特許 7521548 搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-16

(45)【発行日】2024-07-24

(54)【発明の名称】搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240717BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022030849

(22)【出願日】2022-03-01

(65)【公開番号】P2023127211

(43)【公開日】2023-09-13

【審査請求日】2024-02-27

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】岩田 昌重

(72)【発明者】

【氏名】木村 和誠

(72)【発明者】

【氏名】中村 浩章

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特許第６４６１３５９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開平５－１７８４０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送台車と、
前記搬送台車が一方向に移動する搬送経路と、
前記物品が順次搬送されてきて保持される保持部を複数備えた保持装置と、
前記物品を外部へ搬出する搬出部と、
前記搬送台車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記搬送経路は、前記搬出部に対応する搬出位置を通って前記搬送台車が一方向に循環する循環経路を形成しており、前記搬出位置に対して下流側に設定された第１区間と、前記第１区間よりも下流側かつ前記搬出位置よりも上流側に設定されていると共に前記第１区間に対して特定方向に離間して平行状に配置された第２区間と、を備え、
複数の前記保持部は、前記第１区間に沿って並ぶように配置され、
前記物品を一時的に保管可能な仮置き部が、前記搬送経路に沿って複数配置され、
複数の前記仮置き部には、前記第１区間と前記第２区間との前記特定方向の間において前記第１区間及び前記第２区間の双方に沿って並ぶように配置された両区間仮置き部が複数含まれ、
前記搬送台車は、前記搬送経路における、複数の前記保持部、複数の前記仮置き部、及び、前記搬出部のそれぞれに対応する位置において、それらと前記物品の受け渡しを行うことができるように構成され、
複数の前記保持部に保持された前記物品のうち１つを対象物品とし、複数の前記保持部に保持された前記物品のうちの前記対象物品以外の前記物品を非対象物品とし、前記対象物品が保持されている前記保持部を対象保持部として、
前記制御システムは、
前記搬送台車により前記対象物品を前記搬出部へ搬送する場合において、前記第１区間における前記対象保持部の下流側に、空き状態の前記両区間仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記両区間仮置き部を第１対象仮置き部として、前記対象物品を前記対象保持部から受け取って前記第１区間内で前記第１対象仮置き部に引き渡し、その後、前記第２区間内で前記第１対象仮置き部から前記対象物品を受け取って前記搬出部に引き渡す、中継搬出処理を前記搬送台車により実行し、
更に、前記中継搬出処理を実行する場合において、前記第１区間内で前記第１対象仮置き部に前記対象物品を引き渡した位置の下流側に前記非対象物品が保持された前記保持部である非対象保持部があり、かつ、前記非対象保持部の下流側であって前記第２区間内で前記第１対象仮置き部から前記対象物品を受け取る位置の上流側に空き状態の前記仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記仮置き部を第２対象仮置き部として、前記中継搬出処理の途中で、前記非対象物品を前記非対象保持部から受け取って前記第２対象仮置き部に引き渡す、中間搬送処理を前記搬送台車により実行する、搬送設備。

【請求項2】

前記制御システムは、前記中継搬出処理を実行する場合において、前記第１区間における前記対象保持部の下流側に、空き状態の前記両区間仮置き部が複数存在する場合には、それらのうち最も上流側の前記両区間仮置き部を前記第１対象仮置き部とする、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項3】

前記制御システムは、前記搬送台車により前記対象物品を前記対象保持部から前記搬出部へ搬送する場合において、前記第１区間における前記対象保持部の下流側に、空き状態の前記両区間仮置き部が存在しない場合には、前記対象物品を前記対象保持部から受け取って、そのまま前記対象物品を前記搬出位置まで搬送し、前記対象物品を前記搬出部に引き渡す、直接搬出処理を前記搬送台車により実行する、請求項１又は２に記載の搬送設備。

【請求項4】

前記制御システムは、前記第１区間における前記対象保持部の上流側に前記非対象保持部があり、かつ、前記非対象保持部の下流側であって前記対象保持部の上流側に空き状態の前記仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記仮置き部を第３対象仮置き部として、前記対象物品を前記対象保持部から受け取る前に、前記非対象物品を前記非対象保持部から受け取って前記第３対象仮置き部に引き渡す、事前搬送処理を前記搬送台車により実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送設備。

【請求項5】

前記制御システムは、前記非対象保持部が複数存在する場合、それぞれの前記非対象保持部から前記非対象物品を受け取った場合に当該非対象物品を引き渡すことができる空き状態の前記仮置き部が存在するか否かを、前記搬送台車が複数の前記非対象保持部のそれぞれに到達する毎に判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送設備。

【請求項6】

前記制御システムは、前記仮置き部に保管された前記物品であって前記対象物品と同等であるとみなす１つ以上の前記物品を同等物品として設定し、前記同等物品を前記対象物品とみなすと共に当該同等物品が保管された前記仮置き部を前記第１対象仮置き部とみなした場合に前記中間搬送処理を実行できる場合には、前記同等物品を前記対象物品とみなすと共に当該同等物品が保管された前記仮置き部を前記第１対象仮置き部とみなして、前記中継搬出処理及び前記中間搬送処理を実行する、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送設備。

【請求項7】

複数の前記仮置き部には、前記第２区間に沿って並ぶように配置され、前記第２区間内に位置する前記搬送台車とのみ前記物品の受け渡しが行われる片側仮置き部が更に含まれ、
前記制御システムは、前記両区間仮置き部と前記片側仮置き部との双方から、前記中間搬送処理における前記第２対象仮置き部を選択する、請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送設備。

【請求項8】

前記搬送台車を複数備え、
前記制御システムは、複数の前記搬送台車のそれぞれを対象搬送台車として、前記対象搬送台車が搬送中であった前記物品を前記搬出部に引き渡した後、最も上流側に配置された前記保持部に到達するまでの間に、前記対象搬送台車に搬送させる前記対象物品を指定する、請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する搬送台車と、前記搬送台車が一方向に移動する搬送経路と、前記物品を外部へ搬出する搬出部と、前記搬送台車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような搬送設備の一例が、特許第６４６１３５９号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明の欄において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示された搬送設備は、物品（３０）を搬送する複数の搬送台車（１１０）と、複数の搬送台車（１１０）が循環移動するループ状の搬送経路（１００）と、搬送経路（１００）に物品（３０）を搬入する搬入部（２０１）と、搬送経路（１００）から物品（３０）を搬出する搬出部（４０１）と、搬送経路（１００）に隣接する位置において物品（３０）を一時的に保管するバッファ（６００）と、を備えている。

【0004】

特許文献１に開示された搬送設備では、複数の物品（３０）が、搬入部（２０１）への到着順に、搬送経路（１００）へと搬入される。そして、上記到着順が予め意図された正規の順番とは異なる場合には、搬送経路（１００）内において、複数の物品（３０）の順番を正規の順番に入れ替えるための処理が行われる。具体的には、搬送経路（１００）上で水平方向に対向して配置される２つの搬送台車（１１０）間で物品（３０）を受け渡すバイパス搬送を行うことで、搬送経路（１００）に先に進入していた先行物品（３０）を追い越すモード（ａ）を実行する。これにより、搬送経路（１００）に後に進入した物品（３０）の順番が繰り上げられる。また、先に搬送経路（１００）に進入した先行物品（３０）をバッファ（６００）に一時的に保管し、それよりも後に搬送経路（１００）に進入した物品（３０）が上記先行物品（３０）を追い越すまで待機するモード（ｂ）を実行する。これにより、搬送経路（１００）に先に進入していた先行物品（３０）の順番が繰り下げられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６４６１３５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述のように、特許文献１に開示された搬送設備では、搬送経路（１００）内において、複数の物品（３０）の順番を正規の順番に入れ替えるための処理を行っている。しかし、特許文献１には、設備全体として搬送効率を向上させる点について詳細な開示は無い。

【0007】

上記実状に鑑みて、搬送台車が一方向に循環する循環経路を備えた搬送設備において、設備全体として搬送効率を向上させることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

