特許 7521442 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-16

(45)【発行日】2024-07-24

(54)【発明の名称】自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240717BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021014463

(22)【出願日】2021-02-01

(65)【公開番号】P2022117776

(43)【公開日】2022-08-12

【審査請求日】2023-08-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】平 哲也

(72)【発明者】

【氏名】小田 志朗

(72)【発明者】

【氏名】豊島 聡

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 裕太

(72)【発明者】

【氏名】松井 毅

(72)【発明者】

【氏名】那須 敬義

(72)【発明者】

【氏名】吉川 恵

(72)【発明者】

【氏名】太田 雄介

(72)【発明者】

【氏名】石田 裕太郎

(72)【発明者】

【氏名】大沼 侑司

【審査官】渡邊 捷太郎

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２３８５２３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００４－２８０４５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２１９７３４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／２１７７３９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－２２０１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３４０８２６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１３／０１１５４３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設内を自律移動する自律移動システムであって、
人が利用するために通路に設置された設置物を検知する障害物検知手段と、
前記設置物との距離を測定する距離測定手段と、
前記設置物の種類を判定する障害物判定手段と、
前記設置物の種類に応じて設定された所定距離であって、前記人が前記設置物を利用するための前記所定距離を記憶する記憶手段と、
を備え、
所定の移動体が近づかない場合には、前記設置物の種類に応じて、前記設置物との間に前記所定距離を空けて走行し、
前記所定の移動体が近づいた場合であって、前記設置物を利用する前記人を検知しない場合には、前記設置物との間の距離を、前記所定距離よりも小さくして走行する、
自律移動システム。

【請求項2】

施設内を自律移動する自律移動装置と、
前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するサーバ装置と、
を備えた自律移動システムであって、
人が利用するために通路に設置された設置物を検知する障害物検知手段と、
前記設置物との距離を測定する距離測定手段と、
前記設置物の種類を判定する障害物判定手段と、
前記設置物の種類に応じて設定された所定距離であって、前記人が前記設置物を利用するための前記所定距離を記憶する記憶手段と、
を備え、
前記自律移動装置に所定の移動体が近づかない場合には、前記自律移動装置は、前記設置物の種類に応じて、前記設置物との間に前記所定距離を空けて走行し、
前記自律移動装置に前記所定の移動体が近づいた場合であって、前記設置物を利用する前記人を検知しない場合には、前記自律移動装置は、前記設置物との間の距離を、前記所定距離よりも小さくして走行する、
自律移動システム。

【請求項3】

前記設置物は、手すり、ベンチ及び掲示板の少なくともいずれか１つを含む、
請求項１または２に記載の自律移動システム。

【請求項4】

前記設置物を利用する人を検知した場合に、自律移動の速度を変える、
請求項１～３のいずれか１項に記載の自律移動システム。

【請求項5】

通路を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
走行する前記通路に人が利用するために設置された設置物を検知した場合には、前記設置物の種類を判定させるステップと、
前記設置物の種類に応じて設定された所定距離であって、前記人が前記設置物を利用するための前記所定距離を記憶手段から用意させるステップと、
所定の移動体が近づいたか判定するステップと、
を備え、
前記所定の移動体が近づいたか判定するステップにおいて、前記所定の移動体が近づかない場合に、前記設置物の種類に応じて、前記設置物との間に前記所定距離を空けて走行するステップと、
前記所定の移動体が近づいたか判定するステップにおいて、前記所定の移動体が近づいた場合に、前記設置物を利用する人を検知したか判定するステップと、
前記設置物を利用する人を検知したか判定するステップにおいて、前記設置物を利用する人を検知しない場合に、前記設置物との間の距離を、前記所定距離よりも小さくして走行するステップと、
をさらに備えた自律移動方法。

【請求項6】

通路を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
走行する前記通路に人が利用するために設置された設置物を検知した場合には、前記設置物の種類を判定させ、
前記設置物の種類に応じて設定された所定距離であって、前記人が前記設置物を利用するための前記所定距離を記憶手段から用意させ、
所定の移動体が近づいたか判定させる、
ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラムであって、
前記所定の移動体が近づいたか判定させた際に、前記所定の移動体が近づかない場合に、前記設置物の種類に応じて、前記設置物との間に前記所定距離を空けて走行させ、
前記所定の移動体が近づいたか判定させた際に、前記所定の移動体が近づいた場合に、前記設置物を利用する人を検知したか判定させ、
前記設置物を利用する人を検知したか判定させた際に、前記設置物を利用する人を検知しない場合に、前記設置物との間の距離を、前記所定距離よりも小さくして走行させる、
ことをさらにコンピュータに実行させる自律移動プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

所定の建物や施設内で自律移動する自律移動装置の開発が進んでいる。このような自律移動装置は、荷台を有することにより、自動で荷物を配達する自動配達装置になり得る。自動配達装置は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば、出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。

【0003】

例えば、自律移動ロボットが走行する範囲には、実際には人が通行し、障害物や階段など近づくのが好ましくない場所が存在する場合も考えられる。特許文献１では、安全確認用のマークを検出するためのマーク検出器と、環境情報取得手段と、位置情報取得手段と、自己位置情報、地図情報、および制御パラメータを記憶する記憶手段と、を有し、安全領域であることを示すマークがない場合は、危険領域とみなし移動を停止する自律移動ロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１０－１７６２０３号公報

【文献】特開２００７－２２６３２２号公報

【文献】特開２００６－２９３９７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

手すりなど人が利用する確率が高い箇所も、自律移動ロボットが走行する箇所としては好ましくない場所として考えられる。しかし、そういった箇所との干渉を避けるために、大きく迂回して走行することは、運搬等のロボットの目的によっては、仕事の効率を低下させる恐れがある。

