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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-17
(45)【発行日】2024-07-25
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60R 99/00 20090101AFI20240718BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20240718BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240718BHJP
【ＦＩ】
B60R99/00 330
B60R99/00 322
B60W30/06
G08G1/16 C
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2023111424
(22)【出願日】2023-07-06
(62)【分割の表示】P 2022163460の分割
【原出願日】2019-10-11
(65)【公開番号】P2023145476
(43)【公開日】2023-10-11
【審査請求日】2023-07-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】日栄 悠
【審査官】久保田 信也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１３８６６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１３２６６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２１１２７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１３３３１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１３－５３０８６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０２０－５００７６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１２７０６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２８０２６８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】中国特許出願公開第１０２９３３４４２（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｒ ９９／００
Ｂ６０Ｗ ３０／０６
Ｇ０８Ｇ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の周囲を撮像可能な撮像装置と、前記車両の運転者が駐車位置の登録を希望する領域及びその近傍を撮像した撮像画像から特徴点を抽出し、当該抽出された特徴点を前記駐車位置と関連付けて登録することにより当該駐車位置を登録駐車位置として登録しておき、前記車両が前記登録駐車位置の近傍に位置している場合において前記撮像装置から取得される撮像画像から前記特徴点を検知可能と判定したときは、当該特徴点を検知することにより前記登録駐車位置を算出し、当該算出された登録駐車位置に前記車両を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを駐車支援制御として実行可能な制御装置と、
を備えた駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記登録駐車位置に関連付けて登録された前記特徴点のうち、前記撮像画像から検知されなかった特徴点を用いずに前記駐車支援制御を実行し、
前記検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
１回の前記駐車支援制御において前記撮像画像から前記特徴点が一度も検知されない事態である非検知事態が１回又は複数回発生した場合、当該特徴点を前記登録対象から消去する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項3】
請求項２に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、少なくとも１個以上の特徴点を前記撮像画像から新たに抽出し、当該抽出された特徴点を前記登録駐車位置と関連付けて登録する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項4】
請求項３に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、１個以上且つ前記消去された特徴点と同数以下の特徴点を前記撮像画像から新たに抽出する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項5】
請求項４に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記消去された特徴点と同数の特徴点を前記撮像画像から新たに抽出する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項6】
請求項３乃至請求項５の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記消去された特徴点を含む所定の範囲から前記特徴点を新たに抽出する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項7】
請求項６に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記撮像画像を複数個の分割領域に分割したときに前記消去された特徴点が含まれている前記分割領域と同一の分割領域から前記特徴点を新たに抽出する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項8】
