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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-16
(45)【発行日】2024-07-24
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240717BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2020186136
(22)【出願日】2020-11-06
(65)【公開番号】P2022075389
(43)【公開日】2022-05-18
【審査請求日】2023-08-14
(73)【特許権者】
【識別番号】302064762
【氏名又は名称】株式会社日本総合研究所
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】三輪 泰史
(72)【発明者】
【氏名】今泉 翔一朗
【審査官】山口 大志
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１５９１４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１７９７５７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得部と、前記追従情報取得部が取得した前記速度、前記加速度及び前記角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出部と、
前記追従異常検出部が前記速度、前記加速度及び前記角加速度の少なくとも１つの異常を検出した場合に、前記異常に関する質問を生成する質問生成部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項2】
前記異常の原因を推定する原因推定部をさらに備え、前記質問生成部は、前記原因推定部が推定した前記原因に基づいて、前記質問の内容を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記原因に対処するために前記作業者が実施した行動の内容を示す情報を取得する行動情報収集部をさらに備える、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記行動情報収集部が取得した前記行動の内容を示す情報と、前記原因推定部が推定した前記原因を示す情報とが対応付けられた対処情報を生成する対処情報生成部をさらに備える、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記質問生成部は、前記作業者に対して、前記作業者が前記行動を選択した理由を問い合わせるための質問を生成し、前記対処情報生成部は、
（ｉ）前記原因推定部が推定した前記原因を示す情報として、前記質問に対する回答の内容を示す情報を含む前記対処情報、又は、
（ｉｉ）前記行動情報収集部が取得した前記行動の内容を示す情報と、前記原因推定部が推定した前記原因を示す情報と、前記質問に対する回答の内容を示す情報とが対応付けられた前記対処情報を生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記原因推定部は、前記異常が、前記作業者の作業の対象である第１対象物に起因するか否かを判定する対象物判定部を有し、前記質問生成部は、前記異常が前記第１対象物に起因するか否かに基づいて、前記質問の内容を決定する、
請求項２から請求項５までの何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記対象物判定部は、前記作業者の音声が記録された音声データを取得し、
前記音声データに記録された前記作業者の前記音声を解析し、
（ｉ）前記異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）前記事象に関与する関与者を推定する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記原因推定部は、前記異常が検出された時点よりも前に、前記作業者と同一又は類似する作業を実施した他の作業者の作業に関する情報を取得し、
前記他の作業者の前記作業の内容に基づいて、前記異常の原因を推定する、
請求項２から請求項７までの何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記他の作業者の前記作業は、前記異常が検出された時点における前記作業者の位置からの距離が予め定められた値よりも小さな位置で実施された作業の中から抽出される、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記質問生成部は、前記作業者の位置が予め定められた地理的範囲の範囲内に含まれる場合、前記質問を生成し、
前記作業者の位置が前記地理的範囲の範囲内に含まれない場合、前記質問を生成しない、
請求項１から請求項９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項11】
コンピュータを、請求項１から請求項１０までの何れか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【請求項12】
追従情報取得部が、作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得段階と、追従異常検出部が、前記追従情報取得段階において取得された前記速度、前記加速度及び前記角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出段階と、
質問生成部が、前記追従異常検出段階において前記速度、前記加速度及び前記角加速度の少なくとも１つの異常が検出された場合に、前記異常に関する質問を生成する質問生成段階と、
を有する、情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、農作物の生産ノウハウの情報を蓄積した生産ノウハウデータベースを備えた農業支援システムが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００７－０７２７８７号公報
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００７－０７２７８７号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、例えば、作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、追従情報取得部が取得した速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、追従異常検出部が速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの異常を検出した場合に、異常に関する質問を生成する質問生成部を備える。
【0004】
上記の情報処理装置は、異常の原因を推定する原因推定部を備えてよい。上記の情報処理装置において、質問生成部は、原因推定部が推定した原因に基づいて、質問の内容を決定してよい。上記の情報処理装置は、原因に対処するために作業者が実施した行動の内容を示す情報を取得する行動情報収集部を備えてよい。上記の情報処理装置は、行動情報収集部が取得した行動の内容を示す情報と、原因推定部が推定した原因を示す情報とが対応付けられた対処情報を生成する対処情報生成部を備えてよい。
【0005】
上記の情報処理装置において、質問生成部は、作業者に対して、作業者が行動を選択した理由を問い合わせるための質問を生成してよい。対処情報生成部は、（ｉ）原因推定部が推定した原因を示す情報として、質問に対する回答の内容を示す情報を含む対処情報、又は、（ｉｉ）行動情報収集部が取得した行動の内容を示す情報と、原因推定部が推定した原因を示す情報と、質問に対する回答の内容を示す情報とが対応付けられた対処情報を生成してよい。
【0006】
上記の情報処理装置において、原因推定部は、異常が、作業者の作業の対象である第１対象物に起因するか否かを判定する対象物判定部を有してよい。上記の情報処理装置において、質問生成部は、異常が第１対象物に起因するか否かに基づいて、質問の内容を決定してよい。上記の情報処理装置において、対象物判定部は、作業者の音声が記録された音声データを取得してよい。対象物判定部は、音声データに記録された作業者の音声を解析してよい。対象物判定部は、（ｉ）異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）事象に関与する関与者を推定してよい。
【0007】
上記の情報処理装置において、原因推定部は、異常が検出された時点よりも前に、作業者と同一又は類似する作業を実施した他の作業者の作業に関する情報を取得してよい。上記の情報処理装置において、原因推定部は、他の作業者の作業の内容に基づいて、異常の原因を推定してよい。上記の情報処理装置において、他の作業者の作業は、異常が検出された時点における作業者の位置からの距離が予め定められた値よりも小さな位置で実施された作業の中から抽出されてよい。上記の情報処理装置において、質問生成部は、作業者の位置が予め定められた地理的範囲の範囲内に含まれる場合、質問を生成してよい。質問生成部は、作業者の位置が地理的範囲の範囲内に含まれない場合、質問を生成しなくてよい。
【0008】
本発明の第２の態様においては、情報処理方法が提供される。上記の情報処理方法は、例えば、作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、追従情報取得段階において取得された速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、追従異常検出段階において速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの異常が検出された場合に、異常に関する質問を生成する質問生成段階を有する。
【0009】
本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の第１の実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の第２の実施形態に係る情報処理方法を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。
【0010】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図2】農作業ロボット１２０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図3】農作業管理サーバ１４２の内部構成の一例を概略的に示す。
【図4】ノウハウ管理サーバ１４６の内部構成の一例を概略的に示す。
【図5】データテーブル５００の一例を概略的に示す。
【図6】フローチャート６００の一例を概略的に示す。
【図7】ノウハウデータ生成部４４０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図8】質問部７７０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図9】質問生成部８３０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図10】コンピュータ３０００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【0013】
［農作業支援システム１００の概要］
図１は、農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業支援システム１００は、例えば、１以上の通信端末１０２と、１以上の撮像機器１１４と、１以上の計測機器１１６と、１以上の農作業ロボット１２０とを備える。本実施形態において、農作業支援システム１００は、例えば、農作業管理サーバ１４２と、気象情報管理サーバ１４４と、ノウハウ管理サーバ１４６と、マッチングサービス管理サーバ１４８とを備える。
図１は、農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業支援システム１００は、例えば、１以上の通信端末１０２と、１以上の撮像機器１１４と、１以上の計測機器１１６と、１以上の農作業ロボット１２０とを備える。本実施形態において、農作業支援システム１００は、例えば、農作業管理サーバ１４２と、気象情報管理サーバ１４４と、ノウハウ管理サーバ１４６と、マッチングサービス管理サーバ１４８とを備える。
【0014】
本実施形態においては、圃場２０において農産物２２が栽培される場合を例として、農作業支援システム１００の詳細が説明される。農産物２２としては、穀類、野菜、果物、茶、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。
【0015】
本実施形態において、農産物２２は、作業者４０により栽培される。作業者４０は、自然人であってもよく、法人であってもよく、団体であってもよい。例えば、作業者４０は、農作業ロボット１２０を利用して農産物２２を生産する。作業者４０は、通信端末１０２を利用して、通信ネットワーク１０を介して農作業支援システム１００の各部と情報を送受することができる。
【0016】
本実施形態において、農産物２２は、消費者５０により消費される。消費者５０は、自然人であってもよく、法人であってもよく、団体であってもよい。消費者５０は、通信端末１０２を利用して、通信ネットワーク１０を介して農作業支援システム１００の各部と情報を送受することができる。
【0017】
本実施形態において、農作業支援システム１００は、作業者４０に対して、農作業を支援するための各種のサービスを提供する。一実施形態において、農作業支援システム１００は、作業計画（作業スケジュール、工程計画などと称される場合もある。）の作成を支援する。他の実施形態において、農作業支援システム１００は、作業者４０の作業履歴の管理を支援する。例えば、農作業支援システム１００は、作業記録、生育記録、収穫記録及び／又は出荷記録の作成を支援する。他の実施形態において、農作業支援システム１００は、１以上の作業者４０のそれぞれと、１以上の資材提供者（図示されていない。）のそれぞれとの間における資材の取引を仲介する。
【0018】
さらに他の実施形態において、農作業支援システム１００は、農作業に関するノウハウの管理を支援する。例えば、農作業支援システム１００は、ノウハウの収集及び整理を支援する。農作業支援システム１００は、収集されたノウハウを作業者４０にフローチャートとして提示可能な形式のデータとして記憶してよい。農作業支援システム１００は、収集されたノウハウを農作業ロボット１２０が実行可能な形式のデータとして記憶してもよい。他の実施形態において、農作業支援システム１００は、ノウハウの検索及び／又は共有を支援する。農作業支援システム１００は、農作業ロボット１２０の状況に応じたノウハウのデータを、農作業ロボット１２０に送信してもよい。
【0019】
［農作業支援システム１００に関連する各部の概要］
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。
【0020】
通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び、ＮＦＣは、近距離無線通信の一例であってもよい。
【0021】
本実施形態において、通信端末１０２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業支援システム１００の各部との間で情報を送受する。通信端末１０２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などが例示される。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。
【0022】
通信端末１０２は、作業者４０又は消費者５０が農作業支援システム１００にアクセスする場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末１０２は、農作業支援システム１００によるユーザ認証処理に利用されてもよい。
【0023】
通信端末１０２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業ロボット１２０との間で情報を送受してもよい。通信端末１０２は、作業者４０が農作業ロボット１２０を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末１０２は、農作業ロボット１２０によるユーザ認証処理に利用されてもよい。
【0024】
通信端末１０２は、例えば、通信装置、入力装置、出力装置、自己位置推定装置、視線検出装置などを備える。入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、音声入力装置（例えば、マイクである）、画像入力装置（例えば、カメラである）、音声認識装置、画像認識装置などが例示される。画像入力装置は、静止画像を撮像してもよく、動画像を撮像してもよい。画像入力装置は、画像及び音を記録してよい。出力装置としては、ディスプレイ、プロジェクタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置、プリンタなどが例示される。自己位置推定装置としては、ＧＰＳ信号受信機、加速度センサ、角加速度センサなどが例示される。
【0025】
本実施形態において、撮像機器１１４は、圃場２０の任意の位置に設置される。撮像機器１１４は、農産物２２を撮像することのできる位置に配されることが好ましい。撮像機器１１４は、例えば、（ｉ）作業を実施している作業者４０の音声、及び、（ｉｉ）作業者４０による作業の様子の少なくとも一方を撮像する。作業者４０による作業の様子としては、（ｉ）作業者４０の外観、（ｉｉ）作業対象となる圃場２０又は農産物２２の外観、（ｉｉｉ）作業対象となる鳥獣、害虫、雑草などの外観などが例示される。撮像機器１１４が撮像した画像の画像データは、通信ネットワーク１０を介して農作業支援システム１００に送信される。上述されたとおり、画像データは、音声付きの画像が記録されたデータであってよい。
【0026】
本実施形態において、計測機器１１６は、圃場２０の任意の位置に設置される。計測機器１１６は、農産物２２の近傍に配されることが好ましい。計測機器１１６は、例えば、農産物２２の周辺環境の状態を計測する。農産物２２の周辺環境の状態としては、（ｉ）農産物２２の栽培位置の近傍における培地の水分量、（ｉｉ）当該培地に含まれる農薬成分、肥料成分又は微量元素の量、（ｉｉｉ）当該培地の温度、（ｉｖ）農産物２２の栽培位置の近傍の気温、湿度、風速、照度、日照量又は雨量などが例示される。計測機器１１６の計測結果を示す計測データは、通信ネットワーク１０を介して農作業支援システム１００に送信される。
【0027】
本実施形態において、農作業ロボット１２０は、例えば、ベースユニット１３０と、ベースユニット１３０に取り付けて使用される各種のユニット（アタッチメントと称される場合もある。）とを備える。例えば、本実施形態において、農作業ロボット１２０は、１以上の移動ユニット１３２と、１以上のセンサユニット１３６と、１以上の農作業ユニット１３８とを備える。
【0028】
農作業ロボット１２０は、通信ネットワーク１０を介して、農作業支援システム１００の各部と情報を送受することができる。農作業ロボット１２０は、自律移動機能を有する。例えば、農作業ロボット１２０は、作業者４０に追従して移動する。農作業ロボット１２０の詳細は後述される。
【0029】
本実施形態において、農作業管理サーバ１４２は、１以上の作業者４０が実施する農作業を管理する。農作業管理サーバ１４２は、作業者４０ごとに農作業を管理してもよく、圃場２０ごとに農作業を管理してもよく、農産物２２ごとに農作業を管理してもよい。一実施形態において、農作業管理サーバ１４２は、作業計画を管理する。他の実施形態において、農作業支援システム１００は、作業履歴を管理する。例えば、農作業管理サーバ１４２は、作業記録、生育記録、収穫記録及び／又は出荷記録を管理する。農作業管理サーバ１４２の詳細は後述される。
【0030】
本実施形態において、気象情報管理サーバ１４４は、気象情報を管理する。気象情報管理サーバ１４４は、例えば、日時を示す情報と、位置を示す情報と、当該日時及び当該位置における気象情報とを対応づけて格納する。気象情報としては、過去の気象条件の実績値を示す情報、将来の気象条件の予測値を示す情報などが例示される。気象情報管理サーバ１４４は、例えば、（ｉ）農作業管理サーバ１４２又はノウハウ管理サーバ１４６からの検索要求を受信し、（ｉｉ）当該検索要求により示された日時又は期間における当該要求により示された位置又は地域の気象情報を抽出し、（ｉｉｉ）抽出された情報を当該要求の送信元に送信する。
【0031】
本実施形態において、ノウハウ管理サーバ１４６は、農作業に関するノウハウを管理する。農作業管理サーバ１４２は、作業者４０ごとにノウハウを管理してもよく、予め登録された複数の作業者４０の間でノウハウを共有してもよい。農作業管理サーバ１４２は、圃場２０ごとにノウハウを管理してもよく、地域ごとにノウハウを管理してもよい。農作業管理サーバ１４２は、農産物２２の種類（品目と称される場合がある。）ごとにノウハウを管理してもよい。ノウハウ管理サーバ１４６の詳細は後述される。
【0032】
