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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-16
(45)【発行日】2024-07-24
(54)【発明の名称】運転支援装置、車両、走行制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/16 20200101AFI20240717BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240717BHJP
【ＦＩ】
B60W30/16
G08G1/16 D
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021138706
(22)【出願日】2021-08-27
(65)【公開番号】P2023032527
(43)【公開日】2023-03-09
【審査請求日】2023-05-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】川崎 雄基
【審査官】平井 功
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－１８４６６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３０１８３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００６１７５６（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の前方の所定領域を撮影することによりカメラ画像を取得するカメラ装置と、前記自車両の加速度を、前記自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記先行車が大型車である場合、前記目標車間距離を、前記カメラ画像において当該先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記カメラ装置から前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記自車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記自車両が停車するまでに前記自車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定し、
前記自車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる、
ように構成され、
更に、前記制御ユニットは、前記先行車が大型車である場合、前記自車両の速度を表す自車速が所定の速度以上であるときの前記目標車間距離を、前記先行車が前記大型車でない場合よりも長くなるように取得するように構成された、
運転支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記先行車が大型車でない場合、前記目標車間距離を、予め設定された設定車間距離から所定範囲で前記自車速が大きいほど長くなる通常車間距離に設定し、
前記先行車が大型車である場合、前記目標車間距離を、前記通常車間距離及び前記大型車用車間距離のうち長い方に設定する、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項3】
請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記大型車用車間距離を、前記停車必要距離に予め設定された定数を乗算することにより得られた距離以上となるように取得する、ように構成された、
運転支援装置。
【請求項4】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記定数は、予め設定された前記大型車の高さを表す大型車高さから予め設定された前記カメラ装置の高さを表すカメラ高さを減じた値を、予め設定された前記信号機の高さを表す信号機高さから前記カメラ高さを減じた値で除算した値に設定されている、
運転支援装置。
【請求項5】
請求項３及び請求項４のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記大型車用車間距離を、前記自車両の速度を表す自車速の二乗に応じて変化し、且つ、前記自車速が大きいほど長くなるように取得する、ように構成された、
運転支援装置。
【請求項6】
請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記信号機が停止信号を表示している場合に前記信号機距離が前記停車必要距離に所定距離を加算した開始距離以下となると、前記自車両の加速度を、前記追従加速度及び前記信号機の手前で前記自車両が停車するための減速度の小さい方と一致するように前記自車両を走行させるように構成された、
運転支援装置。
【請求項7】
請求項１乃至請求項６のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記先行車が前記大型車でない場合、予め設定された設定車間距離から所定範囲で前記自車両の速度を表す自車速が大きいほど長くなる通常車間距離を前記目標車間距離として取得し、
前記自車両から前方に向かって所定距離以内に存在する前記先行車以外の車両が前記大型車である場合、
前記通常車間距離、及び、前記大型車用車間距離を取得し、
前記車間距離から前記通常車間距離を減じた第１距離偏差が前記自車両と前記大型車との間の車間距離から前記大型車用車間距離を減じた第２距離偏差より小さければ、前記目標車間距離を前記通常車間距離に設定し、
前記第１距離偏差が前記第２距離偏差以上であれば、前記目標車間距離を前記大型車用車間距離に設定する、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項8】
請求項１乃至請求項７のいずれか一つに記載の運転支援装置を搭載した車両。
【請求項9】
自車両に搭載されたコンピュータが、前記自車両の加速度を、前記自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる走行制御方法において、
前記先行車が大型車である場合、前記コンピュータが、前記目標車間距離を、前記自車両に搭載されたカメラ装置が前記自車両の前方の所定領域を撮影することにより取得したカメラ画像において前記先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記カメラ装置から前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記自車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記自車両が停車するまでに前記自車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定する第１ステップと、
前記コンピュータが、前記自車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる第２ステップと、
を含み、
更に、前記第１ステップでは、前記先行車が大型車である場合、前記コンピュータが、前記自車両の速度を表す自車速が所定の速度以上であるときの前記目標車間距離を、前記先行車が前記大型車でない場合よりも長くなるように取得する、
走行制御方法。
【請求項10】
車両に適用され、且つ、前記車両の加速度を、前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記車両を走行させるプログラムであって、前記車両に備わるコンピュータに、
前記先行車が大型車である場合、前記目標車間距離を、前記車両に搭載されたカメラ装置が前記車両の前方の所定領域を撮影することにより取得したカメラ画像において前記先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記カメラ装置から前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記車両が停車するまでに前記車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定する第１ステップと、
前記車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記車両を走行させる第２ステップと、
を含む処理を実行させ、
更に、前記第１ステップでは、前記コンピュータに、前記先行車が大型車である場合、前記車両の速度を表す車速が所定の速度以上であるときの前記目標車間距離を、前記先行車が前記大型車でない場合よりも長くなるように取得させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自車両の前方を走行する先行車との間の車間距離を目標車間距離に一致させるように自車両を走行させる追従制御を実行する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、追従制御を実行する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された運転支援装置（以下、「第１従来装置」と称呼する。）は、先行車との間の車間距離を最終目標距離よりも大きく維持するために、運転者のフィーリングに合った適切な減速度で減速制御を行う。
