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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-16
(45)【発行日】2024-07-24
(54)【発明の名称】駆動装置および負荷駆動システム
(51)【国際特許分類】
G06F 11/07 20060101AFI20240717BHJP
G06F 11/22 20060101ALI20240717BHJP
【ＦＩ】
G06F11/07 163
G06F11/07 140R
G06F11/22 673F
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020147785
(22)【出願日】2020-09-02
(65)【公開番号】P2022042373
(43)【公開日】2022-03-14
【審査請求日】2023-01-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】高橋 佑輔
(72)【発明者】
【氏名】伊東 陽人
(72)【発明者】
【氏名】田中 耕太郎
(72)【発明者】
【氏名】渥美 敬介
【審査官】山本 俊介
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－１２９２６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１５１４２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１４００１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０２６６３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００８／００６５２９９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｆ １１／００－１１／３６
Ｇ０５Ｂ ２３／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を通電駆動する駆動装置であって、前記駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
前記制御パターンに応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、前記制御パターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記判定用パターンと比較パターンとしての前記制御パターンとを比較して、前記判定用パターンと前記制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記制御パターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている駆動装置。
【請求項2】
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を通電駆動する駆動装置であって、前記駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンに応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、前記モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記判定用パターンと比較パターンとしての前記モニタパターンとを比較して、前記判定用パターンと前記モニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている駆動装置。
【請求項3】
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を通電駆動する駆動装置であって、前記駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
前記制御パターンに応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、前記制御パターンおよび前記モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記判定用パターンと、比較パターンとしての前記制御パターンおよび前記モニタパターンとを比較して、前記判定用パターンと前記制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記制御パターンが異常と判定し、前記判定用パターンと前記モニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている駆動装置。
【請求項4】
前記判定用記憶部は、前記判定用パターンとして、各負荷への通電状態として禁止されている禁止パターンが記憶されており、前記比較部は、前記禁止パターンと前記比較パターンとが一致の場合に、所定の対応関係を満たしており異常と判定する請求項１～３のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項5】
前記判定用記憶部は、前記判定用パターンとして、各負荷への通電状態として許可されている許可パターンが記憶されており、前記比較部は、前記許可パターンと前記比較パターンとが不一致の場合に、所定の対応関係を満たしており異常と判定する請求項１～３のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項6】
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を通電駆動する駆動装置と、前記駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
前記電子制御装置は、前記駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
前記駆動装置は、
前記負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
前記制御パターンに応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、前記制御パターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記判定用パターンと比較パターンとしての前記制御パターンとを比較して、前記判定用パターンと前記制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記制御パターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている負荷駆動システム。
【請求項7】
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を通電駆動する駆動装置と、前記駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
前記電子制御装置は、前記駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
前記駆動装置は、
前記負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンに応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、前記モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記判定用パターンと比較パターンとしての前記モニタパターンとを比較して、前記判定用パターンと前記モニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている負荷駆動システム。
【請求項8】
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を通電駆動する駆動装置と、前記駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
前記電子制御装置は、前記駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
前記駆動装置は、
前記負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
前記制御パターンに応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、前記制御パターンおよび前記モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記判定用パターンと、比較パターンとしての前記制御パターンおよび前記モニタパターンとを比較して、前記判定用パターンと前記制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記制御パターンが異常と判定し、前記判定用パターンと前記モニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、前記モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている負荷駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、駆動装置および負荷駆動システムに関する。