請求項３乃至請求項５の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記撮像画像を複数個の分割領域に分割したときの当該複数個の分割領域のそれぞれから前記特徴点を新たに抽出する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項9】
請求項２乃至請求項８の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、
１回の前記駐車支援制御において前記撮像画像から前記特徴点が一度も検知されない場合において、当該特徴点が前記撮像画像の撮像範囲に含まれていないことに起因して当該特徴点が検知されないときは、前記非検知事態が発生しても、当該特徴点を前記登録対象から消去しない、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項10】
車両の周囲を撮像装置に撮像させることと、前記車両の運転者が駐車位置の登録を希望する領域及びその近傍を撮像した撮像画像から特徴点を抽出し、当該抽出された特徴点を前記駐車位置と関連付けて登録することにより当該駐車位置を登録駐車位置として登録しておき、前記車両が前記登録駐車位置の近傍に位置している場合において前記撮像装置から取得される撮像画像から前記特徴点を検知可能と判定したときは、当該特徴点を検知することにより前記登録駐車位置を算出し、当該算出された登録駐車位置に前記車両を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを駐車支援制御として実行することと、
前記登録駐車位置に関連付けて登録された前記特徴点のうち、前記撮像画像から検知されなかった特徴点を用いずに前記駐車支援制御を実行することと、
前記検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去することと、
を含む駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両が事前に登録された駐車位置に自動的に移動して停止するように当該車両を制御する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両の移動中に撮像された複数の画像に基づいて、車両の目的個所の周囲に固定して配置された構造物に存在する特徴点を抽出可能な自動運転制御装置（以下、「従来装置」とも称呼する。）が開示されている。この従来装置は、撮像画像に含まれる特徴点に基づいて（即ち、特徴点を検知して）構造物の位置を特定し、当該構造物を目印として自動運転中の自車の位置を算出する。このため、目的個所を区画する駐車枠線がなくても、自動走行により目的個所に車両を自動で駐車させることができると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１３８６６４号公報
【発明の概要】
【0004】
従来装置の構成では、特徴点を検知できず、結果として構造物の位置を適切に特定できない場合がある。即ち、従来装置では、車両の移動中に撮像された複数の画像に基づいて特徴点を抽出するが、例えば、これら複数の画像に影が映り込んでいる場合、影を含んだ特徴点が抽出される可能性がある。このような場合において、その後取得される撮像画像に影が映り込んでいないとき、従来装置は、撮像画像から特徴点を検知できない可能性が極めて高い。加えて、例えば、抽出された特徴点に対応する位置の構造物が経時変化により汚れた場合、特徴点が抽出された時点から構造物の状態が変化しているため、従来装置は、撮像画像から特徴点を検知できない可能性が極めて高い。
【0005】
このように、特徴点の抽出時に不適切な特徴点が抽出されたり、或いは、適切な特徴点が抽出されたとしても、その後、構造物が経時変化したりした場合、特徴点が検知できないため構造物の位置を適切に特定できなくなり、結果として車両を自動走行により目的個所に駐車させることができなくなってしまう可能性がある。
【0006】
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、不適切な特徴点の抽出及び特徴点に対応する位置の経時変化に起因して特徴点が検知されなくなっても、車両を登録駐車位置に適切に駐車させることが可能な駐車支援装置及び駐車支援方法（以下、それぞれ「本発明装置」及び「本発明方法」と称呼する。）を提供することにある。
【0007】
本発明装置は、
車両（ＳＶ）の周囲を撮像可能な撮像装置（２１）と、
前記車両（ＳＶ）の運転者が駐車位置の登録を希望する領域（ＰＬ）及びその近傍を撮像した撮像画像から特徴点（Ｆ（Ｆｅ、Ｆｉ、Ｆｐ））を抽出し、当該抽出された特徴点（Ｆ）を前記駐車位置と関連付けて登録することにより当該駐車位置を登録駐車位置（Ppark_reg）として登録しておき、前記車両（ＳＶ）が前記登録駐車位置（Ppark_reg）の近傍に位置している場合において前記撮像装置（２１）から取得される撮像画像から前記特徴点（Ｆ）を検知可能と判定したときは、当該特徴点（Ｆ）を検知することにより前記登録駐車位置（Ppark_reg）を算出し、当該算出された登録駐車位置（Ppark_reg）に前記車両（ＳＶ）を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを駐車支援制御として実行可能な制御装置（１０）と、
を備える。
前記制御装置（１０）は、
前記登録駐車位置（Ppark_reg）に関連付けて登録された前記特徴点（Ｆ）のうち、前記撮像画像から検知されなかった特徴点を用いずに前記駐車支援制御を実行し、
前記検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去する、
ように構成されている。
また、本発明方法は、
車両（ＳＶ）の周囲を撮像装置（２１）に撮像させることと、
