(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-16
(45)【発行日】2024-07-24
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240717BHJP
A01B 63/102 20060101ALI20240717BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303J
A01B69/00 303C
A01B69/00 303A
A01B63/102
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020209611
(22)【出願日】2020-12-17
(65)【公開番号】P2022096485
(43)【公開日】2022-06-29
【審査請求日】2023-12-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】加茂田 浩史
【審査官】大澤 元成
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０３３３７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平９－１５４３３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０１２９９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１－２３５５０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２０２６４４３５１（ＣＮ，Ｕ）
【文献】欧州特許出願公開第３３９５１４０（ＥＰ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６３／００－６３／１２
Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８
Ｂ６０Ｒ ２１／１１
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
転倒時に運転者の安全を確保する構造体であり、起立姿勢および折り畳み姿勢が切り替え可能な安全フレームを備える作業車両であって、操舵輪および駆動輪と、
前記駆動輪への回転動力を発生するエンジンと、
前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサと、
前記エンジンの回転数を制御する制御部と、
前記安全フレームが前記起立姿勢および前記折り畳み姿勢のいずれであるかを検出する安全フレームセンサと、
前記操舵輪の操舵角を検出する操舵輪切れ角センサと
を備え、
前記制御部は、
前記安全フレームセンサが前記折り畳み姿勢を検出している場合に前記操舵輪切れ角センサが所定の角度以上の前記操舵輪の操舵角を検出すると、前記エンジンの回転数を所定の回転数以下に制限すること
を特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記エンジンからの回転動力を前記駆動輪へ伝達する動力伝達装置に組み込まれ、前記回転動力を低速段および高速段のいずれかに切り替える主変速装置を備え、前記制御部は、
前記安全フレームセンサが前記折り畳み姿勢を検出している場合には、前記主変速装置の高速段への切り替えを禁止すること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記操舵輪は、左右一対の前輪であり、前記前輪への回転動力伝達の減速比を切り替えて前記前輪の回転数を増加させる前輪増速クラッチを備え、
前記制御部は、
前記操舵輪切れ角センサが所定の角度以上の前記前輪の操舵角を検出すると前記前輪増速クラッチを作動させて旋回速度を上昇させる前輪増速モードを実行可能であり、
前記安全フレームセンサが前記折り畳み姿勢を検出している場合には、前記前輪増速モードが実行されていても前記前輪増速クラッチの作動を制限すること
を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記操舵輪および前記駆動輪によって走行する走行車体に取り付けられ、前記走行車体の後方に配置される作業機と、前記作業機を昇降させる昇降装置と、
前記昇降装置による前記作業機の昇降位置を変更する場合に操作される昇降操作具と、
前記昇降装置による前記作業機の昇降位置を検出する昇降センサと
を備え、
前記制御部は、
前記安全フレームセンサが前記折り畳み姿勢を検出している場合には、前記昇降操作具が所定の高さ以上に前記作業機を上昇させるように操作されても前記作業機の前記所定の高さ以上の上昇を禁止すること
を特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の作業車両。
【請求項5】
前記制御部は、前記作業車両の制御設定を作業時の走行に適した設定とする作業走行モードと、前記作業車両の制御設定を非作業時の走行に適した設定とする非作業走行モードとを実行可能であり、
前記作業走行モードおよび前記非作業走行モードを切り替えるモード切り替えスイッチと、
前記作業車両の前進、後進および停止を前進接続、後進接続および中立で切り替える前後進クラッチと、
前記前後進クラッチを前進接続、後進接続および中立とする場合に操作される前後進操作具と
を備え、
前記制御部は、
前記安全フレームセンサが前記折り畳み姿勢を検出しており、かつ、前記モード切り替えスイッチが前記非作業走行モードに切り替えられている場合には、前記前後進操作具により前記前後進クラッチを中立から前進接続または後進接続へと切り替える操作が行われても前記前後進クラッチの中立を維持すること
を特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、上部フレームと、下部フレームとを有し、車体に対してこの車体を左右方向に跨ぐように取り付けられ、上部フレームを起立させた状態（起立姿勢）と、折り畳んだ状態（折り畳み姿勢）とに可変するロプス（ＲＯＰＳ：Roll-Over Protective Structure）と呼ばれる安全フレームを備える作業車両がある。このような作業車両は、安全フレームを起立姿勢とすることで転倒しても運転席周りにスペースを形成して、転倒時における運転者の安全を確保する。
【0003】
また、このような作業車両において、安全フレームの折り畳み姿勢が検知されている状態で、パーキングロックが解除されていることがさらに検知されると、運転者や周囲の作業者に向けて警報を発する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第６６４６６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、農用トラクタなどの作業車両においては、たとえば、ビニールハウス内や果樹園など、高さ制限がある作業場で作業することがあり、安全フレームを折り畳み姿勢として作業走行することが必要な場合がある。
【0006】
しかしながら、上記したような従来技術では、安全フレームを折り畳み姿勢として安全に走行するための機能が搭載されていないため、安全フレームを折り畳み姿勢として作業走行すると、転倒するおそれがあり、安全に作業を行うことができないおそれがあった。
【0007】
実施形態の一態様は、安全フレームが折り畳み姿勢であっても転倒を防止して安全に作業を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１）は、転倒時に運転者の安全を確保する構造体であり、起立姿勢および折り畳み姿勢が切り替え可能な安全フレーム（１４）を備える作業車両（１）であって、操舵輪（３）および駆動輪（４）と、前記駆動輪（４）への回転動力を発生するエンジン（Ｅ）と、前記エンジン（Ｅ）の回転数を検出するエンジン回転数センサ（１７）と、前記エンジン（Ｅ）の回転数を制御する制御部（１００）と、前記安全フレーム（１４）が前記起立姿勢および前記折り畳み姿勢のいずれであるかを検出する安全フレームセンサ（１４４）と、前記操舵輪（３）の操舵角を検出する操舵輪切れ角センサ（３０９）とを備え、前記制御部（１００）は、前記安全フレームセンサ（１４４）が前記折り畳み姿勢を検出している場合に前記操舵輪切れ角センサ（３０９）が所定の角度以上の前記操舵輪（３）の操舵角を検出すると、前記エンジン（Ｅ）の回転数を所定の回転数以下に制限することを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
実施形態に係る作業車両によれば、安全フレームが折り畳み姿勢であっても転倒を防止して安全に作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0012】
＜第１実施形態＞
＜作業車両（トラクタ）の全体構成＞
