与される携帯端末２は同時には１台である。操作権管理部１２は、１台の携帯端末２に操作権を付与している間は、他の携帯端末２に操作権を付与しない。制御部１３は、操作権が付与された携帯端末２から送信される、作業車３を操作する指令を受け付け、受け付けた指令に基づいて、作業車３の制御を行う。操作権管理部１２は、携帯端末２への操作権の付与を以下のように行う。

【0024】

作業者は、携帯端末２から制御する目的の作業車３を識別する符号を指定して、携帯端末２を識別するＩＤを含む操作開始要求を作業車３の制御装置１に送信する。作業車３を識別する符号は、例えば、作業車３に一意に割り当てられている番号もしくは記号である。作業車３を識別する符号は、バーコードもしくはマトリクス型二次元コードで作業車３に表示され、携帯端末２のカメラでバーコードもしくはマトリクス型二次元コードを読み取る方法で指定することもできる。無線通信部１１は、携帯端末２から送信された操作開始要求を操作権管理部１２に送る。

【0025】

操作権管理部１２は、携帯端末２を識別するＩＤを含む操作開始要求が携帯端末２から送信された場合に、作業車３の表示装置１５または操作開始要求を送信した携帯端末２の表示装置に、特定の操作を促す指示情報を表示する。特定の操作は、例えば、ワンタイムのパスワード、または、作業車３の１以上の操作の組み合わせもしくは順列である。指示情報は、作業車３の表示装置１５に表示される場合は、特定の操作を携帯端末２から入力することを示し、携帯端末２の表示装置に表示される場合は、特定の操作を作業車３の操作部１４から入力することを示す。

【0026】

作業車３の１以上の操作の組み合わせまたは順列は、作業車３がクレーンの場合、例えば、ブーム上げ、ブーム右旋回、ブーム伸ばし、ブーム下げなどの指令を同時に入力すること、または、指示情報に示される操作の指令を表示された順序で入力することである。指示情報の特定の操作が作業車３の操作の組み合わせまたは順列であっても、入力された指令は実際には実行されない。制御装置１は、入力された操作の指令が、指示情報と一致するか否かを判別する。

【0027】

指示情報の表示は、視覚表示に限らない。例えば、視覚表示に代えて、または視覚表示に加えて、音声で指示情報を表示してもよい。音声で指示情報を表示する場合、表示装置はスピーカを含む。指示情報を携帯端末２に表示する場合は、視覚表示または音声表示に加えて、携帯端末２を振動させて注意を促してもよい。また、指示情報を作業車３の表示装置１５に表示する場合に、視覚表示または音声表示に加えて、ランプを点滅させたり、ブザーを鳴動させたりしてもよい。

【0028】

制御装置１は、指示情報を作業車３の表示装置１５に表示した場合に、表示装置１５に表示された指示情報に示される特定の操作を携帯端末２から入力すべきことを、携帯端末２に表示してもよい。例えば、携帯端末２に特定の操作を入力する画面を表示させることができる。制御装置１は、入力する画面の表示に代えて、または、入力する画面の表示に加えて、特定の操作を携帯端末２から入力すべきことを携帯端末２から音声で出力してもよい。

【0029】

制御装置１はまた、指示情報を携帯端末２の表示装置に表示した場合に、携帯端末２に表示された指示情報に示される特定の操作を、作業車３の操作部１４から入力すべきことを、作業車３の表示装置１５に表示してもよい。例えば、表示装置１５に特定の操作を入力する画面を表示させることができる。制御装置１は、入力する画面の表示に代えて、または、入力する画面の表示に加えて、特定の操作を操作部１４から入力すべきことを表示装置１５から音声で出力してもよい。

【0030】

作業車３の表示装置１５に指示情報が表示された場合、作業者は、携帯端末２から特定の操作を入力し、携帯端末２は入力された操作の情報を制御装置１に送信する。操作権管理部１２は、携帯端末２から特定の操作が送信されたときから、操作開始要求を送信し、かつ、特定の操作を送信した携帯端末２に操作権を付与する。

