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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-16
(45)【発行日】2024-07-24
(54)【発明の名称】撮影システムおよび撮影制御プログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/74 20230101AFI20240717BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20240717BHJP
G03B 15/03 20210101ALI20240717BHJP
G03B 15/05 20210101ALI20240717BHJP
G03B 11/00 20210101ALI20240717BHJP
G03B 19/07 20210101ALI20240717BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20240717BHJP
H04N 23/56 20230101ALI20240717BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240717BHJP
【ＦＩ】
H04N23/74
G03B15/00 V
G03B15/03 W
G03B15/05
G03B11/00
G03B19/07
H04N23/60 100
H04N23/56
H04N7/18 J
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020093989
(22)【出願日】2020-05-29
(65)【公開番号】P2021190820
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2023-03-10
(73)【特許権者】
【識別番号】501418498
【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 佑季
(72)【発明者】
【氏名】大石 啓之
(72)【発明者】
【氏名】南 良樹
(72)【発明者】
【氏名】薮崎 広行
(72)【発明者】
【氏名】小林 裕一
【審査官】東松 修太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１０５４３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１２３７９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０４９６２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１７１２０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１２０００８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／０１８７７２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－１５８３９３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ２３／００
Ｈ０４Ｎ ２３／４０－２３／９５９
Ｇ０３Ｂ １５／００
Ｇ０３Ｂ １５／０３
Ｇ０３Ｂ １５／０５
Ｇ０３Ｂ １１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両内に設置され、車内の被写体を所定の撮影範囲内で撮影する撮影手段と、前記所定の撮影範囲を照射可能な複数の照明手段と、
前記所定の撮影範囲内に向けて前記複数の照明手段によって照射される光線の干渉を防ぐ光干渉防止手段と、
少なくとも前記撮影手段および前記照明手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数の照明手段によって照射される光線の波長はそれぞれ同じであり、
前記光干渉防止手段は、前記複数の照明手段を時分割で発光させる発光制御手段を備える撮影システム。
【請求項2】
前記光干渉防止手段は、前記複数の照明手段の各々から射出される光線の帯域が重ならないように分離するバンドパスフィルタを備える請求項１に記載の撮影システム。
【請求項3】
複数の前記撮影手段を、各撮影手段が備える諸元と共に登録する諸元登録手段と、前記各撮影手段が備える諸元に基づいて、前記各撮影手段の撮影順序を設定する撮影スケジューリング手段と、
前記撮影スケジューリング手段で設定された撮影スケジューリング情報に基づいて、前記複数の照明手段および前記撮影手段を制御して撮影を実行する撮影実行手段と、
を備える請求項１または請求項２に記載の撮影システム。
【請求項4】
前記撮影手段は、車載カメラで構成され、前記照明手段は、発光タイミングを変更可能なＬＥＤ照明器具で構成される請求項１から請求項３の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項5】
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の撮影システムの制御手段で実行され、複数の撮影手段を、各撮影手段が備える諸元と共に登録する諸元登録過程と、
前記各撮影手段が備える諸元に基づいて、前記各撮影手段の撮影順序を設定する撮影スケジューリング過程と、
前記撮影スケジューリング過程で設定された撮影スケジューリング情報に基づいて、複数の照明手段および前記撮影手段を制御して撮影を実行する撮影実行過程と、