まず、図１を参照して第１実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る作業車両１を示す概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタ１は、自走しながら、圃場の他、ビニールハウス内や果樹園などの作業場で作業（農作業）を行う農用トラクタである。
＜作業車両（トラクタ）の全体構成＞
まず、図１を参照して第１実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る作業車両１を示す概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタ１は、自走しながら、圃場の他、ビニールハウス内や果樹園などの作業場で作業（農作業）を行う農用トラクタである。
【0013】
また、作業車両であるトラクタ１は、運転者（作業者ともいう）が搭乗してトラクタ１を運転することで、作業場を走行しながら所定の作業を行う。
【0014】
なお、図１を含む各図を用いた説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において後述する運転席８からステアリングホイール９へと向かう方向である。
【0015】
また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、運転者が運転席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。なお、以下の説明では、トラクタ１あるいは後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。
【0016】
図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内の他、ビニールハウス内や果樹園内などを走行可能であり、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪（操舵輪）である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪（駆動輪）である。なお、走行車体２は、車輪（前輪３および後輪４）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合は走行クローラが駆動輪である。
【0017】
駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に収容された駆動源であるエンジンＥで発生した回転動力が、動力伝達装置１２に組み込まれた変速装置（トランスミッション）で適宜減速されて伝達される。駆動輪である後輪４は、エンジンＥから伝達された回転動力によって駆動される。
【0018】
変速装置は、エンジンＥから伝達される回転動力を複数（たとえば、１速～８速）の変速段のうちいずれかの変速段に切り替える。また、変速装置のうち主変速装置３０２（図２参照）は、エンジンＥから伝達される回転動力を低速段または高速段のいずれかに切り替える。
【0019】
走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、主変速装置３０２などで減速された動力を、たとえば、前輪増速クラッチ（以下、４ＷＤクラッチという）３０１（図２参照）を介して前輪３にも伝達可能に構成されてもよい。この場合、４ＷＤクラッチ３０１が動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。
【0020】
走行車体２の後部には、作業を行う作業機６が連結される。走行車体２の後部には、作業機６を駆動する動力を伝達するＰＴＯ（Power Take-Off）軸７１を有するＰＴＯ装置７が設けられる。
【0021】
また、走行車体２の後部には、作業機６を昇降させる昇降装置１３が設けられる。昇降装置１３は、作業機６を上昇させることで、作業機６を非作業位置に移動させる。また、昇降装置１３は、作業機６を下降させることで、作業機６を作業（対地作業）位置に移動させる。昇降装置１３は、油圧式の昇降シリンダ１３１と、リフトアーム１３２と、リフトロッド１３３と、ロワリンク１３４と、トップリンク１３５と、リフトアームセンサ１３６とを備える。
【0022】
リフトアーム１３２は、昇降シリンダ１３１に作動油が供給されると、回動軸まわりに作業機６を上昇させるように回動し、昇降シリンダ１３１から作動油が排出されると、回動軸まわりに作業機６を下降させるように回動する。リフトアームセンサ１３６は、リフトアーム１３２の基部（回動軸付近）に設けられ、リフトアーム１３２の回動角度を検出する。作業機６の高さは、リフトアームセンサ１３６の検出値に基づいて検出される。すなわち、リフトアームセンサ１３６は、作業機６の昇降位置（高さ）を検出する昇降センサである。
【0023】
また、リフトアーム１３２は、リフトロッド１３３を介してロワリンク１３４に連結される。このように、昇降装置１３は、ロワリンク１３４とトップリンク１３５とで、走行車体２に対して作業機６を昇降可能に連結する。なお、図１には、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ装置７のＰＴＯ軸７１から伝達される動力によって耕耘爪６１が回転することで、作業面（土壌）を耕起する。
【0024】
走行車体２の中央部には、運転者がトラクタ１を運転する場合に着座する運転席８が設けられる。運転席８の前方には、操舵輪である前輪３を操舵するためのステアリングホイール９が設けられる。ステアリングホイール９付近には、機体を前進、後進および停止（停車）させる場合に操作される前後進操作具（以下、前後進レバーという）１０や、作業機６を昇降させる場合に操作される昇降操作具（以下、昇降レバーという）１５（図３参照）が設けられる。
【0025】
また、ステアリングホイール９付近には、機体の後述する作業走行モードと非作業走行モードとを切り替える場合に操作されるモード切り替えスイッチ１６（図３参照）などが設けられる。
【0026】
また、ステアリングホイール９の下方、運転席８に運転者が着座した場合における運転者の足元付近には、各種操作ペダル（アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなど）が設けられる。また、運転席８付近には、主変速装置３０２を低速段または高速段に切り替える場合に操作される主変速操作具（以下、主変速レバーという）１１が設けられる。なお、運転席８付近には、主変速レバー１１の他、副変速レバーなどの各種操作レバーや操作スイッチが設けられる。
【0027】
トラクタ１は、運転席８まわりが開放されており、運転席８の後方に安全フレーム１４を備える。安全フレーム１４は、転倒時における運転者の安全を確保するための構造体である。安全フレーム１４は、安全フレーム１４を機能させるための起立姿勢と、収納姿勢である折り畳み姿勢とに切り替え可能である。
【0028】
安全フレーム１４は、下部フレーム１４１と、上部フレーム１４２と、ヒンジ部１４３と、安全フレームセンサ１４４とを有する。安全フレーム１４は、走行車体２を左右方向に跨ぐように設けられ、全体として、正面視において下方側が開放しているコ字状である。下部フレーム１４１は、安全フレーム１４の基部を構成する。下部フレーム１４１は、左右一対であり、上下方向に沿って設けられる。上部フレーム１４２は、左右一対の下部フレーム１４１に対して左右方向に架設させるように設けられる。
【0029】
上部フレーム１４２は、ヒンジ部１４３を介して下部フレーム１４１に取り付けられる。ヒンジ部１４３は、上部フレーム１４２を回動可能に支持する。上部フレーム１４２は、ヒンジ部１４３によって、後方側へ傾倒する。安全フレーム１４では、上部フレーム１４２が起立している状態を起立姿勢とし、上部フレーム１４２が傾倒している（折り畳まれている）状態を折り畳み姿勢としている。
【0030】
安全フレームセンサ１４４は、安全フレーム１４が起立姿勢および折り畳み姿勢のいずれの姿勢であるかを検出する。安全フレームセンサ１４４は、たとえば、ヒンジ部１４３に設けられ、たとえば、上部フレーム１４２が起立された場合にＯＮとなることで、安全フレーム１４が起立姿勢であるか折り畳み姿勢であるかを検出する。
【0031】
このように、折り畳み式の安全フレーム１４を備えるトラクタ１は、たとえば、ビニールハウス内のような天井の高さが低い場所や、果樹園のような人の背丈ほどの低い位置に果樹の枝がある場所において作業する場合に折り畳み姿勢とすることで、高さ制限がある場所での作業が可能なものである。
【0032】
【0033】
＜作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成＞
次に、図２を参照して作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成について説明する。図２は、第１実施形態に係る作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成の説明図である。図２に示すように、トラクタ１は、走行車体２の左右両側のそれぞれに、左右の前車軸３１Ｌ，３１Ｒに取り付けられた前輪３Ｌ，３Ｒと、左右の後車軸４１Ｌ，４１Ｒに取り付けられた左右の後輪４Ｌ，４Ｒとを備える。