【0031】

携帯端末２の表示装置に指示情報が表示された場合、作業者は、作業車３の操作部１４に特定の操作を入力する。操作権管理部１２は、操作部１４に特定の操作が入力されたときから、操作権管理部１２が指示情報を送信した携帯端末２に操作権を付与する。

【0032】

図３は、実施の形態１に係る操作権付与の動作の例を示すフローチャートである。操作権管理部１２は、制御装置１が起動したときから、操作権付与の処理を開始する。操作権管理部１２は、携帯端末２から操作開始要求が送信されるのを待機する（ステップＳ１０、ステップＳ１１；Ｎ）。携帯端末２から操作開始要求が送信されると（ステップＳ１１；Ｙ）、すでに操作権を付与した端末があるか否かを判別する（ステップＳ１２）。

【0033】

操作権を付与した端末がなければ（ステップＳ１２；Ｎ）、特定の操作を促す指示情報を作業車３の表示装置１５に表示するか、または操作開始要求を送信した携帯端末２に送信して、携帯端末２の表示装置に表示させる（ステップＳ１３）。そして、作業車３の表示装置１５に指示情報を表示した場合は、操作開始要求を送信した携帯端末２からの受信を待機し、携帯端末２の表示装置に表示した場合は、操作部１４からの入力を待機する（ステップＳ１４）。

【0034】

携帯端末２からの受信、または、操作部１４からの入力が特定の操作でなければ（ステップＳ１５；Ｎ）、改めて指示情報を表示または送信する（ステップＳ１３）。携帯端末２からの受信、または、操作部１４からの入力が特定の操作であれば（ステップＳ１５；Ｙ）、操作開始要求を送信した携帯端末２に操作権を付与し、操作権を付与した携帯端末２のＩＤを、操作権付与ＩＤとして記憶する（ステップＳ１６）。制御装置１は同時に、操作権を付与した携帯端末２に、操作権付与を通知し（ステップＳ１６）、ステップＳ１０に戻る。

【0035】

一方、すでに操作権を付与した端末があれば（ステップＳ１２；Ｙ）、すなわち、操作権付与ＩＤを記憶している場合は、すでに操作権を付与した端末があることを、操作開始要求を送信した携帯端末２に送信し（ステップＳ１７）、ステップＳ１０に戻る。

【0036】

以上のようにして、作業車３に予め携帯端末２を登録しておかなくても、操作権管理部１２は携帯端末２に排他的に操作権を付与することができる。また、特定の操作を促す指示情報が作業車３と携帯端末２の一方に表示され、他方から特定の操作が入力されたときに操作権が付与されるので、作業者は作業車３と携帯端末２との対応を誤って認識するおそれがない。

【0037】

図４は、実施の形態１に係る制御の動作の例を示すフローチャートである。制御装置１は、起動されたときに作業車３の制御を開始する。制御装置１は、携帯端末２から操作指令が送信されるのを待機する（ステップＳ２０、ステップＳ２１；Ｎ）。制御装置１は、操作指令を受信すると（ステップＳ２１；Ｙ）、操作指令を送信した携帯端末２に操作権があるか否かを判別する（ステップＳ２２）。操作権があれば、すなわち、操作指令を送信した携帯端末２のＩＤが、記憶されている操作権付与ＩＤに一致すれば（ステップＳ２２；Ｙ）、制御部１３は指令された操作を実行する（ステップＳ２３）。

【0038】

操作権がなければ（ステップＳ２２；Ｎ）、制御部１３は指令された操作を実行せず、制御装置１は操作指令を送信した携帯端末２に操作不可を送信する（ステップＳ２４）。操作権がないと判定するのは、操作指令を送信した携帯端末２のＩＤが、記憶されている操作権付与ＩＤに一致しないか、操作権付与ＩＤが記憶されていない場合である。操作権がある場合および操作権がない場合のいずれもステップＳ２０に戻って、次の操作指令の受信を待機する。