を有する撮影制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車載カメラ等に適用可能な撮影システムおよび撮影制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
車載カメラ等によって乗客などの被写体を撮影し、個別認識等を行う技術が提案されている。
【0003】
ここで、車載カメラ等によって車内を撮影する際には、車両の移動に伴って外部からの入射光量、入射方向が刻々と変化し、適切な露出等の撮影条件も変化していく。
そのため、車内等に設置される照明器具により被写体（乗客等）を照射して露出等を調整し、車載カメラ等により適切な撮影タイミングで撮影する必要がある。
そこで、同期信号に基づいてカメラの撮影タイミング等を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
そのため、車内等に設置される照明器具により被写体（乗客等）を照射して露出等を調整し、車載カメラ等により適切な撮影タイミングで撮影する必要がある。
そこで、同期信号に基づいてカメラの撮影タイミング等を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１５－１８８１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、複数の照明器具（照明手段）から被写体に対して同時に光を照射して撮影を行う場合には、光線同士が相互に干渉して、撮影結果に悪影響を及ぼす場合があった。
より具体的には、光干渉の影響により、露出過多や露出不足により撮影画像の劣化を生じる場合がある。
また、光干渉の影響により、撮影画像に干渉縞が現れたり、カラー画像の場合には色味等に変化を生じたりして、撮影画像の劣化を招く虞もあった。
このような撮影画像の劣化は、例えば撮影画像によって精密な個人認証等を行う場合などに、認証率の低下等につながるという問題がある。
より具体的には、光干渉の影響により、露出過多や露出不足により撮影画像の劣化を生じる場合がある。
また、光干渉の影響により、撮影画像に干渉縞が現れたり、カラー画像の場合には色味等に変化を生じたりして、撮影画像の劣化を招く虞もあった。
このような撮影画像の劣化は、例えば撮影画像によって精密な個人認証等を行う場合などに、認証率の低下等につながるという問題がある。
【0006】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、複数の照明手段を用いて撮影を行う場合に画質劣化を抑制することのできる撮影システムおよび撮影制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の態様に係る撮影システムは、車両内に設置され、車内の被写体を所定の撮影範囲内で撮影する撮影手段と、前記所定の撮影範囲を照射可能な複数の照明手段と、前記所定の撮影範囲内に向けて前記複数の照明手段によって照射される光線の干渉を防ぐ光干渉防止手段と、少なくとも前記撮影手段および前記照明手段を制御する制御手段と、を備える。
前記光干渉防止手段は、前記複数の照明手段を時分割で発光させる発光制御手段を備えることが好ましい。
前記光干渉防止手段は、前記複数の照明手段の各々から射出される光線の帯域が重ならないように分離するバンドパスフィルタを備えることが好ましい。
前記光干渉防止手段は、前記複数の照明手段を時分割で発光させる発光制御手段を備えることが好ましい。
前記光干渉防止手段は、前記複数の照明手段の各々から射出される光線の帯域が重ならないように分離するバンドパスフィルタを備えることが好ましい。
【0008】
複数の前記撮影手段を、各撮影手段が備える諸元と共に登録する諸元登録手段と、前記各撮影手段が備える諸元に基づいて、前記各撮影手段の撮影順序を設定する撮影スケジューリング手段と、前記撮影スケジューリング手段で設定された撮影スケジューリング情報に基づいて、前記複数の照明手段および前記撮影手段を制御して撮影を実行する撮影実行手段と、を備えることが好ましい。
前記撮影手段は、車載カメラで構成され、前記照明手段は、発光タイミングを変更可能なＬＥＤ照明器具で構成されることが好ましい。
前記撮影手段は、車載カメラで構成され、前記照明手段は、発光タイミングを変更可能なＬＥＤ照明器具で構成されることが好ましい。
【0009】
他の態様に係る撮影制御プログラムは、上述の撮影システムの制御手段で実行され、複数の撮影手段を、各撮影手段が備える諸元と共に登録する諸元登録過程と、前記各撮影手段が備える諸元に基づいて、前記各撮影手段の撮影順序を設定する撮影スケジューリング過程と、前記撮影スケジューリング過程で設定された撮影スケジューリング情報に基づいて、複数の照明手段および前記撮影手段を制御して撮影を実行する撮影実行過程と、を有する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、複数の照明手段を用いて撮影を行う場合に画質劣化を抑制することのできる撮影システムおよび撮影制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施の形態に係る撮影システムの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図2】実施の形態に係る撮影システムに適用される車載カメラと照明器具の配置例および照射範囲の例を示す説明図である。
【図3】比較例に係る照明器具の照射範囲の例を示す概略説明図である。
【図4】実施の形態に係る照明器具を時分割で照射した場合の照射範囲の例を示す概略説明図（ａ）、（ｂ）である。
【図5】実施の形態に係る照明器具にバンドパスフィルタを適用して照射した場合の照射範囲の例を示す概略説明図である。