本実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８は、１以上の作業者４０のそれぞれと、１以上の資材提供者（図示されていない。）のそれぞれとの間における資材の取引を仲介する。マッチングサービス管理サーバ１４８は、譲渡契約又は賃貸借契約を仲介してもよい。資材としては、農薬、肥料、包装用品、農業用品（シート、杭、潅水用品、育苗ポットなどである）、センサー、センサーと連動して作動する機器、農機、農作業ロボット１２０用のアタッチメントなどが例示される。
【0033】
［マッチングサービス管理サーバ１４８の機能の一例］
例えば、マッチングサービス管理サーバ１４８には、資材の種類ごとに、当該資材を提供可能な資材提供者の情報が登録されている。資材の提供方法としては、販売、貸出、リースなどが例示される。マッチングサービス管理サーバ１４８は、マッチングサービス管理サーバ１４８に登録された資材提供者の情報を利用して、各種のサービスを提供する。マッチングサービス管理サーバ１４８は、農作業管理サーバ１４２及び／又はノウハウ管理サーバ１４６により提供される資材の需要に関する情報を利用して、各種のサービスを提供してもよい。
例えば、マッチングサービス管理サーバ１４８には、資材の種類ごとに、当該資材を提供可能な資材提供者の情報が登録されている。資材の提供方法としては、販売、貸出、リースなどが例示される。マッチングサービス管理サーバ１４８は、マッチングサービス管理サーバ１４８に登録された資材提供者の情報を利用して、各種のサービスを提供する。マッチングサービス管理サーバ１４８は、農作業管理サーバ１４２及び／又はノウハウ管理サーバ１４６により提供される資材の需要に関する情報を利用して、各種のサービスを提供してもよい。
【0034】
例えば、マッチングサービス管理サーバ１４８は、農作業管理サーバ１４２及び／又はノウハウ管理サーバ１４６にアクセスして、特定の種類の資材に関する需要を示す情報、及び／又は、特定の種類の資材を利用する可能性の高い作業者４０に関する情報を取得する。上記の資材の種類は、特定の作業者４０からの要求に基づいて決定されてもよく、各資材の需要状況に基づいて決定されてもよい。
【0035】
例えば、マッチングサービス管理サーバ１４８は、農作業管理サーバ１４２及び／又はノウハウ管理サーバ１４６にアクセスして、特定の期間における需要の予測値又は推定値が予め定められた値よりも大きな資材の種類を示す情報を取得する。上記の予測値又は推定値は、例えば、１以上の作業者４０の作業計画に基づいて決定される。上記の予測値又は推定値は、１以上の作業者４０の作業計画と、１以上の作業者４０により栽培される１以上の種類の農産物２２に関するノウハウデータとに基づいて決定されてもよい。
【0036】
マッチングサービス管理サーバ１４８は、マッチングサービス管理サーバ１４８に登録されている情報を検索して、上記の種類の資材を提供可能な１以上の資材提供者を抽出する。マッチングサービス管理サーバ１４８は、（ｉ）特定の種類の資材に関する需要を示す情報、（ｉｉ）特定の種類の資材を利用する可能性の高い作業者４０に関する情報、及び、（ｉｉｉ）特定の種類の資材を提供可能な１以上の資材提供者を用いて、各種の情報配信サービスを提供する。
【0037】
一実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８は、抽出された資材提供者に対して、上記の特定の種類の資材の需要に関する情報、及び／又は、上記の特定の種類の資材を利用する可能性の高い作業者４０に関する情報を通知する。上記の資材の需要に関する情報は、時期ごとの需要量を示す情報であってもよく、地域ごとの需要量を示す情報であってもよく、時期及び地域ごとの需要量を示す情報であってもよい。資材の需要に関する情報は、資材の仕様又は品質に関する情報を含んでもよく、資材の価格又は価格帯に関する情報を含んでもよい。作業者４０に関する情報としては、（ｉ）匿名化された作業者４０の識別情報、（ｉｉ）作業者４０の氏名、名称、略称又はニックネームの少なくとも一部、（ｉｉｉ）作業者４０の圃場２０が存在する地域、（ｉｖ）作業者４０が資材に対して希望する仕様又は品質、（ｖ）作業者４０が希望する資材の量、（ｖｉ）作業者４０が希望する資材の価格などが例示される。
【0038】
他の実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８は、上記の特定の資材を利用する可能性の高い作業者４０に対して、抽出された資材提供者に関する情報を提供する。資材提供者に関する情報としては、（ｉ）匿名化された資材提供者の識別情報、（ｉｉ）資材提供者の氏名、名称、略称又はニックネームの少なくとも一部、（ｉｉｉ）資材提供者が資材を発送する地域、（ｉｖ）資材提供者が提供する資材の仕様又は品質、（ｖ）資材提供者が提供可能な資材の量、（ｖｉ）資材提供者が提供可能な資材の価格、（ｖｉｉ）資材提供者が資材を提供可能な時期などが例示される。
【0039】
［マッチングサービス管理サーバ１４８の機能の他の例］
上記の実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８は、各資材の需要量に基づいて、情報を配信した。しかしながら、マッチングサービス管理サーバ１４８は、上記の実施形態に限定されない。他の実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８は、各資材の需要の内容に基づいて、情報を配信する。例えば、マッチングサービス管理サーバ１４８は、各資材の需要の内容に関する情報を、資材提供者に配信する。マッチングサービス管理サーバ１４８は、（ｉ）特定の資材提供者からの要求に応じて、当該要求に合致する情報を配信してもよく、（ｉｉ）予め定められたタイミングにおいて、各資材提供者の状況に合致した情報を配信してもよい。
上記の実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８は、各資材の需要量に基づいて、情報を配信した。しかしながら、マッチングサービス管理サーバ１４８は、上記の実施形態に限定されない。他の実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８は、各資材の需要の内容に基づいて、情報を配信する。例えば、マッチングサービス管理サーバ１４８は、各資材の需要の内容に関する情報を、資材提供者に配信する。マッチングサービス管理サーバ１４８は、（ｉ）特定の資材提供者からの要求に応じて、当該要求に合致する情報を配信してもよく、（ｉｉ）予め定められたタイミングにおいて、各資材提供者の状況に合致した情報を配信してもよい。
【0040】
各資材の需要の内容としては、各資材の使用態様、各資材を使用する作業者４０の様子、各資材を使用する作業者４０の当該資材に対する要望などが例示される。各資材の使用態様としては、各資材が使用される状況、１回あたりの使用量、１回あたりの使用時間などが例示される。各資材が使用される状況としては、各資材が使用される圃場２０の状態、各資材が使用される気象環境などが例示される。作業者４０の様子としては、作業中の作業者４０の動作、視線などが例示される。マッチングサービス管理サーバ１４８は、（ｉ）各資材を使用する作業者４０に対して、当該資材に対する要望を送信するように要求してもよく、（ｉｉ）各資材を使用する作業者４０の様子が撮像された画像、又は、各資材を使用する作業者４０の音声を解析して、上記の要望を抽出又は決定してもよい。
【0041】
例えば、マッチングサービス管理サーバ１４８には、農作業管理サーバ１４２及び／又はノウハウ管理サーバ１４６にアクセスして、（ｉ）特定の種類の資材の使用態様を示す情報、及び、（ｉｉ）特定の種類の資材を使用する作業者４０の様子を示す情報の少なくとも一方を取得する。マッチングサービス管理サーバ１４８には、農作業管理サーバ１４２及び／又はノウハウ管理サーバ１４６から取得した情報を適切な記憶装置に格納してよい。
【0042】
また、資材提供者は、通信端末１０２を利用してマッチングサービス管理サーバ１４８にアクセスし、希望する種類の資材の使用態様及び／又は当該資材を使用する作業者の様子を示す情報を要求する。マッチングサービス管理サーバ１４８には、上記の要求を受信すると、上記の要求により示された種類の資材について、当該資材の使用態様及び／又は当該資材を使用する作業者の様子を示す情報を抽出する。マッチングサービス管理サーバ１４８には、抽出された情報を、資材提供者が利用する通信端末１０２に送信する。
【0043】
これにより、資材提供者は、上記の資材がどのような環境で、どのように使用されているかを示す情報を取得することができる。その結果、資材提供者は、上記の資材を改良したり、新たな資材を開発したりすることができる。
【0044】
なお、マッチングサービス管理サーバ１４８が、資材の使用態様及び／又は当該資材を使用する作業者の様子を示す情報を提供する手順は、上記の手順に限定されない。他の実施形態において、マッチングサービス管理サーバ１４８が、資材提供者が利用する通信端末１０２から上記の要求を受信すると、マッチングサービス管理サーバ１４８は、農作業管理サーバ１４２及び／又はノウハウ管理サーバ１４６にアクセスして、（ｉ）上記の要求により示される種類の資材の使用態様を示す情報、及び、（ｉｉ）当該資材を使用する作業者４０の様子を示す情報の少なくとも一方を取得してもよい。
【0045】
［農作業支援システム１００の各部の具体的な構成］
農作業支援システム１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。農作業支援システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
農作業支援システム１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。農作業支援システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【0046】
農作業支援システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。
【0047】
上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、農作業支援システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、農作業支援システム１００又はその一部における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。
【0048】
上記の情報処理方法は、ノウハウ管理サーバ１４６において実行される情報処理方法であってよい。上記の情報処理方法は、例えば、（ｉ）作業を実施している作業者の音声、及び、（ｉｉ）作業者による作業の様子の少なくとも一方に基づいて、作業の実施期間中に作業者が実行した１以上の行動を推定する行動推定段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、（ｉ）作業者の音声、（ｉｉ）作業の様子、（ｉｉｉ）作業の作業記録に入力された事項、及び、（ｉｖ）作業の作業環境の状態の少なくとも１つに基づいて、行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を推定する基準推定段階を有する。
【0049】
上記の情報処理方法は、例えば、作業を実施する作業者のバイタルサインを示す情報を取得するバイタル情報取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、バイタル情報取得段階において取得されたバイタルサインの異常を検出するバイタル異常検出段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、バイタル異常検出段階においてバイタルサインの異常が検出された場合に、異常に関する質問を生成する質問生成段階を有する。
【0050】
上記の情報処理方法は、例えば、作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、追従情報取得段階において取得された速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、追従異常検出段階において速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの異常が検出された場合に、異常に関する質問を生成する質問生成段階を有する。
【0051】
農作業支援システム１００は、情報処理装置の一例であってよい。農作業ロボット１２０は、移動体の一例であってよい。ノウハウ管理サーバ１４６は、情報処理装置の一例であってよい。農作業は、作業の一例であってよい。
【0052】
［別実施形態の一例］
本実施形態においては、計測機器１１６が、圃場２０の任意の位置に設置される場合を例として、農作業支援システム１００の詳細が説明される。しかしながら、計測機器１１６は、本実施形態に限定されない。
本実施形態においては、計測機器１１６が、圃場２０の任意の位置に設置される場合を例として、農作業支援システム１００の詳細が説明される。しかしながら、計測機器１１６は、本実施形態に限定されない。
【0053】
他の実施形態において、計測機器１１６は、作業者４０に装着されてもよい。この場合、計測機器１１６としては、作業者４０に装着されるウエアラブル端末に実装される各種のセンサ、カメラ、マイクなどが例示される。
【0054】
本実施形態においては、農作業ロボット１２０が、自律移動機能を有する農作業用の機械（農機と称される場合がある。）である場合を例として、農作業支援システム１００の詳細が説明される。しかしながら、農作業支援システム１００は、本実施形態に限定されない。
【0055】
他の実施形態において、農作業支援システム１００は、農作業ロボット１２０を介して収集した情報と同様の情報を、（ｉ）圃場２０に配された機器、（ｉｉ）作業者４０に保持又は装着された機器、及び、（ｉｉｉ）自律移動機能を有しない農機の少なくとも１つから収集してよい。また、農作業支援システム１００は、農作業ロボット１２０に対して送信した情報と同様の情報を、（ｉ）圃場２０に配された機器、（ｉｉ）作業者４０に保持又は装着された機器、及び、（ｉｉｉ）自律移動機能を有しない農機の少なくとも１つに対して送信してもよい。
【0056】
自律移動機能を有しない農機は、通信機能を有し、作業者４０により操縦されてよい。自律移動機能を有しない農機は、当該農機に搭乗した作業者４０により操縦されてもよく、作業者４０により遠隔操作されてもよい。
【0057】
図２は、農作業ロボット１２０のシステム構成の一例を概略的に示す。図１に関連して説明されたとおり、本実施形態において、農作業ロボット１２０は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、センサユニット１３６と、農作業ユニット１３８とを備える。
【0058】
図２に示されるとおり、本実施形態において、農作業ロボット１２０は、制御ユニット２２０と、電源ユニット２３０と、制振ユニット２５０と、バランス調整ユニット２８０とを備える。農作業ロボット１２０は、複数の制御ユニット２２０を備えてもよい。農作業ロボット１２０は、複数の電源ユニット２３０を備えてもよい。農作業ロボット１２０は、複数の制振ユニット２５０を備えてもよい。農作業ロボット１２０は、複数のバランス調整ユニット２８０を備えてもよい。
【0059】
本実施形態において、農作業ロボット１２０は、任意の作業を実施する作業機械であってよい。農作業ロボット１２０は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実施する。農作業ロボット１２０は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。農作業ロボット１２０は、自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、遠隔操作により操縦されてもよく、農作業ロボット１２０に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。農作業ロボット１２０は、自律走行機能又は自律航行機能を有する、無人作業機械であることが好ましい。
【0060】
農作業ロボット１２０は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット１２０の１台当たりの体積は、２ｍ３以下であってよく、１ｍ３以下であってよく、０．５ｍ３以下であってよく、０．２５ｍ３以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物２２を観察することができる。
【0061】
本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、センサユニット１３６、農作業ユニット１３８、制御ユニット２２０、電源ユニット２３０、制振ユニット２５０、及び、バランス調整ユニット２８０を保持する。本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、センサユニット１３６、農作業ユニット１３８、制振ユニット２５０及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つを着脱可能に保持する。これにより、農作業ロボット１２０は、複数の異なる種類の作業に対応することができる。
【0062】
本実施形態において、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０を有する。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に内蔵されてもよい。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の外部に着脱可能に配される。
【0063】
本実施形態において、移動ユニット１３２は、農作業ロボット１２０を移動させる。移動ユニット１３２の動力は、電力であってもよく、内燃機関であってもよく、蒸気機関であってもよい。例えば、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット１２０を移動させる。本実施形態において、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【0064】
一実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、水上又は水中で移動するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、空中で移動するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、空中に浮遊するためのバルーン又は気嚢をさらに備えてもよい。
【0065】
本実施形態において、撮像ユニット１３４は、各種の被写体を撮像する。例えば、撮像ユニット１３４は、（ｉ）作業者４０、（ｉｉ）農作業ロボット１２０、（ｉｉｉ）農産物２２、及び、（ｉｖ）農産物２２の周辺環境の少なくとも１つを撮像する。農産物２２の周辺環境としては、圃場２０の内部又は圃場２０の周辺を例示することができる。撮像ユニット１３４は、農産物２２の周辺環境として、農産物２２が栽培されている培地（例えば、土壌である。）を撮像してよい。例えば、撮像ユニット１３４は、上記の培地のうち、農産物２２が生育している位置及び／又は当該位置の近傍を撮像する。
【0066】
一実施形態において、撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、撮像ユニット１３４は、他のユニットに配される。例えば、撮像ユニット１３４は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。撮像ユニット１３４は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。
【0067】
撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット１３０の進行方向後方に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、農作業ロボット１２０の側面に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の上面に配されてもよく、ベースユニット１３０の下面に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、照明光を出射するライトを有してもよい。ライトは照明光を出射する照明部の一例であってよい。
【0068】
本実施形態において、撮像ユニット１３４は、静止画像及び動画像の少なくとも一方を撮像する。撮像ユニット１３４は、動画像を撮像できることが好ましい。撮像ユニット１３４は、可視光カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。撮像ユニット１３４は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた撮像装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、上記の撮像装置を任意の方向に向けることができる。
【0069】
撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータは、農作業ロボット１２０の記憶装置に記憶されてもよく、農作業管理サーバ１４２に送信されてもよい。農作業ロボット１２０は、撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータを解析し、解析結果を農作業管理サーバ１４２に送信してもよい。
【0070】