【0039】

以上のように、操作権は１台の携帯端末２にしか付与されず、操作権のない携帯端末２から送信された操作指令は実行されないので、作業車３の操作の競合を防止することができる。

【0040】

操作権が付与されている携帯端末２から、ログアウトすなわち操作終了が送信されたときに、制御装置１は操作権付与ＩＤを記憶から消去して、新たな操作権付与に備える。操作終了が送信される以外にも、携帯端末２とは無線で通信するので、携帯端末２が通信圏外に移動したり、携帯端末２の電源が途絶えたり、または、故障する可能がある。そのような場合に備えて、制御装置１は、操作権を付与している携帯端末２との通信を定期的に確認する。

【0041】

図５は、実施の形態１の操作権確認の動作の例を示すフローチャートである。制御装置１は、携帯端末２に操作権を付与したときに、操作権確認の処理を起動する。制御装置１は、操作権を付与している携帯端末２に、定期的に確認要求を送信する（ステップＳ３０）。携帯端末２は、確認要求を受信すると、自動的に応答を返す。制御装置１が確認要求を送信してから一定時間内に、携帯端末２から応答があれば（ステップＳ３１；Ｙ）、無応答回数を０にリセットして（ステップＳ３２）、ステップＳ３０に戻る。携帯端末２が制御装置１からの通信圏内にあって、無線通信ができる状態にあれば、無応答回数は０にリセットされる。

【0042】

確認要求を送信してから一定時間以内に応答を受信しなければ（ステップＳ３１；Ｎ）、無応答回数をインクリメントする（ステップＳ３３）。そして、無応答回数が規定数を超えているか否か判別する（ステップＳ３４）。規定数は０以上の整数であって、作業車３と作業の種類に応じて定める。無応答回数が規定数を超えていなければ（ステップＳ３４；Ｎ）、ステップＳ３０に戻る。無応答回数が規定数を超えている場合は（ステップＳ３４；Ｙ）、制御装置１は操作権付与ＩＤをリセット、すなわち、操作権付与ＩＤを記憶から消去して（ステップＳ３５）、操作権確認処理を終了する。無応答回数が規定数を超えているのは、携帯端末２の連続する無応答時間が規定の時間を超えていることでもある。

【0043】

操作権をリセットするのは、操作権が付与されている携帯端末２から操作終了が送信された場合と、無応答回数が規定数を超えた場合には限らない。例えば、操作権が付与されている携帯端末２から最後に操作指令を受信したのち規定の時間以上、操作指令を受信しなかった場合に、制御装置１は操作権付与ＩＤを記憶から消去して、新たな操作権付与に備えてもよい。このようにすれば、操作権が付与されている携帯端末２で、ログアウトし忘れる場合に対処できる。

【0044】

実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２に係る操作権付与の動作の例を示すフローチャートである。実施の形態２では、操作権を付与している携帯端末２以外の携帯端末２からの作業車３の所定の操作、例えば緊急停止の操作を可能にする。

【0045】

操作権管理部１２は、制御装置１が起動したときから、操作権付与の処理を開始する。操作権管理部１２は、携帯端末２から操作開始要求が送信されるのを待機する（ステップＳ４０、ステップＳ４１；Ｎ）。携帯端末２から操作開始要求が送信されると（ステップＳ４１；Ｙ）、特定の操作を促す指示情報を作業車３の表示装置１５に表示するか、または操作開始要求を送信した携帯端末２に送信して、携帯端末２の表示装置に表示させる（ステップＳ４２）。そして、作業車３の表示装置１５に指示情報を表示した場合は、携帯端末２からの受信を待機し、携帯端末２の表示装置に表示した場合は、操作部１４からの入力を待機する（ステップＳ４３）。

