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特許7521408金属検出センサおよびこれを備えた電動把持工具、金属検出方法、金属検出プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-16
(45)【発行日】2024-07-24
(54)【発明の名称】金属検出センサおよびこれを備えた電動把持工具、金属検出方法、金属検出プログラム
(51)【国際特許分類】
G01N 27/90 20210101AFI20240717BHJP
B25F 5/00 20060101ALI20240717BHJP
B25D 17/10 20060101ALI20240717BHJP
B23B 45/00 20060101ALI20240717BHJP
B23B 47/00 20060101ALI20240717BHJP
G01N 27/22 20060101ALI20240717BHJP
G01N 33/38 20060101ALI20240717BHJP
【ＦＩ】
G01N27/90
B25F5/00 C
B25D17/10
B23B45/00 B
B23B47/00 C
G01N27/22 C
G01N33/38
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2020209574
(22)【出願日】2020-12-17
(65)【公開番号】P2022096458
(43)【公開日】2022-06-29
【審査請求日】2023-02-16
(73)【特許権者】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100129012
【弁理士】
【氏名又は名称】元山 雅史
(72)【発明者】
【氏名】岡▲崎▼ 亮志
(72)【発明者】
【氏名】藤尾 康平
【審査官】小澤 瞬
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６３－１５８４９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１４０５９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２１４９３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６３－２２５１８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－０３８４９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００６３６７９（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２００５－５０９５３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０８９１６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６０－０８９７８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２２１３２５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１９２００３２３（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｎ ２７／００ － Ｇ０１Ｎ ２７／１０
Ｇ０１Ｎ ２７／１４ － Ｇ０１Ｎ ２７／２４
Ｇ０１Ｎ ２７／７２ － Ｇ０１Ｎ ２７／９０９３
Ｇ０１Ｎ ２９／００ － Ｇ０１Ｎ ２９／５２
Ｇ０１Ｖ １／００ － Ｇ０１Ｖ ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物内に含まれる金属を検出する金属検出センサであって、前記対象物の表面において、前記対象物内に含まれる前記金属の検出強度に応じて変化する検出信号を取得する検出信号取得部と、
前記検出信号取得部において取得された前記検出信号の取得結果に含まれる最大値および最小値に基づいて、前記金属の有無を判定するために使用される上限閾値および下限閾値を設定する閾値設定部と、
前記閾値設定部において設定された前記上限閾値に近い前記検出信号を取得した位置では、前記金属が有ると判定し、前記下限閾値に近い前記検出信号を取得した位置では、前記金属が無いと判定する判定部と、
を備えている金属検出センサ。
【請求項2】
前記閾値設定部において設定された前記上限閾値および前記下限閾値を初期化する初期化処理部を、さらに備えている、請求項１に記載の金属検出センサ。
【請求項3】
前記閾値設定部において設定された前記上限閾値および前記下限閾値を保存する記憶部を、さらに備えている、請求項１または２に記載の金属検出センサ。
【請求項4】
前記検出信号取得部における前記検出信号の取得結果に応じて、前記記憶部に保存された前記上限閾値および前記下限閾値を更新する閾値更新部を、さらに備えている、請求項３に記載の金属検出センサ。
【請求項5】
前記閾値更新部は、前記対象物に対する１回の走査中に、前記上限閾値および前記下限閾値の更新を繰り返し実施する、請求項４に記載の金属検出センサ。
【請求項6】
前記金属の検出結果を表示する表示部と、前記表示部を制御する表示制御部と、
をさらに備えている、
請求項１から５のいずれか１項に記載の金属検出センサ。
【請求項7】
前記表示制御部は、前記金属の検出強度に応じて異なる色の光を点灯するように、前記表示部を制御する、請求項６に記載の金属検出センサ。
【請求項8】
前記検出信号取得部において取得された検出信号の最大値と最小値との間を所定間隔で分割した複数のレベルを設定するレベル設定部を、さらに備え、前記表示制御部は、前記レベル設定部において設定された前記複数のレベルに応じて、前記表示部に表示させる光の色を切り替えるように制御を行う、
請求項６または７に記載の金属検出センサ。
【請求項9】
前記対象物に対する接触を検出する接触検知部を、さらに備えている、請求項１から８のいずれか１項に記載の金属検出センサ。
【請求項10】
前記接触検知部は、前記対象物に接触するとＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行する接触スイッチである、請求項９に記載の金属検出センサ。
【請求項11】
前記対象物を加工する電動把持工具の先端に装着されており、前記接触検知部において前記対象物に接触したことを検知すると、前記電動把持工具の先端部から退避させる退避機構を、さらに備えている、請求項９または１０に記載の金属検出センサ。
【請求項12】
前記対象物に対して加工を行う電動把持工具に対して着脱可能に取り付けられる、請求項１から１１のいずれか１項に記載の金属検出センサ。
【請求項13】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の金属検出センサと、前記金属検出センサが装着される本体部と、
前記本体部に設けられており、装着された先端工具を駆動する駆動部と、
前記本体部に設けられており、前記駆動部の制御を行う駆動制御部と、
を備えている電動把持工具。
【請求項14】
前記駆動制御部は、前記判定部において前記金属が有ると判定された場合には、前記駆動部の駆動を禁止する、請求項１３に記載の電動把持工具。
【請求項15】
前記駆動制御部は、前記判定部において前記金属が無いと判定された場合には、前記駆動部の駆動を許可する、請求項１３または１４に記載の電動把持工具。
【請求項16】
対象物内に含まれる金属を検出する金属検出センサを用いた金属検出方法であって、前記金属検出センサの検出信号取得部が、前記対象物の表面において、前記対象物内に含まれる前記金属の検出強度に応じて変化する検出信号を取得する検出信号取得ステップと、
前記金属検出センサの閾値設定部が、前記検出信号取得ステップにおいて取得された前記検出信号の取得結果に含まれる最大値および最小値に基づいて、前記金属の有無を判定するために使用される上限閾値および下限閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記金属検出センサの判定部が、前記閾値設定ステップにおいて設定された前記上限閾値に近い前記検出信号を取得した位置では、前記金属が有ると判定し、前記下限閾値に近い前記検出信号を取得した位置では、前記金属が無いと判定する判定ステップと、
を備えている金属検出方法。
【請求項17】
対象物内に含まれる金属を検出する金属検出センサの金属検出プログラムであって、前記金属検出センサの検出信号取得部が、前記対象物の表面において、前記対象物内に含まれる前記金属の検出強度に応じて変化する検出信号を取得する検出信号取得ステップと、
前記金属検出センサの閾値設定部が、前記検出信号取得ステップにおいて取得された前記検出信号の取得結果に含まれる最大値および最小値に基づいて、前記金属の有無を判定するために使用される上限閾値および下限閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記金属検出センサの判定部が、前記閾値設定ステップにおいて設定された前記上限閾値に近い前記検出信号を取得した位置では、前記金属が有ると判定し、前記下限閾値に近い前記検出信号を取得した位置では、前記金属が無いと判定する判定ステップと、
を備えている金属検出方法をコンピュータに実行させる金属検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、コンクリート中に含まれる鉄筋等の金属を検出する金属検出センサおよびこれを備えた電動把持工具、金属検出方法、金属検出プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、例えば、コンクリート中に含まれる鉄筋等の埋設物を避けてコンクリートに穴開け加工等を行うために、鉄筋等の金属の位置を検出する金属検出センサが用いられている。
例えば、特許文献１には、壁材の裏側に配置される配線ボックスを壁材の表側から非接触で探知するために、複数の金属センサにおける金属検出結果を用いて判定し、判定結果をユーザに通知する探知装置について開示されている。
例えば、特許文献１には、壁材の裏側に配置される配線ボックスを壁材の表側から非接触で探知するために、複数の金属センサにおける金属検出結果を用いて判定し、判定結果をユーザに通知する探知装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－号６０４０５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来の探査装置では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された探査装置では、実際の作業現場における金属の配置や深さ、サイズ等が一定ではないにもかかわらず、固定された閾値を用いて金属の有無を判定しているため、鉄筋等の金属の有無を正確に検出することは困難であった。
具体的には、例えば、コンクリート表面から比較的浅い位置に太い鉄筋が連続して狭い間隔で埋設されている場合には、隣接する鉄筋の検出結果同士が干渉し、鉄筋位置の判断が困難になる（幅広の鉄板が埋設と誤認識する）おそれがある。
すなわち、上記公報に開示された探査装置では、実際の作業現場における金属の配置や深さ、サイズ等が一定ではないにもかかわらず、固定された閾値を用いて金属の有無を判定しているため、鉄筋等の金属の有無を正確に検出することは困難であった。
具体的には、例えば、コンクリート表面から比較的浅い位置に太い鉄筋が連続して狭い間隔で埋設されている場合には、隣接する鉄筋の検出結果同士が干渉し、鉄筋位置の判断が困難になる（幅広の鉄板が埋設と誤認識する）おそれがある。
【0005】
また、浅い位置の鉄筋の検出に注力すると、深い位置の鉄筋を見逃してしまうため、穴開け作業時に見逃した鉄筋にドリルの刃が当たってしまうおそれがある。
さらに、浅い位置の鉄筋を検出し過ぎず、深い位置の鉄筋も見逃さないようにするためには、検出条件が無数にあるために技術的な難易度が高い。
よって、従来は、熟練度の高い作業者が複数のモードを切り替えて金属を検出していたため、正確な作業の実施は作業者の熟練度に依存するという課題があった。
さらに、浅い位置の鉄筋を検出し過ぎず、深い位置の鉄筋も見逃さないようにするためには、検出条件が無数にあるために技術的な難易度が高い。
よって、従来は、熟練度の高い作業者が複数のモードを切り替えて金属を検出していたため、正確な作業の実施は作業者の熟練度に依存するという課題があった。
【0006】
本発明の課題は、作業者の熟練度に関わらず、対象物内に含まれる金属を高精度に検出することが可能な金属検出センサおよびこれを備えた電動把持工具、金属検出方法、金属検出プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１の発明に係る金属検出センサは、対象物内に含まれる金属を検出する金属検出センサであって、検出信号取得部と、閾値設定部と、判定部と、を備えている。検出信号取得部は、対象物の表面において、対象物内に含まれる金属の検出強度に応じて変化する検出信号を取得する。閾値設定部は、検出信号取得部において取得された検出信号の取得結果に含まれる最大値および最小値の少なくとも一方に基づいて、金属の有無を判定するために使用される閾値を設定する。判定部は、閾値設定部において設定された閾値を用いて、金属の有無を判定する。
【0008】
ここでは、例えば、コンクリート等の対象物に含まれる鉄筋等の金属を検出可能な金属検出センサであって、コンクリート等の対象物に含まれる鉄筋等の金属の有無を、検出信号の取得結果に基づいて設定された閾値を用いて判定する。
ここで、対象物には、例えば、マンション、ビル、工場等の建設現場のコンクリート、石膏ボード等の壁等が含まれる。
ここで、対象物には、例えば、マンション、ビル、工場等の建設現場のコンクリート、石膏ボード等の壁等が含まれる。
【0009】
また、検出される金属には、例えば、鉄筋コンクリートに含まれる鉄筋、壁内に設置されたアルミニウムやステンレス等の金属が含まれる。
金属の検出は、例えば、検出コイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非磁性体の検出を行う高周波発振方式等の検出が含まれる。
金属の検出は、例えば、検出コイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非磁性体の検出を行う高周波発振方式等の検出が含まれる。
【0010】
設定される閾値は、例えば、金属の検出強度に応じて変化する検出信号の最大値を上限閾値、最小値を下限閾値とする閾値レンジが設定されてもよいし、最大値を上限閾値として設定してもよいし、最小値を下限閾値として設定してもよい。
また、設定された閾値は、その後、検出信号取得部が取得した検出信号の大小に応じて新たな閾値として更新されながら金属の有無の判定を実施してもよいし、最初に設定された閾値を用いて判定を実施してもよい。
また、設定された閾値は、その後、検出信号取得部が取得した検出信号の大小に応じて新たな閾値として更新されながら金属の有無の判定を実施してもよいし、最初に設定された閾値を用いて判定を実施してもよい。
【0011】
これにより、作業現場ごとに対象物内の金属の配列、太さ、連続性等の条件が異なる場合でも、実際に検出対象となる金属を検出した検出信号の最大値および最小値に基づいて設定される閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
よって、固定値とされた閾値を用いた金属の有無の判定と比較して、様々な条件の変化に対応して、適切に金属の有無を判定することができる。
この結果、作業者の熟練度に関わらず、対象物内に含まれる金属を高精度に検出することができる。
よって、固定値とされた閾値を用いた金属の有無の判定と比較して、様々な条件の変化に対応して、適切に金属の有無を判定することができる。
この結果、作業者の熟練度に関わらず、対象物内に含まれる金属を高精度に検出することができる。
【0012】
第２の発明に係る金属検出センサは、第１の発明に係る金属検出センサであって、閾値設定部は、最大値を上限閾値として設定し、最小値を下限閾値として設定する。
これにより、検出信号取得部において取得された検出信号の最大値を上限閾値、最小値を下限閾値とする閾値レンジを設定することで、例えば、上限閾値に近い検出信号を取得した位置では金属が有ると判定し、下限閾値に近い検出信号を取得した位置では金属が無いと判定することができる。
これにより、検出信号取得部において取得された検出信号の最大値を上限閾値、最小値を下限閾値とする閾値レンジを設定することで、例えば、上限閾値に近い検出信号を取得した位置では金属が有ると判定し、下限閾値に近い検出信号を取得した位置では金属が無いと判定することができる。
