特許 7521505 遠隔運転の引き継ぎ方法、遠隔運転システム、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-16

(45)【発行日】2024-07-24

(54)【発明の名称】遠隔運転の引き継ぎ方法、遠隔運転システム、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240717BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240717BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20240717BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/00 D

G05D1/00

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021141586

(22)【出願日】2021-08-31

(65)【公開番号】P2023035015

(43)【公開日】2023-03-13

【審査請求日】2023-05-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】小川 貴広

(72)【発明者】

【氏名】只熊 憲治

(72)【発明者】

【氏名】三輪 啓介

(72)【発明者】

【氏名】玉川 周一

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】太田 峻

(72)【発明者】

【氏名】西川 裕己

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０６４２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－２０４９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０２２３１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０２６５６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６３２５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０３３５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１０２０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１１１７６５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の遠隔運転の引き継ぎ方法であって、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を含み、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、前記車両の乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することを含み、
前記乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することは、遠隔オペレータそれぞれに対する乗員ごとの評価結果を蓄積した評価データベースを参照することを含む
ことを特徴とする遠隔運転の引き継ぎ方法。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔運転の引き継ぎ方法において、
前記評価データベースを参照することは、前記乗員を担当した遠隔オペレータの中で前記乗員による評価が最も高い遠隔オペレータを前記評価データベースから検索することを含む
ことを特徴とする遠隔運転の引き継ぎ方法。

【請求項3】

請求項２に記載の遠隔運転の引き継ぎ方法において、
前記評価データベースを参照することは、前記乗員を過去に担当した遠隔オペレータが存在しないことを受けて、前記乗員が求める前記オペレータ条件に最も類似したオペレータ条件を求める乗員による評価が最も高い遠隔オペレータを前記評価データベースから検索することを含む
ことを特徴とする遠隔運転の引き継ぎ方法。

【請求項4】

車両の遠隔運転の引き継ぎ方法であって、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を含み、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、前記車両の乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することを含み、
前記車両の遠隔運転の担当を前記現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることは、前記車両に対する操作量を前記現在の遠隔オペレータによる操作量から前記新たな遠隔オペレータによる操作量へ徐変させることを含む
ことを特徴とする遠隔運転の引き継ぎ方法。

【請求項5】

車両の遠隔運転の引き継ぎ方法であって、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を含み、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、待機中の遠隔オペレータの中で前記車両の乗員を含むユーザ全体による評価の最も高い遠隔オペレータを選択することを含み、
前記車両の遠隔運転の担当を前記現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることは、前記車両に対する操作量を前記現在の遠隔オペレータによる操作量から前記新たな遠隔オペレータによる操作量へ徐変させることを含む
ことを特徴とする遠隔運転の引き継ぎ方法。

【請求項6】

請求項４又は５に記載の遠隔運転の引き継ぎ方法において、
前記車両に対する操作量を徐変させることは、前記新たな遠隔オペレータへの交代時における前記現在の遠隔オペレータによる操作量と前記新たな遠隔オペレータによる操作量との差分を初期値として、前記新たな遠隔オペレータによる操作量に対する補正量を徐々に減少させることを含む
ことを特徴とする遠隔運転の引き継ぎ方法。

【請求項7】

請求項４又は５に記載の遠隔運転の引き継ぎ方法において、
前記車両に対する操作量を徐変させることは、前記新たな遠隔オペレータへの交代時における前記現在の遠隔オペレータによる操作量と前記新たな遠隔オペレータによる操作量との比を初期値として、前記新たな遠隔オペレータによる操作量に対する補正ゲインを徐々に減少させることを含む
ことを特徴とする遠隔運転の引き継ぎ方法。

【請求項8】

車両の遠隔運転システムであって、
少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、
前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも１つのプログラムは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を実行させるように構成され、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、前記車両の乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することを含み、
前記乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することは、遠隔オペレータそれぞれに対する乗員ごとの評価結果を蓄積した評価データベースを参照することを含む
ことを特徴とする遠隔運転システム。

【請求項9】

車両の遠隔運転システムであって、
少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、
前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも１つのプログラムは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を実行させるように構成され、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、前記車両の乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することを含み、
前記車両の遠隔運転の担当を前記現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることは、前記車両に対する操作量を前記現在の遠隔オペレータによる操作量から前記新たな遠隔オペレータによる操作量へ徐変させることを含む
ことを特徴とする遠隔運転システム。

【請求項10】

車両の遠隔運転システムであって、
少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、
前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも１つのプログラムは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を実行させるように構成され、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、待機中の遠隔オペレータの中で前記車両の乗員を含むユーザ全体による評価の最も高い遠隔オペレータを選択することを含み、
前記車両の遠隔運転の担当を前記現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることは、前記車両に対する操作量を前記現在の遠隔オペレータによる操作量から前記新たな遠隔オペレータによる操作量へ徐変させることを含む
ことを特徴とする遠隔運転システム。

【請求項11】

車両の遠隔運転の引き継ぎをコンピュータに実行させるプログラムであって、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を前記コンピュータに実行させるように構成され、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、前記車両の乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することを含み、
前記乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することは、遠隔オペレータそれぞれに対する乗員ごとの評価結果を蓄積した評価データベースを参照することを含む
ことを特徴とするプログラム。

【請求項12】

車両の遠隔運転の引き継ぎをコンピュータに実行させるプログラムであって、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を前記コンピュータに実行させるように構成され、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、前記車両の乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを選択することを含み、
前記車両の遠隔運転の担当を前記現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることは、前記車両に対する操作量を前記現在の遠隔オペレータによる操作量から前記新たな遠隔オペレータによる操作量へ徐変させることを含む
ことを特徴とするプログラム。

【請求項13】

車両の遠隔運転の引き継ぎをコンピュータに実行させるプログラムであって、
交代要求を取得することと、
前記交代要求を受けて前記車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することと、
前記新たな遠隔オペレータの選択を受けて前記車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることと、を前記コンピュータに実行させるように構成され、
前記新たな遠隔オペレータを選択することは、待機中の遠隔オペレータの中で前記車両の乗員を含むユーザ全体による評価の最も高い遠隔オペレータを選択することを含み、
前記車両の遠隔運転の担当を前記現在の遠隔オペレータから前記新たな遠隔オペレータへ交代させることは、前記車両に対する操作量を前記現在の遠隔オペレータによる操作量から前記新たな遠隔オペレータによる操作量へ徐変させることを含む
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔オペレータによる車両の遠隔運転の引き継ぎ方法、及び、遠隔運転の引き継ぎが可能な遠隔運転システム、並びに、遠隔運転の引き継ぎをコンピュータに実行させるプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の運転を自動運転から手動運転へ切り替える際に、自車両だけでなく他車両の乗員も含めて運転者としての優先度を決定し、優先度の高い乗員に車両の運転を引き継ぐことが開示されている。その際、特許文献１に記載の技術によれば、運転候補者が自車両の運転席以外の座席に着座している場合、及び運転候補者が他車両の乗員である場合、運転候補者は遠隔操作装置により車両の制御を行う。

【0003】

特許文献１には、自動運転システムによる自動運転から遠隔オペレータによる遠隔運転へと車両の運転を引き継ぐ発明が開示されている。車両の遠隔運転では、遠隔運転されている車両の乗員の好みと遠隔オペレータの運転のくせとがマッチせず、乗員が遠隔オペレータの運転に対して不安や違和感を抱くおれがある。そのような場合には遠隔オペレータの交代が望ましい。しかし、遠隔オペレータによる遠隔運転から別の遠隔オペレータによる遠隔運転へと車両の運転を引き継ぐことについては特許文献１には何も記載されていない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－２０４９９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、車両の遠隔運転を別の遠隔オペレータによる遠隔運転へ引き継ぐことを可能にする技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は車両の遠隔運転の引き継ぎ方法を提供する。本開示の引き継ぎ方法は、少なくとも３つのステップを含む。第１のステップは、交代要求を取得することとである。第２のステップは、交代要求を受けて車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することである。そして、第３のステップは、新たな遠隔オペレータの選択を受けて車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから新たな遠隔オペレータへ交代させることである。

【0007】

第２のステップでは、車両の乗員が求めるオペレータ条件に適合した遠隔オペレータを新たな遠隔オペレータとして選択してもよい。

【0008】

この場合、遠隔オペレータごとの運転特性を記憶した運転特性データベースを参照することによって、新たな遠隔オペレータを選択してもよい。運転特性は、操舵操作、ブレーキ操作、及びアクセル操作のうちの少なくとも１つの運転操作の特徴量を含んでもよいし、通信遅れに対する運転操作のロバスト性を含んでもよい。

【0009】

また、遠隔オペレータそれぞれに対する乗員ごとの評価結果を蓄積した評価データベースを参照することによって、新たな遠隔オペレータを選択してもよい。評価データベースの参照では、対象乗員を担当した遠隔オペレータの中で対象乗員による評価が最も高い遠隔オペレータを評価データベースから検索してもよい。対象乗員を過去に担当した遠隔オペレータが存在しないのであれば、対象乗員が求めるオペレータ条件に最も類似したオペレータ条件を求める類似乗員を特定し、類似乗員による評価が最も高い遠隔オペレータを評価データベースから検索してもよい。

【0010】

さらに、遠隔オペレータごとの勤務条件を管理する管理データベースを参照することによって、新たな遠隔オペレータを選択してもよい。

【0011】

また、第２のステップでは、待機中の遠隔オペレータの中でユーザ全体による評価の最も高い遠隔オペレータを新たな遠隔オペレータとして選択してもよい。

【0012】

第１のステップでは、乗員が発した交代要求又は現在の遠隔オペレータの運転を監視する監視者が発した交代要求を取得してもよい。また、現在の遠隔オペレータの運転時間又は運転距離が規定値に達したことを交代要求として取得してもよい。さらに、現在の遠隔オペレータが発した交代要求を取得してもよい。

【0013】

第３のステップでは、車両に対する操作量を現在の遠隔オペレータによる操作量から新たな遠隔オペレータによる操作量へ徐変させることによって、現在の遠隔オペレータから新たな遠隔オペレータへの交代を行ってもよい。徐変処理としては、新たな遠隔オペレータへの交代時における現在の遠隔オペレータによる操作量と新たな遠隔オペレータによる操作量との差分を初期値として、新たな遠隔オペレータによる操作量に対する補正量を徐々に減少させてもよい。また、徐変処理としては、新たな遠隔オペレータへの交代時における現在の遠隔オペレータによる操作量と新たな遠隔オペレータによる操作量との比を初期値として、新たな遠隔オペレータによる操作量に対する補正ゲインを徐々に減少させてもよい。

【0014】

また、第３のステップでは、新たな遠隔オペレータによる操作量と現在の遠隔オペレータによる操作量との差が所定値以下に収まったことを受けて車両に対する操作量を現在の遠隔オペレータによる操作量から新たな遠隔オペレータによる操作量へ切り替えるようにしてもよい。

【0015】

本開示の引き継ぎ方法は、第４のステップをさらに含んでもよい。第４のステップは、現在の遠隔オペレータから新たな遠隔オペレータへの交代条件が満たされないことを受けて現在の遠隔オペレータによる遠隔運転を延長することである。

【0016】

また、本開示は車両の遠隔運転システムを提供する。本開示の遠隔運転システムは、少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサとを備える。少なくとも１つのプログラムは、少なくとも１つのプロセッサに、少なくとも３つの処理を実行させるように構成されている。第１の処理は、交代要求を取得することである。第２の処理は、交代要求を受けて車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することである。そして、第３の処理は、新たな遠隔オペレータの選択を受けて車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから新たな遠隔オペレータへ交代させることである。

【0017】

さらに、本開示は車両の遠隔運転の引き継ぎをコンピュータに実行させるプログラムを提供する。本開示のプログラムは、少なくとも３つの処理をコンピュータに実行させるように構成されている。第１の処理は、交代要求を取得することである。第２の処理は、交代要求を受けて車両の遠隔運転を担当する新たな遠隔オペレータを選択することである。そして、第３の処理は、新たな遠隔オペレータの選択を受けて車両の遠隔運転の担当を現在の遠隔オペレータから新たな遠隔オペレータへ交代させることである。

【発明の効果】

【0018】

本開示の遠隔運転の引き継ぎ方法、遠隔運転システム、及びプログラムによれば、車両の遠隔運転を別の遠隔オペレータによる遠隔運転へ引き継ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本開示の実施形態に係る遠隔運転システムの構成を示す概略図である。

【図2】オペレータデータベースの構成を示すブロック図である。

【図3】運転特性データベースの概要を説明するための図である。

【図4】評価データベースの概要を説明するための図である。

【図5】管理データベースの概要を説明するための図である。

【図6】オペレータ交代処理の第１の方法の１つである補正量徐変方法を説明するための図である。

【図7】オペレータ交代処理の第１の方法の１つである補正ゲイン徐変方法を説明するための図である。

【図8】オペレータ交代処理の第２の方法を説明するための図である。

【図9】本開示の実施形態に係る遠隔運転の引き継ぎ方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。

【0021】

１．遠隔運転システムの構成
図１は、車両の遠隔運転システムの構成図である。遠隔運転システム１０は、ユーザに対して遠隔運転サービスを提供するシステムである。遠隔運転サービスにおけるユーザは、遠隔運転される車両２の乗員２５である。遠隔運転される車両２は、例えば、個人所有の車両でもよいし、複数人が一緒に乗り合わせるライドシェア車両でもよいし、バスやタクシーのような公共交通車両でもよい。

【0022】

車両２は、遠隔運転を受けるための遠隔コントローラ２０を備える。遠隔コントローラ２０は、プロセッサとプロセッサに結合されたメモリとを備えている。メモリには、プロセッサで実行可能なプログラムとそれに関連する種々の情報とが記憶されている。プログラムがプロセッサで実行されることで、遠隔運転により車両２を運転するための種々の機能が遠隔コントローラ２０において実現される。

【0023】

遠隔コントローラ２０は、４Ｇや５Ｇを含む移動体通信を用いて外部と通信する通信部２１を備える。また、遠隔コントローラ２０は、通信部２１を介して取得した遠隔運転信号にしたがって車両２を制御する車両制御部２２を備える。遠隔運転信号は、車両２の操舵アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び駆動アクチュエータを操作する操作信号を含む。また、遠隔運転信号は、方向指示器、ワイパー、ライトのような車両２の安全設備や、エアコンやオーディオのような乗員２５のための快適設備を操作するための操作信号も含む。通信部２１及び車両制御部２２は、プログラムがプロセッサで実行されることで実現される遠隔コントローラ２０の機能に含まれる。

【0024】

遠隔運転では、車両２の運転に必要な認知、判断、及び操作は、乗員２５の代わりに遠隔オペレータ４５によって行われる。以下、遠隔オペレータを単にオペレータと呼ぶ。オペレータ４５は、遠隔運転の拠点であるオペレータセンタ４に常駐して車両２を遠隔運転する常駐オペレータと、自宅などの外部からオペレータセンタ４にアクセスして遠隔運転を行う在外オペレータとを含む。ただし、図１に示すオペレータ４５は常駐オペレータであり、在外オペレータは図示を省略している。

【0025】

オペレータ４５は遠隔運転席において車両２を遠隔運転する。遠隔運転席には、画像を出力するディスプレイと音を出力するスピーカとが設けられている。ディスプレイは、例えば、車両２のカメラが撮像した車両２の前方の画像及び周囲の画像を表示する。スピーカは、例えば、マイクにより集音された車両２の周囲の状況を音声によりオペレータ４５に伝える。

【0026】

遠隔運転席には、操舵操作のためのステアリングホイール、加速操作のためのアクセルペダル、及び減速操作のためのブレーキペダルが設けられている。また、車両２が変速機を備えるのであれば、遠隔運転席にも変速機のレバー或いはスイッチを備えてもよい。その他にも、車両２の安全設備を操作するための操作装置と、快適装備の設定を調整するための操作装置とが遠隔運転席に備えられる。

【0027】

オペレータ４５が操作する遠隔運転席は、遠隔運転サーバ４０に接続されている。遠隔運転サーバ４０はオペレータセンタ４に設置されていてもよいし、クラウド上に設けられていてもよい。遠隔運転サーバ４０は、プロセッサとプロセッサに結合されたメモリとを備えている。メモリには、プロセッサで実行可能なプログラムとそれに関連する種々の情報とが記憶されている。プログラムがプロセッサで実行されることで、遠隔運転のための種々の機能が遠隔運転サーバ４０において実現される。

【0028】

遠隔運転サーバ４０は、通信ネットワークを介して外部と通信する通信部４１を備える。通信部４１は、車両２のカメラで取得された画像情報やマイクで取得された音声情報を遠隔コントローラ２０から受信するとともに、遠隔運転のための遠隔運転信号を遠隔コントローラ２０に送信する。また、通信部４１は、次に説明する管制センタ３からオペレータ４５の交代指示を受信する。遠隔運転サーバ４０は、遠隔運転を担当するオペレータ４５を交代させるための処理を行うオペレータ交代処理部４２を備える。オペレータ交代処理の内容については追って詳細に説明する。通信部４１及びオペレータ交代処理部４２は、プログラムがプロセッサで実行されることで実現される遠隔運転サーバ４０の機能に含まれる。

【0029】

管制センタ３は、車両２を遠隔運転するオペレータ４５を管理する。車両２の遠隔運転を担当するオペレータ４５の任命権は管制センタ３が有している。管制センタ３は現実の施設でもよいしクラウド上の仮想の施設でもよい。管制センタ３には管制サーバ３０が設けられている。管制サーバ３０は、プロセッサとプロセッサに結合されたメモリとを備えている。メモリには、プロセッサで実行可能なプログラムとそれに関連する種々の情報とが記憶されている。プログラムがプロセッサで実行されることで、オペレータ４５の管理のための種々の機能が管制サーバ３０において実現される。

【0030】

管制サーバ３０は、通信ネットワークを介して外部と通信する通信部３１を備える。通信部３１は、乗員２５がオペレータ４５の交代を求める交代要求を受信するとともに、オペレータ４５を交代させるための交代指示を遠隔運転サーバ４０に送信する。乗員２５は、スマートフォンのような携帯端末２６を操作することで管制センタ３に交代要求を送信することができる。携帯端末２６の専用アプリでは、乗員２５が希望するオペレータ条件の入力画面が表示される。乗員２５はオペレータ条件を細かく選択して交代要求を送信することもできるし、オペレータ条件を選択せずに交代要求を送信することもできる。

【0031】

管制サーバ３０は、さらに、オペレータデータベース３２、オペレータ選択部３３、及びオペレータ交代指示部３４を備える。乗員２５からの交代要求を受けて、オペレータ選択部３３は、乗員２５が乗車している車両２の遠隔運転を担当する新たなオペレータ４５を選択する。このときオペレータ選択部３３は、オペレータデータベース３２を参照して新たなオペレータ４５を選択する。オペレータ交代指示部３４は、オペレータ選択部３３で選択された新たなオペレータ４５に遠隔運転の担当を代わるよう、遠隔運転サーバ４０に交代指示を送信する。管制サーバ３０が有するこれらの機能は、プログラムがプロセッサで実行されることで実現される。

【0032】

２．オペレータ選択
次に、交代要求を受けて行うオペレータ４５の選択方法について説明する。新たなオペレータ４５の選択にはオペレータデータベース３２が用いられる。オペレータデータベース３２は、オペレータ４５の選択において参照される種々のオペレータ条件を管理するデータベースである。オペレータ条件には、オペレータ４５の運転歴やグレード、そして、時間単価などのオペレータ４５の基本条件が含まれる。さらに、図２に示すように、オペレータデータベース３２は、異なる情報を管理する複数のデータベース３２１，３２２，３２３を含んでいる。図２に示す例では、オペレータデータベース３２は、運転特性データベース３２１と、評価データベース３２２と、管理データベース３２３とを含んでいる。

【0033】

図３は、運転特性データベース３２１の概要を説明するための図である。運転特性データベース３２１は、オペレータ４５ごとの運転特性を記憶したデータベースである。図３に示す例では、ハンドル操作（操舵操作）、ブレーキ操作、アクセル操作、対通信遅延ロバスト性、及び安全スコアの５つの運転特性について、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４人のオペレータ４５のそれぞれの特徴量が５段階の数値で表されている。各特徴量の値は、オペレータ４５の遠隔運転のモニタ結果に基づいて定期的に更新される。

【0034】

図３に示す例では、ハンドル操作、ブレーキ操作、及びアクセル操作の各特徴量については、例えば、操作が急激であるほど大きく、優しいほど小さい数値とされている。対通信遅延ロバスト性は、通信遅延に対するオペレータ４５の対応力を意味している。例えば、１００ｍｓの通信遅延でハンドルの振れ幅が５度の場合と１度の場合とでは、１度の振れ幅のほうがロバスト性は高いと言える。対通信遅延ロバスト性の各特徴量については、例えば、ロバスト性が高いほど大きく、低いほど小さい数値とされている。安全スコアは、オペレータ４５のこれまでの運転履歴から判定される数値であって、例えば、全運転期間に対する安全運転を行った期間の比率が高いほど大きい数値とされている。

【0035】

乗員２５の交代要求においてオペレータ条件が選択され、且つ、選択されたオペレータ条件に運転特性が含まれる場合、オペレータ選択部３３は運転特性データベース３２１を参照する。例えば、図３に示す例において、現在のオペレータ４５がオペレータＤである場合、交代要求において乗員２５がより優しいハンドル操作を求めているのであれば、新しいオペレータ４５としてオペレータＢが選択される。また、現在のオペレータ４５がオペレータＢである場合、交代要求において乗員２５がより優しいブレーキ操作とより高い対通信遅延ロバスト性を求めているのであれば、新しいオペレータ４５としてオペレータＣが選択される。

【0036】

なお、乗員２５の交代要求においてオペレータ条件が選択されているが、運転特性は選択されていないケースとしては、オペレータ４５の運転歴や時間単価などの基本条件のみが選択されたケースである。この場合、オペレータ選択部３３は、交代要求において選択された基本条件をキーにしてオペレータデータベース３２を検索し、検索結果から新しいオペレータ４５を選択する。

【0037】

図４は、評価データベース３２２の概要を説明するための図である。評価データベース３２２は、オペレータ４５それぞれに対する乗員２５ごとの評価結果を蓄積したデータベースである。図４に示す例では、Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩ，ＩＶ，Ｖの５人の乗員２５のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４人のオペレータ４５に対する評価値で表されている。評価値が大きいほどオペレータ４５に対する乗員２５の評価が大きいことを意味する。評価値が空欄になっているセルは、そのセルに対応するオペレータ４５がそのセルに対応する乗員２５を過去に担当したことがないことを意味する。例えば、オペレータＡは乗員ＩＶを担当したことがない。各セルの評価値は乗員２５が評価結果を入力するたびに更新される。

【0038】

乗員２５の交代要求においてオペレータ条件が選択されていない場合、オペレータ選択部３３は評価データベース３２２を参照する。評価データベース３２２を参照することで、乗員２５がどのオペレータ４５を高く評価しているかが分かる。乗員２５が交代要求においてオペレータ条件を選択していないことは、乗員２５は現在のオペレータ４５に比較してより自身の好みに適合したオペレータ４５、すなわち、より評価値の高いオペレータ４５への交代を要求していることを意味する。つまり、交代要求においてオペレータ条件が選択されていない場合、その交代要求には、より評価値が高いオペレータ４５であることが暗示的なオペレータ条件として含まれていると言える。

【0039】

評価データベース３２２を参照したオペレータ４５の選択について具体例を挙げて説明する。例えば、図４に示す例において、乗員ＩＶの現在のオペレータ４５がオペレータＢである場合、オペレータＣが新しいオペレータ４５として選択される。また、乗員ＩＩの現在のオペレータ４５がオペレータＣである場合、オペレータＡとオペレータＢのうちより評価値が高いオペレータＢが新しいオペレータ４５として選択される。同様に、オペレータ条件で検索された新しいオペレータ４５の候補が複数存在する場合にも、評価データベース３２２においてより高い評価値が与えられているオペレータ４５が選択される。

【0040】

ここで、乗員Ｉと乗員ＩＩＩに注目する。乗員Ｉを過去に担当したことがあるオペレータ４５はオペレータＢのみである。このため、乗員Ｉの現在のオペレータ４５がオペレータＢである場合、乗員Ｉの交代要求に応えることのできるオペレータ４５は乗員Ｉの過去の評価結果からは見つからない。この場合、オペレータ選択部３３は、まず、過去の交代要求の履歴から、乗員Ｉが求めるオペレータ条件（或いは過去に求めたオペレータ条件）に最も類似したオペレータ条件を求めた乗員（類似乗員）を特定する。ここでは、乗員ＩＶが類似乗員とする。オペレータ選択部３３は、類似乗員である乗員ＩＶによる評価が最も高いオペレータ４５を評価データベース３２２から検索し、検索で得られたオペレータＣを乗員Ｉに対する新しいオペレータ４５として選択する。

【0041】

一方、乗員ＩＩＩを過去に担当したことがあるオペレータ４５は存在しない。このことは、乗員ＩＩＩが新たな遠隔運転システム１０の新たな利用者であることを意味する。この場合、乗員ＩＩＩの過去の交代要求の履歴を利用することはできない。そこで、乗員ＩＩＩから交代要求を受けた場合、オペレータ選択部３３は、待機中のオペレータ４５の中で乗員２５の評価の最も高いオペレータ４５を選択する。例えば、乗員ＩＩＩの現在のオペレータ４５がオペレータＡであり、オペレータＢ，Ｃ，Ｄが待機中である場合、平均評価値が最も高いオペレータＢが新しいオペレータ４５として選択される。

【0042】

図５は、管理データベース３２３の概要を説明するための図である。管理データベース３２３は、オペレータ４５ごとの勤務条件を管理するデータベースである。図５に示す例では、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４人のオペレータ４５のそれぞれについて勤務開始予定時間、勤務終了予定時間、連続運転時間、及び連続運転距離が記録されている。勤務開始予定時間及び勤務終了予定時間は予め登録された登録値である。連続運転時間及び連続運転距離は遠隔運転の開始とともにカウントを開始され、終了とともにリセットされるカウント値である。連続運転時間と連続運転距離には、長時間の運転によるオペレータ４５の疲労や集中力の低下を考慮して、それぞれ上限値が設定されている。

【0043】

オペレータ選択部３３は、運転特性データベース３２１と併せて、或いは、評価データベース３２２と併せて管理データベース３２３を参照する。図５に示す例では、現在時刻が１２：３０である場合、勤務が開始されていないオペレータＣを選択することはできない。また、現在時刻が１５：００であって予想される運転終了時間が２時間３０分後である場合、選択可能なオペレータ４５はオペレータＢ或いはオペレータＣである。運転特性や評価値から選択された新たなオペレータ４５の候補がオペレータＣとオペレータＤである場合、勤務条件を参照することによって新たなオペレータ４５はオペレータＣに絞られる。

【0044】

３．オペレータ交代処理
次に、オペレータ４５の交代を行う場合に実施されるオペレータ交代処理の詳細について図６乃至図８を用いて説明する。オペレータ交代処理には大きく分けて２つの方法がある。第１の方法は、車両２に対する操作量を現在のオペレータ４５による操作量から新たなオペレータ４５による操作量へ徐変させる方法である。具体的には、交代要求を受けてオペレータ４５の交代を行ったうえで、交代時に生じていたオペレータ間の操作量のずれを交代後に徐々に解消していく方法である。第１の方法は、補正量徐変方法と補正ゲイン補正方法とを含む。

【0045】

図６は補正量徐変方法によるオペレータ交代処理を説明する図である。補正量徐変方法は、車両２に対する操作量のうち、特に、操舵角の切り替えに好適な方法である。ただし、ブレーキ踏み込み量やアクセル踏み込み量の切り替えに用いることもできる。図６に示す例では、前任のオペレータ４５がオペレータＡであり、後任のオペレータ４５はオペレータＢである。また、切り替えられる操作量は操舵角である。

【0046】

補正量徐変方法では、オペレータＢへの交代時におけるオペレータＡによる操舵角とオペレータＢによる操舵角との差分が補正量の初期値として設定される。オペレータＢへの交代後は、オペレータＢによる操舵角に補正量を加算して得られる値が車両２に対する操舵角として用いられる。つまり、交代時に生じていたオペレータＡによる操舵角とオペレータＢによる操舵角との差分は、後任のオペレータＢに引き継がれる。補正量は、図６の下段のグラフに示すように徐々に減少させられ、オペレータＢへの交代から所定時間後にゼロにされる。これにより、車両２に対する操舵角をオペレータＡによる操舵角からオペレータＢによる操舵角へ徐変させて、オペレータ交代時の操舵角の急変による車両２のふらつきを防ぐことができる。なお、補正量が徐々に減少されることで、車両２に対する操舵角に過剰或いは不足が生じ、車両２の軌跡と目標軌跡との間にずれが生じることがある。しかし、オペレータＢが自ずと操舵角を修正することで、車両２の軌跡のずれは解消される。

【0047】

図７は補正ゲイン徐変方法によるオペレータ交代処理を説明する図である。補正ゲイン徐変方法は、車両２に対する操作量のうち、特に、ブレーキ踏み込み量及びアクセル踏み込み量の切り替えに好適な方法である。図７に示す例では、前任のオペレータ４５がオペレータＡであり、後任のオペレータ４５はオペレータＢである。また、切り替えられる操作量はブレーキ踏み込み量である。

【0048】

補正ゲイン徐変方法では、オペレータＢへの交代時におけるオペレータＡによるブレーキ踏み込み量とオペレータＢによるブレーキ踏み込み量との比が補正ゲインの初期値として設定される。オペレータＢへの交代後は、オペレータＢによるブレーキ踏み込み量に補正ゲインを乗算して得られる値が車両２に対するブレーキ踏み込み量として用いられる。補正ゲインは、図７の下段のグラフに示すように徐々に減少させられ、オペレータＢへの交代から所定時間後に基本値の１にされる。これにより、車両２に対するブレーキ踏み込み量をオペレータＡによるブレーキ踏み込み量からオペレータＢによるブレーキ踏み込み量へ徐変させ、オペレータ交代時のブレーキ踏み込み量の急変による車両２の減速度の急変を防ぐことができる。なお、補正ゲインが徐々に減少されることで、車両２に対するブレーキ踏み込み量に過剰或いは不足が生じ、車両２の減速度に過剰或いは不足が生じることがある。しかし、オペレータＢが自ずとブレーキ踏み込み量を修正することで、減速度の過剰或いは不足は解消される。

【0049】

オペレータ交代処理の第２の方法は、新たなオペレータ４５による操作量と現在のオペレータ４５による操作量との差が所定値以下に収まるのを待ってオペレータ４５の交代を実行する方法である。具体的には、第２の方法では、両者の間の差が閾値以下に収まったことを受けて、車両２に対する操作量を現在のオペレータ４５による操作量から新たなオペレータ４５による操作量へと切り替えることが行われる。

【0050】

図８は第２の方法によるオペレータ交代処理を説明する図である。第２の方法は、車両２に対する操作量のうち、特に、操舵角の切り替えに好適な方法である。図８に示す例では、前任のオペレータ４５がオペレータＡであり、後任のオペレータ４５はオペレータＢである。また、切り替えられる操作量は操舵角である。

【0051】

第２の方法では、交代処理の開始後、オペレータＡによる操舵角とオペレータＢによる操舵角との差分が計算される。オペレータＢは、この差分を縮小するようにハンドルの操作を行う。つまり、第２の方法では、後任のオペレータＢが操舵角を前任のオペレータＡによる操舵角に合わせるようにハンドル操作を行う。そして、オペレータＡによる操舵角とオペレータＢによる操舵角との差分が閾値以下になったとき、オペレータ４５の交代が行われる。これにより、オペレータＡによる操舵からオペレータＢによる操舵へと車両２の操舵が滑らかに引き継がれる。第２の方法では、交代が行われるまでは、前任のオペレータＡによる操舵角が車両２に対する操舵角として用いられ、交代後は、後任のオペレータＢによる操舵角がそのまま車両２に対する操舵角として用いられる。

【0052】

４．遠隔運転の引き継ぎ方法
以上説明したように、遠隔運転システム１０では、乗員２５からの交代要求に応じてオペレータ４５の交代が行われる。つまり、遠隔運転システム１０では、車両２の遠隔運転を別のオペレータ４５による遠隔運転へ引き継ぐことができる。図９は、遠隔運転システム１０において実行される遠隔運転の引き継ぎ方法を示すフローチャートである。以下、フローチャートに沿って、本実施形態に係る遠隔運転の引き継ぎ方法について説明する。

【0053】

ステップＳ１では、乗員２５からの交代要求の有無が判定される。交代要求が無い場合には、ステップ６に進んで現在のオペレータ４５による遠隔運転が維持される。交代要求がある場合、ステップ２に進む。

【0054】

ステップＳ２では、待機中のオペレータ４５の中から乗員２５の求めるオペレータ条件に適合した新たなオペレータ４５が選択される。新たなオペレータ４５は「２．オペレータ選択」で説明した方法で選択される。ただし、その他の方法として、待機中のオペレータ４５の中から新たなオペレータ４５をランダムに選択する方法を用いることもできる。

【0055】

ステップＳ３では、ステップＳ２で選択された新たなオペレータ４５への交代処理が開始される。交代処理は「３．オペレータ交代処理」において説明した方法で行われる。

【0056】

ステップＳ４では、オペレータ４５の交代条件が満たされたかどうか判定される。オペレータ４５の交代条件はオペレータ交代処理が第１の方法か第２の方法かによって異なる。オペレータ４５の交代処理として第１の方法が行われる場合、現在のオペレータ４５による操作量と新たなオペレータ４５による操作量との差分（補正量徐変方法の場合）或いは比（補正ゲイン徐変方法の場合）が所定値以下であることが交代条件である。オペレータ４５の交代処理として第２の方法が行われる場合、交代処理の開始からの経過時間が所定時間を超えた時点で交代条件の不成立が判定される。

【0057】

ステップＳ４の判定の結果、交代条件が満たされた場合にはステップＳ５に進み、交代条件が満たされない場合にはステップＳ６に進む。ステップＳ５では、新たなオペレータ４５への交代が実行される。一方、ステップＳ６では、現在のオペレータ４５による遠隔運転が維持され、新たなオペレータ４５への交代は一時的に延期される。やがて交代条件が満たされたとき、新たなオペレータ４５への交代が実行される。

【0058】

以上説明したように、本実施形態の遠隔運転の引き継ぎ方法によれば、乗員２からオペレータ４５の交代要求があった場合に、車両２の遠隔運転を別のオペレータ４５による遠隔運転へ遅滞なく引き継ぐことができる。

【0059】

５．その他の実施形態
上記実施形態では、交代要求は乗員２５から発せられている。しかし、オペレータ４５の運転を監視する監視者が存在する場合、監視者の判断によって監視者から交代要求が発せられてもよい。監視者から交代要求が発せられるケースとしては、例えば、監視者がオペレータ４５の操舵操作のふらつきや注意力の低下を検出した場合を挙げることができる。なお、監視者は人でもよいし判断機能を備えた装置でもよい。

【0060】

また、管制センタ３が内部で交代要求を発生させてもよい。例えば、オペレータ４５の連続運転時間が上限時間に達した場合、或いは、連続運転距離が上限距離に達した場合、オペレータ４５を交代させるために交代要求を発生させてもよい。上限時間及び上限距離は、安全な遠隔運転を担保するための規定値である。図５に示す例では、オペレータＤは既に時間にして２．５時間、距離にして１５０ｋｍ連続して遠隔運転を続けている。やがて、連続運転時間が上限の３時間に達するか、連続運転距離が上限の２００ｋｍに達した場合、オペレータＤを交代させるための交代要求が発せられる。

【0061】

さらに、遠隔運転中のオペレータ４５自身から交代要求が発せられてもよい。オペレータ４５自身から交代要求が発せられるケースとしては、例えば、遠隔運転中に体調が悪くなった場合やトイレ休憩が必要になった場合を挙げることができる。

【0062】

以上の例のようにオペレータ４５の交代が乗員２５の意思とは関係なく行われる場合、オペレータ４５の交代が行われる旨を予め乗員２５に伝えておくことが好ましい。

【0063】

なお、ライトなどの安全設備やエアコンなどの快適設備の操作量や設定値については、オペレータ４５の交代後も前任者による操作量や設定値を引き継ぐことが好ましい。

【符号の説明】

【0064】

２ 車両
３ 管制センタ
４ オペレータセンタ
１０ 遠隔運転システム
２５ 乗員
２６ 携帯端末
３０ 管制サーバ
４０ 遠隔運転サーバ
４５ 遠隔オペレータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】