【背景技術】
【0002】
駆動装置の一例として、特許文献１に開示されたドライバ回路がある。
【0003】
ドライバ回路は、マイコンとともにＥＣＵに搭載されている。ドライバ回路は、ドライバ、マイコン監視回路などを備えている。マイコン監視回路は、マイコンの動作が正常である場合、駆動許可指令をドライバへ入力し、マイコンの動作が異常である場合、駆動禁止指令をドライバへ入力する。ドライバは、駆動許可指令が入力される期間に負荷制御信号に応じて負荷を駆動し、駆動禁止指令が入力される期間に負荷の駆動を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１８－１５０８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、従来技術ではないが、駆動装置は、負荷の通電状態をモニタするモニタ回路を備えたものが考えられる。また、駆動装置は、負荷制御信号やモニタ回路によるモニタ結果を一時的に記憶しておくことが考えられる。このような駆動装置は、負荷制御信号やモニタ結果などの記憶情報に異状が生じることもありうる。しかしながら、特許文献１のドライバ回路では、記憶情報の異常を判定できない。
【0006】
開示される一つの目的は、記憶している情報の異常を判定できる駆動装置および負荷駆動システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
ここに開示された駆動装置は、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置であって、
駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしての制御パターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置であって、
駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしての制御パターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
【0008】
このように、駆動装置は、制御パターンと判定用パターンとを記憶している。そして、駆動装置は、判定用パターンと制御パターンとを比較することで、制御パターンの異常を判定できる。
【0009】
また、ここに開示された駆動装置は、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置であって、
駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしてのモニタパターンとを比較して、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置であって、
駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしてのモニタパターンとを比較して、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
【0010】
このように、駆動装置は、モニタパターンと判定用パターンとを記憶している。そして、駆動装置は、判定用パターンとモニタパターンとを比較することで、モニタパターンの異常を判定できる。
【0011】
さらに、ここに開示された駆動装置は、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置であって、
駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンおよびモニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと、比較パターンとしての制御パターンおよびモニタパターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定し、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置であって、
駆動装置の外部に設けられたマイコンを備えた電子制御装置から受信した負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンおよびモニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと、比較パターンとしての制御パターンおよびモニタパターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定し、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
【0012】
このように、駆動装置は、制御パターンとモニタパターンと判定用パターンとを記憶している。そして、駆動装置は、判定用パターンと制御パターンとを比較することで、制御パターンの異常を判定できる。また、駆動装置は、判定用パターンとモニタパターンとを比較することで、モニタパターンの異常を判定できる。また、ここに開示された負荷駆動システムは、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置と、駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
電子制御装置は、駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
駆動装置は、
負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしての制御パターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
さらに、ここに開示された負荷駆動システムは、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置と、駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
電子制御装置は、駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
駆動装置は、
負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしてのモニタパターンとを比較して、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
さらに、ここに開示された負荷駆動システムは、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置と、駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
電子制御装置は、駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
駆動装置は、
負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンおよびモニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと、比較パターンとしての制御パターンおよびモニタパターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定し、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置と、駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
電子制御装置は、駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
駆動装置は、
負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしての制御パターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
さらに、ここに開示された負荷駆動システムは、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置と、駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
電子制御装置は、駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
駆動装置は、