【0006】

本発明は、そのような課題を解決するためになされたものであり、移動ロボットの移動効率を向上させることができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本実施形態に係る自律移動システムは、施設内を自律移動する自律移動システムであって、通路の障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物との距離を測定する距離測定手段と、前記障害物の種類を判定する障害物判定手段と、前記障害物の種類に応じて設定された所定距離を記憶する記憶手段と、を備え、前記障害物の種類に応じて、前記障害物との間に前記所定距離を空けて走行する。このような構成により、移動ロボットの移動効率を向上させることができる。

【0008】

本実施形態に係る自律移動システムは、施設内を自律移動する自律移動装置を備え、前記自律移動装置は、走行する通路に障害物がある場合には、前記障害物との間に、前記障害物の種類に応じて設定された所定距離を空けて走行する。このような構成により、移動ロボットの移動効率を向上させることができる。

【0009】

上記自律移動システムでは、前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するサーバ装置をさらに備え、前記サーバ装置は、前記自律移動システムにおける、前記通路の前記障害物を検知する障害物検知手段、前記障害物との距離を測定する距離測定手段、前記障害物の種類を判定する障害物判定手段、及び、前記障害物の種類に応じて設定された所定距離を記憶する記憶手段のうち、少なくともいずれかを有する。このような構成により、障害物との干渉を抑制しつつ、移動ロボットの移動効率を向上させることができる。

【0010】

上記自律移動システムでは、前記障害物は、人が利用するために前記通路に設置された設置物であり、前記所定距離は、前記人が前記設置物を利用するための距離である。このような構成により、設置物との干渉を抑制しつつ、移動ロボットの移動効率を向上させることができる。

【0011】

上記自律移動システムでは、前記設置物は、手すり、ベンチ及び掲示板の少なくともいずれか１つを含む。このような構成により、手すり、ベンチ及び掲示板等との干渉を抑制しつつ、移動ロボットの移動効率を向上させることができる。

【0012】

上記自律移動システムでは、前記設置物を利用する人を検知した場合に、自律移動の速度を変える。このような構成により、設置物を利用する人との干渉を抑制することができる。

【0013】

上記自律移動システムでは、所定の移動体が近づいた場合であって、前記設置物を利用する人を検知しない場合には、前記設置物との間の距離を、前記所定距離よりも小さくして走行する。このような構成により、移動ロボットの移動効率をさらに向上させることができる。

【0014】

本実施形態に係る自律移動方法は、通路を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、走行する前記通路に障害物を検知した場合には、前記障害物の種類を判定させるステップと、前記障害物の種類に応じて設定された所定距離を用意させるステップと、前記障害物との間に前記所定距離を空けて走行させるステップと、を備える。このような構成により、移動ロボットの移動効率を向上させることができる。

【0015】

本実施形態に係る自律移動プログラムは、通路を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、走行する前記通路に障害物を検知した場合には、前記障害物の種類を判定させ、前記障害物の種類に応じて設定された所定距離を用意させ、前記障害物との間に前記所定距離を空けて走行させることをコンピュータに実行させる。このような構成により、移動ロボットの移動効率を向上させることができる。

【発明の効果】

【0016】

本実施形態によれば、移動効率を向上させることができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。

【図2】実施形態１に係る移動ロボットを例示した斜視図である。

【図3】実施形態１に係る移動ロボットを例示したブロック図である。

【図4】実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示した平面図である。

【図5】実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示した平面図である。

【図6】実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したフローチャート図である。

【図7】実施形態１の変形例１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したフローチャート図である。

【図8】実施形態１の変形例２に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したフローチャート図である。

【図9】実施形態１の変形例３に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したフローチャート図である。

【図10】実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。

【図11】実施形態２に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したシーケンス図である。

【図12】実施形態２の変形例１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したシーケンス図である。

【図13】実施形態２の変形例２に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したシーケンス図である。

【図14】実施形態２の変形例３に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示したシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0019】

（実施形態１）
実施形態１に係る自律移動システムを説明する。本実施形態では、自律移動システムを、自律移動装置に置き換えてもよいし、自律移動装置を、自律移動システムに置き換えてもよい。また、本実施形態の自律移動システムは、自律移動装置を備えるとしてもよい。自律移動装置は、所定の施設内を自律移動する。自律移動装置は、例えば、自律移動する移動ロボットでもよいし、物品を搬送するために自律移動する搬送ロボットでもよい。以下では、移動ロボットを自律移動装置の一例として説明する。移動ロボットについて、＜移動ロボットの構成＞及び＜移動ロボットの動作＞に分けて説明する。

【0020】

＜移動ロボットの構成＞
図１は、実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。図１に示すように、移動ロボット１００は、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置の一例である。所定の施設９００は、例えば、病院である。なお、所定の施設９００は、移動ロボット１００が自律移動可能な施設９００であれば、病院に限らず、ホテル、ショッピングモール等でもよい。施設９００内には、手すり等の設置物９０５が設置されている。設置物９０５は、人９０７によって利用される。

【0021】

移動ロボット１００は、施設９００内の床面９１０上を自律移動する。施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。例えば、施設カメラ４００は、施設９００の天井９２０に固定され、施設カメラ４００の周辺を撮像して画像データを生成する。施設カメラ４００は、例えば、通路、曲がり角、通行人、他の移動ロボット１００等を撮像する。施設９００内において、複数の施設カメラ４００が設けられてもよい。

【0022】

移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されている。移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、例えば、直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、通信可能に接続されてもよい。よって、移動ロボット１００は、施設カメラ４００から直接に画像データを取得してもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを取得してもよい。