次に、図２を参照して作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成について説明する。図２は、第１実施形態に係る作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成の説明図である。図２に示すように、トラクタ１は、走行車体２の左右両側のそれぞれに、左右の前車軸３１Ｌ，３１Ｒに取り付けられた前輪３Ｌ，３Ｒと、左右の後車軸４１Ｌ，４１Ｒに取り付けられた左右の後輪４Ｌ，４Ｒとを備える。
【0034】
なお、以下の説明では、符号に「Ｌ」を付して左側を示し、「Ｒ」を付して右側を示しているが、左右を区別する必要が無い場合は、たとえば、「前輪３」、「後輪４」のように「Ｌ」や「Ｒ」を付していない。
【0035】
走行車体２の前部には、上記したように、エンジンＥが搭載される。エンジンＥからの回転動力は動力伝達装置１２を介して前輪３や後輪４に伝達される。また、上記したように、トラクタ１は、４ＷＤクラッチ３０１を備える場合には、４ＷＤクラッチ３０１の切り替えによって、後輪４のみ駆動する２ＷＤ方式と前輪３および後輪４が共に駆動する４ＷＤ方式とに切り替え可能に構成される。
【0036】
後輪４への動力伝達機構としては、エンジンＥの後段に、トラクタ１（走行車体２）の前進、後進および停止を前進接続、後進接続および中立で切り替える前後進クラッチ３０３を介して主変速装置３０２が配設され、さらに後段に変速装置である副変速装置３０４が配設され、さらに後段に後輪差動歯車装置３０５が配設される。また、後輪差動歯車装置３０５と後輪４とを連結する後車軸４１の基部にはそれぞれブレーキ装置３０６が配設される。後輪４への動力伝達機構には、副変速装置３０４の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸３０７に入力され、４ＷＤクラッチ３０１、前輪差動歯車装置３０８を介して前輪３へと動力が伝達される。
【0037】
制御部１００には、操舵輪である前輪３の操舵角（以下、切れ角という）を検出する操舵輪切れ角センサ（以下、前輪切れ角センサという）３０９が接続される。
【0038】
後輪４に設けられたブレーキ装置３０６は、走行車体２に設けられた左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを操縦者が踏み込み操作することで、ブレーキシリンダ３１７が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸４１Ｌの基部に設けられた左ブレーキ装置３０６Ｌが左ブレーキシリンダ３１７Ｌに接続され、右後車軸４１Ｒの基部に設けられた右ブレーキ装置３０６Ｒが右ブレーキシリンダ３１７Ｒに接続される。
【0039】
左右のブレーキシリンダ３１７Ｌ，３１７Ｒは、制御部１００に接続された左右のブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒと接続される。このため、制御部１００に所定のブレーキ信号が入力されると、制御部１００は、ブレーキソレノイド３１２を駆動して、左右のブレーキ装置３０６Ｌ，３０６Ｒのいずれか一方または両方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒは、たとえば、比例調圧弁３１３を介して、油圧ポンプ３１４、リリーフバルブ３１５などと共に油圧回路を形成する。
【0040】
また、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ３１６を備える。ＰＴＯクラッチ３１６は、電子制御クラッチであり、作業機６（図１参照）に連結されるＰＴＯ軸７１への動力を接続または非接続する。ＰＴＯ軸７１には、エンジンＥからの回転動力が、ＰＴＯクラッチ３１６によって継断可能に伝達される。
【0041】
また、ＰＴＯ軸７１は、前段側にＰＴＯ変速第１シフタおよびＰＴＯ変速第２シフタが設けられ、これら各シフタが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸７１を順回転させることができるとともに、逆転させることもできる。
【0042】
＜作業車両（トラクタ）１の制御系＞
次に、図３を参照して作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図３は、第１実施形態に係る作業車両（トラクタ）１の制御系の一例を示すブロック図である。図３に示すように、制御部１００は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１と、走行系ＥＣＵ１０２と、作業機昇降系ＥＣＵ１０３とを備える。
次に、図３を参照して作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図３は、第１実施形態に係る作業車両（トラクタ）１の制御系の一例を示すブロック図である。図３に示すように、制御部１００は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１と、走行系ＥＣＵ１０２と、作業機昇降系ＥＣＵ１０３とを備える。
【0043】
エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１０２は、駆動輪（後輪４）の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置１３を制御して作業機６を昇降駆動する。
【0044】
なお、制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。
【0045】
制御部１００には、エンジンＥの回転数を検出するエンジン回転数センサ１７、前輪３（図２参照）の切れ角を検出する前輪切れ角センサ３０９、作業機６の高さを検出するリフトアームセンサ１３６、昇降装置１３による作業機６の昇降位置を変更する場合に操作される昇降レバー１５、作業走行モードおよび非作業走行モードを切り替えるモード切り替えスイッチ１６、前後進クラッチ３０３を前進接続、後進接続および中立とする場合に操作される前後進レバー１０、安全フレーム１４の姿勢を検出する安全フレームセンサ１４４が電気的に接続される。
【0046】
制御部１００には、エンジン回転数センサ１７、前輪切れ角センサ３０９、リフトアームセンサ１３６、安全フレームセンサ１４４からそれぞれ検出信号（エンジンＥの回転数、前輪３の切れ角の角度、作業機６の高さ、安全フレーム１４が起立姿勢か折り畳み姿勢かの判定信号など）が入力され、昇降レバー１５、前後進レバー１０からそれぞれ操作信号が入力され、モード切り替えスイッチ１６から切り替え信号（作業走行モードか非作業走行モードかの判定信号）が入力される。制御部１００には、上記したセンサなどの他、図示しない車速センサや変速センサ、副変速操作具（副変速レバー）などが接続される。
【0047】
また、制御部１００においては、エンジンＥＣＵ１０１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ１０２が主変速装置３０２などの動力伝達装置１２に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ１０３が昇降装置１３に接続される。
【0048】
エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥに向けて回転制御信号を出力する。走行系ＥＣＵ１０２は、主変速装置３０２などに向けて変速段切替制御信号を出力する。作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置１３に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置１３は、作業機昇降系ＥＣＵ１０３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機６を昇降させる。
【0049】
また、制御部１００は、４ＷＤクラッチ３０１を作動させて前輪３への回転動力伝達の減速比を切り替えることで前輪３の回転数を増加（たとえば、倍増）させる前輪増速モードを実行可能である。制御部１００は、前輪増速モードにおいて、前輪切れ角センサ３０９が所定の角度以上の前輪３の切れ角を検出すると、４ＷＤクラッチ３０１を作動させて旋回速度を上昇させる。
【0050】
また、制御部１００は、トラクタ１の制御設定を作業時の走行に適した設定とする作業走行モードを実行可能である。また、制御部１００は、トラクタ１の制御設定を非作業時の走行（たとえば、路上走行）に適した設定とする非作業走行モードを実行可能である。なお、モード切り替えスイッチ１６の操作によって、作業走行モードと非作業走行モードとの切り替えを行うことができる。