本実施形態において、センサユニット１３６は、各種の物理量を測定する。例えば、センサユニット１３６は、作業者４０に関する物理量、農作業ロボット１２０に関する物理量、農産物２２に関する物理量、及び、農産物２２の周辺環境に関する物理量の少なくとも１つを測定する。これにより、農産物２２の生育環境に関する情報を取得することができる。
【0071】
農産物２２に関する物理量としては、農産物２２の色、艶、形状、模様、大きさ、重量又は質量、組成、特定成分の含有量、硬度、弾性などを例示することができる。農産物２２の周辺環境に関する物理量としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、ｐＨ、温度、含水率、粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物（炭素）、窒素、リン、カリウム、マグネシウム、カルシウム、硫黄、鉄、マンガン、ホウ素、亜鉛、モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温、気圧、湿度、二酸化炭素濃度、窒素濃度、酸素濃度、風向き及び風量などを例示することができる。
【0072】
一実施形態において、センサユニット１３６は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、センサユニット１３６は、他のユニットに配される。例えば、センサユニット１３６は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。センサユニット１３６は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。
【0073】
センサユニット１３６の測定結果は、農作業ロボット１２０の記憶装置に記憶されてもよく、農作業管理サーバ１４２に送信されてもよい。農作業ロボット１２０は、センサユニット１３６の測定結果を解析し、解析結果を農作業管理サーバ１４２に送信してもよい。
【0074】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、農作業用のアタッチメントであってよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット１３８が、ベースユニット１３０に取り付けられる。これにより、農作業ロボット１２０は、複数の異なる種類の農作業を実施することができる。
【0075】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、１又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット１３８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）などを例示することができる。
【0076】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。農作業ユニット１３８は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、農作業ユニット１３８を駆動するための動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【0077】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ファームウエア２９４を実行し、農作業ユニット１３８を制御する情報処理装置を備える。上記の情報処理装置は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサであってもよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてもよい。
【0078】
最新版のファームウエア２９４は、例えば、農作業管理サーバ１４２により管理される。農作業管理サーバ１４２は、例えば、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０からの要求に応じて、最新版のファームウエア２９４を、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０に送信する。これにより、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０は、ファームウエア２９４を更新することができる。
【0079】
本実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１２０を制御する。一実施形態において、制御ユニット２２０は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット２２０は、複数のユニットの組み合わせに応じて、１又は複数のユニットの動作を制御してもよい。
【0080】
例えば、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット２２０及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路（バスと称される場合がある。）を有してよい。上記の通信経路は通信部の一例であってよい。
【0081】
他の実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業管理サーバ１４２及びノウハウ管理サーバ１４６の少なくとも一方と通信してよい。例えば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１２０に関する情報を農作業管理サーバ１４２及びノウハウ管理サーバ１４６の少なくとも一方に送信する。例えば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１２０の位置情報を取得し、当該位置情報を農作業管理サーバ１４２及びノウハウ管理サーバ１４６の少なくとも一方に送信する。例えば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１２０の位置情報と、当該位置情報により示される位置においてセンサユニット１３６が取得した情報とを対応付けて、農作業管理サーバ１４２及びノウハウ管理サーバ１４６の少なくとも一方に送信する。
【0082】
本実施形態において、制御ユニット２２０は、制御プログラム２２２を実行し、農作業ロボット１２０を制御する情報処理装置を備える。上記の情報処理装置は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサであってもよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてもよい。
【0083】
本実施形態において、制御プログラム２２２は、ＯＳ２２４の上で動作してよい。１又は複数の制御プログラム２２２が、１又は複数のＯＳ２２４の上で動作してもよい。ＯＳ２２４は、農作業ロボット１２０に含まれる各種のハードウエアを制御するための１又は複数のドライバ２２６を介して、農作業ロボット１２０を制御する。例えば、ＯＳ２２４は、特定のドライバ２２６を介して、特定のユニット（例えば、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８などである。）を認識したり、当該ユニットの動作を制御したりする。制御プログラム２２２、ＯＳ２２４、及び、ドライバ２２６の少なくとも１つが更新されることにより、例えば、農作業ロボット１２０が新しいユニットを利用できるようになったり、農作業ロボット１２０が効率よくユニットを利用できるようになったりする。
【0084】
最新版の制御プログラム２２２、ＯＳ２２４、及び、ドライバ２２６は、例えば、農作業管理サーバ１４２により管理される。農作業管理サーバ１４２は、例えば、制御ユニット２２０からの要求に応じて、最新版の制御プログラム２２２、ＯＳ２２４及びドライバ２２６の少なくとも１つを、制御ユニット２２０に送信する。これにより、制御ユニット２２０は、制御プログラム２２２、ＯＳ２２４及びドライバ２２６の少なくとも１つを更新することができる。
【0085】
位置情報は、農作業ロボット１２０の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット２２０は、任意の自己位置推定方法により、農作業ロボット１２０の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、ＧＰＳ信号を受信して、当該ＧＰＳ信号に基づいて、農作業ロボット１２０の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて、農作業ロボット１２０の位置を特定してよい。農作業ロボット１２０の位置は、無線電波の電波強度に基づいて定められてもよい。制御ユニット２２０は、撮像ユニット１３４が撮像した農作業ロボット１２０の周囲の画像を解析して、位置が既知の複数のランドマークと農作業ロボット１２０とがなす角から、農作業ロボット１２０の位置を特定してもよい。
【0086】
制御ユニット２２０は、農作業管理サーバ１４２から、農作業ロボット１２０を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット１２０を制御するための情報は、農作業ロボット１２０が今から実施すべき作業に関する情報であってもよい。農作業ロボット１２０を制御するための情報は、農作業管理サーバ１４２にアップロードされた制御用データであってよい。農作業ロボット１２０を制御するための情報は、学習済みの学習モデルであってもよい。農作業ロボット１２０を制御するための情報は、ノウハウ管理サーバ１４６により管理されているノウハウの内容を示すデータであってもよい。制御ユニット２２０は、農作業管理サーバ１４２から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。
【0087】
本実施形態において、電源ユニット２３０は、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つに、当該ユニットを駆動するための電力を供給する。電源ユニット２３０は、制振ユニット２５０、撮像ユニット１３４及びセンサユニット１３６の少なくとも１つに、電力を供給してもよい。
【0088】
本実施形態において、制振ユニット２５０は、振動を制御する。例えば、制振ユニット２５０は、撮像ユニット１３４、センサユニット１３６及び農作業ユニット１３８の少なくとも１つの振動を制御する。制振ユニット２５０は、制御ユニット２２０からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット２５０は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、制振ユニット２５０を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【0089】
本実施形態において、バランス調整ユニット２８０は、重りを有する。バランス調整ユニット２８０は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。ベースユニット１３０に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット１２０の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット１２０が不安定になる。そこで、ベースユニット１３０の適切な位置にバランス調整ユニット２８０を装着することにより、農作業ロボット１２０の重量バランスを調整することができる。
【0090】
バランス調整ユニット２８０は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット１３０との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット１２０の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。
【0091】
図３は、農作業管理サーバ１４２の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業管理サーバ１４２は、入力受付部３１０と、画面生成部３２０と、作業計画生成部３３０と、格納部３４０とを備える。本実施形態において、格納部３４０は、ログデータ格納部３５２と、標準データ格納部３５４と、作業記録格納部３６２と、生育記録格納部３６４と、収穫記録格納部３６６と、出荷記録格納部３６８と、設定データ格納部３７２と、評価データ格納部３７４とを有する。
【0092】
本実施形態において、入力受付部３１０は、作業者４０又は消費者５０からの入力を受け付ける。作業者４０は、例えば、圃場２０に関する各種の情報を入力する。作業者４０は、圃場２０の位置及び範囲を示す情報を入力してよい。作業者４０は、例えば、農産物２２の作業計画及び作業履歴を入力する。作業者４０は、例えば、農産物２２の栽培に関するノウハウを入力する。作業者４０及び／又は消費者５０は、例えば、農産物２２に関する評価を入力する。農産物２２に関する評価の評価項目としては、品質、収量、特定の用途への適否などが例示される。農産物２２の品質としては、外観、大きさ、味、特定成分の含有量などが例示される。上記の用途としては、農産物２２を消費する動物の種類、農産物２２が利用される料理の種類、農産物２２の加工の種類などが例示される。
【0093】
例えば、入力受付部３１０は、農作業管理サーバ１４２に対する指示の入力を受け付ける。上記の指示としては、設定の登録、作業計画の作成又は更新、作業履歴の作成又は更新、評価の登録などが例示される。入力受付部３１０は、入力された指示の内容を示す情報を画面生成部３２０に出力する。
【0094】
また、入力受付部３１０は、データベースに登録される情報の入力を受け付ける。上記の情報としては、農作業管理サーバ１４２に関する各種設定の内容を示す情報、作業計画の内容を示す情報、作業履歴の内容を示す情報、評価の内容を示す情報などが例示される。入力受付部３１０は、入力された情報を格納部３４０に格納する。
【0095】
本実施形態において、画面生成部３２０は、各種の画面を生成する。例えば、画面生成部３２０は、入力受付部３１０から、入力受付部３１０が受け付けた指示の内容を示す情報を取得する。画面生成部３２０は、上記の指示の内容に応じた画面を指示者に提示するための情報（画面データと称される場合がある。）を生成する。上記の画面は、各種の入力画面であってよい。画面生成部３２０は、生成された画面データを、上記の指示の指示者が利用する通信端末１０２に送信する。
【0096】
本実施形態において、画面生成部３２０は、ノウハウ管理サーバ１４６と協働して上記の画面を生成してよい。一実施形態において、画面生成部３２０は、ノウハウ管理サーバ１４６が、作業者４０に対して、ノウハウ管理サーバ１４６が作成したノウハウの内容の確認を依頼するための画面を生成する。他の実施形態において、ノウハウ管理サーバ１４６が、作業者４０に対して、農作業に関するノウハウを作成するための質問に回答することを依頼するための画面を生成する。
【0097】
本実施形態において、作業計画生成部３３０は、作業計画を生成する。作業計画生成部３３０は、作業者４０ごとに作業計画を生成してもよく、圃場２０ごとに作業計画を生成してもよく、農産物２２ごとに作業計画を生成してもよい。作業計画生成部３３０は、生成された作業計画を設定データ格納部３７２に格納してよい。
【0098】
作業計画は、日時を示す情報と、当該日時において実施される作業の内容とが対応づけられた情報であってよい。なお、日時を示す情報は、（ｉ）年月日を示す情報であってもよく、（ｉｉ）年月日及び時刻を示す情報であってもよい。
【0099】
作業計画は、作業が実施される圃場２０に関する基本的な情報を含んでよい。圃場２０に関する基本的な情報としては、圃場２０の識別情報、圃場２０の位置及び範囲を示す情報、圃場２０において作業を行う作業者４０の識別情報、圃場２０において栽培されている品目を示す情報、圃場２０の土壌の特性を示す情報、圃場２０の気象の特性を示す情報などが例示される。
【0100】
農産物２２の栽培作業は、１以上の工程を含む。１以上の工程のそれぞれは、１以上の作業項目を含む。各作業項目を実施するために、作業者４０は１以上の行動を実行する。作業計画に含まれる作業の内容は、工程のレベルで作成されてもよく、作業項目のレベルで作成されてもよく、行動のレベルで作成されてもよい。
【0101】
なお、工程のレベルで作業計画が作成される工程と、作業項目のレベルで作業計画が作成される工程とが混在してもよい。また、工程のレベルで作業計画が作成される工程と、作業項目のレベルで作業計画が作成される工程と、行動のレベルで作業計画が作成される工程とが混在してもよい。例えば、実施予定日時までの残り期間の長さが予め定められた値よりも小さな工程については、作業項目のレベル又は行動のレベルで作業計画が作成される。一方、実施予定日時までの残り期間の長さが予め定められた値よりも大きな工程については、工程のレベルで作業計画が作成される。
【0102】
作業計画生成部３３０は、作業の進捗状況を管理してもよい。例えば、作業計画生成部３３０は、農作業ロボット１２０から、日時を示す情報と、当該日時に農作業ロボット１２０が実施した作業の内容を示す情報とが対応付けられた情報（作業履歴と称される場合がある。）を取得する。また、例えば、作業計画生成部３３０は、作業者４０の通信端末１０２から、作業者４０の作業履歴を取得する。作業計画生成部３３０は、作業計画及び作業履歴を比較して、作業の進捗具合を算出する。これにより、作業計画生成部３３０は、作業の進捗状況を管理することができる。
【0103】
作業計画生成部３３０は、作業計画を更新してもよい。例えば、作業計画生成部３３０は、農作業ロボット１２０から、日時を示す情報と、当該日時における圃場２０及び農産物２２の状況を示す情報とが対応付けられた情報を取得する。例えば、作業計画生成部３３０は、作業者４０の通信端末１０２から、日時を示す情報と、当該日時における圃場２０及び農産物２２の状況を示す状況とが対応付けられた情報を取得する。例えば、作業計画生成部３３０は、（ｉ）圃場２０の状況、（ｉｉ）農産物２２の状況、及び、（ｉｉｉ）作業の進捗状況の少なくとも１つに基づいて、作業計画を更新する。
【0104】
本実施形態において、格納部３４０は、各種の情報を格納する。一実施形態において、格納部３４０は、作業者４０又は消費者５０が農作業支援システム１００に入力した情報を格納する。他の実施形態において、格納部３４０は、農業データに関するプラットフォーム又はデータベースを運営する外部のサーバから各種の情報を取得し、当該情報を格納する。農業データとしては、気象データ、土壌データ、地図データ、農地データ、資材データ、作業適期予測用データ、生育予測用データなどが例示される。
【0105】
本実施形態において、ログデータ格納部３５２は、１以上の作業者４０のそれぞれについて、時刻又は期間を示す情報と、当該時刻又は期間において作業者４０が実施した作業項目を示す情報とが対応づけられた情報（作業ログと称される場合がある。）を格納する。作業ログは、（ｉ）各時刻又は期間における作業者４０の位置を示す情報、（ｉｉ）作業者４０の作業計画において、各時刻又は期間に実施することが予定されている作業項目を示す情報、及び、（ｉｉｉ）各時刻又は期間における作業者４０のステータスを示す情報の少なくとも１つを含んでよい。作業者４０のステータスとしては、作業中、休憩中、移動中、作業時間外、作業不能などが例示される。作業ログは、作業者４０の識別情報（ユーザＩＤと称される場合がある）を含んでもよく、農作業ロボット１２０の識別情報（ロボットＩＤと称される場合がある）を含んでもよい。
【0106】
ログデータ格納部３５２は、作業計画生成部３３０から、作業者４０の作業計画に関する情報を取得してよい。ログデータ格納部３５２は、作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０から、作業者４０の位置を示す情報を取得してよい。ログデータ格納部３５２は、作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０から、作業者４０が実施した作業に関する情報を取得してよい。
【0107】
例えば、作業者４０は、作業を開始する前に、作業者４０が今から実施する作業の識別情報を、通信端末１０２に入力する。作業者４０は、作業中に、作業者４０が実施している作業の識別情報を、通信端末１０２に入力してもよい。作業者４０は、作業を終了した後で、作業者４０が実施した作業の識別情報を、通信端末１０２に入力してもよい。作業の識別情報としては、名称、略称、識別記号などが例示される。作業者４０は、（ｉ）音声入力により作業の識別情報を入力してもよく、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチデバイスなどを利用して、作業の識別情報を入力してもよい。
【0108】
農作業ロボット１２０は、例えば、作業計画又は作業者４０からの指示に基づいて作業を実施する。農作業ロボット１２０は、作業ログ又はその一部を生成しながら、作業を実施してよい。農作業ロボット１２０は、任意のタイミング、又は、予め定められたタイミングで、作業ログを農作業管理サーバ１４２に送信してよい。
【0109】
本実施形態において、ログデータ格納部３５２は、１以上の作業者４０のそれぞれについて、時刻又は期間を示す情報と、当該時刻又は期間における作業者４０の行動に関する情報とが対応づけられた情報（行動ログと称される場合がある。）を格納する。作業者４０の行動に関する情報としては、当該行動の種別を識別するための識別情報、当該行動の内容を示す情報、当該行動を行っている作業者４０の画像データなどが例示される。