【図6】実施の形態に係る撮影システムで実行される撮影処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図8】車載カメラの登録テーブルリストの例を示す図表である。
【図10】撮影スケジューリングテーブルの一例を示す図表である。
【図11】撮影スケジューリングテーブルの他の例を示す図表である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
【0013】
（撮影システムの機能構成）
図１の機能ブロック図を参照して、本実施の形態に係る撮影システムＳ１の機能構成について説明する。
撮影システムＳ１は、車両Ｖ内に設置され、車内の複数の被写体（例えば乗客等）Ｈ１などを所定の撮影範囲（Ａ１、Ａ２（図２等参照））内で撮影する車載カメラで構成される撮影手段１０（１０ａ、１０ｂ…）を備える。
図１の機能ブロック図を参照して、本実施の形態に係る撮影システムＳ１の機能構成について説明する。
撮影システムＳ１は、車両Ｖ内に設置され、車内の複数の被写体（例えば乗客等）Ｈ１などを所定の撮影範囲（Ａ１、Ａ２（図２等参照））内で撮影する車載カメラで構成される撮影手段１０（１０ａ、１０ｂ…）を備える。
【0014】
また、被写体Ｈ１を含む所定の撮影範囲を照射可能な複数の照明手段として発光タイミング等を変更可能なＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…を備える。なお、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…が発光可能な光線の帯域は、可視光帯域（約３６０ｎｍ～８３０ｎｍ）以外の８５０ｎｍあるいは９５０ｎｍの赤外線帯域であってもよい。その際には、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…には赤外線ＬＥＤが用いられ、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…としては、赤外線帯域を撮影可能な赤外線カメラが用いられる。
【0015】
また、複数のＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…によって、所定の撮影範囲内に向けて照射される光線Ｌ１、Ｌ２（図２等参照）の干渉を防ぐ光干渉防止手段１２を備える。
さらに、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…およびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…を制御するマイクロコンピュータ等で構成される制御手段１３を備える。
さらに、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…およびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…を制御するマイクロコンピュータ等で構成される制御手段１３を備える。
【0016】
ここで、光干渉防止手段１２は、複数のＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…を時分割で発光させる発光制御手段１２０、または複数のＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…の各々から射出される光線の帯域が重ならないように分離するバンドパスフィルタ１２１の少なくとも一方で構成することができる。なお、発光制御手段１２０およびバンドパスフィルタ１２１の詳細については後述する。
【0017】
また、撮影システムＳ１は、複数の車載カメラ１０ａ、１０ｂ…を、各車載カメラ１０ａ、１０ｂ…が備える諸元（利用帯域、フレームレート（ｆｐｓ）、露光時間等のデータ等）と共に登録する諸元登録手段１４を備える。
【0018】
また、各車載カメラ１０ａ、１０ｂ…が備える諸元に基づいて、各車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の撮影順序を撮影スケジューリングテーブル等に設定する撮影スケジューリング手段１５を備える。
【0019】
さらに、撮影スケジューリング手段１５で撮影スケジューリングテーブル等に設定された撮影スケジューリング情報に基づいて、複数のＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…および車載カメラ１０ａ、１０ｂ…を制御して撮影を実行する撮影実行手段１６を備える。
【0020】
また、撮影システムＳ１は、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の撮影画像に所定の画像処を施す画像処理手段１７を備える。また、画像処理されたデータに基づいて被写体Ｈ１（乗客等）の画像認識を行う画像認識手段１８と、画像認識結果等を格納するフラッシュメモリ等で構成されるデータ格納手段１９を備える。
なお、各ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…間の発光タイミング信号などの送受信は、有線或いは無線で行ってもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格等の通信ネットワークを介して行うこともできる。
なお、各ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…間の発光タイミング信号などの送受信は、有線或いは無線で行ってもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格等の通信ネットワークを介して行うこともできる。
【0021】
（車載カメラとＬＥＤ照明器具の配置例等）
