特許 7522219 数値制御システム及び産業機械の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-16

(45)【発行日】2024-07-24

(54)【発明の名称】数値制御システム及び産業機械の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/18 20060101AFI20240717BHJP

   G05B 19/4155 20060101ALI20240717BHJP

【ＦＩ】

G05B19/18 C

G05B19/4155 M

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022560825

(86)(22)【出願日】2021-11-05

(86)【国際出願番号】 JP2021040773

(87)【国際公開番号】W WO2022097719

(87)【国際公開日】2022-05-12

【審査請求日】2023-06-15

(31)【優先権主張番号】P 2020186407

(32)【優先日】2020-11-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】今西 一剛

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／１４４７７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開昭５８－０２２４１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２４１０１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／１８

Ｇ０５Ｂ １９／４１５５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

工作機械及びロボットの動作を連動して制御する数値制御システムにおいて、
数値制御プログラムを記憶する第１記憶部及び当該第１記憶部から読み出した前記数値制御プログラムに基づいて前記工作機械の動作を制御する第１制御部を有する数値制御装置と、
ロボット制御プログラムを記憶する第２記憶部及び当該第２記憶部から読み出した前記ロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する第２制御部を有するロボット制御装置と、
記憶領域に記憶された複数の第１変数の値及び複数の第２変数の値を、前記第１制御部及び前記第２制御部からの読み出し指令及び書き換え指令に応じて読み書きする記憶装置と、を備え、
前記第１制御部は、前記数値制御プログラムに従って、前記第１変数の値を書き換える第１書き換え指令及び前記第２変数の値を読み出す第１読み出し指令を前記記憶装置へ送信し、
前記第２制御部は、前記ロボット制御プログラムに従って、前記第２変数の値を書き換える第２書き換え指令及び前記第１変数の値を読み出す第２読み出し指令を前記記憶装置へ送信し、
前記第１制御部は、前記数値制御プログラム及び前記第１読み出し指令に基づいて前記記憶装置から読み出した前記第２変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御し、
前記第２制御部は、前記ロボット制御プログラム及び前記第２読み出し指令に基づいて前記記憶装置から読み出した前記第１変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する、数値制御システム。

【請求項2】

前記第１及び第２変数は、前記数値制御プログラム及び前記ロボット制御プログラムにおいて番号又は文字列によって指定される、請求項１に記載の数値制御システム。

【請求項3】

前記数値制御装置と前記ロボット制御装置は通信可能であり、
前記記憶装置は、前記数値制御装置に設けられ、
前記第２制御部は、前記通信を介して前記記憶装置へ前記第２読み出し指令及び前記第２書き換え指令を送信する、請求項１又は２に記載の数値制御システム。

【請求項4】

前記数値制御装置と前記ロボット制御装置は通信可能であり、
前記記憶装置は、前記ロボット制御装置に設けられ、
前記第１制御部は、前記通信を介して前記記憶装置へ前記第１読み出し指令及び前記第１書き換え指令を送信する、請求項１又は２に記載の数値制御システム。

【請求項5】

前記記憶装置は、前記数値制御装置及び前記ロボット制御装置と通信可能に接続されたサーバに設けられ、
前記第１制御部は、前記通信を介して前記記憶装置へ前記第１読み出し指令及び前記第１書き換え指令を送信し、
前記第２制御部は、前記通信を介して前記記憶装置へ前記第２読み出し指令及び前記第２書き換え指令を送信する、請求項１又は２に記載の数値制御システム。