負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、モニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと比較パターンとしてのモニタパターンとを比較して、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
さらに、ここに開示された負荷駆動システムは、
複数の負荷のそれぞれに対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を通電駆動する駆動装置と、駆動装置の外部に設けられマイコンを備えた電子制御装置と、を備えた負荷駆動システムであって、
電子制御装置は、駆動装置に対して負荷制御信号を送信し、
駆動装置は、
負荷制御信号が変換されたものであり各負荷への通電状態を指示する信号を含む制御パターンが記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御パターンに応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷への通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されたモニタ用記憶部（８４）と、
各負荷への通電状態を示す通電パターンであり、制御パターンおよびモニタパターンの異常を判定するための判定用パターンが記憶された判定用記憶部（５０）と、
判定用パターンと、比較パターンとしての制御パターンおよびモニタパターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たした場合に、制御パターンが異常と判定し、判定用パターンとモニタパターンとが所定の対応関係を満たした場合に、モニタパターンが異常と判定する比較部（４０）と、を備えている。
【0013】
この明細書において開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】第１実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。
【図2】第１実施形態における駆動ＩＣ部分の概略構成を示す回路部である。
【図3】第１実施形態における禁止パターンの概略構成を示すイメージ図である。
【図4】第１実施形態における制御レジスタの概略構成を示すイメージ図である。
【図5】第１実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図6】第１実施形態におけるシーケンス回路の動作を示すブロックである。
【図7】第１実施形態における禁止パターンのセット動作を示すイメージ図である。
【図8】第１実施形態における制御パターンのセット動作を示すイメージ図である。
【図9】第２実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。
【図10】第２実施形態における許可パターンの概略構成を示すイメージ図である。
【図11】第２実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図12】第３実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。
【図13】第３実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図14】第４実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。
【図15】第４実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図16】第５実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。
【図17】第６実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【0016】
（第１実施形態）
図１～図８を用いて、本実施形態の駆動装置１０１に関して説明する。駆動装置１０１は、たとえば車両に搭載された負荷を駆動する回路に適用可能である。以下では、車両の自動変速機に適用される例について説明する。
図１～図８を用いて、本実施形態の駆動装置１０１に関して説明する。駆動装置１０１は、たとえば車両に搭載された負荷を駆動する回路に適用可能である。以下では、車両の自動変速機に適用される例について説明する。
【0017】
＜自動変速機＞
自動変速機の概略構成について説明する。自動変速機は、例えば、バルブボディ、変速機構、オイルポンプ、パーキングロック機構などを備えている。変速機構は、たとえばクラッチやブレーキ等からなる複数の摩擦要素を有している。変速機構は、各摩擦要素を選択的に係合することで、変速比を段階的に変更可能である。
自動変速機の概略構成について説明する。自動変速機は、例えば、バルブボディ、変速機構、オイルポンプ、パーキングロック機構などを備えている。変速機構は、たとえばクラッチやブレーキ等からなる複数の摩擦要素を有している。変速機構は、各摩擦要素を選択的に係合することで、変速比を段階的に変更可能である。
【0018】
バルブボディ内には、変速機構に供給される作動油の圧力を調節する油圧回路が形成されている。バルブボディは、オイルポンプから圧送された作動油を調圧して摩擦要素に供給する複数のソレノイドバルブを有している。ソレノイドバルブは、ソレノイドを有している。ソレノイドは、コイルと称されることがある。ソレノイドへの通電を制御することで、作動油が調節される。
【0019】
ソレノイドバルブは、負荷に相当する。また、本実施形態では、後ほど説明するアクチュエータ４０１～４０ｎとしてソレノイドバルブを採用している。よって、負荷への通電状態は、ソレノイドバルブ（ソレノイド）への通電状態と同意である。なお、ソレノイドバルブは、リニアソレノイドバルブを採用できる。
【0020】
パーキングロック機構は、パーキングレンジが選択されると、自動変速機の出力軸（車軸）の回転をロックするパーキングロックを行う。パーキングロックの状態からパーキングレンジ以外のシフトレンジが選択されると、パーキングロック機構は、パーキングロックを解除する。これにより、出力軸がアンロックされる。しかしながら、自動変速機は、上記構成に限定されない。
【0021】
【0022】
負荷駆動システムは、少なくとも駆動装置１０１とＥＣＵ２００とを備えている。負荷駆動システムは、アクチュエータ４０１～４０ｎの通電駆動を制御する。また、負荷駆動システムは、アクチュエータ４０１～４０ｎを通電駆動することで、バルブボディを含む自動変速機を制御するともいえる。
【0023】
なお、ｎは、２以上の自然数である。本実施形態では、一例として、ｎ＝５を採用している。よって、本実施形態では、第１アクチュエータ４０１～第５アクチュエータ４０５を通電駆動する例を採用している。また、本実施形態では、第１アクチュエータ４０１～第５アクチュエータ４０５の駆動を制御することで、自動変速機を１速～５速の間で切り替える例を採用している。なお、アクチュエータ４０１～４０５は、それぞれを特に区別する必要がない場合、アクチュエータ４０ｎとも称する。
【0024】
しかしながら、本開示は、これらに限定されない。本開示は、複数のアクチュエータ４０ｎの駆動を制御することで、自動変速機の変速を１速～８速の間で切り替えるものであっても採用できる。また、本開示は、例えば、複数のアクチュエータ４０ｎの駆動を制御することで、自動変速機をＰレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジの間で切り替えるものであっても採用できる。さらに、アクチュエータ４０ｎとしては、オンオフソレノイドバルブであっても採用できる。
【0025】
ＥＣＵ２００は、少なくとも一つのＣＰＵ、少なくとも一つの記憶装置などを有したマイコンを備えている。また、ＥＣＵ２００は、各種センサや他のＥＣＵなどが接続されている。記憶装置には、プログラムやデータなどが記憶されている。データは、予め記憶されたものや、センサから出力されたセンサ信号などである。なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。
【0026】
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵがプログラムを実行する。ＣＰＵは、プログラムを実行することで、データを用いつつ各種演算処理を行う。ＥＣＵ２００は、演算処理の結果として負荷制御信号などを出力する。
【0027】
負荷駆動システムのうち、駆動装置１０１は、バルブボディ上に配置されている。つまり、駆動装置１０１は、自動変速機と機電一体構造をなしている。ＥＣＵ２００は、自動変速機とは機械的に分離されている。
【0028】
ＥＣＵ２００と駆動装置１０１は、銅線などで接続されている。本実施形態において、ＥＣＵ２００と駆動装置１０１は、ＳＰＩ通信によって、データの送受信を行う。ＥＣＵ２００は、駆動装置１０１に対し負荷制御信号などを送信する。駆動装置１０１は、負荷制御信号を受信すると、負荷制御信号に応じて動作する。なお、駆動装置１０１の構成や動作に関しては、後ほど詳しく説明する。
【0029】