【0046】

携帯端末２からの受信、または、操作部１４からの入力が特定の操作でなければ（ステップＳ４４；Ｎ）、改めて指示情報を表示または送信する（ステップＳ４２）。携帯端末２からの受信、または、操作部１４からの入力が特定の操作であれば（ステップＳ４４；Ｙ）、すでに操作権を付与した端末があるか否かを判別する（ステップＳ４５）。操作権を付与した端末がなければ（ステップＳ４５；Ｎ）、操作開始要求を送信した携帯端末２に操作権を付与し、操作権を付与した携帯端末２のＩＤを、操作権付与ＩＤとして記憶する（ステップＳ４６）。制御装置１は同時に、操作権を付与した携帯端末２に、操作権付与を通知し（ステップＳ４６）、ステップＳ４０に戻る。

【0047】

一方、すでに操作権を付与した端末があれば（ステップＳ４５；Ｙ）、すなわち、操作権付与ＩＤを記憶している場合は、操作開始要求を送信した携帯端末２に準操作権を付与し、その携帯端末２のＩＤを準操作権付与ＩＤとしてリストに追加する（ステップＳ４７）。そして、操作開始要求を送信した携帯端末２に準操作権を付与したことを通知して（ステップＳ４７）、ステップＳ４０に戻る。

【0048】

準操作権を付与する携帯端末２は、１台に限らず、２台以上の携帯端末２に準操作権を付与することができる。準操作権付与ＩＤのリストには、準操作権を付与した時刻の順に準操作権付与ＩＤが並んで記憶されている。

【0049】

図７は、実施の形態２に係る制御部の動作の例を示すフローチャートである。制御装置１は、起動されたときに作業車３の制御を開始する。制御装置１は、携帯端末２から操作指令が送信されるのを待機する（ステップＳ５０、ステップＳ５１；Ｎ）。制御装置１は、操作指令を受信すると（ステップＳ５１；Ｙ）、操作指令を送信した携帯端末２に操作権があるか否かを判別する（ステップＳ５２）。操作権があれば、すなわち、操作指令を送信した携帯端末２のＩＤが、記憶されている操作権付与ＩＤに一致すれば（ステップＳ５２；Ｙ）、指令が操作権の移譲か否かを判別する（ステップＳ５４）。

【0050】

操作指令が操作権の移譲である場合（ステップＳ５４；Ｙ）、操作権管理部１２は操作権付与ＩＤをリセットして、準操作権付与ＩＤリストの順位１位の準操作権付与ＩＤの携帯端末２に操作権を付与する。そして、操作権を付与した携帯端末２のＩＤを操作権付与ＩＤとしてとして記憶する（ステップＳ５４）。このとき、操作権を移譲した携帯端末２に準操作権を付与してもよい。その場合、操作権を移譲した携帯端末２のＩＤを準操作権付与ＩＤリストの順位１位にしてもよい。あるいは、準操作権付与ＩＤリストの順位２位以下を繰り上げて、操作権を移譲した携帯端末２のＩＤを準操作権付与ＩＤリストの最後に追加してもよい。制御装置１は、操作権を付与した携帯端末２に操作権を付与したことを通知し（ステップＳ５４）、ステップＳ５０に戻って次の操作指令を待機する。

【0051】

ステップＳ５３で、操作指令が操作権移譲でなく作業車３の操作の指令である場合（ステップＳ５３；Ｎ）、制御部１３は指令された操作を実行し（ステップＳ５５）、ステップＳ５０に戻って次の操作指令を待機する。

【0052】

ステップＳ５２で、操作指令を送信した携帯端末２に操作権がない場合は（ステップＳ５２；Ｎ）、その携帯端末２に準操作権があるか否かを判別する（ステップＳ５６）。すなわち、操作指令を送信した携帯端末２のＩＤが準操作権付与ＩＤのリストに記憶されているか否かを判別する。携帯端末２に準操作権があれば（ステップＳ５６；Ｙ）、送信された操作指令が許可された操作であるか否かを判別する（ステップＳ５７）。許可された操作とは、例えば、作業車３の動作の緊急停止である。許可された操作は、予め制御装置１に記憶されている。