【0013】
第３の発明に係る金属検出センサは、第１または第２の発明に係る金属検出センサであって、閾値設定部において設定された閾値を初期化する初期化処理部を、さらに備えている。
これにより、例えば、初期化スイッチ等が押下されるたびに、閾値設定部において設定された閾値がリセット（初期化処理）される。
よって、作業現場が変わるたびに、例えば、初期化スイッチを操作することで閾値の初期化処理を行うことができるため、現場ごとに新たに設定される閾値を用いて、金属の有無を精度よく判定することができる。
これにより、例えば、初期化スイッチ等が押下されるたびに、閾値設定部において設定された閾値がリセット（初期化処理）される。
よって、作業現場が変わるたびに、例えば、初期化スイッチを操作することで閾値の初期化処理を行うことができるため、現場ごとに新たに設定される閾値を用いて、金属の有無を精度よく判定することができる。
【0014】
第４の発明に係る金属検出センサは、第１から第３の発明のいずれか１つに係る金属検出センサであって、閾値設定部において設定された閾値を保存する記憶部を、さらに備えている。
これにより、閾値設定部において設定された閾値を保存することで、例えば、新たな閾値が設定されるまでの間、その閾値を用いて金属の有無を判定することができる。
これにより、閾値設定部において設定された閾値を保存することで、例えば、新たな閾値が設定されるまでの間、その閾値を用いて金属の有無を判定することができる。
【0015】
第５の発明に係る金属検出センサは、第４の発明に係る金属検出センサであって、検出信号取得部における検出信号の取得結果に応じて、記憶部に保存された閾値を更新する閾値更新部を、さらに備えている。
【0016】
これにより、コンクリート等の対象物の表面に沿って移動しながら検出信号を取得することで、記憶部に保存された閾値よりも大きい最大値あるいは閾値よりも小さい最小値を取得した場合には、新たな閾値として更新することができる。
この結果、例えば、新たに設定された更新後の閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
この結果、例えば、新たに設定された更新後の閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
【0017】
第６の発明に係る金属検出センサは、第５の発明に係る金属検出センサであって、閾値更新部は、対象物に対する１回の走査中に、閾値の更新を繰り返し実施する。
これにより、コンクリート等の対象物の表面に沿って移動しながら金属を検出する１回の走査中に、検出信号の最大値および最小値の少なくとも一方に基づいて設定された判定用の閾値を、新たに取得された検出信号の値に基づいて繰り返し更新することで、更新後の閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
これにより、コンクリート等の対象物の表面に沿って移動しながら金属を検出する１回の走査中に、検出信号の最大値および最小値の少なくとも一方に基づいて設定された判定用の閾値を、新たに取得された検出信号の値に基づいて繰り返し更新することで、更新後の閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
【0018】
第７の発明に係る金属検出センサは、第１から第６の発明のいずれか１つに係る金属検出センサであって、金属の検出結果を表示する表示部と、表示部を制御する表示制御部と、をさらに備えている。
これにより、設定された閾値を用いた判定に基づく判定結果が表示部に表示されるように制御することができる。
よって、作業者は、表示部に表示された光の色や文字情報等を確認して、対象物内の金属の有無を認識することができる。
これにより、設定された閾値を用いた判定に基づく判定結果が表示部に表示されるように制御することができる。
よって、作業者は、表示部に表示された光の色や文字情報等を確認して、対象物内の金属の有無を認識することができる。
【0019】
第８の発明に係る金属検出センサは、第７の発明に係る金属検出センサであって、表示制御部は、金属の検出強度に応じて異なる色の光を点灯するように、表示部を制御する。
これにより、例えば、金属が有ると判定された場合には赤色の光を点灯させ、金属が無いと判定された場合には緑色の光を点灯させる等の表示制御を実施することで、作業者は、点灯した光の色を確認するだけで、容易に対象物内の金属の有無を認識することができる。
これにより、例えば、金属が有ると判定された場合には赤色の光を点灯させ、金属が無いと判定された場合には緑色の光を点灯させる等の表示制御を実施することで、作業者は、点灯した光の色を確認するだけで、容易に対象物内の金属の有無を認識することができる。
【0020】
第９の発明に係る金属検出センサは、第７または第８の発明に係る金属検出センサであって、検出信号取得部において取得された検出信号の最大値と最小値との間を所定間隔で分割した複数のレベルを設定するレベル設定部を、さらに備えている。表示制御部は、レベル設定部において設定された複数のレベルに応じて、表示部に表示させる光の色を切り替えるように制御を行う。
これにより、検出信号の最大値と最小値との間を複数に分割して設定される複数のレベルに応じて複数の光の色を切り替えて表示することで、作業者は、表示部の光の色に基づいて、金属検出センサからの金属までの距離を推測しながら、適切に作業を実施することができる。
これにより、検出信号の最大値と最小値との間を複数に分割して設定される複数のレベルに応じて複数の光の色を切り替えて表示することで、作業者は、表示部の光の色に基づいて、金属検出センサからの金属までの距離を推測しながら、適切に作業を実施することができる。
【0021】
第１０の発明に係る金属検出センサは、第１から第９の発明のいずれか１つに係る金属検出センサであって、対象物に対する接触を検出する接触検知部を、さらに備えている。
これにより、コンクリート等の対象物に金属検出センサを接触させたことを検出することで、例えば、接触した状態にならない限り、電動把持工具の駆動部の駆動を禁止する等の制御を行うことができる。
これにより、コンクリート等の対象物に金属検出センサを接触させたことを検出することで、例えば、接触した状態にならない限り、電動把持工具の駆動部の駆動を禁止する等の制御を行うことができる。
【0022】
第１１の発明に係る金属検出センサは、第１０の発明に係る金属検出センサであって、接触検知部は、対象物に接触するとＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行する接触スイッチである。
これにより、例えば、押圧式の接触スイッチを接触検知部として用いることで、安価な構成により、対象物に対する金属検出センサの接触を検出することができる。
これにより、例えば、押圧式の接触スイッチを接触検知部として用いることで、安価な構成により、対象物に対する金属検出センサの接触を検出することができる。
【0023】
第１２の発明に係る金属検出センサは、第１０または第１１の発明に係る金属検出センサであって、対象物を加工する電動把持工具の先端に装着されており、接触検知部において対象物に接触したことを検知すると、電動把持工具の先端部から退避させる退避機構を、さらに備えている。
【0024】
ここで、金属検出センサが装着される電動把持工具には、例えば、ハンマドリル、インパクトドリル、振動ドリル等のように、作業者が手に持った状態でコンクリート等の対象物に対して各種加工を行う電動工具が含まれる。
これにより、金属検出センサが電動把持工具の先端部に装着された状態で金属検出センサが対象物に接触したことを検知すると、電動把持工具の先端部から金属検出センサを自動的に退避させることで、例えば、作業者が加工部分を見やすくなるとともに、ドリル等の先端工具を回転させて穴開け加工を実施した際に生じる粉塵等が金属検出センサに付着することを抑制することができる。
これにより、金属検出センサが電動把持工具の先端部に装着された状態で金属検出センサが対象物に接触したことを検知すると、電動把持工具の先端部から金属検出センサを自動的に退避させることで、例えば、作業者が加工部分を見やすくなるとともに、ドリル等の先端工具を回転させて穴開け加工を実施した際に生じる粉塵等が金属検出センサに付着することを抑制することができる。
【0025】
第１３の発明に係る金属検出センサは、第１から第１２の発明のいずれか１つに係る金属検出センサであって、対象物に対して加工を行う電動把持工具に対して着脱可能に取り付けられる。
これにより、電動把持工具に搭載された金属検出センサが本体部に対して着脱可能な状態で用いられることで、必要に応じて金属センサを着脱して使用することができる。
これにより、電動把持工具に搭載された金属検出センサが本体部に対して着脱可能な状態で用いられることで、必要に応じて金属センサを着脱して使用することができる。
【0026】
第１４の発明に係る電動把持工具は、第１から第１３の発明のいずれか１つに係る金属検出センサと、金属検出センサが装着される本体部と、本体部に設けられており装着された先端工具を駆動する駆動部と、本体部に設けられており駆動部の制御を行う駆動制御部と、を備えている。
これにより、上述した金属検出センサが装着された状態で電動把持工具を使用することができるため、マーキング作業が不要になるとともに、コンクリート等の対象物の内部に存在する金属に接触することなく金属の有無を作業者に報知して、対象物に対して各種加工を行うことができる。
これにより、上述した金属検出センサが装着された状態で電動把持工具を使用することができるため、マーキング作業が不要になるとともに、コンクリート等の対象物の内部に存在する金属に接触することなく金属の有無を作業者に報知して、対象物に対して各種加工を行うことができる。
【0027】
第１５の発明に係る電動把持工具は、第１４の発明に係る電動把持工具であって、駆動制御部は、判定部において金属が有ると判定された場合には、駆動部の駆動を禁止する。
これにより、判定部において金属が有ると判定されると、その判定結果を駆動部の駆動制御に反映させて、駆動を禁止することができる。
よって、金属が有ると判定されているにもかかわらず、穴開け作業等を実施してドリルの先端が金属に接触する等の問題を回避して、安全性をさらに向上させることができる。
これにより、判定部において金属が有ると判定されると、その判定結果を駆動部の駆動制御に反映させて、駆動を禁止することができる。
よって、金属が有ると判定されているにもかかわらず、穴開け作業等を実施してドリルの先端が金属に接触する等の問題を回避して、安全性をさらに向上させることができる。
【0028】
第１６の発明に係る電動把持工具は、第１４または第１５の発明に係る電動把持工具であって、駆動制御部は、判定部において金属が無いと判定された場合には、駆動部の駆動を許可する。
これにより、判定部において金属が無いと判定されると、その判定結果を駆動部の駆動制御に反映させて、駆動を許可することができる。
よって、金属が無いと判定された場合に限り、穴開け作業等の実施を許可することで、ドリルの先端が金属に接触する等の問題を回避して、安全性をさらに向上させることができる。
これにより、判定部において金属が無いと判定されると、その判定結果を駆動部の駆動制御に反映させて、駆動を許可することができる。
よって、金属が無いと判定された場合に限り、穴開け作業等の実施を許可することで、ドリルの先端が金属に接触する等の問題を回避して、安全性をさらに向上させることができる。
【0029】
第１７の発明に係る金属検出方法は、対象物内に含まれる金属を検出する金属検出センサを用いた金属検出方法であって、検出信号取得ステップと、閾値設定ステップと、判定ステップと、を備えている。検出信号取得ステップでは、金属検出センサの検出信号取得部が、対象物の表面において、対象物内に含まれる金属の検出強度に応じて変化する検出信号を取得する。閾値設定ステップでは、金属検出センサの閾値設定部が、検出信号取得ステップにおいて取得された検出信号の取得結果に含まれる最大値および最小値の少なくとも一方に基づいて、金属の有無を判定するために使用される閾値を設定する。判定ステップでは、金属検出センサの判定部が、閾値設定ステップにおいて設定された閾値を用いて、金属の有無を判定する。
【0030】
ここでは、例えば、コンクリート等の対象物に含まれる鉄筋等の金属を検出可能な金属検出センサを用いた金属検出方法であって、コンクリート等の対象物に含まれる鉄筋等の金属の有無を、検出信号の取得結果に基づいて設定された閾値を用いて判定する。
ここで、対象物には、例えば、マンション、ビル、工場等の建設現場のコンクリート、石膏ボード等の壁等が含まれる。
ここで、対象物には、例えば、マンション、ビル、工場等の建設現場のコンクリート、石膏ボード等の壁等が含まれる。
【0031】
また、検出される金属には、例えば、鉄筋コンクリートに含まれる鉄筋、壁内に設置されたアルミニウムやステンレス等の金属が含まれる。
金属の検出は、例えば、検出コイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非磁性体の検出を行う高周波発振方式等の検出が含まれる。
金属の検出は、例えば、検出コイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非磁性体の検出を行う高周波発振方式等の検出が含まれる。
【0032】
設定される閾値は、例えば、金属の検出強度に応じて変化する検出信号の最大値を上限閾値、最小値を下限閾値とする閾値レンジが設定されてもよいし、最大値を上限閾値として設定してもよいし、最小値を下限閾値として設定してもよい。
また、設定された閾値は、その後、検出信号取得部が取得した検出信号の大小に応じて新たな閾値として更新されながら金属の有無の判定を実施してもよいし、最初に設定された閾値を用いて判定を実施してもよい。
また、設定された閾値は、その後、検出信号取得部が取得した検出信号の大小に応じて新たな閾値として更新されながら金属の有無の判定を実施してもよいし、最初に設定された閾値を用いて判定を実施してもよい。
【0033】
これにより、作業現場ごとに対象物内の金属の配列、太さ、連続性等の条件が異なる場合でも、実際に検出対象となる金属を検出した検出信号の最大値および最小値に基づいて設定される閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
よって、固定値とされた閾値を用いた金属の有無の判定と比較して、様々な条件の変化に対応して、適切に金属の有無を判定することができる。
この結果、作業者の熟練度に関わらず、対象物内に含まれる金属を高精度に検出することができる。
よって、固定値とされた閾値を用いた金属の有無の判定と比較して、様々な条件の変化に対応して、適切に金属の有無を判定することができる。
この結果、作業者の熟練度に関わらず、対象物内に含まれる金属を高精度に検出することができる。
【0034】
第１８の発明に係る金属検出プログラムは、対象物内に含まれる金属を検出する金属検出センサの金属検出プログラムであって、検出信号取得ステップと、閾値設定ステップと、判定ステップと、を備えている金属検出方法をコンピュータに実行させる。検出信号取得ステップでは、金属検出センサの検出信号取得部が、対象物の表面において、対象物内に含まれる金属の検出強度に応じて変化する検出信号を取得する。閾値設定ステップでは、金属検出センサの閾値設定部が、検出信号取得ステップにおいて取得された検出信号の取得結果に含まれる最大値および最小値の少なくとも一方に基づいて、金属の有無を判定するために使用される閾値を設定する。判定ステップでは、金属検出センサの判定部が、閾値設定ステップにおいて設定された閾値を用いて、金属の有無を判定する。
【0035】
ここでは、例えば、コンクリート等の対象物に含まれる鉄筋等の金属を検出可能な金属検出センサの金属検出プログラムであって、コンクリート等の対象物に含まれる鉄筋等の金属の有無を、検出信号の取得結果に基づいて設定された閾値を用いて判定する。
ここで、対象物には、例えば、マンション、ビル、工場等の建設現場のコンクリート、石膏ボード等の壁等が含まれる。
ここで、対象物には、例えば、マンション、ビル、工場等の建設現場のコンクリート、石膏ボード等の壁等が含まれる。
【0036】
また、検出される金属には、例えば、鉄筋コンクリートに含まれる鉄筋、壁内に設置されたアルミニウムやステンレス等の金属が含まれる。
金属の検出は、例えば、検出コイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非磁性体の検出を行う高周波発振方式等の検出が含まれる。
金属の検出は、例えば、検出コイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非磁性体の検出を行う高周波発振方式等の検出が含まれる。