前記車両（ＳＶ）の運転者が駐車位置の登録を希望する領域（ＰＬ）及びその近傍を撮像した撮像画像から特徴点（Ｆ（Ｆｅ、Ｆｉ、Ｆｐ））を抽出し、当該抽出された特徴点（Ｆ）を前記駐車位置と関連付けて登録することにより当該駐車位置を登録駐車位置（Ppark_reg）として登録しておき、前記車両（ＳＶ）が前記登録駐車位置（Ppark_reg）の近傍に位置している場合において前記撮像装置（２１）から取得される撮像画像から前記特徴点（Ｆ）を検知可能と判定したときは、当該特徴点（Ｆ）を検知することにより前記登録駐車位置（Ppark_reg）を算出し、当該算出された登録駐車位置（Ppark_reg）に前記車両（ＳＶ）を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを駐車支援制御として実行することと、
前記登録駐車位置（Ppark_reg）に関連付けて登録された前記特徴点（Ｆ）のうち、前記撮像画像から検知されなかった特徴点を用いずに前記駐車支援制御を実行することと、
前記検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去することと、
を含む。
本発明装置及び本発明方法によれば、登録駐車位置に関連付けて登録された特徴点のうち、撮像画像から検知されなかった特徴点は、駐車支援制御の実行に用いられない。また、検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去する。このため、「特徴点としての適性を失っている特徴点を検知可能か否か」を駐車支援制御を実行する度に判定する必要がなくなり、結果として、車両を登録駐車位置に適切に駐車させることができる。
車両（ＳＶ）の周囲を撮像可能な撮像装置（２１）と、
前記車両（ＳＶ）の運転者が駐車位置の登録を希望する領域（ＰＬ）及びその近傍を撮像した撮像画像から特徴点（Ｆ（Ｆｅ、Ｆｉ、Ｆｐ））を抽出し、当該抽出された特徴点（Ｆ）を前記駐車位置と関連付けて登録することにより当該駐車位置を登録駐車位置（Ppark_reg）として登録しておき、前記車両（ＳＶ）が前記登録駐車位置（Ppark_reg）の近傍に位置している場合において前記撮像装置（２１）から取得される撮像画像から前記特徴点（Ｆ）を検知可能と判定したときは、当該特徴点（Ｆ）を検知することにより前記登録駐車位置（Ppark_reg）を算出し、当該算出された登録駐車位置（Ppark_reg）に前記車両（ＳＶ）を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを駐車支援制御として実行可能な制御装置（１０）と、
を備える。
前記制御装置（１０）は、
前記登録駐車位置（Ppark_reg）に関連付けて登録された前記特徴点（Ｆ）のうち、前記撮像画像から検知されなかった特徴点を用いずに前記駐車支援制御を実行し、
前記検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去する、
ように構成されている。
また、本発明方法は、
車両（ＳＶ）の周囲を撮像装置（２１）に撮像させることと、
前記車両（ＳＶ）の運転者が駐車位置の登録を希望する領域（ＰＬ）及びその近傍を撮像した撮像画像から特徴点（Ｆ（Ｆｅ、Ｆｉ、Ｆｐ））を抽出し、当該抽出された特徴点（Ｆ）を前記駐車位置と関連付けて登録することにより当該駐車位置を登録駐車位置（Ppark_reg）として登録しておき、前記車両（ＳＶ）が前記登録駐車位置（Ppark_reg）の近傍に位置している場合において前記撮像装置（２１）から取得される撮像画像から前記特徴点（Ｆ）を検知可能と判定したときは、当該特徴点（Ｆ）を検知することにより前記登録駐車位置（Ppark_reg）を算出し、当該算出された登録駐車位置（Ppark_reg）に前記車両（ＳＶ）を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを駐車支援制御として実行することと、
前記登録駐車位置（Ppark_reg）に関連付けて登録された前記特徴点（Ｆ）のうち、前記撮像画像から検知されなかった特徴点を用いずに前記駐車支援制御を実行することと、
前記検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去することと、
を含む。
本発明装置及び本発明方法によれば、登録駐車位置に関連付けて登録された特徴点のうち、撮像画像から検知されなかった特徴点は、駐車支援制御の実行に用いられない。また、検知されなかった特徴点が、当該特徴点に対応する位置の経時変化に起因して検知されない場合、当該特徴点を登録対象から消去する。このため、「特徴点としての適性を失っている特徴点を検知可能か否か」を駐車支援制御を実行する度に判定する必要がなくなり、結果として、車両を登録駐車位置に適切に駐車させることができる。
【0008】
本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
１回の前記駐車支援制御において前記撮像画像から前記特徴点（Ｆ）が一度も検知されない事態である非検知事態が１回又は複数回発生した場合、当該特徴点（Ｆ）を前記登録対象から消去する、
ように構成されている。
制御装置によって抽出された特徴点が不適切だった場合、及び、適切な特徴点が抽出されたとしても当該特徴点に対応する位置が経時変化した場合、これらの特徴点はその後の駐車支援制御において撮像画像から検知されないため、非検知事態（１回の駐車支援制御において撮像画像から当該特徴点が一度も検知されない事態）が発生する可能性が極めて高い。本発明装置は、非検知事態が１回又は複数回発生した場合、当該特徴点を登録対象から消去する。このため、「特徴点としての適性を有さない可能性が高い特徴点を検知可能か否か」を駐車支援制御を実行する度に判定する必要がなくなり、結果として、車両を登録駐車位置に適切に駐車させることができる。
前記制御装置（１０）は、
１回の前記駐車支援制御において前記撮像画像から前記特徴点（Ｆ）が一度も検知されない事態である非検知事態が１回又は複数回発生した場合、当該特徴点（Ｆ）を前記登録対象から消去する、
ように構成されている。