【0023】

アクセスポイント５００は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。アクセスポイント５００は、施設９００内に固定され、アクセスポイント５００の周辺に位置する移動ロボット１００から位置情報、走行情報等を取得する。施設９００内において、複数のアクセスポイント５００が設けられてもよい。

【0024】

施設９００内において、複数の移動ロボット１００が自律移動してもよい。複数の移動ロボット１００が自律移動している場合には、複数の移動ロボット１００は、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。複数の移動ロボット１００は、例えば、相互に直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、相互に通信可能に接続されてもよい。

【0025】

図２は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示した斜視図である。図３は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示したブロック図である。図２及び図３に示すように、移動ロボット１００は、駆動部１１０、筐体部１２０、通信部１３０、操作受付部１４０、表示部１５０、センサ群１６０、ＩＤセンサ１７０、制御部１８０及び記憶部１９０を備えている。

【0026】

図２に示すように、移動ロボット１００は、移動面である床面９１０を移動する移動体である。ここで、移動ロボット１００の説明の便宜のため、ＸＹＺ直交座標軸系を用いている。床面９１０をＸＹ平面とし、上方を＋Ｚ軸方向とする。

【0027】

駆動部１１０は、移動ロボット１００の移動手段として機能する。駆動部１１０は、床面９１０に接しており直進方向（前後方向または図のＸ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のＹ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１１１および床面に接するキャスター１１２を有している。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１１１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１１１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。駆動部１１０は、制御部１８０の指示に応じて、駆動輪１１１を駆動させる。

【0028】

筐体部１２０は、移動ロボット１００における駆動部１１０の上方に配置されている。筐体部１２０は、収納室扉１２１を有してもよい。その場合には、筐体部１２０は、物品の収納手段として機能する。収納室扉１２１を開けると、筐体部１２０の内部には、所定の物品を収納するための収納室が設けられている。すなわち、移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットとすることもできる。筐体部１２０は、制御部１８０の指示に応じて、収納室扉１２１の開閉を行ってもよい。

【0029】

図３に示すように、通信部１３０は、外部と通信可能に接続するインターフェイスである。よって、通信部１３０は、通信手段として機能する。通信部１３０は、例えば、アンテナ及びアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等を含む。通信部１３０は、施設カメラ４００から直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを受信する。

【0030】

また、通信部１３０は、サーバ装置３００から目的地に関する情報や、位置情報、走行情報等を受信してもよい。また、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００の状態に関する情報、位置情報、走行情報等の送信を行ってもよい。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００との間で、直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、位置情報の送受信及び画像データの送受信を行ってもよい。

【0031】

通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、ハートビート信号を定期送信してもよい。ハートビート信号は、移動ロボット１００の状態を時系列に示すログデータを含んでもよい。また、ハートビート信号は、移動ロボット１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）及びユーザのＩＤを含んでもよい。

【0032】

通信部１３０は、制御部１８０に接続し、施設カメラ４００及びサーバ装置３００から送信された情報を含む信号を制御部１８０に出力するとともに、制御部１８０から出力された情報を含む信号をサーバ装置３００に送信する。

【0033】

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１８０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は、例えば、操作ボタンや、表示部１５０に重畳されたタッチパネルなどを有してもよい。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１２１の開閉操作等を行う。

【0034】

表示部１５０は、例えば、筐体部１２０の上面に突出して設けられている。表示部１５０は、例えば、矩形状の液晶パネルを含む表示部である。表示部１５０は、制御部１８０の指示に応じて適宜情報を表示する。表示部１５０は、情報の表示手段として機能する。表示部１５０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されてもよい。

【0035】

センサ群１６０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサを含む。センサ群１６０は、通路の障害物を検知する障害物検知手段として機能する。また、センサ群１６０は、通路の障害物との距離を測定する距離測定手段として機能する。センサ群１６０は、例えば、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２を含む。センサ群１６０は、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２以外のセンサを適宜含んでもよい。

【0036】

ロボットカメラ１６１は、例えば、筐体部１２０の上部であって、表示部１５０の下方に配置されている。ロボットカメラ１６１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置されてもよい。これにより、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして制御部１８０に出力する。

【0037】

距離センサ１６２は、例えば、筐体部１２０の下部に配置されている。距離センサ１６２は、筐体部１２０における＋Ｘ軸方向側の面、－Ｘ軸方向側の面、＋Ｙ軸方向側の面、及び－Ｙ軸方向側の面の各下部に配置されてもよい。距離センサ１６２は、移動ロボット１００の周囲における物体との距離を測定する。制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が出力する画像データや、距離センサ１６２が出力する検出信号を解析することにより、移動ロボット１００の周囲の障害物を認識するとともに、移動ロボット１００と障害物との間の距離を測定する。

【0038】

ＩＤセンサ１７０は、例えば、表示部１５０の近傍に設けられている。ＩＤセンサ１７０は、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば、無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

【0039】

制御部１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置を有する情報処理装置である。制御部１８０は、制御部１８０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、制御部１８０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。

【0040】

制御部１８０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば、制御部１８０は、ロボットカメラ１６１から取得した画像データ及び距離センサ１６２から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００と周囲の物体との間の距離を検出する。そして、制御部１８０は、検出した距離から目的地への経路を算出し、算出した経路に応じて、駆動部１１０に対して経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合には、制御部１８０は、記憶部１９０が記憶するフロアマップに関する情報を参照する。また、制御部１８０は、走行する通路の障害物の種類を判定する。例えば、制御部１８０は、センサ群１６０が検知した障害物の特徴を認識して障害物の種類を判定する。よって、制御部１８０は、障害物の種類を判定する障害物判定手段として機能する。