図２を参照して、車載カメラとＬＥＤ照明器具の配置例等について説明する。
なお、図２に示す配置例では、車両Ｖの車室内の前方側に、２台の車載カメラ１０ａ、１０ｂとＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂを設けた構成とした。
図２を参照して、車載カメラとＬＥＤ照明器具の配置例等について説明する。
なお、図２に示す配置例では、車両Ｖの車室内の前方側に、２台の車載カメラ１０ａ、１０ｂとＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂを設けた構成とした。
【0022】
また、説明の簡略化のため、ＬＥＤ照明器具１１ａは車載カメラ１０ａの前面側に設けられる点光源、ＬＥＤ照明器具１１ｂは車載カメラ１０ｂの前面側に設けられる点光源であるものとする。
【0023】
なお、図２に示す例では、ＬＥＤ照明器具１１ａによる照射範囲と、車載カメラ１０ａによる撮影範囲は一致しているものとする。同様に、ＬＥＤ照明器具１１ｂによる照射範囲と、車載カメラ１０ｂによる撮影範囲は一致しているものとする。
そして、車両Ｖの後部座席の左側に着座している乗客を被写体Ｈ１とする場合を想定する。
この状態で、ＬＥＤ照明器具１１ａによって照射される光線Ｌ１は、図２に示すような扇状の照射範囲Ａ１となる。
また、ＬＥＤ照明器具１１ｂによって照射される光線Ｌ２は、図２に示すような扇状の照射範囲Ａ２となる。
そして、照射範囲Ａ１と照射範囲Ａ２は、一部の領域Ｂで重なることとなる。
本発明は、この照射範囲の重複領域Ｂにおける光の干渉を防ぐことを目的として案出されたものである。
そして、車両Ｖの後部座席の左側に着座している乗客を被写体Ｈ１とする場合を想定する。
この状態で、ＬＥＤ照明器具１１ａによって照射される光線Ｌ１は、図２に示すような扇状の照射範囲Ａ１となる。
また、ＬＥＤ照明器具１１ｂによって照射される光線Ｌ２は、図２に示すような扇状の照射範囲Ａ２となる。
そして、照射範囲Ａ１と照射範囲Ａ２は、一部の領域Ｂで重なることとなる。
本発明は、この照射範囲の重複領域Ｂにおける光の干渉を防ぐことを目的として案出されたものである。
【0024】
（照射範囲における光の干渉について）
比較例に係るＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂの照射範囲の例を示す概略説明図としての図３を参照して、照射範囲における光の干渉について説明する。
ここで、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂは、所定距離だけ離間された車載カメラ５１０ａ、５１０ｂの前面側に設けられているものとする。また、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂの照射範囲Ａ１１、Ａ１２と、車載カメラ５１０ａ、５１０ｂの撮影範囲は一致しているものとする。
また、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂから照射される光線Ｌ１１、Ｌ１２の波長は同じとする。
このような状態で、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂが同時に発光されると、光線Ｌ１１、Ｌ１２は、照射範囲Ａ１１、Ａ１２の一部の領域Ｃで重なり合う。
比較例に係るＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂの照射範囲の例を示す概略説明図としての図３を参照して、照射範囲における光の干渉について説明する。
ここで、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂは、所定距離だけ離間された車載カメラ５１０ａ、５１０ｂの前面側に設けられているものとする。また、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂの照射範囲Ａ１１、Ａ１２と、車載カメラ５１０ａ、５１０ｂの撮影範囲は一致しているものとする。
また、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂから照射される光線Ｌ１１、Ｌ１２の波長は同じとする。
このような状態で、ＬＥＤ照明器具５１１ａ、５１１ｂが同時に発光されると、光線Ｌ１１、Ｌ１２は、照射範囲Ａ１１、Ａ１２の一部の領域Ｃで重なり合う。
【0025】
そして、重複領域Ｃでは光線Ｌ１１、Ｌ１２の波長が同じであるため光干渉を生じ、露出の過多や干渉縞等が発生する。また、カラー画像の場合には色味等に変化を生じて、撮影画像の劣化を招く虞もある。
このように、この重複領域Ｃを含む撮影画像では、光干渉の影響により、画像劣化を生じる。
このような画像劣化は、例えば撮影画像によって被写体Ｈ１（図２参照）としての乗客について、精密な個人認証等を行う場合などに、認証率の低下等につながるという問題を生じる。
このように、この重複領域Ｃを含む撮影画像では、光干渉の影響により、画像劣化を生じる。
このような画像劣化は、例えば撮影画像によって被写体Ｈ１（図２参照）としての乗客について、精密な個人認証等を行う場合などに、認証率の低下等につながるという問題を生じる。
【0026】
（時分割発光による干渉防止について）
図４を参照して、時分割発光による干渉防止について説明する。
図４（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係るＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂを時分割で照射した場合の照射範囲の例を示す概略説明図である。
図４を参照して、時分割発光による干渉防止について説明する。