制御装置によって抽出された特徴点が不適切だった場合、及び、適切な特徴点が抽出されたとしても当該特徴点に対応する位置が経時変化した場合、これらの特徴点はその後の駐車支援制御において撮像画像から検知されないため、非検知事態（１回の駐車支援制御において撮像画像から当該特徴点が一度も検知されない事態）が発生する可能性が極めて高い。本発明装置は、非検知事態が１回又は複数回発生した場合、当該特徴点を登録対象から消去する。このため、「特徴点としての適性を有さない可能性が高い特徴点を検知可能か否か」を駐車支援制御を実行する度に判定する必要がなくなり、結果として、車両を登録駐車位置に適切に駐車させることができる。
【0009】
本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、少なくとも１個以上の特徴点（Ｆ）を前記撮像画像から新たに抽出し、当該抽出された特徴点（Ｆ）を前記登録駐車位置（Ppark_reg）と関連付けて登録する、
ように構成されている。
また、本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、１個以上且つ前記消去された特徴点（Ｆ）と同数以下の所定の個数の特徴点（Ｆ）を前記撮像画像から新たに抽出する、
ように構成されている。
更に、本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記消去された特徴点（Ｆ）と同数の特徴点（Ｆ）を前記撮像画像から新たに抽出する、
ように構成されている。
これらの構成によれば、検知可能な特徴点の個数が減少し続けることがなくなる。従って、検知可能な特徴点に基づいて、登録駐車位置を精度よく算出することができ、結果として、車両を登録駐車位置に適切に駐車させることができる。
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、少なくとも１個以上の特徴点（Ｆ）を前記撮像画像から新たに抽出し、当該抽出された特徴点（Ｆ）を前記登録駐車位置（Ppark_reg）と関連付けて登録する、
ように構成されている。
また、本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、１個以上且つ前記消去された特徴点（Ｆ）と同数以下の所定の個数の特徴点（Ｆ）を前記撮像画像から新たに抽出する、
ように構成されている。
更に、本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記消去された特徴点（Ｆ）と同数の特徴点（Ｆ）を前記撮像画像から新たに抽出する、
ように構成されている。
これらの構成によれば、検知可能な特徴点の個数が減少し続けることがなくなる。従って、検知可能な特徴点に基づいて、登録駐車位置を精度よく算出することができ、結果として、車両を登録駐車位置に適切に駐車させることができる。
【0010】
本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記消去された特徴点（Ｆ）を含む所定の範囲から前記特徴点（Ｆ）を新たに抽出する、
ように構成されている。
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記消去された特徴点（Ｆ）を含む所定の範囲から前記特徴点（Ｆ）を新たに抽出する、
ように構成されている。
【0011】
この構成によれば、所定の範囲を適切に設定することにより、「新たに特徴点が抽出された後の特徴点の分布範囲」を、「特徴点が消去される前の特徴点の分布範囲」と同等とすることができる。このため、新たに特徴点が抽出されることに起因して登録駐車位置の算出精度が低下する可能性を低減することができる。
【0012】
本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記撮像画像を複数個の分割領域に分割したときに前記消去された特徴点（Ｆ）が含まれている前記分割領域と同一の分割領域から前記特徴点（Ｆ）を新たに抽出する、
ように構成されている。
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記撮像画像を複数個の分割領域に分割したときに前記消去された特徴点（Ｆ）が含まれている前記分割領域と同一の分割領域から前記特徴点（Ｆ）を新たに抽出する、
ように構成されている。
【0013】
この構成によれば、「新たに特徴点が抽出された後の特徴点の分布範囲」を、「特徴点が消去される前の特徴点の分布範囲」と同等とすることができる。このため、新たに特徴点が抽出されることに起因して登録駐車位置の算出精度が低下する可能性を低減することができる。
【0014】
本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記撮像画像を複数個の分割領域に分割したときの当該複数個の分割領域のそれぞれから前記特徴点（Ｆ）を新たに抽出する、
ように構成されている。
前記制御装置（１０）は、
前記非検知事態が１回又は複数回発生した場合、前記撮像画像を複数個の分割領域に分割したときの当該複数個の分割領域のそれぞれから前記特徴点（Ｆ）を新たに抽出する、
ように構成されている。
【0015】
登録駐車位置は、検知された特徴点に基づいて算出される。登録駐車位置の算出精度は、検知可能な特徴点が撮像画像内で分散しているほど高くなる。上記の構成によれば、複数個の分割領域のそれぞれから特徴点が抽出されるため、検知可能な特徴点が撮像画像内で分散する可能性が高くなり、結果として、登録駐車位置を精度よく算出することができる。
【0016】
本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
１回の前記駐車支援制御において前記撮像画像から前記特徴点（Ｆ、Ｆｏ）が一度も検知されない場合において、当該特徴点（Ｆｏ）が前記撮像画像の撮像範囲（８１乃至８４）に含まれていないことに起因して当該特徴点（Ｆｏ）が検知されないときは、前記非検知事態が発生しても、当該特徴点（Ｆｏ）を前記登録対象から消去しない、
ように構成されている。
前記制御装置（１０）は、
１回の前記駐車支援制御において前記撮像画像から前記特徴点（Ｆ、Ｆｏ）が一度も検知されない場合において、当該特徴点（Ｆｏ）が前記撮像画像の撮像範囲（８１乃至８４）に含まれていないことに起因して当該特徴点（Ｆｏ）が検知されないときは、前記非検知事態が発生しても、当該特徴点（Ｆｏ）を前記登録対象から消去しない、
ように構成されている。
【0017】