【0051】
ここで、トラクタ１は、上記したように、圃場の他、ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場で作業する場合がある。この場合、安全フレーム１４を起立姿勢として走行すると、機体から上方へ突出している安全フレーム１４がビニールハウスの天井や果樹の枝に引っ掛かってしまい、作業効率が低下するとともに、ビニールハウスや果樹、あるいはトラクタ１が損傷するおそれがある。このため、ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場では安全フレーム１４を折り畳み姿勢として作業走行することが好ましいが、転倒した場合の安全性を確保できないおそれがある。
【0052】
本実施形態では、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の場合の転倒防止制御を実行することで、安全フレーム１４を折り畳み姿勢として作業走行しても、安全性を確保することができる。なお、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の場合の転倒防止制御は、運転席８付近のスイッチ類によって行うように構成されてもよい。
【0053】
＜第１実施形態における転倒防止制御＞
次に、図４を参照して第１実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図４は、第１実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図４に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
次に、図４を参照して第１実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図４は、第１実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図４に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【0054】
制御部１００は、安全フレームセンサ１４４によって安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることが検出されると、すなわち、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定すると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、操舵輪である前輪３の切れ角が、旋回となる所定の角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【0055】
制御部１００は、前輪切れ角センサ３０９によって所定の角度以上の前輪３の切れ角が検出されると、すなわち、前輪３の切れ角が所定の角度以上であると判定すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、走行速度を低速に制限するように、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限する（ステップＳ１０３）。なお、制御部１００は、エンジン回転数センサ１７の検出結果に基づいて、エンジンＥの回転数を制御する。
【0056】
また、制御部１００は、ステップＳ１０１の処理において、安全フレーム１４が折り畳み姿勢でないと判定すると（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、この場合は安全フレーム１４が起立姿勢であり、転倒防止制御が不要であるため、転倒防止制御を直ちに終了する。
【0057】
また、制御部１００は、ステップＳ１０２の処理において、前輪３の切れ角が所定の角度未満である（所定の角度以上でない）と判定すると（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、前輪３の切れ角が所定の角度以上を判定するまで、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。
【0058】
また、制御部１００は、ステップＳ１０１の処理で安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定した場合には、運転席８前方のメータパネルなどに安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることを表示（警告）する。また、制御部１００は、ステップＳ１０３の処理でエンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限した場合にも、メータパネルなどに走行速度が制限されていることを表示（警告）する。
【0059】
このように、第１実施形態に係るトラクタ１によれば、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限して旋回速度を規制することにより、転倒を防止することができる。これにより、安全に作業を行うことができる。
【0060】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第２実施形態は、上記した第１実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第２実施形態は、上記した第１実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１実施形態と同等の符号を用いて説明する。
次に、第２実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第２実施形態は、上記した第１実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第２実施形態は、上記した第１実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１実施形態と同等の符号を用いて説明する。
【0061】
＜第２実施形態における転倒防止制御＞
図５を参照して第２実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図５は、第２実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図５に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
図５を参照して第２実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図５は、第２実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図５に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【0062】
制御部１００は、安全フレームセンサ１４４によって安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることが検出されると、すなわち、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、操舵輪である前輪３の切れ角が、旋回となる所定の角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【0063】
制御部１００は、前輪切れ角センサ３０９によって所定の角度以上の前輪３の切れ角が検出されると、すなわち、前輪３の切れ角が所定の角度以上であると判定すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、走行速度を低速に制限するように、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限する（ステップＳ２０３）。なお、制御部１００は、エンジン回転数センサ１７の検出結果に基づいて、エンジンＥの回転数を制御する。
【0064】
制御部１００は、ステップＳ２０３の処理と共に、主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止する（ステップＳ２０４）。この場合、制御部１００は、主変速レバー１１の位置によらず、低速段に維持する。また、この場合、制御部１００は、主変速レバー１１が所定の変速位置未満となる位置に操作されると、主変速レバー１１の位置にあわせて変速する。
【0065】
また、制御部１００は、ステップＳ２０１の処理において、安全フレーム１４が折り畳み姿勢でないと判定すると（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、この場合は安全フレーム１４が起立姿勢であり、転倒防止制御が不要であるため、転倒防止制御を直ちに終了する。