図４（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係るＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂを時分割で照射した場合の照射範囲の例を示す概略説明図である。
【0027】
ここで、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂは、所定距離だけ離間された車載カメラ１０ａ、１０ｂの前面側に設けられているものとする。また、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂの照射範囲Ａ１、Ａ２と、車載カメラ１０ａ、１０ｂの撮影範囲は一致しているものとする。
また、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂから照射される光線Ｌ１、Ｌ２の波長は同じとする。
このような状態で、ＬＥＤ照明器具１１ａ→１１ｂの順で照射タイミングをずらして発光させて撮影を行う。
即ち、まず、図４（ａ）に示すように、ＬＥＤ照明器具１１ａのみを発光させて、照射範囲（撮影範囲）Ａ１について、車載カメラ１０ａによる撮影を行う。
また、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂから照射される光線Ｌ１、Ｌ２の波長は同じとする。
このような状態で、ＬＥＤ照明器具１１ａ→１１ｂの順で照射タイミングをずらして発光させて撮影を行う。
即ち、まず、図４（ａ）に示すように、ＬＥＤ照明器具１１ａのみを発光させて、照射範囲（撮影範囲）Ａ１について、車載カメラ１０ａによる撮影を行う。
【0028】
次いで、所定時間の経過後に、図４（ｂ）に示すように、ＬＥＤ照明器具１１ｂのみを発光させて、照射範囲（撮影範囲）Ａ２について、車載カメラ１０ｂによる撮影を行う。
このような時分割の光照射の制御は、光干渉防止手段１２としての発光制御手段１２０によって行われる。
これにより、照射範囲Ａ１、Ａ２の重複領域Ｂにおける光干渉の発生を回避することができる。
したがって、車載カメラ１０ａ、１０ｂの撮影画像は、光干渉の影響を受けることがなく、個人認証等にも適した高品質の画像データを得ることができる。
このような時分割の光照射の制御は、光干渉防止手段１２としての発光制御手段１２０によって行われる。
これにより、照射範囲Ａ１、Ａ２の重複領域Ｂにおける光干渉の発生を回避することができる。
したがって、車載カメラ１０ａ、１０ｂの撮影画像は、光干渉の影響を受けることがなく、個人認証等にも適した高品質の画像データを得ることができる。
【0029】
（バンドパスフィルタによる干渉防止について）
図５を参照して、バンドパスフィルタによる干渉防止について説明する。
図５は、実施の形態に係るＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂにバンドパスフィルタ１２１ａ、１２１ｂを適用して照射した場合の照射範囲の例を示す概略説明図である。
ここで、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂは、所定距離だけ離間された車載カメラ１０ａ、１０ｂの前面側に設けられているものとする。
また、ＬＥＤ照明器具１１ａの前面側には、８５０ｎｍ帯のバンドパスフィルタ１２１ａが設けられている。
さらに、ＬＥＤ照明器具１１ａの前面側には、９５０ｎｍ帯のバンドパスフィルタ１２１ｂが設けられている。
図５を参照して、バンドパスフィルタによる干渉防止について説明する。
図５は、実施の形態に係るＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂにバンドパスフィルタ１２１ａ、１２１ｂを適用して照射した場合の照射範囲の例を示す概略説明図である。
ここで、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂは、所定距離だけ離間された車載カメラ１０ａ、１０ｂの前面側に設けられているものとする。
また、ＬＥＤ照明器具１１ａの前面側には、８５０ｎｍ帯のバンドパスフィルタ１２１ａが設けられている。
さらに、ＬＥＤ照明器具１１ａの前面側には、９５０ｎｍ帯のバンドパスフィルタ１２１ｂが設けられている。
【0030】
なお、バンドパスフィルタ１２１ａ、１２１ｂは、特定波長を透過可能な蒸着膜等を用いた光学式のバンドパスフィルタ、或いは透過する波長、帯域幅を可変可能な電気式のバンドパスフィルタで構成することができる。
【0031】
このような構成により、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂを同時に発光されると、光線Ｌ１０、Ｌ２０は、照射範囲Ａ１、Ａ２の一部の領域Ｂで重なり合うが、それぞれの光線Ｌ１０、Ｌ２０の波長が異なるため、光干渉は発生しない。
したがって、車載カメラ１０ａ、１０ｂの撮影画像には、光干渉の影響は生じないので、画像品質を保つことができる。
なお、図４に示す時分割による干渉防止法と、図５にバンドパスフィルタによる干渉防止法とを組み合わせて、より確実な光干渉の防止を図る構成としてもよい。
したがって、車載カメラ１０ａ、１０ｂの撮影画像には、光干渉の影響は生じないので、画像品質を保つことができる。
なお、図４に示す時分割による干渉防止法と、図５にバンドパスフィルタによる干渉防止法とを組み合わせて、より確実な光干渉の防止を図る構成としてもよい。
【0032】
（撮影処理について）
図６を参照して、本実施の形態に係る撮影システムＳ１で実行される撮影処理について説明する。
ここで、図６は、撮影システムＳ１で実行される撮影処理の処理手順を示すフローチャートである。