図１、図２に示すように、負荷駆動システムは、複数の駆動スイッチ３０１～３０ｎを備えている。各駆動スイッチ３０１～３０ｎは、各アクチュエータ４０ｎの通電経路に個別に設けられている。よって、本実施形態では、一例として、第１駆動スイッチ３０１～第５駆動スイッチ３０５が設けられている例を採用する。駆動スイッチ３０１～３０５は、それぞれを特に区別する必要がない場合、駆動スイッチ３０ｎとも称する。駆動スイッチ３０ｎは、駆動装置１０１に設けられている。
【0030】
駆動スイッチ３０ｎのオンにより、対応するアクチュエータ４０ｎに対して電流の供給がされる。駆動スイッチ３０ｎのオフにより、対応するアクチュエータ４０ｎに対する電流の供給が遮断される。言い換えると、各アクチュエータ４０ｎは、対応する駆動スイッチ３０ｎがオンすることで通電される。また、各アクチュエータ４０ｎは、対応する駆動スイッチ３０ｎがオフすることで非通電とされる。
【0031】
図１、図２に示すように、負荷駆動システムは、給電スイッチ５００を備えている。また、負荷駆動システムは、各種センサを備えている。しかしながら、負荷駆動システムは、給電スイッチ５００およびセンサを備えず、給電スイッチ５００およびセンサが負荷駆動システムの外に配置された構成としてもよい。
【0032】
給電スイッチ５００は、アクチュエータ４０ｎの通電経路に設けられている。給電スイッチ５００は、例えばＭＯＳＦＥＴなどの半導体スイッチを採用できる。複数のアクチュエータ４０１～４０５に対して、単一（共通）の給電スイッチ５００が設けられている。給電スイッチ５００のオンにより、各アクチュエータ４０ｎに対して電流の供給が可能となる。給電スイッチ５００のオフにより、各アクチュエータ４０ｎに対する電流の供給が遮断される。給電スイッチ５００は、アクチュエータ４０ｎに対して、ハイサイド側、すなわち電源側に配置されてもよいし、ローサイド側、すなわちグランド（ＧＮＤ）側に配置されてもよい。本実施形態の給電スイッチ５００は、ハイサイド側に配置されている。給電スイッチ５００は、駆動装置１０１に設けられている。
【0033】
センサは、負荷の状態を検出する。センサは、バルブボディを含む自動変速機の状態を検出する。センサとしては、油圧センサ、回転センサ、油温センサ、パーキングロックセンサなどをあげることができる。油圧センサは、油圧回路における作動油の圧力を検出する。回転センサは、自動変速機の回転数を検出する。回転センサは、たとえば自動変速機の入力側の回転数を検出するセンサと、出力側の回転数を検出するセンサを含む。油温センサは、油圧回路における作動油の温度を検出する。パーキングロックセンサは、パーキングロック機構の状態を検出する。
【0034】
【0035】
駆動装置１０１は、複数のアクチュエータ４０１～４０５を通電駆動する回路である。また、駆動装置１０１は、複数の駆動スイッチ３０１～３０５を制御することで、複数のアクチュエータ４０１～４０５を通電駆動する。駆動装置１０１は、ＥＣＵ２００と異なり、マイコンを備えていない。つまり、駆動装置１０１は、ハードウェアロジックによって、複数のアクチュエータ４０１～４０５を通電駆動する。第１駆動スイッチ３０１～第５駆動スイッチ３０５のそれぞれは、半導体スイッチに相当する。
【0036】
駆動装置１０１は、主に、制御レジスタ１１を含むＳＰＩ回路１０と、駆動ＩＣ２０と、第１比較器４０と、ＲＯＭ５０とを備えている。また、駆動装置１０１は、シーケンス回路３０、レジスタ部６０、給電回路７０、電流検出抵抗８１、増幅器８２、第２比較器８３、モニタレジスタ８４などを備えている。さらに、駆動装置１０１は、駆動スイッチ３０ｎおよび給電スイッチ５００を備えている。
【0037】
ＳＰＩ回路１０（ＳＰＩＣ）は、ＥＣＵ２００と接続されており、ＥＣＵ２００とシリアル通信を行う回路である。また、ＳＰＩ回路１０は、駆動ＩＣ２０、シーケンス回路３０などと接続されている。ＳＰＩ回路１０は、受信したシリアルデータをパラレルデータに変換する変換回路を有している。さらに。ＳＰＩ回路１０は、制御レジスタ１１（ＣＲＥＧ）を有している。なお、制御レジスタ１１は、制御用記憶部に相当する。ＳＰＩは、Serial Peripheral Interfaceの略称である。
【0038】
ＥＣＵ２００から送信されるシリアルデータとしては、アクチュエータ４０１～４０５を通電駆動するための負荷制御信号などをあげることができる。負荷制御信号は、各アクチュエータ４０１～４０５への通電状態を指示する信号（値）を含んでいる。つまり、負荷制御信号は、各アクチュエータ４０１～４０５に個別に対応した通電状態を指示する信号を含んでいるともいえる。
【0039】
負荷制御信号は、例えば、通電を指示する信号として１、非通電を指示する信号として０を含んでいる。よって、負荷制御信号は、０と１によって表すことができる。本実施形態では、一例として、５ビットの負荷制御信号を採用する。しかしながら、本開示は、これに限定されず、複数ビットの負荷制御信号であれば採用できる。
【0040】
図４に示すように、負荷制御信号は、パラレルデータに変換されて制御レジスタ１１に格納される。パラレルデータに変換された負荷制御信号は、制御パターンとみなすことができる。よって、負荷制御信号は、制御パターンに相当する。制御レジスタ１１は、各アクチュエータ４０１～４０５に対応したアドレスのビット１１１～１１５を有している。制御レジスタ１１は、負荷制御信号における各アクチュエータ４０１～４０５への通電状態を指示する信号が、各アドレスのビットに書き込まれる。
【0041】
第１ビット１１１は、第１アクチュエータ４０１に対応している。第２ビット１１２は、第２アクチュエータ４０２に対応している。第３ビット１１３は、第３アクチュエータ４０３に対応している。第４ビット１１４は、第４アクチュエータ４０４に対応している。第５ビット１１５は、第５アクチュエータ４０５に対応している。
【0042】
なお、図４では、一例として、制御パターンとして１１１０１が書き込まれた状態の制御レジスタ１１を採用している。また、この制御パターンは、第５ビット１１５がビット化けした状態を示している。つまり、本来であれば、制御レジスタ１１には、制御パターンとして１１１００が書き込まれるはずである。しかしながら、制御レジスタ１１は、駆動装置１０１の内部異常によって、制御パターンとして１１１０１が書き込まれている。
【0043】
また、制御パターンは、判定用パターンと比較される。よって、制御パターンは、比較パターンともいえる。制御レジスタ１１に格納されている制御パターンは、今回の負荷制御信号に相当する。このため、制御パターンは、今回値ともいえる。
【0044】
本実施形態では、一例として、ＳＰＩ回路１０で負荷制御信号を取得する例を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、ＣＡＮプロトコルに準拠した通信回路で負荷制御信号を取得してもよい。この場合、駆動装置１０１は、通信バスでＥＣＵ２００と接続される。駆動装置１０１は、ＣＡＮ通信で受信したメッセージに含まれている負荷制御信号を取得する。制御レジスタ１１には、負荷制御信号における通電状態を指示する信号が書き込まれる。なお、ＣＡＮは、Controller Area Networkの略称である。ＣＡＮは、登録商標である。
【0045】
さらに、本開示は、複数の端子のレベルによって負荷制御信号を取得してもよい。この場合、駆動装置１０１は、複数の銅線でＥＣＵ２００と接続される。駆動装置１０１は、負荷制御信号における通電状態を指示する信号の数よりも多くの銅線を介してＥＣＵ２００と接続されている。駆動装置１０１は、複数の銅線が個別に接続された端子を備えている。そして、駆動装置１０１は、各端子のレベル（Ｈｉ、Ｌｏｗ）を負荷制御信号として取得する。制御レジスタ１１には、各端子のレベルに応じた信号が書き込まれる。
【0046】
図１、図２に示すように、駆動ＩＣ２０（ＤＩＣ）は、複数の駆動スイッチ３０１～３０５と接続されている。駆動ＩＣ２０は、制御パターンに応じて複数の駆動スイッチ３０１～３０５を制御する。つまり、駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に格納されている制御パターンに応じて、駆動スイッチ３０１～３０５をオンオフさせる駆動信号を出力する。また、駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に格納されている制御パターンに応じて、複数の駆動スイッチ３０１～３０５を選択的にオンオフする。駆動ＩＣ２０は、駆動部に相当する。
【0047】
駆動信号としては、ＰＷＭ信号を採用できる。この場合、駆動ＩＣ２０は、ＰＷＭ信号のデューティ比を変えることにより、アクチュエータ４０ｎに流す電流（すなわち、通電電流）を変えることができる。ＰＷＭは、Pulse Width Modulationの略である。
【0048】
例えば制御パターンが１１１００の場合、駆動ＩＣ２０は、第１駆動スイッチ３０１～第３駆動スイッチ３０３をオンする。これによって、駆動ＩＣ２０は、第１アクチュエータ４０１～第３アクチュエータ４０３に通電する。また、このとき、駆動ＩＣ２０は、第４駆動スイッチ３０４、第５駆動スイッチ３０５をオフする。これによって、駆動ＩＣ２０は、第４アクチュエータ４０４、第５アクチュエータ４０５を非通電とする。