【0066】
また、制御部１００は、ステップＳ２０２の処理において、前輪３の切れ角が所定の角度未満である（所定の角度以上でない）と判定すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、前輪３の切れ角が所定の角度以上を判定するまで、ステップＳ２０２の処理を繰り返す。
【0067】
また、制御部１００は、ステップＳ２０１の処理で安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定した場合には、運転席８前方のメータパネルなどに安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることを表示（警告）する。また、制御部１００は、ステップＳ２０３の処理でエンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限した場合にも、メータパネルなどに走行速度が制限されていることを表示（警告）する。
【0068】
また、制御部１００は、ステップＳ２０４の処理を行った場合には、メータパネルなどにおいて主変速装置３０２が低速段に維持されていることを表示（警告）する。
【0069】
また、制御部１００は、転倒防止制御の後に安全フレーム１４が起立姿勢であることが検出された場合も、主変速レバー１１の位置によらず、低速段に維持する。これにより、車速が急上昇してしまうのを防止することができる。なお、低速段の維持を解除する場合は、たとえば、所定時間が経過することで解除するように構成されてもよいし、運転者の手動操作で解除するように構成されてもよい。
【0070】
このように、第２実施形態に係るトラクタ１によれば、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止して最高速度を制限する。このように、最高速度を制限することで走行速度を規制することにより、転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0071】
なお、上記した第２実施形態では、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合には、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限するとともに主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止するが、たとえば、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合に主変速装置３０２の高速段への切り替えの禁止のみを行う構成としてもよい。このような構成としても、最高速度を制限することで走行速度を規制して転倒を防止することができ、安全に作業を行うことができる。
【0072】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第３実施形態は、上記した第１、第２実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第３実施形態は、上記した第１、第２実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１、第２実施形態と同等の符号を用いて説明する。
次に、第３実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第３実施形態は、上記した第１、第２実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第３実施形態は、上記した第１、第２実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１、第２実施形態と同等の符号を用いて説明する。
【0073】
＜第３実施形態における転倒防止制御＞
図６を参照して第３実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図６は、第３実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図６に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
図６を参照して第３実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図６は、第３実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図６に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【0074】
制御部１００は、安全フレームセンサ１４４によって安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることが検出されると、すなわち、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定すると（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、操舵輪である前輪３の切れ角が、旋回となる所定の角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【0075】
制御部１００は、前輪切れ角センサ３０９によって所定の角度以上の前輪３の切れ角が検出されると、すなわち、前輪３の切れ角が所定の角度以上であると判定すると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、走行速度を低速に制限するように、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限する（ステップＳ３０３）。なお、制御部１００は、エンジン回転数センサ１７の検出結果に基づいて、エンジンＥの回転数を制御する。
【0076】
また、制御部１００は、ステップＳ３０３の処理と共に、前輪増速モードが実行されているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。制御部１００は、前輪増速モードが実行されていると判定すると（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限（たとえば、禁止）する（ステップＳ３０５）。この場合、制御部１００は、前輪３の回転数を後輪４の回転数に対して同等とする。
【0077】
また、制御部１００は、ステップＳ３０１の処理において、安全フレーム１４が折り畳み姿勢でないと判定すると（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、この場合は安全フレーム１４が起立姿勢であり、転倒防止制御が不要であるため、転倒防止制御を直ちに終了する。
【0078】
また、制御部１００は、ステップＳ３０２の処理において、前輪３の切れ角が所定の角度未満である（所定の角度以上でない）と判定すると（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、前輪３の切れ角が所定の角度以上を判定するまで、ステップＳ３０２の処理を繰り返す。
【0079】
また、制御部１００は、ステップＳ３０４の処理において、前輪増速モードが実行されていないと判定すると（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ステップＳ３０５の処理をスキップする。
【0080】
また、制御部１００は、ステップＳ３０１の処理で安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定した場合には、運転席８前方のメータパネルなどに安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることを表示（警告）する。また、制御部１００は、ステップＳ３０３の処理でエンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限した場合にも、メータパネルなどに走行速度が制限されていることを表示（警告）する。
【0081】
また、制御部１００は、ステップＳ３０５の処理で４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限している場合には、メータパネルなどにおいて４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限していることを表示（警告）する。
【0082】
このように、第３実施形態に係るトラクタ１によれば、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、前輪増速モードが実行されていても、４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限して旋回速度の上昇を規制することにより、転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0083】