【0037】
設定される閾値は、例えば、金属の検出強度に応じて変化する検出信号の最大値を上限閾値、最小値を下限閾値とする閾値レンジが設定されてもよいし、最大値を上限閾値として設定してもよいし、最小値を下限閾値として設定してもよい。
また、設定された閾値は、その後、検出信号取得部が取得した検出信号の大小に応じて新たな閾値として更新されながら金属の有無の判定を実施してもよいし、最初に設定された閾値を用いて判定を実施してもよい。
また、設定された閾値は、その後、検出信号取得部が取得した検出信号の大小に応じて新たな閾値として更新されながら金属の有無の判定を実施してもよいし、最初に設定された閾値を用いて判定を実施してもよい。
【0038】
これにより、作業現場ごとに対象物内の金属の配列、太さ、連続性等の条件が異なる場合でも、実際に検出対象となる金属を検出した検出信号の最大値および最小値に基づいて設定される閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
よって、固定値とされた閾値を用いた金属の有無の判定と比較して、様々な条件の変化に対応して、適切に金属の有無を判定することができる。
よって、固定値とされた閾値を用いた金属の有無の判定と比較して、様々な条件の変化に対応して、適切に金属の有無を判定することができる。
【0039】
この結果、作業者の熟練度に関わらず、対象物内に含まれる金属を高精度に検出することができる。
【発明の効果】
【0040】
本発明に係る金属検出センサによれば、作業者の熟練度に関わらず、対象物内に含まれる金属を高精度に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0041】
【図1】本発明の一実施形態に係る金属検出センサを備えた電動把持工具を用いて、鉄筋の有無を検出しながらコンクリートに加工を行う際の状態を示す斜視図。
【図20】本発明の他の実施形態に係る金属検出センサを備えた電動把持工具の構成を示す斜視図。
【図24】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明の他の実施形態に係る金属検出センサの構成を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【0042】
（実施形態１）
本発明の一実施形態に係る金属検出センサ２０を備えた電動把持工具１０について、図１から図１９、図２５を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、以下の説明において、先端側とは、電動把持工具１０を用いて加工を行う先端工具１８ａが装着された側を意味しており、後端側とは、先端側とは反対側を意味するものとする。
本発明の一実施形態に係る金属検出センサ２０を備えた電動把持工具１０について、図１から図１９、図２５を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、以下の説明において、先端側とは、電動把持工具１０を用いて加工を行う先端工具１８ａが装着された側を意味しており、後端側とは、先端側とは反対側を意味するものとする。
【0043】
本実施形態に係る電動把持工具１０は、例えば、図１に示すように、作業者が手で持った状態でコンクリート（対象物）Ｗに埋め込まれた鉄筋（金属）の位置を検出しながら、作業を行うハンマドリル（電動把持工具の一種）であって、ドリル等の先端工具１８ａが装着された先端部１８側に、金属検出センサ２０が一体化した状態で取り付けられている。
【0044】
電動把持工具１０は、図１に示すように、コンクリートＷの表面に沿って金属検出センサ２０を移動させ、鉄筋Ｗ１が埋設された位置に近づくと、後述する表示部２４（図６等参照）に点灯させる光の色を変化させることで、作業者に鉄筋Ｗ１の有無を報知する。
これにより、作業者は、表示部２４に点灯した光の色を見ることで鉄筋Ｗ１の有無を認識することができる。よって、先端工具１８ａの鉄筋Ｗ１への接触を回避しつつ、電動把持工具１０を用いたコンクリートＷに対する穴開け等の作業を実施することができる。
これにより、作業者は、表示部２４に点灯した光の色を見ることで鉄筋Ｗ１の有無を認識することができる。よって、先端工具１８ａの鉄筋Ｗ１への接触を回避しつつ、電動把持工具１０を用いたコンクリートＷに対する穴開け等の作業を実施することができる。
【0045】
なお、本実施形態では、コンクリートＷ中に複数の鉄筋Ｗ１が格子状に埋め込まれている例を挙げて説明するが、鉄筋Ｗ１の本数、太さ、長さ等は、図１に示した構成に限定されるものではない。
ここでは、まず、電動把持工具１０の外観構成について、図２から図５を用いて説明する。
ここでは、まず、電動把持工具１０の外観構成について、図２から図５を用いて説明する。
【0046】
電動把持工具１０は、図２および図３に示すように、本体部１１と、金属検出センサ２０と、粉塵収集部４０とを備えている。
本体部１１は、作業時に作業者によって把持される把持部１１ａと、作業者によって把持されるとモータ（駆動部）１４（図８参照）が回転駆動されるトリガスイッチ１２ａと、電動把持工具１０の電力を供給するバッテリ１７ａと、コンクリートＷに対して加工を行う側に配置された先端部１８と、を有している。
本体部１１は、作業時に作業者によって把持される把持部１１ａと、作業者によって把持されるとモータ（駆動部）１４（図８参照）が回転駆動されるトリガスイッチ１２ａと、電動把持工具１０の電力を供給するバッテリ１７ａと、コンクリートＷに対して加工を行う側に配置された先端部１８と、を有している。
【0047】
把持部１１ａは、図２および図３に示すように、本体部１１の左側面から突出するように設けられており、電動把持工具１０を用いた作業を実施する際に作業者の左手によって把持される。
なお、把持部１１ａは、作業者に利き手に応じて左右反対に装着されていてもよい。
また、把持部１１ａの表面には、図３に示すように、金属検出センサ２０の初期化処理を手動で行う際に押下されるリセットスイッチ１９が設けられている。
なお、把持部１１ａは、作業者に利き手に応じて左右反対に装着されていてもよい。
また、把持部１１ａの表面には、図３に示すように、金属検出センサ２０の初期化処理を手動で行う際に押下されるリセットスイッチ１９が設けられている。
【0048】
トリガスイッチ１２ａは、図２に示すように、本体部１１における先端部１８とは反対側（後端側）に設けられており、先端工具１８ａを回転させて作業を実施する際に、作業者によって把持される。
バッテリ１７ａは、電動把持工具１０に含まれる構成に電力を供給する充電可能な二次電池であって、図２および図３に示すように、本体部１１における後端側の下部に、交換可能な状態で取り付けられている。
バッテリ１７ａは、電動把持工具１０に含まれる構成に電力を供給する充電可能な二次電池であって、図２および図３に示すように、本体部１１における後端側の下部に、交換可能な状態で取り付けられている。
【0049】
先端部１８は、図２および図３に示すように、作業時において本体部１１におけるコンクリートＷに近い側に設けられており、ドリル等の先端工具１８ａが装着される。そして、先端部１８は、トリガスイッチ１２ａの操作量に応じてモータ１４が回転駆動制御されることで、先端工具１８ａとともに回転駆動される。
金属検出センサ２０は、電動把持工具１０を用いて穴開け加工等の作業が行われるコンクリートＷ中の鉄筋Ｗ１の有無を検出するために、電動把持工具１０の本体部１１の先端側に一体化した状態で取り付けられている。そして、金属検出センサ２０は、図４および図５に示すように、粉塵収集部４０のセンサ取付部４３の後端側に形成された凹部に対して、着脱可能な状態で取り付けられる。
金属検出センサ２０は、電動把持工具１０を用いて穴開け加工等の作業が行われるコンクリートＷ中の鉄筋Ｗ１の有無を検出するために、電動把持工具１０の本体部１１の先端側に一体化した状態で取り付けられている。そして、金属検出センサ２０は、図４および図５に示すように、粉塵収集部４０のセンサ取付部４３の後端側に形成された凹部に対して、着脱可能な状態で取り付けられる。
【0050】
また、金属検出センサ２０は、略円環状の形状を有しており、その中心部分には、ドリル等の先端工具１８ａが加工時に挿入される作業穴が設けられている。
なお、金属検出センサ２０の詳細な構成については、後段にて詳述する。
粉塵収集部４０は、例えば、ドリル等の先端工具１８ａを回転駆動させてコンクリートＷに穴開け加工等を実施した際に発生するコンクリートＷの粉塵を吸引するために設けられている。具体的には、加工が行われる電動把持工具１０の先端側の位置であって金属検出センサ２０が装着されるセンサ取付部４３に設けられた吸引口４３ａから、粉塵等を吸引する。
なお、金属検出センサ２０の詳細な構成については、後段にて詳述する。
粉塵収集部４０は、例えば、ドリル等の先端工具１８ａを回転駆動させてコンクリートＷに穴開け加工等を実施した際に発生するコンクリートＷの粉塵を吸引するために設けられている。具体的には、加工が行われる電動把持工具１０の先端側の位置であって金属検出センサ２０が装着されるセンサ取付部４３に設けられた吸引口４３ａから、粉塵等を吸引する。
【0051】
粉塵収集部４０は、図４および図５に示すように、電動把持工具１０の本体部１１の下部に着脱可能な状態で取り付けられており、本体部４１と、装着部４２と、センサ取付部４３と、アーム部４４と、を有している。
本体部４１は、内部に図示しない吸引機構を含む箱型の形状を有しており、吸引口４３ａからアーム部４４を介して吸引した粉塵等を溜める空間が形成されている。本体部４１は、加工が行われる先端側に、センサ取付部４３およびアーム部４４、後端側に装着部４２がそれぞれ設けられている。
本体部４１は、内部に図示しない吸引機構を含む箱型の形状を有しており、吸引口４３ａからアーム部４４を介して吸引した粉塵等を溜める空間が形成されている。本体部４１は、加工が行われる先端側に、センサ取付部４３およびアーム部４４、後端側に装着部４２がそれぞれ設けられている。
【0052】
装着部４２は、図５に示すように、電動把持工具１０の本体部１１が装着される部分であって、本体部１１を係止した状態で固定する。
センサ取付部４３は、図４および図５に示すように、粉塵収集部４０の本体部４１の先端側に設けられたアーム部４４の先端に設けられた略円環状の部分であって、金属検出センサ２０が後端側から取り付けられる。センサ取付部４３は、略円環状の部分の内周面に形成された吸引口４３ａを有している。
センサ取付部４３は、図４および図５に示すように、粉塵収集部４０の本体部４１の先端側に設けられたアーム部４４の先端に設けられた略円環状の部分であって、金属検出センサ２０が後端側から取り付けられる。センサ取付部４３は、略円環状の部分の内周面に形成された吸引口４３ａを有している。
【0053】
また、センサ取付部４３は、略円環状の円環の中心部分に、ドリル等の先端工具１８ａが挿入される作業穴としての開口４３ｂを有している。
さらに、センサ取付部４３の先端側には、金属検出センサ２０を用いた鉄筋Ｗ１の検出作業時に、コンクリートＷに対して接触する接触面４６（図２参照）が形成されている。
接触面４６には、図２に示すように、センサ取付部４３の中心の開口（作業穴）を取り囲むように、４つのローラ４６ａが回転可能な状態で取り付けられている。
さらに、センサ取付部４３の先端側には、金属検出センサ２０を用いた鉄筋Ｗ１の検出作業時に、コンクリートＷに対して接触する接触面４６（図２参照）が形成されている。
接触面４６には、図２に示すように、センサ取付部４３の中心の開口（作業穴）を取り囲むように、４つのローラ４６ａが回転可能な状態で取り付けられている。
【0054】
これにより、接触面４６がコンクリートＷの表面に接触した状態で、金属検出センサ２０を走査方向（例えば、横方向）へスムーズに移動させることができる。よって、コンクリートＷの表面と接触面４６との間に摩擦抵抗を生じさせることなく、金属検出センサ２０（電動把持工具１０）を所望の走査方向へ移動させながら、金属の検出を実施することができる。
【0055】
アーム部４４は、内部が空洞の中空部材であって、先端側に設けられたセンサ取付部４３の吸引口４３ａから吸引した粉塵等を本体部４１内へ導く。また、アーム部４４は、本体部４１に対して進退可能な状態で取り付けられている。
これにより、例えば、先端部１８に装着された先端工具１８ａの長さに応じて適切な長さになるように、アーム部４４の長さを調整することができる。また、穴開け等の作業を実施する前に金属検出センサ２０を用いて鉄筋Ｗ１の有無を検出する作業だけを実施する場合や、先端部１８への先端工具１８ａの着脱を行う場合等には、アーム部４４を本体部４１から引き出すことで、鉄筋Ｗ１の検出作業や先端工具１８ａの交換作業を容易に実施することができる。
これにより、例えば、先端部１８に装着された先端工具１８ａの長さに応じて適切な長さになるように、アーム部４４の長さを調整することができる。また、穴開け等の作業を実施する前に金属検出センサ２０を用いて鉄筋Ｗ１の有無を検出する作業だけを実施する場合や、先端部１８への先端工具１８ａの着脱を行う場合等には、アーム部４４を本体部４１から引き出すことで、鉄筋Ｗ１の検出作業や先端工具１８ａの交換作業を容易に実施することができる。
【0056】
次に、金属検出センサ２０の構成について、図６を用いて説明する。
金属検出センサ２０は、図６に示すように、略円環状の形状を有しており、ケース（装着部）２１と、センサ部２２と、スペーサ２３と、表示部２４と、カバー２５と、を有している。
ケース（装着部）２１は、図５に示すように、金属検出センサ２０がセンサ取付部４３の凹部内に取り付けられる側に配置されている。ケース２１は、図６に示すように、金属検出センサ２０を構成する部材の中で最も先端側に配置された略円環状の部材であって、本体部２１ａと、スイッチカバー２１ｂとを有している。
金属検出センサ２０は、図６に示すように、略円環状の形状を有しており、ケース（装着部）２１と、センサ部２２と、スペーサ２３と、表示部２４と、カバー２５と、を有している。
ケース（装着部）２１は、図５に示すように、金属検出センサ２０がセンサ取付部４３の凹部内に取り付けられる側に配置されている。ケース２１は、図６に示すように、金属検出センサ２０を構成する部材の中で最も先端側に配置された略円環状の部材であって、本体部２１ａと、スイッチカバー２１ｂとを有している。
【0057】
本体部２１ａは、中心に開口を有する略円環状の部材であって、カバー２５との間に形成される空間内に、センサ部２２、スペーサ２３、表示部２４を内包する。
スイッチカバー２１ｂは、例えば、本体部２１ａの外周面に取り付けられたゴム製の部材であって、本体部２１ａの内部に設けられた初期化スイッチ（図示せず）等を覆う防塵防滴構造を形成する。
スイッチカバー２１ｂは、例えば、本体部２１ａの外周面に取り付けられたゴム製の部材であって、本体部２１ａの内部に設けられた初期化スイッチ（図示せず）等を覆う防塵防滴構造を形成する。
【0058】
そして、スイッチカバー２１ｂの部分が押下されると、金属検出センサ２０の検出信号を初期化処理することができる。
センサ部２２は、図６に示すように、略円環状の本体部２２ａと、本体部２２ａの外周面に巻回されたコイル２２ｂとを有している。センサ部２２は、コイル２２ｂに電流を流すと形成される磁界中に鉄筋Ｗ１が近づくと鉄筋Ｗ１に発生する渦電流によって変化するコイルのインピーダンスを検出することで、鉄筋Ｗ１を検出する誘導式のセンサである。
センサ部２２は、図６に示すように、略円環状の本体部２２ａと、本体部２２ａの外周面に巻回されたコイル２２ｂとを有している。センサ部２２は、コイル２２ｂに電流を流すと形成される磁界中に鉄筋Ｗ１が近づくと鉄筋Ｗ１に発生する渦電流によって変化するコイルのインピーダンスを検出することで、鉄筋Ｗ１を検出する誘導式のセンサである。
【0059】
スペーサ２３は、図６に示すように、略円環状の本体部２３ａを有し、センサ部２２と表示部２４の基板２４ａとの間に設けられている。
これにより、スペーサ２３は、センサ部２２に対する基板２４ａの金属影響を軽減するとともに、基板２４ａにおいて発生した熱がセンサ部２２へ伝達されることを抑制することができる。
これにより、スペーサ２３は、センサ部２２に対する基板２４ａの金属影響を軽減するとともに、基板２４ａにおいて発生した熱がセンサ部２２へ伝達されることを抑制することができる。
【0060】
表示部２４は、図６に示すように、基板２４ａと８個のフルカラーＬＥＤ（light emitting diode）２４ｂと、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクタ２４ｃと、を有している。８個のフルカラーＬＥＤ２４ｂは、略円環状の基板２４ａ上に、基板２４ａの中心に形成された開口に向けて配置されている。ＬＥＤ２４ｂは、センサ部２２において検出された鉄筋Ｗ１の検出結果を、鉄筋Ｗ１までの距離に応じて異なる色（本実施形態では、緑、黄、赤）の光を点灯させることで報知する。