【0049】
図６に示すように、シーケンス回路３０（ＳＱＣ）は、第１データローダ３１と第２データローダ３２などを備えている。また、シーケンス回路３０は、複数のスイッチング素子などを備えている。シーケンス回路３０は、クロックに同期して動作する。
【0050】
第１データローダ３１は、制御レジスタ１１の記憶されている制御パターンを第１データレジスタ６１に書き込む。つまり、第１データローダ３１は、制御レジスタ１１における各ビットの信号をロードして第１データレジスタ６１の各ビットに書き込む。
【0051】
一方、第２データローダ３２は、ＲＯＭ５０の記憶されている禁止パターン５１を第２データレジスタ６２に書き込む。つまり、第２データローダ３２は、禁止パターン５１における各ビットの信号をロードして第２データレジスタ６２の各ビットに書き込む。
【0052】
第１比較器４０（１ＣＭＰ）は、コンパレータなどによって構成されている。第１比較器４０は、後ほど説明する判定用パターンと、制御パターンとを比較する。第１比較器４０は、判定用パターンの各信号と制御パターンの各信号を順番に比較する。第１比較器４０は、判定用パターンと制御パターンとを比較して、判定用パターンと制御パターンとが所定の対応関係を満たしているか否かを判定する。第１比較器４０は、比較部に相当する。
【0053】
本実施形態では、判定用パターンとして、禁止パターン５１を採用している。よって、本実施形態における所定の対応関係とは、禁止パターン５１と制御パターンとが一致していることを示す。つまり、第１比較器４０は、禁止パターン５１と制御パターンとが一致する場合に、所定の対応関係を満たしていると判定する。一方、第１比較器４０は、禁止パターン５１と制御パターンとが不一致の場合に、所定の対応関係を満たしていないと判定する。
【0054】
禁止パターン５１と一致した制御パターンは、禁止されている通電パターンとなる。このため、この制御パターンは、ビット化けなどが発生した異常な通電パターンである。一方、禁止パターン５１と一致していない制御パターンは、禁止されている通電パターンではない。このため、この制御パターンは、ビット化けなどが発生していない正常な通電パターンである。
【0055】
よって、第１比較器４０は、禁止パターン５１と制御パターンとが一致した場合、制御パターンが異常と判定するといえる。第１比較器４０は、禁止パターン５１と制御パターンとが一致しなかった場合、制御パターンが正常と判定するといえる。
【0056】
また、第１比較器４０は、一致した場合と不一致の場合とで出力信号が異なる。第１比較器４０は、一致した場合、制御パターンが異常であることを示す異常信号を出力する。第１比較器４０は、一致しなかった場合、制御パターンが正常であることを示す正常信号を出力する。異常信号は、給電回路７０とＥＣＵ２００の少なくとも一方に出力される。
【0057】
第１比較器４０は、異常信号を給電回路７０に出力することで、アクチュエータ４０ｎに対する電源のカットを指示するといえる。一方、第１比較器４０は、異常信号をＥＣＵ２００に出力することで、ＥＣＵ２００に異常を通知するといえる。
【0058】
ＲＯＭ５０は、禁止パターン５１（ＰＨＰ）が記憶されている。禁止パターン５１は、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態を示す通電パターンである。また、禁止パターン５１は、制御パターンの異常を判定するための判定用パターンの一つである。つまり、ＲＯＭ５０には、判定用パターンとして、禁止パターン５１が記憶されている。ＲＯＭ５０は、判定用記憶部に相当する。
【0059】
禁止パターン５１は、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態として禁止されている通電パターンである。禁止パターン５１は、自動変速機として好ましくない動作となる通電パターンである。このため、禁止パターン５１は、制御パターンなどとは異なり、予めＲＯＭ５０に記憶されている。
【0060】
図３は、禁止パターン５１の一例である。ここでは、五つの禁止パターン５１を採用している。図３では、第１アクチュエータ４０１を１ＡＣＴ、第２アクチュエータ４０２を２ＡＣＴ、第３アクチュエータ４０３を３ＡＣＴ、第４アクチュエータ４０４を４ＡＣＴ、第５アクチュエータ４０５を５ＡＣＴと示している。
【0061】
ＲＯＭ５０は、各アクチュエータ４０１～４０５に対応したアドレスのビットを有している。ＲＯＭ５０は、禁止パターン５１における各アクチュエータ４０１～４０５への通電状態を示す信号（値）が、各アドレスのビットに書き込まれている。本実施形態では、一例として、５ビットの制御パターンを採用している。よって、各禁止パターン５１は、制御パターンと同じ５ビットとなる。各禁止パターン５１は、通電を示す信号として１、非通電を示す信号として０を含んでいる。よって、各禁止パターン５１は、０と１によって表すことができる。
【0062】
第１禁止パターン５１（１ＮＧ）は、１１１０１である。第２禁止パターン５１（２ＮＧ）は、０１１１１である。第３禁止パターン５１（３ＮＧ）は、１１１１０である。第４禁止パターン５１（４ＮＧ）は、０１１００である。第５禁止パターン５１（５ＮＧ）は、１１０１１である。なお、ＲＯＭ５０は、少なくとも一つの禁止パターン５１が記憶されていればよい。
【0063】
レジスタ部６０（ＲＥＧ）は、第１レジスタ６１（１ＲＥＧ）、第２レジスタ６２（２ＲＥＧ）を備えている。第１レジスタ６１と第２レジスタ６２は、シーケンス回路３０によって、第１比較器４０で比較される通電パターンがセットされる。第１レジスタ６１には、制御パターンがセットされる。第２レジスタ６２には、判定用パターン（禁止パターン）がセットされる。
【0064】
図１、図２に示すように、給電回路７０（ＰＳＣ）は、給電スイッチ５００のオンオフを切り替える回路である。給電回路７０は、例えば、第１比較器４０から異常信号が入力されると、給電スイッチ５００のオフを示す信号を出力する。つまり、給電回路７０は、制御パターンに異常がある場合、給電スイッチ５００をオフして、各アクチュエータ４０ｎに対する電流の供給を遮断する。また、給電回路７０は、異常な制御パターンによって各アクチュエータ４０ｎが駆動されることを防止するために、給電スイッチ５００をオフするともいえる。なお、異常信号は、給電スイッチ５００のオフを指示する信号ともいえる。
【0065】
電流検出抵抗８１は、増幅器８２とともに電流検出部を構成している。電流検出部は、各アクチュエータ４０ｎに個別に設けられている。よって、本実施形態では、五つの電流検出部が駆動装置１０１に設けられている。図１では、代表例として、第１アクチュエータ４０１に対応する電流検出部のみを図示している。
【0066】
各電流検出部は、対応するアクチュエータ４０ｎ（ソレノイド）に実際に流れる電流を検出する。言い換えると、各電流検出部は、対応するアクチュエータ４０ｎの通電状態を検出する。また、各電流検出部は、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態をモニタするともいえる。
【0067】
なお、電流検出部は、電流検出抵抗８１と増幅器８２に加えて、増幅器８２で増幅された電圧のノイズを除去するフィルタを備えていてもよい。フィルタは、例えば抵抗とコンデンサで構成することができる。
【0068】
電流検出抵抗８１は、アクチュエータ４０１に直列に接続されている。電流検出抵抗８１は、第１アクチュエータ４０１に対してグランド側（下流側）に設けられている。増幅器８２は、電流検出抵抗８１の両端に生じ、電流に比例する電圧を増幅する。よって、増幅器８２は、第１アクチュエータ４０１に流れる電流に比例した電圧信号を出力する。このため、各電流検出部は、対応する各アクチュエータ４０ｎに流れる電流に比例した電圧信号を出力する。
【0069】
第２比較器８３（２ＣＭＰ）は、コンパレータなどによって構成されている。第２比較器８３は、各アクチュエータ４０ｎに個別に設けられている。また、第２比較器８３は、電流検出抵抗８１および増幅器８１とセットで設けられている。本実施形態では、五つの第２比較器８３が駆動装置１０１に設けられている。図１では、代表例として、第１アクチュエータ４０１に対応する第２比較器８３のみを図示している。
【0070】
第２比較器８３は、増幅器８２が出力する電圧信号と基準値とを比較する。第２比較器８２は、電圧信号が基準値よりも高ければ正の値を出力し、電圧信号が基準値よりも低ければ負の値を出力する。基準値としては、例えば、クラッチが係合する電流値を想定した電圧値等を用いることができる。
【0071】
つまり、第２比較器８３は、各電流検出部がモニタした各アクチュエータ４０ｎへの通電状態を示すモニタ結果を出力するともいえる。第２比較器８３は、例えば、第１アクチュエータ４０１が通電されている場合は正の値を出力する。また、第２比較器８３は、例えば、第１アクチュエータ４０１が通電されていない場合は負の値を出力する。
【0072】
モニタレジスタ８４（ＭＲＥＧ）は、各第２比較器８３の出力が書き込まれる。つまり、モニタレジスタ８４には、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されるといえる。モニタレジスタ８４は、モニタ用記憶部に相当する。