この処理が開始されると、まず、設定情報読込処理のサブルーチンＳＢ１が実行される。
なお、設定情報読込処理のサブルーチンＳＢ１の処理手順については後述する。
図６を参照して、本実施の形態に係る撮影システムＳ１で実行される撮影処理について説明する。
ここで、図６は、撮影システムＳ１で実行される撮影処理の処理手順を示すフローチャートである。
この処理が開始されると、まず、設定情報読込処理のサブルーチンＳＢ１が実行される。
なお、設定情報読込処理のサブルーチンＳＢ１の処理手順については後述する。
【0033】
【0034】
ステップＳ１１では、撮影実行手段１６により、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…およびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…を用いて、前出の図４に示す時分割による干渉防止、或いは前出の図５にバンドパスフィルタによる干渉防止を用いて被写体の撮影を実行する。
【0035】
ステップＳ１２では、画像処理手段１７によって車載カメラ１０ａ、１０で撮影された撮影画像について画像の鮮明化処理等を行った上で、画像認識手段１８により被写体の個人認証等の画像認識を行ってステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１３では、画像認識結果等のデータをデータ格納手段１９に格納して処理を終了する。
ステップＳ１３では、画像認識結果等のデータをデータ格納手段１９に格納して処理を終了する。
【0036】
（設定情報読込処理について）
図７のフローチャートおよび図８を参照して、図６に示す撮影処理のメイン処理における設定情報読込処理のサブルーチンＳＢ１の処理手順について説明する。
ステップＳ１０１では、諸元登録手段１４に格納されている車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の諸元データ（利用帯域、フレームレート（ｆｐｓ）、露光時間等のデータ等）を取得してステップＳ１０２に移行する。
ここで、諸元データは、図８に例示するような車載カメラの登録テーブルリストのような形式で格納することができる。
図７のフローチャートおよび図８を参照して、図６に示す撮影処理のメイン処理における設定情報読込処理のサブルーチンＳＢ１の処理手順について説明する。
ステップＳ１０１では、諸元登録手段１４に格納されている車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の諸元データ（利用帯域、フレームレート（ｆｐｓ）、露光時間等のデータ等）を取得してステップＳ１０２に移行する。
ここで、諸元データは、図８に例示するような車載カメラの登録テーブルリストのような形式で格納することができる。
【0037】
図８に示す登録テーブルリストの例では、各車載カメラ１０ａ、１０ｂ…に、カメラＮｏ．１、２…を付与し、諸元データとして、利用帯域（例えば、８５０ｎｍ、９５０ｎｍ等）、撮影レート（フレームレート）ｆｐｓ（Frames per Second）として例えば５、３０、６０等、露光時間（例えば、５ｍｓ、４ｍｓ、３ｍｓ等）、割当状況（ＴＲＵＥまたはＦＡＬＳ）が登録される。
なお、フレームレート（ｆｐｓ）とは、１秒間に使用するフレーム数（コマ数）の静止画が記録されているかを示す数値である。
ステップＳ１０２では、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…に関する照度等のデータを取得してステップＳ１０３に移行する。
ステップＳ１０３では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…およびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…は正常か否かが判定される。
そして、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０４に移行して、再起動等を試行する故障対応処理を行ってからステップＳ１０５に移行する。
なお、フレームレート（ｆｐｓ）とは、１秒間に使用するフレーム数（コマ数）の静止画が記録されているかを示す数値である。
ステップＳ１０２では、ＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…に関する照度等のデータを取得してステップＳ１０３に移行する。
ステップＳ１０３では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…およびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…は正常か否かが判定される。
そして、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０４に移行して、再起動等を試行する故障対応処理を行ってからステップＳ１０５に移行する。
【0038】
ステップＳ１０５では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…およびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…は使用可能か否かが判定され、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳＳＢ２に移行し、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…またはＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…の異常を記録してステップＳ１０７に移行する。