【0061】
例えば、鉄筋Ｗ１までの距離が比較的大きい場合には、表示部２４は、ＬＥＤ２４ｂに緑色の光を点灯させる。一方、鉄筋Ｗ１までの距離が比較的小さい場合には、表示部２４は、ＬＥＤ２４ｂに赤色の光を点灯させる。さらに、鉄筋Ｗ１までの距離が緑色と赤色の光の点灯時の間である場合には、表示部２４は、ＬＥＤ２４ｂに黄色の光を点灯させる。
なお、本実施形態の金属検出センサ２０では、表示部２４に８個のＬＥＤ２４ｂが含まれているため、８個すべてのＬＥＤ２４ｂの点灯色を揃えて点灯してもよいし、鉄筋Ｗ１までの距離に応じて、緑、黄、赤の点灯色の数を切り替えながら点灯させてもよい。
なお、本実施形態の金属検出センサ２０では、表示部２４に８個のＬＥＤ２４ｂが含まれているため、８個すべてのＬＥＤ２４ｂの点灯色を揃えて点灯してもよいし、鉄筋Ｗ１までの距離に応じて、緑、黄、赤の点灯色の数を切り替えながら点灯させてもよい。
【0062】
これにより、作業者は、金属検出センサ２０の表示部２４に点灯した光の色を確認することで、鉄筋Ｗ１までのおおよその距離を認識することができる。
さらに、本実施形態の金属検出センサ２０は、例えば、センサ部２２による検出の結果、鉄筋Ｗ１がないと判定された場合には、ＬＥＤ２４ｂに緑色の光を点灯させた後、トリガスイッチ１２ａが操作されたことを検知して、ＬＥＤ２４ｂに白色光を点灯させる。
さらに、本実施形態の金属検出センサ２０は、例えば、センサ部２２による検出の結果、鉄筋Ｗ１がないと判定された場合には、ＬＥＤ２４ｂに緑色の光を点灯させた後、トリガスイッチ１２ａが操作されたことを検知して、ＬＥＤ２４ｂに白色光を点灯させる。
【0063】
この白色光は、トリガスイッチ１２ａが操作されてモータ１４が回転し先端工具１８ａが回転駆動される際に、加工が行われる位置を明るく照らす補助光として使用される。
これにより、表示部２４は、鉄筋Ｗ１の検出結果を示すだけでなく、加工が行われる際の加工位置を明るく照らす補助光としての光も点灯させることができる。
ＵＳＢコネクタ２４ｃには、図２５に示すように、バッテリ５０等の外部機器と接続するためのＵＳＢケーブル５１の一端が接続される。これにより、金属検出センサ２０は、ＵＳＢケーブル５１の他端が接続されたバッテリ５０から電力供給を受けて、単体で使用することができる。
これにより、表示部２４は、鉄筋Ｗ１の検出結果を示すだけでなく、加工が行われる際の加工位置を明るく照らす補助光としての光も点灯させることができる。
ＵＳＢコネクタ２４ｃには、図２５に示すように、バッテリ５０等の外部機器と接続するためのＵＳＢケーブル５１の一端が接続される。これにより、金属検出センサ２０は、ＵＳＢケーブル５１の他端が接続されたバッテリ５０から電力供給を受けて、単体で使用することができる。
【0064】
なお、ＵＳＢケーブル５１には、図２５に示すように、ケーブルの中央付近に初期化スイッチ５２が設けられていてもよい。これにより、ＵＳＢケーブル５１に設けられた初期化スイッチ５２を操作した場合でも、金属検出センサ２０の初期化処理を行うことができる。
カバー２５は、図６に示すように、金属検出センサ２０を構成する部材の中で最も後端側に配置された略円環状の部材であって、上述したケース２１とともに、金属検出センサ２０の外郭を構成する。また、カバー２５は、本体部２５ａとモード表示面２５ｂとを有している。
カバー２５は、図６に示すように、金属検出センサ２０を構成する部材の中で最も後端側に配置された略円環状の部材であって、上述したケース２１とともに、金属検出センサ２０の外郭を構成する。また、カバー２５は、本体部２５ａとモード表示面２５ｂとを有している。
【0065】
本体部２５ａは、略円環状の部材であって、内部に、図示しないモード報知用の３個のＬＥＤが実装されている。
モード表示面２５ｂは、本体部２５ａにおける後端側（作業者側）の面であって、後述する複数の金属検出モードを、異なる色の光を点灯させて表示する。
ここで、本実施形態では、図７に示すように、作業者によって予め選択される３つの金属検出モード（深モード、中モード、浅モード）が設定されている。
モード表示面２５ｂは、本体部２５ａにおける後端側（作業者側）の面であって、後述する複数の金属検出モードを、異なる色の光を点灯させて表示する。
ここで、本実施形態では、図７に示すように、作業者によって予め選択される３つの金属検出モード（深モード、中モード、浅モード）が設定されている。
【0066】
３つの金属検出モードは、例えば、鉄筋Ｗ１が存在するであろうと思われる深さ、鉄筋Ｗ１の太さ、本数、間隔等に応じて、判定用の異なる閾値が設定されており、作業者によって選択される。これらの３つのモードの切り替えは、図示しないモード切り替えスイッチによって行われる。
このように、モードごとに異なる閾値が設定されているため、例えば、浅モードが選択された場合には、コンクリートＷの表面から比較的浅い位置に存在する鉄筋Ｗ１に対する検出精度を向上させることができる。これにより、例えば、コンクリートＷの表面から比較的浅い位置に存在する複数の太い鉄筋Ｗ１を精度よく検出することができる。
このように、モードごとに異なる閾値が設定されているため、例えば、浅モードが選択された場合には、コンクリートＷの表面から比較的浅い位置に存在する鉄筋Ｗ１に対する検出精度を向上させることができる。これにより、例えば、コンクリートＷの表面から比較的浅い位置に存在する複数の太い鉄筋Ｗ１を精度よく検出することができる。
【0067】
また、深モードが選択された場合には、コンクリートＷの表面から比較的深い位置に存在する鉄筋Ｗ１の検出精度を向上させることができる。これにより、例えば、コンクリートＷの表面から深い位置に存在する細い鉄筋Ｗ１を精度よく検出することができる。
次に、電動把持工具１０の制御ブロックについて、図８を用いて説明する。
電動把持工具１０は、上述したように、本体部１１と、金属検出センサ２０と、粉塵収集部４０とを備えている。
次に、電動把持工具１０の制御ブロックについて、図８を用いて説明する。
電動把持工具１０は、上述したように、本体部１１と、金属検出センサ２０と、粉塵収集部４０とを備えている。
【0068】
本体部１１は、図８に示すように、操作部１２、駆動制御部１３、モータ（駆動部）１４、信号送受信部１５、姿勢検出部１６、電源部１７およびリセットスイッチ１９を有している。
操作部１２は、電動把持工具１０のトリガスイッチ１２ａと接続されており、トリガスイッチ１２ａの操作量を検出して、駆動制御部１３へ送信する。
操作部１２は、電動把持工具１０のトリガスイッチ１２ａと接続されており、トリガスイッチ１２ａの操作量を検出して、駆動制御部１３へ送信する。
【0069】
駆動制御部１３は、操作部１２から受信したトリガスイッチ１２ａの操作量に応じて、モータ１４の回転速度を制御する。また、駆動制御部１３は、金属検出センサ２０の判定部３３における判定結果に応じて信号送受信部３６から送信される駆動禁止信号または駆動許可信号を受信して、モータ１４の駆動を禁止または許可する。
モータ（駆動部）１４は、駆動制御部１３によって駆動制御されており、先端工具１８ａが装着された先端部１８を回転駆動することで、コンクリートＷの表面に穴開け等の加工を行う。
モータ（駆動部）１４は、駆動制御部１３によって駆動制御されており、先端工具１８ａが装着された先端部１８を回転駆動することで、コンクリートＷの表面に穴開け等の加工を行う。
【0070】
信号送受信部１５は、金属検出センサ２０側の信号送受信部３６との間で通信可能であって、金属検出センサ２０の判定部３３における判定結果等を受信して、駆動制御部１３へ送信する。また、信号送受信部１５は、本体部１１側に設けられたリセットスイッチ１９が操作された場合、あるいは姿勢検出部１６が電動把持工具１０が所定の姿勢になったことを検出した場合に、金属検出センサ２０を初期化処理するための初期化信号を金属検出センサ２０側へ送信する。
【0071】
姿勢検出部１６は、電動把持工具１０が所定の姿勢になったことを検出するために設けられた、例えば、ジャイロセンサ等である。姿勢検出部１６は、例えば、電動把持工具１０が横向きの姿勢から垂直上向きの姿勢に移行したことを検出する。
本実施形態の電動把持工具１０では、このように電動把持工具１０の特定の姿勢を検出することで、例えば、初期化処理が自動的に実施される。
本実施形態の電動把持工具１０では、このように電動把持工具１０の特定の姿勢を検出することで、例えば、初期化処理が自動的に実施される。
【0072】
すなわち、金属検出センサ２０の検出結果、設定された閾値等を初期化する初期化処理は、リセットスイッチ１９を手動で操作することに加えて、姿勢検出部１６によって電動把持工具１０が所定の姿勢になったことを検出して実施されてもよい。
これにより、例えば、金属検出を行う場所が変わるたびに、作業者が手動でリセットスイッチ１９を押下する必要がないため、作業者は初期化したい時に電動把持工具１０を所定の姿勢にするだけで、自動的に初期化処理を実施して、新たな場所で鉄筋Ｗ１の検出および加工を実施することができる。
これにより、例えば、金属検出を行う場所が変わるたびに、作業者が手動でリセットスイッチ１９を押下する必要がないため、作業者は初期化したい時に電動把持工具１０を所定の姿勢にするだけで、自動的に初期化処理を実施して、新たな場所で鉄筋Ｗ１の検出および加工を実施することができる。
【0073】
電源部１７は、上述した交換可能なバッテリ１７ａによって電力を供給する電源であって、本体部１１内の構成、金属検出センサ２０の構成、粉塵収集部４０に対して電力を供給する。
リセットスイッチ１９は、上述した把持部１１ａの根元部分に設けられており、金属検出センサ２０の初期化処理を実施する際に押下される手動のスイッチであって、例えば、作業者の左手の親指等で操作される。
リセットスイッチ１９は、上述した把持部１１ａの根元部分に設けられており、金属検出センサ２０の初期化処理を実施する際に押下される手動のスイッチであって、例えば、作業者の左手の親指等で操作される。
【0074】
金属検出センサ２０は、図８に示すように、検出信号取得部３１、閾値設定・更新部（閾値設定部、閾値更新部）３２、判定部３３、記憶部３４、表示制御部３５、表示部２４、信号送受信部（禁止信号送信部、許可信号送信部）３６、初期化処理部３７およびレベル設定部３８を有している。
検出信号取得部３１は、図６のセンサ部２２において検出されたコイル２２ｂのインピーダンスの変化を示す検出信号を取得する。そして、検出信号取得部３１は、取得した検出信号を、閾値設定・更新部３２とレベル設定部３８とにそれぞれ送信する。
検出信号取得部３１は、図６のセンサ部２２において検出されたコイル２２ｂのインピーダンスの変化を示す検出信号を取得する。そして、検出信号取得部３１は、取得した検出信号を、閾値設定・更新部３２とレベル設定部３８とにそれぞれ送信する。
【0075】
閾値設定・更新部（閾値設定部、閾値更新部）３２は、コンクリートＷの表面に沿って金属検出センサ２０を移動させながら検出信号取得部３１が取得した検出信号の最大値および最小値を、金属検出判定用の上限閾値および下限閾値として設定する（図９参照）。そして、閾値設定・更新部３２は、さらにコンクリートＷの表面に沿って金属検出センサ２０を移動させながら検出信号取得部３１が取得した検出信号が、設定済みの上限閾値よりも大きい場合には上限閾値を更新し、設定済みの下限閾値よりも小さい場合には下限閾値を更新する。
【0076】
このような閾値設定・更新部３２による上限閾値および下限閾値の更新は、金属検出センサ２０を用いた１回の走査中に、設定済みの上限閾値よりも大きい場合、設定済みの下限閾値よりも小さい場合に、繰り返し行われる。
これにより、検出信号取得部３１において取得された検出信号に応じて、最新の上限閾値と下限閾値とを用いて鉄筋Ｗ１の有無の判定を行うことで、より高精度に鉄筋Ｗ１の検出を行うことができる。
これにより、検出信号取得部３１において取得された検出信号に応じて、最新の上限閾値と下限閾値とを用いて鉄筋Ｗ１の有無の判定を行うことで、より高精度に鉄筋Ｗ１の検出を行うことができる。
【0077】
判定部３３は、検出信号取得部３１において取得された検出信号に基づいて、閾値設定・更新部３２において設定された上限閾値および下限閾値を用いて、鉄筋Ｗ１の有無あるいは鉄筋Ｗ１までのおおよその距離を判定する。
具体的には、判定部３３は、図９に示すように、コンクリートＷ内に埋設された鉄筋Ｗ１の位置を検出するために、例えば、図中左から右に向かって金属検出センサ２０が走査されると、金属検出センサ２０の移動に伴って、鉄筋Ｗ１からの検出強度の変化に応じて検出値が上下動する。
具体的には、判定部３３は、図９に示すように、コンクリートＷ内に埋設された鉄筋Ｗ１の位置を検出するために、例えば、図中左から右に向かって金属検出センサ２０が走査されると、金属検出センサ２０の移動に伴って、鉄筋Ｗ１からの検出強度の変化に応じて検出値が上下動する。
【0078】
このとき、判定部３３は、上述した閾値設定・更新部３２によって設定された判定用の上限閾値および下限閾値を用いて、鉄筋Ｗ１の有無を判定する。
例えば、図９は、コンクリートＷ内に埋設された複数の鉄筋にＷ１よって、検出値のピークが連続して現れる合成検出グラフを示している。
図９に示すグラフにおいて、例えば、上限閾値以上の検出値となった位置では、鉄筋Ｗ１が存在すると判定する。また、図９に示すグラフにおいて、下限閾値以下の検出値となった位置では、その近傍には鉄筋Ｗ１が存在しないと判定する。
例えば、図９は、コンクリートＷ内に埋設された複数の鉄筋にＷ１よって、検出値のピークが連続して現れる合成検出グラフを示している。
図９に示すグラフにおいて、例えば、上限閾値以上の検出値となった位置では、鉄筋Ｗ１が存在すると判定する。また、図９に示すグラフにおいて、下限閾値以下の検出値となった位置では、その近傍には鉄筋Ｗ１が存在しないと判定する。
【0079】
すなわち、本実施形態では、コンクリートＷの表面に沿って金属検出センサ２０を移動させながら検出信号取得部３１が取得した検出信号を用いて上限閾値と下限閾値を設定・更新しながら、判定部３３が、その上限閾値および下限閾値と検出信号とを比較して、鉄筋Ｗ１の有無を判定する。
また、図９に示すグラフでは、検出値として最初に現れた最大値がそのまま更新されることなく、上限閾値として設定されている。
また、図９に示すグラフでは、検出値として最初に現れた最大値がそのまま更新されることなく、上限閾値として設定されている。
【0080】
一方、図９に示すグラフでは、検出値として最初に現れた最小値は、２つ目に現れた最小値の方が小さいために更新され、２つ目の最小値が下限閾値として設定されている。
これにより、判定部３３は、例えば、新たに設定された更新後の上限閾値および下限閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
記憶部３４は、検出信号取得部３１において取得された検出信号、閾値設定・更新部３２において設定・更新された上限閾値および下限閾値、判定部３３における判定結果等を保存する。
これにより、判定部３３は、例えば、新たに設定された更新後の上限閾値および下限閾値を用いて、金属の有無を判定することができる。
記憶部３４は、検出信号取得部３１において取得された検出信号、閾値設定・更新部３２において設定・更新された上限閾値および下限閾値、判定部３３における判定結果等を保存する。
【0081】
表示制御部３５は、閾値設定・更新部３２において設定・更新された上限閾値および下限閾値を用いて行われた判定部３３における判定結果に基づいて、上述した表示部２４に含まれる８個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を変化させるように、表示部２４を制御する。また、表示制御部３５は、後述するレベル設定部３８において設定されたレベルテーブルに基づいて、８個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を決定する。
【0082】
例えば、表示制御部３５は、初期状態や鉄筋Ｗ１が無いと判定された場合には、８個のＬＥＤ２４ｂに緑色の光を点灯させ、鉄筋Ｗ１に近づくにつれて、レベル設定部３８において設定されたレベルテーブルに応じて、１または複数のＬＥＤ２４ｂの点灯色を、緑色、黄色、赤色の順に変化させる。
さらに、鉄筋Ｗ１を非検出であって、トリガスイッチ１２ａがＯＮ状態となった場合には、表示制御部３５は、８個のＬＥＤ２４ｂに白色光を点灯させて、コンクリートＷの加工面に作業を補助するための白色光を照射する。
さらに、鉄筋Ｗ１を非検出であって、トリガスイッチ１２ａがＯＮ状態となった場合には、表示制御部３５は、８個のＬＥＤ２４ｂに白色光を点灯させて、コンクリートＷの加工面に作業を補助するための白色光を照射する。
【0083】