【0041】

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部１９０は、障害物及び設置物９０５の情報を記憶する。また、記憶部１９０は、障害物及び設置物９０５の種類に応じて設定された所定距離９０６を記憶する。所定距離９０６は、障害物の種類に応じて設定された距離であって、走行する移動ロボット１００と障害物との間の距離である。このように、記憶部１９０は、記憶手段として機能する。記憶部１９０は、制御部１８０に接続し、制御部１８０からの要求に応じて、記憶している情報を制御部１８０に出力する。

【0042】

図２に示すように、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１が設置された＋Ｘ軸方向側を前方とする。すなわち、通常の移動時においては、矢印で示すように、＋Ｘ軸方向側が進行方向となる。

【0043】

なお、移動ロボット１００の前方をどのように規定するかについては、様々な考え方を採用することができる。例えば、周辺環境を認識するためのセンサ群１６０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。具体的には、認識能力が高いセンサが配置されていたり、多くのセンサが配置されていたりする筐体部１２０の＋Ｘ軸方向側を前方とすることができる。このように前方を規定すれば、移動ロボット１００は、周辺環境をより的確に認識しながら移動することができる。本実施形態における移動ロボット１００も、ロボットカメラ１６１が配置されている＋Ｘ軸方向側を前方としている。

【0044】

あるいは、表示部１５０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。表示部１５０がキャラクターの顔などを表示すれば、周囲の人は、表示部１５０が移動ロボット１００の前方であることを自然に認識する。そこで、表示部１５０の表示面側を前方とすれば、周囲の人にとって違和感が少ない。本実施形態における移動ロボット１００も、表示部１５０の表示面側を前方としている。

【0045】

また、移動ロボット１００の筐体形状に基づいて前方を規定しても良い。例えば、筐体部１２０の走行面への投影形状が長方形である場合に、長手側を前方とするよりも短手側を前方とする方が、移動時においてすれ違う人の邪魔にならない。すなわち、筐体形状によっては、通常の移動時に前方とすることが好ましい筐体面が存在する。本実施形態における移動ロボット１００において、長方形の短手側を前方としている。移動ロボット１００は、以上のようにいくつかの考え方に合致するように前方を規定しているが、いずれの考え方に基づいて前方を規定するかは、その移動ロボットの形状や役割などを考慮して決定すれば良い。

【0046】

＜移動ロボットの動作＞
次に、本実施形態の移動ロボットの動作を説明する。例えば、ユーザは、移動ロボット１００の電源をオンさせる。そして、ユーザは、操作受付部１４０に所望のタスクを入力する。なお、電源をオンする際、または、操作受付部１４０で操作する際に、必要があれば、ＩＤセンサ１７０によって、ユーザのＩＤを識別させる。

【0047】

所望のタスクとして、物品を搬送させるためには、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を開け、物品を収納室に収納する。そして、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を閉じる。次に、物品の搬送先を操作受付部１４０から入力する。移動ロボット１００の制御部１８０は、搬送先までの経路を、記憶部１９０に記憶されたフロアマップを用いて検索する。移動ロボット１００は、検索された経路に沿って、自律移動する。

【0048】

図４は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示した平面図である。図４に示すように、施設９００内には、Ｘ軸方向に延びた通路９０２が設けられている。通路９０２の所定の位置には、人９０７が利用するために設置された設置物９０５が設けられている。設置物９０５は、例えば、手すりである。なお、設置物９０５は、手すりに限らない。例えば、設置物９０５は、人９０７が利用するために設置されたものであれば、ベンチでもよいし、掲示板でもよい。

【0049】

移動ロボット１００は、通路９０２を－Ｘ軸方向側から＋Ｘ軸方向側へ移動する。移動ロボット１００は、基本的に壁際を走行する。これにより、通路９０２を移動する人９０７及び他の移動ロボット１００の邪魔にならないようにする。移動ロボット１００は、走行する通路９０２に障害物がある場合には、障害物との間に、障害物の種類に応じて設定された所定距離９０６を空けて走行する。障害物は、例えば、人９０７が利用するために通路９０２に設置された設置物９０５である。所定距離９０６は、人９０７が設置物９０５を利用するための距離であり、設置物９０５の種類に応じて設定される。

【0050】

例えば、設置物９０５が手すりの場合には、所定距離９０６は、手すりにつかまって歩行する人９０７にぶつからない距離である。また、設置物９０５がベンチの場合には、所定距離９０６は、ベンチに座った人９０７にぶつからない距離である。また、設置物９０５が掲示板の場合には、所定距離９０６は、掲示板を見る人９０７にぶつからない距離である。

【0051】

なお、障害物は、設置物９０５に限らず、他の移動ロボット１００、ストレッチャー等のように移動する移動体でもよい。この場合でも、所定距離９０６は、障害物の種類に応じて設定されてもよい。

【0052】

移動ロボット１００は、設置物９０５等の障害物をロボットカメラ１６１で検知してもよいし、予め、記憶部１９０に記憶されたフロアマップから障害物を検知してもよい。また、移動ロボット１００は、施設カメラ４００が撮像した画像データから障害物を検知してもよい。画像データは、施設カメラ４００から直接に送信されてもよいし、サーバ装置３００及びアクセスポイント５００を介して送信されてもよい。

【0053】

壁際を走行する移動ロボット１００は、設置物９０５を検知した場合には、設置物９０５との間に、所定距離９０６を空けて走行する。これにより、移動ロボット１００と、設置物９０５を利用する人９０７との干渉を抑制することができる。また、移動ロボット１００は、大きく迂回しなくてもよいので、移動効率を向上させることができる。

【0054】

なお、移動ロボット１００は、設置物９０５を検知した場合に、設置物９０５を利用する人９０７を検知しても、設置物９０５を利用する人９０７を検知しなくても、所定距離９０６を空けて走行してもよい。また、移動ロボット１００は、設置物９０５及び設置物９０５を利用する人９０７を検知した場合に、所定距離９０６を空けて走行し、設置物９０５のみ検知した場合には、所定距離９０６を空けないようにしてもよい。