物品を搬送する搬送台車と、
前記搬送台車が一方向に移動する搬送経路と、
前記物品が順次搬送されてきて保持される保持部を複数備えた保持装置と、
前記物品を外部へ搬出する搬出部と、
前記搬送台車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記搬送経路は、前記搬出部に対応する搬出位置を通って前記搬送台車が一方向に循環する循環経路を形成しており、前記搬出位置に対して下流側に設定された第１区間と、前記第１区間よりも下流側かつ前記搬出位置よりも上流側に設定されていると共に前記第１区間に対して特定方向に離間して平行状に配置された第２区間と、を備え、
複数の前記保持部は、前記第１区間に沿って並ぶように配置され、
前記物品を一時的に保管可能な仮置き部が、前記搬送経路に沿って複数配置され、
複数の前記仮置き部には、前記第１区間と前記第２区間との前記特定方向の間において前記第１区間及び前記第２区間の双方に沿って並ぶように配置された両区間仮置き部が複数含まれ、
前記搬送台車は、前記搬送経路における、複数の前記保持部、複数の前記仮置き部、及び、前記搬出部のそれぞれに対応する位置において、それらと前記物品の受け渡しを行うことができるように構成され、
複数の前記保持部に保持された前記物品のうち１つを対象物品とし、複数の前記保持部に保持された前記物品のうちの前記対象物品以外の前記物品を非対象物品とし、前記対象物品が保持されている前記保持部を対象保持部として、
前記制御システムは、
前記搬送台車により前記対象物品を前記搬出部へ搬送する場合において、前記第１区間における前記対象保持部の下流側に、空き状態の前記両区間仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記両区間仮置き部を第１対象仮置き部として、前記対象物品を前記対象保持部から受け取って前記第１区間内で前記第１対象仮置き部に引き渡し、その後、前記第２区間内で前記第１対象仮置き部から前記対象物品を受け取って前記搬出部に引き渡す、中継搬出処理を前記搬送台車により実行し、
更に、前記中継搬出処理を実行する場合において、前記第１区間内で前記第１対象仮置き部に前記対象物品を引き渡した位置の下流側に前記非対象物品が保持された前記保持部である非対象保持部があり、かつ、前記非対象保持部の下流側であって前記第２区間内で前記第１対象仮置き部から前記対象物品を受け取る位置の上流側に空き状態の前記仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記仮置き部を第２対象仮置き部として、前記中継搬出処理の途中で、前記非対象物品を前記非対象保持部から受け取って前記第２対象仮置き部に引き渡す、中間搬送処理を前記搬送台車により実行する。

【0009】

本構成によれば、搬出部との距離が保持部よりも近い仮置き部に、対象物品を一時的に配置することができる。そして、搬送台車は、対象物品を仮置き部に配置した後、対象物品を搬送していない移動中に、非対象物品を保持部から受け取って別の仮置き部に配置することができる。その後、搬送台車は、自らが仮置き部に配置した対象物品を第２区間において受け取り、適切に搬出部へ搬送することができる。上記において別の仮置き部に配置された非対象物品は、他の搬送台車にとっての対象物品となり得るため、他の搬送台車が当該非対象物品を搬出部へ搬送する際の搬送距離を短くできる。このように、本構成によれば、対象保持部から搬出部への対象物品の搬送を適切に行うことができると共に、その対象保持部から搬出部までの経路の移動中に、非対象物品を搬出部に近い位置に移動させることができる。従って、物品を搬出部へ搬送する場合の搬送効率を、設備全体として向上させることができる。

【0010】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】搬送設備の側面図

【図2】搬送台車の側面図

【図3】制御ブロック図

【図4A】ケース１において実行される処理の説明図

【図4B】ケース１において実行される処理の説明図

【図5】ケース２において実行される処理の説明図

【図6A】ケース３において実行される処理の説明図

【図6B】ケース３において実行される処理の説明図

【図7】仮置き部予約処理が実行される場合の説明図

【図8A】グループ出庫処理が実行される場合の説明図

【図8B】グループ出庫処理が実行される場合の説明図

【図9】制御システムが実行する処理の手順を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0012】

搬送設備は、物品を搬送するための設備である。搬送対象とされる物品は、商品を収容する容器（折り畳みコンテナや段ボール箱等）や商品を載置するパレット、或いは、商品そのものであっても良い。なお、商品には、完成品や仕掛品が含まれる。以下、搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0013】

図１に示すように、搬送設備１００は、物品９を搬送する搬送台車１と、搬送台車１が一方向に移動する搬送経路２と、物品９が順次搬送されてきて保持される保持部５０を複数備えた保持装置５と、物品９を外部へ搬出する搬出部７と、搬送台車１を制御する制御システム８（図３参照）と、を備えている。本実施形態では、搬送設備１００は、搬送台車１を複数備えている。

【0014】

搬送経路２は、搬出部７に対応する搬出位置７０を通って搬送台車１が一方向に循環する循環経路を形成しており、搬出位置７０に対して下流側（搬送方向の下流側。以下同じ。）に設定された第１区間２１と、第１区間２１よりも下流側かつ搬出位置７０よりも上流側（搬送方向の上流側。以下同じ。）に設定されていると共に第１区間２１に対して特定方向Ｘに離間して平行状に配置された第２区間２２と、を備えている。

【0015】

本実施形態では、搬送経路２は、搬送台車１が鉛直面内に沿って循環する循環経路を形成している。搬送経路２の第１区間２１及び第２区間２２は、上下方向に沿って延在している。本例では、搬送経路２は、特定方向Ｘに沿って延在する第１接続区間２１ｃ及び第２接続区間２２ｃを備えている。第１接続区間２１ｃ及び第２接続区間２２ｃのそれぞれは、第１区間２１と第２区間２２とを接続している。本例では、第１接続区間２１ｃと第２接続区間２２ｃとは、互いに上下方向に離間して配置されている。第１接続区間２１ｃは、第１区間２１の上端部と第２区間２２の上端部とを接続している。第２接続区間２２ｃは、第１区間２１の下端部と第２区間２２の下端部とを接続している。

【0016】

以下の説明では、水平面に沿う特定の方向を上記の「特定方向Ｘ」とし、特定方向Ｘに対して平面視で直交する方向を「直交方向Ｙ」とする。本例では、特定方向Ｘに直交する水平方向を直交方向Ｙとしている。

【0017】

本実施形態では、搬送経路２は、直交方向Ｙに離間して配置された一対の駆動レール３と、直交方向Ｙに離間して配置された一対の補助レール４と、を備えている。本例では、駆動レール３及び補助レール４は、第１区間２１、第１接続区間２１ｃ、第２区間２２、及び第２接続区間２２ｃに沿って配置されており、直交方向Ｙ視でループ状を成すように形成されている。駆動レール３と補助レール４とは、直交方向Ｙ視において、一部（図示の例では４箇所）が重複しつつ互いにずれて配置されている。

【0018】

図２に示すように、駆動レール３は、搬送台車１の後述する駆動輪１２を案内するように構成されている。本実施形態では、駆動レール３は、搬送経路２に沿って設けられたレール側ギヤ部３０を有している。レール側ギヤ部３０は、搬送台車１の駆動輪１２に噛み合うように構成されている。図示の例では、駆動レール３は、搬送台車１の駆動輪１２が配置される内部空間を有している。そして、レール側ギヤ部３０は、駆動レール３の内面に設けられている。

【0019】

本実施形態では、補助レール４は、搬送台車１の後述する第１補助輪１３及び第２補助輪１４を案内するように構成されている。補助レール４は、搬送経路２に沿って設けられた一対の案内面４０を有している。図示の例では、補助レール４は、搬送台車１の第１補助輪１３及び第２補助輪１４が配置される内部空間を有している。一対の案内面４０は、補助レール４の内部空間において、レール延在方向に直交する方向に対向している。一対の案内面４０のレール延在方向に直交する方向の間隔は、第１補助輪１３や第２補助輪１４が一対の案内面４０の双方に同時に接触しない間隔に設定されている。一対の案内面４０は、補助レール４の内部空間において、搬送台車１の第１補助輪１３及び第２補助輪１４を両側から挟むように構成されている。