【0073】
モニタレジスタ８４は、各アクチュエータ４０１～４０５に対応したアドレスのビットを有している。モニタレジスタ８４は、各アクチュエータ４０１～４０５への通電状態を示す信号（値）が、各アドレスのビットに書き込まれる。各アクチュエータ４０１～４０５への通電状態を示す信号は、各第２比較器８３の出力である。
【0074】
モニタレジスタ８４には、例えば、通電を示す信号として１、非通電を示す信号として０が書き込まれる。よって、モニタパターンは、０と１によって表すことができる。本実施形態では、一例として、５ビットの制御パターンを採用している。よって、モニタパターンは、制御パターンと同じ５ビットとなる。
【0075】
なお、モニタレジスタ８４の第１ビットは、第１アクチュエータ４０１に対応している。第２ビットは、第２アクチュエータ４０２に対応している。第３ビットは、第３アクチュエータに対応している。第４ビットは、第４アクチュエータ４０４に対応している。第５ビットは、第５アクチュエータ４０５に対応している。
【0076】
モニタパターンは、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態をモニタした結果である。このため、モニタパターンと制御パターンは、ともに異常がない場合、同じパターンとなる。例えば、制御パターンが１１１００の場合、モニタパターンは、１１１００となる。しかしながら、モニタパターンと制御パターンの少なくとも一方が異常の場合、モニタパターンと制御パターンは、異なるパターンとなる。
【0077】
ここでの異常は、上記ビット化けや、電流検出抵抗８１と各アクチュエータ４０ｎとの電流経路における地絡などである。これらは、駆動装置１０１の内部異常とみなすことができる。なお、駆動装置１０１は、電流検出部と第２比較器８３とモニタレジスタ８４を備えていなくてもよい。なお、例えば、制御パターンが１１１００であり、電流検出抵抗８１と第１アクチュエータ４０１との電流経路で地絡が生じた場合、モニタパターンは、０１１００となる。
【0078】
＜駆動装置動作＞
図５～図８を用いて、駆動装置１０１の動作に関して説明する。駆動装置１０１は、負荷駆動信号を受信すると、図５のフローチャートに示す動作を開始する。なお、このとき、給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンを示す信号を出力しているものとする。つまり、各アクチュエータ４０ｎは、電流の供給が可能となっている。
図５～図８を用いて、駆動装置１０１の動作に関して説明する。駆動装置１０１は、負荷駆動信号を受信すると、図５のフローチャートに示す動作を開始する。なお、このとき、給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンを示す信号を出力しているものとする。つまり、各アクチュエータ４０ｎは、電流の供給が可能となっている。
【0079】
ステップＳ１０ａでは、禁止パターンをセットする。図６、図７に示すように、シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０に記憶されている禁止パターン５１を第２データレジスタ６２にセットする。詳述すると、第２データローダ３２は、ＲＯＭ５０から禁止パターン５１をロードする。そして、第２データローダ３２は、ロードした禁止パターン５１を第２データレジスタ６２にセットする。禁止パターン５１は、第２データレジスタ６２にセットされると、第１比較器４０に出力される。
【0080】
なお、ＲＯＭ５０に複数の禁止パターン５１が記憶されている場合、第２データローダ３２は、ＲＯＭ５０の記憶されている禁止パターン５１を順番に第２データレジスタ６２に書き込む。また、第２データローダ３２は、第２データレジスタ６２に書き込んだ禁止パターン５１が第１比較器４０に出力されると、次の禁止パターン５１を第２データレジスタ６２に書き込む。
【0081】
ステップＳ１１では、制御パターンをセットする。図６、図８に示すように、第１データローダ３１は、制御レジスタ１１から制御パターンをロードする。そして、第１データローダ３１は、ロードした制御パターンを第１データレジスタ６１にセットする。制御パターンは、第１データレジスタ６１にセットされると、第１比較器４０に出力される。
【0082】
ステップＳ１２ａでは、制御パターンと禁止パターンを比較する。第１比較器４０は、第１データレジスタ６１にセットされた制御パターンと、第２データレジスタ６２にセットされた禁止パターン５１とを比較する。ＲＯＭ５０に複数の禁止パターン５１が記憶されている場合、第１比較器４０は、制御パターンと各禁止パターン５１とを順番に比較する。これによって、第１比較器４０は、制御パターンと全禁止パターン５１とを比較する。
【0083】
第１比較器４０は、制御パターンと全禁止パターン５１とが不一致の場合、ステップＳ１３へ進む。この場合、制御パターンは、正常であるとみなせる。
【0084】
一方、第１比較器４０は、制御パターンと禁止パターン５１とが一致した場合、ステップＳ１４へ進む。つまり、第１比較器４０は、禁止パターン５１の一つでも制御パターンと一致した場合、ステップＳ１４へ進む。この場合、制御パターンは、異常であるとみなせる。本実施形態では、制御パターンが１１１０１である例を採用している。この制御パターンは、一つ目の禁止パターン５１と一致する。このため、第１比較器４０は、制御パターンと禁止パターン５１とが一致と判定することになる。
【0085】
ステップＳ１３では、制御パターン通りに通電する。第１比較器４０は、制御パターンが正常であることを示す正常信号を出力する。駆動ＩＣ２０は、正常信号が入力されると、制御パターン通りにアクチュエータ４０ｎに通電する。つまり、駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に格納された制御パターンに従って、駆動スイッチ３０１～３０５を選択的にオンオフさせる。これによって、駆動ＩＣ２０は、アクチュエータ４０ｎを選択的に通電する。
【0086】
ステップＳ１４では、異常を通知する。第１比較器４０は、制御パターンが異常であることを示す異常信号をＥＣＵ２００に出力する。これによって、第１比較器４０は、ＥＣＵ２００に異常を通知する。
【0087】
ステップＳ１５では、電源をカットする。第１比較器４０は、制御パターンが異常であることを示す異常信号を給電回路７０に出力する。第１比較器４０は、異常信号を給電回路７０に出力することで、アクチュエータ４０ｎに対する電源のカットを指示する。給電回路７０は、異常信号が入力されると給電スイッチ５００をオフして、各アクチュエータ４０ｎに対する電流の供給を遮断する。これによって、駆動装置１０１は、異常である制御パターンでアクチュエータ４０ｎを駆動することを防止できる。
【0088】
なお、本開示は、ステップＳ１４とステップＳ１５の少なくとも一方を行うものであればよい。
【0089】
＜効果＞
このように、駆動装置１０１は、制御パターンと禁止パターン５１とを記憶している。そして、駆動装置１０１は、禁止パターン５１と制御パターンとを比較することで、制御パターンの異常を判定できる。また、駆動装置１０１は、マイコンを介することなく、禁止パターン５１と制御パターンとの比較のみで制御パターンの異常を判定できる。よって、駆動装置１０１は、簡易な構成で制御パターンの異常を判定できる。
このように、駆動装置１０１は、制御パターンと禁止パターン５１とを記憶している。そして、駆動装置１０１は、禁止パターン５１と制御パターンとを比較することで、制御パターンの異常を判定できる。また、駆動装置１０１は、マイコンを介することなく、禁止パターン５１と制御パターンとの比較のみで制御パターンの異常を判定できる。よって、駆動装置１０１は、簡易な構成で制御パターンの異常を判定できる。
【0090】
制御パターンの異常を判定するための判定用パターンとしては、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態として許可されている通電パターン（許可パターン）を採用することもできる。しかしながら、駆動装置１０１は、判定用パターンとして、禁止パターン５１をＲＯＭ５０に記憶している。禁止パターン５１は、許可パターンよりもパターン数が少ない。よって、駆動装置１０１は、ＲＯＭ５０における判定用パターンが占める容量を少なくすることができる。
【0091】
駆動装置１０１は、ＥＣＵ２００と異なりマイコンを備えていない。このため、駆動装置１０１は、マイコンを備えた構成よりも体格を小型化できる。また、駆動装置１０１は、マイコンを備えた構成よりも消費電力および発熱を低減できる。これによって、駆動装置１０１は、マイコンを備えた構成よりも、体格および発熱に伴う搭載性における制約を少なくできる。つまり、駆動装置１０１は、マイコンを備えた構成よりも、搭載自由度を向上できる。さらに、駆動装置１０１は、マイコンを備えた構成よりも、機能安全およびセキュリティの対応を低減することができる。なお、駆動装置１０１は、アクチュエータ４０ｎの直近に配置することができ、ワイヤーハーネスの削減及び搭載性の向上ができる。
【0092】