【0110】
ログデータ格納部３５２は、作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０から、作業者４０の行動に関する情報を取得してよい。例えば、作業者４０は、上記の行動の種別を識別するための識別情報、及び、上記の行動の内容を示す情報を、通信端末１０２に入力する。上記の入力方法及び入力タイミングは、特に限定されない。また、農作業ロボット１２０は、行動ログ又はその一部を生成しながら、作業を実施してよい。農作業ロボット１２０は、任意のタイミング、又は、予め定められたタイミングで、行動ログを農作業管理サーバ１４２に送信してよい。
【0111】
本実施形態において、標準データ格納部３５４は、栽培品目ごとに規定された標準的な作業の内容を示す情報（標準データと称される場合がある。）を格納する。標準データは、標準的な工程、標準的な作業項目、標準的な行動、各工程が実施される標準的な時期、各作業項目が実施される標準的な時期などに関する情報を含む。各工程が実施される標準的な時期は、（ｉ）特定の月、週又は日として表されてもよく、（ｉｉ）気象環境に関する条件として表されてもよく、（ｉｉｉ）他の工程又は作業項目が実施されてからの期間として表されてもよい。同様に各作業項目が実施される標準的な時期は、（ｉ）特定の月、週又は日として表されてもよく、（ｉｉ）気象環境に関する条件として表されてもよく、（ｉｉｉ）他の工程又は作業項目が実施されてからの期間として表されてもよい。
【0112】
標準データ格納部３５４は、地域ごとの標準データを格納してよい。これにより、作業計画生成部３３０は、農産物２２が栽培される地域に応じて、適切な作業計画を生成することができる。標準データ格納部３５４は、作業者４０ごとの標準データを格納してよい。これにより、作業計画生成部３３０は、作業者４０の独自のノウハウが反映された作業計画を生成することができる。標準データ格納部３５４は、気象条件ごとの標準データを格納してよい。これにより、作業計画生成部３３０は、各年の気象条件に応じて、適切な作業計画を生成することができる。
【0113】
一実施形態において、標準データは、農業データに関するプラットフォーム又はデータベースを運営するサーバから取得される。他の実施形態において、標準データは、同一の種類の農産物２２を栽培する複数の作業者４０の過去の作業履歴に基づいて作成される。地域ごとの標準データは、同一の地域において同一の種類の農産物２２を栽培する複数の作業者４０の過去の作業履歴に基づいて作成される。作業者４０ごとの標準データは、作業者４０ごとの過去の作業履歴に基づいて生成されてもよく、作業者４０が作成した作業計画に基づいて生成されてもよい。
【0114】
本実施形態において、作業記録格納部３６２は、作業者４０の作業記録を格納する。作業者４０の作業記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０の作業履歴に基づいて作成されてもよい。
【0115】
本実施形態において、生育記録格納部３６４は、農産物２２の生育記録を格納する。農産物２２の生育記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０が撮像又は計測した農産物２２のデータに基づいて作成されてもよい。
【0116】
本実施形態において、収穫記録格納部３６６は、農産物２２の収穫記録を格納する。農産物２２の収穫記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０が撮像又は計測した農産物２２のデータに基づいて作成されてもよい。
【0117】
本実施形態において、出荷記録格納部３６８は、農産物２２の出荷記録を格納する。農産物２２の出荷記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０が撮像又は計測した農産物２２のデータに基づいて作成されてもよい。
【0118】
本実施形態において、設定データ格納部３７２は、各種の設定に関する情報（設定データと称される場合がある）を格納する。設定データとしては、作業計画生成部３３０が作成した作業計画、農産物２２の生産原価を算出するための単価、農産物２２の販売価格の予測値などが例示される。設定データの他の例としては、各作業者の経験に関する情報、各作業者が所有又は作業する農地に関する情報などが例示される。作業者の経験に関する情報としては、（ｉ）作業の種類と、当該作業の経験年数との組み合わせ、（ｉｉ）当該作業者が有する資格の種類、（ｉｉｉ）当該作業者が受賞した賞の種類、（ｉｖ）当該資格又は賞の取得時期などが例示される。農地に関する情報としては、農地の識別情報、農地の位置する地域の識別情報、農地の土壌又は培地の種類又は特性などが例示される。
【0119】
本実施形態において、評価データ格納部３７４は、農産物２２に関する評価の内容を示す情報（評価データと称される場合がある。）を格納する。評価データは、消費者５０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてよい。
【0120】
図４は、ノウハウ管理サーバ１４６の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、ノウハウ管理サーバ１４６は、例えば、作業計画取得部４２２と、音声データ取得部４３２と、画像データ取得部４３４と、履歴データ取得部４３６と、環境データ取得部４３８とを備える。本実施形態において、ノウハウ管理サーバ１４６は、例えば、ノウハウデータ生成部４４０と、ノウハウデータベース４５０とを備える。本実施形態において、ノウハウ管理サーバ１４６は、例えば、要求受付部４６０と、要求処理部４７０とを備える。
【0121】
本実施形態において、作業計画取得部４２２は、設定データ格納部３７２にアクセスして、作業者４０の作業計画を示す情報を取得する。作業計画取得部４２２は、作業者４０の作業計画を示す情報を、ノウハウデータ生成部４４０に出力する。
【0122】
本実施形態において、音声データ取得部４３２は、作業者４０の音声が記録されたデータ（音声データと称される場合がある。）を取得する。音声データ取得部４３２は、作業者４０が農作業を実施している期間における音声データを取得してよい。音声データ取得部４３２は、例えば、通信端末１０２、撮像機器１１４及び農作業ロボット１２０の少なくとも１つから、音声データを取得する。音声データ取得部４３２は、取得された音声データを、ノウハウデータ生成部４４０に出力する。
【0123】
本実施形態において、画像データ取得部４３４は、作業者４０による作業の様子が撮像された画像のデータ（画像データと称される場合がある。）を取得する。作業者４０による作業の様子は、作業者４０の様子であってもよく、作業者４０の作業対象の様子であってもよい。上述されたとおり、作業対象としては、（ｉ）圃場２０、（ｉｉ）農産物２２、（ｉｉｉ）農産物２２の近傍に位置する鳥獣、害虫又は雑草などが例示される。画像データには、撮像された被写体の画像のデータに加えて、（ｉ）作業者４０の音声及び（ｉｉ）作業者４０の注視位置の少なくとも一方を示すデータが記録され得る。
【0124】
画像データ取得部４３４は、作業者４０が農作業を実施している期間における画像データを取得してよい。画像データ取得部４３４は、例えば、通信端末１０２、撮像機器１１４及び農作業ロボット１２０の少なくとも１つから、画像データを取得する。画像データ取得部４３４は、取得された画像データを、ノウハウデータ生成部４４０に出力する。
【0125】
本実施形態において、履歴データ取得部４３６は、作業者４０又は農作業ロボット１２０に関する各種の履歴を示す情報（履歴データと称される場合がある。）を取得する。履歴データ取得部４３６は、取得された履歴データを、ノウハウデータ生成部４４０に出力する。
【0126】
一実施形態において、履歴データ取得部４３６は、作業者４０が利用する通信端末１０２から、作業者４０のバイタルサインの変動履歴を示すデータを取得する。作業者４０のバイタルサインとしては、作業者４０の呼吸数、呼吸パターン、体温、血圧、脈拍数、脈拍パターン、血中酸素濃度、瞬きの頻度、発汗量などが例示される。作業者４０のバイタルサインは、例えば、作業者４０に装着されたセンサにより計測され、近距離無線通信を介して通信端末１０２に送信さえる。これにより、例えば、作業者４０のバイタルサイン又は心理状態の異常が検出され得る。作業者４０のバイタルサインを計測するセンサは、例えば、作業者４０が装着するウエアラブル端末に内蔵される。
【0127】
他の実施形態において、履歴データ取得部４３６は、農作業ロボット１２０から、作業者４０又は農作業ロボット１２０の作業履歴を示すデータを取得する。これにより、作業者４０又は農作業ロボット１２０が実際に実施した作業の内容と、作業計画に記載された作業の内容とが比較され得る。その結果、作業計画からの逸脱が検出され得る。
【0128】
他の実施形態において、履歴データ取得部４３６は、農作業ロボット１２０から、（ｉ）作業者４０が特定の行動を実行した時刻を示すデータ又は（ｉｉ）作業者４０が予め定められた行動以外の行動を実行した時刻を示すデータを取得してもよい。これにより、例えば、作業者４０の異常行動が検出され得る。
【0129】
他の実施形態において、履歴データ取得部４３６は、農作業ロボット１２０から、農作業ロボット１２０の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの変動履歴を示すデータを取得してもよい。履歴データ取得部４３６は、農作業ロボット１２０から、農作業ロボット１２０が急加速は急減速した時刻を示すデータを取得してもよい。これにより、農作業ロボット１２０の異常行動が検出され得る。農作業ロボット１２０が作業者４０に追従して移動するように設定されている場合、農作業ロボット１２０の異常行動を検出することで、作業者４０の異常行動が検出され得る。
【0130】
本実施形態において、環境データ取得部４３８は、農産物２２の周辺環境の状態を示す情報（環境データと称される場合がある。）を取得する。環境データ取得部４３８は、例えば、計測機器１１６及び農作業ロボット１２０の少なくとも１つから、環境データを取得する。環境データ取得部４３８は、気象情報管理サーバ１４４から、環境データを取得してもよい。環境データ取得部４３８は、農業データに関するプラットフォーム又はデータベースを運営する外部のサーバから、環境データを取得してもよい。環境データ取得部４３８は、取得された環境データを、ノウハウデータ生成部４４０に出力する。
【0131】
本実施形態において、ノウハウデータ生成部４４０は、農作業に関するノウハウを示す情報（ノウハウデータと称される場合がある。）を生成する。ノウハウデータ生成部４４０は、作業計画取得部４２２、音声データ取得部４３２、画像データ取得部４３４、履歴データ取得部４３６及び環境データ取得部４３８の少なくとも１つが取得した情報を利用して、ノウハウデータを生成する。
【0132】
例えば、ノウハウデータ生成部４４０は、農産物２２を生産するための１以上の工程の少なくとも１つに含まれる１以上の作業項目の少なくとも１つに関するノウハウデータを生成する。ノウハウデータ生成部４４０は、作業項目ごとにノウハウデータを生成してよい。ノウハウデータ生成部４４０は、単一の作業項目について単一のノウハウデータを生成してもよく、単一の作業項目について複数のノウハウデータを生成してもよい。
【0133】
例えば、ノウハウデータ生成部４４０は、音声データ取得部４３２が取得した音声データの一部又は全部を、ノウハウデータとして利用する。ノウハウデータ生成部４４０は、画像データ取得部４３４が取得した画像データの一部又は全部を、ノウハウデータとして利用してもよい。
【0134】
例えば、ノウハウデータ生成部４４０は、音声データ取得部４３２が取得した音声データ、及び、画像データ取得部４３４が取得した画像データの少なくとも一方を解析して、ノウハウデータを生成する。具体的には、ノウハウデータ生成部４４０は、（ｉ）農作業を実施している作業者４０の音声、及び、（ｉｉ）作業者４０による作業の様子の少なくとも一方に基づいて、農作業の実施期間中に作業者４０が実行した１以上の行動を推定する。また、ノウハウデータ生成部４４０は、作業者４０が実行した１以上の行動のそれぞれについて、当該行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を推定する。
【0135】
次に、ノウハウデータ生成部４４０は、上記の１以上の行動のそれぞれと、各行動に関する上記の条件とを対応付けて、ノウハウデータを生成する。一実施形態において、ノウハウデータ生成部４４０は、作業者４０に対してノウハウの内容をフローチャートとして提示可能な形式で、ノウハウデータを生成する。他の実施形態において、ノウハウデータ生成部４４０は、農作業ロボット１２０がノウハウデータを実行することにより、ノウハウの内容に従って農作業ロボット１２０を動作させることのできる形式で、ノウハウデータを生成する。ノウハウデータ生成部４４０の詳細は後述される。
【0136】
本実施形態において、ノウハウデータベース４５０は、ノウハウデータ生成部４４０が生成したノウハウデータを格納する。ノウハウデータベース４５０は、品目ごとにノウハウデータを格納してもよく、圃場ごとにノウハウデータを格納してもよく、地域又は地区ごとにノウハウデータを格納してもよく、作業者４０ごとにノウハウデータを格納してもよく、作業者４０のグループごとにノウハウデータを格納してもよい。
【0137】
本実施形態において、要求受付部４６０は、作業者４０又は農作業ロボット１２０からの要求を受け付ける。例えば、要求受付部４６０は、ノウハウデータの検索要求を受け付ける。要求受付部４６０は、受け付けられた要求の内容を示す情報を、要求処理部４７０に出力する。
【0138】
本実施形態において、要求処理部４７０は、要求受付部４６０が受け付けた要求に対応する処理を実行する。例えば、要求受付部４６０がノウハウデータの検索要求を受け付けた場合、要求処理部４７０は、ノウハウデータベース４５０にアクセスして、当該検索要求により示される条件に合致するノウハウデータを抽出する。要求処理部４７０は、抽出されたノウハウデータを、上記の検索要求の送信元に送信する。
【0139】
これにより、例えば、作業者４０が特定の工程又は作業項目のノウハウを知りたい場合、作業者４０は、当該特定の工程又は作業項目に関するノウハウデータを取得することができる。また、作業者４０又は農作業ロボット１２０による作業履歴、圃場２０の状態、農産物２２の状態などのデータが農作業管理サーバ１４２に蓄積されている場合、作業者４０は、圃場２０又は農産物２２の状態に応じたノウハウを取得することができる。その結果、作業者４０は、圃場２０又は農産物２２の状態に応じて、当該特定の工程又は作業項目を適切に実行することができる。
【0140】
また、農作業ロボット１２０がノウハウデータの検索要求を送信した場合、当該ノウハウデータは、農作業ロボット１２０の制御プログラム２２２に読み込まれる。その結果、農作業ロボット１２０は、圃場２０又は農産物２２の状態に応じて、当該特定の工程又は作業項目を適切に実行することができる。
【0141】
音声データ取得部４３２は、データ取得部の一例であってよい。画像データ取得部４３４は、データ取得部の一例であってよい。ノウハウデータ生成部４４０は、情報処理装置の一例であってよい。農産物２２の周辺環境は作業環境の一例であってよい。ノウハウデータは、ノウハウ情報の一例であってよい。画像データは、音声データの一例であってよい。
【0142】
履歴データ取得部４３６は、バイタル情報取得部の一例であってよい。履歴データ取得部４３６は、追従情報取得部の一例であってよい。
【0143】
図５及び図６を用いて、ノウハウデータの詳細が説明される。図５は、データテーブル５００の一例を概略的に示す。データテーブル５００に含まれる１以上のレコードのそれぞれは、ノウハウデータベース４５０に格納されているノウハウデータの一例であってよい。図６は、ノウハウデータにより示されるフローチャート６００の一例を概略的に示す。フローチャート６００は、データテーブル５００に格納されている単一の作業項目に対応する複数のレコードにより提示されるノウハウの内容を示す。
【0144】
［テーブル形式で表現されたノウハウデータ］
図５に示されるとおり、本実施形態において、データテーブル５００は、品目を示す情報５０２と、工程を示す情報５０４と、作業項目を示す情報５０６と、ノウハウを示す情報５０８とを対応付けて格納する。単一の作業項目に対応付けられるノウハウの個数は１個であってもよく、２個以上であってもよい。
図５に示されるとおり、本実施形態において、データテーブル５００は、品目を示す情報５０２と、工程を示す情報５０４と、作業項目を示す情報５０６と、ノウハウを示す情報５０８とを対応付けて格納する。単一の作業項目に対応付けられるノウハウの個数は１個であってもよく、２個以上であってもよい。
【0145】
本実施形態において、工程を示す情報５０４は、例えば、農産物２２の栽培作業を構成する１以上の工程のそれぞれについて、当該工程が実施される順番を示す情報と、当該工程の識別情報とを含む。工程の識別情報としては、例えば、当該工程の名称又は略称が用いられる。
【0146】
本実施形態において、作業項目を示す情報５０６は、例えば、各工程を構成する１以上の作業項目のそれぞれについて、当該作業項目が実施される順番を示す情報と、当該作業項目の識別情報とを含む。作業項目の識別情報としては、例えば、当該作業項目の名称又は略称が用いられる。
【0147】
本実施形態において、ノウハウを示す情報５０８は、当該ノウハウの目的又は当該ノウハウにより達成される課題を示す情報と、ノウハウの内容を示す情報と、ノウハウの内容が実行される条件を示す情報と、当該ノウハウに関連する画像データのＵＲＩとを含む。ノウハウの内容を示す情報は、上記の条件が成立した場合の行動の内容を示す情報、及び、上記の条件が成立しなかった場合の行動の内容を示す情報の少なくとも一方を含んでよい。
【0148】
上記の条件は、現在の事実に基づく条件であってもよく、過去の事実に基づく条件であってもよく、将来的に予定されている事項に基づく条件であってもよい。現在の事実としては、圃場２０の現在の状態、農産物２２の現在の状態などが例示される。過去の事実としては、圃場２０の過去の状態、農産物２２の過去の状態、圃場２０又は農産物２２に対して過去に実施された作業の内容などが例示される。将来的に予定されている事項としては、天気予報により示される気象環境、作業計画により示される工程又は作業項目などが例示される。
【0149】
ノウハウの目的としては、利益を拡大するための目的と、損失を抑制するための目的とが例示される。ノウハウの目的としては、品質、収量、コスト、収益、納期、作業時間の調整、後続する作業の実施時期の調整などに関連する目的が例示される。例えば、品質を向上させることを目的とするノウハウとして、特定の品質を有する農産物２２を生産して利益を拡大するためのノウハウ、天候不順による品質への影響を最小限に抑えることで損失を抑制ためのノウハウなどが例示される。
【0150】
本実施形態によれば、工程又は作業項目と、ノウハウとが対応づけて管理される。また、上述されたとおり、例えば、作業計画生成部３３０が生成する作業計画において、工程又は作業項目は、当該工程又は作業項目の実施予定時期と対応づけて管理される。そのため、本実施形態によれば、工程又は作業項目に関するノウハウが、当該工程又は作業項目の実施予定時期と対応付けて管理され得る。これにより、例えば、画面生成部３２０は、工程又は作業項目に関するノウハウと、当該工程又は作業項目の実施予定時期とが対応付けられた画面を生成することができる。
【0151】
［ノウハウデータの具体例］
例えば、「水稲」を栽培する場合、工程の内容としては、（ｉ）資材の発注又は予約、（ｉｉ）圃場に配された施設若しくは機器又は農機の動作確認及び補修、（ｉｉｉ）施肥、（ｉｖ）代掻き、（ｖ）水張り、（ｖｉ）定植、（ｖｉｉ）除草又は農薬散布、（ｖｉｉｉ）鳥獣防止設備の設置、（ｉｘ）水抜き、（ｘ）収穫、（ｘｉ）乾燥、（ｘｉｉ）脱穀、（ｘｉｉｉ）保管などが例示される。また、各工程はこの順番で実施されてよい。なお、圃場ごとに上記の工程の内容及び順番が異なってもよい。地域ごとに上記の工程の内容及び順番が異なってもよい。気象環境ごとに上記の工程の内容及び順番が異なってもよい。
例えば、「水稲」を栽培する場合、工程の内容としては、（ｉ）資材の発注又は予約、（ｉｉ）圃場に配された施設若しくは機器又は農機の動作確認及び補修、（ｉｉｉ）施肥、（ｉｖ）代掻き、（ｖ）水張り、（ｖｉ）定植、（ｖｉｉ）除草又は農薬散布、（ｖｉｉｉ）鳥獣防止設備の設置、（ｉｘ）水抜き、（ｘ）収穫、（ｘｉ）乾燥、（ｘｉｉ）脱穀、（ｘｉｉｉ）保管などが例示される。また、各工程はこの順番で実施されてよい。なお、圃場ごとに上記の工程の内容及び順番が異なってもよい。地域ごとに上記の工程の内容及び順番が異なってもよい。気象環境ごとに上記の工程の内容及び順番が異なってもよい。
【0152】
また、各工程は、１又は複数の作業項目を含む。例えば、上記の資材の発注又は予約という工程には、苗の発注、トレーの発注、田植機の貸出予約などの複数の作業項目が含まれる。さらに、データテーブル５００の各レコードは、各作業項目に関するノウハウデータを格納する。単一の作業項目に対して、複数のノウハウデータが格納されてもよい。例えば、苗の発注という作業項目に関するノウハウとしては、収益を最大化することを目的とする場合のノウハウと、特定の品質を有する米を生産することを目的とする場合のノウハウなどが例示される。
【0153】
［フローチャート形式で表現されたノウハウデータ］
図６に示されるとおり、特定の作業項目に対応付けられた複数のレコードにより、フローチャート形式のノウハウが表現され得る。フローチャート形式のノウハウは、データテーブル５００の各レコードにおいて、ノウハウを示す情報５０８の「目的」、ノウハウを示す情報５０８の「条件」、及び、ノウハウを示す情報５０８の「内容」として格納されてよい。