【0020】

図１に示すように、保持装置５は、搬送経路２に対して特定方向Ｘの一方側に隣接して配置されている。複数の保持部５０は、第１区間２１に沿って並ぶように配置されている。本実施形態では、複数の保持部５０は、上下方向に沿って並ぶように配置されている。複数の保持部５０のそれぞれは、搬送経路２を移動している搬送台車１との間で物品９が移載され得る移載対象箇所の１つである。保持装置５は、例えば、自動倉庫に保管されている物品９を出庫するための装置とされる。この場合、各保持部５０には、自動倉庫から出庫される物品９が順次搬送されてくる。

【0021】

複数の保持部５０のそれぞれは、物品９を特定方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。これにより、複数の保持部５０のそれぞれは、物品９を搬送経路２に隣接する位置に順次搬送可能であると共に、搬送台車１に対して物品９を引き渡すことが可能となっている。例えば、複数の保持部５０のそれぞれは、特定方向Ｘに沿って物品９を搬送するコンベヤを備えている。

【0022】

本実施形態では、複数の保持部５０のそれぞれには、物品９の有無を検出する在荷センサ５０Ｄ（図３参照）が設けられている。後述するように、在荷センサ５０Ｄによって検出された、保持部５０における物品９の有無の情報は、制御システム８に送信される。

【0023】

搬出部７は、搬送経路２を移動している搬送台車１との間で物品９が移載され得る移載対象箇所の１つである。搬出部７は、搬送経路２のいずれかの箇所に配置されている。本例では、搬出部７は、特定方向Ｘにおいて、搬送経路２を挟んで保持装置５とは反対側に配置されている。換言すれば、上述のように、保持装置５は、搬送経路２に対して特定方向Ｘの一方側に隣接して配置されている。そして、搬出部７は、搬送経路２に対して特定方向Ｘの他方側に隣接して配置されている。

【0024】

搬出部７は、物品９を特定方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。これにより、搬出部７は、搬送台車１から適切に物品９を受け取ることが可能であると共に、受け取った物品９を次の工程が行われる場所（例えば、物品９から商品を取り出すピッキング作業が行われる場所）等に搬送可能となっている。例えば、搬出部７は、特定方向Ｘに沿って物品９を搬送するコンベヤを備えている。

【0025】

物品９を一時的に保管可能な仮置き部６が、搬送経路２に沿って複数配置されている。仮置き部６は、搬送経路２を移動している搬送台車１との間で物品９が移載され得る移載対象箇所の１つである。搬送台車１が保持部５０から受け取った物品９を仮置き部６に一時的に保管することで、保持部５０に搬送されてきた物品９が保持部５０に長く留まることを抑制しつつ、保持部５０からの物品９の搬出順序とは異なる順序で、複数の物品９を搬出部７に搬送することができる。

【0026】

本実施形態では、複数の仮置き部６のそれぞれには、物品９の有無を検出する在荷センサ６０Ｄ（図３参照）が設けられている。後述するように、在荷センサ６０Ｄによって検出された、仮置き部６における物品９の有無の情報は、制御システム８に送信される。

【0027】

複数の仮置き部６には、第１区間２１と第２区間２２との特定方向Ｘの間において第１区間２１及び第２区間２２の双方に沿って並ぶように配置された両区間仮置き部６ｍが複数含まれる。本実施形態では、複数の両区間仮置き部６ｍは、第１区間２１と第２区間２２との特定方向Ｘの間において、上下方向に沿って並ぶように配置されている。

【0028】

複数の両区間仮置き部６ｍのそれぞれは、物品９を特定方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。これにより、複数の両区間仮置き部６ｍのそれぞれは、第１区間２１にある搬送台車１から物品９を受け取ることが可能であると共に、第２区間２２にある搬送台車１へ物品９を引き渡すことが可能となっている。例えば、複数の両区間仮置き部６ｍのそれぞれは、特定方向Ｘに沿って物品９を搬送するコンベヤを備えている。

【0029】

本実施形態では、複数の仮置き部６には、第２区間２２に沿って並ぶように配置され、第２区間２２内に位置する搬送台車１とのみ物品９の受け渡しが行われる片側仮置き部６ｓが更に含まれる。本実施形態では、片側仮置き部６ｓは、特定方向Ｘにおいて、第２区間２２を挟んで両区間仮置き部６ｍとは反対側に配置されている。換言すれば、両区間仮置き部６ｍは、第２区間２２に対して特定方向Ｘの一方側に隣接して配置されている。そして、片側仮置き部６ｓは、第２区間２２に対して特定方向Ｘの他方側に隣接して配置されている。

【0030】

本実施形態では、複数の片側仮置き部６ｓが搬送経路２に沿って配置されている。本例では、複数の片側仮置き部６ｓは、上下方向に沿って並ぶように配置されている。

【0031】

複数の片側仮置き部６ｓのそれぞれは、物品９を特定方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。これにより、複数の片側仮置き部６ｓのそれぞれは、第２区間２２にある搬送台車１との間で物品９の受け渡しが可能となっている。例えば、複数の片側仮置き部６ｓのそれぞれは、特定方向Ｘに沿って物品９を搬送するコンベヤを備えている。

【0032】

搬送台車１は、搬送経路２における、複数の保持部５０、複数の仮置き部６、及び、搬出部７のそれぞれに対応する位置において、それらと物品９の受け渡しを行うことができるように構成されている。すなわち、複数の保持部５０、複数の仮置き部６、及び、搬出部７が、搬送台車１との間で物品９を移載可能な移載対象箇所である。

【0033】

この搬送設備１００では、搬送台車１は、複数の保持部５０のうちいずれかの保持部５０に保持されている物品９を、搬出部７へ搬送するように構成されている。例えば、搬送台車１は、保持部５０から搬出部７へ移動する間に、複数の仮置き部６（両区間仮置き部６ｍ又は片側仮置き部６ｓ）のいずれかに物品９を搬送する。

【0034】

図２に示すように、本実施形態では、搬送台車１は、本体部１０と、上記の各移載対象箇所との間で物品９を移載する移載部１１と、一対の駆動レール３のそれぞれのレール側ギヤ部３０に噛み合う車輪側ギヤ部１２ｇを備えた駆動輪１２と、一対の補助レール４のそれぞれに案内される第１補助輪１３と、一対の補助レール４のそれぞれに案内される第２補助輪１４と、を備えている。

【0035】

移載部１１は、特定方向Ｘに沿って物品９を移動させるように構成されている。これにより、移載部１１は、搬送台車１に対して特定方向Ｘに隣接して配置された各移載対象箇所との間で、物品９を移載可能となっている。本例では、移載部１１は、コンベヤを用いて構成されている。但し、移載部１１は、フォーク機構やチャック機構等を備えた周知の移載手段を用いて構成されていても良い。

【0036】

一対の駆動輪１２は、本体部１０から直交方向Ｙの外側に突出する駆動軸１２ａに連結されている。駆動輪１２は、直交方向Ｙに沿う軸心まわりに回転するように構成されている。駆動軸１２ａは、モータ等の駆動源（不図示）によって回転駆動される。

【0037】

本実施形態では、一対の第１補助輪１３及び一対の第２補助輪１４は、本体部１０に対して回転自在に支持された非駆動輪である。第１補助輪１３及び第２補助輪１４は、直交方向Ｙに沿う軸心まわりに回転するように構成されている。第１補助輪１３及び第２補助輪１４は、補助レール４に備えられた一対の案内面４０の間に配置され、案内面４０との接触によって回転するように構成されている。上記のように、一対の第１補助輪１３及び一対の第２補助輪１４が非駆動輪であるため、搬送台車１に搭載される駆動源の数を少なく抑えることができる。従って、搬送台車１の低コスト化を図ることが可能となっている。