以上、本開示の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本開示のその他の形態として、第２～第６実施形態に関して説明する。上記実施形態および第２～第６実施形態は、それぞれ単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本開示は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。
【0093】
（第２実施形態）
図９、図１０、図１１を用いて、第２実施形態の駆動装置１０２に関して説明する。駆動装置１０２は、判定用パターンが駆動装置１０１と異なる。駆動装置１０２は、駆動装置１０１と同様の構成に同じ符号を付与している。また、図１１のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の処理に同じステップ番号を付与している。
図９、図１０、図１１を用いて、第２実施形態の駆動装置１０２に関して説明する。駆動装置１０２は、判定用パターンが駆動装置１０１と異なる。駆動装置１０２は、駆動装置１０１と同様の構成に同じ符号を付与している。また、図１１のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の処理に同じステップ番号を付与している。
【0094】
図９に示すように、駆動装置１０２は、ＲＯＭ５０に許可パターン５２（ＰＭＰ）が記憶されている。許可パターン５２は、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態を示す通電パターンである。また、許可パターン５２は、制御パターンの異常を判定するための判定用パターンの一つである。つまり、ＲＯＭ５０には、判定用パターンとして、許可パターン５２が記憶されている。ＲＯＭ５０は、判定用記憶部に相当する。
【0095】
許可パターン５２は、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態として許可されている通電パターンである。詳述すると、許可パターン５２は、自動変速機として許可された動作となる通電パターンである。このため、許可パターン５２は、制御パターンなどとは異なり、予めＲＯＭ５０に記憶されている。
【0096】
図１０、許可パターン５２の一例である。ここでは、五つの許可パターン５２を採用している。ＲＯＭ５０は、各アクチュエータ４０１～４０５に対応したアドレスのビットを有している。ＲＯＭ５０は、許可パターン５２における各アクチュエータ４０１～４０５への通電状態を示す信号（値）が、各アドレスのビットに書き込まれている。本実施形態では、一例として、５ビットの制御パターンを採用している。よって、各許可パターン５２は、制御パターンと同じ５ビットとなる。各許可パターン５２は、通電を示す信号として１、非通電を示す信号として０を含んでいる。よって、各許可パターン５２は、０と１によって表すことができる。
【0097】
第１許可パターン５２（１速）は、１１１００である。第２許可パターン５２（２速）は、１１００１である。第３許可パターン５２（３速）は、１０１０１である。第４許可パターン５２（４速）は、０１１１１０である。第５許可パターン５２（５速）は、０１０１１である。
【0098】
第１比較器４０は、許可パターン５２の各信号と制御パターンの各信号を順番に比較する。第１比較器４０は、許可パターン５２と制御パターンとを比較して、許可パターン５２と制御パターンとが所定の対応関係を満たしているか否かを判定する。第１比較器４０は、比較部に相当する。
【0099】
本実施形態では、判定用パターンとして、許可パターン５２を採用している。よって、本実施形態における所定の対応関係とは、許可パターン５２と制御パターンとが不一致であることを示す。つまり、第１比較器４０は、許可パターン５２と制御パターンとが不一致の場合に、所定の対応関係を満たしていると判定する。一方、第１比較器４０は、許可パターン５２と制御パターンとが一致する場合に、所定の対応関係を満たしていないと判定する。
【0100】
許可パターン５２と不一致の制御パターンは、許可されていない通電パターンとなる。このため、この制御パターンは、ビット化けなどが発生した異常な通電パターンである。一方、許可パターン５２と一致する制御パターンは、許可されている通電パターンである。このため、この制御パターンは、ビット化けなどが発生していない正常な通電パターンである。
【0101】
よって、第１比較器４０は、許可パターン５２と制御パターンとが不一致の場合、制御パターンが異常と判定するといえる。第１比較器４０は、許可パターン５２と制御パターンとが一致した場合、制御パターンが正常と判定するといえる。
【0102】
ここで、図１１を用いて、駆動装置１０２の動作に関して説明する。駆動装置１０２は、負荷駆動信号を受信すると、図１１のフローチャートに示す動作を開始する。なお、このとき、給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンを示す信号を出力しているものとする。つまり、各アクチュエータ４０ｎは、電流の供給が可能となっている。
【0103】
ステップＳ１０ｂでは、許可パターンをセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０に記憶されている許可パターン５２を第２データレジスタ６２にセットする。詳述すると、第２データローダ３２は、ＲＯＭ５０から許可パターン５２をロードする。そして、第２データローダ３２は、ロードした許可パターン５２を第２データレジスタ６２にセットする。許可パターン５２は、第２データレジスタ６２にセットされると、第１比較器４０に出力される。
【0104】
なお、ＲＯＭ５０に複数の許可パターン５２が記憶されている場合、第２データローダ３２は、ＲＯＭ５０の記憶されている許可パターン５２を順番に第２データレジスタ６２に書き込む。また、第２データローダ３２は、第２データレジスタ６２に書き込んだ許可パターン５２が第１比較器４０に出力されると、次の許可パターン５２を第２データレジスタ６２に書き込む。
【0105】
ステップＳ１２ａでは、制御パターンと許可パターンを比較する。第１比較器４０は、第１データレジスタ６１にセットされた制御パターンと、第２データレジスタ６２にセットされた許可パターン５２とを比較する。ＲＯＭ５０に複数の許可パターン５２が記憶されている場合、第１比較器４０は、制御パターンと各許可パターン５２とを順番に比較する。これによって、第１比較器４０は、制御パターンと全許可パターン５２とを比較する。
【0106】
第１比較器４０は、制御パターンと許可パターン５２とが一致した場合、ステップＳ１３へ進む。つまり、第１比較器４０は、許可パターン５２の一つでも制御パターンと一致した場合、ステップＳ１４へ進む。この場合、制御パターンは、正常であるとみなせる。一方、第１比較器４０は、制御パターンと全許可パターン５２が不一致の場合、ステップＳ１４へ進む。この場合、制御パターンは、異常であるとみなせる。
【0107】
駆動装置１０２は、駆動装置１０１と同様、簡易な構成で制御パターンの異常を判定できる。また、駆動装置１０２は、駆動装置１０１と同様、搭載自由度を向上できる。さらに、駆動装置１０２は、駆動装置１０１と同様、機能安全およびセキュリティの対応を低減することができる。
【0108】
（第３実施形態）
図１２、図１３を用いて、第３実施形態の駆動装置１０３に関して説明する。駆動装置１０３は、比較パターンが駆動装置１０１と異なる。駆動装置１０３は、駆動装置１０１と同様の構成に同じ符号を付与している。また、図１３のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の処理に同じステップ番号を付与している。
図１２、図１３を用いて、第３実施形態の駆動装置１０３に関して説明する。駆動装置１０３は、比較パターンが駆動装置１０１と異なる。駆動装置１０３は、駆動装置１０１と同様の構成に同じ符号を付与している。また、図１３のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の処理に同じステップ番号を付与している。
【0109】
駆動装置１０３は、モニタパターンと判定用パターンとを比較する。よって、モニタパターンは、比較パターンともいえる。モニタパターンは、駆動装置１０１と同様、モニタレジスタ８４に格納されている。
【0110】
図１２に示すように、レジスタ部６０は、モニタパターンがセットされる第３データレジスタ６３を有している。そして、シーケンス回路３０は、モニタレジスタ８４に格納されているモニタパターンを第３データレジスタ６３にセットする。
【0111】
ここで、図１３を用いて、駆動装置１０３の動作に関して説明する。駆動装置１０３は、負荷駆動信号を受信すると、図１３のフローチャートに示す動作を開始する。なお、このとき、給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンを示す信号を出力しているものとする。つまり、各アクチュエータ４０ｎは、電流の供給が可能となっている。
【0112】