【0055】

移動ロボット１００は、設置物９０５を利用する人９０７を検知した場合に、自律移動の速度を変えてもよい。これにより、移動ロボット１００と、設置物を利用する人９０７との干渉をさらに抑制することができる。

【0056】

図５は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示した平面図である。図５に示すように、例えば、移動ロボット１００は、所定の移動体９０４が近づいた場合であって、設置物９０５を利用する人９０７を検知しない場合には、設置物９０５との間の距離を、所定距離９０６よりも小さくして走行してもよい。これにより、移動ロボット１００の走行の安全性を確保しつつ、移動ロボット１００の移動効率をさらに向上させることができる。

【0057】

次に、上述した移動ロボット１００の動作を、フローチャートを参照して説明する。図６は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したフローチャート図である。図６のステップＳ１０１に示すように、移動ロボット１００は、障害物を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が通路９０２に障害物を検知したか判断する。ステップＳ１０１において、障害物を検知しない場合には、ステップＳ１０１を繰り返す。

【0058】

一方、ステップＳ１０１において、移動ロボット１００は、障害物を検知した場合には、ステップＳ１０２に示すように、障害物の種類を判定する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が障害物を検知した情報から、障害物の種類を判定する。例えば、制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が撮像した障害物の画像から、障害物の種類を判定する。

【0059】

次に、ステップＳ１０３に示すように、移動ロボット１００は、障害物の種類に応じて設定された所定距離９０６を用意する。例えば、制御部１８０は、障害物の種類に応じて設定された所定距離９０６を記憶部１９０から入手する。所定距離９０６は、予め記憶部１９０に記憶されてもよい。

【0060】

次に、ステップＳ１０４に示すように、移動ロボット１００は、障害物との間に所定距離９０６を空けて走行する。本実施形態によれば、移動ロボット１００は、障害物との干渉を抑制しつつ、移動効率を向上させることができる。なお、移動ロボット１００は、障害物との間に所定距離９０６を空けて走行する際に、移動ロボット１００の自律移動の速度を変えてもよい。例えば、障害物のない通路を走行する際の速度よりも小さくしてもよい。

【0061】

＜実施形態１の変形例１＞
次に、変形例１を説明する。変形例１は、障害物が設置物９０５の場合の例である。図７は、実施形態１の変形例１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したフローチャート図である。

【0062】

図７のステップＳ１１１に示すように、移動ロボット１００は、障害物を検知したか判断する。ステップＳ１１１において、障害物を検知しない場合には、ステップＳ１１１を繰り返す。

【0063】

一方、ステップＳ１１１において、移動ロボット１００は、障害物を検知した場合には、ステップＳ１１２に示すように、障害物は設置物９０５か判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が障害物を検知した情報から、障害物が設置物９０５か判断する。ステップＳ１１２において、障害物が設置物９０５でない場合には、前述の図６のステップＳ１０２に進み、ステップＳ１０２～Ｓ１０４を実行する。

【0064】

一方、ステップＳ１１２において、障害物が設置物９０５である場合には、ステップＳ１１３に示すように、設置物９０５の種類を判定する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が設置物９０５を検知した情報から、設置物９０５の種類を判定する。

【0065】

次に、ステップＳ１１４に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５の種類に応じて設定された所定距離９０６を用意する。例えば、制御部１８０は、設置物９０５の種類に応じて設定された所定距離９０６を記憶部１９０から入手する。所定距離９０６は、予め記憶部１９０に記憶されてもよい。例えば、設置物９０５が手すりの場合には、所定距離９０６は、人９０７が手すりにつかまって歩くのに邪魔にならない距離である。

【0066】

次に、ステップＳ１１５に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間に所定距離９０６を空けて走行する。本変形例によれば、設置物９０５を利用する人の安全性を確保しつつ、移動ロボット１００の移動効率を向上させることができる。

【0067】

＜実施形態１の変形例２＞
次に、変形例２を説明する。変形例２は、障害物が設置物９０５の場合であって、設置物９０５を利用する人９０７がいる場合と、設置物９０５を利用する人９０７がいない場合とで区別する方法である。図８は、実施形態１の変形例２に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したフローチャート図である。

【0068】

図８のステップＳ１２１～ステップＳ１２４は、前述のステップＳ１１１～ステップ１１４と同様である。

【0069】

次に、ステップＳ１２５に示すように、設置物９０５を利用する人を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が設置物９０５を検知した情報から、設置物９０５を利用する人を検知したか判断する。ステップＳ１２５において、設置物９０５を利用する人を検知した場合には、ステップＳ１２６に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間に所定距離９０６を空けて走行する。

【0070】

一方、ステップＳ１２５において、設置物９０５を利用する人を検知しない場合には、ステップＳ１２７に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間の距離を所定距離９０６よりも小さくして走行する。本変形例によれば、設置物９０５を利用する人の安全性を確保しつつ、移動効率をさらに向上させることができる。

【0071】

＜実施形態１の変形例３＞
次に、変形例３を説明する。変形例３は、障害物が設置物９０５の場合であって、さらに移動体９０４とすれ違う方法である。図９は、実施形態１の変形例３に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したフローチャート図である。

【0072】

図９のステップＳ１３１～ステップＳ１３４は、前述のステップＳ１１１～ステップ１１４と同様である。

【0073】

次に、ステップＳ１３５に示すように、移動体９０４を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が移動体９０４を検知したか判断する。ステップＳ１３５において、移動体９０４を検知しない場合には、ステップＳ１１５またはステップＳ１２５に進む。