図６に示されるとおり、特定の作業項目に対応付けられた複数のレコードにより、フローチャート形式のノウハウが表現され得る。フローチャート形式のノウハウは、データテーブル５００の各レコードにおいて、ノウハウを示す情報５０８の「目的」、ノウハウを示す情報５０８の「条件」、及び、ノウハウを示す情報５０８の「内容」として格納されてよい。
【0154】
一実施形態において、画面生成部３２０は、データテーブル５００の各レコードの「目的」、「条件」及び「内容」に記憶された情報に基づいて、図６に示されるようなフローチャート６００を作業者４０に提示するための画面を生成する。他の実施形態において、画面生成部３２０は、作業者４０又は農作業ロボット１２０から取得した情報に基づいて、フローチャート６００に示される複数の「内容」の中から、現在の状況に合致する１又は複数の「内容」を抽出する。画面生成部３２０は、抽出された「内容」を当該特定の作業項目に関するノウハウとして作業者４０に提示するための画面を生成する。
【0155】
本実施形態によれば、特定の作業項目又は当該作業項目を含む工程の目的がＰ１である場合、Ａ１、Ａ２及びＡ３という内容のノウハウが存在する。また、この場合、特定の作業項目をどのように実施するかは、条件Ｃ１及びＣ２に基づいて決定される。上述されたとおり、条件Ｃ１及びＣ２が成立するか否かは、上記の条件は、現在の事実、過去の事実、又は、将来的に予定されている事項に基づいて決定され得る。
【0156】
具体的には、条件Ｃ１が成立する場合、現況に適したノウハウとして内容Ａ１が抽出される。また、条件Ｃ１が成立せず、条件Ｃ２が成立する場合、現況に適したノウハウとして内容Ａ２が抽出される。さらに、条件Ｃ１及びＣ２が成立しない場合、現況に適したノウハウとして内容Ａ３が抽出される。
【0157】
一方、特定の作業項目又は当該作業項目を含む工程の目的がＰ２である場合、Ａ４及びＡ５という内容のノウハウが存在する。また、この場合、特定の作業項目をどのように実施するかは、条件Ｃ３に基づいて決定される。具体的には、条件Ｃ３が成立する場合、現況に適したノウハウとして内容Ａ４が抽出される。また、条件Ｃ３が成立しない場合、現況に適したノウハウとして内容Ａ５が抽出される。
【0158】
本実施形態によれば、ノウハウが、条件と、内容とにより表現されている。これにより、圃場２０又は農産物２２の状態に応じて、適切なノウハウが自動的に抽出され得る。そのため、上述されたとおり、その結果、作業者４０又は農作業ロボット１２０は、圃場２０又は農産物２２の状態に応じて、当該特定の工程又は作業項目を適切に実行することができる。
【0159】
より具体的には、作業者４０又は農作業ロボット１２０が目的Ｐ１を目的として作業項目を実施する場合、条件Ｃ１が成立するときには、作業者４０又は農作業ロボット１２０は、内容Ａ１に従って作業項目を実施する。一方、条件Ｃ１が成立しないときには、作業者４０又は農作業ロボット１２０は、条件Ｃ２が成立するか否かを判断する。そして、条件Ｃ２が成立するとき、作業者４０又は農作業ロボット１２０は、内容Ａ２に従って作業項目を実施する。条件Ｃ２が成立しないとき、作業者４０又は農作業ロボット１２０は、内容Ａ３に従って作業項目を実施する。
【0160】
同様に、作業者４０又は農作業ロボット１２０が目的Ｐ２を目的として作業項目を実施する場合、条件Ｃ３が成立するときには、作業者４０又は農作業ロボット１２０は、内容Ａ４に従って作業項目を実施する。一方、条件Ｃ３が成立しないとき、作業者４０又は農作業ロボット１２０は、内容Ａ５に従って作業項目を実施する。
【0161】
なお、目的が指定されない場合、又は、目的がノウハウデータベース４５０に登録されていない場合には、作業項目を実施する際の標準的な行動又は留意点が提示されてもよい。上記の標準的な行動又は留意点は、例えば、標準データ格納部３５４を参照して抽出される。
【0162】
図７は、ノウハウデータ生成部４４０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、ノウハウデータ生成部４４０は、例えば、テキストデータ生成部７２０と、データ編集部７３０とを備える。本実施形態において、ノウハウデータ生成部４４０は、例えば、共有設定部７４０と、作業内容推定部７５２と、目的推定部７５４と、条件推定部７５６と、条件定量化部７５８と、データ統合部７６０とを備える。本実施形態において、ノウハウデータ生成部４４０は、例えば、質問部７７０を備える。
【0163】
本実施形態において、テキストデータ生成部７２０は、音声データ取得部４３２が取得した音声データに収録されている音声を認識して、当該音声の内容を示すテキストデータを生成する。テキストデータ生成部７２０は、画像データ取得部４３４が取得した画像データに収録されている音声を認識して、当該音声の内容を示すテキストデータを生成する。テキストデータ生成部７２０は、生成されたテキストデータを、元の音声データ又は画像データに関連付けて、ノウハウ管理サーバ１４６の記憶装置（図示されていない。）に格納してよい。
【0164】
本実施形態において、データ編集部７３０は、テキストデータ、音声データ及び画像データを編集する。一実施形態において、データ編集部７３０は、音声データ及び画像データの一部をカットする。データ編集部７３０は、テキストデータの一部をカットしてもよい。例えば、データ編集部７３０は、（ｉ）音声データ及び画像データにおいて作業者４０の音声が記録された位置及び（ｉｉ）音声データ及び画像データにおいて作業者４０の行動が記録された位置が残存するように、音声データ及び画像データの一部をカットする。これにより、作業者４０のノウハウが含まれている可能性が比較的小さいデータが削除される。その結果、ノウハウデータの生成処理が高速化され得る。
【0165】
他の実施形態において、画像データが撮像された画像のデータと、作業者の注視位置を示す情報とを含む場合、データ編集部７３０は、画像と、作業者４０の注視位置を示すアイコンとが合成された合成画像を生成する。これにより、ノウハウデータの画像の閲覧者は、当該注視位置を中心に画像を閲覧することができる。
【0166】
本実施形態において、共有設定部７４０は、ノウハウデータの共有範囲を設定する。共有設定部７４０は、例えば、ノウハウを提供した作業者４０からの指示に従って、ノウハウデータの共有範囲を設定する。共有範囲としては、ノウハウを提供した作業者４０本人、ノウハウを提供した作業者４０が許可した他の作業者４０、ノウハウの利用料を支払った他の作業者４０、ノウハウを提供した作業者４０と同一の種類の農産物２２を栽培する他の作業者４０、ノウハウを提供した作業者４０と同一の種類の農産物２２を栽培していない他の作業者４０、ノウハウを提供した作業者４０と同一又は近隣の地域で農産物２２を栽培する他の作業者４０、ノウハウを提供した作業者４０と同一又は近隣の地域で農産物２２を栽培していない他の作業者４０、及び、上記の作業者が利用する農作業ロボット１２０が例示される。
【0167】
本実施形態において、作業内容推定部７５２は、（ｉ）作業を実施している作業者４０の音声、及び、（ｉｉ）作業者４０による作業の様子の少なくとも一方に基づいて、作業の実施期間中に作業者４０が実行した１以上の行動を推定する。例えば、作業内容推定部７５２は、作業中の作業者４０の音声が記録された音声データ、作業中の作業者４０の作業の様子が記録された画像データ、並びに、テキストデータ生成部７２０が上記の音声データ及び画像データを処理して生成されたテキストデータの少なくとも１つを解析して、作業の実施期間中に作業者４０が実行した１以上の行動を推定する。
【0168】
本実施形態において、目的推定部７５４は、（ｉ）作業者４０の音声、（ｉｉ）作業者４０が作業記録に入力した事項、及び、（ｉｉｉ）質問部７７０が作業者４０に問い合わせた質問に対する作業者４０からの回答の少なくとも１つに基づいて、作業内容推定部７５２により推定された作業者４０の行動の目的を推定する。
【0169】
本実施形態において、条件推定部７５６は、（ｉ）作業者４０の音声、（ｉｉ）作業者４０による作業の様子、（ｉｉｉ）作業者４０が作業記録に入力した事項、及び、（ｉｖ）農産物２２の周辺環境の状態の少なくとも１つに基づいて、作業内容推定部７５２により推定された作業者４０の行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を推定する。条件推定部７５６は、質問部７７０が作業者４０に問い合わせた質問に対する作業者４０からの回答に基づいて、上記の条件の少なくとも一部を推定してよい。
【0170】
本実施形態において、条件定量化部７５８は、作業の作業記録に入力された事項、及び、農産物２２の周辺環境の状態の少なくとも一方に基づいて、行動が実行されるべきか否かの判断基準となる閾値を推定する。一実施形態において、単一の作業者４０が同一の作業項目を実施した複数のデータが存在する場合、条件定量化部７５８は、当該複数のデータにより示される条件と行動との対応関係を解析することで、当該行動を実行する場合の閾値、又は、当該行動を実行しない場合の閾値を決定してよい。他の実施形態において、複数の作業者４０が同一の作業項目を実施した複数のデータが存在する場合、条件定量化部７５８は、当該複数のデータにより示される条件と行動との対応関係を解析することで、当該行動を実行する場合の閾値、又は、当該行動を実行しない場合の閾値を決定してよい。
【0171】
本実施形態において、データ統合部７６０は、作業内容推定部７５２が推定した１以上の行動のそれぞれと、条件推定部７５６が推定した各行動に関する条件とを対応付けて、ノウハウデータを生成する。データ統合部７６０は、作業内容推定部７５２が推定した１以上の行動のそれぞれと、条件推定部７５６が推定した各行動に関する条件と、目的推定部７５４が推定した各行動の目的とを対応付けて、ノウハウデータを生成してもよい。
【0172】
データ統合部７６０は、生成されたノウハウデータをノウハウデータベース４５０に格納する。データ統合部７６０は、生成されたノウハウデータを、共有設定部７４０が決定した共有範囲を示す情報と対応付けて、ノウハウデータベース４５０に格納してもよい。
【0173】
本実施形態において、質問部７７０は、作業者４０に対する質問の内容を示す情報（質問データと称される場合がある）を生成する。質問部７７０が作業者４０に関する異常を検出した場合、質問部７７０は、当該異常の原因又は理由を確認するための質問を生成する。例えば、（ｉ）作業者４０が、各作業項目に関する標準的な行動から逸脱した行動を起こした場合、（ｉｉ）作業者４０が、各作業項目に関する過去の作業者４０の行動から逸脱した行動を起こした場合、（ｉｉｉ）作業者４０のバイタルサインに異常が検出された場合、（ｉｖ）作業者４０又は農作業ロボット１２０が異常な行動を起こした場合に、当該行動を起こした理由に関する質問を生成する。
【0174】
一実施形態において、質問部７７０は、作業者４０が利用する通信端末１０２に、質問データを送信する。また、質問部７７０は、通信端末１０２から、上記の質問に対する作業者４０の回答を示す情報（回答データと称される場合がある。）を取得する。他の実施形態において、質問部７７０は、農作業管理サーバ１４２に、質問データを送信する。農作業管理サーバ１４２は、例えば、作業記録の入力画面を生成するときに、質問部７７０が生成した質問の内容を含む入力画面を生成する。これにより、上記の質問に対する回答を含む作業記録が、作業記録格納部３６２に格納される。質問部７７０は、作業記録格納部３６２にアクセスして、上記の質問に対する作業者４０の回答を示す情報を取得する。質問部７７０の詳細は後述される。
【0175】
データ編集部７３０は、編集部の一例であってよい。作業内容推定部７５２は、行動推定部の一例であってよい。条件推定部７５６は、基準推定部の一例であってよい。条件定量化部７５８は、閾値推定部の一例であってよい。データ統合部７６０は、ノウハウ情報生成部の一例であってよい。質問部７７０は、異常検出部又は質問情報生成部の一例であってよい。質問部７７０は、原因推定部の一例であってもよい。質問データは、質問情報の一例であってよい。
【0176】
図８は、質問部７７０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、質問部７７０は、例えば、作業異常検出部８２２と、バイタル異常検出部８２４と、言動異常検出部８２６と、質問生成部８３０とを備える。
【0177】
本実施形態において、作業異常検出部８２２は、作業内容推定部７５２により推定された作業者４０又は農作業ロボット１２０の行動が、基準となる行動から逸脱しているか否かを判定する。作業異常検出部８２２は、判定結果を示す情報を質問生成部８３０に出力する。
【0178】
例えば、作業異常検出部８２２は、作業内容推定部７５２から、作業内容推定部７５２が推定した１以上の行動の内容を示す情報を取得する。作業異常検出部８２２は、農作業管理サーバ１４２の標準データ格納部３５４にアクセスして、作業項目ごとに予め定められた標準的な行動の内容を示す情報を取得する。
【0179】
作業異常検出部８２２は、農作業管理サーバ１４２の設定データ格納部３７２にアクセスして、作業項目ごとに作業者４０が独自に定めた行動の内容を示す情報を取得してもよい。例えば、作業異常検出部８２２は、作業計画に記載された具体的な行動の内容を示す情報を取得する。作業異常検出部８２２は、ノウハウ管理サーバ１４６のノウハウデータベース４５０にアクセスして、作業者４０のノウハウデータを取得してもよい。作業異常検出部８２２は、作業項目ごとに作業者４０が独自に定めた行動、及び、作業者４０のノウハウデータにより規定された行動を、上記の標準的な行動とみなしてよい。
【0180】
作業異常検出部８２２は、作業内容推定部７５２が推定した１以上の行動の内容と、上記の標準的な行動の内容との相違する度合いが予め定められた基準を超えるか否かを判定する。上記の相違の度合いが予め定められた基準を超えていると判定された場合、作業異常検出部８２２は、作業者４０の行動が標準的な行動から逸脱していると判定する。この場合、作業異常検出部８２２は、例えば、作業の手順又は内容に関する異常（作業異常と称される場合がある。）が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信する。
【0181】
作業異常検出部８２２は、作業者４０の位置が圃場２０の内部に含まれる場合に、作業異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信してよい。作業者４０の位置が圃場２０の内部に含まれない場合、作業異常検出部８２２は、作業異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信しなくてもよい。
【0182】
本実施形態において、バイタル異常検出部８２４は、作業者４０に関する異常を検出する。バイタル異常検出部８２４は、作業者４０のバイタルサインに関する異常（バイタル異常と称される場合がある。）を検出する。例えば、作業者４０のバイタルサインの値又は変動パターンが予め定められた基準に合致する場合、バイタル異常検出部８２４は、バイタル異常を検出する。
【0183】
バイタル異常が検出された場合、バイタル異常検出部８２４は、例えば、バイタル異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信する。バイタル異常検出部８２４は、作業者４０の位置が圃場２０の内部に含まれる場合に、バイタル異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信してよい。作業者４０の位置が圃場２０の内部に含まれない場合、バイタル異常検出部８２４は、バイタル異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信しなくてもよい。
【0184】
本実施形態において、言動異常検出部８２６は、作業者４０の言動に関する異常を検出する。例えば、言動異常検出部８２６は、作業者４０の発言に関する異常、及び、作業者４０の行動に関する異常の少なくとも一方を検出する。作業者４０の言動に関する異常としては、突然立ち止まる、突然走り出す、大声を出す、慌てた様子又は動揺した様子を示す、長時間立ち止まる、作業計画又はノウハウから大きく逸脱した行動を行う、標準的な作業とは異なる作業を行うなどが例示される。
【0185】
作業計画又はノウハウから大きく逸脱した行動としては、例えば、（ｉ）作業計画又はノウハウに定められた作業量と、実際に実施された作業量との差の絶対値が、予め定められた値よりも大きい、（ｉｉ）作業計画又はノウハウに定められた手順どおりに実施されていない作業項目の数が、予め定められた値よりも大きいなどが例示される。例えば、作業者４０が実際に散布した肥料又は農薬の量と、作業計画により定められた散布量との差の絶対値が、予め定められた値よりも大きい場合、作業計画に定められた作業量と、実際に実施された作業量との差の絶対値が予め定められた値よりも大きいと判定される。
【0186】
標準的な作業とは異なる作業としては、上述された標準データにより規定された作業、上述された作業項目ごとの標準的な行動などが例示される。例えば、作業者４０が過剰に薬剤を散布した場合、言動異常検出部８２６は、作業者４０の言動に関する異常を検出する。
【0187】
本実施形態において、言動異常検出部８２６は、農作業ロボット１２０の行動に関する異常を検出する。例えば、言動異常検出部８２６は、農作業ロボット１２０の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つの異常を検出する。農作業ロボット１２０の行動に関する異常としては、急発進、急停止、急加速、急減速、衝突、作業計画又はノウハウから大きく逸脱した動作を実行する、標準的な作業とは異なる作業を実行するなどが例示される。作業計画又はノウハウから大きく逸脱した動作は、上述された作業計画又はノウハウから大きく逸脱した行動と同様であってよい。標準的な作業とは異なる作業の具体例は、上述されたとおりであってよい。例えば、農作業ロボット１２０が過剰に薬剤を散布した場合、言動異常検出部８２６は、農作業ロボット１２０の行動に関する異常を検出する。
【0188】
作業者４０の言動又は農作業ロボット１２０の行動に関する異常（言動異常と称される場合がある。）が検出された場合、言動異常検出部８２６は、例えば、言動異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信する。言動異常検出部８２６は、作業者４０の位置が圃場２０の内部に含まれる場合に、言動異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信してよい。作業者４０の位置が圃場２０の内部に含まれない場合、言動異常検出部８２６は、言動異常が検出されたことを示す情報を質問生成部８３０に送信しなくてもよい。
【0189】
本実施形態において、質問生成部８３０は、上述された各種の異常が検出された場合に、当該異常に関する質問を生成する。例えば、質問生成部８３０は、異常の原因又は理由を作業者４０に問い合わせるための質問を生成する。上記の質問は、「どうしましたか？」のような定型の質問であってもよく、検出された異常の種類又は内容に応じた質問であってもよく、作業者４０又は農作業ロボット１２０の状況に応じた質問であってもよい。
【0190】
一実施形態において、作業者４０の行動が標準的な行動から逸脱していると判定された場合に、当該行動の理由を作業者４０に問い合わせるための質問を生成する。他の実施形態において、作業者４０のバイタルサインに関する異常が検出された場合に、圃場２０又は農産物２２に関する異常の発生の有無及び当該異常の内容を問い合わせるための質問を生成する。他の実施形態において、作業者４０の言動又は農作業ロボット１２０の行動に関する異常が検出された場合に、当該言動又は行動の理由を作業者４０に問い合わせるための質問を生成する。
【0191】
本実施形態において、質問生成部８３０は、上記の質問を作業者４０に提示するための処理を実行する。質問の提示態様は、特に限定されない。
【0192】
一実施形態において、質問生成部８３０は、作業者４０の通信端末１０２、又は、作業者４０の近傍に配された農作業ロボット１２０に、質問データを送信する。作業者４０の通信端末１０２、又は、作業者４０の近傍に配された農作業ロボット１２０は、質問データを受信すると、任意の出力装置を利用して質問を作業者４０に提示する。上記の出力装置としては、ディスプレイ、プロジェクタ、スピーカなどが例示される。
【0193】
他の実施形態において、質問生成部８３０は、農作業管理サーバ１４２に、質問データを送信する。農作業管理サーバ１４２は、質問データを受信すると、例えば、作業者４０が作業記録の入力処理を実行するときに、上記の質問の内容を含む入力画面を生成し、当該入力画面を作業者４０に提示する。
【0194】
本実施形態において、質問生成部８３０は、上記の質問に対する作業者４０の回答を示す情報を取得する。例えば、質問生成部８３０は、作業者４０の通信端末１０２から、上記の質問に対して作業者４０が回答した情報を取得する。質問生成部８３０は、作業者４０の近傍に配された撮像機器１１４若しくは農作業ロボット１２０から、上記の質問に対して回答する作業者４０の音声のデータを取得してもよい。
【0195】
質問生成部８３０は、作業者４０からの回答に応じて、新たな質問を生成してよい。質問生成部８３０は、新たな質問を作業者４０に提示するための処理を実行する。このとき、質問生成部８３０は、上記の回答又は質問に関連する情報（関連情報）を含む質問データを作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０に送信してよい。
【0196】