ステップＳ１２ｃでは、制御を開始する。駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に格納されている制御パターンに従って、駆動スイッチ３０１～３０５を選択的にオンオフさせる。これによって、駆動ＩＣ２０は、アクチュエータ４０ｎを選択的に通電する。
【0113】
ステップＳ１２ｄでは、制御結果をモニタする。各電流検出部は、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態をモニタする。第２比較器８３は、各電流検出部がモニタした各アクチュエータ４０ｎへの通電状態を示すモニタ結果を出力する。そして、モニタレジスタ８４は、モニタ結果であるモニタパターンが記憶される。さらに、シーケンス回路３０は、データローダがモニタレジスタ８４からモニタパターンをロードする。そして、このデータローダは、ロードしたモニタパターンを第３データレジスタ６３にセットする。モニタパターンは、第３データレジスタ６３にセットされると、第１比較器４０に出力される。
【0114】
ステップＳ１２ｅでは、モニタパターンと禁止パターンを比較する。第１比較器４０は、第３データレジスタ６３にセットされたモニタパターンと、第２データレジスタ６２にセットされた禁止パターン５１とを比較する。第１比較器４０は、モニタパターンと全禁止パターン５１とが不一致の場合、ステップＳ１３へ進む。一方、第１比較器４０は、モニタパターンと禁止パターン５１とが一致した場合、ステップＳ１４へ進む。例えば、上記のように、制御パターンが１１１００であり、地絡が生じてモニタパターンが、０１１００となった場合、モニタパターンは、第４禁止パターン５１と一致する。
【0115】
駆動装置１０３は、駆動装置１０１と同様の効果を奏することができる。また、駆動装置１０３は、モニタレジスタ８４に格納されているモニタパターンのビット化けによるモニタパターンの異常を判定できる。また、駆動装置１０３は、電流検出抵抗８１と各アクチュエータ４０ｎとの電流経路における地絡によるモニタパターンの異常を判定できる。
【0116】
（第４実施形態）
図１４、図１５を用いて、第４実施形態の駆動装置１０４に関して説明する。駆動装置１０４は、比較パターンが駆動装置１０２と異なる。駆動装置１０４は、駆動装置１０２と同様の構成に同じ符号を付与している。また、図１５のフローチャートは、図１１のフローチャートと同様の処理に同じステップ番号を付与している。
図１４、図１５を用いて、第４実施形態の駆動装置１０４に関して説明する。駆動装置１０４は、比較パターンが駆動装置１０２と異なる。駆動装置１０４は、駆動装置１０２と同様の構成に同じ符号を付与している。また、図１５のフローチャートは、図１１のフローチャートと同様の処理に同じステップ番号を付与している。
【0117】
駆動装置１０４は、モニタパターンと判定用パターンとを比較する。よって、モニタパターンは、比較パターンともいえる。モニタパターンは、駆動装置１０１と同様、モニタレジスタ８４に格納されている。
【0118】
図１４に示すように、レジスタ部６０は、モニタパターンがセットされる第３データレジスタ６３を有している。そして、シーケンス回路３０は、モニタレジスタ８４に格納されているモニタパターンを第３データレジスタ６３にセットする。
【0119】
ここで、図１５を用いて、駆動装置１０４の動作に関して説明する。駆動装置１０４は、負荷駆動信号を受信すると、図１５のフローチャートに示す動作を開始する。なお、このとき、給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンを示す信号を出力しているものとする。つまり、各アクチュエータ４０ｎは、電流の供給が可能となっている。なお、ステップＳ１２ｆ、１２ｇは、ステップＳ１２ｃ、Ｓ１２ｄと同様である。
【0120】
ステップＳ１２ｈでは、モニタパターンと許可パターンを比較する。第１比較器４０は、第３データレジスタ６３にセットされたモニタパターンと、第２データレジスタ６２にセットされた許可パターン５２とを比較する。第１比較器４０は、モニタパターンと許可パターン５２の一つが一致した場合、ステップＳ１３へ進む。一方、第１比較器４０は、モニタパターンと全許可パターン５２とが不一致の場合、ステップＳ１４へ進む。
【0121】
駆動装置１０４は、駆動装置１０２と同様の効果を奏することができる。また、駆動装置１０４は、駆動装置１０３と同様、モニタパターンの異常を判定できる。
【0122】
（第５実施形態）
図１６を用いて、第５実施形態の駆動装置１０５に関して説明する。駆動装置１０５は、比較パターンが駆動装置１０１および駆動装置１０３と異なる。駆動装置１０５は、駆動装置１０１および駆動装置１０３と同様の構成に同じ符号を付与している。
図１６を用いて、第５実施形態の駆動装置１０５に関して説明する。駆動装置１０５は、比較パターンが駆動装置１０１および駆動装置１０３と異なる。駆動装置１０５は、駆動装置１０１および駆動装置１０３と同様の構成に同じ符号を付与している。
【0123】
駆動装置１０５は、制御パターンと判定用パターンとを比較するとともに、モニタパターンと判定用パターンとを比較する。よって、制御パターンとモニタパターンは、比較パターンともいえる。また、駆動装置１０５は、判定用パターンとして禁止パターン５１を採用する。
【0124】
レジスタ部６０は、第１データレジスタ６１と第２データレジスタ６２と第３データレジスタ６３を有している。そして、シーケンス回路３０は、制御レジスタ１１に格納されている制御パターンを第１データレジスタ６１にセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０に格納されている禁止パターン５１を第２データレジスタ６２にセットする。シーケンス回路３０は、モニタレジスタ８４に格納されているモニタパターンを第３データレジスタ６３にセットする。
【0125】
第１比較器４０は、第１実施形態と同様に、制御パターンと禁止パターンを比較する（Ｓ１２ａ）。第１比較器４０は、制御パターンと全禁止パターン５１とが不一致の場合、ステップＳ１３へ進む。一方、第１比較器４０は、制御パターンと禁止パターン５１の一つが一致した場合、ステップＳ１４へ進む。
【0126】
さらに、第１比較器４０は、第３実施形態と同様に、モニタパターンと禁止パターンを比較する（Ｓ１２ｅ）。第１比較器４０は、モニタパターンと全禁止パターン５１とが不一致の場合、ステップＳ１３へ進む。一方、第１比較器４０は、モニタパターンと禁止パターン５１の一つが一致した場合、ステップＳ１４へ進む。
【0127】
駆動装置１０５は、駆動装置１０１、１０３と同様の効果を奏することができる。
【0128】
（第６実施形態）
図１７を用いて、第６実施形態の駆動装置１０６に関して説明する。駆動装置１０６は、比較パターンが駆動装置１０２および駆動装置１０４と異なる。駆動装置１０６は、駆動装置１０２および駆動装置１０４と同様の構成に同じ符号を付与している。
図１７を用いて、第６実施形態の駆動装置１０６に関して説明する。駆動装置１０６は、比較パターンが駆動装置１０２および駆動装置１０４と異なる。駆動装置１０６は、駆動装置１０２および駆動装置１０４と同様の構成に同じ符号を付与している。
【0129】
駆動装置１０６は、制御パターンと判定用パターンとを比較するとともに、モニタパターンと判定用パターンとを比較する。よって、制御パターンとモニタパターンは、比較パターンともいえる。また、駆動装置１０５は、判定用パターンとして許可パターン５２を採用する。なお、シーケンス回路３０とレジスタ部６０は、駆動装置１０５によるものと同様である。
【0130】
第１比較器４０は、第２実施形態と同様に、制御パターンと許可パターンを比較する（Ｓ１２ｂ）。第１比較器４０は、制御パターンと許可パターン５２の一つが一致した場合、ステップＳ１３へ進む。一方、第１比較器４０は、制御パターンと全許可パターン５２とが不一致の場合、ステップＳ１４へ進む。
【0131】
さらに、第１比較器４０は、第４実施形態と同様に、モニタパターンと許可パターンを比較する（Ｓ１２ｈ）。第１比較器４０は、モニタパターンと許可パターン５２の一つが一致した場合、ステップＳ１３へ進む。一方、第１比較器４０は、モニタパターンと全許可パターン５２とが不一致の場合、ステップＳ１４へ進む。
【0132】
駆動装置１０６は、駆動装置１０２、１０４と同様の効果を奏することができる。
【0133】
本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態が本開示に示されているが、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【0134】
１０…ＳＰＩ回路、１１…制御レジスタ、２０…駆動ＩＣ、３０…シーケンス回路、４０…第１比較器、５０…ＲＯＭ、５１…禁止パターン、５２…許可パターン、６０…レジスタ部、６１…第１レジスタ、６２…第１レジスタ、７０…給電回路、８１…電流検出抵抗、８２…増幅器、８３…第２比較器、８４…モニタレジスタ、１０１～１０６…駆動装置、２００…ＥＣＵ、３０１～３０ｎ…第１～第ｎ駆動スイッチ、４０１～４０ｎ…第１～第ｎアクチュエータ、５００…給電スイッチ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】