【0074】

一方、ステップＳ１３５において、移動体９０４を検知した場合には、ステップＳ１３６に示すように、移動ロボット１００は、移動体９０４とすれ違い可能か判断する。ステップＳ１３６において、移動体９０４とのすれ違いができない場合には、移動ロボット１００は、所定の処理を行う。例えば、通路９０２の縁で停止してもよいし、通路９０２を逆戻りしてもよい。

【0075】

一方、ステップＳ１３６において、移動体９０４とのすれ違いが可能な場合には、ステップＳ１３７に示すように、設置物９０５を利用する人９０７を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が設置物９０５を検知した情報から、設置物９０５を利用する人９０７を検知したか判断する。ステップＳ１３７において、設置物９０５を利用する人９０７を検知した場合には、ステップＳ１３８に示すように、移動ロボット１００は設置物９０５との間に所定距離９０６を空けて走行する。

【0076】

一方、ステップＳ１３７において、設置物９０５を利用する人９０７を検知しない場合には、ステップＳ１３９に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間の距離を所定距離９０６よりも小さくして走行する。

【0077】

このように、変形例３においては、所定の移動体９０４が近づいた場合であって、設置物９０５を利用する人９０７を検知しない場合には、設置物９０５との間の距離を、所定距離９０６よりも小さくして走行する。本変形例によれば、移動体９０４とすれ違う場合でも、設置物９０５を利用する人９０７の安全性を確保しつつ、移動効率を向上させることができる。

【0078】

（実施形態２）
次に、実施形態２に係る自律移動システムを説明する。本実施形態の自律移動システムは、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置を制御するシステムである。自律移動システムについて、＜自律移動システムの構成＞及び＜自律移動システムの動作＞に分けて説明する。

【0079】

＜自律移動システムの構成＞
自律移動システムは、移動ロボット１００を備えている。自律移動システムは、複数の移動ロボット１００を備えてもよい。また、自律移動システムは、移動ロボット１００の他、サーバ装置３００と、施設カメラ４００と、を備えてもよい。

【0080】

＜移動ロボット＞
本実施形態の移動ロボット１００の構成は、前述の実施形態１と同様である。本実施形態の移動ロボット１００は、実施形態１の移動ロボット１００における機能のいくつかをサーバ装置３００にさせてもよい。

【0081】

例えば、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、センサ群１６０が検知した障害物の情報を送信してもよい。そして、通信部１３０は、サーバ装置３００から、障害物の種類の情報及び障害物の種類に応じた所定距離９０６の情報を受信してもよい。

【0082】

＜サーバ装置＞
サーバ装置３００は、例えば、通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置３００は、自律移動システムの各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。サーバ装置３００は、移動ロボット１００との間で走行情報を送受信するとともに、施設カメラ４００から画像データを取得してもよい。サーバ装置３００は、例えば、前述の実施形態１の移動ロボット１００における障害物検知手段、距離測定手段、障害物判定手段及び記憶手段のうち、少なくともいずれかを有してもよい。

【0083】

図１０は、実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。図１０に示すように、サーバ装置３００は、通信部３３０、制御部３８０及び記憶部３９０を有する。

【0084】

通信部３３０は、移動ロボット１００及び施設カメラ４００と個別に通信を行う。通信部３３０は、各構成から受け取った信号を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０から出力される信号を適宜各構成に送信する。通信部３３０は、複数の移動ロボット１００及び施設カメラ４００との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部３３０は、複数の移動ロボット１００及び施設カメラ４００との通信を行うために通信する構成要素ごとに複数の異なる通信手段を有していてもよい。通信部３３０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されてもよい。

【0085】

通信部３３０は、移動ロボット１００から、移動ロボット１００が検知した障害物の情報を受信してもよい。また、通信部３３０は、施設カメラ４００から、施設カメラ４００が撮像した障害物の画像データを受信してもよい。通信部３３０は、受信した障害物の情報を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０が判定した障害物の種類の情報及び障害物の種類に応じた所定距離９０６の情報を受け取り、移動ロボット１００に送信してもよい。

【0086】

制御部３８０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。制御部３８０は、移動ロボット１００及び施設カメラ４００の情報から、障害物を検知してもよい。また、制御部３８０は、障害物の情報から、障害物との距離を測定してもよいし、障害物の種類及び障害物の種類に応じた所定距離９０６を判定してもよい。

【0087】

記憶部３９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部３９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部３９０は、障害物、設置物９０５、障害物の種類に応じて設定された所定距離９０６を記憶する。記憶部３９０は、制御部３８０に接続し、制御部３８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部３８０に出力する。

【0088】

＜自律移動システムの動作＞
次に、自律移動システムの動作を説明する。図１１は、実施形態２に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したシーケンス図である。図１１のステップＳ２０１に示すように、移動ロボット１００は、障害物を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が通路９０２に障害物を検知したか判断する。ステップＳ２０１において、障害物を検知しない場合には、ステップＳ２０１を繰り返す。

【0089】

一方、ステップＳ２０１において、障害物を検知した場合には、ステップS２０２に示すように、サーバ装置３００に障害物の情報を送信する。例えば、移動ロボット１００の通信部１３０は、サーバ装置３００の通信部３３０に対して、センサ群１６０が検知した障害物の情報を送信する。これに対し、サーバ装置３００は、障害物の情報を受信する。

【0090】

また、ステップＳ２０３に示すように、施設カメラ４００は、移動ロボット１００の周辺の画像を撮像してもよい。そして、ステップＳ２０４に示すように、施設カメラ４００は、撮像した画像データをサーバ装置３００に送信してもよい。