関連情報としては、（ｉ）作業者４０がアクセスすることのできるノウハウデータにより示されるノウハウ、（ｉｉ）作業者４０の作業計画に記載された内容、（ｉｉｉ）近隣の圃場２０に関する作業計画、作業記録、生育記録、収穫記録及び出荷記録の少なくとも１つに記載された内容などが例示される。上記の近隣の圃場２０は、作業者４０の圃場であってもよく、他の作業者４０の圃場であってもよい。
【0197】
質問生成部８３０は、作業者Ａに関する各種の異常が検出された場合に、作業者Ａに対して質問を提示してもよく、他の作業者Ｂに対して質問を提示してもよい。例えば、質問生成部８３０は、作業者Ａに関する各種の異常が検出された場合において、当該異常が作業者Ａの作業対象となる農産物２２の品質又は収量に関連するとき、質問生成部８３０は、作業者Ａに対して質問を提示する。一方、作業者Ａに関する各種の異常が検出された場合において、当該異常が作業者Ｂの作業対象となる農産物２２の品質又は収量に関連するとき、質問生成部８３０は、作業者Ｂに対して質問を提示する。
【0198】
本実施形態において、質問生成部８３０は、各種の異常が検出された作業者Ａの状況、及び、質問が提示される作業者Ｂの状況の少なくとも一方に基づいて、質問の生成処理及び質問の提示処理の要否を決定する。質問生成部８３０は、各種の異常が検出された作業者Ａの状況、及び、質問が提示される作業者Ｂの状況の少なくとも一方に基づいて、質問の提示態様を決定してもよい。
【0199】
上記の状況としては、位置、ステータス、実施中の作業項目の種類などが例示される。例えば、質問生成部８３０は、作業者Ａが圃場２０の内部に存在している場合に限って、質問の生成処理及び提示処理を実行する。これにより、農作業に関係のない質問の生成が抑制され、農作業支援システム１００のリソースの消費量が抑制される。
【0200】
作業異常検出部８２２は、異常検出部又は判定部の一例であってよい。バイタル異常検出部８２４は、異常検出部の一例であってよい。言動異常検出部８２６は、異常検出部の一例であってよい。質問生成部８３０は、質問情報生成部又は質問生成部の一例であってよい。作業項目ごとの標準的な行動は、標準行動の一例であってよい。
【0201】
図７及び図８に関連して説明された実施形態においては、質問部７７０が作業者４０に関する異常を検出したときに、質問部７７０が当該異常の原因又は理由を確認するための質問を生成する場合を例として、作業者４０又は農作業ロボット１２０の行動の内容と、作業者４０又は農作業ロボット１２０が当該行動を実行する条件とが対応付けられたノウハウデータの構築方法の一例が説明された。しかしながら、ノウハウデータは本実施形態に限定されない。また、ノウハウデータの構築方法は本実施形態に限定されない。
【0202】
図９は、質問生成部８３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、質問生成部８３０は、例えば、異常検出信号受信部９１０と、異常レベル推定部９２０と、発言内容解析部９３０と、異常原因推定部９４０と、質問決定部９５０と、回答取得部９６０と、対処データ生成部９７０と、作業者特性決定部９８２と、作業者特性格納部９８４とを備える。
【0203】
本実施形態において、異常検出信号受信部９１０は、各種の異常が検出されたことを示す信号（異常検出信号と称される場合がある。）を受信する。異常検出信号受信部９１０が異常検出信号を受信すると、異常検出信号受信部９１０は、例えば、検出された異常の種類を示す情報を、異常レベル推定部９２０、発言内容解析部９３０及び異常原因推定部９４０に出力する。これにより、質問の生成処理が開始される。
【0204】
一実施形態において、異常検出信号受信部９１０は、作業異常検出部８２２から、作業異常が検出されたことを示す異常検出信号を受信する。上記の異常検出信号は、例えば、異常が検出された作業を実施している作業者４０のユーザＩＤ、異常が検出された作業を実施している農作業ロボット１２０のロボットＩＤ、及び、異常が検出された作業を実施している農作業ロボット１２０を利用している作業者４０のユーザＩＤの少なくとも１つを含む。上記の異常検出信号は、異常が検出された作業に関する情報を含んでよい。上記の作業に関する情報としては、（ｉ）当該作業の品目、工程及び作業項目の少なくとも１つ、（ｉｉ）当該作業が実施された時刻又は期間、（ｉｉｉ）当該作業が実施された位置又は圃場などが例示される。
【0205】
他の実施形態において、異常検出信号受信部９１０は、バイタル異常検出部８２４から、バイタル異常が検出されたことを示す異常検出信号を受信する。上記の異常検出信号は、例えば、異常が検出された作業者４０のユーザＩＤを含む。上記の異常検出信号は、異常が検出されたバイタルサインに関する情報を含んでよい。上記のバイタルサインに関する情報としては、バイタルサインの種類、バイタルサインの数値などが例示される。
【0206】
さらに他の実施形態において、異常検出信号受信部９１０は、言動異常検出部８２６から、言動異常が検出されたことを示す異常検出信号を受信する。上記の異常検出信号は、例えば、異常が検出された作業者４０のユーザＩＤ、異常が検出された農作業ロボット１２０のロボットＩＤ、及び、異常が検出された農作業ロボット１２０のを利用している作業者４０のユーザＩＤの少なくとも１つを含む。上記の異常検出信号は、異常が検出された言動に関する情報を含んでよい。上記の言動に関する情報としては、作業者４０の発言の内容、発言時の作業者４０の心理状態又はその種類、作業者４０の行動の内容又はその種類、農作業ロボット１２０の行動の内容又はその種類などが例示される。
【0207】
発言時の作業者４０の心理状態は、例えば、作業者４０のバイタルサイン又は発言の解析結果に基づいて決定される。発言時の作業者４０の心理状態は、例えば、作業者４０の発言に含まれる感嘆詞の種類、発言の音量、及び、発言の抑揚パターン、並びに、発言時の作業者４０のバイタルサインの少なくとも１つに基づいて決定される。
【0208】
本実施形態において、異常レベル推定部９２０は、検出された異常の程度を推定する。異常レベル推定部９２０は、例えば、検出された異常の種類、及び、当該異常の内容の少なくとも一方に基づいて、当該異常の程度を推定する。異常の程度は、例えば、当該異常が農産物２２の品質及び収量の少なくとも一方に与え得る影響の大きさに応じて決定される。例えば、異常レベル推定部９２０は、農産物２２の品質及び収量の少なくとも一方に与え得る影響が大きいほど、異常の程度が大きくなるように、異常の程度を決定する。これにより、異常の程度が推定され得る。
【0209】
異常レベル推定部９２０は、機械学習により生成された推定モデルを用いて、異常の程度を推定してよい。例えば、異常レベル推定部９２０は、異常の種類及び当該異常の内容の少なくとも一方を示す特徴量から、当該異常の程度を推定するための機械学習により生成された推定モデルを用いて、異常検出信号により示される異常の種類及び当該異常の内容の少なくとも一方から、異常の程度を出力する。
【0210】
異常レベル推定部９２０は、作業者４０のバイタルサイン又は発言の解析結果に基づいて、検出された異常の程度を推定してよい。例えば、異常レベル推定部９２０は、まず、作業者４０のバイタルサイン又は発話を解析して、作業者４０が感じた異常の程度（主観的なレベルと称される場合がある）を推定する。
【0211】
主観的なレベルは、例えば、バイタルサインの値及び変動パターンの少なくとも一方が、１以上のレベルのそれぞれに応じて予め定められた基準に合致するか否かにより決定される。主観的なレベルは、例えば、発言に含まれる感嘆詞の種類、発言の音量及び発言の抑揚パターンの少なくとも１つが、１以上のレベルのそれぞれに応じて予め定められた基準に合致するか否かにより決定される。
【0212】
上記の主観的なレベルは、作業者４０の心理状態を示す指標であってもよい。作業者４０の心理状態としては、肯定的な心理状態と、否定的な心理状態とが例示される。肯定的な心理状態としては、喜び、楽しみなどが例示される。否定的な心理状態としては、怒り、悲しみ、不安、心配、反省、恐怖、驚愕などが例示される。
【0213】
次に、異常レベル推定部９２０は、例えば、上記の主観的なレベルを、客観的に評価可能な異常の程度（客観的なレベルと称される場合がある。）に変換する。上述されたとおり、客観的なレベルは、例えば、当該異常が農産物２２の品質及び収量の少なくとも一方に与え得る影響の大きさに応じて決定される。
【0214】
例えば、異常レベル推定部９２０は、作業者特性格納部９８４を参照して、作業者４０の主観的なレベルを客観的なレベルに変換するための１以上のパラメータ（作業者特性と称される場合がある。）を取得する。上記の１以上のパラメータのそれぞれは、主観的なレベルを客観的なレベルに変換するために用いられる関数又はモデルに含まれる１以上の係数であってよい。異常レベル推定部９２０は、上記の１以上のパラメータを用いて、作業者４０が感じた主観的な異常のレベルを、客観的な異常のレベルに変換する。
【0215】
異常レベル推定部９２０は、推定された異常の程度を示す情報を、例えば、質問決定部９５０及び質問決定部９５０の少なくとも一方に出力する。異常レベル推定部９２０は、上記の異常の程度を示す情報は、主観的なレベルを示す情報であってもよく、客観的なレベルを示す情報であってもよい。
【0216】
本実施形態において、発言内容解析部９３０は、作業者４０の発言内容を解析する。例えば、発言内容解析部９３０は、作業者４０の音声が記録された音声データを取得する。発言内容解析部９３０は、音声データに記録された作業者４０の音声を解析し、（ｉ）異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）事象に関与する関与者を推定する。上記の関与者は、発言した作業者４０（作業者Ａと称される場合がある。）を含んでもよく、発言した作業者４０とは異なる１以上の他の作業者４０（作業者Ｂと称される場合がある。）を含んでもよい。
【0217】
一実施形態において、作業者Ａが、作業者Ａの圃場２０で栽培されている農産物２２（農産物Ｘと称される場合がある。）に害虫が付着していることを発見した場合、作業者Ａのバイタルサインに異常が検出される。この場合、（ｉ）異常の原因となる事象は、農産物Ｘに害虫が付着していることであり、（ｉｉ）事象に関与する関与者は、作業者Ａである。
【0218】
他の実施形態において、作業者Ａが、作業者Ｂの農作業の様子を観察しながら「あぁ、あれじゃだめだ」と発言した場合、作業者Ａの発言に異常が検出される。この場合、（ｉ）異常の原因となる事象は、作業者Ｂの圃場２０で栽培されている農産物２２（農産物Ｙと称される場合がある。）、又は、作業者Ｂの行動であり、（ｉｉ）事象に関与する関与者は、作業者Ｂである。
【0219】
発言内容解析部９３０は、作業者４０の発言の解析結果を示す情報と、作業者Ａ及び作業者Ｂの作業に関する情報とに基づいて、（ｉ）異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）事象に関与する関与者の少なくとも一方を推定してよい。作業に関する情報としては、作業計画、作業ログ、行動ログ、作業記録、生育記録、収穫記録、出荷記録などが例示される。
【0220】
例えば、発言内容解析部９３０は、作業者Ａの発言内容を解析して、上記の関与者の位置、作業内容及びステータスの少なくとも１つを推定する。発言内容解析部９３０は、作業計画、作業ログ又は行動ログに記録された情報を解析して、１以上の作業者４０のそれぞれの現在位置、現在の作業内容及び現在のステータスの少なくとも１つを示す情報を取得する。発言内容解析部９３０は、作業記録又は生育記録に記録された情報に基づいて、特定の時刻における、１以上の作業者４０のそれぞれの位置、作業内容及びステータスの少なくとも１つを示す情報を取得してもよい。発言内容解析部９３０は、発言内容の解析により推定された関与者の位置、作業内容及びステータスの少なくとも１つに合致する作業者４０を、関与者又はその候補者として抽出する。
【0221】
これにより、発言内容解析部９３０は、例えば、異常検出信号受信部９１０が受信した異常検出信号により示される異常が、作業者Ａの作業の対象である農産物Ｘに起因するか否かを判定することができる。また、発言内容解析部９３０は、異常検出信号受信部９１０が受信した異常検出信号により示される異常が、作業者Ａの農産物Ｘ、及び、他の作業者Ｂの農産物Ｙの何れに起因するのかを判定することができる。上記の異常が農産物Ｘ又は農産物Ｙに起因するか否かは、異常の原因となる事象の一例であってよい。
【0222】
なお、発言内容解析部９３０は、機械学習により生成された推定モデルを用いて、異常の原因となる事象を推定してもよい。また、発言内容解析部９３０は、機械学習により生成された推定モデルを用いて、事象に関与する関与者を推定してもよい。
【0223】
例えば、発言内容解析部９３０は、発言内容の特徴量から、（ｉ）異常の原因となる事象及び（ｉｉ）当該事象に関与する関与者の少なくとも一方を推定するための機械学習により生成された推定モデルを用いて、作業者４０の音声が記録された音声データ又は当該音声のテキストデータから、（ｉ）異常の原因となる事象及び（ｉｉ）当該事象に関与する関与者の少なくとも一方を示す情報を出力する。発言内容解析部９３０は、発言内容の特徴量、及び、上述された作業に関する情報（作業計画、作業ログ及び行動ログなどである。）から、（ｉ）異常の原因となる事象及び（ｉｉ）当該事象に関与する関与者の少なくとも一方を推定するための機械学習により生成された推定モデルを用いて、作業者４０の音声が記録された音声データ又は当該音声のテキストデータと、圃場２０に存在する１以上の作業者４０の作業に関する情報とから、（ｉ）異常の原因となる事象及び（ｉｉ）当該事象に関与する関与者の少なくとも一方を示す情報を出力する。
【0224】
発言内容解析部９３０は、（ｉ）異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）事象に関与する関与者を示す情報を、異常原因推定部９４０に出力する。発言内容解析部９３０は、上記の異常が農産物Ｘに起因するか否かを示す情報を、異常原因推定部９４０に出力してもよい。上記の異常が農産物Ｙに起因するか否かを示す情報を、異常原因推定部９４０に出力してもよい。
【0225】
本実施形態において、異常原因推定部９４０は、異常検出信号受信部９１０が受信した異常検出信号により示される異常の原因を推定する。一実施形態において、異常原因推定部９４０は、異常が検出された時刻を含む期間における作業者Ａの発言内容に基づいて、上記の異常の原因を推定してよい。例えば、異常原因推定部９４０は、発言内容解析部９３０が推定した異常の原因となる事象が、上記の異常の原因であると判定する。
【0226】
他の実施形態において、異常原因推定部９４０は、異常が検出された時刻を含む期間における作業者Ａの様子が記録された画像に基づいて、上記の異常の原因を推定してよい。異常原因推定部９４０は、上記の期間における作業者Ａの様子が記録された画像及び作業者Ｂの様子が記録された画像に基づいて、上記の異常の原因を推定してよい。例えば、異常原因推定部９４０は、作業者Ａの行動、及び、作業者Ａの作業対象である農産物２２の状態が、上記の異常の原因であると判定する。例えば、作業者Ａが作業者Ｂの方向を向いている場合、異常原因推定部９４０は、作業者Ｂの行動、及び、作業者Ｂの作業対象である農産物２２の状態が、上記の異常の原因であると判定する。
【0227】
さらに他の実施形態において、異常原因推定部９４０は、異常が検出された時刻を含む期間における作業者Ａの作業計画、作業ログ及び行動ログに基づいて、上記の異常の原因を推定してよい。例えば、異常原因推定部９４０は、上記の作業者Ａの作業計画、作業ログ又は行動ログにより示される作業者Ａの行動、及び、作業者Ａの作業対象である農産物２２の状態が、上記の異常の原因であると判定する。
【0228】
異常原因推定部９４０は、異常が検出された時刻を含む期間における作業者Ａ以外の作業者４０の作業計画、作業ログ及び行動ログに基づいて、上記の異常の原因を推定してもよい。例えば、異常原因推定部９４０は、発言内容解析部９３０が推定した関与者の作業計画、作業ログ及び行動ログに基づいて、上記の異常の原因を推定する。より具体的には、異常原因推定部９４０は、上記の関与者の作業計画、作業ログ又は行動ログにより示される関与者の行動、及び、関与者の作業対象である農産物２２の状態が、上記の異常の原因であると判定する。
【0229】
さらに他の実施形態において、異常原因推定部９４０は、異常レベル推定部９２０が推定した異常の程度に基づいて、上記の異常の原因を推定してよい。例えば、異常原因推定部９４０は、まず、上記の１以上の実施形態において、異常の原因んであると推定された事象のそれぞれにより発生する異常の程度を決定する。次に、異常原因推定部９４０は、異常レベル推定部９２０が推定した異常の程度と同一又は類似する程度の異常を発生させる事象を、上記の異常の原因であると判定する。
【0230】
上記の実施形態においては、異常原因推定部９４０が、異常が検出された時点の情報に基づいて上記の異常の原因を推定する場合を例として、異常原因推定部９４０の詳細が説明された。しかしながら、異常原因推定部９４０は上記の実施形態に限定されない。他の実施形態において、異常原因推定部９４０は、上記の異常が検出された時点よりも前の時点の情報に基づいて、上記の異常の原因を推定する。
【0231】
例えば、異常原因推定部９４０は、まず、上記の異常が検出された時点よりも前に、作業者Ａと同一又は類似する作業を実施した他の作業者４０の作業に関する情報を取得する。次に、異常原因推定部９４０は、上記の他の作業者４０の作業の内容に基づいて、異常の原因を推定する。上記の他の作業者４０の作業は、異常が検出された時点における作業者Ａの位置からの距離が予め定められた値よりも小さな位置で実施された作業の中から抽出されてよい。
【0232】
より具体的には、異常原因推定部９４０は、例えば、農作業管理サーバ１４２にアクセスして、作業者Ａの圃場２０の近隣に配された圃場２０において、農産物Ｘを栽培している作業者Ｃの作業記録又は生育記録を取得する。上記の作業記録又は生育記録に、害虫が発生したことが記録されていた場合、異常原因推定部９４０は、作業者Ａに関する異常の原因が、害虫の発生であると推定する。同様に、異常原因推定部９４０は、農作業管理サーバ１４２にアクセスして、作業者Ｃの作業計画を取得してもよい。この場合、上記の作業計画に、農薬を散布する予定が記録されていた場合、異常原因推定部９４０は、作業者Ａに関する異常の原因が、害虫の発生であると推定する。
【0233】
なお、異常原因推定部９４０が異常の原因を推定する手法は、これらの実施形態に限定されない。例えば、異常原因推定部９４０は、上記の複数の実施形態の組み合わせにより、異常の原因を推定する。異常原因推定部９４０は、機械学習により生成された推定モデルを用いて、異常の原因を推定してもよい。例えば、異常原因推定部９４０は、（ｉ）作業者の発言内容の特徴量、（ｉｉ）作業者の様子が撮像された画像の特徴量、及び、（ｉｉｉ）上述された作業に関する情報（作業計画、作業ログ及び行動ログなどである。）の少なくとも１つから、異常の原因を推定するための機械学習により生成された推定モデルを用いて、（ｉ）作業者４０の音声が記録された音声データ又は当該音声のテキストデータ、（ｉｉ）作業者４０の作業の様子が記録された画像データ、及び、（ｉｉｉ）圃場２０に存在する１以上の作業者４０の作業に関する情報の少なくとも１つから、異常の原因を示す情報を出力する。
【0234】
本実施形態において、質問決定部９５０は、質問データを生成する。質問決定部９５０は、作業者４０が利用する通信端末１０２及び農作業ロボット１２０の少なくとも一方に、質問データを送信する。質問決定部９５０は、農作業管理サーバ１４２に質問データを送信してもよい。
【0235】
質問決定部９５０は、異常検出信号受信部９１０が特定の作業者４０に関する異常検出信号を受信したことに応じて、当該特定の作業者４０に関する質問データの生成処理を開始する。上記の特定の作業者４０の位置が圃場２０に含まれていない場合、質問決定部９５０は、質問の生成処理及び送信処理を実行しなくてもよく、質問決定部９５０は質問の送信処理を実行しなくてもよい。
【0236】
これにより、作業者４０の位置が予め定められた地理的範囲の範囲内に含まれる場合、質問が生成又は送信され、作業者４０の位置が地理的範囲の範囲内に含まれない場合、質問が生成又は送信されない。その結果、農作業支援システム１００のリソースの消耗が抑制され得る。
【0237】
本実施形態において、質問決定部９５０は、（ｉ）質問が提示される作業者４０、（ｉｉ）質問の内容、及び、（ｉｉｉ）質問の提示態様の少なくとも１つを決定する。例えば、質問決定部９５０は、発言内容解析部９３０が推定した関与者を、質問が提示される作業者４０として決定する。より具体的には、作業者Ａに関する異常が農産物Ｘに起因する場合、質問決定部９５０は、作業者Ａに質問を提示することを決定する。一方、作業者Ａに関する異常が農産物Ｙに起因する場合、質問決定部９５０は、作業者Ｂに質問を提示することを決定する。
【0238】
例えば、質問決定部９５０は、異常原因推定部９４０が推定した原因に基づいて、質問の内容を決定する。質問決定部９５０は、作業者Ａに関する異常が農産物Ｘに起因するか否かに基づいて、質問の内容を決定してもよく、作業者Ａに関する異常が農産物Ｙに起因するか否かに基づいて、質問の内容を決定してもよい。異常原因推定部９４０が異常の原因を推定することができなかった場合、又は、異常原因推定部９４０により推定された異常の原因の精度が予め定められた基準に満たない場合、質問決定部９５０は、予め定められた定型文の中から、質問の内容を決定してよい。
【0239】