【0038】

本実施形態では、駆動輪１２と第１補助輪１３と第２補助輪１４とが、上下方向の異なる位置に配置されている。すなわち、搬送台車１における直交方向Ｙの両側のそれぞれにおいて、３つの車輪が、上下方向の異なる位置で駆動レール３又は補助レール４によって支持されている。これにより、搬送台車１が上下方向に対して傾くことを抑制し易くなっている。

【0039】

本実施形態では、駆動輪１２に対して特定方向Ｘに離間した位置において、第１補助輪１３と第２補助輪１４とが上下方向に離間して配置されている。そして、第１補助輪１３と第２補助輪１４との上下方向の間に、駆動輪１２が配置されている。これにより、搬送台車１が上下方向に対して傾こうとした場合に生じるモーメントを、第１補助輪１３と第２補助輪１４とが案内面４０に接触することによって受け止めることができる。そのため、搬送台車１の傾きに起因して駆動輪１２に負荷が掛かることを回避することができる。従って、搬送台車１の傾きを抑制しつつ、搬送台車１が搬送経路２に沿って移動するための推進力を適切に付与し易い。

【0040】

図３に示すように、搬送設備１００は、設備全体を統括して管理する統括制御装置８０と、複数の搬送台車１のそれぞれに搭載される搬送制御装置８１と、を備えている。本実施形態では、統括制御装置８０と複数の搬送制御装置８１とが、制御システム８の少なくとも一部を構成している。制御システム８（本例では、統括制御装置８０及び搬送制御装置８１）は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

【0041】

本実施形態では、複数の搬送台車１のそれぞれは、自らの現在位置を検出する位置検出部１５を備えている。また本例では、図１に示すように、保持部５０、仮置き部６、及び搬出部７などの移載対象箇所に対応した位置に被検出部２５が設けられている。被検出部２５は、当該被検出部２５が配置された位置のアドレス情報を保持している。搬送台車１は、被検出部２５に保持されたアドレス情報を位置検出部１５により読み取ることで、自らの現在位置を検出することができる。例えば、被検出部２５として、１次元コード又は２次元コードを用い、位置検出部１５として、１次元コードリーダ又は２次元コードリーダを用いることができる。

【0042】

本実施形態では、被検出部２５は、搬送経路２に設けられている。具体的には、被検出部２５は、搬送経路２における、保持部５０、仮置き部６、及び搬出部７などの移載対象箇所に対して上流側に隣接する位置に設けられている。これにより、搬送台車１は、目的の移載対象箇所に到着する前に自らの現在位置を把握できる。従って、搬送台車１は、目的の移載対象箇所に到着する前に、減速などの到着準備を行うことができる。

【0043】

搬送台車１が位置検出部１５により取得した自らの現在位置の情報は、搬送制御装置８１を介して統括制御装置８０に送信される。そのため、統括制御装置８０は、搬送経路２における各搬送台車１の現在位置を把握可能となっている。

【0044】

図３に示すように、本実施形態では、複数の保持部５０のそれぞれに、物品９の有無を検出する在荷センサ５０Ｄが設けられている。在荷センサ５０Ｄによって検出された、保持部５０における物品９の有無の情報は、統括制御装置８０に送信される。そのため、統括制御装置８０は、複数の保持部５０における物品９の有無を把握可能となっている。

【0045】

本実施形態では、複数の仮置き部６のそれぞれに、物品９の有無を検出する在荷センサ６０Ｄが設けられている。在荷センサ６０Ｄによって検出された、仮置き部６における物品９の有無の情報は、統括制御装置８０に送信される。そのため、統括制御装置８０は、複数の仮置き部６における物品９の有無を把握可能となっている。

【0046】

制御システム８は、複数の保持部５０のそれぞれに設けられた在荷センサ５０Ｄから取得した情報に基づいて、複数の保持部５０のうちいずれかの保持部５０に保持されている物品９を搬出部７へ搬送するように、搬送台車１を制御する。

【0047】

また、制御システム８は、複数の仮置き部６（両区間仮置き部６ｍ又は片側仮置き部６ｓ）のそれぞれに設けられた在荷センサ６０Ｄから取得した情報に基づいて、搬送台車１が保持部５０から搬出部７へ移動する間に複数の仮置き部６のいずれかに物品９を搬送するように、搬送台車１を制御する。

【0048】

図１に示すように、制御システム８は、搬出部７へ搬送すべき物品９を、各搬送台車１に割り当てる。図１に示す例において、物品９に付された文字（Ａ，Ｂ，Ｃ…）と搬送台車１に付された文字（Ａ，Ｂ，Ｃ…）とが対応している。例えば、物品９（Ｄ）は、搬送台車１（Ｄ）に対応している。すなわち、搬送台車１（Ｄ）には、制御システム８によって物品９（Ｄ）が割り当てられている。この場合、搬送台車１（Ｄ）は、物品９（Ｄ）を保持部５０から搬出部７まで搬送する。なお、図１において物品９や搬送台車１に付されている文字（Ａ，Ｂ，Ｃ…）は、実際には存在しないものである。ここでは、説明の便宜上そのような文字を図示している。

【0049】

本明細書では、複数の保持部５０に保持された物品９のうち１つを対象物品９とし、複数の保持部５０に保持された物品９のうちの対象物品９以外の物品９を非対象物品９とし、対象物品９が保持されている保持部５０を対象保持部５０とする。複数の搬送台車１のそれぞれを対象搬送台車１として、制御システム８は、対象搬送台車１に対象物品９を割り当てる。図１に示す例では、搬送台車１（Ｄ）に着目した場合に、当該搬送台車１（Ｄ）に割り当てられた物品９（Ｄ）が、対象物品９である。そして、物品９（Ｄ）が保持されている保持部５０が、対象保持部５０である。すなわち、対象物品９、非対象物品９、及び対象保持部５０は、複数の搬送台車１のうちいずれが対象搬送台車１とされるかによって変わる概念である。

【0050】

本実施形態では、制御システム８は、対象搬送台車１が搬送中であった物品９を搬出部７に引き渡した後、最も上流側に配置された保持部５０に到達するまでの間に、対象搬送台車１に搬送させる対象物品９を指定する。図１に示す例では、物品９（Ｖ）を搬出部７に引き渡した後の対象搬送台車１に、次に搬送すべき対象物品９（Ｈ）が制御システム８によって指定されている。その後、当該対象搬送台車１（Ｈ）は、対象保持部５０から物品９（Ｈ）を受け取って搬出部７に搬送するために、搬送経路２を周回する。

【0051】

制御システム８は、対象物品９を対象保持部５０から搬出部７へ搬送するための処理として、中継搬出処理又は直接搬出処理を実行するように構成されている。

【0052】

〔中継搬出処理〕
制御システム８は、中継搬出条件を満たす場合に、中継搬出処理を搬送台車１により実行する。中継搬出条件は、搬送台車１により対象物品９を搬出部７へ搬送する場合において、第１区間２１における対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍが存在することである。なお、対象物又は対象位置の下流側とは、対象物の配置位置又は対象位置を基準位置として、基準位置と、基準位置に対して下流側に離間した位置との双方を含む概念である。ここでは、対象保持部５０が対象物であり、対象保持部５０の配置位置が基準位置となる。制御システム８は、この中継搬出条件を満たす場合に、空き状態の両区間仮置き部６ｍを第１対象仮置き部６１ｔとして（図４Ａ等参照）、対象物品９を対象保持部５０から受け取って第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに引き渡し、その後、第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから対象物品９を受け取って搬出部７に引き渡す。

【0053】

〔直接搬出処理〕
制御システム８は、直接搬出条件を満たす場合に、直接搬出処理を搬送台車１により実行する。直接搬出条件は、搬送台車１により対象物品９を対象保持部５０から搬出部７へ搬送する場合において、第１区間２１における対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍが存在しないことである。制御システム８は、この直接搬出条件を満たす場合に、対象物品９を対象保持部５０から受け取って、そのまま対象物品９を搬出位置７０まで搬送し、対象物品９を搬出部７に引き渡す。