特徴点が撮像画像の撮像範囲に含まれていないことに起因して当該特徴点が検知されない場合、その後の駐車支援制御において撮像画像の位置が変化して当該特徴点が撮像画像の撮像範囲に含まれることにより検知される可能性がある。即ち、不適切な特徴点が抽出されたことに起因してその後の駐車支援制御において当該特徴点が検知されない場合、及び、特徴点に対応する位置の経時変化に起因してその後の駐車支援制御において当該特徴点が検知されない場合とは異なり、当該特徴点は、特徴点としての適性を失ったわけではない。上記の構成によれば、このような特徴点に対して非検知事態が発生しても、当該特徴点は登録対象から消去されない。このため、特徴点としての適性を有さないことが明らかである特徴点のみを選択的に消去することができる。
【0018】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図2】レーダセンサ、第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。
【図3】前俯瞰画像及び後俯瞰画像にそれぞれ含まれる地面上の撮像範囲を模式的に示した図である。
【図4】右俯瞰画像及び左俯瞰画像にそれぞれ含まれる地面上の撮像範囲を模式的に示した図である。
【図5A】前俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。
【図5B】後俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。
【図5C】右俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。
【図5D】左俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。
【図6】俯瞰方向から見たときの個人宅の駐車場及びその周辺を示した図である。
【図8】登録モードにおける駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。
【図9】登録モードにおける駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。
【図10】登録モードにおける駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。
【図11】登録モードにおいて暫定的に決定された駐車位置と特徴点との位置関係、及び、当該駐車位置に基づいて設定された目標経路を示した図である。
【図12A】駐車位置設定操作において回転方向の位置操作がなされなかった場合の駐車位置と特徴点との位置関係を示した図である。
【図12B】駐車位置設定操作において回転方向の位置操作がなされた場合の駐車位置と特徴点との位置関係を示した図である。
【図13】テンプレートマッチングを説明するために用いられる図である。
【図14】登録モードにおいて後俯瞰画像から抽出される内部特徴点を示した図である。
【図15】登録モードにおいて右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像から抽出される周辺特徴点を示した図である。
【図16】駐車位置修正処理を説明するために用いられる図である。
【図17】駐車支援モードにおいて左俯瞰画像から検知される入口特徴点を示した図である。
【図18】登録モードにおいて不適切な特徴点Ｆが抽出されるケースを説明するために用いられる図である。
【図19】登録モードにおいて抽出された特徴点を示した図である。
【図20】駐車支援モードにおいて検知された特徴点を示した図であり、登録モード時と駐車支援モード時とで地面の状態が経時変化しているケースを説明するために用いられる図である。
【図21】登録モードにおいて抽出された特徴点が駐車支援モードにおける撮像範囲に含まれないケースを説明するために用いられる図である。
【図23】ＣＰＵが実行する登録モードのうちの駐車方法画像表示処理のルーチンを表すフローチャートである。
【図24】ＣＰＵが実行する登録モードのうちの駐車位置設定処理のルーチンを表すフローチャートである。
【図25】ＣＰＵが実行する登録モードのうちの登録用駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。
【図26】ＣＰＵが実行する登録モードのうちの駐車位置修正処理のルーチンを表すフローチャートである。
【図27】ＣＰＵが実行する駐車支援モードのルーチンを表すフローチャートである。
【図28】ＣＰＵが実行する駐車支援モードのうちの入口特徴点に基づく駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。
【図29】ＣＰＵが実行する駐車支援モードのうちの周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。
【図30】本発明の変形例に係る駐車支援装置の車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する駐車支援モードのうちの入口特徴点に基づく駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。
【図31】ＣＰＵが実行する駐車支援モードのうちの周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
＜構成＞
本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される。）は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。図１に示されるように、本実施装置は、車両制御ＥＣＵ１０、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor）－ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０及びＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ７０を備えている。なお、以下において、車両制御ＥＣＵ１０は、単に、「ＶＣ（Vehicle Control）ＥＣＵ」とも称呼される。