他の実施形態において、質問決定部９５０は、以前の質問に対する回答に基づいて、新たな質問の内容を決定する。例えば、作業者４０からの回答により異常の原因が特定された場合、質問決定部９５０は、作業者４０に対して、上記の異常の原因に対処するために作業者４０が実施した行動の内容を示す情報を取得するための新たな質問を生成する。質問決定部９５０は、作業者４０からの回答により異常の原因に対処するための行動が特定された場合、質問決定部９５０は、作業者４０に対して、作業者４０が行動を選択した理由を問い合わせるための新たな質問を生成する。
【0240】
例えば、質問決定部９５０は、リアルタイムで質問を提示するか否か、又は、事後的に質問を提示するか否かを決定する。例えば、質問が提示される作業者４０のステータスが作業中である場合、又は、質問が提示される作業者４０の位置が圃場２０の内部に含まれる場合、質問決定部９５０は、リアルタイムで質問を提示することを決定する。例えば、上記以外の場合、質問決定部９５０は、事後的に質問を提示することを決定する。
【0241】
リアルタイムで質問を提示することが決定された場合、質問決定部９５０は、例えば、質問が提示される作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０に対して、質問データを送信する。一方、事後的に質問を提示することが決定された場合、質問決定部９５０は、農作業管理サーバ１４２に質問データを送信する。質問決定部９５０は、農作業管理サーバ１４２の入力画面生成部３２０が作業記録の入力画面を生成するときに、当該質問データにより示される質問の内容を含む入力画面を生成させるための命令を、農作業管理サーバ１４２に送信してもよい。
【0242】
本実施形態において、回答取得部９６０は、質問を提示された作業者４０からの回答の内容を示す情報を取得する。回答取得部９６０は、回答の内容を示す情報を、例えば、質問決定部９５０及び対処データ生成部９７０の少なくとも一方に出力する。
【0243】
本実施形態において、対処データ生成部９７０は、例えば、回答取得部９６０から、質問を提示された作業者４０から得られた情報であって、上記の異常の原因に対処するために作業者４０が実施した行動の内容を示す情報を取得する。対処データ生成部９７０は、上記の行動の内容を示す情報と、上記の異常の原因を示す情報とが対応付けられた情報（対処データと称される場合がある。）を生成する。対処データ生成部９７０は、上記の行動の内容を示す情報と、上記の異常の原因を示す情報と、質問に対する回答の内容を示す情報とが対応付けられた対処データを生成してもよい。上記の異常の原因は、（ｉ）異常原因推定部９４０により推定された事象であってもよく、（ｉｉ）上記の異常の原因として、質問を提示された作業者４０が回答した事象であってもよい。
【0244】
対処データ生成部９７０は、対処データをノウハウデータ生成部４４０に出力する。ノウハウデータ生成部４４０は、対処データを利用してノウハウデータを生成してよい。対処データに含まれる異常の原因、及び／又は、作業者４０が行動を選択した理由は、当該異常に対処するために作業者４０が行った行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を示している。これにより、ノウハウデータ生成部４４０は、より正確なノウハウデータを生成することができる。
【0245】
本実施形態において、作業者特性決定部９８２は、作業者４０の主観的なレベルを客観的なレベルに変換するための１以上のパラメータ（作業者特性と称される場合がある。）を決定する。作業者特性決定部９８２は、１以上の作業者４０のそれぞれについて、上記の１以上のパラメータを決定してよい。
【0246】
上述されたとおり、上記の１以上のパラメータのそれぞれは、主観的なレベルを客観的なレベルに変換するために用いられる関数又はモデルに含まれる１以上の係数であってよい。上記のパラメータは、例えば、複数の事例に関する、（ｉ）作業者４０の発言に含まれる感嘆詞の種類、発言の音量、及び、発言の抑揚パターン、並びに、発言時の作業者４０のバイタルサインの少なくとも１つと、（ｉｉ）異常のレベルとの相関関係に基づいて決定される。
【0247】
本実施形態において、作業者特性格納部９８４は、作業者特性決定部９８２が決定した作業者特性を格納する。作業者特性格納部９８４は、例えば、異常レベル推定部９２０からの要求に応じて、当該要求により示される作業者４０の作業者特性を抽出し、抽出結果を異常レベル推定部９２０に出力する。
【0248】
異常検出信号受信部９１０は、バイタル異常検出部又は追従異常検出部の一例であってよい。発言内容解析部９３０は、対象物判定部の一例であってよい。異常原因推定部９４０は、バイタル情報取得部、追従情報取得部又は原因推定部の一例であってよい。質問決定部９５０は、質問生成部の一例であってよい。対処データ生成部９７０は、行動情報収集部又は対処情報生成部の一例であってよい。対処データは、対処情報の一例であってよい。農産物２２は、農作業の対象であってよい。農産物Ｘは、第１対象物の一例であってよい。農産物Ｙは、第２対象物の一例であってよい。
【0249】
なお、質問部７７０は、情報処理装置の一例であってよい。バイタル異常検出部８２４は、バイタル情報取得部又はバイタル異常検出部の一例であってよい。言動異常検出部８２６は、追従情報取得部又は追従異常検出部の一例であってよい。質問生成部８３０は、情報処理装置又は質問生成部の一例であってよい。
【0250】
図１０は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ３０００の一例を示す。農作業支援システム１００の少なくとも一部は、コンピュータ３０００により実現されてよい。例えば、農作業管理サーバ１４２の少なくとも一部が、コンピュータ３０００により実現される。例えば、ノウハウ管理サーバ１４６の少なくとも一部が、コンピュータ３０００により実現される。農作業ロボット１２０の少なくとも一部は、コンピュータ３０００により実現されてよい。通信端末１０２の少なくとも一部は、コンピュータ３０００により実現されてよい。
【0251】
コンピュータ３０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させ、又は当該オペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ３０００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ３０１２によって実行されてよい。
【0252】
本実施形態によるコンピュータ３０００は、ＣＰＵ３０１２、ＲＡＭ３０１４、ＧＰＵ３０１６、及びディスプレイデバイス３０１８を含み、それらはホストコントローラ３０１０によって相互に接続されている。コンピュータ３０００はまた、通信インタフェース３０２２、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ３０２０を介してホストコントローラ３０１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ３０３０及びキーボード３０４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ３０４０を介して入出力コントローラ３０２０に接続されている。
【0253】
ＣＰＵ３０１２は、ＲＯＭ３０３０及びＲＡＭ３０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。ＧＰＵ３０１６は、ＲＡＭ３０１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ３０１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス３０１８上に表示されるようにする。
【0254】
通信インタフェース３０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ３０２４は、コンピュータ３０００内のＣＰＵ３０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ３００１から読み取り、ハードディスクドライブ３０２４にＲＡＭ３０１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
【0255】
ＲＯＭ３０３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ３０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ３０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ３０４０はまた、様々な入出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ３０２０に接続してよい。
【0256】
プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもあるハードディスクドライブ３０２４、ＲＡＭ３０１４、又はＲＯＭ３０３０にインストールされ、ＣＰＵ３０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ３０００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ３０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【0257】
例えば、通信がコンピュータ３０００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース３０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース３０２２は、ＣＰＵ３０１２の制御の下、ＲＡＭ３０１４、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【0258】
また、ＣＰＵ３０１２は、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ３０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ３０１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ３０１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【0259】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ３０１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ３０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ３０１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【0260】
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ３０００上又はコンピュータ３０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それにより、上記のプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ３０００に提供する。
【0261】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【0262】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【0263】
例えば、本願明細書には下記の事項が開示されている。
［項目Ａ－１］
（ｉ）作業を実施している作業者の音声、及び、（ｉｉ）上記作業者による上記作業の様子の少なくとも一方に基づいて、上記作業の実施期間中に上記作業者が実行した１以上の行動を推定する行動推定部と、
（ｉ）上記作業者の上記音声、（ｉｉ）上記作業の上記様子、（ｉｉｉ）上記作業の作業記録に入力された事項、及び、（ｉｖ）上記作業の作業環境の状態の少なくとも１つに基づいて、上記行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を推定する基準推定部と、
を備える、情報処理装置。
［項目Ａ－２］
上記行動推定部が推定した上記１以上の行動のそれぞれと、上記基準推定部が推定した各行動に関する上記条件とが対応付けられたノウハウ情報を生成するノウハウ情報生成部をさらに備える、
項目Ａ－１に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－３］
上記ノウハウ情報は、
（ａ）１以上の上記条件の内容を示す情報と、
（ｂ）（ｉ）上記１以上の条件のそれぞれが成立した場合の上記行動の内容、及び、（ｉｉ）上記１以上の条件のそれぞれが成立しなかった場合の上記行動の内容の少なくとも一方を示す情報と、
を含む、
項目Ａ－２に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－４］
上記ノウハウ情報生成部は、農産物を生産するための１以上の工程の少なくとも１つに含まれる１以上の作業項目の少なくとも１つに関する上記ノウハウ情報を生成する、
項目Ａ－２又は項目Ａ－３に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－５］
上記行動推定部が推定した上記１以上の行動の内容と、上記作業項目ごとに予め定められた１以上の標準行動の内容とが相違する度合いが予め定められた基準を超えるか否かを判定する判定部と、
上記相違の度合いが上記予め定められた基準を超えると判定された場合に、上記相違の理由を上記作業者に問い合わせるための質問情報を生成する質問情報生成部と、
をさらに備える、
項目Ａ－４に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－６］
上記作業者に関する異常を検出する異常検出部と、
上記異常が検出された場合に、上記異常の理由を上記作業者に問い合わせるための質問情報を生成する質問情報生成部と、
をさらに備える、
項目Ａ－１から項目Ａ－４までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－７］
上記作業を実施している上記作業者の上記音声が記録された音声データ、及び、上記作業者による上記作業の上記様子が撮像された画像データの少なくとも一方を取得するデータ取得部と、
上記音声データ及び上記画像データの一部をカットする編集部と、
をさらに備える、
項目Ａ－１から項目Ａ－６までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－８］
上記編集部は、上記音声データ及び上記画像データにおける、（ｉ）上記作業者の音声が記録された位置、及び、（ｉｉ）上記行動推定部が推定した上記１以上の行動が記録された位置が残存するように、上記音声データ及び上記画像データの一部をカットする、
項目Ａ－７に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－９］
上記画像データは、
撮像された画像のデータと、
上記作業者の注視位置を示す情報と、
を含み、
上記編集部は、上記画像と、上記作業者の注視位置を示すアイコンとが合成された合成画像を生成する、
項目Ａ－７又は項目Ａ－８に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－１０］
上記基準推定部は、
上記作業の作業記録に入力された事項、及び、上記作業の作業環境の状態の少なくとも一方に基づいて、上記行動が実行されるべきか否かの判断基準となる閾値を推定する閾値推定部、
を有する、
項目Ａ－１から項目Ａ－９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－１１］
コンピュータを、項目Ａ－１から項目Ａ－１１までの何れか一項に記載された情報処理装置として機能させるためのプログラム。
［項目Ａ－１２］
（ｉ）作業を実施している作業者の音声、及び、（ｉｉ）上記作業者による上記作業の様子の少なくとも一方に基づいて、上記作業の実施期間中に上記作業者が実行した１以上の行動を推定する行動推定段階と、
（ｉ）上記作業者の上記音声、（ｉｉ）上記作業の上記様子、（ｉｉｉ）上記作業の作業記録に入力された事項、及び、（ｉｖ）上記作業の作業環境の状態の少なくとも１つに基づいて、上記行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を推定する基準推定段階と、
を有する、情報処理方法。
［項目Ａ－１］
（ｉ）作業を実施している作業者の音声、及び、（ｉｉ）上記作業者による上記作業の様子の少なくとも一方に基づいて、上記作業の実施期間中に上記作業者が実行した１以上の行動を推定する行動推定部と、
（ｉ）上記作業者の上記音声、（ｉｉ）上記作業の上記様子、（ｉｉｉ）上記作業の作業記録に入力された事項、及び、（ｉｖ）上記作業の作業環境の状態の少なくとも１つに基づいて、上記行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を推定する基準推定部と、
を備える、情報処理装置。
［項目Ａ－２］
上記行動推定部が推定した上記１以上の行動のそれぞれと、上記基準推定部が推定した各行動に関する上記条件とが対応付けられたノウハウ情報を生成するノウハウ情報生成部をさらに備える、
項目Ａ－１に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－３］
上記ノウハウ情報は、
（ａ）１以上の上記条件の内容を示す情報と、
（ｂ）（ｉ）上記１以上の条件のそれぞれが成立した場合の上記行動の内容、及び、（ｉｉ）上記１以上の条件のそれぞれが成立しなかった場合の上記行動の内容の少なくとも一方を示す情報と、
を含む、
項目Ａ－２に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－４］
上記ノウハウ情報生成部は、農産物を生産するための１以上の工程の少なくとも１つに含まれる１以上の作業項目の少なくとも１つに関する上記ノウハウ情報を生成する、
項目Ａ－２又は項目Ａ－３に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－５］
上記行動推定部が推定した上記１以上の行動の内容と、上記作業項目ごとに予め定められた１以上の標準行動の内容とが相違する度合いが予め定められた基準を超えるか否かを判定する判定部と、
上記相違の度合いが上記予め定められた基準を超えると判定された場合に、上記相違の理由を上記作業者に問い合わせるための質問情報を生成する質問情報生成部と、
をさらに備える、
項目Ａ－４に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－６］
上記作業者に関する異常を検出する異常検出部と、
上記異常が検出された場合に、上記異常の理由を上記作業者に問い合わせるための質問情報を生成する質問情報生成部と、
をさらに備える、
項目Ａ－１から項目Ａ－４までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－７］
上記作業を実施している上記作業者の上記音声が記録された音声データ、及び、上記作業者による上記作業の上記様子が撮像された画像データの少なくとも一方を取得するデータ取得部と、
上記音声データ及び上記画像データの一部をカットする編集部と、
をさらに備える、
項目Ａ－１から項目Ａ－６までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－８］
上記編集部は、上記音声データ及び上記画像データにおける、（ｉ）上記作業者の音声が記録された位置、及び、（ｉｉ）上記行動推定部が推定した上記１以上の行動が記録された位置が残存するように、上記音声データ及び上記画像データの一部をカットする、
項目Ａ－７に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－９］
上記画像データは、
撮像された画像のデータと、
上記作業者の注視位置を示す情報と、
を含み、
上記編集部は、上記画像と、上記作業者の注視位置を示すアイコンとが合成された合成画像を生成する、
項目Ａ－７又は項目Ａ－８に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－１０］
上記基準推定部は、
上記作業の作業記録に入力された事項、及び、上記作業の作業環境の状態の少なくとも一方に基づいて、上記行動が実行されるべきか否かの判断基準となる閾値を推定する閾値推定部、
を有する、
項目Ａ－１から項目Ａ－９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ａ－１１］
コンピュータを、項目Ａ－１から項目Ａ－１１までの何れか一項に記載された情報処理装置として機能させるためのプログラム。
［項目Ａ－１２］
（ｉ）作業を実施している作業者の音声、及び、（ｉｉ）上記作業者による上記作業の様子の少なくとも一方に基づいて、上記作業の実施期間中に上記作業者が実行した１以上の行動を推定する行動推定段階と、
（ｉ）上記作業者の上記音声、（ｉｉ）上記作業の上記様子、（ｉｉｉ）上記作業の作業記録に入力された事項、及び、（ｉｖ）上記作業の作業環境の状態の少なくとも１つに基づいて、上記行動が実行されるべきか否かの判断基準となる条件を推定する基準推定段階と、
を有する、情報処理方法。
【0264】
［項目Ｂ－１］
作業を実施する作業者のバイタルサインを示す情報を取得するバイタル情報取得部と、
上記バイタル情報取得部が取得した上記バイタルサインの異常を検出するバイタル異常検出部と、
上記バイタル異常検出部が上記バイタルサインの異常を検出した場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成部と、