【請求項6】

数値制御プログラムを記憶する第１記憶部及び当該第１記憶部から読み出した前記数値制御プログラムに基づいて工作機械の動作を制御する第１制御部を有する数値制御装置と、ロボット制御プログラムを記憶する第２記憶部及び当該第２記憶部から読み出した前記ロボット制御プログラムに基づいてロボットの動作を制御する第２制御部を有するロボット制御装置と、記憶領域に記憶された複数の第１変数の値及び複数の第２変数の値を、前記第１制御部及び前記第２制御部からの読み出し指令及び書き換え指令に応じて読み書きする記憶装置と、を備える数値制御システムを用いて前記工作機械及び前記ロボットの動作を連動して制御する産業機械の制御方法において、
前記第１制御部が、前記数値制御プログラムに従って、前記第１変数の値を書き換える第１書き換え指令を前記記憶装置へ送信する工程と、
前記第２制御部が、前記ロボット制御プログラムに従って、前記第２変数の値を書き換える第２書き換え指令を前記記憶装置へ送信する工程と、
前記第１制御部が、前記数値制御プログラムに従って、前記第２変数の値を読み出す第１読み出し指令を前記記憶装置へ送信する工程と、
前記第１制御部が、前記数値制御プログラム及び前記第１読み出し指令に基づいて前記記憶装置から読み出した前記第２変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御する工程と、
前記第２制御部が、前記ロボット制御プログラムに従って、前記第１変数の値を読み出す第２読み出し指令を前記記憶装置へ送信する工程と、
前記第２制御部が、前記ロボット制御プログラム及び前記第２読み出し指令に基づいて前記記憶装置から読み出した前記第１変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する工程と、を備える、産業機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、数値制御システム及び産業機械の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、加工現場の自動化を促進するため、ワークを加工する工作機械の動作とこの工作機械に対しワークを着脱するロボットの動作とを連動して制御する数値制御システムが望まれている（例えば、特許文献１参照）。一般的に、工作機械の動作は数値制御装置によって制御され、ロボットの動作はロボット制御装置によって制御される。このため工作機械の動作とロボットの動作を連動して制御するためには、数値制御装置及びロボット制御装置の両方の操作が必要となる。これに対し特許文献１に示された数値制御システムでは、数値制御装置側からのユーザによる指示に従ってロボットの動作プログラムの選択や動作プログラムの設定を可能とすることで、ユーザによる設定を容易にしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１９５０５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで既設の工作機械と後から設置したロボットとを連動して制御する場合、工作機械の動作を制御する数値制御装置と、ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、を接続する必要がある。またこの際、これら数値制御装置及びロボット制御装置には、新たにＩ／Ｏ信号やＭコード等のコマンドを追加したり、新たにＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）のような外部機器を設置したりする必要がある。またこの際、Ｉ／Ｏ信号は、数値制御装置のラダー回路を経由してロボット制御装置に送信する必要があることから、既設のラダー回路を編集する必要もある。このため実際の加工現場では、フレキシブルに対応できない場合がある。

【0005】

本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、容易に工作機械とロボットとを連動させることができる数値制御システム及び産業機械の制御方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、工作機械及びロボットの動作を連動して制御する数値制御システムにおいて、数値制御プログラムに基づいて前記工作機械の動作を制御する第１制御部を有する数値制御装置と、ロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する第２制御部を有するロボット制御装置と、前記第１制御部及び前記第２制御部によって読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備え、前記第１制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御し、前記第２制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する、数値制御システムを提供する。

【0007】

本開示の一態様は、工作機械の動作を数値制御プログラムに基づいて制御する第１制御部と、ロボットの動作をロボット制御プログラムに基づいて制御する第２制御部と、前記第１制御部及び前記第２制御部によって読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備える数値制御システムを用いて前記工作機械及び前記ロボットの動作を連動して制御する産業機械の制御方法において、前記第１制御部が、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御する工程と、前記第２制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する工程と、を備える、産業機械の制御方法を提供する。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一態様において、数値制御システムは、数値制御プログラムに基づいて工作機械の動作を制御する第１制御部と、ロボット制御プログラムに基づいてロボットの動作を制御する第２制御部と、これら第１制御部及び第２制御部の双方から読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備える。第１制御部は、第２制御部から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいて工作機械の動作を制御し、第２制御部は、第１制御部から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいてロボットの動作を制御する。本開示の一態様によれば、第１制御部から第２制御部への通知及び要求や第２制御部から第１制御部への通知及び要求等を、双方から読み書き可能な変数を介して行うことができるので、新たにＩ／Ｏ信号や外部機器を追加したり、既設のラダー回路を編集したりすることなく容易に工作機械とロボットとを連動させることができる。また本開示の一態様によれば、記憶装置に様々な変数の値を記憶させるだけで多様な自動化形態への対応も可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の一実施形態に係る数値制御システムの概略図である。

【図2】数値制御装置及びロボット制御装置の機能ブロック図である。

【図3】工作機械制御モジュールにおいて実行される数値制御プログラムの第１の例を示す図である。

【図4】工作機械制御モジュールにおいて実行される数値制御プログラムの第２の例を示す図である。

【図5】数値制御プログラムに従って呼び出されるサブプログラムの一例である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本開示の一実施形態に係る数値制御システム１について説明する。

【0011】

図１は、本実施形態に係る数値制御システム１の概略図である。

【0012】

数値制御システム１は、図示しないワークを加工する工作機械２と、この工作機械２の動作を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）５と、工作機械２の近傍に設けられたロボット３と、ロボット３の動作を制御するロボット制御装置６と、を備える。数値制御システム１は、互いに通信可能に接続された数値制御装置５及びロボット制御装置６を用いることによって、工作機械２及びロボット３の動作を連動して制御する。