より詳細には、図９に示すグラフにおいて、表示制御部３５は、判定部３３における判定結果に基づいて、表示部２４のＬＥＤ２４ｂの点灯色を段階的に変化させることで、作業者に対して鉄筋Ｗ１のある位置とない位置とを報知する。
信号送受信部３６は、上述したように、電動把持工具１０の本体部１１側の信号送受信部１５と通信可能であって、例えば、金属検出センサ２０の判定部３３における判定結果等を送信する。また、信号送受信部３６は、本体部１１側に設けられたリセットスイッチ１９が操作された場合や、姿勢検出部１６において所定の姿勢を検出した場合に、金属検出センサ２０を初期化処理するための初期化信号を本体部１１側から受信する。
信号送受信部３６は、上述したように、電動把持工具１０の本体部１１側の信号送受信部１５と通信可能であって、例えば、金属検出センサ２０の判定部３３における判定結果等を送信する。また、信号送受信部３６は、本体部１１側に設けられたリセットスイッチ１９が操作された場合や、姿勢検出部１６において所定の姿勢を検出した場合に、金属検出センサ２０を初期化処理するための初期化信号を本体部１１側から受信する。
【0084】
初期化処理部３７は、姿勢検出部１６における電動把持工具１０の姿勢検出の結果、あるいはリセットスイッチ１９の操作により、記憶部３４に保存された鉄筋Ｗ１の検出結果を消去する初期化処理を行う。
レベル設定部３８は、検出信号取得部３１から受信した検出信号の最大値と最小値との間を複数のレベルに分割したレベルテーブルを設定する。具体的には、レベル設定部３８は、例えば、最大値１５００、最小値２２０とすると、図１０に示すように、以下の関係式（１）を用いて、１６段階のレベルテーブルを設定する。
レベル設定部３８は、検出信号取得部３１から受信した検出信号の最大値と最小値との間を複数のレベルに分割したレベルテーブルを設定する。具体的には、レベル設定部３８は、例えば、最大値１５００、最小値２２０とすると、図１０に示すように、以下の関係式（１）を用いて、１６段階のレベルテーブルを設定する。
【0085】
最小値＋（最大値－最小値）／１６×レベル数 ・・・・・（１）
すなわち、最大値１５００と最小値２２０との間が１６分割されると、検出信号の値が大きい（鉄筋Ｗ１に近い）方から順に、１５００，１４２０，１３４０，１２６０，１１８０，１１００，１０２０，９４０，８６０，７８０，７００，６２０，５４０，４６０，３８０，３００，２２０という１７段階のレベルが設定される。
すなわち、最大値１５００と最小値２２０との間が１６分割されると、検出信号の値が大きい（鉄筋Ｗ１に近い）方から順に、１５００，１４２０，１３４０，１２６０，１１８０，１１００，１０２０，９４０，８６０，７８０，７００，６２０，５４０，４６０，３８０，３００，２２０という１７段階のレベルが設定される。
【0086】
レベル設定部３８によって設定されたレベル０～１６は、図１０に示すように、レベル０が最も鉄筋Ｗ１から離れている（鉄筋Ｗ１がない）レベルであり、レベル１６が最も鉄筋Ｗ１から近いレベルである。
レベル０では、図１０に示すように、表示制御部３５は、８個のＬＥＤ２４ｂの全てに緑色光を点灯させる。
レベル０では、図１０に示すように、表示制御部３５は、８個のＬＥＤ２４ｂの全てに緑色光を点灯させる。
【0087】
レベル１では、図１０に示すように、表示制御部３５は、７個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、１個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル２では、図１０に示すように、表示制御部３５は、６個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、２個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル３では、図１０に示すように、表示制御部３５は、５個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、３個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル２では、図１０に示すように、表示制御部３５は、６個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、２個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル３では、図１０に示すように、表示制御部３５は、５個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、３個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
【0088】
レベル４では、図１０に示すように、表示制御部３５は、４個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、４個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル５では、図１０に示すように、表示制御部３５は、３個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、５個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル６では、図１０に示すように、表示制御部３５は、２個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、６個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル５では、図１０に示すように、表示制御部３５は、３個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、５個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル６では、図１０に示すように、表示制御部３５は、２個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、６個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
【0089】
レベル７では、図１０に示すように、表示制御部３５は、１個のＬＥＤ２４ｂに緑色光、７個のＬＥＤ２４ｂに黄色光を点灯させる。
レベル８では、図１０に示すように、表示制御部３５は、８個のＬＥＤ２４ｂの全てに黄色光を点灯させる。
レベル９では、図１０に示すように、表示制御部３５は、７個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、１個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル８では、図１０に示すように、表示制御部３５は、８個のＬＥＤ２４ｂの全てに黄色光を点灯させる。
レベル９では、図１０に示すように、表示制御部３５は、７個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、１個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
【0090】
レベル１０では、図１０に示すように、表示制御部３５は、６個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、２個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１１では、図１０に示すように、表示制御部３５は、５個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、３個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１２では、図１０に示すように、表示制御部３５は、４個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、４個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１１では、図１０に示すように、表示制御部３５は、５個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、３個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１２では、図１０に示すように、表示制御部３５は、４個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、４個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
【0091】
レベル１３では、図１０に示すように、表示制御部３５は、３個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、５個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１４では、図１０に示すように、表示制御部３５は、２個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、６個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１５では、図１０に示すように、表示制御部３５は、１個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、７個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１４では、図１０に示すように、表示制御部３５は、２個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、６個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
レベル１５では、図１０に示すように、表示制御部３５は、１個のＬＥＤ２４ｂに黄色光、７個のＬＥＤ２４ｂに赤色光を点灯させる。
【0092】
レベル１６では、図１０に示すように、表示制御部３５は、８個のＬＥＤ２４ｂの全てに赤色光を点灯させる。
これにより、表示制御部３５は、検出信号取得部３１において取得された検出信号の値が、レベル設定部３８において設定されたレベル０からレベル１６までの１７段階のレベルのどのレベルに対応するのかを参照して、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂに点灯させる点灯色を設定することができる。
これにより、表示制御部３５は、検出信号取得部３１において取得された検出信号の値が、レベル設定部３８において設定されたレベル０からレベル１６までの１７段階のレベルのどのレベルに対応するのかを参照して、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂに点灯させる点灯色を設定することができる。
【0093】
次に、図１１（ａ）～図１３（ｄ）には、判定部３３における判定結果とレベル設定部３８において設定されたレベルテーブルとに応じて、表示部２４のＬＥＤ２４ｂの点灯色を切り替える制御について示している。
すなわち、図１１（ｂ）は、初期状態または鉄筋Ｗ１が近くに存在しない場合の表示であって、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂが全て緑色の光を点灯させた状態（レベル０）を示している。
すなわち、図１１（ｂ）は、初期状態または鉄筋Ｗ１が近くに存在しない場合の表示であって、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂが全て緑色の光を点灯させた状態（レベル０）を示している。
【0094】
また、図１１（ａ）は、図１１（ｂ）の初期状態等から、上述した作業時の白色光を点灯させた状態を示している。
そして、図１１（ｂ）の初期状態から、図１１（ｃ）～図１１（ｅ）までは、鉄筋Ｗ１に近づいて来ているものの、穴開け等の加工が可能なエリアであることを報知するために、８個のＬＥＤ２４ｂのうち、１個から３個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を緑色から黄色に変化させる（レベル１～３）。
そして、図１１（ｂ）の初期状態から、図１１（ｃ）～図１１（ｅ）までは、鉄筋Ｗ１に近づいて来ているものの、穴開け等の加工が可能なエリアであることを報知するために、８個のＬＥＤ２４ｂのうち、１個から３個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を緑色から黄色に変化させる（レベル１～３）。
【0095】
具体的には、図１１（ｃ）に示す点灯状態（レベル１）では、真下の１個が黄色、その他は緑色、図１１（ｄ）に示す点灯状態（レベル２）では、真下から右１個が黄色、その他は緑色、図１１（ｅ）に示す点灯状態（レベル３）では、真下から右２個が黄色、その他は緑色である。
作業者は、図１１（ｂ）～図１１（ｅ）に示す点灯状態となったエリアを、例えば、穴開け等の加工が可能な作業可能エリアとして予め設定することができる。
作業者は、図１１（ｂ）～図１１（ｅ）に示す点灯状態となったエリアを、例えば、穴開け等の加工が可能な作業可能エリアとして予め設定することができる。
【0096】
次に、図１１（ｆ）では、さらに鉄筋Ｗ１がさらに近づいてきて、８個のＬＥＤ２４ｂのうち、４個のＬＥＤ２４ｂの点灯色が緑色から黄色に変化した状態（真下から右３個が黄色、その他は緑色）（レベル４）を示している。
これにより、作業者は、図１１（ｆ）に示す点灯状態のエリアについては、作業不可エリアとして設定することができる。
これにより、作業者は、図１１（ｆ）に示す点灯状態のエリアについては、作業不可エリアとして設定することができる。
【0097】
同様に、図１２（ａ）～図１２（ｄ）では、さらに鉄筋Ｗ１がさらに近づいてきて、８個のＬＥＤ２４ｂのうち、５個のＬＥＤ２４ｂの点灯色が黄色（真下から真上までの５個が黄色、その他は緑色）となった点灯状態（レベル５）から、８個全てのＬＥＤ２４ｂの点灯色が黄色となった点灯状態（レベル８）を示している。
これにより、作業者は、図１２（ａ）～図１２（ｄ）に示す点灯状態のエリアについても同様に、作業不可エリアとして設定することができる。
これにより、作業者は、図１２（ａ）～図１２（ｄ）に示す点灯状態のエリアについても同様に、作業不可エリアとして設定することができる。
【0098】
ここからさらに鉄筋Ｗ１がさらに近づいていくと、図１２（ｅ）～図１２（ｈ）に示すように、８個のＬＥＤ２４ｂのうち、１個から３個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を黄色から赤色に変化させる。
具体的には、図１２（ｅ）に示す点灯状態（レベル９）では、真下１個が赤色、その他は黄色、図１２（ｆ）に示す点灯状態（レベル１０）では、真下から右１個が赤色、その他は黄色、図１２（ｇ）に示す点灯状態（レベル１１）では、真下から右２個が赤色、その他は黄色、図１２（ｈ）に示す点灯状態（レベル１２）では、真下から右３個が赤色、その他は黄色である。
具体的には、図１２（ｅ）に示す点灯状態（レベル９）では、真下１個が赤色、その他は黄色、図１２（ｆ）に示す点灯状態（レベル１０）では、真下から右１個が赤色、その他は黄色、図１２（ｇ）に示す点灯状態（レベル１１）では、真下から右２個が赤色、その他は黄色、図１２（ｈ）に示す点灯状態（レベル１２）では、真下から右３個が赤色、その他は黄色である。
【0099】
作業者は、図１２（ｅ）～図１２（ｈ）に示す点灯状態（レベル９～１２）となったエリアについても、穴開け等の加工が不可能な作業不可エリアとして予め設定することができる。
ここからさらに鉄筋Ｗ１がさらに近づいていくと、図１３（ａ）～図１３（ｄ）に示すように、８個のＬＥＤ２４ｂのうち、５個から８個全てのＬＥＤ２４ｂの点灯色を黄色から赤色に変化させる。
ここからさらに鉄筋Ｗ１がさらに近づいていくと、図１３（ａ）～図１３（ｄ）に示すように、８個のＬＥＤ２４ｂのうち、５個から８個全てのＬＥＤ２４ｂの点灯色を黄色から赤色に変化させる。
【0100】
これにより、作業者は、図１３（ａ）～図１３（ｄ）に示す点灯状態（レベル１３～１６）のエリアについては、特に鉄筋Ｗ１からの距離が近い作業不可エリアとして設定することができる。
本実施形態の電動把持工具１０では、作業者は、金属検出センサ２０における鉄筋Ｗ１の検出結果に基づいて変化する表示部２４に表示される点灯色を確認することで、検出結果に基づいて穴開け加工等が可能な作業可能エリア（鉄筋Ｗ１がないエリア）を特定することができる。よって、作業者は、作業中に鉄筋Ｗ１に先端工具１８ａが接触することを防止しつつ、安全に作業を実施することができる。
本実施形態の電動把持工具１０では、作業者は、金属検出センサ２０における鉄筋Ｗ１の検出結果に基づいて変化する表示部２４に表示される点灯色を確認することで、検出結果に基づいて穴開け加工等が可能な作業可能エリア（鉄筋Ｗ１がないエリア）を特定することができる。よって、作業者は、作業中に鉄筋Ｗ１に先端工具１８ａが接触することを防止しつつ、安全に作業を実施することができる。
【0101】
＜金属検出センサ２０を用いた金属検出方法＞
本実施形態の金属検出センサ２０を用いた金属検出方法では、以上のような構成により、図１４から図１９に示すフローチャートに従って処理を行う。
図１４は、金属検出センサ２０において行われる初期化処理、レベルテーブル設定処理およびレベルＬＥＤ点灯処理を含むメインフローを示している。
本実施形態の金属検出センサ２０を用いた金属検出方法では、以上のような構成により、図１４から図１９に示すフローチャートに従って処理を行う。
図１４は、金属検出センサ２０において行われる初期化処理、レベルテーブル設定処理およびレベルＬＥＤ点灯処理を含むメインフローを示している。
【0102】
すなわち、ステップＳ１１では、例えば、電源投入時やリセットスイッチ１９が押下された場合等に、上述した金属検出センサ２０の初期化処理部３７において、初期化処理が行われる。具体的には、初期化処理部３７は、金属検出センサ２０の記憶部３４に保存された検出信号、上限閾値および下限閾値、判定結果等を消去する初期化処理を行う。
このとき、表示制御部３５は、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂに、図１１（ｂ）に示す初期状態（レベル０）の緑色光を点灯させる。
このとき、表示制御部３５は、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂに、図１１（ｂ）に示す初期状態（レベル０）の緑色光を点灯させる。
【0103】
次に、ステップＳ１２では、上述した金属検出センサ２０の検出信号取得部３１において、Ｒｐデータ（検出信号）が取得される。
次に、ステップＳ１３では、金属検出センサ２０の閾値設定・更新部３２が、ステップＳ１２において取得されたＲｐデータの最大値と最小値とを検出して、記憶部３４に保存する。
次に、ステップＳ１３では、金属検出センサ２０の閾値設定・更新部３２が、ステップＳ１２において取得されたＲｐデータの最大値と最小値とを検出して、記憶部３４に保存する。
【0104】
次に、ステップＳ１４では、金属検出センサ２０のレベル設定部３８が、ステップＳ１２において取得されたＲｐデータの最大値と最小値とを用いて、レベルテーブル設定処理を行う。
次に、ステップＳ１５では、金属検出センサ２０の表示制御部３５が、ステップＳ１４において設定されたレベルテーブルに基づいて、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を制御するレベルＬＥＤ点灯処理を実施する。
次に、ステップＳ１５では、金属検出センサ２０の表示制御部３５が、ステップＳ１４において設定されたレベルテーブルに基づいて、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を制御するレベルＬＥＤ点灯処理を実施する。
【0105】
次に、ステップＳ１６では、リセットスイッチ１９が操作されてＯＮ状態になったか否かを判定し、ＯＮ状態になった場合には、ステップＳ１１へ戻り、再度、初期化処理を行って、例えば、別の場所での金属検出の判定を行う。
一方、リセットスイッチ１９がＯＮ状態になっていない場合には、ステップＳ１２へ戻り、初期化処理を行わずに、例えば、同じ場所での金属検出の判定を継続して行う。
一方、リセットスイッチ１９がＯＮ状態になっていない場合には、ステップＳ１２へ戻り、初期化処理を行わずに、例えば、同じ場所での金属検出の判定を継続して行う。
【0106】
図１５は、図１４のステップＳ１１の初期化処理の詳細な処理の流れを示している。
すなわち、ステップＳ２１では、鉄筋Ｗ１の検出を行うコンクリートＷの表面に金属検出センサ２０を当接させた状態で、鉄筋Ｗ１の検出信号を取得するために、センサ部２２のコイル２２ｂの発振を開始する。
次に、ステップＳ２２では、金属検出センサ２０の検出信号取得部３１が、鉄筋Ｗ１の検出度合いを示すＲｐデータ（検出信号）を取得する。
すなわち、ステップＳ２１では、鉄筋Ｗ１の検出を行うコンクリートＷの表面に金属検出センサ２０を当接させた状態で、鉄筋Ｗ１の検出信号を取得するために、センサ部２２のコイル２２ｂの発振を開始する。
次に、ステップＳ２２では、金属検出センサ２０の検出信号取得部３１が、鉄筋Ｗ１の検出度合いを示すＲｐデータ（検出信号）を取得する。
【0107】
次に、ステップＳ２３およびステップＳ２４では、検出信号取得部３１において取得された検出信号の中の最大値と最小値を、それぞれＲｐ最大値、Ｒｐ最小値とする。
次に、ステップＳ２５では、レベル設定部３８が、ステップＳ２３およびステップＳ２４において設定された最大値と最小値との間を１６分割して、表示部２４のＬＥＤ２４ｂの点灯色を切り替えるレベルテーブル設定処理を行い、初期化処理を終了する。
次に、ステップＳ２５では、レベル設定部３８が、ステップＳ２３およびステップＳ２４において設定された最大値と最小値との間を１６分割して、表示部２４のＬＥＤ２４ｂの点灯色を切り替えるレベルテーブル設定処理を行い、初期化処理を終了する。
【0108】
図１６は、図１４のステップＳ１３の最大値・最小値保存処理の詳細な処理の流れを示している。
すなわち、ステップＳ３１では、取得した検出信号の値（Ｒｐ値）と、ステップＳ２３において設定されたＲｐ最大値とを比較する。ここで、取得した検出信号のＲｐ値がＲｐ最大値よりも大きい場合には、ステップＳ３２へ進み、Ｒｐ最大値以下である場合には、ステップＳ３３へ進む。
すなわち、ステップＳ３１では、取得した検出信号の値（Ｒｐ値）と、ステップＳ２３において設定されたＲｐ最大値とを比較する。ここで、取得した検出信号のＲｐ値がＲｐ最大値よりも大きい場合には、ステップＳ３２へ進み、Ｒｐ最大値以下である場合には、ステップＳ３３へ進む。
【0109】
次に、ステップＳ３２では、ステップＳ３１においてＲｐ最大値よりも大きいと判定されたため、新たに取得した検出信号のＲｐ値を最大値として記憶部３４に保存する。
次に、ステップＳ３３では、取得した検出信号の値（Ｒｐ値）と、ステップＳ２４において設定されたＲｐ最小値とを比較する。ここで、取得した検出信号のＲｐ値がＲｐ最小値よりも小さい場合には、ステップＳ３４へ進み、Ｒｐ最小値以上である場合には、処理を終了する。
次に、ステップＳ３３では、取得した検出信号の値（Ｒｐ値）と、ステップＳ２４において設定されたＲｐ最小値とを比較する。ここで、取得した検出信号のＲｐ値がＲｐ最小値よりも小さい場合には、ステップＳ３４へ進み、Ｒｐ最小値以上である場合には、処理を終了する。
【0110】
次に、ステップＳ３４では、ステップＳ３３においてＲｐ最小値よりも小さいと判定されたため、新たに取得した検出信号のＲｐ値を最小値として記憶部３４に保存し、処理を終了する。
図１７は、図１４のステップＳ１４のレベルテーブル設定処理の詳細な処理の流れを示している。
図１７は、図１４のステップＳ１４のレベルテーブル設定処理の詳細な処理の流れを示している。
【0111】
すなわち、図１７に示すレベルテーブル設定処理では、金属検出センサ２０のレベル設定部３８が、図１６に示す最大値・最小値保存処理において記憶部３４に保存されたＲｐ最大値とＲｐ最小値とを用いて、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂに点灯させる点灯色を決めるレベルテーブル（図１０参照）を設定する。
具体的には、レベル設定部３８は、上述した関係式（１）を用いて、記憶部３４に保存されたＲｐ最大値とＲｐ最小値との間を、レベル０～レベル１６として設定する。
具体的には、レベル設定部３８は、上述した関係式（１）を用いて、記憶部３４に保存されたＲｐ最大値とＲｐ最小値との間を、レベル０～レベル１６として設定する。
【0112】
ステップＳ４１では、レベル設定部３８が、Ｒｐ最小値をレベル０として設定する。
次に、ステップＳ４２では、レベル設定部３８が、上述した関係式（１）を用いて、レベル１を設定する。
次に、ステップＳ４３では、レベル設定部３８が、上述した関係式（１）を用いて、レベル２を設定する。
次に、ステップＳ４２では、レベル設定部３８が、上述した関係式（１）を用いて、レベル１を設定する。
次に、ステップＳ４３では、レベル設定部３８が、上述した関係式（１）を用いて、レベル２を設定する。
【0113】
以下、同様に、レベル設定部３８が、上述した関係式（１）を用いて、レベル３～レベル１５までを設定する。
次に、ステップＳ４４では、レベル設定部３８が、レベル１６を設定し、処理を終了する。
図１８は、図１４のステップＳ１５のレベルＬＥＤ点灯処理の詳細な処理の流れを示している。
次に、ステップＳ４４では、レベル設定部３８が、レベル１６を設定し、処理を終了する。
図１８は、図１４のステップＳ１５のレベルＬＥＤ点灯処理の詳細な処理の流れを示している。
【0114】
すなわち、図１８に示すレベルＬＥＤ点灯処理では、レベル設定部３８によって設定された１７段階のレベルテーブルに基づいて、表示制御部３５が、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの点灯色を設定する。
ステップＳ５１では、判定部３３が、金属検出センサ２０の検出信号取得部３１において取得された検出信号のＲｐ値が、レベル１６に対応する値１５００（図１０参照）よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ５１では、判定部３３が、金属検出センサ２０の検出信号取得部３１において取得された検出信号のＲｐ値が、レベル１６に対応する値１５００（図１０参照）よりも大きいか否かを判定する。
【0115】
ここで、取得したＲｐ値がレベル１６に対応する値１５００よりも大きい場合には、ステップＳ５２へ進み、１５００以下である場合には、ステップＳ５３へ進む。
ステップＳ５２では、ステップＳ５１において、取得したＲｐ値がレベル１６に対応する値１５００よりも大きいと判定されたため、表示制御部３５が、レベル１６に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂに全て赤色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
ステップＳ５２では、ステップＳ５１において、取得したＲｐ値がレベル１６に対応する値１５００よりも大きいと判定されたため、表示制御部３５が、レベル１６に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂに全て赤色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
【0116】
次に、ステップＳ５３では、ステップＳ５１において、取得したＲｐ値がレベル１６に対応する値１５００以下と判定されたため、判定部３３が、取得された検出信号のＲｐ値が、レベル１５に対応する値１４２０（図１０参照）よりも大きいか否かを判定する。
ここで、取得したＲｐ値がレベル１５に対応する値１４２０よりも大きい場合には、ステップＳ５４へ進み、１４２０以下である場合には、ステップＳ５５へ進む。
ここで、取得したＲｐ値がレベル１５に対応する値１４２０よりも大きい場合には、ステップＳ５４へ進み、１４２０以下である場合には、ステップＳ５５へ進む。
【0117】
ステップＳ５４では、ステップＳ５３において、取得したＲｐ値がレベル１５に対応する値１４２０よりも大きいと判定されたため、表示制御部３５が、レベル１５に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの１個に黄色光を、その他７個に赤色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
以下、同様に、表示制御部３５が、取得された検出信号のＲｐ値が、レベル１４～レベル３に対応する値１３４０～４６０よりも大きいか否かを判定して、それぞれのレベルに対応する値よりも大きい場合には、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの点灯制御を行って処理を終了する。
以下、同様に、表示制御部３５が、取得された検出信号のＲｐ値が、レベル１４～レベル３に対応する値１３４０～４６０よりも大きいか否かを判定して、それぞれのレベルに対応する値よりも大きい場合には、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの点灯制御を行って処理を終了する。
【0118】
一方、取得された検出信号のＲｐ値が、それぞれのレベルに対応する値以下の場合には、レベル１４、レベル１３、レベル１２、・・・レベル３の順に、それぞれのレベルに対応する値よりも大きいか否かの判定が行われる。
次に、ステップＳ５５では、判定部３３が、取得された検出信号のＲｐ値が、レベル２に対応する値３８０（図１０参照）よりも大きいか否かを判定する。
次に、ステップＳ５５では、判定部３３が、取得された検出信号のＲｐ値が、レベル２に対応する値３８０（図１０参照）よりも大きいか否かを判定する。
【0119】
ここで、取得したＲｐ値がレベル２に対応する値３８０よりも大きい場合には、ステップＳ５６へ進み、３８０以下である場合には、ステップＳ５７へ進む。
ステップＳ５６では、ステップＳ５５において、取得したＲｐ値がレベル２に対応する値３８０よりも大きいと判定されたため、表示制御部３５が、レベル２に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの２個に黄色光を、その他６個に緑色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
ステップＳ５６では、ステップＳ５５において、取得したＲｐ値がレベル２に対応する値３８０よりも大きいと判定されたため、表示制御部３５が、レベル２に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの２個に黄色光を、その他６個に緑色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
【0120】
次に、ステップＳ５７では、ステップＳ５５において、取得したＲｐ値がレベル２に対応する値３８０以下と判定されたため、判定部３３が、取得された検出信号のＲｐ値が、レベル１に対応する値３００（図１０参照）よりも大きいか否かを判定する。
ここで、取得したＲｐ値がレベル１に対応する値３００よりも大きい場合には、ステップＳ５８へ進み、３００以下である場合には、ステップＳ５９へ進む。
ここで、取得したＲｐ値がレベル１に対応する値３００よりも大きい場合には、ステップＳ５８へ進み、３００以下である場合には、ステップＳ５９へ進む。
【0121】
ステップＳ５８では、ステップＳ５７において、取得したＲｐ値がレベル１に対応する値３００よりも大きいと判定されたため、表示制御部３５が、レベル１に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの１個に黄色光を、その他７個に緑色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
次に、ステップＳ５９では、ステップＳ５７において、取得したＲｐ値がレベル１に対応する値３００以下と判定されたため、判定部３３が取得したＲｐ値はレベル０であると判定し、表示制御部３５が、レベル０に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの８個全てに緑色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
次に、ステップＳ５９では、ステップＳ５７において、取得したＲｐ値がレベル１に対応する値３００以下と判定されたため、判定部３３が取得したＲｐ値はレベル０であると判定し、表示制御部３５が、レベル０に対応する点灯色として、表示部２４の８個のＬＥＤ２４ｂの８個全てに緑色光を点灯させるように点灯制御して処理を終了する。
【0122】
＜電動把持工具１０の動作＞
図１９は、上述した金属検出センサ２０による金属検出方法を実施した後の、電動把持工具１０における動作フローを示すフローチャートである。
すなわち、ステップＳ６１では、鉄筋Ｗ１の検出を開始するために、鉄筋Ｗ１の検出を行うコンクリートＷの表面に金属検出センサ２０を当接させた状態でセンサ部２２のコイル２２ｂの発振を開始して、検出信号取得部３１が、センサ部２２からＲｐデータを取得する。
図１９は、上述した金属検出センサ２０による金属検出方法を実施した後の、電動把持工具１０における動作フローを示すフローチャートである。
すなわち、ステップＳ６１では、鉄筋Ｗ１の検出を開始するために、鉄筋Ｗ１の検出を行うコンクリートＷの表面に金属検出センサ２０を当接させた状態でセンサ部２２のコイル２２ｂの発振を開始して、検出信号取得部３１が、センサ部２２からＲｐデータを取得する。
【0123】
次に、ステップＳ６２では、ステップＳ６１において取得したＲｐデータのＲｐ値と、記憶部３４に保存された初期Ｒｐ値との差（Ｒｐ値－初期Ｒｐ値）が、所定の閾値よりも小さいか否かを判定する。
ここで、閾値よりも小さい場合には、ステップＳ６３へ進み、一方、閾値以上である場合には、ステップＳ６６へ進む。
ここで、閾値よりも小さい場合には、ステップＳ６３へ進み、一方、閾値以上である場合には、ステップＳ６６へ進む。
【0124】
次に、ステップＳ６３では、ステップＳ６２において、（Ｒｐ値－初期Ｒｐ値）＜閾値であると判定されたため、判定部３３が、鉄筋Ｗ１がないと判定する。
次に、ステップＳ６４では、ステップＳ６３において鉄筋Ｗ１がないと判定されたため、そのエリアを駆動許可エリアと判断し、表示部２４のＬＥＤ２４ｂに、緑色光を点灯させる。
次に、ステップＳ６４では、ステップＳ６３において鉄筋Ｗ１がないと判定されたため、そのエリアを駆動許可エリアと判断し、表示部２４のＬＥＤ２４ｂに、緑色光を点灯させる。
【0125】
次に、ステップＳ６５では、金属検出センサ２０の判定部３３における判定結果に基づいて、信号送受信部３６が、本体部１１のモータ１４の駆動を許可するための駆動許可信号（Ｈｉ）を本体部１１へ送信する。
一方、ステップＳ６６では、ステップＳ６２において、（Ｒｐ値－初期Ｒｐ値）＜閾値ではないと判定されたため、判定部３３が、鉄筋Ｗ１があると判定する。
一方、ステップＳ６６では、ステップＳ６２において、（Ｒｐ値－初期Ｒｐ値）＜閾値ではないと判定されたため、判定部３３が、鉄筋Ｗ１があると判定する。
【0126】
次に、ステップＳ６７では、ステップＳ６６において鉄筋Ｗ１があると判定されたため、そのエリアを駆動禁止エリアと判断し、表示部２４のＬＥＤ２４ｂに、赤色光を点灯させる。
なお、ステップＳ６４における緑色光の点灯制御と、ステップＳ６７における赤色光の点灯制御については、鉄筋Ｗ１までの距離（Ｒｐ値の大きさ）に応じて、緑色光と赤色光との間に、黄色光を点灯させるように制御してもよい。
なお、ステップＳ６４における緑色光の点灯制御と、ステップＳ６７における赤色光の点灯制御については、鉄筋Ｗ１までの距離（Ｒｐ値の大きさ）に応じて、緑色光と赤色光との間に、黄色光を点灯させるように制御してもよい。
【0127】
次に、ステップＳ６８では、金属検出センサ２０の判定部３３における判定結果に基づいて、信号送受信部３６が、本体部１１のモータ１４の駆動を禁止するための駆動禁止信号（Ｌｏｗ）を本体部１１へ送信する。
次に、ステップＳ６９では、本体部１１側の信号送受信部１５が、金属検出センサ２０側の信号送受信部３６から判定信号（駆動許可信号（Ｈｉ）または駆動禁止信号（Ｌｏｗ））を受信する。
次に、ステップＳ６９では、本体部１１側の信号送受信部１５が、金属検出センサ２０側の信号送受信部３６から判定信号（駆動許可信号（Ｈｉ）または駆動禁止信号（Ｌｏｗ））を受信する。
【0128】
次に、ステップＳ７０において、トリガスイッチ１２ａが操作されてＯＮになると、ステップＳ７１において、受信した判定信号が、駆動許可信号（Ｈｉ）であるか否かを判定する。
ここで、信号送受信部１５が受信した判定信号が、駆動許可信号（Ｈｉ）である場合には、ステップＳ７２へ進む。一方、受信した判定信号が、駆動禁止信号（Ｌｏｗ）である場合には、ステップＳ７５へ進む。
ここで、信号送受信部１５が受信した判定信号が、駆動許可信号（Ｈｉ）である場合には、ステップＳ７２へ進む。一方、受信した判定信号が、駆動禁止信号（Ｌｏｗ）である場合には、ステップＳ７５へ進む。
【0129】
次に、ステップＳ７２では、ステップＳ７１において、信号送受信部１５が受信した判定信号が駆動許可信号（Ｈｉ）であると判定されたため、駆動制御部１３がモータ１４の駆動を許可する。
次に、ステップＳ７３では、信号送受信部３６が駆動許可信号を送信し、かつステップＳ７６においてトリガスイッチ１２ａが操作されてＯＮになっているため、表示制御部３５が、表示部２４のＬＥＤ２４ｂに白色光を点灯させる。
次に、ステップＳ７３では、信号送受信部３６が駆動許可信号を送信し、かつステップＳ７６においてトリガスイッチ１２ａが操作されてＯＮになっているため、表示制御部３５が、表示部２４のＬＥＤ２４ｂに白色光を点灯させる。
【0130】
次に、ステップＳ７４では、駆動制御部１３が、トリガスイッチ１２ａの操作量に応じて、モータ１４の回転数を制御して、先端工具１８ａを回転駆動する。
これにより、作業者は、鉄筋Ｗ１を避けつつコンクリートＷへの加工を行う際に、加工部分が白色光によって照らされて明るくされた状態で、作業を実施することができる。
この結果、作業者の作業性と安全性を向上させることができる。
これにより、作業者は、鉄筋Ｗ１を避けつつコンクリートＷへの加工を行う際に、加工部分が白色光によって照らされて明るくされた状態で、作業を実施することができる。
この結果、作業者の作業性と安全性を向上させることができる。
【0131】
一方、ステップＳ７５では、ステップＳ７１における判定の結果、信号送受信部１５が受信した判定信号が駆動許可信号（Ｈｉ）ではないと判定されたため、信号送受信部１５は、駆動禁止信号（Ｌｏｗ）を受信したと判断し、モータ１４の駆動を不許可として処理を終了する。
これにより、本体部１１側の駆動制御部１３は、信号送受信部１５において受信した駆動禁止信号に基づいて、モータ１４の駆動を禁止する。
これにより、本体部１１側の駆動制御部１３は、信号送受信部１５において受信した駆動禁止信号に基づいて、モータ１４の駆動を禁止する。
【0132】
よって、鉄筋Ｗ１が近くにある駆動禁止エリアと判断された場合には、本体部１１側においてモータ１４の駆動を禁止することで、駆動禁止エリアにおいてトリガスイッチ１２ａが操作されてＯＮになった場合でも、駆動制御部１３は、モータ１４が回転駆動されないように駆動制御を行うことができる。
この結果、鉄筋Ｗ１が近くにある駆動禁止エリアにおいて誤って加工が行われて先端工具１８ａが鉄筋Ｗ１に接触してしまうことを防止することができる。
この結果、鉄筋Ｗ１が近くにある駆動禁止エリアにおいて誤って加工が行われて先端工具１８ａが鉄筋Ｗ１に接触してしまうことを防止することができる。
【0133】
また、本実施形態の電動把持工具１０では、金属検出センサ２０が先端側に設けられているため、鉄筋Ｗ１の検出処理を実施しながら、鉄筋Ｗ１を避けながらコンクリートＷへの加工を実施することができる。
よって、電動把持工具とは別体で設けられた従来の金属検出センサを用いた鉄筋の検出時と比較して、コンクリートＷの表面に墨付け等の作業を実施する必要がない。
よって、電動把持工具とは別体で設けられた従来の金属検出センサを用いた鉄筋の検出時と比較して、コンクリートＷの表面に墨付け等の作業を実施する必要がない。
【0134】
この結果、従来よりも、鉄筋Ｗ１の検出からコンクリートＷへの加工までの作業の作業性を向上させることができる。
さらに、金属検出センサ２０は、鉄筋Ｗ１が近くにあるか否かを、表示部２４のＬＥＤ２４ｂの点灯制御によって報知するため、警告音によって作業者に報知する従来の金属検出センサと比較して、騒がしい作業環境下においても使用することができる。
さらに、金属検出センサ２０は、鉄筋Ｗ１が近くにあるか否かを、表示部２４のＬＥＤ２４ｂの点灯制御によって報知するため、警告音によって作業者に報知する従来の金属検出センサと比較して、騒がしい作業環境下においても使用することができる。
【0135】
また、電動把持工具１０の先端側に金属検出センサ２０が一体化した状態で装着されているため、鉄筋Ｗ１の検出から加工までの作業を連続して実施することができる。
さらに、本実施形態では、金属検出センサ２０において鉄筋Ｗ１が近くにあると判定されると、鉄筋Ｗ１までの距離に応じて表示部２４のＬＥＤ２４ｂに点灯表示される光の色と数等を段階的に変化させる。
さらに、本実施形態では、金属検出センサ２０において鉄筋Ｗ１が近くにあると判定されると、鉄筋Ｗ１までの距離に応じて表示部２４のＬＥＤ２４ｂに点灯表示される光の色と数等を段階的に変化させる。
【0136】
これにより、コンクリートＷの表面において、例えば、駆動許可エリアから駆動禁止エリアまでを段階的にレベル設定することができる。
ここで、金属検出センサ２０における鉄筋Ｗ１の有無の判定結果を示すＬＥＤ２４ｂは、略円環状の金属検出センサ２０の内径側（電動把持工具１０の先端工具１８ａ側）を向くように配置されている。
ここで、金属検出センサ２０における鉄筋Ｗ１の有無の判定結果を示すＬＥＤ２４ｂは、略円環状の金属検出センサ２０の内径側（電動把持工具１０の先端工具１８ａ側）を向くように配置されている。
【0137】
これにより、作業者の光源直視による目の負担軽減を図るとともに、電動把持工具１０を用いた作業時に白色光の点灯させることにより、作業者の作業箇所を明るく照らして視界を確保することができる。
なお、金属検出センサ２０は、単体での使用も可能であって、電動把持工具１０を用いた穴開け作業と、金属検出センサ２０を用いた金属検出とを並行して実施することもできる。
なお、金属検出センサ２０は、単体での使用も可能であって、電動把持工具１０を用いた穴開け作業と、金属検出センサ２０を用いた金属検出とを並行して実施することもできる。
【0138】
（実施形態２）
本発明の他の実施形態に係る 電動把持工具１００について、図２０から図２３を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、本実施形態の電動把持工具１００は、粉塵収集部４０が本体部１１に取り付けられておらず、金属検出センサ２０がホルダ１０１を介して取り付けられている点で、上記実施形態１とは異なっている。本実施形態において、上記実施形態１と同様の構成については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
本発明の他の実施形態に係る 電動把持工具１００について、図２０から図２３を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、本実施形態の電動把持工具１００は、粉塵収集部４０が本体部１１に取り付けられておらず、金属検出センサ２０がホルダ１０１を介して取り付けられている点で、上記実施形態１とは異なっている。本実施形態において、上記実施形態１と同様の構成については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
【0139】
本実施形態の電動把持工具１００は、図２０に示すように、上記実施形態１の粉塵収集部４０を持たない構成であって、ホルダ１０１を介して、先端側に金属検出センサ２０が取り付けられている。
ホルダ１０１は、図２０に示すように、電動把持工具１００の本体部１１と金属検出センサ２０とを一体化するために、本体部１１の先端側に取り付けられている。そして、ホルダ１０１は、図２１に示すように、伸縮梁１０１ａ、センサ保持部１０１ｂ、固定部１０１ｃ、ハーネス口１０１ｄおよび把持固定部１０１ｅを有している。
ホルダ１０１は、図２０に示すように、電動把持工具１００の本体部１１と金属検出センサ２０とを一体化するために、本体部１１の先端側に取り付けられている。そして、ホルダ１０１は、図２１に示すように、伸縮梁１０１ａ、センサ保持部１０１ｂ、固定部１０１ｃ、ハーネス口１０１ｄおよび把持固定部１０１ｅを有している。
【0140】
伸縮梁１０１ａは、本体部１１に対して先端側に向かって伸縮可能な部材であって、凹状の内側に、図示しないハーネスを通すための蛇腹部材１０２が配置されている。
これにより、例えば、先端工具１８ａの長さに応じて適切な長さになるように、伸縮梁１０１ａの長さを調整することで、例えば、先端部１８への先端工具１８ａの着脱を行う場合には、伸縮梁１０１ａを伸ばすことで、交換作業を容易に実施することができる。
これにより、例えば、先端工具１８ａの長さに応じて適切な長さになるように、伸縮梁１０１ａの長さを調整することで、例えば、先端部１８への先端工具１８ａの着脱を行う場合には、伸縮梁１０１ａを伸ばすことで、交換作業を容易に実施することができる。
【0141】
センサ保持部１０１ｂは、ホルダ１０１の先端側に設けられており、金属検出センサ２０が後端側から装着される。
固定部１０１ｃは、電動把持工具１００の本体部１１に対してホルダ１０１を固定する部分であって、略円環状の部分に本体部１１の先端部１８が挿入される。
ハーネス口１０１ｄは、ホルダ１０１の後端に設けられた開口であって、蛇腹部材１０２を介して金属検出センサ２０から図示しないハーネスが引き出される。
固定部１０１ｃは、電動把持工具１００の本体部１１に対してホルダ１０１を固定する部分であって、略円環状の部分に本体部１１の先端部１８が挿入される。
ハーネス口１０１ｄは、ホルダ１０１の後端に設けられた開口であって、蛇腹部材１０２を介して金属検出センサ２０から図示しないハーネスが引き出される。
【0142】
把持固定部１０１ｅは、把持部１１ａを固定するための部材であって、ホルダ１０１の長手方向に対して略垂直な方向に延伸して設けられている。
本実施形態の電動把持工具１００は、ホルダ１０１を介して、金属検出センサ２０が本体部１１と一体化した状態で使用される。
これにより、上記実施形態１と同様の効果を得ることができる。
本実施形態の電動把持工具１００は、ホルダ１０１を介して、金属検出センサ２０が本体部１１と一体化した状態で使用される。
これにより、上記実施形態１と同様の効果を得ることができる。
【0143】
ここで、本実施形態の電動把持工具１００は、金属検出センサ２０によって鉄筋Ｗ１の有無を判定した後、金属検出センサ２０が先端工具１８ａによる加工位置から退避するように構成された電動把持工具２００であってもよい。
すなわち、電動把持工具２００は、図２２（ａ）および図２２（ｂ）に示すように、ホルダ１０１の先端に配置された金属検出センサ２０を下方へ回動（移動）させることで、電動把持工具１０の先端工具１８ａの付近から退避させて穴開け作業を実施する。
すなわち、電動把持工具２００は、図２２（ａ）および図２２（ｂ）に示すように、ホルダ１０１の先端に配置された金属検出センサ２０を下方へ回動（移動）させることで、電動把持工具１０の先端工具１８ａの付近から退避させて穴開け作業を実施する。
【0144】
金属検出センサ２０を下方へ退避させる退避機構２０３は、本体部１１とホルダ２０１との連結部付近に設けられており、図２２（ａ）に示すように、ワイヤ２０３ａを備えている。
また、ホルダ２０１のセンサ保持部２０１ｂには、後端側から金属検出センサ２０が取り付けられている。
また、ホルダ２０１のセンサ保持部２０１ｂには、後端側から金属検出センサ２０が取り付けられている。
【0145】
そして、センサ保持部２０１ｂの先端側には、コンクリートＷの表面に対する接触を検知する接触センサ（接触検知部）２０２が設けられている。
接触センサ２０２は、例えば、歪センサやフォトセンサであって、バネ２０２ａを介して、センサ保持部２０１ｂの先端側の面に取り付けられており、コンクリートＷの表面に接触すると、バネ２０２ａが縮んでＯＦＦ状態からＯＮ状態へ移行する。
接触センサ２０２は、例えば、歪センサやフォトセンサであって、バネ２０２ａを介して、センサ保持部２０１ｂの先端側の面に取り付けられており、コンクリートＷの表面に接触すると、バネ２０２ａが縮んでＯＦＦ状態からＯＮ状態へ移行する。
【0146】
また、接触センサ２０２は、図２３に示すように、金属検出センサ２０の構成として設けられている。そして、コンクリートＷの表面に接触したことを検知すると、退避機構２０３と連動して、退避機構２０３が、金属検出センサ２０を退避位置へ移動させる。
これにより、退避機構２０３のワイヤ２０３ａが、張った状態（図２２（ａ）参照）から緩んだ状態（図２２（ｂ）参照）となり、ホルダ２０１の係止が解除されて下向きに回動することで、金属検出センサ２０が先端工具１８ａ付近から退避した位置へ移動する。
これにより、退避機構２０３のワイヤ２０３ａが、張った状態（図２２（ａ）参照）から緩んだ状態（図２２（ｂ）参照）となり、ホルダ２０１の係止が解除されて下向きに回動することで、金属検出センサ２０が先端工具１８ａ付近から退避した位置へ移動する。
【0147】
この結果、先端工具１８ａを用いてコンクリートＷを加工する際に、金属検出センサ２０への粉塵暴露、振動印加等の負荷を軽減することができる。
なお、本実施形態では、接触センサ２０２がコンクリートＷの表面に接触することで、退避機構２０３が作動する例を挙げて説明したが、例えば、手動で押しボタンＳＷ等が操作されることにより、金属検出センサ２０を電動把持工具１０の先端側から退避させてもよい。