を備える、情報処理装置。
［項目Ｂ－２］
上記異常の原因を推定する原因推定部をさらに備え、
上記質問生成部は、上記原因推定部が推定した上記原因に基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｂ－１に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－３］
上記原因に対処するために上記作業者が実施した行動の内容を示す情報を取得する行動情報収集部をさらに備える、
項目Ｂ－２に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－４］
上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報とが対応付けられた対処情報を生成する対処情報生成部をさらに備える、
項目Ｂ－３に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－５］
上記質問生成部は、上記作業者に対して、上記作業者が上記行動を選択した理由を問い合わせるための質問を生成し、
上記対処情報生成部は、
（ｉ）上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報として、上記質問に対する回答の内容を示す情報を含む上記対処情報、又は、
（ｉｉ）上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報と、上記質問に対する回答の内容を示す情報とが対応付けられた上記対処情報を生成する、
項目Ｂ－４に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－６］
上記原因推定部は、上記異常が、上記作業者の作業の対象である第１対象物に起因するか否かを判定する対象物判定部を有し、
上記質問生成部は、上記異常が上記第１対象物に起因するか否かに基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｂ－２から項目Ｂ－５までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－７］
上記対象物判定部は、
上記作業者の音声が記録された音声データを取得し、
上記音声データに記録された上記作業者の上記音声を解析し、
（ｉ）上記異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）上記事象に関与する関与者を推定する、
項目Ｂ－６に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－８］
上記原因推定部は、
上記異常が検出された時点よりも前に、上記作業者と同一又は類似する作業を実施した他の作業者の作業に関する情報を取得し、
上記他の作業者の上記作業の内容に基づいて、上記異常の原因を推定する、
項目Ｂ－２から項目Ｂ－７までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－９］
上記他の作業者の上記作業は、上記異常が検出された時点における上記作業者の位置からの距離が予め定められた値よりも小さな位置で実施された作業の中から抽出される、
項目Ｂ－８に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－１０］
上記質問生成部は、
上記作業者の位置が予め定められた地理的範囲の範囲内に含まれる場合、上記質問を生成し、
上記作業者の位置が上記地理的範囲の範囲内に含まれない場合、上記質問を生成しない、
項目Ｂ－１から項目Ｂ－９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－１１］
コンピュータを、項目Ｂ－１から項目Ｂ－１０までの何れか一項に記載された情報処理装置として機能させるためのプログラム。
［項目Ｂ－１２］
作業を実施する作業者のバイタルサインを示す情報を取得するバイタル情報取得段階と、
上記バイタル情報取得段階において取得された上記バイタルサインの異常を検出するバイタル異常検出段階と、
上記バイタル異常検出段階において上記バイタルサインの異常が検出された場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成段階と、
を有する、情報処理方法。
作業を実施する作業者のバイタルサインを示す情報を取得するバイタル情報取得部と、
上記バイタル情報取得部が取得した上記バイタルサインの異常を検出するバイタル異常検出部と、
上記バイタル異常検出部が上記バイタルサインの異常を検出した場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成部と、
を備える、情報処理装置。
［項目Ｂ－２］
上記異常の原因を推定する原因推定部をさらに備え、
上記質問生成部は、上記原因推定部が推定した上記原因に基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｂ－１に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－３］
上記原因に対処するために上記作業者が実施した行動の内容を示す情報を取得する行動情報収集部をさらに備える、
項目Ｂ－２に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－４］
上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報とが対応付けられた対処情報を生成する対処情報生成部をさらに備える、
項目Ｂ－３に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－５］
上記質問生成部は、上記作業者に対して、上記作業者が上記行動を選択した理由を問い合わせるための質問を生成し、
上記対処情報生成部は、
（ｉ）上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報として、上記質問に対する回答の内容を示す情報を含む上記対処情報、又は、
（ｉｉ）上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報と、上記質問に対する回答の内容を示す情報とが対応付けられた上記対処情報を生成する、
項目Ｂ－４に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－６］
上記原因推定部は、上記異常が、上記作業者の作業の対象である第１対象物に起因するか否かを判定する対象物判定部を有し、
上記質問生成部は、上記異常が上記第１対象物に起因するか否かに基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｂ－２から項目Ｂ－５までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－７］
上記対象物判定部は、
上記作業者の音声が記録された音声データを取得し、
上記音声データに記録された上記作業者の上記音声を解析し、
（ｉ）上記異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）上記事象に関与する関与者を推定する、
項目Ｂ－６に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－８］
上記原因推定部は、
上記異常が検出された時点よりも前に、上記作業者と同一又は類似する作業を実施した他の作業者の作業に関する情報を取得し、
上記他の作業者の上記作業の内容に基づいて、上記異常の原因を推定する、
項目Ｂ－２から項目Ｂ－７までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－９］
上記他の作業者の上記作業は、上記異常が検出された時点における上記作業者の位置からの距離が予め定められた値よりも小さな位置で実施された作業の中から抽出される、
項目Ｂ－８に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－１０］
上記質問生成部は、
上記作業者の位置が予め定められた地理的範囲の範囲内に含まれる場合、上記質問を生成し、
上記作業者の位置が上記地理的範囲の範囲内に含まれない場合、上記質問を生成しない、
項目Ｂ－１から項目Ｂ－９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｂ－１１］
コンピュータを、項目Ｂ－１から項目Ｂ－１０までの何れか一項に記載された情報処理装置として機能させるためのプログラム。
［項目Ｂ－１２］
作業を実施する作業者のバイタルサインを示す情報を取得するバイタル情報取得段階と、
上記バイタル情報取得段階において取得された上記バイタルサインの異常を検出するバイタル異常検出段階と、
上記バイタル異常検出段階において上記バイタルサインの異常が検出された場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成段階と、
を有する、情報処理方法。
【0265】
［項目Ｃ－１］
作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得部と、
上記追従情報取得部が取得した上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出部と、
上記追従異常検出部が上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常を検出した場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成部と、
を備える、情報処理装置。
［項目Ｃ－２］
上記異常の原因を推定する原因推定部をさらに備え、
上記質問生成部は、上記原因推定部が推定した上記原因に基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｃ－１に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－３］
上記原因に対処するために上記作業者が実施した行動の内容を示す情報を取得する行動情報収集部をさらに備える、
項目Ｃ－２に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－４］
上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報とが対応付けられた対処情報を生成する対処情報生成部をさらに備える、
項目Ｃ－３に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－５］
上記質問生成部は、上記作業者に対して、上記作業者が上記行動を選択した理由を問い合わせるための質問を生成し、
上記対処情報生成部は、
（ｉ）上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報として、上記質問に対する回答の内容を示す情報を含む上記対処情報、又は、
（ｉｉ）上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報と、上記質問に対する回答の内容を示す情報とが対応付けられた上記対処情報を生成する、
項目Ｃ－４に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－６］
上記原因推定部は、上記異常が、上記作業者の作業の対象である第１対象物に起因するか否かを判定する対象物判定部を有し、
上記質問生成部は、上記異常が上記第１対象物に起因するか否かに基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｃ－２から項目Ｃ－５までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－７］
上記対象物判定部は、
上記作業者の音声が記録された音声データを取得し、
上記音声データに記録された上記作業者の上記音声を解析し、
（ｉ）上記異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）上記事象に関与する関与者を推定する、
項目Ｃ－６に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－８］
上記原因推定部は、
上記異常が検出された時点よりも前に、上記作業者と同一又は類似する作業を実施した他の作業者の作業に関する情報を取得し、
上記他の作業者の上記作業の内容に基づいて、上記異常の原因を推定する、
項目Ｃ－２から項目Ｃ－７までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－９］
上記他の作業者の上記作業は、上記異常が検出された時点における上記作業者の位置からの距離が予め定められた値よりも小さな位置で実施された作業の中から抽出される、
項目Ｃ－８に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－１０］
上記質問生成部は、
上記作業者の位置が予め定められた地理的範囲の範囲内に含まれる場合、上記質問を生成し、
上記作業者の位置が上記地理的範囲の範囲内に含まれない場合、上記質問を生成しない、
項目Ｃ－１から項目Ｃ－９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－１１］
コンピュータを、項目Ｃ－１から項目Ｃ－１０までの何れか一項に記載された情報処理装置として機能させるためのプログラム。
［項目Ｃ－１２］
作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得段階と、
上記追従情報取得段階において取得された上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出段階と、
上記追従異常検出段階において上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常が検出された場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成段階と、
を有する、情報処理方法。
作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得部と、
上記追従情報取得部が取得した上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出部と、
上記追従異常検出部が上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常を検出した場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成部と、
を備える、情報処理装置。
［項目Ｃ－２］
上記異常の原因を推定する原因推定部をさらに備え、
上記質問生成部は、上記原因推定部が推定した上記原因に基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｃ－１に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－３］
上記原因に対処するために上記作業者が実施した行動の内容を示す情報を取得する行動情報収集部をさらに備える、
項目Ｃ－２に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－４］
上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報とが対応付けられた対処情報を生成する対処情報生成部をさらに備える、
項目Ｃ－３に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－５］
上記質問生成部は、上記作業者に対して、上記作業者が上記行動を選択した理由を問い合わせるための質問を生成し、
上記対処情報生成部は、
（ｉ）上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報として、上記質問に対する回答の内容を示す情報を含む上記対処情報、又は、
（ｉｉ）上記行動情報収集部が取得した上記行動の内容を示す情報と、上記原因推定部が推定した上記原因を示す情報と、上記質問に対する回答の内容を示す情報とが対応付けられた上記対処情報を生成する、
項目Ｃ－４に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－６］
上記原因推定部は、上記異常が、上記作業者の作業の対象である第１対象物に起因するか否かを判定する対象物判定部を有し、
上記質問生成部は、上記異常が上記第１対象物に起因するか否かに基づいて、上記質問の内容を決定する、
項目Ｃ－２から項目Ｃ－５までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－７］
上記対象物判定部は、
上記作業者の音声が記録された音声データを取得し、
上記音声データに記録された上記作業者の上記音声を解析し、
（ｉ）上記異常の原因となる事象、及び、（ｉｉ）上記事象に関与する関与者を推定する、
項目Ｃ－６に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－８］
上記原因推定部は、
上記異常が検出された時点よりも前に、上記作業者と同一又は類似する作業を実施した他の作業者の作業に関する情報を取得し、
上記他の作業者の上記作業の内容に基づいて、上記異常の原因を推定する、
項目Ｃ－２から項目Ｃ－７までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－９］
上記他の作業者の上記作業は、上記異常が検出された時点における上記作業者の位置からの距離が予め定められた値よりも小さな位置で実施された作業の中から抽出される、
項目Ｃ－８に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－１０］
上記質問生成部は、
上記作業者の位置が予め定められた地理的範囲の範囲内に含まれる場合、上記質問を生成し、
上記作業者の位置が上記地理的範囲の範囲内に含まれない場合、上記質問を生成しない、
項目Ｃ－１から項目Ｃ－９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
［項目Ｃ－１１］
コンピュータを、項目Ｃ－１から項目Ｃ－１０までの何れか一項に記載された情報処理装置として機能させるためのプログラム。
［項目Ｃ－１２］
作業を実施する作業者に追従して移動する移動体の速度、加速度及び角加速度の少なくとも１つを示す情報を取得する追従情報取得段階と、
上記追従情報取得段階において取得された上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常を検出する追従異常検出段階と、
上記追従異常検出段階において上記速度、上記加速度及び上記角加速度の少なくとも１つの異常が検出された場合に、上記異常に関する質問を生成する質問生成段階と、
を有する、情報処理方法。
【符号の説明】
【0266】
１０ 通信ネットワーク、２０ 圃場、２２ 農産物、４０ 作業者、５０ 消費者、１００ 農作業支援システム、１０２ 通信端末、１１４ 撮像機器、１１６ 計測機器、１２０ 農作業ロボット、１３０ ベースユニット、１３２ 移動ユニット、１３４ 撮像ユニット、１３６ センサユニット、１３８ 農作業ユニット、１４２ 農作業管理サーバ、１４４ 気象情報管理サーバ、１４６ ノウハウ管理サーバ、１４８ マッチングサービス管理サーバ、２２０ 制御ユニット、２２２ 制御プログラム、２２４ ＯＳ、２２６ ドライバ、２３０ 電源ユニット、２５０ 制振ユニット、２８０ バランス調整ユニット、２９４ ファームウエア、３１０ 入力受付部、３２０ 画面生成部、３３０ 作業計画生成部、３４０ 格納部、３５２ ログデータ格納部、３５４ 標準データ格納部、３６２ 作業記録格納部、３６４ 生育記録格納部、３６６ 収穫記録格納部、３６８ 出荷記録格納部、３７２ 設定データ格納部、３７４ 評価データ格納部、４２２ 作業計画取得部、４３２ 音声データ取得部、４３４ 画像データ取得部、４３６ 履歴データ取得部、４３８ 環境データ取得部、４４０ ノウハウデータ生成部、４５０ ノウハウデータベース、４６０ 要求受付部、４７０ 要求処理部、５００ データテーブル、５０２ 情報、５０４ 情報、５０６ 情報、５０８ 情報、６００ フローチャート、７２０ テキストデータ生成部、７３０ データ編集部、７４０ 共有設定部、７５２ 作業内容推定部、７５４ 目的推定部、７５６ 条件推定部、７５８ 条件定量化部、７６０ データ統合部、７７０ 質問部、８２２ 作業異常検出部、８２４ バイタル異常検出部、８２６ 言動異常検出部、８３０ 質問生成部、９１０ 異常検出信号受信部、９２０ 異常レベル推定部、９３０ 発言内容解析部、９４０ 異常原因推定部、９５０ 質問決定部、９６０ 回答取得部、９７０ 対処データ生成部、９８２ 作業者特性決定部、９８４ 作業者特性格納部、３０００ コンピュータ、３００１ ＤＶＤ－ＲＯＭ、３０１０ ホストコントローラ、３０１２ ＣＰＵ、３０１４ ＲＡＭ、３０１６ ＧＰＵ、３０１８ ディスプレイデバイス、３０２０ 入出力コントローラ、３０２２ 通信インタフェース、３０２４ ハードディスクドライブ、３０２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ、３０３０ ＲＯＭ、３０４０ 入出力チップ、３０４２ キーボード
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