【0054】

制御システム８は、非対象物品９を保持部５０から仮置き部６へ搬送するための処理として、中間搬送処理又は事前搬送処理を実行するように構成されている。

【0055】

〔中間搬送処理〕
制御システム８は、中間搬送条件を満たす場合に、中間搬送処理を搬送台車１により実行する。中間搬送条件は、上記の中継搬出処理を実行する場合において、第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに対象物品９を引き渡した位置の下流側に非対象物品９が保持された保持部５０である非対象保持部５０があり、かつ、非対象保持部５０の下流側であって第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから対象物品９を受け取る位置の上流側に空き状態の仮置き部６が存在することである。なお、対象物又は対象位置の上流側とは、対象物の配置位置又は対象位置を基準位置として、基準位置と、基準位置に対して上流側に離間した位置との双方を含む概念である。制御システム８は、この中間搬送条件を満たす場合に、空き状態の仮置き部６を第２対象仮置き部６２ｔとして（図４Ａ等参照）、中継搬出処理の途中で、非対象物品９を非対象保持部５０から受け取って第２対象仮置き部６２ｔに引き渡す。なお、中間搬送処理では、両区間仮置き部６ｍ又は片側仮置き部６ｓを第２対象仮置き部６２ｔとして、当該第２対象仮置き部６２ｔに非対象物品９を引き渡すようにして良い。

【0056】

〔事前搬送処理〕
制御システム８は、事前搬送条件を満たす場合に、事前搬送処理を搬送台車１により実行する。事前搬送条件は、第１区間２１における対象保持部５０の上流側に非対象保持部５０があり、かつ、非対象保持部５０の下流側であって対象保持部５０の上流側に空き状態の仮置き部６が存在することである。制御システム８は、この事前搬送条件を満たす場合に、空き状態の仮置き部６を第３対象仮置き部６３ｔとして（図６Ａ参照）、対象物品９を対象保持部５０から受け取る前に、非対象物品９を非対象保持部５０から受け取って第３対象仮置き部６３ｔに引き渡す。なお、事前搬送処理では、仮置き部６のうち両区間仮置き部６ｍを第３対象仮置き部６３ｔとして、当該第３対象仮置き部６３ｔに非対象物品９を引き渡す。上述のように、事前搬送処理では、搬送台車１が対象物品９を対象保持部５０から受け取る前に非対象物品９を仮置き部６に引き渡さなければならないため、保持装置５（全ての保持部５０）よりも下流側に配置されている片側仮置き部６ｓを第３対象仮置き部６３ｔとすることはできない。

【0057】

本実施形態では、制御システム８は、非対象保持部５０が複数存在する場合、それぞれの非対象保持部５０から非対象物品９を受け取った場合に当該非対象物品９を引き渡すことができる空き状態の仮置き部６が存在するか否かを、搬送台車１が複数の非対象保持部のそれぞれに到達する毎に判定する。これにより、搬送台車１が非対象保持部５０から非対象物品９を受け取ることが可能な時点における仮置き部６の状況に応じて、非対象物品９を搬送するか否かの判断を行うことができる。

【0058】

次に、図４～図６を参照して、異なる複数のケースにおける制御システム８の処理について説明する。なお、図４～図６では、実際に存在している物品９を実線で示し、物品９を移載可能な空き状態の仮置き部６上に、物品９の形状を模した破線を示している。

【0059】

〔ケース１〕
図４Ａ及び図４Ｂは、ケース１において制御システム８が実行する処理を示している。ケース１は、制御システム８が中継搬出処理及び中間搬送処理を実行するケースである。

【0060】

図４Ａに示すように、時刻Ｔ１１では、第１区間２１における、対象物品９（Ａ）が保持された対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍが存在している。そのため、中継搬出条件を満たす。制御システム８は、中継搬出処理を開始し、空き状態の両区間仮置き部６ｍを第１対象仮置き部６１ｔとして、対象物品９（Ａ）を対象保持部５０から受け取って第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに引き渡す。図４Ａに示すように、本実施形態では、制御システム８は、中継搬出処理を実行する場合において、第１区間２１における対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍが複数存在する場合には、それらのうち最も上流側の両区間仮置き部６ｍを第１対象仮置き部６１ｔとする。これにより、搬送台車１（Ａ）が対象物品９（Ａ）を仮置き部６に引き渡す位置を、より上流側にすることができる。そのため、その後も継続して搬送経路２を移動する搬送台車１（Ａ）が非対象物品９を搬送可能な搬送経路２の範囲を、広く確保することができる。

【0061】

時刻Ｔ１２（時刻Ｔ１１よりも後の時刻）では、第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに対象物品９（Ａ）を引き渡した位置の下流側に、例えば非対象物品９（Ｂ）が保持された非対象保持部５０（最上段から４段目の保持部５０）があり、かつ、非対象保持部５０の下流側であって第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから対象物品９（Ａ）を受け取る位置の上流側に空き状態の仮置き部６（例えば両区間仮置き部６ｍ）が存在している。そのため、中間搬送条件を満たす。制御システム８は、中間搬送処理を実行し、上記空き状態の仮置き部６（両区間仮置き部６ｍ）を第２対象仮置き部６２ｔとして、中継搬出処理の途中で、非対象物品９（Ｂ）を非対象保持部５０から受け取って第２対象仮置き部６２ｔに引き渡す。なお、制御システム８は、両区間仮置き部６ｍと片側仮置き部６ｓとの双方から、中間搬送処理における第２対象仮置き部６２ｔを選択する。従って、制御システム８は、中間搬送条件を満たし得る空き状態の片側仮置き部６ｓが存在している場合には、空き状態の両区間仮置き部６ｍに代えて、当該片側仮置き部６ｓを第２対象仮置き部６２ｔとして選択しても良い。

【0062】

図４Ｂに示すように、時刻Ｔ１３（時刻Ｔ１２よりも後の時刻）において、制御システム８は、中継搬出処理を再開し、第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから対象物品９（Ａ）を受け取る。そして、時刻Ｔ１４（時刻Ｔ１３よりも後の時刻）において、制御システム８は、第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから受け取った対象物品９（Ａ）を搬出部７に引き渡す。

【0063】

このように、制御システム８は、中継搬出処理を実行することにより、搬出部７との距離が対象保持部５０よりも近い仮置き部６に、対象物品９（Ａ）を一時的に配置することができる。そして、搬送台車１（Ａ）は、対象物品９（Ａ）を仮置き部６に引き渡した後、対象物品９（Ａ）を搬送していない移動中に、非対象物品９（Ｂ）を非対象保持部５０から受け取って別の仮置き部６に引き渡すことができる。その後、搬送台車１（Ａ）は、自らが仮置き部６に引き渡した対象物品９（Ａ）を第２区間２２において受け取り、適切に搬出部７に引き渡すことができる。上記において別の仮置き部６に配置された非対象物品９（Ｂ）は、他の搬送台車１にとっての対象物品９となり得るため、他の搬送台車１が当該非対象物品９（Ｂ）を搬出部７へ搬送する際の搬送距離を短くできる。

【0064】

〔ケース２〕
図５は、ケース２において制御システム８が実行する処理を示している。ケース２は、制御システム８が直接搬出処理を実行するケースである。

【0065】

図５に示すように、時刻Ｔ２１では、第１区間２１における、対象物品（Ａ）が保持された対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍが存在していない。そのため、直接搬出条件を満たす。制御システム８は、直接搬出処理を実行し、対象物品９（Ａ）を対象保持部５０から受け取って（時刻Ｔ２１）、そのまま対象物品９（Ａ）を搬出位置７０まで搬送し、搬出部７に引き渡す（時刻Ｔ２２）。

【0066】

このように、第１区間２１における対象保持部５０の下流側に空き状態の両区間仮置き部６ｍが存在しない状況において、制御システム８は、直接搬出処理を実行することにより、非対象物品９の搬送を行うことなく、対象物品９（Ａ）を対象保持部５０から搬出部７へ適切に搬送することができる。