なお、上記した第３実施形態では、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合には、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限するとともに、前輪増速モードが実行されていると４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限するが、たとえば、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合に、前輪増速モードが実行されている場合の４ＷＤクラッチ３０１の制限のみを行う構成としてもよい。このような構成としても、４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限することで旋回速度の上昇を規制して転倒を防止することができ、安全に作業を行うことができる。
【0084】
また、上記した第３実施形態において、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合の処理に、主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止する処理（図５のステップＳ２０４の処理）がさらに組み込まれてもよい。
【0085】
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第４実施形態は、上記した第１～第３実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第４実施形態は、上記した第１～第３実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１～第３実施形態と同等の符号を用いて説明する。
次に、第４実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第４実施形態は、上記した第１～第３実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第４実施形態は、上記した第１～第３実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１～第３実施形態と同等の符号を用いて説明する。
【0086】
＜第４実施形態における転倒防止制御＞
図７を参照して第４実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図７は、第４実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図７に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
図７を参照して第４実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図７は、第４実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図７に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
【0087】
制御部１００は、安全フレームセンサ１４４によって安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることが検出されると、すなわち、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、操舵輪である前輪３の切れ角が、旋回となる所定の角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。
【0088】
制御部１００は、前輪切れ角センサ３０９によって所定の角度以上の前輪３の切れ角が検出されると、すなわち、前輪３の切れ角が所定の角度以上であると判定すると（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、走行速度を低速に制限するように、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限する（ステップＳ４０３）。なお、制御部１００は、エンジン回転数センサ１７の検出結果に基づいて、エンジンＥの回転数を制御する。
【0089】
また、制御部１００は、ステップＳ４０３の処理と共に、昇降レバー１５が所定の高さ以上に作業機６を上昇させるよう操作されたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。制御部１００は、昇降レバー１５が所定の高さ以上に作業機６を上昇させるよう操作されたと判定すると（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、作業機６の所定の高さ以上への上昇を禁止する（ステップＳ４０５）。この場合、制御部１００は、昇降レバー１５の位置によらず、作業機６の所定の高さ以上への上昇を禁止する。また、この場合、制御部１００は、昇降レバー１５が、作業機６が所定の高さ未満となる位置に操作されると、昇降レバー１５の位置にあわせて作業機６を上昇させる。
【0090】
また、制御部１００は、ステップＳ４０１の処理において、安全フレーム１４が折り畳み姿勢でないと判定すると（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、この場合は安全フレーム１４が起立姿勢であり、転倒防止制御が不要であるため、転倒防止制御を直ちに終了する。
【0091】
また、制御部１００は、ステップＳ４０２の処理において、前輪３の切れ角が所定の角度未満である（所定の角度以上でない）と判定すると（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、前輪３の切れ角が所定の角度以上を判定するまで、ステップＳ４０２の処理を繰り返す。
【0092】
また、制御部１００は、ステップＳ４０４の処理において、昇降レバー１５が所定の高さ以上に作業機６を上昇させるよう操作されていないと判定すると（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ３０５の処理をスキップする。
【0093】
また、制御部１００は、ステップＳ４０１の処理で安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定した場合には、運転席８前方のメータパネルなどに安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることを表示（警告）する。また、制御部１００は、ステップＳ４０３の処理でエンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限した場合にも、メータパネルなどに走行速度が制限されていることを表示（警告）する。
【0094】
また、制御部１００は、ステップＳ４０５の処理で作業機６の所定の高さ以上への上昇を禁止している場合には、メータパネルなどにおいて作業機６の所定の高さ以上への上昇を禁止していることを表示（警告）する。
【0095】
このように、第４実施形態に係るトラクタ１によれば、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、昇降レバー１５によって所定の高さ以上に作業機６を上昇させるように操作されても、作業機６の所定の高さ以上の上昇を禁止して重心の上昇を抑えることにより、転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0096】
なお、上記した第４実施形態では、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合には、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限するとともに、昇降レバー１５が所定の高さ以上に作業機６を上昇させるよう操作されても作業機６の所定の高さ以上への上昇を禁止するが、たとえば、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合に、昇降レバー１５が所定の高さ以上に作業機６を上昇させるよう操作された場合の作業機６の所定の高さ以上への上昇の禁止のみを行う構成としてもよい。このような構成としても、作業機６の所定の高さ以上の上昇を禁止して重心の上昇を抑えて転倒を防止することができ、安全に作業を行うことができる。
【0097】