【0013】

工作機械２は、例えば、旋盤、ボール盤、フライス盤、研削盤、レーザ加工機、及び射出成形機等であるが、これらに限らない。工作機械２は、後に説明する手順に従って数値制御装置５から送信される各種指令信号に応じて、図示しないワークの加工動作、このワークを把持するチャックの開閉動作、及びワークの加工エリアに設けられたドアの開閉動作等の各種動作を実行する。

【0014】

ロボット３は、ロボット制御装置６による制御下において動作し、例えば工作機械２によって加工されるワークに対し所定の作業を行う。ロボット３は、例えば多関節ロボットであり、そのアーム先端部３１にはワークを把持したり、加工したり、検査したりするためのツール３２が取り付けられている。以下では、ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、これに限らない。また以下では、ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、軸数はこれに限らない。

【0015】

数値制御装置５及びロボット制御装置６は、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理手段、各種プログラムを格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の補助記憶手段、演算処理手段がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）といった主記憶手段、オペレータが各種操作を行うキーボードといった操作手段、及びオペレータに各種情報を表示するディスプレイといった表示手段等のハードウェアによって構成されるコンピュータである。これらロボット制御装置６及び数値制御装置５は、例えばイーサネット（登録商標）によって相互に各種信号を送受信することが可能となっている。

【0016】

図２は、数値制御装置５及びロボット制御装置６の機能ブロック図である。

【0017】

先ず、数値制御装置５の詳細な構成について説明する。図２に示すように数値制御装置５には、上記ハードウェア構成によって、工作機械２の動作を制御する第１制御部としての工作機械制御モジュール５０、数値制御プログラムを記憶する記憶部５１、工作機械制御モジュール５０及び後述のロボット制御モジュール６０によって読み書き可能な複数の変数の値を記憶する変数記憶部５８、及びデータ送受信部５９等の各種機能が実現される。

【0018】

記憶部５１には、工作機械２の動作（例えば、制御軸の移動動作、主軸の回転動作、チャックの開閉動作、及びドアの開閉動作等）を制御するための数値制御プログラムが格納されている。記憶部５１に格納されている数値制御プログラムは、ロボット制御装置６の制御下にあるロボット３の動作と連動して工作機械２の動作を制御するために予めオペレータによって作成され、ＧコートやＭコード等を用いたプログラム言語によって記述されている。

【0019】

工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きするとともに工作機械２の動作を制御する。より具体的には、工作機械制御モジュール５０は、プログラム入力部５２と、入力解析部５３と、補間制御部５４と、Ｉ／Ｏ制御部５５と、サーボ制御部５６と、を備える。

【0020】

プログラム入力部５２は、記憶部５１から数値制御プログラムを読み出し、これを逐次入力解析部５３へ入力する。

【0021】

入力解析部５３は、プログラム入力部５２から入力される数値制御プログラムに基づく指令種別を順次ブロック毎に解析し、解析結果をＩ／Ｏ制御部５５、補間制御部５４、及び変数記憶部５８へ送信する。

【0022】

入力解析部５３は、数値制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、工作機械２のチャックの開閉を指令するものである場合や、工作機械２のドアの開閉を指令するものである場合、取得した指令をＩ／Ｏ制御部５５へ入力する。Ｉ／Ｏ制御部５５は、入力解析部５３から指令が入力されると、入力された指令に応じたＩ／Ｏ信号を工作機械２へ入力する。これにより工作機械２のチャックやドアは、数値制御プログラムによって定められた手順によって開閉される。

【0023】

入力解析部５３は、数値制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、工作機械２の制御軸の移動を指令するものである場合、取得した指令を補間制御部５４へ入力する。補間制御部５４は、入力解析部５３から指令が入力されると、補間処理を行うことによって指令に応じた制御軸の移動経路を算出し、算出した移動経路をサーボ制御部５６へ入力する。サーボ制御部５６は、補間制御部５４によって算出された移動経路に沿って制御軸が移動するように、工作機械２のサーボモータをフィードバック制御する。これにより工作機械２の動作は、数値制御プログラムによって定められた手順によって制御される。

【0024】

入力解析部５３は、数値制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の読み出しを指令するものである場合や、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の書き換えを指令するものである場合、取得した指令を変数記憶部５８へ入力する。