【0003】
特許文献２に記載された運転支援装置（以下、「第２従来装置」と称呼する。）は、信号機が停止信号を表示している場合、その信号機の手前で停止するために減速制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００９－１４９１６７号公報
【文献】特開２０１１－１５４６１９号公報
【発明の概要】
【0005】
第２従来装置が第１従来装置のように追従制御を行うと仮定する。先行車が大型車（トラック及びバス等）である場合、信号機がこの大型車によって遮られる可能性がある。このため、第２従来装置は、信号機を初めて検出したときの信号機までの距離が短くなり、大きな減速度で減速制御を行わなければならない可能性がある。このような大きな減速度での減速制御は、運転者に不安を与える可能性がある。
【0006】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、停止信号を表示している信号機（停止信号機）手前で減速するために自車両の乗員に不安を与えるような大きな減速度で自車両が減速することを防止する運転支援装置を提供することにある。
【0007】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両の前方の所定領域を撮影することによりカメラ画像を取得するカメラ装置（２２）と、
前記自車両の加速度を、前記自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる制御ユニット（２０、３０、３６、４０、４４）と、
を備える。
自車両の前方の所定領域を撮影することによりカメラ画像を取得するカメラ装置（２２）と、
前記自車両の加速度を、前記自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる制御ユニット（２０、３０、３６、４０、４４）と、
を備える。
【0008】
前記制御ユニットは、
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記カメラ画像において当該先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記自車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記自車両が停車するまでに前記自車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定し（ステップ５３０）、
前記自車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる（ステップ４５５）、
ように構成されている。
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記カメラ画像において当該先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記自車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記自車両が停車するまでに前記自車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定し（ステップ５３０）、
前記自車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる（ステップ４５５）、
ように構成されている。
【0009】
大型車である先行車との車間距離が長いほど信号機距離がより長い状態で、カメラ画像において先行車の上方に信号機が検出される。本発明装置によれば、先行車が大型車である場合には、目標車間距離が、カメラ画像において先行車の上方に信号機を検出したときの信号機距離が停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定され、車間距離を目標車間距離と一致するように自車両が走行する。このため、停止信号機が検出された場合、所定の減速度での減速を行えば停止信号機の手前で自車両を停車させることができる。よって、停止信号機の手前で減速するために自車両の乗員に不安を与えるような大きな減速度で自車両が減速することを防止できる。
【0010】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記先行車が大型車である場合、前記自車両の速度を表す自車速が所定の速度（Ｖｓｄ）以上であるときの前記目標車間距離を、前記先行車が前記大型車でない場合よりも長くなるように取得するように構成されている（図３を参照。）。
前記制御ユニットは、前記先行車が大型車である場合、前記自車両の速度を表す自車速が所定の速度（Ｖｓｄ）以上であるときの前記目標車間距離を、前記先行車が前記大型車でない場合よりも長くなるように取得するように構成されている（図３を参照。）。
【0011】
上記したように、先行車が大型車である場合には、目標車間距離は信号機距離が停車必要距離よりも長くなるようにするための目標車間距離が取得される。自車速が大きいほど停車必要距離が長くなり、自車速が小さいほど停車必要距離が短くなる。このため、先行車が大型車である場合の目標車間距離は、自車速が所定の速度以上となると、先行車が大型車でない場合の目標車間距離よりも長くなる。
【0012】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記先行車が大型車でない場合（ステップ５１０「Ｎｏ」）、前記目標車間距離を、予め設定された設定車間距離から所定範囲で前記自車速が大きいほど長くなる通常車間距離に設定し（ステップ５１５）、
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記通常車間距離及び前記大型車用車間距離のうち長い方に設定する（ステップ５３５乃至ステップ５４５）、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記先行車が大型車でない場合（ステップ５１０「Ｎｏ」）、前記目標車間距離を、予め設定された設定車間距離から所定範囲で前記自車速が大きいほど長くなる通常車間距離に設定し（ステップ５１５）、
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記通常車間距離及び前記大型車用車間距離のうち長い方に設定する（ステップ５３５乃至ステップ５４５）、
ように構成されている。
【0013】
本態様によれば、自車速が所定の速度未満である場合に、自車両と先行車とが接近しすぎてしまうことを防止でき、自車両の乗員に不安を与える可能性を低減できる。
【0014】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記大型車用車間距離を、前記停車必要距離に予め設定された定数を乗算することにより得られた距離以上となるように取得する（ステップ５３０、（４）式）、ように構成されている。
前記制御ユニットは、前記大型車用車間距離を、前記停車必要距離に予め設定された定数を乗算することにより得られた距離以上となるように取得する（ステップ５３０、（４）式）、ように構成されている。
【0015】
更に、前記定数は、予め設定された前記大型車の高さを表す大型車高さ（Ｈｌｖ）から予め設定された前記カメラ装置の高さを表すカメラ高さ（Ｈｃａ）を減じた値（Ｈ２）を、予め設定された前記信号機の高さを表す信号機高さ（Ｈｔｒ）から前記カメラ高さを減じた値（Ｈ１）で除算した値に設定されている（（４式））。
【0016】
本態様によれば、先行車の上方に信号機を検出したときの信号機距離が停車必要距離よりも確実に長くするように大型車用車間距離を取得できる。これによって、停止信号機の手前で減速するために大きな減速度で自車両が減速しなければならない事態（以下、「急減速事態」と称呼する。）が発生する可能性を低減できる。
【0017】
上記態様において、
前記制御ユニットは、前記大型車用車間距離を、前記自車両の速度を表す自車速の二乗に応じて変化し、且つ、前記自車速が大きいほど長くなるように取得する、ように構成されている（ステップ５３０、（４）式、図４）。
前記制御ユニットは、前記大型車用車間距離を、前記自車両の速度を表す自車速の二乗に応じて変化し、且つ、前記自車速が大きいほど長くなるように取得する、ように構成されている（ステップ５３０、（４）式、図４）。
【0018】
上記したように、大型車用車間距離は停車必要距離に定数を乗算することにより得られる距離よりも長く設定される。停車必要距離は、後述する（３）式に示したように、自車速の二乗に応じて変化する値であり自車速が大きいほど長くなる。このため、大型車用車間距離も、このように変化する。本態様によれば、先行車の上方に信号機を検出したときの信号機距離が停車必要距離よりも確実に長くするように大型車用車間距離を取得できるので、上記急減速事態が発生する可能性を低減できる。
【0019】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記信号機が停止信号を表示している場合に前記信号機距離が前記停車必要距離に所定距離を加算した開始距離以下となると（ステップ４６５「Ｙｅｓ」）、前記自車両の加速度を、前記追従加速度及び前記信号機の手前で前記自車両が停車するための減速度の小さい方と一致するように前記自車両を走行させるように構成されている（ステップ４４５、ステップ４５０、ステップ４７５）。
前記制御ユニットは、前記信号機が停止信号を表示している場合に前記信号機距離が前記停車必要距離に所定距離を加算した開始距離以下となると（ステップ４６５「Ｙｅｓ」）、前記自車両の加速度を、前記追従加速度及び前記信号機の手前で前記自車両が停車するための減速度の小さい方と一致するように前記自車両を走行させるように構成されている（ステップ４４５、ステップ４５０、ステップ４７５）。
【0020】
本態様によれば、信号機距離が開始距離以下となると、自車両の加速度が追従加速度及び上記減速度の小さい方と一致するように自車両が走行する。このため、停止信号を表示している停止信号機の手前で自車両を停車させることができる。更に、先行車が停止信号機の手前で急減速している場合であっても、先行車との車間距離を目標車間距離に維持して減速を行うことができる。
【0021】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記先行車が前記大型車でない場合（ステップ５１０「Ｎｏ」）、予め設定された設定車間距離から所定範囲で前記自車両の速度を表す自車速が大きいほど長くなる通常車間距離を前記目標車間距離として取得し（ステップ５０５、ステップ５１５）、
前記自車両から前方に向かって所定距離以内に存在する前記先行車以外の車両が前記大型車である場合（ステップ７０５「Ｙｅｓ」）、
前記通常車間距離、及び、前記大型車用車間距離を取得し（ステップ５０５、ステップ７１０）、
前記車間距離から前記通常車間距離を減じた第１距離偏差が前記自車両と前記大型車との間の車間距離から前記大型車用車間距離を減じた第２距離偏差より小さければ（ステップ７２５「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を前記通常車間距離に設定し（ステップ５１５）、
前記第１距離偏差が前記第２距離偏差以上であれば（ステップ７２５「Ｎｏ」）、前記目標車間距離を前記大型車用車間距離に設定する（ステップ７３０）、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記先行車が前記大型車でない場合（ステップ５１０「Ｎｏ」）、予め設定された設定車間距離から所定範囲で前記自車両の速度を表す自車速が大きいほど長くなる通常車間距離を前記目標車間距離として取得し（ステップ５０５、ステップ５１５）、
前記自車両から前方に向かって所定距離以内に存在する前記先行車以外の車両が前記大型車である場合（ステップ７０５「Ｙｅｓ」）、
前記通常車間距離、及び、前記大型車用車間距離を取得し（ステップ５０５、ステップ７１０）、
前記車間距離から前記通常車間距離を減じた第１距離偏差が前記自車両と前記大型車との間の車間距離から前記大型車用車間距離を減じた第２距離偏差より小さければ（ステップ７２５「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を前記通常車間距離に設定し（ステップ５１５）、
前記第１距離偏差が前記第２距離偏差以上であれば（ステップ７２５「Ｎｏ」）、前記目標車間距離を前記大型車用車間距離に設定する（ステップ７３０）、
ように構成されている。
【0022】
本態様によれば、先行車以外の車両が大型車である場合であっても、カメラ画像において先行車以外の車両である大型車の上方に信号機を検出したときの信号機距離が停車必要距離よりも長くなるような車間距離で自車両を走行させることができる。このため、急減速事態が発生する可能性を低減できる。
【0023】
本発明の車両は、上記した本発明装置を搭載している。
【0024】
本発明の走行制御方法は、
自車両の加速度を、自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる方法であり、
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記自車両に搭載されたカメラ装置（２２）が前記自車両の前方の所定領域を撮影することにより取得したカメラ画像において前記先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記自車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記自車両が停車するまでに前記自車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定する第１ステップと（ステップ５３０）、
前記自車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる第２ステップと（ステップ４５５）、
を含む。
自車両の加速度を、自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる方法であり、
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記自車両に搭載されたカメラ装置（２２）が前記自車両の前方の所定領域を撮影することにより取得したカメラ画像において前記先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記自車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記自車両が停車するまでに前記自車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定する第１ステップと（ステップ５３０）、
前記自車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記自車両を走行させる第２ステップと（ステップ４５５）、
を含む。
【0025】
本発明のプログラムは、
車両に適用され、且つ、前記車両の加速度を、前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記車両を走行させるプログラムであり、
前記車両に備わるコンピュータに、
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記車両に搭載されたカメラ装置（２２）が前記車両の前方の所定領域を撮影することにより取得したカメラ画像において前記先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記車両が停車するまでに前記車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定する第１ステップと（ステップ５３０）、
前記車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記車両を走行させる第２ステップと（ステップ４５５）、
を含む処理を実行させる。
車両に適用され、且つ、前記車両の加速度を、前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるための追従加速度と一致するように前記車両を走行させるプログラムであり、
前記車両に備わるコンピュータに、
前記先行車が大型車である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、前記目標車間距離を、前記車両に搭載されたカメラ装置（２２）が前記車両の前方の所定領域を撮影することにより取得したカメラ画像において前記先行車の上方に所定高さの信号機を検出したときの前記信号機までの距離を表す信号機距離が、前記車両が所定の減速度で減速したとの仮定下において前記車両が停車するまでに前記車両が走行する距離を表す停車必要距離よりも長くなるようにするための大型車用車間距離に設定する第１ステップと（ステップ５３０）、
前記車両の加速度を前記追従加速度と一致するように前記車両を走行させる第２ステップと（ステップ４５５）、
を含む処理を実行させる。
【0026】
上記走行制御方法及び上記プログラムによれば、停止信号機が検出された場合、所定の減速度での減速を行えば停止信号機の手前で自車両を停車させることができる。よって、停止信号機の手前で減速するために自車両の乗員に不安を与えるような大きな減速度で自車両が減速することを防止できる。
【0027】
更に、本発明装置は、以下のように表現することが可能である。
本発明装置は、
自車両の前方の所定領域を撮影することによりカメラ画像を取得するカメラ装置（２２）と、
前記自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるように前記自車両を走行させるように構成された制御ユニット（２０、３０、３６、４０、４４）と、
を備え、
前記制御ユニットは、前記先行車が大型車である場合、前記自車両の速度を表す自車速が所定の速度（Ｖｓｄ）以上であるときの前記目標車間距離を、前記先行車が前記大型車でない場合よりも長くするように構成されている。
本発明装置は、
自車両の前方の所定領域を撮影することによりカメラ画像を取得するカメラ装置（２２）と、
前記自車両の前方を走行する先行車と前記自車両との間の車間距離を目標車間距離と一致させるように前記自車両を走行させるように構成された制御ユニット（２０、３０、３６、４０、４４）と、
を備え、
前記制御ユニットは、前記先行車が大型車である場合、前記自車両の速度を表す自車速が所定の速度（Ｖｓｄ）以上であるときの前記目標車間距離を、前記先行車が前記大型車でない場合よりも長くするように構成されている。
【0028】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【発明を実施するための形態】
【0030】
＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される。）１０は、車両（以下、「自車両」と称呼する。）ＶＡに搭載される。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される。）１０は、車両（以下、「自車両」と称呼する。）ＶＡに搭載される。
【0031】
本支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０を備えている。以下、運転支援ＥＣＵ２０を「ＤＳＥＣＵ２０」と称呼する。
【0032】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、「コントローラ」及び「コンピュータ」と称呼する場合がある。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互にデータ交換可能に接続されている。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【0033】
本支援装置１０は、車輪速センサ２１、カメラ装置２２及びミリ波レーダ装置２３を備えている。これらは、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。
【0034】
車輪速センサ２１は、自車両ＶＡの車輪毎に設けられている。各車輪速センサ２１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２１から受け取った車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度を取得する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪の車輪速度に基いて自車両ＶＡの速度を示す自車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を自車速Ｖｓとして取得する。
【0035】
カメラ装置２２は、自車両ＶＡの車室内のフロントウィンドウの中央上部に配設され、自車両ＶＡの前方の所定領域を撮影した画像（以下、「カメラ画像」とも称呼される。）を取得する。カメラ装置２２は、カメラ画像に基いて物体情報及び白線情報を取得し、これらを含むカメラ物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。物体情報は、上記所定領域に存在する物体までの距離及びその物体の方向を含む。白線情報は、自車両ＶＡが現在走行している車線である自車線を区画する右白線及び左白線の自車両ＶＡに対する位置等を含む。
【0036】
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波を自車両ＶＡの前方に送信する。ミリ波レーダ装置２３は、物体に反射されたミリ波（反射波）を受信することによって物体を検出する周知のセンサである。ミリ波レーダ装置２３は、受信した反射波に基いて、物体までの距離（物体距離）、物体の自車両ＶＡに対する相対速度（物体相対速度）Ｖｒ及び物体の方向を算出する。そして、ミリ波レーダ装置２３は、所定時間が経過する毎に、「物体距離、物体相対速度Ｖｒ、及び物体の方向を含むレーダ物体情報」をＤＳＥＣＵ２０に送信する。
【0037】
ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて自車両ＶＡの前方に存在する物体の自車両ＶＡに対する位置を特定する。
【0038】
エンジンＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ３２及びエンジンセンサ３４と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【0039】
アクセルペダル操作量センサ３２は、自車両ＶＡのアクセルペダル３２ａの操作量（即ち、アクセルペダル操作量ＡＰ）を検出する。運転者がアクセルペダル３２ａを操作していない場合のアクセルペダル操作量ＡＰは「０」である。
【0040】
エンジンセンサ３４は、図示しない「自車両ＶＡの駆動源である内燃機関」の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサ３４は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
【0041】
更に、エンジンＥＣＵ３０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ３６と接続されている。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３６を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、自車両ＶＡの駆動力を調整する。
【0042】
エンジンＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量ＡＰが大きくなるほど目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが大きくなるように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定する。エンジンＥＣＵ３０は、スロットル弁の開度が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動する。
【0043】
ブレーキＥＣＵ４０は、車輪速センサ２１及びブレーキペダル操作量センサ４２と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【0044】
ブレーキペダル操作量センサ４２は、自車両ＶＡのブレーキペダル４２ａの操作量（即ち、ブレーキペダル操作量ＢＰ）を検出する。ブレーキペダル４２ａが操作されていない場合のブレーキペダル操作量ＢＰは「０」である。
【0045】
ブレーキＥＣＵ４０は、車輪速センサ２１からの車輪パルス信号に基いて自車速ＶｓをＤＳＥＣＵ２０と同様に取得する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は自車速ＶｓをＤＳＥＣＵ２０から取得してもよい。
【0046】
更に、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４４と接続されている。ブレーキアクチュエータ４４は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４４は、ブレーキペダル４２ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ４４はホイールシリンダに供給する油圧を調整し、自車両ＶＡの制動力を調整する。
【0047】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基いて「負の値である目標加速度」を決定する。ブレーキＥＣＵ４０は、自車両ＶＡの実際の加速度が目標加速度に一致するようにブレーキアクチュエータ４４を駆動する。
【0048】
（ＡＣＣ）
ＤＳＥＣＵ２０は、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を実行する。ＡＣＣは、定速制御及び追従制御の２種類の制御を含む。
ＤＳＥＣＵ２０は、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を実行する。ＡＣＣは、定速制御及び追従制御の２種類の制御を含む。
【0049】
定速制御は、自車両ＶＡの前方を走行する先行車ＶＢが存在しない場合に実行され、自車速Ｖｓを「自車両ＶＡの運転者により予め設定された設定車速Ｖｓｅｔ」に維持しながら自車両ＶＡを走行させる制御である。詳細には、ＶＣＥＣＵ２０は、自車両ＶＡの加速度Ｇを「自車速Ｖｓを設定車速Ｖｓｅｔと一致させるための目標加速度」と一致するように自車両ＶＡを走行させる。
【0050】
追従制御は、先行車ＶＢが存在する場合に実行され、先行車ＶＢと自車両ＶＡとの間の車間距離Ｄを「設定車間距離Ｄｓｅｔから所定範囲で自車速Ｖｓが大きいほど長くなる第１車間距離Ｄ１」と一致させながら先行車を追従するよう、自車両ＶＡを走行させる制御である。詳細には、ＶＣＥＣＵ２０は、加速度Ｇを「車間距離Ｄを第１車間距離Ｄ１に維持するための目標加速度」と一致するように自車両ＶＡを走行させる。なお、第１車間距離Ｄ１を「通常車間距離」と称呼する場合がある。
【0051】
定速制御又は追従制御で取得される目標加速度を「ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ」と称呼する。
定速制御及び追従制御の何れにおいても、運転者のアクセルペダル３２ａ及びブレーキペダル４２ａの操作を要することなく、自車両ＶＡは走行する。
定速制御及び追従制御の何れにおいても、運転者のアクセルペダル３２ａ及びブレーキペダル４２ａの操作を要することなく、自車両ＶＡは走行する。
【0052】
更に、ＤＳＥＣＵ２０は、ＡＣＣが実行されている間、カメラ画像に基いて自車両ＶＡの前方に停止信号機ＴＲが存在するか否かを判定している。停止信号機ＴＲは、停止信号を表示している信号機であり、例えば灯色が赤色及び黄色の何れかである信号機である。
【0053】
ＤＳＥＣＵ２０は、停止信号機ＴＲが存在し、且つ、停止信号機ＴＲまでの信号機距離Ｄｔｒが「後述する開始距離Ｄｓ」以下である場合、所定の減速度Ｇｄｅｃを停車目標加速度Ｇｔｒとして取得する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、加速度Ｇを「ＡＣＣ目標加速度及び停車目標加速度Ｇｔｒのうちの小さい方」と一致するように自車両ＶＡを走行させる。これにより、自車両ＶＡは停止信号機ＴＲの手前で停車する。
【0054】
減速度Ｇｄｅｃは、自車両ＶＡの乗員に不安を与えないような減速度（例えば、－２．０ｍ／ｓ２）に設定されている。
【0055】
開始距離Ｄｓは、停車必要距離Ｄｎに所定距離Ｄｐを加算した距離である。停車必要距離Ｄｎは、自車両ＶＡが上記減速度Ｇｄｅｃで減速した場合に自車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となるまでに（即ち、自車両ＶＡが停車するまでに）自車両ＶＡが走行する距離である。
【0056】
（作動の概要）
本支援装置１０は、大型車である先行車ＶＢを追従するように追従制御を行っていると仮定する。なお、大型車は、後述する大型車高さＨｌｖ（図２を参照。）を有する可能性が高い車両であり、トラック及びバス等である。この場合に、自車両ＶＡの前方に存在する信号機ＴＲは大型車によって遮られることにより、カメラ装置２２は、信号機距離Ｄｔｒが比較的長い場合には信号機ＴＲを撮影できず、比較的短くなった場合に初めて信号機ＴＲを撮影できる事態が発生する場合がある。
本支援装置１０は、大型車である先行車ＶＢを追従するように追従制御を行っていると仮定する。なお、大型車は、後述する大型車高さＨｌｖ（図２を参照。）を有する可能性が高い車両であり、トラック及びバス等である。この場合に、自車両ＶＡの前方に存在する信号機ＴＲは大型車によって遮られることにより、カメラ装置２２は、信号機距離Ｄｔｒが比較的長い場合には信号機ＴＲを撮影できず、比較的短くなった場合に初めて信号機ＴＲを撮影できる事態が発生する場合がある。
【0057】
このような場合には、本支援装置１０が信号機ＴＲ（停止信号機ＴＲ）を初めて検出したときには、信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓよりも大幅に短くなっている可能性がある。そして、このように信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓよりも大幅に短くなっている時点から、上記減速度Ｇｄｅｃで自車両ＶＡが減速しても信号機ＴＲの手前で停車できない可能性が高い。この場合、上記減速度Ｇｄｅｃの大きさよりも大きな減速度で自車両ＶＡを減速させる必要があるが、このような大きさの大きな減速度は乗員に不安を与えてしまう可能性が高い。
【0058】
そこで、本支援装置１０は、先行車ＶＢが大型車である場合、その大型車の上方に「所定の信号機高さＨｔｒの信号機ＴＲ」を初めて検出したときの信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓとなるような（即ち、信号機距離Ｄｔｒが停車必要距離Ｄｎよりも長くなるような）第２車間距離Ｄ２を取得する。そして、本支援装置１０は、車間距離Ｄを第２車間距離Ｄ２と一致するように自車両ＶＡを走行させる。なお、第２車間距離Ｄ２を「大型車用車間距離」と称呼する場合がある。
【0059】
これにより、本支援装置１０は、先行車ＶＢが大型車である場合に、停止信号機ＴＲを初めて検出したときに上記減速度Ｇｄｅｃでの減速を開始すると、停止信号機ＴＲの手前で自車両ＶＡを停車させることができる。よって、大きな減速度で自車両ＶＡの乗員に不安を与えることなく、自車両ＶＡを停止信号機ＴＲの手前で停車させることができる。
【0060】
（作動）
図２を参照しながら上記第２車間距離Ｄ２について詳細に説明する。
図２に示したカメラ高さＨｃａ、大型車高さＨｌｖ及び信号機高さＨｔｒは、予め設定された値であり、それぞれ、「１ｍ」、「３ｍ」及び「５ｍ」に予め設定されている。カメラ高さＨｃａはカメラ装置２２の高さであり、大型車高さＨｌｖは大型車の高さであり、信号機高さＨｔｒは信号機Ｔｒの高さである。
図２を参照しながら上記第２車間距離Ｄ２について詳細に説明する。
図２に示したカメラ高さＨｃａ、大型車高さＨｌｖ及び信号機高さＨｔｒは、予め設定された値であり、それぞれ、「１ｍ」、「３ｍ」及び「５ｍ」に予め設定されている。カメラ高さＨｃａはカメラ装置２２の高さであり、大型車高さＨｌｖは大型車の高さであり、信号機高さＨｔｒは信号機Ｔｒの高さである。
【0061】
図２に示したように、直角三角形Ｔ１及び「その直角三角形Ｔ１に含まれている直角三角形Ｔ２」は相似関係にある。
直角三角形Ｔ１は、長さが信号機距離Ｄｔｒである辺、及び、長さが「信号機高さＨｔｒからカメラ高さＨｃａを減じた高さＨ１」である辺を有する三角形である。
直角三角形Ｔ２は、長さが第２車間距離Ｄ２である辺、及び、長さが「大型車高さＨｌｖからカメラ高さＨｃａを減じた高さＨ２」である辺を有する三角形である。
直角三角形Ｔ１は、長さが信号機距離Ｄｔｒである辺、及び、長さが「信号機高さＨｔｒからカメラ高さＨｃａを減じた高さＨ１」である辺を有する三角形である。
直角三角形Ｔ２は、長さが第２車間距離Ｄ２である辺、及び、長さが「大型車高さＨｌｖからカメラ高さＨｃａを減じた高さＨ２」である辺を有する三角形である。
【0062】
上記相似関係により、第２車間距離Ｄ２は信号機距離Ｄｔｒを用いて以下の（１）式で表すことができる。
【0063】
【数1】
【0064】
ここで、減速度Ｇｄｅｃで減速したときに自車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となるまでに必要な時間を停車必要時間Ｔは、以下の（２）式で表すことができる。
Ｔ＝Ｖｓ／Ｇｄｅｃ ・・・（２）
Ｔ＝Ｖｓ／Ｇｄｅｃ ・・・（２）
【0065】
更に、上記停車必要時間Ｔに渡って減速度Ｇｄｅｃで減速している自車両ＶＡが走行する停車必要距離Ｄｎは、減速開始時の自車速Ｖｓを用いて以下の（３）式で表すことができる。
【0066】
【数2】
【0067】
上記（１）式の信号機距離Ｄｔｒに「停車必要距離Ｄｎに所定距離Ｄｐを加算した開始距離Ｄｓ」を代入すると、第２車間距離Ｄ２は以下の（４）式で表すことができる。
【0068】
【数3】
【0069】
上記（４）式において、高さＨ１、高さＨ２、減速度Ｇｄｅｃ及び所定距離Ｄｐは予め設定された固定値であるので、第２車間距離Ｄ２は、自車速Ｖｓを変数とする２次関数により表現されている。
【0070】
本支援装置１０は、大型車である先行車ＶＢとの車間距離Ｄを上記第２車間距離Ｄ２と一致させるように追従制御を行う。これにより、先行車ＶＢの上方に停止信号機ＴＲを初めて検出した時点の信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓとなるので、この時点から信号減速制御を開始することにより減速度Ｇｄｅｃでの減速を開始しても、停止信号機ＴＲの手前で自車両ＶＡを停車させることができる。
【0071】
第１車間距離Ｄ１及び第２車間距離Ｄ２と自車速Ｖｓとの関係を図３のグラフに示す。
第１車間距離Ｄ１は、設定車間距離Ｄｓｅｔ（＝２０ｍ）から所定範囲内において自車速Ｖｓが大きくなるほど長くなる。
第２車間距離Ｄ２は、上記（４）式で示されるように、自車速Ｖｓを二乗した値に応じて変化し、自車速Ｖｓが大きくなるほど長くなる。
自車速Ｖｓが大きいほど停車必要距離Ｄｎが長くなっていくため、自車速Ｖｓが所定の速度Ｖｓｄ以上となった場合、開始距離Ｄｓ（即ち、第２車間距離Ｄ２）が第１車間距離Ｄ１よりも長くなる。
第１車間距離Ｄ１は、設定車間距離Ｄｓｅｔ（＝２０ｍ）から所定範囲内において自車速Ｖｓが大きくなるほど長くなる。
第２車間距離Ｄ２は、上記（４）式で示されるように、自車速Ｖｓを二乗した値に応じて変化し、自車速Ｖｓが大きくなるほど長くなる。
自車速Ｖｓが大きいほど停車必要距離Ｄｎが長くなっていくため、自車速Ｖｓが所定の速度Ｖｓｄ以上となった場合、開始距離Ｄｓ（即ち、第２車間距離Ｄ２）が第１車間距離Ｄ１よりも長くなる。
【0072】
第１車間距離Ｄ１と自車速Ｖｓとの関係を規定したルックアップテーブルがＲＯＭに予め記憶されている。第２車間距離Ｄ２と自車速Ｖｓとの関係を規定したルックアップテーブルがＲＯＭに予め記憶されていてもよいし、第２車間距離Ｄ２は、自車速Ｖｓを（４）式に適用することによりその都度取得されてもよい。
【0073】
（具体的作動）
＜ＡＣＣルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図４にフローチャートにより示したＡＣＣルーチンを実行する。
＜ＡＣＣルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図４にフローチャートにより示したＡＣＣルーチンを実行する。
【0074】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５に進む。ステップ４０５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」であるか否かを判定する。
【0075】
ＡＣＣフラグＸａｃｃの値は、所定のＡＣＣ開始条件が成立した場合に「１」に設定され、所定のＡＣＣ終了条件が成立した場合に「０」に設定される。なお、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値は、イニシャルルーチンにおいても「０」に設定される。イニシャルルーチンは、自車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるルーチンである。
ＡＣＣ開始条件は、図示しないＡＣＣ開始スイッチが操作されたときに成立する条件である。
ＡＣＣ終了条件は、図示しないＡＣＣ終了スイッチが操作されたときに成立する条件である。
ＡＣＣ開始条件は、図示しないＡＣＣ開始スイッチが操作されたときに成立する条件である。
ＡＣＣ終了条件は、図示しないＡＣＣ終了スイッチが操作されたときに成立する条件である。
【0076】
ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０乃至ステップ４２０を順に実行する。
ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０乃至ステップ４２０を順に実行する。
【0077】
ステップ４１０：ＣＰＵは、カメラ装置２２からカメラ物体情報を取得する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置２３からレーダ物体情報を取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて停止信号機ＴＲが自車両ＶＡの前方に存在するか否かを判定する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置２３からレーダ物体情報を取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて停止信号機ＴＲが自車両ＶＡの前方に存在するか否かを判定する。
【0078】
停止信号機ＴＲが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５及びステップ４３０を順に実行する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、停車目標加速度Ｇｔｒを無限大に設定する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて先行車ＶＢが存在するか否かを判定する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、停車目標加速度Ｇｔｒを無限大に設定する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて先行車ＶＢが存在するか否かを判定する。
【0079】
先行車ＶＢが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３５乃至ステップ４４５を順に実行する。
ステップ４３５：ＣＰＵは、設定車速Ｖｓｅｔから自車速Ｖｓを減じることにより車速偏差ΔＶｓを取得する。
ステップ４４０：ＣＰＵは、車速偏差ΔＶｓを以下の（５）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。
Ｇａｃｃ＝ｋ１×ΔＶｓ ・・・（５）
上記（５）式におけるｋ１は所定のゲイン（係数）である。
ステップ４３５：ＣＰＵは、設定車速Ｖｓｅｔから自車速Ｖｓを減じることにより車速偏差ΔＶｓを取得する。
ステップ４４０：ＣＰＵは、車速偏差ΔＶｓを以下の（５）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。
Ｇａｃｃ＝ｋ１×ΔＶｓ ・・・（５）
上記（５）式におけるｋ１は所定のゲイン（係数）である。
【0080】
ステップ４４５：ＣＰＵは、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃが停車目標加速度Ｇｔｒよりも小さいか否かを判定する。
ここで、停止信号機ＴＲが存在しない場合には上述したように停車目標加速度Ｇｔｒが無限大に設定されているため（ステップ４２５を参照。）、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃが停車目標加速度Ｇｔｒよりも小さくなる。よって、ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０及びステップ４５５を順に実行する。
ここで、停止信号機ＴＲが存在しない場合には上述したように停車目標加速度Ｇｔｒが無限大に設定されているため（ステップ４２５を参照。）、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃが停車目標加速度Ｇｔｒよりも小さくなる。よって、ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０及びステップ４５５を順に実行する。
【0081】
ステップ４５０：ＣＰＵは、目標加速度ＧｔｇｔをＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃに設定する。
ステップ４５５：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを含む加減速指令をエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ４５５：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを含む加減速指令をエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0082】
エンジンＥＣＵ３０は、加減速指令を受信すると、自車両ＶＡの加速度Ｇを加減速指令に含まれる目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにエンジンアクチュエータ３６を制御する。
ブレーキＥＣＵ４０は、加減速指令を受信すると、自車両ＶＡの加速度Ｇを加減速指令に含まれる目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにブレーキアクチュエータ４４を制御する。
なお、自車両ＶＡの加速度Ｇは、自車速Ｖｓを時間微分することにより取得される。
ブレーキＥＣＵ４０は、加減速指令を受信すると、自車両ＶＡの加速度Ｇを加減速指令に含まれる目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにブレーキアクチュエータ４４を制御する。
なお、自車両ＶＡの加速度Ｇは、自車速Ｖｓを時間微分することにより取得される。
【0083】
一方、ＣＰＵがステップ４２０に進んだときに停止信号機ＴＲが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４６０及びステップ４６５を順に実行する。
【0084】
ステップ４６０：ＣＰＵは、自車速Ｖｓを上記（３）式に適用することにより停車必要距離Ｄｎを取得する。
ステップ４６５：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて取得される信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓ以下であるか否かを判定する。
ステップ４６５：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて取得される信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓ以下であるか否かを判定する。
【0085】
信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓよりも長い場合、ＣＰＵは、ステップ４６５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５にて停車目標加速度Ｇｔｒを無限大に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４３０以降の処理に進む。
【0086】
信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ４６５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４７０に進む。ステップ４７０にて、ＣＰＵは、停車目標加速度Ｇｔｒを上記減速度Ｇｄｅｃに設定し、ステップ４３０に進む。
【0087】
先行車が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３５及びステップ４４０を順に実行することによりＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃが停車目標加速度Ｇｔｒ以上である場合（即ち、停車目標加速度ＧｔｒがＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ以下である場合）、ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４７５に進む。ステップ４７５にて、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを停車目標加速度Ｇｔｒに設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４５５に進んで加減速指令を送信し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0088】
一方、ＣＰＵがステップ４３０に進んだときに先行車ＶＢが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４８０に進む。ステップ４８０にて、ＣＰＵは、図５に示したフローチャートにより示した追従加速度取得サブルーチンを実行する。追従加速度取得サブルーチンでは、ＣＰＵは、目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１又は第２車間距離Ｄ２と一致させるための目標加速度Ｇｔｇｔを取得する。ＣＰＵは、ステップ４８０にて追従加速度取得サブルーチンを実行した後、ステップ４４５以降の処理に進む。
【0089】
【0090】
ステップ５０５：ＣＰＵは、第１車間距離Ｄ１と自車速Ｖｓとの関係を規定しているルックアップテーブルに自車速Ｖｓを適用することにより第１車間距離Ｄ１を取得する。
ステップ５１０：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて先行車ＶＢが大型車であるか否かを判定する。
より詳細には、ＣＰＵは、カメラ画像における先行車ＶＢの横方向の画素数に対する縦方向の画素数の比（アスペクト比）が閾値以上であれば、先行車ＶＢが大型車であると判定する。なお、ＲＯＭには、少なくとも一つの種類の大型車の画像（登録画像）が予め記憶されており、ＣＰＵは、カメラ画像における先行車ＶＢの画像と登録画像との類似度を取得し、類似度が閾値以上であれば、先行車ＶＢが大型車であると判定してもよい。
ステップ５１０：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて先行車ＶＢが大型車であるか否かを判定する。
より詳細には、ＣＰＵは、カメラ画像における先行車ＶＢの横方向の画素数に対する縦方向の画素数の比（アスペクト比）が閾値以上であれば、先行車ＶＢが大型車であると判定する。なお、ＲＯＭには、少なくとも一つの種類の大型車の画像（登録画像）が予め記憶されており、ＣＰＵは、カメラ画像における先行車ＶＢの画像と登録画像との類似度を取得し、類似度が閾値以上であれば、先行車ＶＢが大型車であると判定してもよい。
【0091】
先行車ＶＢが大型車でない場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１５乃至ステップ５２５を順に実行する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１に設定する。
ステップ５２０：ＣＰＵは、車間距離Ｄから目標車間距離Ｄｔｇｔを減じることにより距離偏差ΔＤを取得する。
ステップ５２５：ＣＰＵは、距離偏差ΔＤ及び物体相対速度Ｖｒを（６）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。
Ｇａｃｃ＝ｋａ１×（ｋ２×ΔＤ＋ｋ３×Ｖｒ） ・・・（６）
上記（６）式におけるｋａ１、ｋ２及びｋ３は所定のゲイン（係数）である。
ステップ５１５：ＣＰＵは、目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１に設定する。
ステップ５２０：ＣＰＵは、車間距離Ｄから目標車間距離Ｄｔｇｔを減じることにより距離偏差ΔＤを取得する。
ステップ５２５：ＣＰＵは、距離偏差ΔＤ及び物体相対速度Ｖｒを（６）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。
Ｇａｃｃ＝ｋａ１×（ｋ２×ΔＤ＋ｋ３×Ｖｒ） ・・・（６）
上記（６）式におけるｋａ１、ｋ２及びｋ３は所定のゲイン（係数）である。
【0092】
その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図４に示したステップ４４５に進む。
【0093】
ＣＰＵがステップ５１０に進んだときに先行車ＶＢが大型車であると判定された場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３０及びステップ５３５を順に実行する。
【0094】
ステップ５３０：ＣＰＵは、自車速Ｖｓを上記（４）式に適用することにより第２車間距離Ｄ２を取得する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、第１車間距離Ｄ１が第２車間距離Ｄ２よりも大きいか否かを判定する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、第１車間距離Ｄ１が第２車間距離Ｄ２よりも大きいか否かを判定する。
【0095】
第１車間距離Ｄ１が第２車間距離Ｄ２よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４０に進む。ステップ５４０にて、ＣＰＵは、目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１に設定する。
【0096】
一方、第１車間距離Ｄ１が第２車間距離Ｄ２以下である場合、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４５に進む。ステップ５４５にて、ＣＰＵは、目標車間距離Ｄｔｇｔを第２車間距離Ｄ２に設定する。
【0097】
ステップ５４０又はステップ５４５の実行後、ＣＰＵは、ステップ５２０及びステップ５２５を実行してＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図４に示したステップ４４５に進む。
【0098】
本実施形態によれば、先行車ＶＢが大型車である場合、車間距離Ｄを第１車間距離Ｄ１及び上記（４）式により表わされる第２車間距離Ｄ２のうち長い方と一致するように自車両ＶＡが走行する。これにより、大型車である先行車ＶＢの上方に停止信号機ＴＲを初めて検出するときの信号機距離Ｄｔｒを開始距離Ｄｓ以上とすることができるので、大きな減速度で減速せずとも停止信号機ＴＲの手前で自車両ＶＡを停車させることができる。
【0099】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。
【0100】
（第１変形例）
図６を参照しながら、本変形例の作動の概要を説明する。
本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０は、先行車ＶＢが大型車でない場合であっても、自車両ＶＡの前端から所定距離Ｄｔｈ以内に大型車が存在する場合には、第１車間距離Ｄ１及び第２車間距離Ｄ２を取得する。図６に示した例では、先行車ＶＢの前方を走行する先先行車ＶＣが大型車であると仮定する。ＤＳＥＣＵ２０は、先行車ＶＢとの間の車間距離Ｄから第１車間距離Ｄ１を減じた第１距離偏差ΔＤａを取得し、先先行車ＶＣとの間の車間距離Ｄ’から第２車間距離Ｄ２を減じた第２距離偏差ΔＤｂを取得する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂよりも小さければ、目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１に設定し、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂ以上であれば、目標車間距離Ｄｔｇｔを第２車間距離Ｄ２に設定する。
図６を参照しながら、本変形例の作動の概要を説明する。
本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０は、先行車ＶＢが大型車でない場合であっても、自車両ＶＡの前端から所定距離Ｄｔｈ以内に大型車が存在する場合には、第１車間距離Ｄ１及び第２車間距離Ｄ２を取得する。図６に示した例では、先行車ＶＢの前方を走行する先先行車ＶＣが大型車であると仮定する。ＤＳＥＣＵ２０は、先行車ＶＢとの間の車間距離Ｄから第１車間距離Ｄ１を減じた第１距離偏差ΔＤａを取得し、先先行車ＶＣとの間の車間距離Ｄ’から第２車間距離Ｄ２を減じた第２距離偏差ΔＤｂを取得する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂよりも小さければ、目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１に設定し、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂ以上であれば、目標車間距離Ｄｔｇｔを第２車間距離Ｄ２に設定する。
【0101】