【0053】

送信された操作指令が許可された操作である場合（ステップＳ５７；Ｙ）、制御部１３は指令された操作を実行し（ステップＳ５５）、ステップＳ５０に戻って次の操作指令を待機する。

【0054】

指令された操作が許可されていない場合（ステップＳ５７；Ｎ）、または、操作指令を送信した携帯端末２に操作権も準操作権もなければ（ステップＳ５６；Ｎ）、制御部１３は指令された操作を実行せず、制御装置１は操作指令を送信した携帯端末２に操作不可を送信する（ステップＳ５８）。準操作権がないと判定するのは、操作指令を送信した携帯端末２のＩＤが、記憶されている準操作権付与ＩＤのいずれにも一致しないか、準操作権付与ＩＤが記憶されていない場合である。制御装置１は操作不可を通知したのち、ステップＳ５０に戻って次の操作指令を待機する。

【0055】

準操作権が付与されている携帯端末２から、ログアウトすなわち操作終了が送信されたときに、制御装置１はログアウトした携帯端末２の準操作権付与ＩＤをリストから消去する。準操作権が付与されている携帯端末２が通信圏外に移動するなどの場合に備えて、制御装置１は、準操作権を付与している携帯端末２ごとに、携帯端末２との通信を定期的に確認する。制御装置１は、準操作権を付与した携帯端末２に、図５に示す操作権確認と同様の確認処理を行う。その場合、図５のステップＳ３５に相当する処理では、無応答回数が規定数を超えた携帯端末２のＩＤを、準操作権付与ＩＤのリストから消去し、それ以下の準操作権付与ＩＤを繰り上げる。

【0056】

制御装置１は、確認要求への応答の受信電界強度から携帯端末２までの距離を推定し、準操作権付与ＩＤを、作業車３からの距離が近い順に並べかえてもよい。図７に示す操作権の移譲の処理のステップＳ５４で、操作権を移譲する順位１位を、作業車３からの距離が最も近い準操作権が付与されている携帯端末２としてもよい。携帯端末２がＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）からの信号で携帯端末２の位置を計測する機能を有する場合、確認要求への応答に携帯端末２の位置を含めて、携帯端末２の位置によって作業車３からの距離を算出し、準操作権付与ＩＤを、作業車３からの距離が近い順に並べかえてもよい。

【0057】

図８は、実施の形態２に係る操作権確認の動作の例を示すフローチャートである。実施の形態２では、操作権を付与している携帯端末２の操作権確認の処理に、操作権の移譲を含める。すなわち、実施の形態２では、操作権を付与している携帯端末２からの確認要求への無応答回数が規定数を超えること、あるいは、連続する無応答時間が規定時間を超えること、を操作権の移譲に含める。さらに、操作権が付与されている携帯端末２から最後に操作指令を受信したのち規定の時間以上、操作指令を受信しなかった場合を、操作権の移譲に含めてもよい。

【0058】

図８のステップＳ３０～ステップＳ３４は、図５のステップＳ３０～ステップＳ３４と同じである。実施の形態２では、操作権を付与している携帯端末２への確認要求に対する無応答回数が規定数を超えた場合（ステップＳ３４；Ｙ）、制御装置１は操作権付与ＩＤをリセットして、準操作権付与ＩＤリストの順位１位の準操作権付与ＩＤの携帯端末２に操作権を付与する。そして、操作権を付与した携帯端末２のＩＤを操作権付与ＩＤとしてとして記憶し（ステップＳ６５）、準操作権付与ＩＤリストの順位２位以下の準操作権付与ＩＤを繰り上げる。制御装置１は、操作権を付与した携帯端末２に操作権を付与したことを通知して（ステップＳ６５）、操作権確認処理を終了する。