【0091】

次に、ステップＳ２０５に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００から受信した障害物の情報から障害物の種類を判定する。なお、サーバ装置３００は、施設カメラ４００の画像データから障害物を検知してもよい。そして、検知した障害物の種類を判定してもよい。

【0092】

次に、ステップＳ２０６に示すように、サーバ装置３００は、障害物の種類に応じて設定された所定距離９０６を用意する。例えば、制御部３８０は、所定距離９０６を記憶部３９０から入手する。所定距離９０６は、予め記憶部３９０に記憶されてもよい。

【0093】

次に、ステップＳ２０７に示すように、サーバ装置３００は、用意した所定距離９０６を移動ロボット１００に送信する。例えば、サーバ装置３００の通信部３３０は、移動ロボット１００の通信部１３０に対して、用意した所定距離９０６を送信する。これに対して、移動ロボット１００は、所定距離９０６を受信する。

【0094】

次に、ステップＳ２０８に示すように、移動ロボット１００は、障害物との間に所定距離９０６を空けて走行する。本実施形態によれば、サーバ装置３００は、障害物の種類の判定及び所定距離９０６の用意を行うので、移動ロボット１００の負担を低減することができ、移動ロボット１００の処理スピードを向上させることができる。

【0095】

＜実施形態２の変形例１＞
次に、変形例１を説明する。変形例１は、障害物が設置物９０５の場合の例である。図１２は、実施形態２の変形例１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したシーケンス図である。

【0096】

図１２のステップＳ２１１に示すように、移動ロボット１００は、障害物を検知したか判断する。ステップＳ２１１において、障害物を検知しない場合には、ステップＳ２１１を繰り返す。

【0097】

一方、ステップＳ２１１において、障害物を検知した場合には、ステップＳ２１２に示すように、移動ロボット１００は、サーバ装置３００に障害物の情報を送信する。これに対し、サーバ装置３００は、障害物の情報を受信する。

【0098】

また、ステップＳ２１３に示すように、施設カメラ４００は、移動ロボット１００の周辺の画像を撮像してもよい。そして、ステップＳ２１４に示すように、施設カメラ４００は、撮像した画像データをサーバ装置３００に送信してもよい。

【0099】

次に、ステップＳ２１５に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００から受信した障害物が設置物か判定する。なお、サーバ装置３００は、施設カメラ４００の画像データから障害物を検知し、検知した障害物が設置物か判定してもよい。ステップＳ２１５において、障害物が設置物９０５でない場合には、前述の図１１のステップ２０５に進む。

【0100】

一方、ステップＳ２１５において、障害物が設置物９０５である場合には、ステップＳ２１６に示すように、設置物９０５の種類を判定する。例えば、サーバ装置３００の制御部３８０は、記憶部３９０に記憶した設置物９０５の情報と照らして、設置物９０５の種類を判定する。

【0101】

次に、ステップＳ２１７に示すように、サーバ装置３００は、設置物９０５の種類に応じて設定された所定距離９０６を用意する。例えば、制御部３８０は、設置物９０５の種類に応じて設定された所定距離９０６を記憶部３９０から入手する。

【0102】

次に、ステップＳ２１８に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００に用意した所定距離９０６を送信する。例えば、サーバ装置３００の通信部３３０は、移動ロボット１００の通信部１３０に対して、用意した所定距離９０６を送信する。これに対して、移動ロボット１００は、所定距離９０６を受信する。

【0103】

次に、ステップＳ２１９に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間に所定距離９０６を空けて走行する。本変形例によれば、設置物９０５との干渉を抑制しつつ、移動ロボット１００の移動効率を向上させることができる。

【0104】

＜実施形態２の変形例２＞
次に、変形例２を説明する。変形例２は、障害物が設置物９０５の場合であって、設置物９０５を利用する人９０７がいる場合と、設置物９０５を利用する人９０７がいない場合とで区別する方法である。図１３は、実施形態２の変形例２に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したシーケンス図である。

【0105】

図１３のステップＳ２２１～ステップＳ２２７は、前述のステップＳ２１１～ステップＳ２１７と同様である。

【0106】

ステップＳ２２８に示すように、サーバ装置３００は、設置物９０５を利用する人９０７がいるか検知してもよい。例えば、サーバ装置３００の制御部３８０は、施設カメラ４００の画像から設置物９０５を利用する人９０７がいるか検知してもよい。

【0107】

次に、ステップＳ２２９に示すように、サーバ装置３００は、用意した所定距離９０６を移動ロボット１００に送信する。その際に、サーバ装置３００は、設置物９０５を利用する人９０７がいるかどうかも含め、所定距離等として移動ロボット１００に送信してもよい。これに対して、移動ロボット１００は、所定距離等を受信する。

【0108】

次に、ステップＳ２３０に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５を利用する人９０７を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が設置物９０５を検知した情報から、設置物９０５を利用する人９０７を検知したか判定する。または、移動ロボット１００の制御部１８０は、サーバ装置３００から受信した所定距離等の情報から、設置物９０５を利用する人９０７を検知したか判断してもよい。

【0109】

ステップＳ２３０において、設置物９０５を利用する人９０７を検知した場合には、ステップＳ２３１に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間に所定距離９０６を空けて走行する。

【0110】

一方、ステップＳ２３０において、設置物９０５を利用する人９０７を検知しない場合には、ステップＳ２３２に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間の距離を所定距離９０６よりも小さくして走行する。本変形例によれば、移動ロボット１００の移動効率をさらに向上させることができる。

【0111】

＜実施形態２の変形例３＞
次に、変形例３を説明する。変形例３は、障害物が設置物９０５の場合であって、さらに移動体９０４とすれ違う方法である。図１４は、実施形態２の変形例３に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示したシーケンス図である。