ステップＳ１０６では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…またはＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…の異常を記録してステップＳ１０７に移行する。
【0039】
一方、ステップＳ１０３で「Ｙｅｓ」と判定された場合にはステップＳＢ２の撮影スケジューリング処理のサブルーチンＳＢ２を実行する。なお、撮影スケジューリング処理ＳＢ１の処理手順については後述する。
ステップＳ１０７では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の全設定が完了したか否かが判定され、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０３に戻る。
また、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０８に移行して、撮影設定情報を格納してメイン処理に戻る。
ステップＳ１０７では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の全設定が完了したか否かが判定され、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０３に戻る。
また、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０８に移行して、撮影設定情報を格納してメイン処理に戻る。
【0040】
（撮影スケジューリング処理について）
図９のフローチャートを参照して、図８に示す設定情報読込処理における撮影スケジューリング処理のサブルーチンＳＢ２の処理手順について説明する。
ステップＳ２０１では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の諸元データおよびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…に関するデータに基づいて、撮影順序に関わる優先順位付けを行う。
図９のフローチャートを参照して、図８に示す設定情報読込処理における撮影スケジューリング処理のサブルーチンＳＢ２の処理手順について説明する。
ステップＳ２０１では、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…の諸元データおよびＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…に関するデータに基づいて、撮影順序に関わる優先順位付けを行う。
【0041】
より具体的には、スケジューリングテーブルの優先順位は、例えば、撮影レートの高さ、露光時間長の長さ等により、各車載カメラ１０ａ、１０ｂ…に重み付けを行うことにより設定することができる。
【0042】
これは、撮影タイミングに規則性が有る場合に対応させたり、或いは他のカメラに必要な枠を確保されないようにするためである。なお、同一レートについては同列に扱うようにしてもよい。
【0043】
ステップＳ２０２では、優先順位付けは終了したか否かが判定され、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２０１に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２０３に移行する。
ステップＳ２０３では、優先順位等に基づいて撮影スケジューリングテーブルを作成する。
撮影スケジューリングテーブルは、例えば図１０、図１１に示すような構成とすることができる。
ステップＳ２０３では、優先順位等に基づいて撮影スケジューリングテーブルを作成する。
撮影スケジューリングテーブルは、例えば図１０、図１１に示すような構成とすることができる。
【0044】
図１０に示す撮影スケジューリングテーブルでは、利用帯域：９５０ｎｍ、露光時間：５ｍｓのカメラＮｏ．６（図８参照）について、枠数が１８０に設定され、実行順序を示す実行Ｎｏ．１、２…が付与されている。そして、各実行Ｎｏ．毎に、実時間が格納されている。
【0045】
図１１に示す撮影スケジューリングテーブルでは、利用帯域：８５０ｎｍのカメラＮｏ．１～５（図８参照）について、枠数が１８０に設定され、実行順序を示す実行Ｎｏ．１、２…が付与されている。そして、各実行Ｎｏ．毎に、実時間が格納されている。
なお、「実時間」とは、１回の撮影までにかかる実際の時間を表している。
即ち、例えば、１撮影あたりの割り当て時間を５．５ｍｓ（１ｓ間に１８０回撮影）と仮定した場合に、実行回数が１回増えるごとに５．５ｍｓずつ増えていくことになる。
ここで、図１１における優先順位は、撮影レートの高さと、露光時間長の長さに基づいて設定されている。
即ち、図８に示す登録テーブルリストに基づいて、リスト中でフレームレートが最も高い６０ｆｐｓであるカメラＮｏ．３を実行Ｎｏ．１に設定している。
次に、２番目にフレームレートが高い３０ｆｐｓであるカメラＮｏ．２を実行Ｎｏ．２に設定している。
なお、「実時間」とは、１回の撮影までにかかる実際の時間を表している。
即ち、例えば、１撮影あたりの割り当て時間を５．５ｍｓ（１ｓ間に１８０回撮影）と仮定した場合に、実行回数が１回増えるごとに５．５ｍｓずつ増えていくことになる。
ここで、図１１における優先順位は、撮影レートの高さと、露光時間長の長さに基づいて設定されている。
即ち、図８に示す登録テーブルリストに基づいて、リスト中でフレームレートが最も高い６０ｆｐｓであるカメラＮｏ．３を実行Ｎｏ．１に設定している。
次に、２番目にフレームレートが高い３０ｆｐｓであるカメラＮｏ．２を実行Ｎｏ．２に設定している。
【0046】