また、上記した第４実施形態において、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合の処理に、主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止する処理（図５のステップＳ２０４の処理）、前輪増速モードが実行されていると４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限する処理（図６のステップＳ３０４、ステップＳ３０５の処理）の少なくともいずれかの処理がさらに組み込まれてもよい。
【0098】
＜第５実施形態＞
次に、第５実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第５実施形態は、上記した第１～第４実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第５実施形態は、上記した第１～第４実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１～第４実施形態と同等の符号を用いて説明する。
次に、第５実施形態に係る作業車両（トラクタ）１について説明する。なお、第５実施形態は、上記した第１～第４実施形態とは転倒防止制御において異なるものである。また、第５実施形態は、上記した第１～第４実施形態と同等の全体構成である。このため、以下では、各部の構成に関する説明は省略するが、必要に応じて第１～第４実施形態と同等の符号を用いて説明する。
【0099】
＜第５実施形態における転倒防止制御＞
図８を参照して第４実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図８は、第５実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図８に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。
図８を参照して第４実施形態における転倒防止制御の処理手順について説明する。図８は、第５実施形態における転倒防止制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図８に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。
【0100】
制御部１００は、安全フレームセンサ１４４によって安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることが検出されると、すなわち、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定すると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、操舵輪である前輪３の切れ角が、旋回となる所定の角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
【0101】
制御部１００は、前輪切れ角センサ３０９によって所定の角度以上の前輪３の切れ角が検出されると、すなわち、前輪３の切れ角が所定の角度以上であると判定すると（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、走行速度を低速に制限するように、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限する（ステップＳ５０３）。なお、制御部１００は、エンジン回転数センサ１７の検出結果に基づいて、エンジンＥの回転数を制御する。
【0102】
また、制御部１００は、ステップＳ５０３の処理と共に、モード切り替えスイッチ１６が非作業走行モードに切り替えられているか否かを判定する（ステップＳ５０４）。制御部１００は、モード切り替えスイッチ１６が非作業走行モードに切り替えられていると判定すると（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、さらに、前後進レバー１０が前後進クラッチ３０３を中立から切り替えるよう操作されたか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
【0103】
制御部１００は、前後進レバー１０が前後進クラッチ３０３を中立から切り替えるよう操作されたと判定すると（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、前後進レバー１０が中立から前進または後進に切り替えるよう操作されても、前後進クラッチ３０３の中立を維持する（ステップＳ５０６）。
【0104】
また、制御部１００は、ステップＳ５０１の処理において、安全フレーム１４が折り畳み姿勢でないと判定すると（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、この場合は安全フレーム１４が起立姿勢であり、転倒防止制御が不要であるため、転倒防止制御を直ちに終了する。
【0105】
また、制御部１００は、ステップＳ５０２の処理において、前輪３の切れ角が所定の角度未満である（所定の角度以上でない）と判定すると（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、前輪３の切れ角が所定の角度以上を判定するまで、ステップＳ５０２の処理を繰り返す。
【0106】
また、制御部１００は、ステップＳ５０４の処理において、モード切り替えスイッチ１６が非作業走行モードに切り替えられていないと判定すると（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０５およびステップＳ５０６の処理をスキップする。
【0107】
また、制御部１００は、ステップＳ５０５の処理において、前後進レバー１０が前後進クラッチ３０３を中立から切り替えるよう操作されていないと判定すると（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０６の処理をスキップする。
【0108】
また、制御部１００は、ステップＳ５０１の処理で安全フレーム１４が折り畳み姿勢であると判定した場合には、運転席８前方のメータパネルなどに安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることを表示（警告）する。また、制御部１００は、ステップＳ５０３の処理でエンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限した場合にも、メータパネルなどに走行速度が制限されていることを表示（警告）する。
【0109】
また、制御部１００は、ステップＳ５０６の処理で前後進クラッチ３０３の中立を維持している場合には、メータパネルなどにおいて前後進クラッチ３０３の中立を維持していることを表示（警告）する。
【0110】
このように、第５実施形態に係るトラクタ１によれば、圃場から次の圃場に移動する場合の路上走行を想定した制御設定である非作業走行モードにおいて、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、非作業走行モードである場合には前後進の発進を禁止して転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0111】
なお、上記した第５実施形態では、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合には、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限するとともに、モード切り替えスイッチ１６が非作業走行モードに切り替えられ、前後進レバー１０が前後進クラッチ３０３を中立から切り替えるよう操作された場合の前後進クラッチ３０３の中立を維持するが、たとえば、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合に、モード切り替えスイッチ１６が非作業走行モードに切り替えられ、前後進レバー１０が前後進クラッチ３０３を中立から切り替えるよう操作された場合の前後進クラッチ３０３の中立の維持のみを行う構成としてもよい。このような構成としても、非作業走行モードである場合には前後進の発進を禁止して転倒を防止することができ、安全に作業を行うことができる。
【0112】
また、上記した第５実施形態において、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合の処理に、主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止する処理（図５のステップＳ２０４の処理）、前輪増速モードが実行されていると４ＷＤクラッチ３０１の作動を制限する処理（図６のステップＳ３０４、ステップＳ３０５の処理）、昇降レバー１５の位置によらず、作業機６の所定の高さ以上への上昇を禁止する処理（図７のステップＳ４０４、ステップＳ４０４の処理）の少なくともいずれかの処理がさらに組み込まれてもよい。
【0113】
上述してきた実施形態により、以下の作業車両１が実現される。
【0114】