【0112】

図１４のステップＳ２４１～ステップＳ２４７は、前述のステップＳ２２１～ステップ２２７と同様である。

【0113】

ステップＳ２４８に示すように、サーバ装置３００は、移動体９０４を検知してもよい。例えば、サーバ装置３００の制御部３８０は、施設カメラ４００の画像から移動体９０４があるか検知してもよい。そして、ステップＳ２４９に示すように、移動体９０４がある場合には、すれ違いが可能かを判断してもよい。さらに、ステップＳ２５０に示すように、サーバ装置３００は、設置物９０５を利用する人９０７がいるか検知してもよい。

【0114】

次に、ステップＳ２５１に示すように、サーバ装置３００は、用意した所定距離９０６を移動ロボット１００に送信する。その際に、サーバ装置３００は、移動体９０４があるか、移動体９０４とすれ違い可能か、及び、設置物９０５を利用する人９０７がいるかも含め、所定距離等として移動ロボット１００に送信してもよい。これに対して、移動ロボット１００は、所定距離等を受信する。

【0115】

次に、ステップＳ２５２に示すように、移動ロボット１００は、移動体９０４を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が移動体９０４を検知したか判定する。または、移動ロボット１００の制御部１８０は、サーバ装置３００から受信した所定距離等の情報から、移動体９０４があるか判断してもよい。ステップＳ２５２において、移動体９０４を検知しない場合には、図１２のステップＳ２１９または図１３のステップＳ２３０に進む。

【0116】

一方、ステップＳ２５２において、移動体９０４を検知した場合には、ステップＳ２５３に示すように、移動ロボット１００は、移動体９０４とすれ違い可能か判断する。ステップＳ２５３において、移動体９０４とのすれ違いができない場合には、移動ロボット１００は、所定の処理を行う。例えば、通路９０２の縁で停止してもよいし、通路９０２を逆戻りしてもよい。

【0117】

一方、ステップＳ２５３において、移動体９０４とのすれ違いが可能な場合には、ステップＳ２５４に示すように、設置物９０５を利用する人９０７を検知したか判断する。例えば、移動ロボット１００の制御部１８０は、センサ群１６０が設置物９０５を検知した情報から、設置物９０５を利用する人９０７を検知したか判断する。または、移動ロボット１００の制御部１８０は、サーバ装置３００から受信した所定距離等の情報から、設置物９０５を利用する人９０７がいるか判断してもよい。

【0118】

ステップＳ２５４において、設置物９０５を利用する人９０７を検知した場合には、ステップＳ２５５に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間に所定距離９０６を空けて走行する。

【0119】

一方、ステップＳ２５４において、設置物９０５を利用する人９０７を検知しない場合には、ステップＳ２５６に示すように、移動ロボット１００は、設置物９０５との間の距離を所定距離９０６よりも小さくして走行する。本変形例によれば、移動体９０４とすれ違う場合でも、設置物９０５との干渉を抑制しつつ、移動ロボット１００の移動効率を向上させることができる。

【0120】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも、本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、下記の自律移動方法及び自律移動プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。
（付記１）
通路を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
走行する前記通路に障害物を検知した場合には、前記障害物の種類を判定させるステップと、
前記障害物の種類に応じて設定された所定距離を用意させるステップと、
前記障害物との間に前記所定距離を空けて走行させるステップと、
を備えた自律移動方法。
（付記２）
前記障害物は、人が利用するために前記通路に設置された設置物であり、
前記所定距離は、前記人が前記設置物を利用するための距離である、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記３）
前記設置物は、手すり、ベンチ及び掲示板の少なくともいずれか１つを含む、
付記２に記載の自律移動方法。
（付記４）
前記設置物を利用する人を検知した場合に、自律移動の速度を変えさせる、
付記２または３に記載の自律移動方法。
（付記５）
所定の移動体が近づいた場合であって、前記設置物を利用する人を検知しない場合には、前記設置物との間の距離を、前記所定距離よりも小さくして走行させる、
付記２～４のいずれか１項に記載の自律移動方法。
（付記６）
通路を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
走行する前記通路に障害物を検知した場合には、前記障害物の種類を判定させ、
前記障害物の種類に応じて設定された所定距離を用意させ、
前記障害物との間に前記所定距離を空けて走行させる、
ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
（付記７）
前記障害物は、人が利用するために前記通路に設置された設置物であり、
前記所定距離は、前記人が前記設置物を利用するための距離である、
付記６に記載の自律移動プログラム。
（付記８）
前記設置物は、手すり、ベンチ及び掲示板の少なくともいずれか１つを含む、
付記７に記載の自律移動プログラム。
（付記９）
前記設置物を利用する人を検知した場合に、自律移動の速度を変えさせる、
ことをコンピュータに実行させる付記７または８に記載の自律移動プログラム。
（付記１０）
所定の移動体が近づいた場合であって、前記設置物を利用する人を検知しない場合には、前記設置物との間の距離を、前記所定距離よりも小さくして走行させる、
ことをコンピュータに実行させる付記７～９のいずれか１項に記載の自律移動プログラム。

【符号の説明】

【0121】

１００ 移動ロボット
１１０ 駆動部
１１１ 駆動輪
１１２ キャスター
１２０ 筐体部
１２１ 収納室扉
１３０ 通信部
１４０ 操作受付部
１５０ 表示部
１６０ センサ群
１６１ ロボットカメラ
１６２ 距離センサ
１７０ ＩＤセンサ
１８０ 制御部
１９０ 記憶部
３００ サーバ装置
３３０ 通信部
３８０ 制御部
３９０ 記憶部
４００ 施設カメラ
５００ アクセスポイント
９００ 施設
９０２ 通路
９０４ 移動体
９０５ 設置物
９０６ 所定距離
９０７ 人
９１０ 床面
９２０ 天井

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】