【0025】

変数記憶部５８は、複数の変数の値を記憶する変数メモリ５８ｍを備え、入力解析部５３から入力される指令やデータ送受信部５９を介してロボット制御装置６の後述のロボット制御モジュール６０から入力される指令に応じて変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりする。

【0026】

変数メモリ５８ｍは、工作機械制御モジュール５０において工作機械２の動作を制御するための数値制御プログラム及びロボット制御モジュール６０においてロボット３の動作を制御するためのロボット制御プログラムにおいて番号又は文字列によって指定される複数の変数の値を記憶する。本実施形態では、変数メモリ５８ｍによって記憶する変数として、多くの数値制御装置で定義されるマクロ変数の一部（例えば、＃１００～＃１９９，＃５００～＃５９９）を割り当てた場合について説明するが、これに限らない。

【0027】

変数記憶部５８は、入力解析部５３から変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出す指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍから指令によって指定される変数の値を読み出し、読み出した値を入力解析部５３へ送信する。また変数記憶部５８は、入力解析部５３から変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を書き換える指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍにおいて指令によって指定される変数の値を指令に応じた値に書き換える。これにより工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりすることが可能となっている。

【0028】

変数記憶部５８は、ロボット制御モジュール６０からデータ送受信部５９を介して変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出す指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍから指令によって指定される変数の値を読み出し、読み出した値を、データ送受信部５９を介してロボット制御モジュール６０へ送信する。また変数記憶部５８は、ロボット制御モジュール６０からデータ送受信部５９を介して変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を書き換える指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍにおいて指令によって指定される変数の値を指令に応じた値に書き換える。これによりロボット制御モジュール６０は、変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりすることが可能となっている。

【0029】

変数メモリ５８ｍは、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０への通知や要求に利用することを想定した複数の第１変数の値を記憶する第１記憶領域５８１と、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０への通知や要求に利用することを想定した複数の第２変数の値を記憶する第２記憶領域５８２と、を備える。以下では、第１変数として変数＃５００～＃５９９を割り当て、第２変数として変数＃１００～＃１９９を割り当てた場合について説明する。

【0030】

第１記憶領域５８１に記憶される第１変数は、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０への通知や要求に利用することが想定されるため、工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み出し可能であり、かつ少なくとも工作機械制御モジュール５０から書き換え可能であることが好ましい。また第２記憶領域５８２に記憶される第２変数は、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０への通知や要求に利用することが想定されるため、工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み出し可能であり、かつ少なくともロボット制御装置６から書き換え可能であることが好ましい。

【0031】

第１変数＃５００は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２の主軸の停止状態を通知するために割り当てられる。第１変数＃５００の値が０である場合、工作機械２の主軸は動作中であることを示し、第１変数＃５００の値が１である場合、工作機械２の主軸は停止していることを示す。

【0032】

第１変数＃５０１は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２の各軸がロボット３の侵入時における干渉領域外となる位置に退避した状態であることを通知するために割り当てられる。第１変数＃５０１の値が０である場合、工作機械２の各軸は所定の干渉領域内に存在することを示し、第１変数＃５０１の値が１である場合、工作機械２の各軸は干渉領域外に存在することを示す。

【0033】

第１変数＃５０２は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２のドアの開閉状態を通知するために割り当てられる。第１変数＃５０２の値が０である場合、工作機械２のドアは開いていない状態であることを示し、第１変数＃５０２の値が１である場合、工作機械２のドアは開いた状態であることを示す。

【0034】

第１変数＃５０３は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２のワークの交換を要求するために割り当てられる。第１変数＃５０３の値が０である場合、ワークの交換が要求されていない状態であることを示し、第１変数＃５０３の値が１である場合、ワークの交換が要求されている状態であることを示す。

【0035】

第２変数＃１００は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械制御モジュール５０において実行中の数値制御プログラムの停止を要求するために割り当てられる。第２変数＃１００の値が０である場合、数値制御プログラムの停止が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１００の値が１である場合、数値制御プログラムの停止が要求されている状態であることを示す。

【0036】

第２変数＃１０１は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のドアの開き動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０１の値が０である場合、ドアの開き動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０１の値が１である場合、ドアの開き動作が要求されている状態であることを示す。

【0037】

第２変数＃１０２は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のドアの閉じ動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０２の値が０である場合、ドアの閉じ動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０２の値が１である場合、ドアの閉じ動作が要求されている状態であることを示す。

【0038】

第２変数＃１０３は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のチャックの開き動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０３の値が０である場合、チャックの開き動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０３の値が１である場合、チャックの開き動作が要求されている状態であることを示す。