本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される。）は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。図１に示されるように、本実施装置は、車両制御ＥＣＵ１０、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor）－ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０及びＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ７０を備えている。なお、以下において、車両制御ＥＣＵ１０は、単に、「ＶＣ（Vehicle Control）ＥＣＵ」とも称呼される。
【0021】
各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む。）の検出値等は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。
【0022】
ＶＣＥＣＵには、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅ、複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄ、複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ、駐車支援スイッチ１４及び車速センサ１５が接続されている。
【0023】
なお、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅは、これらを区別する必要がない場合、「レーダセンサ１１」と称呼される。複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄは、これらを区別する必要がない場合、「第１超音波センサ１２」と称呼される。複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈは、これらを区別する必要がない場合、「第２超音波センサ１３」と称呼される。
【0024】
レーダセンサ１１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知なセンサである。レーダセンサ１１は、車両ＳＶと立体物との距離、車両ＳＶと立体物との相対速度、車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定する物標情報を取得し、物標情報をＶＣＥＣＵに出力する。
【0025】
レーダセンサ１１（１１ａ乃至１１ｅ）は、図２に示した車両ＳＶの所定位置に配設され、以下に述べる所定領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
【0026】
レーダセンサ１１ａは車両ＳＶの右前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｂは車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｃは車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｄは車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｅは車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｂは車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｃは車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｄは車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｅは車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
【0027】
第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３のそれぞれは、超音波を利用する周知なセンサである。第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３は、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。
【0028】
超音波センサは、超音波を所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信し、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。第１超音波センサ１２は、第２超音波センサ１３に比べて、車両ＳＶに対して比較的遠い位置にある立体物の検出に用いられる。超音波センサは図２に示した車体２００の所定位置に配設されている。
【0029】
第１超音波センサ１２（第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｃ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第１超音波センサ１２との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。
【0030】
第１超音波センサ１２ａの検出領域は車両ＳＶの前部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｂの検出領域は車両ＳＶの前部且つ左側の領域である。
第１超音波センサ１２ｃの検出領域は車両ＳＶの後部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｄの検出領域は車両ＳＶの後部且つ左側の領域である。
第１超音波センサ１２ｂの検出領域は車両ＳＶの前部且つ左側の領域である。
第１超音波センサ１２ｃの検出領域は車両ＳