特許 7521518 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-16

(45)【発行日】2024-07-24

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20240717BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 H

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021206220

(22)【出願日】2021-12-20

(65)【公開番号】P2023091460

(43)【公開日】2023-06-30

【審査請求日】2023-06-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上野 浩司

【審査官】山口 剛

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１５６７１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２０２４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２０４１２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０３７８１５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－２５５７９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－３０１２１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００ － １７／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の動作に関する第１状態量の第１要求値を設定する車載システムからの前記第１要求値を用いて制御対象に対して動作を要求するための第２状態量の第２要求値を設定する車両制御装置であって、
前記第１要求値と前記第１状態量の実測値との偏差を用いてフィードバック制御における前記第２要求値のフィードバック項を設定する設定部と、
前記偏差の変化履歴および前記フィードバック項の変化履歴のうちの少なくともいずれかを用いて前記車両の部品の劣化を判定する判定部とを備え、
前記判定部は、前記偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が予め定められた増加傾向を示す場合に、前記車両の部品が劣化していると判定する、車両制御装置。

【請求項2】

前記フィードバック項は、積分項を含み、
前記判定部は、前記積分項の変化履歴が予め定められた増加傾向を示す変化履歴である場合に、前記車両の部品が劣化していると判定する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記第１状態量は、前記車両の前後方向の加速度と、前記車両のヨー方向の角速度と、前記車両の左右方向の加速度とのうちの少なくともいずれかを含む、請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記車両の部品は、前記車両の動作に関連する、ブッシュとして設けられる部品を含む、請求項１～３のいずれかに記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記設定部は、前記第１要求値を用いてフィードフォワード制御における前記第２要求値のフィードフォワード項を設定する、請求項１～４のいずれかに記載の車両制御装置。

【請求項6】

コンピュータで実行される、車両制御方法であって、
車両の動作に関する第１状態量の第１要求値を設定する車載システムからの前記第１要求値を用いて制御対象に対して動作を要求するための第２状態量の第２要求値を設定するステップと、
前記第１要求値と前記第１状態量の実測値との偏差を用いてフィードバック制御における前記第２要求値のフィードバック項を設定するステップと、
前記偏差の変化履歴および前記フィードバック項の変化履歴のうちの少なくともいずれかを用いて前記車両の部品の劣化を判定するステップと、
前記偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が予め定められた増加傾向を示す場合に、前記車両の部品が劣化していると判定するステップとを含む、車両制御方法。

【請求項7】

コンピュータに、
車両の動作に関する第１状態量の第１要求値を設定する車載システムからの前記第１要求値を用いて制御対象に対して動作を要求するための第２状態量の第２要求値を設定するステップと、
前記第１要求値と前記第１状態量の実測値との偏差を用いてフォードバック制御における前記第２要求値のフィードバック項を設定するステップと、
前記偏差の変化履歴および前記フィードバック項の変化履歴のうちの少なくともいずれかを用いて前記車両の部品の劣化を判定するステップと、
前記偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が予め定められた増加傾向を示す場合に、前記車両の部品が劣化していると判定するステップとを実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転支援が可能な車両の制御に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば、運転者の運転操作を支援するシステムや自動運転を行なうためのシステムなどの運転支援システムによって運転支援が可能な車両が公知である。このような車両において、たとえば、車両の加速度の要求値（目標値）と実測値との偏差を用いたフィードバック制御によって運転支援システムにおいて要求される動作を実現するための駆動力を発生させる技術が知られている。

【0003】

たとえば、特開２０２０－０４５０７７号公報（特許文献１）には、加速度の要求値に基づいて算出される目標制駆動力と駆動装置が現在発生可能な制駆動力の範囲を表すアベイラビリティとに基づいて駆動装置に制駆動力を発生させる技術が開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－０４５０７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述のような車両において、要求値と実測値との偏差に応じて駆動力を制御すると、車両の部品の劣化等による制御応答性の低下が車両の挙動に現れにくい場合がある。特に、自動運転が行なわれる場合には、運転者による運転操作が行なわれることなく、車両の挙動が制御されるため、乗員としては車両の挙動の変化を認識しにくいため、車両の部品の劣化等の早期発見あるいは部品の劣化の予見を行なうことが容易ではない。

【0006】

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の部品の劣化等の異常を精度よく検出可能な車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示のある局面に係る車両制御装置は、車両の動作に関する第１状態量の第１要求値を設定する車載システムからの第１要求値を用いて制御対象に対して動作を要求するための第２状態量の第２要求値を設定する車両制御装置である。この車両制御装置は、第１要求値と第１状態量の実測値との偏差を用いてフィードバック制御における第２要求値のフィードバック項を設定する設定部と、偏差の変化履歴およびフィードバック項の変化履歴のうちの少なくともいずれかを用いて車両の部品の劣化を判定する判定部とを備える。

【0008】

車両の部品が劣化すると偏差やフィードバック制御において設定されるフィードバック項が増加するなどの変化が生じ得る。そのため、偏差の変化履歴やフィードバック項の変化履歴を用いて車両の部品の劣化を精度高く判定することができる。特に、自動運転時のように劣化による車両の挙動の変化を認識しにくい運転状況においても車両の部品の劣化の早期発見や劣化の予見を実現できる。その結果、車両の信頼性や安全性を向上させることができる。

【0009】

さらにある実施の形態においては、フィードバック項は、積分項を含む。判定部は、積分項の変化履歴が予め定められた増加傾向を示す変化履歴である場合に、車両の部品が劣化していると判定する。

【0010】

たとえば、車両の部品の劣化が生じて第１要求値と実測値との偏差が大きい状態が継続するとフィードバック項の積分項が劣化が生じる前よりも増加する傾向がある。そのため、積分項の変化履歴が予め定められた増加傾向を示す変化履歴である場合に、車両の部品が劣化していると判定することにより、車両の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0011】

さらにある実施の形態においては、判定部は、偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が予め定められた増加傾向を示す場合に、車両の部品が劣化していると判定する。

【0012】

たとえば、車両の部品の劣化が生じると第１要求値と実測値との偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が劣化が生じる前よりも増加する傾向がある。そのため、偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が予め定められた増加傾向を示す場合に、車両の部品が劣化していると判定することにより、車両の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0013】

さらにある実施の形態においては、第１状態量は、車両の前後方向の加速度と、車両のヨー方向の角速度と、車両の左右方向の加速度とのうちの少なくともいずれかを含む。

【0014】

このようにすると、車両の前後方向、ヨー方向あるいは左右方向についての加速度の第１要求値と実測値との偏差の変化履歴や偏差を用いて設定される第２要求値のフィードバック項の変化履歴を用いて車両の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0015】

さらにある実施の形態においては、車両の部品は、車両の動作に関連する、ブッシュとして設けられる部品を含む。

【0016】

このようにすると、偏差の変化履歴やフィードバック項の変化履歴を用いて車両の動作に関連する、ブッシュとして設けられる部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0017】

ある実施の形態においては、設定部は、第１要求値を用いてフィードフォワード制御における第２要求値のフィードフォワード項を設定する。

【0018】

このようにすると、フィードフォワード制御とフィードバック制御とによって第２要求値が設定される場合において、偏差の変化履歴やフィードバック項の変化履歴を用いて車両の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0019】

本開示の他の局面に係る車両制御方法は、コンピュータで実行される、車両制御方法である。この車両制御方法は、車両の動作に関する第１状態量の第１要求値を設定する車載システムからの第１要求値を用いて制御対象に対して動作を要求するための第２状態量の第２要求値を設定するステップと、第１要求値と第１状態量の実測値との偏差を用いてフィードバック制御における第２要求値のフィードバック項を設定するステップと、偏差の変化履歴およびフィードバック項の変化履歴のうちの少なくともいずれかを用いて車両の部品の劣化を判定するステップとを含む。

【0020】

本開示のさらに他の局面に係るプログラムは、コンピュータに、車両の動作に関する第１状態量の第１要求値を設定する車載システムからの第１要求値を用いて対象に対して動作を要求するための第２状態量の第２要求値を設定するステップと、第１要求値と第１状態量の実測値との偏差を用いてフォードバック制御における第２要求値のフィードバック項を設定するステップと、偏差の変化履歴およびフィードバック項の変化履歴のうちの少なくともいずれかを用いて車両の部品の劣化を判定するステップとを実行させる。

【発明の効果】

【0021】

本開示によると、車両の部品の劣化等の異常を精度よく検出可能な車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】車両の構成の一例を示す図である。

【図2】運動マネージャの動作の一例を説明するための図である。

【図3】算出部で実行されるＦＢ制御およびＦＦ制御の処理の一例を説明するための図である。

【図4】算出部において実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】積分項の変化量の変化履歴の一例を示す図である。

【図6】変形例における算出部において実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0024】

図１は、車両１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、ブレーキＥＣＵ２０と、アクチュエータシステム３０と、セントラルＥＣＵ４０と、自動運転装置であるＡＤＫ（Autonomous Driving Kit）１２０とを含む。

【0025】

車両１は、後述する運転支援システムの機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

【0026】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ２０、セントラルＥＣＵ４０およびＡＤＫ１２０は、いずれもＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプログラムを実行するプロセッサ、メモリ、および入出力インターフェースを有するコンピュータを含む。

【0027】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、車両１の運転支援に関する機能を有する運転支援システム１００を含む。運転支援システム１００は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両１の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両１の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、および、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assist System）の機能を実現するアプリケーション（以下、ＡＤＡＳアプリケーションと記載する）などを含む。

【0028】

ＡＤＡＳアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）など）の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するＡＳＬ（Auto Speed Limiter）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）あるいはＬＴＡ（Lane Tracing Assist）など）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety）など）の機能を実現するアプリケーション、および、車両１の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ（Lane Departure Warning）あるいはＬＤＡ（Lane Departure Alert）など）の機能を実現するアプリケーション車両の速度が上限速度を超えないように制御するＩＳＡ（Intelligent Speed Assistance）の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

【0029】

この運転支援システム１００の各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得（入力）する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画の要求をブレーキＥＣＵ２０（より具体的には運動マネージャ２００）に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。

【0030】

前向きカメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両の前方の画像の撮影に用いられる。レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。ＬｉＤＡＲは、レーザ光（赤外線などの光）をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。位置検出装置は、たとえば、地球の軌道上を周回する複数の衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）などによって構成される。

【0031】

各アプリケーションは、１つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース（図示せず）を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。

【0032】

また、行動計画には、たとえば、車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求や、車両１の操舵角に関する要求や、車両１の停止保持に関する要求などが含まれる。

【0033】

車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム３０２に対する動作要求や、ブレーキシステム３０４に対する動作要求を含む。

【0034】

車両１の停止時保持に関する要求としては、たとえば、電動パーキングブレーキおよびパーキングロック機構（いずれも図示せず）のうちの少なくとも１つの作動の許可および禁止に関する要求を含む。

【0035】

電動パーキングブレーキは、たとえば、アクチュエータの動作によって車両１の車輪の回転を制限する。電動パーキングブレーキは、たとえば、車両１に設けられる複数の車輪のうちの一部に設けられるパーキングブレーキ用のブレーキをアクチュエータを用いて作動させて、車輪の回転を制限するように構成されてもよい。あるいは、電動パーキングブレーキは、パーキングブレーキ用のアクチュエータを動作させてブレーキシステム３０４の制動装置に供給される油圧を調整して、制動装置を作動させることにより車輪の回転を制限してもよい。

【0036】

パーキングロック機構は、アクチュエータの動作によりトランスミッションの出力軸の回転を制限する。パーキングロック機構は、たとえば、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられる突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が制限され、駆動輪の車輪の回転が制限される。

【0037】

なお、運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。

【0038】

また、本実施の形態においては、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が、複数のアプリケーションによって構成される運転支援システム１００を含むものとして説明したが、たとえば、アプリケーション毎にＥＣＵが設けられてもよい。たとえば、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたＥＣＵと、ＡＤＡＳアプリケーションが実装されたＥＣＵとによって運転支援システム１００が構成されてもよい。

【0039】

ＡＤＫ１２０は、自動運転システム（ＡＤＳ：Autonomous Driving System）１２２を含む。ＡＤＫ１２０は、車両１から脱着可能に構成され、他のＡＤＫへの換装が可能に構成される。ＡＤＳ１２２は、自動運転の機能を実現するアプリケーションを有する。ＡＤＳ１２２は、ＡＤＫ１２０に搭載される複数のセンサや車両１から取得する車両周囲状況の情報等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画（すなわち、自動運転を行なうための行動計画）の要求をブレーキＥＣＵ２０に対して出力する。ＡＤＫ１２０に搭載する複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。これらのセンサについては、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。たとえば、現在地から予め設定された目的地までの区間あるいは当該区間の一部において、車両１の周囲の状況に応じて車両１の加減速、操舵、および、停止のうちの少なくともいずれかの動作を運転者が操作することなく実施することによって自動運転が行なわれる。本実施の形態において、ＡＤＳ１２０は、運転支援システム１００とは、別系統のセンサあるいは画像処理装置によって車両１の周囲の状況を取得可能に構成される。

【0040】

なお、自動運転の機能を実現するアプリケーションは、たとえば、運転支援システム１００に含まれるようにしてもよいし、あるいは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０とは異なるＥＣＵに実装されてもよい。

【0041】

ブレーキＥＣＵ２０は、運動マネージャ２００を含む。本実施の形態においては、ブレーキＥＣＵ２０が、運動マネージャ２００を含むハードウェア構成である場合を一例として説明するが、運動マネージャ２００は、ブレーキＥＣＵ２０とは別の単体のＥＣＵとして設けられてもよいし、あるいは、ブレーキＥＣＵ２０とは異なる他のＥＣＵに含まれるようにしてもよい。ブレーキＥＣＵ２０は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０と、アクチュエータシステム３０に含まれる各種ＥＣＵと、セントラルＥＣＵ４０と、ＡＤＫ１２０との各々と通信可能に構成される。

【0042】

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００の複数のアプリケーションおよびＡＤＳ１２２の自動運転の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３０に対して要求する。運動マネージャ２００の詳細な構成については、後述する。

【0043】

アクチュエータシステム３０は、運動マネージャ２００から出力される車両１の運動の要求を実現するように構成される。アクチュエータシステム３０は、複数のアクチュエータを含む。図１においては、アクチュエータシステム３０が、たとえば、パワートレインシステム３０２と、ブレーキシステム３０４と、ステアリングシステム３０６とをアクチュエータとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ２００の要求先となるアクチュエータの個数としては、上述のような３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよいし、２つ以下であってもよいものとする。

【0044】

パワートレインシステム３０２は、車両１の駆動輪に駆動力を発生させることが可能なパワートレインと、パワートレインの動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。パワートレインは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。パワートレインの動作を制御するＥＣＵは、運動マネージャ２００からのパワートレインシステム３０２における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。

【0045】

ブレーキシステム３０４は、たとえば、車両１の各車輪に設けられる、複数の制動装置を含む。制動装置は、たとえば、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含む。なお、制動装置としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置を用いた車両１の制動動作は、ブレーキＥＣＵ２０により制御される。ブレーキＥＣＵ２０には、たとえば、運動マネージャ２００と別にブレーキシステム３０４を制御するための制御部（図示せず）が設けられる。

【0046】

ステアリングシステム３０６は、たとえば、車両１の操舵輪（たとえば、前輪）の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）とを含む。操舵装置の動作を制御するＥＣＵは、ＥＰＳのアクチュエータの動作を制御する。

【0047】

セントラルＥＣＵ４０は、記憶内容の更新が可能なメモリ４２を含む。セントラルＥＣＵ４０は、たとえば、ブレーキＥＣＵ２０と通信可能に構成されるとともに、図示しない通信モジュールを経由して図示しない車両１の外部の機器（たとえば、サーバ）と通信可能に構成される。セントラルＥＣＵ４０は、車両１の外部のサーバから更新情報を受信する場合に受信した更新情報を用いてメモリ４２内に記憶される情報を更新する。メモリ４２内には、所定の情報が記憶される。所定の情報は、たとえば、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから読み出される情報を含む。

【0048】

本実施の形態において、セントラルＥＣＵ４０は、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから所定の情報が読み出されるものとして説明したが、各種ＥＣＵ間の通信を中継する等の機能（ゲートウエイ機能）を有するものであってもよい。

【0049】

以下、図２を用いて運動マネージャ２００の動作の一例について詳細に説明する。図２は、運動マネージャ２００の動作の一例を説明するための図である。

【0050】

図２には、運転支援システム１００とＡＤＳ１２２とを含むシステム群１５０が示される。また、図２においては、運転支援システム１００が、たとえば、ＡＥＢ１０２と、ＬＫＡ１０４と、ＡＣＣ１０６と、ＡＳＬ１０８と、ＰＣＳ１１０と、ＩＳＡ１１２とをアプリケーションとして含む場合が一例として示されている。さらに、図２においては、ＡＤＳ１２２が、たとえば、自動運転（ＡＤ（Autonomous Driving））の機能を実現するアプリケーションであるＡＤ１２４を含む場合が示されている。運転支援システム１００とＡＤＳ１２２とを含むシステム群１５０から運動マネージャ２００に対しては、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画の要求が要求信号ＰＬＮ１として送信される。

【0051】

要求信号ＰＬＮ１としては、たとえば、ＡＣＣ、ＡＥＢ、ＡＳＬ、ＰＣＳ、ＩＳＡあるいはＡＤにおいて行動計画の一つとして設定される目標加速度についての情報や、ＬＫＡあるいはＡＤにおいて行動計画の一つとして設定される目標曲率についての情報等を含む。

【0052】

運動マネージャ２００は、受信した要求信号ＰＬＮ１に含まれる行動計画の要求に基づいて車両１に要求する運動を設定し、設定された運動の実現をアクチュエータシステム３０に要求する。すなわち、運動マネージャ２００は、パワートレインシステム３０２に対する動作の要求を要求信号ＡＣＬ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。運動マネージャ２００は、ブレーキシステム３０４に対する動作の要求を要求信号ＢＲＫ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。さらに、運動マネージャ２００は、ステアリングシステム３０６に対する動作の要求を要求信号ＳＴＲ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。

【0053】

要求信号ＡＣＬ１は、たとえば、駆動トルクまたは駆動力の要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報等（たとえば、最大値あるいは最小値を選択するか、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）を含む。

【0054】

要求信号ＢＲＫ１は、たとえば、制動トルクの要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報（たとえば、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）や、制動の実施タイミングについての情報（即時実施か否か等）等を含む。

【0055】

要求信号ＳＴＲ１は、たとえば、目標舵角や、目標舵角が有効であるか否かについての情報や、ステアリングホイールの操作の支援トルクの上下限トルクに関する情報等を含む。

【0056】

アクチュエータシステム３０を構成する複数のアクチュエータのうちの対応する要求信号を受信したアクチュエータにおいては、要求信号に含まれる動作の要求が実現されるように制御される。

【0057】

以下に、運動マネージャ２００の構成の一例について説明する。図２に示すように、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８とを含む。

【0058】

受付部２０２は、システム群１５０の１つまたは複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求を受け付ける。本実施の形態における行動計画の詳細については後述する。

【0059】

調停部２０４は、各アプリケーションから受付部２０２を介して受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択することが一例として挙げられる。また、調停の処理としては、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することも他の例として挙げられる。なお、調停部２０４は、アクチュエータシステム３０から受信する所定の情報をさらに加えて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。さらに、調停部２０４は、調停結果に基づいて決定した行動計画に対応する車両１の運動よりも、ドライバ状態および車両状態に応じて求められる車両１の運動を一時的に優先させるか否かを判定してもよい。

【0060】

算出部２０６は、調停部２０４における行動計画の要求の調停結果およびその調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３０の少なくともいずれかのアクチュエータを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求（第１の要求）が前後加速度である場合には、算出部２０６は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求（第２の要求）として算出する。

【0061】

分配部２０８は、算出部２０６によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３０の少なくとも一つのアクチュエータに分配する。分配部２０８は、たとえば、車両１の加速が要求される場合、パワートレインシステム３０２に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部２０８は、車両１の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４とに運動要求を適切に分配する。

【0062】

アクチュエータシステム３０のパワートレインシステム３０２からは、パワートレインシステム３０２の状態について情報が信号ＡＣＬ２として運動マネージャ２００に送信される。パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、たとえば、アクセルペダルの操作に関する情報や、パワートレインシステム３０２の実駆動トルクあるいは実駆動力に関する情報や、実シフトレンジ情報や、駆動トルクの上下限についての情報や、駆動力の上下限についての情報や、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報等が含まれる。

【0063】

アクチュエータシステム３０のブレーキシステム３０４からは、ブレーキシステム３０４の状態についての情報が信号ＢＲＫ２として運動マネージャ２００に送信される。ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、たとえば、ブレーキペダルの操作に関する情報や、ドライバが要求する制動トルクに関する情報や、調停後の制動トルクの要求値に関する情報や、調停後の実制動トルクに関する情報や、ブレーキシステム３０４の信頼性に関する情報等が含まれる。

【0064】

アクチュエータシステム３０のステアリングシステム３０６からは、ステアリングシステム３０６の状態についての情報が信号ＳＴＲ２として運動マネージャ２００に送信される。ステアリングシステム３０６の状態についての情報としては、たとえば、ステアリングシステム３０６の信頼性に関する情報や、ドライバがステアリングホイールを把持しているかについての情報や、ステアリングホイールを操作するトルクに関する情報や、ステアリングホイールの回転角に関する情報等が含まれる。

【0065】

また、アクチュエータシステム３０は、上述したパワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４およびステアリングシステム３０６に加えてセンサ群３０８を含む。

【0066】

センサ群３０８は、車両１の挙動を検出する複数のセンサを含む。センサ群３０８は、たとえば、車両１の前後方向の車体加速度を検出する前後Ｇセンサと、車両１の左右方向の車体加速度を検出する横Ｇセンサと、各車輪に設けられ、車輪速を検出する車輪速センサと、ヨー方向の回転角（ヨー角）の角速度を検出するヨーレートセンサとを含む。センサ群３０８は、複数のセンサの検出結果を含む情報を信号ＶＳＳ２として運動マネージャ２００に送信する。すなわち、信号ＶＳＳ２は、たとえば、前後Ｇセンサの検出値と、横Ｇセンサの検出値と、各車輪の車輪速センサの検出値と、ヨーレートセンサの検出値と、各センサの信頼性に関する情報とを含む。

【0067】

運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３０から受信した各種信号を受信すると、所定の情報を信号ＰＬＮ２として運転支援システム１００に送信する。

【0068】

なお、以上説明した、車両１に搭載された機器の構成および運動マネージャ２００の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は適宜１つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実行することが可能である。

【0069】

以上のような構成を有する車両１において、運動マネージャ２００の算出部２０６は、たとえば、車載システム（ＡＤＳ１２２および運転支援システム１００を含む）からの車両１の前後方向加速度の要求値を調停し、調停された加速度の要求値に対応する駆動力の要求値を設定し、設定された駆動力の要求値をアクチュエータシステム３０に出力する。このとき、算出部２０６は、フィードフォワード制御（以下、ＦＦ制御と記載する）およびフィードバック制御（以下、ＦＢ制御と記載する）によって、調停後の加速度の要求値に対応する駆動力の要求値を設定する。算出部２０６は、たとえば、調停後の加速度の要求値に対応したフィードフォワード項と、調停後の加速度の要求値と加速度の実測値との偏差に対応したフィードバック項との和を駆動力の要求値として設定する。フィードバック制御としては、たとえば、ＰＩＤ制御を含む。

【0070】

図３は、算出部２０６で実行されるＦＦ制御およびＦＢ制御の処理の一例を説明するための図である。たとえば、自動運転中においては、ＡＤＳ１２２で設定された加速度の要求値が運動マネージャ２００の受付部２０２に入力される。受付部２０２に入力された加速度の要求値は、調停部２０４に出力され、調停部２０４において他の加速度の要求値との調停が行なわれる。算出部２０６には、調停後の加速度の要求値が入力される。算出部２０６は、調停部２０４から入力される調停後の加速度の要求値を用いて駆動力の要求値を設定する。

【0071】

算出部２０６は、ＦＦ制御部２０６ａとＦＢ制御部２０６ｂとを含む。ＦＦ制御部２０６ａは、調停後の加速度の要求値を用いて駆動力の要求値のＦＦ項を設定する。ＦＦ制御部２０６ａは、たとえば、調停後の加速度の要求値を実現する駆動力を走行抵抗等を考慮してＦＦ項として設定する。ＦＦ制御部２０６ａは、たとえば、加速度の要求値とＦＦ項との予め定められた関係を示す数式、関数、マップあるいは表等を用いて加速度の要求値を用いてＦＦ項を設定する。予め定められた関係は、たとえば、実験的あるいは設計的に適合される。ＦＦ制御部２０６ａは、設定されたＦＦ項を出力する。

【0072】

ＦＢ制御部２０６ｂは、調停後の加速度の要求値と、車両１の前後方向の実測値との偏差を用いて駆動力の要求値のＦＢ項を設定する。ＦＢ制御部２０６ｂには、加え合わせ点２０６ｃにおいて算出される加速度の要求値と加速度の実測値との偏差が入力される。加速度の実測値は、アクチュエータシステム３０のセンサ群３０８から入力される。ＦＢ制御部２０６ｂは、偏差に応じた駆動力の要求値のＦＢ項を設定する。ＦＢ項は、ＰＩＤ制御において偏差に比例して設定される比例項と、偏差の時間積分に比例して設定される積分項と、偏差の時間微分に比例して設定される微分項とを含む。ＦＢ制御部２０６ｂは、設定されたＦＢ項を出力する。

【0073】

そして、加え合わせ点２０６ｄにおいてＦＦ制御部２０６ａから出力されるＦＦ項と、ＦＢ制御部２０６ｂから出力されるＦＢ項との和が算出され、算出された和が駆動力の要求値として分配部２０８を経由してアクチュエータシステム３０に出力される。

【0074】

上述のようなフィードバック制御において加速度の要求値と加速度の実測値との偏差に応じてＦＢ項を設定すると、車両１の部品（たとえば、車両１の動作や制御対象であるパワートレインシステム３０２の動作に関連する、ブッシュとして設けられる部品）の劣化等による制御応答性の低下が車両１の挙動に現れにくい場合がある。特に、自動運転が行なわれる場合には、運転者による運転操作が行なわれることなく、車両１の挙動が制御されるため、乗員としては車両１の挙動の変化を認識しにくいため、車両１の部品の劣化等の早期発見あるいは部品の劣化の予見を行なうことが容易ではない。なお、ブッシュとしては、たとえば、パワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４およびステアリングシステム３０６に設けられるブッシュに加えて、車両１のサスペンションの可動部等の懸架装置に設けられるブッシュが含まれる。

【0075】

そこで、本実施の形態においては、運動マネージャ２００の算出部２０６は、ＦＢ項の変化履歴を用いて車両１の部品の劣化を判定するものとする。

【0076】

車両１の部品が劣化すると偏差が大きい状態が継続し、ＦＢ制御において設定されるＦＢ項（特に積分項）が増加するなどの変化が生じ得る。そのため、ＦＢ項の変化履歴を用いて車両１の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0077】

以下、運動マネージャ２００の算出部２０６において実行される処理について図４を参照しつつ説明する。図４は、算出部２０６において実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、算出部２０６により、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

【0078】

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、算出部２０６は、車両１の前後方向の加速度の要求値を取得する。算出部２０６は、たとえば、調停部２０４から調停後の車両１の前後方向の加速度の要求値を取得する。

【0079】

Ｓ１０２にて、算出部２０６は、車両１の前後方向の加速度の実測値を取得する。算出部２０６は、たとえば、アクチュエータシステム３０のセンサ群３０８に含まれるＧセンサの検出結果を用いて車両１の前後方向の加速度の実測値を取得する。センサ群３０８に含まれるＧセンサの検出結果は、たとえば、受付部２０２を経由して算出部２０６に入力される。

【0080】

Ｓ１０４にて、算出部２０６は、駆動力の要求値のＦＦ項を設定する。ＦＦ項の設定方法については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。

【0081】

Ｓ１０６にて、算出部２０６は、駆動力の要求値のＦＢ項を設定する。ＦＢ項の設定方法については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。

【0082】

Ｓ１０８にて、算出部２０６は、ＦＦ項とＦＢ項との和を駆動力の要求値として分配部２０８を経由してアクチュエータシステム３０に出力する。

【0083】

Ｓ１１０にて、算出部２０６は、判定条件が成立するか否かを判定する。判定条件は、たとえば、自動運転が開始されてからの走行距離が予め定められた距離Ｌ以上であるという条件を含む。算出部２０６は、たとえば、ユーザの操作等によって自動運転が開始されるとオン状態に設定され、自動運転が終了するとオフ状態に設定されるフラグの状態がオフ状態からオン状態に変化したときに自動運転が開始されたと判定する。さらに、算出部２０６は、たとえば、自動運転中の車両１の速度の変化履歴を用いて走行距離を算出してもよいし、自動運転中の車両１の車輪速度の変化履歴とタイヤ径等を用いて走行距離を算出してもよいし、ＧＰＳ等の位置検出装置を用いて走行距離を算出してもよい。判定条件が成立すると判定される場合（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１１２に移される。なお、判定条件が成立しないと判定される場合（Ｓ１１０にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0084】

Ｓ１１２にて、算出部２０６は、ＦＢ項のうちの積分項についての自動運転開始時点からの変化量を取得する。算出部２０６は、積分項の今回値から自動運転開始時点における積分項の値を減算して自動運転開始時点からの積分項の変化量を取得する。なお、以下の説明における「積分項の変化量」は、自動運転開始時点からの積分項の変化量を示すものとする。

【0085】

Ｓ１１４にて、算出部２０６は、積分項の変化量に予め定められた増加傾向があるか否かを判定する。具体的には、算出部２０６は、たとえば、前回以前の自動運転中において予め定められた距離Ｌだけ走行したときの積分項の変化量を基準値として、基準値から予め定められた値以上増加している場合に積分項の変化量に予め定められた増加傾向があると判定する。

【0086】

なお、基準値としては、たとえば、予め定められた距離Ｌを走行した初回の自動運転中の積分項の変化量であってもよいし、初回以降の自動運転から前回以前の自動運転までにおける複数の予め定められた距離Ｌを走行したときの積分項の変化量の平均値であってもよいし、あるいは、複数の予め定められた距離Ｌを走行したときの積分項の変化量のうちの直近の予め定められた期間内の平均値であってもよい。

【0087】

積分項の変化量に予め定められた増加傾向があると判定される場合（Ｓ１１４にてＹＥＳ）、処理はＳ１１６に移される。なお、積分項の変化量に予め定められた増加傾向がないと判定される場合（Ｓ１１４にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0088】

Ｓ１１６にて、算出部２０６は、部品の劣化を判定する。算出部２０６は、たとえば、ブッシュとして設けられる部品が劣化していることを示すフラグをオン状態に設定する。

【0089】

なお、運動マネージャ２００は、当該フラグがオン状態である場合に、部品が劣化していることを示す情報をユーザに報知してもよい。運動マネージャ２００は、たとえば、表示装置等に部品が劣化していることを示す文字情報や画像を表示してもよいし、あるいは、音声等により報知してもよい。あるいは、運動マネージャ２００は、当該フラグがオン状態である場合に、セントラルＥＣＵ４０および通信モジュールを経由して図示しない車両１の外部の機器（たとえば、サーバ）に対して部品が劣化していることを示す情報を送信してもよい。

【0090】

以上のような構造およびフローチャートに基づく車両１の動作の一例について図５を参照しつつ説明する。図５は、積分項の変化量の変化履歴の一例を示す図である。図５の縦軸は、ＦＢ項のうちの積分項の変化量を示す。図５の横軸は、車両１の走行距離を示す。図５のＬＮ１は、部品が劣化する前の積分項の変化量の変化履歴を示す。図５のＬＮ２は、部品が劣化した後の積分項の変化量の変化履歴を示す。また、図５のＬＮ２における予め定められた距離Ｌに対応する積分項の変化量ａ（０）が基準値に設定されているものとする。

【0091】

たとえば、自動運転中においては、車両１の前後方向の加速度の要求値が取得され（Ｓ１００）、車両１の前後方向の加速度の実測値が取得されると（Ｓ１０２）、取得された要求値を用いてＦＦ項が設定される（Ｓ１０４）。そして、取得された要求値と実測値との偏差を用いてＦＢ項が設定され（Ｓ１０６）、ＦＦ項とＦＢ項との和が駆動力の要求値として出力される（Ｓ１０８）。

【0092】

このとき、ＦＢ項の積分項の変化量は、図５のＬＮ１およびＬＮ２に示すように、自動運転開始時点から増加していく。そして、部品が劣化した後の積分項の変化量は、部品が劣化する前の積分項の変化量よりも大きく増加するように変化する。

【0093】

そのため、自動運転開始時点からの積分項の変化量が図５のＬＮ２に従って変化する場合には、自動運転開始時点からの走行距離が予め定められた距離Ｌ以上になることによって判定条件が成立したときに（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、積分項の変化量ａ（１）が取得される。取得された積分項の変化量ａ（１）から基準値ａ（０）を減算した値がしきい値よりも大きい場合には、変化量に増加傾向があると判定され（Ｓ１１４）、部品が劣化していると判定される（Ｓ１１６）。

【0094】

なお、取得された積分項の変化量から基準値ａ（０）を減算した値がしきい値以下である場合には、変化量に増加傾向がないと判定されるため（Ｓ１１４にてＮＯ）、部品が劣化していると判定されることなく車両１の運転が継続される。

【0095】

以上のように、本実施の形態に係る車両制御装置である運動マネージャ２００によると、車両１のブッシュ等の部品が劣化するとＦＢ制御において設定されるＦＢ項が増加するなどの変化が生じ得る。そのため、ＦＢ項の変化履歴を用いて車両１の部品の劣化を精度高く判定することができる。特に、自動運転時のように劣化による車両１の挙動の変化を認識しにくい運転状況においても車両１の部品の劣化の早期発見や劣化の予見を実現できる。その結果、車両の信頼性や安全性を向上させることができる。したがって、車両の部品の劣化等の異常を精度よく検出可能な車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することができる。

【0096】

さらに、たとえば、車両１の部品の劣化が生じて加速度の要求値と加速度の実測値との偏差が大きい状態が継続するとＦＢ項の積分項が劣化が生じる前よりも増加する傾向がある。そのため、積分項の変化履歴が予め定められた増加傾向を示す変化履歴である場合に、車両１の部品が劣化していると判定することにより、車両１の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0097】

以下、変形例について記載する。
上述の実施の形態では、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８とを含む構成を一例として説明したが、運動マネージャ２００は、たとえば、少なくともアプリケーションから行動計画を受け付ける第１運動マネージャと、第１運動マネージャと通信可能であって、アクチュエータシステム３０に運動を要求する第２運動マネージャとを含む構成を有していてもよい。なお、この場合、調停部２０４の機能と、算出部２０６の機能と、分配部２０８の機能については、第１運動マネージャと第２運動マネージャとのうちのいずれかに実装されればよい。

【0098】

さらに上述の実施の形態では、判定条件としては、自動運転を開始してから予め定められた距離Ｌを走行したという条件を含む場合を一例として説明したが、運転支援システム１００に設定される複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかの実行により駆動力等の要求値をＦＢ制御によって設定する制御を開始してから予め定められた距離Ｌを走行したという条件を含むようにしてもよい。

【0099】

さらに上述の実施の形態では、ＦＢ制御としては、ＰＩＤ制御を含むものとして説明したが、たとえば、ＰＩＤ制御に代えてＰＩ制御を含むものであってもよい。

【0100】

さらに上述の実施の形態では、積分項の変化履歴が予め定められた増加傾向を示す変化履歴である場合に、車両１の部品が劣化していると判定するものとして説明したが、たとえば、積分項に代えて比例項の変化履歴が予め定められた増加傾向を示す変化履歴である場合に、車両１の部品が劣化していると判定してもよい。

【0101】

さらに上述の実施の形態では、積分項の変化履歴が予め定められた増加傾向を示す変化履歴である場合に、車両１の部品が劣化していると判定するものとして説明したが、たとえば、偏差の変化履歴を用いて車両の部品の劣化を判定してもよい。

【0102】

算出部２０６は、たとえば、偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が予め定められた増加傾向を示す場合に、車両１の部品が劣化していると判定してもよい。

【0103】

算出部２０６は、たとえば、ＦＢ制御部２０６ｂに入力される偏差の大きさが第１の値よりも大きい状態から偏差の大きさがしきい値以下の状態になるまでの収束時間を計測する。算出部２０６は、計測された収束時間から基準時間を減算した値が予め定められた値よりも大きいときに偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が増加傾向を示すと判定する。なお、基準時間は、部品が劣化する前に計測された収束時間であって、実験等によって計測されてもよいし、あるいは、算出部２０６によって計測されるようにしてもよい。

【0104】

以下、この変形例における運動マネージャ２００の算出部２０６において実行される処理について図６を参照しつつ説明する。図６は、変形例における算出部２０６において実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、算出部２０６により、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

【0105】

なお、図６のフローチャートのＳ１００，Ｓ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８およびＳ１１６の処理は、図４のフローチャートのＳ１００，Ｓ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８およびＳ１１６の処理と同じ処理である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。

【0106】

Ｓ１０８にて駆動力の要求値が出力された後に、処理はＳ２１０に移される。Ｓ２１０にて、算出部２０６は、判定条件が成立するか否かを判定する。判定条件は、直近の予め定められた期間内において偏差の大きさが第１の値よりも大きい状態からしきい値以下の状態になるまでの期間があるという条件を含む。第１の値は、たとえば、予め定められた値であって、実験等によって適合される。判定条件が成立すると判定される場合（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、処理はＳ２１２に移される。判定条件が成立しない場合（Ｓ２１０にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0107】

Ｓ２１２にて、算出部２０６は、偏差の大きさがしきい値以下になるまでの収束時間を取得する。

【0108】

Ｓ２１４にて、算出部２０６は、収束時間に増加傾向があるか否かを判定する。判定方法については、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。収束時間に増加傾向があると判定される場合（Ｓ２１４にてＹＥＳ）、処理はＳ１１６に移される。なお、収束時間に増加傾向がないと判定される場合（Ｓ２１４にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0109】

車両１の部品の劣化が生じると加速度の要求値と加速度の実測値との偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が劣化が生じる前よりも増加する傾向がある。そのため、偏差の大きさがしきい値以下になるまでの時間が予め定められた増加傾向を示す場合に、車両１の部品が劣化していると判定することにより、車両１の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0110】

さらに上述の実施の形態では、車両１の前後方向の加速度の要求値と、車両１の前後方向の加速度の実測値とを用いて駆動力等を制御する場合を一例として説明したが、たとえば、車両１のヨー方向の角速度の要求値と、車両１のヨー方向の角速度の実測値とを用いて駆動力等を制御する場合に、上述のように車両１の部品の劣化を判定するようにしてもよいし、あるいは、車両１の左右方向の加速度の要求値と、車両１の左右方向の加速度の実測値とを用いて駆動力等を制御する場合に、上述のように車両１の部品の劣化を判定するようにしてもよい。このようにすると、要求値と実測値との偏差や偏差を用いて設定される駆動力等の要求値のＦＢ項の変化履歴を用いて車両１の部品の劣化を精度高く判定することができる。

【0111】

なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0112】

１ 車両、１０ ＡＤＡＳ－ＥＣＵ、２０ ブレーキＥＣＵ、３０ アクチュエータシステム、４０ セントラルＥＣＵ、４２ メモリ、１００ 運転支援システム、１２０ ＡＤＫ、１２２ ＡＤＳ、１５０ システム群、２００ 運動マネージャ、２０２ 受付部、２０４ 調停部、２０６ 算出部、２０６ａ ＦＦ制御部、２０６ｂ ＦＢ制御部、２０６ｃ，２０６ｄ 加え合わせ点、２０８ 分配部、３０２ パワートレインシステム、３０４ ブレーキシステム、３０６ ステアリングシステム、３０８ センサ群。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】