次いで、フレームレート３０ｆｐｓについては、カメラＮｏ．１、Ｎｏ．２およびＮｏ．４が挙げられるが、露光時間が５ｍｓとより長いカメラＮｏ．１を実行Ｎｏ．３に設定している。
【0047】
なお、実行Ｎｏ．５、６については、１０００ｍｓ÷１８０＝５．５５５…ｍｓであるため、露光時間がこれを超える６ｍｓの場合には、カメラＮｏ．４を連続した２枠に割り当てている。
ここで、例えば、３０ｆｐｓを基準とした設定可能撮影周期を、１、５、１０、１５、３０、６０、１２０ｆｐｓとした場合を考える。
この場合に、１撮影当たりの割り当て時間を５．５ｍｓとすると、１秒当たり１８０回の撮影が可能となる。
なお、１秒当たりの撮影回数は基準撮影レートの整数倍とする必要がある。
以降同様にして、各実行Ｎｏ．に所定のカメラＮｏ．を割り当てていく。
また、より精細な割り当てを行う場合には、基準レート３０ｆｐｓの場合に、２４０枠、３００枠というような設定を行うようにしてもよい。
ここで、例えば、３０ｆｐｓを基準とした設定可能撮影周期を、１、５、１０、１５、３０、６０、１２０ｆｐｓとした場合を考える。
この場合に、１撮影当たりの割り当て時間を５．５ｍｓとすると、１秒当たり１８０回の撮影が可能となる。
なお、１秒当たりの撮影回数は基準撮影レートの整数倍とする必要がある。
以降同様にして、各実行Ｎｏ．に所定のカメラＮｏ．を割り当てていく。
また、より精細な割り当てを行う場合には、基準レート３０ｆｐｓの場合に、２４０枠、３００枠というような設定を行うようにしてもよい。
【0048】
ここで、図１１に示すスケジューリングテーブルでは、高撮影ｆｐｓの撮影カメラ、或いは露光時間が比較的長い撮影カメラを優先して設定している。そのため、このような条件を満たす撮影カメラが優先的に入れ込まれる。
例えば、図８に示すような登録テーブルリストによれば、枠数１８０のうちの３枠に１回は、最も高撮影ｆｐｓ（図８では、６０ｆｐｓ）であるＮｏ．３の撮影カメラが設定される。そのため、図１１に示す例では，実行Ｎｏ．４において、Ｎｏ．３の撮影カメラが優先的に割り当てられている。
なお、フレームレート１２０ｆｐｓの車載カメラを利用している場合に、残りの撮影回数は６０回となるので、フレームレート６０ｆｐｓの車載カメラ１台、若しくはフレームレート３０ｆｐｓの車載カメラ２台を同時に利用することができる。
例えば、図８に示すような登録テーブルリストによれば、枠数１８０のうちの３枠に１回は、最も高撮影ｆｐｓ（図８では、６０ｆｐｓ）であるＮｏ．３の撮影カメラが設定される。そのため、図１１に示す例では，実行Ｎｏ．４において、Ｎｏ．３の撮影カメラが優先的に割り当てられている。
なお、フレームレート１２０ｆｐｓの車載カメラを利用している場合に、残りの撮影回数は６０回となるので、フレームレート６０ｆｐｓの車載カメラ１台、若しくはフレームレート３０ｆｐｓの車載カメラ２台を同時に利用することができる。
【0049】
このように、車載カメラの照明による相互の干渉を無くすために、カメラ単位で撮影期間を時分割制御しているので、他のカメラの照明の光干渉の影響を受けないようにできる。
【0050】
また、同期動作を始めた後に、各カメラは自ユニット内の基準クロックに準じて撮影を行うため、撮影周期がずれてしまう場合がある。このような場合には、全体での同期が取れるように、定周期の同期信号を撮影システムＳ１全体で受信し、撮影周期ずれを防止するようにしてもよい。
【0051】
また、撮影システムＳ１における撮影スケジュールの共有は、撮影システムＳ１を構成するユニット間の通信機能を利用して行うようにできる。なお、この際の通信は、電源ライン、映像信号ライン、専用通信線、無線等の通信手段を利用することができる。
【0052】
以上述べたように、本実施の形態に係る撮影システムＳ１によれば、同一領域内において、複数のＬＥＤ照明器具１１ａ、１１ｂ…と、車載カメラ１０ａ、１０ｂ…を用いて撮影する被写体Ｈ１の露光条件などを安定させることができ、画質を向上させ、画像認識性能を向上させることができる。
また、大電流を利用する照明の発光タイミングを分散化することで、瞬間最大消費電流値を抑えることができる。
また、撮影範囲内に他のカメラの照明装置が有る環境であっても正常な撮影を行うことが可能となる。
また、大電流を利用する照明の発光タイミングを分散化することで、瞬間最大消費電流値を抑えることができる。
また、撮影範囲内に他のカメラの照明装置が有る環境であっても正常な撮影を行うことが可能となる。
【0053】
さらに、フレームレート３０ｆｐｓの車載カメラを使用した場合に、１撮影当たりの割り当て時間を５．５ｓとすると、１バンドあたり、６台のカメラを運用することが可能となる。
【0054】
また、近赤外帯域では、８５０ｎｍ帯、９５０ｎｍ帯の帯域を利用可能であり、上記条件の場合には、単一領域で最大１２台の車載カメラを運用することが可能となる。
【0055】
以上、本発明の撮影システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【符号の説明】
【0056】
Ｓ１ 撮影システム
Ｈ１ 被写体
Ｖ 車両
１０（１０ａ、１０ｂ…） 撮影手段（車載カメラ）
１１（１１ａ、１１ｂ…） 照明手段（ＬＥＤ照明器具）
１２ 光干渉防止手段
１３ 制御手段
１４ 諸元登録手段
１５ 撮影スケジューリング手段
１６ 撮影実行手段
１２０ 発光制御手段
１２１ バンドパスフィルタ
Ｈ１ 被写体
Ｖ 車両
１０（１０ａ、１０ｂ…） 撮影手段（車載カメラ）
１１（１１ａ、１１ｂ…） 照明手段（ＬＥＤ照明器具）
１２ 光干渉防止手段
１３ 制御手段
１４ 諸元登録手段
１５ 撮影スケジューリング手段
１６ 撮影実行手段
１２０ 発光制御手段
１２１ バンドパスフィルタ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】