【0067】

〔ケース３〕
図６Ａ及び図６Ｂは、ケース３において制御システム８が実行する処理を示している。ケース３は、制御システム８が事前搬送処理及び中継搬出処理を実行するケースである。

【0068】

図６Ａに示すように、時刻Ｔ３１では、第１区間２１における対象物品９（Ａ）が保持された対象保持部５０の上流側に、非対象物品９（Ｂ）が保持された非対象保持部５０があり、かつ、非対象保持部５０の下流側であって対象保持部５０の上流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍ（最上段から４段目の両区間仮置き部６ｍ）が存在している。そのため、事前搬送条件を満たす。制御システム８は、事前搬送処理を実行し、上記空き状態の両区間仮置き部６ｍを第３対象仮置き部６３ｔとして、対象物品９（Ａ）を対象保持部５０から受け取る前に、非対象物品９（Ｂ）を非対象保持部５０から受け取って第３対象仮置き部６３ｔに引き渡す。

【0069】

時刻Ｔ３２（時刻Ｔ３１よりも後の時刻）では、第１区間２１における、対象物品９（Ａ）が保持された対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍ（最上段から２段目の両区間仮置き部６ｍ）が存在している。そのため、中継搬出条件を満たす。制御システム８は、中継搬出処理を開始し、上記空き状態の両区間仮置き部６ｍを第１対象仮置き部６１ｔとして、対象物品９（Ａ）を対象保持部５０から受け取って第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに引き渡す。

【0070】

図６Ｂに示すように、時刻Ｔ３３（時刻Ｔ３２よりも後の時刻）では、第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに対象物品９（Ａ）を引き渡した位置の下流側に、非対象物品９（Ｋ）が保持された非対象保持部５０（最上段の保持部５０）があるが、当該非対象保持部５０の下流側であって第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔ（最上段から２段目の両区間仮置き部６ｍ）から対象物品９（Ａ）を受け取る位置の上流側に空き状態の仮置き部６が存在していない。そのため、中間搬送条件を満たさず、制御システム８は中間搬送処理を実行しない。従って、制御システム８は、第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに対象物品９（Ａ）を引き渡した位置の下流側では非対象物品９を受け取ることなく、第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから対象物品９（Ａ）を受け取る。そして、時刻Ｔ３４（時刻Ｔ３３よりも後の時刻）において、制御システム８は、第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから受け取った対象物品９（Ａ）を搬出部７に引き渡す。なお、上記において中間搬送条件を満たす場合には、制御システム８は、第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから対象物品９（Ａ）を受け取る前に、中間搬送処理を実行しても良い。

【0071】

このように、制御システム８は、事前搬送処理を実行することにより、搬送台車１（Ａ）が対象保持部５０に到達するまでの移動中に、非対象物品９（Ｂ）を搬出部７に近い位置に移動させることができる。

【0072】

〔仮置き部予約処理〕
本実施形態では、制御システム８は、仮置き部予約処理を実行するように構成されている。仮置き部予約処理は、搬送台車１が空き状態の特定の仮置き部６の上流側にある状態で、物品９を配置するために当該仮置き部６を予約する処理である。予約された仮置き部６は、実際には空き状態であっても、他の搬送台車１にとっては物品９が配置された状態として取り扱われる。

【0073】

図７は、制御システム８が仮置き部予約処理を実行するケースを示している。図７に示例では、２台の搬送台車１が搬送経路２を移動している。２台のうち先（下流側）を移動する搬送台車１（Ａ）には、対象物品９（Ａ）が割り当てられている。２台のうち後（上流側）を移動する搬送台車１（Ｂ）には、対象物品９（Ｂ）が割り当てられている。以下では、搬送台車１（Ａ）を先行搬送台車１（Ａ）とし、搬送台車１（Ｂ）を後続搬送台車１（Ｂ）とする。

【0074】

図７に示すように、時刻Ｔ４１において、先行搬送台車１（Ａ）が、対象保持部５０から対象物品９（Ａ）を受け取る時点では、２つの空き状態の両区間仮置き部６ｍ（最上段から２段目と３段目の両区間仮置き部６ｍ）が存在している。制御システム８は、仮置き部予約処理を実行することにより、２つの空き状態の両区間仮置き部６ｍのうち１つ（最上段から３段目の両区間仮置き部６ｍ）を、先行搬送台車１（Ａ）が対象物品９（Ａ）を配置するための仮置き部６として予約する。

【0075】

時刻Ｔ４２（時刻Ｔ４１よりも後の時刻）において、後続搬送台車１（Ｂ）が、対象保持部５０から対象物品９（Ｂ）を受け取る時点では、先刻予約された両区間仮置き部６ｍ（最上段から３段目の両区間仮置き部６ｍ）に先行搬送台車１（Ａ）が未だ対象物品（Ａ）を配置していないため、実際には、２つの空き状態の両区間仮置き部６ｍ（最上段から２段目と３段目の両区間仮置き部６ｍ）が存在している。しかし、先刻、先行搬送台車１（Ａ）が対象物品９（Ａ）を配置するための仮置き部６として予約された両区間仮置き部６ｍ（最上段から３段目の両区間仮置き部６ｍ）は、後続搬送台車１（Ｂ）にとっては、対象物品９（Ａ）が配置されているものとして取り扱われる。そのため、制御システム８は、別の仮置き部予約処理を実行することにより、先行搬送台車１（Ａ）が対象物品９（Ａ）を配置するための仮置き部６として予約された両区間仮置き部６ｍ以外の空き状態の両区間仮置き部６ｍ（最上段から２段目の両区間仮置き部６ｍ）を、後続搬送台車１（Ｂ）が対象物品９（Ｂ）を配置するための仮置き部６として予約する。

【0076】

このように、制御システム８は、仮置き部予約処理を実行することにより、搬送経路２を移動する複数の搬送台車１が保持部５０から物品９を受け取ったにもかかわらず当該物品９を仮置き部６に搬送できない事態を回避することができる。

【0077】

〔グループ出庫処理〕
本実施形態では、制御システム８は、グループ出庫処理を実行するように構成されている。グループ出庫処理は、複数の仮置き部６のそれぞれに保管された一部の物品９を対象物品９とみなし、対象物品９とみなした複数の物品９のうちから搬出部７へ搬送する対象を選択する処理を含む。制御システム８は、グループ出庫処理と共に、中継搬出処理及び中間搬送処理を実行する。すなわち、制御システム８は、仮置き部６に保管された物品９であって対象物品９と同等であるとみなす１つ以上の物品９を同等物品９として設定し、同等物品９を対象物品９とみなすと共に当該同等物品９が保管された仮置き部６を第１対象仮置き部６１ｔとみなした場合に中間搬送処理を実行できる場合には、同等物品９を対象物品９とみなすと共に当該同等物品９が保管された仮置き部６を第１対象仮置き部６１ｔとみなして、中継搬出処理及び中間搬送処理を実行する。例えば、対象物品９と同じ商品を収容する物品９が、同等物品９として設定される構成とすることができる。また、複数の物品９（例えば、１つのオーダー情報により指定される複数の物品９）を１つのグループとして搬出部７に搬送する場合に、対象物品９と同じグループに含まれる物品９が、同等物品９として設定される構成とすることもできる。

【0078】

図８Ａ及び図８Ｂは、制御システム８が、グループ出庫処理と共に、中継搬出処理及び中間搬送処理を実行するケースを示している。図８Ａ及び図８Ｂに示す例では、両区間仮置き部６ｍ（最上段の両区間仮置き部６ｍ）に配置された物品９（Ａ）、及び、片側仮置き部６ｓ（最上段から５段目の片側仮置き部６ｓ）に配置された物品９（Ａ）が、搬送台車１（Ａ）が搬送すべき対象物品（Ａ）と同等であるとみなされている。

【0079】

図８Ａに示すように、時刻Ｔ５１では、第１区間２１における、対象物品９（Ａ）が保持された対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍ（最上段から３段目の両区間仮置き部６ｍ）が存在している。そのため、中継搬出条件を満たす。制御システム８は、中継搬出処理を開始し、上記空き状態の両区間仮置き部６ｍを第１対象仮置き部６１ｔとして、対象物品９（Ａ）を対象保持部５０から受け取って第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに引き渡す。