【0039】

第２変数＃１０４は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のチャックの閉じ動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０４の値が０である場合、チャックの閉じ動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０４の値が１である場合、チャックの閉じ動作が要求されている状態であることを示す。

【0040】

第２変数＃１０５は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２による第１加工の実行を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０５の値が０である場合、第１加工の実行が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０５の値が１である場合、第１加工の実行が要求されている状態であることを示す。

【0041】

第２変数＃１０６は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２による第２加工の実行を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０６の値が０である場合、第２加工の実行が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０６の値が１である場合、第２加工の実行が要求されている状態であることを示す。

【0042】

第２変数＃１０７は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２による第３加工の実行を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０７の値が０である場合、第３加工の実行が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０７の値が１である場合、第３加工の実行が要求されている状態であることを示す。

【0043】

第２変数＃１５０は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、ロボット３の動作状態を通知するために割り当てられる。第２変数＃１５０の値が０である場合、ロボット３は動作中であることを示し、第２変数＃１５０の値が１である場合、ロボット３の動作は完了した状態であることを示す。

【0044】

なお変数メモリ５８ｍに記憶される複数の変数の値は、数値制御装置５をオンにしたことに応じて所定の初期値（例えば、０）にリセットされる。

【0045】

次に、ロボット制御装置６の構成について詳細に説明する。図２に示すように、ロボット制御装置６には、上記ハードウェア構成によって、ロボット３の動作を制御する第２制御部としてのロボット制御モジュール６０、ロボット制御プログラムを記憶する記憶部６１、及びデータ送受信部６９等の各種機能が実現される。

【0046】

記憶部６１には、ロボット３の動作を制御するためのロボット制御プログラムが格納されている。記憶部６１に格納されているロボット制御プログラムは、数値制御装置５の制御下にある工作機械２の動作と連動してロボット３の動作を制御するために予めオペレータによって作成されている。

【0047】

ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きするとともにロボット３の動作を制御する。より具体的には、ロボット制御モジュール６０は、プログラム入力部６２と、入力解析部６３と、軌跡制御部６４と、Ｉ／Ｏ制御部６５と、サーボ制御部６６と、を備える。

【0048】

プログラム入力部６２は、記憶部６１からロボット制御プログラムを読み出し、これを逐次入力解析部６３へ入力する。

【0049】

入力解析部６３は、プログラム入力部６２から入力されるロボット制御プログラムに基づく指令種別を順次ブロック毎に解析し、解析結果を軌跡制御部６４、Ｉ／Ｏ制御部６５、及びデータ送受信部６９へ送信する。

【0050】

入力解析部６３は、ロボット制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、ロボット３の制御点（例えば、アーム先端部３１）の移動を指令するものである場合、取得した指令を軌跡制御部６４へ入力する。軌跡制御部６４は、入力解析部６３から指令が入力されると、ロボット３の制御点を指令によって指定された位置へ移動させる際における制御点の動作軌跡を算出し、算出した動作軌跡に応じたロボット３の各関節の角度を目標角度として算出し、これら目標角度をサーボ制御部６６へ送信する。サーボ制御部６６は、軌跡制御部６４から送信される各関節の目標角度が実現するように、ロボット３の各サーボモータをフィードバック制御することによってロボット３に対するロボット制御信号を生成し、ロボット３のサーボモータへ入力する。これによりロボット３の動作は、ロボット制御プログラムに定められた手順によって制御される。

【0051】

入力解析部６３は、ロボット制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、ロボット３のアーム先端部３１に取り付けられたツール３２の駆動を指令するものである場合、取得した指令をＩ／Ｏ制御部６５へ入力する。Ｉ／Ｏ制御部６５は、入力解析部６３から指令が入力されると、入力された指令に応じたＩ／Ｏ信号をツール３２へ入力する。これによりロボット３のツール３２は、ロボット制御プログラムによって定められた手順によって動作する。

【0052】

入力解析部６３は、ロボット制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の読み出しを指令するものである場合や、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の書き換えを指令するものである場合、取得した指令をデータ送受信部６９へ入力する。

【0053】

データ送受信部６９は、入力解析部６３から変数の値の読み出しの指令を受信した場合、当該指令を数値制御装置５のデータ送受信部５９へ送信する。上述のように変数記憶部５８は、このような読み出し指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍから指令によって指定される変数の値を読み出し、読み出した値を、データ送受信部５９及びデータ送受信部６９を介して入力解析部６３へ送り返す。またデータ送受信部６９は、入力解析部６３から変数の値の書き換えの指令を受信した場合、当該指令を数値制御装置５のデータ送受信部５９へ送信する。上述のように変数記憶部５８は、このような書き換え指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍにおいて指令によって指定される変数の値を指令に応じた値に書き換える。これによりロボット制御モジュール６０は、変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりすることが可能となっている。

【0054】

以上のような数値制御システム１では、以下で説明する第１変数書き換え工程と、第２変数書き換え工程と、第１変数読み出し工程と、第２変数読み出し工程と、工作機械制御工程と、ロボット制御工程とを、数値制御プログラム及びロボット制御プログラムによって定められた順序で繰り返し実行することにより、工作機械２及びロボット３の動作を連動して制御する。

【0055】

第１変数書き換え工程では、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数の値を書き換える。これにより工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、各種通知や要求を送信することができる。

【0056】

第２変数書き換え工程では、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数の値を書き換える。これによりロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、各種通知や要求を送信することができる。

【0057】

第２変数読み出し工程では、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数の値を読み出す。上述のように第２変数の値は、第２変数書き換え工程においてロボット制御モジュール６０により適宜書き換えられる。このため工作機械制御モジュール５０は、第２変数の値を読み出すことにより、ロボット制御モジュール６０からの各種通知や要求を取得することができる。

【0058】

第１変数読み出し工程では、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数の値を読み出す。上述のように第１変数の値は、第１変数書き換え工程において工作機械制御モジュール５０により適宜書き換えられる。このためロボット制御モジュール６０は、第１変数の値を読み出すことにより、工作機械制御モジュール５０からの各種通知や要求を取得することができる。

【0059】

工作機械制御工程では、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラム及び上記第２変数読み出し工程において読み出した第２変数の値に基づいて工作機械２の動作を制御する。これにより、ロボット制御モジュール６０から送信される各種通知や要求に基づいて定められるタイミング及び態様で工作機械２の動作を制御することができる。

【0060】

ロボット制御工程では、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラム及び上記第１変数読み出し工程において読み出した第１変数の値に基づいてロボット３及びツール３２の動作を制御する。これにより、工作機械制御モジュール５０から送信される各種通知や要求に基づいて定められるタイミング及び態様でロボット３の動作を制御することができる。

【0061】

図３は、工作機械制御モジュール５０において実行される数値制御プログラムの第１の例を示す図である。

【0062】

始めにシーケンス番号“Ｎ１０”から“Ｎ１６”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２によってワークを加工するための各種コマンド“Ｇ００”、“Ｍ０３”、“Ｇ８３”、及び“Ｇ８０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムによって定められた手順によって工作機械２の動作を制御し、ワークを加工する。

【0063】

次にシーケンス番号“Ｎ２０”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２の主軸の回転を停止するためのコマンド“Ｓ０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２の主軸の回転を停止させる。

【0064】

次にシーケンス番号“Ｎ２１”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５００の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５００＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２の主軸は停止していることを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５００の値を“０”から“１”に書き換える。

【0065】

次にシーケンス番号“Ｎ３０”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２の各軸を予め定められた干渉領域外へ退避させるためのコマンド“Ｇ００”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２の各軸をコマンド“Ｇ００”によって指定される位置へ移動させる。

【0066】

次にシーケンス番号“Ｎ３１”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０１の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５０１＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２の各軸は干渉領域外に存在することを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０１の値を“０”から“１”に書き換える。

【0067】

次にシーケンス番号“Ｎ３２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２のドアを開いた状態にするためのコマンド“Ｍ８８”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２のドアを開く。

【0068】

次にシーケンス番号“Ｎ３３”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０２の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５０２＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２のドアは開いた状態であることを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０２の値を“０”から“１”に書き換える。

【0069】

次にシーケンス番号“Ｎ３４”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０３の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５０３＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０に対し、工作機械２の機内のワークの交換動作を要求するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０３の値を“０”から“１”に書き換える。

【0070】

一方、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従って所定の周期で第１変数＃５００、＃５０１、＃５０２、＃５０３の値を読み出す。またロボット制御モジュール６０は、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５００、＃５０１、＃５０２、＃５０３の値が何れも“１”である場合、すなわち工作機械２の主軸が停止した状態であり、各軸が干渉領域外に存在した状態であり、ドアが開いた状態であり、さらに工作機械制御モジュール５０からワークの交換動作が要求されている場合には、ロボット制御プログラムにおいて予め定められた手順に従ってロボット３及びツール３２の動作を制御し、ワークを交換する。従って工作機械制御モジュール５０において、シーケンス番号“Ｎ３４”に示すブロックの実行が完了したことを契機として、ロボット制御モジュール６０は、ロボット３及びツール３２を用いたワークの交換動作を開始する。またロボット制御モジュール６０は、ワークの交換動作が完了すると、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１５０の値を初期値である“０”から“１”に書き換える。

【0071】

次にシーケンス番号“Ｎ３６”～“Ｎ３７”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１５０の値を読み出し、読み出した値が“０”であるか否かを所定の周期で繰り返し判定する。すなわち工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０によるワークの交換動作の完了待ちの状態となる。工作機械制御モジュール５０は、読み出した第２変数＃１５０の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０からワークの交換動作が完了した旨の通知があった場合、次のシーケンス番号“Ｎ３８”に示すブロックに移行する。

【0072】

次にシーケンス番号“Ｎ３８”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０３の値を“１”から“０”に書き換えるためのコマンド“＃５０３＝０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０に対するワークの交換動作の要求を取り下げる。

【0073】

次にシーケンス番号“Ｎ３９”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２のドアを閉じた状態にするためのコマンド“Ｍ８９”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２のドアを閉じる。

【0074】

次にシーケンス番号“Ｎ４０”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０２の値を“１”から“０”に書き換えるためのコマンド“＃５０２＝０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２のドアは閉じた状態であることを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０２の値を“１”から“０”に書き換える。

【0075】

次にシーケンス番号“Ｎ４１”～“Ｎ４３”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、交換された新たなワークを工作機械２によって加工するための各種コマンド“Ｍ０３”、及び“Ｇ００”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムによって定められた手順によって工作機械２の動作を制御し、ワークを加工する。

【0076】

図４は、工作機械制御モジュール５０において実行される数値制御プログラムの第２の例を示す図である。

【0077】

なおロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従ってロボット３の動作を制御するとともに、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１００～＃１０７の値を書き換える。

【0078】

図４に示す数値制御プログラムは、工作機械制御モジュール５０において所定の周期で第２変数＃１００～＃１０７の値を読み出すことにより、ロボット制御モジュール６０からの要求を監視するとともに、読み出した第２変数＃１００～＃１０７の値に応じて工作機械２の動作を制御する。

【0079】

始めにシーケンス番号“Ｎ６０”～“Ｎ６２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０１の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０１の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のドアの開き動作が要求されている場合には、サブプログラムを呼び出すためのコマンド“Ｍ９８”に従って、プログラム番号“０００１”のサブプログラムを呼び出し、第２変数＃１０１の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。

【0080】

図５は、プログラム番号“０００１”のサブプログラムの一例を示す図である。
図５に示すようなサブプログラムが呼び出されると、工作機械制御モジュール５０は、コマンド“Ｍ８８”に従って工作機械２のドアを開いた後、第２変数＃１０１の値を“０”にリセットした後、コマンド“Ｍ９９”に従って図４に示すメインプログラムに復帰する。

【0081】

次にシーケンス番号“Ｎ７０”～“Ｎ７２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０２の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０２の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のドアの閉じ動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００２”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０２の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００２”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２のドアを閉じ、第２変数＃１０２の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。

【0082】

次にシーケンス番号“Ｎ８０”～“Ｎ８２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０３の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０３の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のチャックの開き動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０３の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２のチャックを閉じ、第２変数＃１０３の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。

【0083】

次にシーケンス番号“Ｎ８０”～“Ｎ８２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０３の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０３の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のチャックの開き動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０３の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２のチャックを閉じ、第２変数＃１０３の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。

【0084】

次にシーケンス番号“Ｎ９０”～“Ｎ９２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０５の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０５の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２による第１加工動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００５”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０５の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００５”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２の第１加工動作を実行し、第２変数＃１０５の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。

【0085】

次にシーケンス番号“Ｎ１００”～“Ｎ１０１”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１００の値を読み出し、読み出した値が“０”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１００の値が“０”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から数値制御プログラムの停止が要求されていない場合には、シーケンス番号“Ｎ５０”に示すブロックに戻り、再び第２変数＃１００～＃１０７の値を監視する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１００の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から数値制御プログラムの停止が要求されている場合には、シーケンス番号“Ｎ１１０”に示すブロックに移り、図４に示す数値制御プログラムを終了する。

【0086】

以上より、工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１００の値が“０”から“１”に書き換えられるまで、換言すればロボット制御モジュール６０から数値制御プログラムの停止が要求されるまで、所定の周期で第２変数＃１０１～＃１０７の値を読み出すことによってロボット制御モジュール６０からの要求を監視し、ロボット制御モジュール６０によって第２変数＃１０１～＃１０７のうち何れかの値が“０”から“１”に書き換えられた場合には、書き換えられたタイミングで、書き換えられた第２変数に応じた態様で工作機械２の動作を制御する。

【0087】

本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
数値制御システム１は、数値制御プログラムに基づいて工作機械２の動作を制御する工作機械制御モジュール５０と、ロボット制御プログラムに基づいてロボット３の動作を制御するロボット制御モジュール６０と、これら工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み書き可能な複数の変数の値を記憶する変数記憶部５８と、を備える。工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいて工作機械２の動作を制御し、ロボット制御モジュール６０は、工作機械制御モジュール５０から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいてロボット３の動作を制御する。数値制御システム１によれば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０への通知及び要求やロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０への通知及び要求等を、双方から読み書き可能な変数を介して行うことができるので、新たにＩ／Ｏ信号や外部機器を追加したり、既設のラダー回路を編集したりすることなく容易に工作機械２とロボット３とを連動させることができる。また数値制御システム１によれば、変数記憶部５８に様々な変数の値を記憶させるだけで多様な自動化形態への対応も可能になる。

【0088】

数値制御システム１において、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きし、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きする。すなわち数値制御システム１では、工作機械制御モジュール５０とロボット制御モジュール６０との間で通知や要求を送信するために用いる変数として、数値制御プログラム及びロボット制御プログラムにおいて定義される変数を用いる。これにより、既設の数値制御装置５やロボット制御装置６のソフトウェアを更新せずに工作機械２の動作とロボット３の動作を連動して制御することができる。

【0089】

数値制御システム１において、変数記憶部５８の第１記憶領域５８１は、数値制御プログラムに従って書き換えられる第１変数の値を記憶し、変数記憶部５８の第２記憶領域５８２は、ロボット制御プログラムに従って書き換えられる第２変数の値を記憶し、工作機械制御モジュール５０は、第２変数の値に基づいて工作機械２の動作を制御するとともに、数値制御プログラムに従って第１変数の値を書き換え、ロボット制御モジュール６０は、第１変数の値に基づいてロボット３の動作を制御するとともに、ロボット制御プログラムに従って第２変数の値を書き換える。これにより、数値制御システム１では、第１変数を利用して工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ通知や要求等を送信し、第２変数を利用してロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ通知や要求等を送信することができる。

【0090】

数値制御システム１において、数値制御装置５の工作機械制御モジュール５０及びロボット制御装置６のロボット制御モジュール６０はデータ送受信部５９，６９を介して通信可能であり、変数記憶部５８は、数値制御装置５に設けられ、ロボット制御モジュール６０は、データ送受信部５９，６９を用いた通信を介して変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きする。これにより、変数の値を記憶するための外部機器を新たに追加することなく、工作機械２の動作とロボット３の動作を連動して制御することができる。

【0091】

本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変更及び変形が可能である。

【0092】

例えば上記実施形態では、工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み書き可能な複数の変数の値を記憶する変数記憶部５８を、数値制御装置５に設けた場合について説明したが、これに限らない。

【0093】

変数記憶部は、例えば、数値制御装置と通信可能に接続されたロボット制御装置に設けてもよい。この場合、数値制御装置の工作機械制御モジュールは、ロボット制御装置に設けられた変数記憶部に記憶された変数の値を、上記通信を介して読み書きすることができるので、上記実施形態とほぼ同じ効果を奏する。

【0094】

また変数記憶部は、例えば、数値制御装置及びロボット制御装置とそれぞれ通信可能に接続されたサーバに設けてもよい。この場合、数値制御装置の工作機械制御モジュール及びロボット制御装置のロボット制御モジュールは、サーバに設けられた変数記憶部に記憶された変数の値を、それぞれ上記通信を介して読み書きすることができるので、上記実施形態とほぼ同じ効果を奏する。

【符号の説明】

【0095】

１…数値制御システム
２…工作機械
３…ロボット
３１…アーム先端部
３２…ツール
５…数値制御装置
５１…記憶部
５０…工作機械制御モジュール（第１制御部）
５８…変数記憶部（記憶装置）
５８ｍ…変数メモリ
５８１…第１記憶領域
５８２…第２記憶領域
５９…データ送受信部
６…ロボット制御装置
６１…記憶部
６０…ロボット制御モジュール
６９…データ送受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】