【0059】

実施の形態２の制御装置１によれば、操作権を付与している携帯端末２以外に、操作開始要求を送信し、かつ、特定の操作が入力された場合に、準操作権を付与する。そして、準操作権を付与している携帯端末２からの作業車３の所定の操作、例えば緊急停止の操作を可能にする。その結果、作業車３の操作の安全性を向上できる。また、操作権を付与している携帯端末２が通信圏外に移動したり故障したりした場合に、準操作権を付与している携帯端末２に操作権を移譲するので、作業車３の操作を速やかに継続することができる。

【0060】

図９は、実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。制御装置１は、図９に示すように、制御部４１、主記憶部４２、外部記憶部４３、操作部４４、表示部４５、入出力部４６および送受信部４７を備える。主記憶部４２、外部記憶部４３、操作部４４、表示部４５、入出力部４６および送受信部４７はいずれも内部バス４０を介して制御部４１に接続されている。

【0061】

制御部４１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部４３に記憶されている制御プログラム５０に従って、制御装置１の無線通信部１１、操作権管理部１２、および制御部１３の各処理を実行する。

【0062】

主記憶部４２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部４３に記憶されている制御プログラム５０をロードし、制御部４１の作業領域として用いられる。

【0063】

外部記憶部４３は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ－ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ－ＲＷ（Digital Versatile Disc ReWritable）等の不揮発性メモリから構成され、制御装置１の処理を制御部４１に行わせるためのプログラムならびに準操作権を有する携帯端末２に許可する所定の操作などの各データを記憶し、また、制御部４１の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部４１に供給し、制御部４１から供給された操作権付与ＩＤおよび準操作権付与ＩＤなどのデータを記憶する。

【0064】

操作部４４はキーボードおよびマウスなどのポインティングデバイス等と、キーボードおよびポインティングデバイス等を内部バス４０に接続するインタフェース装置から構成されている。操作部４４を介して、特定の操作、準操作権を有する携帯端末２に許可する作業車３の操作、および無応答回数を判定する規定数などが入力され、制御部４１に供給される。

【0065】

表示部４５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）または有機ＥＬディスプレイなどから構成され、指示情報、操作権付与ＩＤおよび準操作権付与ＩＤを表示する。

【0066】

入出力部４６は、シリアルインタフェースまたはパラレルインタフェースから構成されている。入出力部４６に作業車３の駆動装置４が接続され、制御部４１は入出力部４６を介して作業車３の制御を行う。

【0067】

送受信部４７は、無線通信装置、およびシリアルインタフェースまたはＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースから構成されている。送受信部４７は、無線通信を介して、携帯端末２との通信を行う。また、各種データの更新、または、制御プログラムのダウンロードを行う。

【0068】

図１に示す制御装置１の無線通信部１１、操作権管理部１２および制御部１３の処理は、制御プログラム５０が、制御部４１、主記憶部４２、外部記憶部４３、操作部４４、表示部４５、入出力部４６および送受信部４７などを資源として用いて処理することによって実行する。

【0069】

なお、各実施の形態で説明した制御装置１の構成は一例であり、任意に変更および修正が可能である。制御装置１の構成は、実施の形態で示したものがすべてではなく、これらに限定されるものではない。例えば、タブレット端末を制御装置１として用いてもよい。また、ネットワーク上に制御装置１を設置して、ネットワークを介して制御装置１の機能を提供してもよい。

【0070】

その他、前記のハードウェア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。

【0071】

無線通信部１１、操作権管理部１２、および、制御部１３等から構成される制御装置１の操作権付与、作業車３の制御および操作権確認の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（ＵＳＢメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する設定変更装置１を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで制御装置１を構成してもよい。

【0072】

また、制御装置１を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合等には、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。

【0073】

また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。

【符号の説明】

【0074】

１ 制御装置
２ 携帯端末
３ 作業車
４ 駆動装置
１１ 無線通信部
１２ 操作権管理部
１３ 制御部
１４ 操作部
１５ 表示装置
４１ 制御部
４２ 主記憶部
４３ 外部記憶部
４４ 操作部
４５ 表示部
４６ 入出力部
４７ 送受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】