図６に示した例では、車間距離Ｄは第１車間距離Ｄ１よりも長いため第１距離偏差ΔＤａは正の値となり、車間距離Ｄ’は第２車間距離Ｄ２よりも短いため第２距離偏差ΔＤｂは負の値となる。このため、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂよりも大きくなるため、ＤＳＥＣＵ２０は、目標車間距離Ｄｔｇｔを第２車間距離Ｄ２に設定する。
【0102】
先行車が大型車でなくても、所定距離Ｄｔｈ以内に大型車が存在する場合には、信号機距離Ｄｔｒが比較的長いときには、ＤＳＥＣＵ２０がこの大型車により信号機ＴＲを検出できない可能性がある。本変形例によれば、このような場合であっても、停止信号機ＴＲを初めて検出したときの信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓ以上となるので、上記減速度Ｇｄｅｃでの減速で停止信号機ＴＲの手前で自車両ＶＡを停車させることができる。
【0103】
本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図５に示したステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、先行車ＶＢが大型車でない場合）、図７に示したステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、自車両ＶＡの前端から前方に向かって所定距離Ｄｔｈ以内の領域に大型車が存在するか否かを判定する。
【0104】
大型車が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、図５に示したステップ５１５に進んで目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１に設定し、図５に示したステップ５２０及びステップ５２５を順に実行する。
【0105】
一方、大型車が存在する場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０乃至ステップ７２５を順に実行する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、自車速Ｖｓを上記（４）式に適用することにより第２車間距離Ｄ２を取得する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、車間距離Ｄから第１車間距離Ｄ１を減じることにより第１距離偏差ΔＤａを取得する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、車間距離Ｄ’から第２車間距離Ｄ２を減じることにより第２距離偏差ΔＤｂを取得する。
ステップ７２５：ＣＰＵは、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂよりも小さいか否かを判定する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、自車速Ｖｓを上記（４）式に適用することにより第２車間距離Ｄ２を取得する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、車間距離Ｄから第１車間距離Ｄ１を減じることにより第１距離偏差ΔＤａを取得する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、車間距離Ｄ’から第２車間距離Ｄ２を減じることにより第２距離偏差ΔＤｂを取得する。
ステップ７２５：ＣＰＵは、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂよりも小さいか否かを判定する。
【0106】
第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図５に示したステップ５１５に進んで目標車間距離Ｄｔｇｔを第１車間距離Ｄ１に設定する。その後、ＣＰＵは、図５に示したステップ５２０及びステップ５２５を順に実行する。
【0107】
一方、第１距離偏差ΔＤａが第２距離偏差ΔＤｂ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３０及びステップ７３５を順に実行する。
ステップ７３０：ＣＰＵは、目標車間距離Ｄｔｇｔを第２車間距離Ｄ２に設定する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、上記第２距離偏差ΔＤｂ及び物体相対速度Ｖｒを（７）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。
Ｇａｃｃ＝ｋａ１×（ｋ２×ΔＤｂ＋ｋ３×Ｖｒ） ・・・（７）
（７）式は、（６）式の距離偏差ΔＤの代わりに第２距離偏差ΔＤｂを用いている点で（６）式と異なっている。
ステップ７３０：ＣＰＵは、目標車間距離Ｄｔｇｔを第２車間距離Ｄ２に設定する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、上記第２距離偏差ΔＤｂ及び物体相対速度Ｖｒを（７）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。
Ｇａｃｃ＝ｋａ１×（ｋ２×ΔＤｂ＋ｋ３×Ｖｒ） ・・・（７）
（７）式は、（６）式の距離偏差ΔＤの代わりに第２距離偏差ΔＤｂを用いている点で（６）式と異なっている。
【0108】
【0109】
（第２変形例）
上記実施形態では、ＤＳＥＣＵ２０は、停止信号機ＴＲまでの信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓ以下である場合、停車目標加速度Ｇｔｒを所定の減速度Ｇｄｅｃに設定した。本変形例では、ＤＳＥＣＵ２０は、自車両ＶＡが停止信号機ＴＲよりも所定距離だけ前の位置に到達したときに自車両ＶＡが停車するために必要な加速度を取得し、停車目標加速度Ｇｔｒをその加速度に設定する。
上記実施形態では、ＤＳＥＣＵ２０は、停止信号機ＴＲまでの信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓ以下である場合、停車目標加速度Ｇｔｒを所定の減速度Ｇｄｅｃに設定した。本変形例では、ＤＳＥＣＵ２０は、自車両ＶＡが停止信号機ＴＲよりも所定距離だけ前の位置に到達したときに自車両ＶＡが停車するために必要な加速度を取得し、停車目標加速度Ｇｔｒをその加速度に設定する。
【0110】
本変形例のように停車目標加速度Ｇｔｒを取得する場合であっても、自車両ＶＡは、停止信号機ＴＲを初めて検出したときの信号機距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓ以下となるような車間距離Ｄで走行しているので、大きな減速度で減速することなく停止信号機ＴＲの手前で停車できる。
【0111】
（第３変形例）
上記実施形態では、ＣＰＵは、カメラ画像に基いて自車両以外の他の車両が大型車であるか否かを判定したが、大型車か否かの判定には他の情報が用いられてもよい。以下に一例を説明する。
上記実施形態では、ＣＰＵは、カメラ画像に基いて自車両以外の他の車両が大型車であるか否かを判定したが、大型車か否かの判定には他の情報が用いられてもよい。以下に一例を説明する。
【0112】
自車両ＶＡは、自車両ＶＡから所定の通信範囲内に存在する他の車両と車車間通信を行うことにより、他の車両から大型車か否かの判定に用いる情報を取得してもよい。
例えば、上記情報は他の車両の型式を表す型式情報である。ＤＳＣＥＵ２０のＲＯＭには、大型車の型式を登録した大型車型式情報が予め記憶されている。ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、車車間通信により型式情報及びその車両の位置情報を取得し、型式情報が大型車型式情報に登録されていれば、その車両が大型車であると判定する。
例えば、上記情報は他の車両の型式を表す型式情報である。ＤＳＣＥＵ２０のＲＯＭには、大型車の型式を登録した大型車型式情報が予め記憶されている。ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、車車間通信により型式情報及びその車両の位置情報を取得し、型式情報が大型車型式情報に登録されていれば、その車両が大型車であると判定する。
【0113】
（第４変形例）
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。
【0114】
（第５変形例）
本支援装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。
本支援装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。
【0115】
本発明は、上記運転支援装置１０の機能を実現するためのプログラムが記憶され且つコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。
【符号の説明】
【0116】
１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…カメラ装置、３０…エンジンＥＣＵ３０、３６…エンジンアクチュエータ、４０…ブレーキＥＣＵ、４４…ブレーキアクチュエータ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】