（１）転倒時に運転者の安全を確保する構造体であり、起立姿勢および折り畳み姿勢が切り替え可能な安全フレーム１４を備える作業車両１であって、操舵輪３および駆動輪４と、駆動輪４への回転動力を発生するエンジンＥと、エンジンＥの回転数を検出するエンジン回転数センサ１７と、エンジンＥの回転数を制御する制御部１００と、安全フレーム１４が起立姿勢および折り畳み姿勢のいずれであるかを検出する安全フレームセンサ１４４と、操舵輪３の操舵角を検出する操舵輪切れ角センサ３０９とを備え、制御部１００は、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合に操舵輪切れ角センサ３０９が所定の角度以上の操舵輪３の操舵角を検出すると、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限することを特徴とする作業車両１。
【0115】
このような作業車両１によれば、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、エンジンＥの回転数を所定の回転数以下に制限して旋回速度を規制することにより、転倒を防止することができる。これにより、安全に作業を行うことができる。
【0116】
（２）上記（１）において、エンジンＥからの回転動力を駆動輪へ伝達する動力伝達装置１２に組み込まれ、回転動力を低速段および高速段のいずれかに切り替える主変速装置３０２を備え、制御部１００は、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合には、主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止する作業車両１。
【0117】
このような作業車両１によれば、上記（１）の効果に加えて、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、主変速装置３０２の高速段への切り替えを禁止して最高速度を制限する。このように、最高速度を制限することで走行速度を規制することにより、転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0118】
（３）上記（１）または（２）において、操舵輪は、左右一対の前輪３であり、前輪３への回転動力伝達の減速比を切り替えて前輪３の回転数を増加させる前輪増速クラッチ３０１を備え、制御部１００は、操舵輪切れ角センサ３０９が所定の角度以上の前輪３の操舵角を検出すると前輪増速クラッチ３０１を作動させて旋回速度を上昇させる前輪増速モードを実行可能であり、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合には、前輪増速モードが実行されていても前輪増速クラッチ３０１の作動を制限する作業車両１。
【0119】
このような作業車両１によれば、上記（１）または（２）の効果に加えて、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、前輪増速モードが実行されていても、前輪増速クラッチ３０１の作動を制限して旋回速度の上昇を規制することにより、転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0120】
（４）上記（１）～（３）のいずれか一つにおいて、操舵輪３および駆動輪４によって走行する走行車体２に取り付けられ、走行車体２の後方に配置される作業機６と、作業機６を昇降させる昇降装置１３と、昇降装置１３による作業機６の昇降位置を変更する場合に操作される昇降操作具１５と、昇降装置１３による作業機６の昇降位置を検出する昇降センサ１３６とを備え、制御部１００は、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出している場合には、昇降操作具１５が所定の高さ以上に作業機６を上昇させるように操作されても作業機６の所定の高さ以上の上昇を禁止する作業車両１。
【0121】
このような作業車両１によれば、上記（１）～（３）のいずれか一つの効果に加えて、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、昇降操作具１５によって所定の高さ以上に作業機６を上昇させるように操作されても、作業機６の所定の高さ以上の上昇を禁止して重心の上昇を抑えることにより、転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0122】
（５）上記（１）～（４）のいずれか一つにおいて、制御部１００は、作業車両１の制御設定を作業時の走行に適した設定とする作業走行モードと、作業車両１の制御設定を非作業時の走行に適した設定とする非作業走行モードとを実行可能であり、作業走行モードおよび非作業走行モードを切り替えるモード切り替えスイッチ１６と、作業車両１の前進、後進および停止を前進接続、後進接続および中立で切り替える前後進クラッチ３０３と、前後進クラッチ３０３を前進接続、後進接続および中立とする場合に操作される前後進操作具１０とを備え、制御部１００は、安全フレームセンサ１４４が折り畳み姿勢を検出しており、かつ、モード切り替えスイッチ１６が非作業走行モードに切り替えられている場合には、前後進操作具１０により前後進クラッチ３０３を中立から前進接続または後進接続へと切り替える操作が行われても前後進クラッチ３０３の中立を維持する作業車両１。
【0123】
このような作業車両１によれば、上記（１）～（４）のいずれか一つの効果に加えて、圃場から次の圃場に移動する場合の路上走行を想定した制御設定である非作業走行モードにおいて、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の状態で転倒した場合は運転者が危険であるため、非作業走行モードである場合には前後進の発進を禁止して転倒を防止することができる。これにより、さらに安全に作業を行うことができる。
【0124】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0125】
１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
３ 操舵輪（前輪）
４ 駆動輪（後輪）
５ ボンネット
６ 作業機
７ ＰＴＯ装置
８ 運転席
９ ステアリングホイール
１０ 前後進操作具（前後進レバー）
１１ 主変速操作具（主変速レバー）
１２ 動力伝達装置
１３ 昇降装置
１４ 安全フレーム
１５ 昇降操作具（昇降レバー）
１６ モード切り替えスイッチ
１７ エンジン回転数センサ
３１ 前車軸
４１ 後車軸
６１ 耕耘爪
７１ ＰＴＯ軸
１００ 制御部
１０１ エンジンＥＣＵ
１０２ 走行系ＥＣＵ
１０３ 作業機昇降系ＥＣＵ
１３１ 昇降シリンダ
１３２ リフトアーム
１３３ リフトロッド
１３４ ロワリンク
１３５ トップリンク
１３６ 昇降センサ（リフトアームセンサ）
１４１ 下部フレーム
１４２ 上部フレーム
１４３ ヒンジ部
１４４ 安全フレームセンサ
３０１ 前輪増速クラッチ（４ＷＤクラッチ）
３０２ 主変速装置
３０３ 前後進クラッチ
３０４ 副変速装置
３０５ 後輪差動歯車装置
３０６ ブレーキ装置
３０７ 変速軸
３０８ 前輪差動歯車装置
３０９ 操舵輪切れ角センサ（前輪切れ角センサ）
３１０ ステアリングシリンダ
３１１ ブレーキペダル
３１２ ブレーキソレノイド
３１３ 比例調圧弁
３１４ 油圧ポンプ
３１５ リリーフバルブ
３１６ ＰＴＯクラッチ
３１７ ブレーキシリンダ
Ｅ エンジン
２ 走行車体
３ 操舵輪（前輪）
４ 駆動輪（後輪）
５ ボンネット
６ 作業機
７ ＰＴＯ装置
８ 運転席
９ ステアリングホイール
１０ 前後進操作具（前後進レバー）
１１ 主変速操作具（主変速レバー）
１２ 動力伝達装置
１３ 昇降装置
１４ 安全フレーム
１５ 昇降操作具（昇降レバー）
１６ モード切り替えスイッチ
１７ エンジン回転数センサ
３１ 前車軸
４１ 後車軸
６１ 耕耘爪
７１ ＰＴＯ軸
１００ 制御部
１０１ エンジンＥＣＵ
１０２ 走行系ＥＣＵ
１０３ 作業機昇降系ＥＣＵ
１３１ 昇降シリンダ
１３２ リフトアーム
１３３ リフトロッド
１３４ ロワリンク
１３５ トップリンク
１３６ 昇降センサ（リフトアームセンサ）
１４１ 下部フレーム
１４２ 上部フレーム
１４３ ヒンジ部
１４４ 安全フレームセンサ
３０１ 前輪増速クラッチ（４ＷＤクラッチ）
３０２ 主変速装置
３０３ 前後進クラッチ
３０４ 副変速装置
３０５ 後輪差動歯車装置
３０６ ブレーキ装置
３０７ 変速軸
３０８ 前輪差動歯車装置
３０９ 操舵輪切れ角センサ（前輪切れ角センサ）
３１０ ステアリングシリンダ
３１１ ブレーキペダル
３１２ ブレーキソレノイド
３１３ 比例調圧弁
３１４ 油圧ポンプ
３１５ リリーフバルブ
３１６ ＰＴＯクラッチ
３１７ ブレーキシリンダ
Ｅ エンジン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】