【0080】

時刻Ｔ５２（時刻Ｔ５１よりも後の時刻）では、第１区間２１内で第１対象仮置き部６１ｔに対象物品９（Ａ）を引き渡した位置の下流側に、例えば非対象物品９（Ｂ）が保持された非対象保持部５０（最上段から２段目の保持部５０）があるが、当該非対象保持部５０の下流側であって、第２区間２２内で先刻対象物品９（Ａ）を引き渡した第１対象仮置き部６１ｔ（最上段から３段目の両区間仮置き部６ｍ）の上流側には、空き状態の仮置き部６が存在しない。しかし、本ケースにおいては、空き状態の片側仮置き部６ｓ（最上段から４段目の片側仮置き部６ｓ）の下流側にある片側仮置き部６ｓ（最上段から５段目の片側仮置き部６ｓ）に既に配置されている物品９（Ａ）が、搬送台車１（Ａ）が搬送すべき対象物品９（Ａ）と同等であるとみなされ、当該物品９（Ａ）が配置されている片側仮置き部６ｓが第１対象仮置き部６１ｔとみなされている。そのため、非対象物品９（Ｂ）が保持された非対象保持部５０（最上段から２段目の保持部５０）の下流側であって第２区間２２内で第１対象仮置き部６１ｔから対象物品９（Ａ）を受け取る位置（最上段から５段目の片側仮置き部６ｓ）の上流側に、空き状態の片側仮置き部６ｓ（最上段から４段目の片側仮置き部６ｓ）が存在している。従って、中間搬送条件を満たす。制御システム８は、中間搬送処理を実行し、上記空き状態の片側仮置き部６ｓを第２対象仮置き部６２ｔとして、中継搬出処理の途中で、非対象物品９（Ｂ）を非対象保持部５０から受け取って第２対象仮置き部６２ｔに引き渡す。

【0081】

図８Ｂに示すように、時刻Ｔ５３（時刻Ｔ５２よりも後の時刻）において、制御システム８は、中継搬出処理を再開し、第２区間２２内で、第１対象仮置き部６１ｔとみなした片側仮置き部６ｓ（最上段から５段目の片側仮置き部６ｓ）から、対象物品９（Ａ）とみなした同等物品９（Ａ）を受け取る。そして、時刻Ｔ５４（時刻Ｔ５３よりも後の時刻）において、制御システム８は、対象物品９（Ａ）とみなして受け取った同等物品９（Ａ）を、搬出部７に引き渡す。

【0082】

このように、制御システム８は、グループ出庫処理を実行することにより、物品９を搬出部７または仮置き部６に搬送する場合にとり得る選択肢を増やすことができ、中継搬出処理及び中間搬送処理を実行できる可能性を高めることができる。

【0083】

次に、図９のフローチャートを参照して、制御システム８が実行する処理の手順について説明する。なお、図９のフローチャートに示される処理は、１台の搬送台車１に関して実行されるものである。制御システム８は、このような処理を、搬送経路２を移動する複数の搬送台車１のそれぞれに対して実行する。

【0084】

図９に示すように、制御システム８は、まず、事前搬送条件を満たすか否かを判定する（ステップ＃１）。制御システム８は、事前搬送条件を満たすと判定した場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、事前搬送処理を実行する（ステップ＃２）。次に、制御システム８は、中継搬出条件を満たすか否かを判定する（ステップ＃３）。なお、制御システム８は、上記ステップ＃１の処理において、事前搬送条件を満たさないと判定した場合には（ステップ＃１：Ｎｏ）、事前搬送処理を実行せずに、ステップ＃３の処理に移行する。

【0085】

制御システム８は、中継搬出条件を満たすと判定した場合には（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、中継搬出処理を開始する（ステップ＃４）。制御システム８は、中継搬出処理を開始することにより、対象物品９を対象保持部５０から受け取って第１対象仮置き部６１ｔに引き渡す。なお、制御システム８は、中継搬出条件を満たさないと判定した場合には（ステップ＃３：Ｎｏ）、直接搬出処理を実行し（ステップ＃９）、ルーチンを終了する。

【0086】

制御システム８は、中継搬出処理を開始した後は（ステップ＃４）、中間搬送条件を満たすか否かを判定する（ステップ＃５）。制御システム８は、中間搬送条件を満たすと判定した場合には（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、中間搬送処理を実行する（ステップ＃６）。制御システム８は、中間搬送条件を満たさないと判定するまで、ステップ＃５の処理とステップ＃６の処理とを繰り返し実行する。

【0087】

制御システム８は、中間搬送条件を満たさないと判定した場合には（ステップ＃５：Ｎｏ）、中継搬出処理を再開して第１対象仮置き部６１ｔの対象物品９を搬出部７まで搬送し（ステップ＃７）、その後、中継搬出処理を終了する（ステップ＃８）。

【0088】

以上説明した搬送設備１００によれば、物品９を搬出部７へ搬送する場合の搬送効率を、設備全体として向上させることができる。

【0089】

〔その他の実施形態〕
次に、搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0090】

（１）上記の実施形態では、制御システム８は、中継搬出処理を実行する場合において、第１区間２１における対象保持部５０の下流側に、空き状態の両区間仮置き部６ｍが複数存在する場合には、それらのうち最も上流側の両区間仮置き部６ｍを第１対象仮置き部６１ｔとする例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御システム８は、中継搬出処理を実行する場合において、複数の空き状態の両区間仮置き部６ｍのうちいずれを第１対象仮置き部６１ｔとしても良い。

【0091】

（２）上記の実施形態では、制御システム８は、対象搬送台車１が搬送中であった物品９を搬出部７に引き渡した後、最も上流側に配置された保持部５０に到達するまでの間に、対象搬送台車１に搬送させる対象物品９を指定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御システム８は、例えば、対象搬送台車１が搬送中であった物品９を搬出部７に引き渡す前に、当該対象搬送台車１に対して次に搬送すべき対象物品９を指定しても良い。

【0092】

（３）上記の実施形態では、複数の仮置き部６には、第２区間２２に沿って並ぶように配置され、第２区間２２内に位置する搬送台車１とのみ物品９の受け渡しが行われる片側仮置き部６ｓが含まれる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の仮置き部６には、両区間仮置き部６ｍが含まれていれば良く、片側仮置き部６ｓは含まれていなくても良い。

【0093】

（４）上記の実施形態では、搬送経路２が、搬送台車１が鉛直面内に沿って循環する循環経路を形成している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送経路２は、例えば、水平面内に沿って循環する循環経路を形成していても良い。この場合、搬送経路２の第１区間２１及び第２区間２２は、上下方向ではなく、水平方向に沿って延在するように構成される。

【0094】

（５）上記の実施形態では、図２を参照して搬送台車１の具体的構成について説明した。すなわち、搬送台車１が、駆動輪１２と第１補助輪１３と第２補助輪１４とを備え、これらの車輪が上下方向の異なる位置に配置されている点について説明した。しかし、搬送台車１は、上記のような構成に限定されることなく、搬送経路２を移動可能で、かつ、複数の移載対象箇所との間で物品９を移載可能に構成されていれば良い。周知の構成を用いて搬送台車１を実現しても良い。

【0095】

（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0096】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送設備について説明する。

【0097】

物品を搬送する搬送台車と、
前記搬送台車が一方向に移動する搬送経路と、
前記物品が順次搬送されてきて保持される保持部を複数備えた保持装置と、
前記物品を外部へ搬出する搬出部と、
前記搬送台車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記搬送経路は、前記搬出部に対応する搬出位置を通って前記搬送台車が一方向に循環する循環経路を形成しており、前記搬出位置に対して下流側に設定された第１区間と、前記第１区間よりも下流側かつ前記搬出位置よりも上流側に設定されていると共に前記第１区間に対して特定方向に離間して平行状に配置された第２区間と、を備え、
複数の前記保持部は、前記第１区間に沿って並ぶように配置され、
前記物品を一時的に保管可能な仮置き部が、前記搬送経路に沿って複数配置され、
複数の前記仮置き部には、前記第１区間と前記第２区間との前記特定方向の間において前記第１区間及び前記第２区間の双方に沿って並ぶように配置された両区間仮置き部が複数含まれ、
前記搬送台車は、前記搬送経路における、複数の前記保持部、複数の前記仮置き部、及び、前記搬出部のそれぞれに対応する位置において、それらと前記物品の受け渡しを行うことができるように構成され、
複数の前記保持部に保持された前記物品のうち１つを対象物品とし、複数の前記保持部に保持された前記物品のうちの前記対象物品以外の前記物品を非対象物品とし、前記対象物品が保持されている前記保持部を対象保持部として、
前記制御システムは、
前記搬送台車により前記対象物品を前記搬出部へ搬送する場合において、前記第１区間における前記対象保持部の下流側に、空き状態の前記両区間仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記両区間仮置き部を第１対象仮置き部として、前記対象物品を前記対象保持部から受け取って前記第１区間内で前記第１対象仮置き部に引き渡し、その後、前記第２区間内で前記第１対象仮置き部から前記対象物品を受け取って前記搬出部に引き渡す、中継搬出処理を前記搬送台車により実行し、
更に、前記中継搬出処理を実行する場合において、前記第１区間内で前記第１対象仮置き部に前記対象物品を引き渡した位置の下流側に前記非対象物品が保持された前記保持部である非対象保持部があり、かつ、前記非対象保持部の下流側であって前記第２区間内で前記第１対象仮置き部から前記対象物品を受け取る位置の上流側に空き状態の前記仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記仮置き部を第２対象仮置き部として、前記中継搬出処理の途中で、前記非対象物品を前記非対象保持部から受け取って前記第２対象仮置き部に引き渡す、中間搬送処理を前記搬送台車により実行する。

【0098】

本構成によれば、搬出部との距離が保持部よりも近い仮置き部に、対象物品を一時的に配置することができる。そして、搬送台車は、対象物品を仮置き部に配置した後、対象物品を搬送していない移動中に、非対象物品を保持部から受け取って別の仮置き部に配置することができる。その後、搬送台車は、自らが仮置き部に配置した対象物品を第２区間において受け取り、適切に搬出部へ搬送することができる。上記において別の仮置き部に配置された非対象物品は、他の搬送台車にとっての対象物品となり得るため、他の搬送台車が当該非対象物品を搬出部へ搬送する際の搬送距離を短くできる。このように、本構成によれば、対象保持部から搬出部への対象物品の搬送を適切に行うことができると共に、その対象保持部から搬出部までの経路の移動中に、非対象物品を搬出部に近い位置に移動させることができる。従って、物品を搬出部へ搬送する場合の搬送効率を、設備全体として向上させることができる。

【0099】

前記制御システムは、前記中継搬出処理を実行する場合において、前記第１区間における前記対象保持部の下流側に、空き状態の前記両区間仮置き部が複数存在する場合には、それらのうち最も上流側の前記両区間仮置き部を前記第１対象仮置き部とする、と好適である。

【0100】

本構成によれば、搬送台車が対象物品を第１対象仮置き部に配置する位置を、より上流側にすることができる。そのため、その後も継続して搬送経路を移動する搬送台車が非対象物品を搬送可能な搬送経路の範囲を、広く確保することができる。

【0101】

前記制御システムは、前記搬送台車により前記対象物品を前記対象保持部から前記搬出部へ搬送する場合において、前記第１区間における前記対象保持部の下流側に、空き状態の前記両区間仮置き部が存在しない場合には、前記対象物品を前記対象保持部から受け取って、そのまま前記対象物品を前記搬出位置まで搬送し、前記対象物品を前記搬出部に引き渡す、直接搬出処理を前記搬送台車により実行する、と好適である。

【0102】

状況によっては、第１区間における対象保持部の下流側に、空き状態の両区間仮置き部が存在しない場合がある。本構成によれば、このような状況では、直接搬出処理を実行することによって、非対象物品の搬送を行うことなく、対象物品を対象保持部から搬出部へ適切に搬送することができる。

【0103】

前記制御システムは、前記第１区間における前記対象保持部の上流側に前記非対象保持部があり、かつ、前記非対象保持部の下流側であって前記対象保持部の上流側に空き状態の前記仮置き部が存在する場合には、当該空き状態の前記仮置き部を第３対象仮置き部として、前記対象物品を前記対象保持部から受け取る前に、前記非対象物品を前記非対象保持部から受け取って前記第３対象仮置き部に引き渡す、事前搬送処理を前記搬送台車により実行する、と好適である。

【0104】

本構成によれば、事前搬送処理を実行することにより、搬送台車が対象保持部に到達するまでの移動中に、非対象物品を搬出部に近い位置に移動させることができる。

【0105】

前記制御システムは、前記非対象保持部が複数存在する場合、それぞれの前記非対象保持部から前記非対象物品を受け取った場合に当該非対象物品を引き渡すことができる空き状態の前記仮置き部が存在するか否かを、前記搬送台車が複数の前記非対象保持部のそれぞれに到達する毎に判定する、と好適である。

【0106】

本構成によれば、搬送台車が非対象保持部から非対象物品を受け取ることが可能な時点における仮置き部の状況に応じて、非対象物品を搬送するか否かの判断を行うことができる。

【0107】

前記制御システムは、前記仮置き部に保管された前記物品であって前記対象物品と同等であるとみなす１つ以上の前記物品を同等物品として設定し、前記同等物品を前記対象物品とみなすと共に当該同等物品が保管された前記仮置き部を前記第１対象仮置き部とみなした場合に前記中間搬送処理を実行できる場合には、前記同等物品を前記対象物品とみなすと共に当該同等物品が保管された前記仮置き部を前記第１対象仮置き部とみなして、前記中継搬出処理及び前記中間搬送処理を実行する、と好適である。

【0108】

本構成によれば、物品を搬出部または仮置き部に搬送する場合にとり得る選択肢を増やすことができ、中継搬出処理及び中間搬送処理を実行できる可能性を高めることができる。

【0109】

複数の前記仮置き部には、前記第２区間に沿って並ぶように配置され、前記第２区間内に位置する前記搬送台車とのみ前記物品の受け渡しが行われる片側仮置き部が更に含まれ、
前記制御システムは、前記両区間仮置き部と前記片側仮置き部との双方から、前記中間搬送処理における前記第２対象仮置き部を選択する、と好適である。

【0110】

本構成によれば、非対象物品を仮置き部に搬送する場合にとり得る選択肢を増やすことができ、中間搬送処理を実行できる可能性を高めることができる。

【0111】

前記搬送台車を複数備え、
前記制御システムは、複数の前記搬送台車のそれぞれを対象搬送台車として、前記対象搬送台車が搬送中であった前記物品を前記搬出部に引き渡した後、最も上流側に配置された前記保持部に到達するまでの間に、前記対象搬送台車に搬送させる前記対象物品を指定する、と好適である。

【0112】

本構成によれば、搬送経路を循環する複数の搬送台車のそれぞれに、適切に対象物品を搬送させることができる。

【産業上の利用可能性】

【0113】

本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送台車と、前記搬送台車が一方向に移動する搬送経路と、前記物品を外部へ搬出する搬出部と、前記搬送台車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0114】

１００ ：搬送設備
１ ：搬送台車
２ ：搬送経路
２１ ：第１区間
２２ ：第２区間
５ ：保持装置
５０ ：保持部
６ ：仮置き部
６ｍ ：両区間仮置き部
６ｓ ：片側仮置き部
６１ｔ ：第１対象仮置き部
６２ｔ ：第２対象仮置き部
６３ｔ ：第３対象仮置き部
７ ：搬出部
７０ ：搬出位置
８ ：制御システム
９ ：物品
Ｘ ：特定方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】