また、接触センサ２０２においてコンクリートＷの表面への接触を検知すると、初期化処理部３７が、初期化処理を実施してもよい。
なお、本実施形態では、接触センサ２０２がコンクリートＷの表面に接触することで、退避機構２０３が作動する例を挙げて説明したが、例えば、手動で押しボタンＳＷ等が操作されることにより、金属検出センサ２０を電動把持工具１０の先端側から退避させてもよい。
また、接触センサ２０２においてコンクリートＷの表面への接触を検知すると、初期化処理部３７が、初期化処理を実施してもよい。
【0148】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0149】
（Ａ）
上記実施形態では、金属検出センサ２０およびこれを用いた金属検出方法として、本発明を実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上述した金属検出センサを用いた金属検出方法をコンピュータに実行させる金属検出プログラムとして本発明を実現してもよい。
上記実施形態では、金属検出センサ２０およびこれを用いた金属検出方法として、本発明を実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上述した金属検出センサを用いた金属検出方法をコンピュータに実行させる金属検出プログラムとして本発明を実現してもよい。
【0150】
この金属検出プログラムは、電動把持工具に搭載されたメモリ（記憶部）に保存されており、ＣＰＵがメモリに保存されたプログラムを読み込んで、ハードウェアに各ステップを実行させる。より具体的には、ＣＰＵが金属検出プログラムを読み込んで、上述した検出信号取得ステップと、閾値設定ステップと、判定ステップと、を実行することで、上記と同様の効果を得ることができる。
また、本発明は、このような金属検出プログラムを保存した記録媒体として実現されてもよい。
また、本発明は、このような金属検出プログラムを保存した記録媒体として実現されてもよい。
【0151】
（Ｂ）
上記実施形態では、金属検出センサ２０の先端側に形成された接触面４６に、回転可能な複数のローラ４６ａが設けられた構成を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上記実施形態では、金属検出センサ２０の先端側に形成された接触面４６に、回転可能な複数のローラ４６ａが設けられた構成を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0152】
すなわち、金属検出センサをコンクリートの表面に沿って走査して鉄筋を検出する際の作業性を向上させるため、コンクリート表面との接触面に、摩擦抵抗を低減するための構成や処理が施されていることが好ましい。
例えば、図２４（ａ）に示すように、コンクリートと接触する側の面に、摩擦を低減するための表面処理部１２１ａが形成された金属検出センサ１２１であってもよい。
例えば、図２４（ａ）に示すように、コンクリートと接触する側の面に、摩擦を低減するための表面処理部１２１ａが形成された金属検出センサ１２１であってもよい。
【0153】
また、図２４（ｂ）に示すように、コンクリートと接触する側の面１２２ａに、コンクリートの表面に当接しながら回転する複数の球体１２２ｂが設けられた金属検出センサ１２２であってもよい。
さらに、図２４（ｃ）に示すように、コンクリートと接触する側の面１２３ａに、コンクリートの表面に当接しながら回転する２つのローラ部１２３ｂが設けられた金属検出センサ１２３であってもよい。
上記のいずれの構成であっても、コンクリート表面に沿って金属検出センサを滑らかに移動させることができるため、作業性を向上させることができる。さらに、コンクリートに対して金属検出センサを直接接触させないことで、金属検出センサの耐久性を向上させることができる。
さらに、図２４（ｃ）に示すように、コンクリートと接触する側の面１２３ａに、コンクリートの表面に当接しながら回転する２つのローラ部１２３ｂが設けられた金属検出センサ１２３であってもよい。
上記のいずれの構成であっても、コンクリート表面に沿って金属検出センサを滑らかに移動させることができるため、作業性を向上させることができる。さらに、コンクリートに対して金属検出センサを直接接触させないことで、金属検出センサの耐久性を向上させることができる。
【0154】
（Ｃ）
上記実施形態では、閾値設定・更新部３２が、検出信号の最大値を上限閾値として設定し、最小値を下限閾値として設定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、閾値の設定は、検出信号の最大値のみを上限閾値として設定し、金属を検出する判定が行われてもよい。あるいは、検出信号の最小値のみを下限閾値として設定し、金属を検出する判定が行われてもよい。
上記実施形態では、閾値設定・更新部３２が、検出信号の最大値を上限閾値として設定し、最小値を下限閾値として設定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、閾値の設定は、検出信号の最大値のみを上限閾値として設定し、金属を検出する判定が行われてもよい。あるいは、検出信号の最小値のみを下限閾値として設定し、金属を検出する判定が行われてもよい。
【0155】
（Ｄ）
上記実施形態では、金属検出センサ２０による鉄筋Ｗ１の検出結果を、緑、黄、赤の３色の光を点灯させることで報知する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上記実施形態では、金属検出センサ２０による鉄筋Ｗ１の検出結果を、緑、黄、赤の３色の光を点灯させることで報知する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0156】
例えば、金属検出センサの検出結果の報知手段としては、上記実施形態のように、異なる色の光で表す手段以外に、文字情報、音声情報等、他の手段によって報知してもよい。
また、上記実施形態では、３色の光を用いて、金属への接近（有無）を報知する例を挙げて説明したが、例えば、２色あるいは４色以上の光を用いて、金属への接近を報知してもよい。
また、上記実施形態では、３色の光を用いて、金属への接近（有無）を報知する例を挙げて説明したが、例えば、２色あるいは４色以上の光を用いて、金属への接近を報知してもよい。
【0157】
（Ｅ）
上記実施形態では、金属検出センサ２０による鉄筋Ｗ１の検出結果を、８個のＬＥＤ２４ｂに互いに異なる複数の色の光を点灯させることで報知する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、光を点灯させる表示部としては、８個のＬＥＤに限らず、７個以下、９個以上のＬＥＤが用いられてもよいし、ＬＥＤ以外の光源が用いられてもよい。
上記実施形態では、金属検出センサ２０による鉄筋Ｗ１の検出結果を、８個のＬＥＤ２４ｂに互いに異なる複数の色の光を点灯させることで報知する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、光を点灯させる表示部としては、８個のＬＥＤに限らず、７個以下、９個以上のＬＥＤが用いられてもよいし、ＬＥＤ以外の光源が用いられてもよい。
【0158】
（Ｆ）
上記実施形態では、コンクリート中に含まれる鉄筋を検出する方式として、センサ部に含まれるコイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式の金属検出センサを用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非金属の検出を行う高周波発振方式等、他の方式を採用した金属検出センサが用いられてもよい。
上記実施形態では、コンクリート中に含まれる鉄筋を検出する方式として、センサ部に含まれるコイルに電流を流して発生する磁界中に検出体である金属が近づくと金属中に発生する渦電流によって変化する検出コイルのインピーダンスを検出する誘導式の金属検出センサを用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、検出対象である金属との間に生じる静電容量の変化を検出する静電容量式、アルミニウム等の非金属の検出を行う高周波発振方式等、他の方式を採用した金属検出センサが用いられてもよい。
【0159】
（Ｇ）
上記実施形態では、センサ部２２に巻回された巻き線型のコイル２２ｂのインピーダンス変化を検出して、鉄筋Ｗ１の有無を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、巻き線型ではなく、パターン型のコイルを用いて、インピーダンスの変化を検出し、金属の検出を行ってもよい。
上記実施形態では、センサ部２２に巻回された巻き線型のコイル２２ｂのインピーダンス変化を検出して、鉄筋Ｗ１の有無を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、巻き線型ではなく、パターン型のコイルを用いて、インピーダンスの変化を検出し、金属の検出を行ってもよい。
【0160】
（Ｈ）
上記実施形態では、金属検出センサ２０による検出結果の初期化処理が、電動把持工具１０の姿勢検出によって行われる制御と、リセットスイッチ１９の押下によって行われる場合とを例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上記実施形態では、金属検出センサ２０による検出結果の初期化処理が、電動把持工具１０の姿勢検出によって行われる制御と、リセットスイッチ１９の押下によって行われる場合とを例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0161】
例えば、金属検出センサによる検出結果の初期化処理は、上記２つの制御のいずれか一方だけが可能な構成であってもよいし、レベルゲージ等のように上記２つの制御以外の手段によって初期化処理が行われてもよい。
また、初期化処理を行うリセットスイッチの位置は、上記実施形態で説明した位置に限らず、リセットスイッチは、電動把持工具あるいは金属検出センサにおける他の位置に設けられていてもよい。
また、初期化処理を行うリセットスイッチの位置は、上記実施形態で説明した位置に限らず、リセットスイッチは、電動把持工具あるいは金属検出センサにおける他の位置に設けられていてもよい。
【0162】
（Ｉ）
上記実施形態では、金属検出センサ２０が、電動把持工具１０の本体部１１に対して着脱可能な状態で使用される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、金属検出センサが電動把持工具の本体部と着脱不能な状態で一体化された構成であってもよい。
また、金属検出センサは、電動把持工具とは別に、単体で使用されてもよい。
上記実施形態では、金属検出センサ２０が、電動把持工具１０の本体部１１に対して着脱可能な状態で使用される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、金属検出センサが電動把持工具の本体部と着脱不能な状態で一体化された構成であってもよい。
また、金属検出センサは、電動把持工具とは別に、単体で使用されてもよい。
【0163】
（Ｊ）
上記実施形態では、電動把持工具１０を用いて加工が行われる対象物として、鉄筋が埋め込まれたコンクリートを例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、石膏ボード等の壁材を対象物とし、壁材の内部に含まれる金属を検出しながら各種加工を行う電動把持工具であってもよい。
また、対象物内に存在する金属についても同様に、鉄筋に限らず、フレーム、ボルト等の他の金属製の部材であってもよい。
上記実施形態では、電動把持工具１０を用いて加工が行われる対象物として、鉄筋が埋め込まれたコンクリートを例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、石膏ボード等の壁材を対象物とし、壁材の内部に含まれる金属を検出しながら各種加工を行う電動把持工具であってもよい。
また、対象物内に存在する金属についても同様に、鉄筋に限らず、フレーム、ボルト等の他の金属製の部材であってもよい。
【0164】
（Ｋ）
上記実施形態では、金属検出センサ２０が取り付けられる電動把持工具の一例として、ハンマドリルに本発明を適用した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上記実施形態では、金属検出センサ２０が取り付けられる電動把持工具の一例として、ハンマドリルに本発明を適用した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0165】
例えば、本発明の金属検出センサが装着される電動把持工具としては、例えば、インパクトドリル、振動ドリル等、他の電動把持工具であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0166】
本発明の金属検出センサは、コンクリート等の対象物の内部に存在する金属に接触することなく金属の有無を作業者に報知することができるという効果を奏することから、金属を検出しながら作業を行う各種作業工具に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【0167】
１０ 電動把持工具
１１ 本体部
１１ａ 把持部
１２ 操作部
１２ａ トリガスイッチ
１３ 駆動制御部
１４ モータ（駆動部）
１５ 信号送受信部
１６ 姿勢検出部
１７ 電源部
１７ａ バッテリ
１８ 先端部
１８ａ 先端工具
１９ リセットスイッチ
２０ 金属検出センサ
２１ ケース
２１ａ 本体部
２１ｂ スイッチカバー
２２ センサ部
２２ａ 本体部
２２ｂ コイル
２３ スペーサ
２３ａ 本体部
２４ 表示部
２４ａ 基板
２４ｂ ＬＥＤ
２４ｃ ＵＳＢコネクタ
２５ カバー（装着部）
２５ａ 本体部
２５ｂ モード表示面
３１ 検出信号取得部
３２ 閾値設定・更新部
３３ 判定部
３４ 記憶部
３５ 表示制御部
３６ 信号送受信部（禁止信号送信部、許可信号送信部）
３７ 初期化処理部
３８ レベル設定部
４０ 粉塵収集部
４１ 本体部
４２ 装着部
４３ センサ取付部
４３ａ 吸引口
４３ｂ 開口
４４ アーム部
４６ 接触面（接触部）
４６ａ ローラ
５０ バッテリ
５１ ＵＳＢケーブル
５２ 初期化スイッチ
１００ 電動把持工具
１０１ ホルダ
１０１ａ 伸縮梁
１０１ｂ センサ保持部
１０１ｃ 固定部
１０１ｄ ハーネス口
１０１ｅ 把持固定部
１０２ 蛇腹部材
１２１ 金属検出センサ
１２１ａ 表面処理部
１２２ 金属検出センサ
１２２ａ 面
１２２ｂ 球体
１２３ 金属検出センサ
１２３ａ 面
１２３ｂ ローラ部
２００ 電動把持工具
２０１ ホルダ
２０１ｂ センサ保持部
２０２ 接触センサ（接触検知部）
２０２ａ バネ
２０３ 退避機構
２０３ａ ワイヤ
Ｗ コンクリート（対象物）
Ｗ１ 鉄筋（金属）
１１ 本体部
１１ａ 把持部
１２ 操作部
１２ａ トリガスイッチ
１３ 駆動制御部
１４ モータ（駆動部）
１５ 信号送受信部
１６ 姿勢検出部
１７ 電源部
１７ａ バッテリ
１８ 先端部
１８ａ 先端工具
１９ リセットスイッチ
２０ 金属検出センサ
２１ ケース
２１ａ 本体部
２１ｂ スイッチカバー
２２ センサ部
２２ａ 本体部
２２ｂ コイル
２３ スペーサ
２３ａ 本体部
２４ 表示部
２４ａ 基板
２４ｂ ＬＥＤ
２４ｃ ＵＳＢコネクタ
２５ カバー（装着部）
２５ａ 本体部
２５ｂ モード表示面
３１ 検出信号取得部
３２ 閾値設定・更新部
３３ 判定部
３４ 記憶部
３５ 表示制御部
３６ 信号送受信部（禁止信号送信部、許可信号送信部）
３７ 初期化処理部
３８ レベル設定部
４０ 粉塵収集部
４１ 本体部
４２ 装着部
４３ センサ取付部
４３ａ 吸引口
４３ｂ 開口
４４ アーム部
４６ 接触面（接触部）
４６ａ ローラ
５０ バッテリ
５１ ＵＳＢケーブル
５２ 初期化スイッチ
１００ 電動把持工具
１０１ ホルダ
１０１ａ 伸縮梁
１０１ｂ センサ保持部
１０１ｃ 固定部
１０１ｄ ハーネス口
１０１ｅ 把持固定部
１０２ 蛇腹部材
１２１ 金属検出センサ
１２１ａ 表面処理部
１２２ 金属検出センサ
１２２ａ 面
１２２ｂ 球体
１２３ 金属検出センサ
１２３ａ 面
１２３ｂ ローラ部
２００ 電動把持工具
２０１ ホルダ
２０１ｂ センサ保持部
２０２ 接触センサ（接触検知部）
２０２ａ バネ
２０３ 退避機構
２０３ａ ワイヤ
Ｗ コンクリート（対象物）
Ｗ１ 鉄筋（金属）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】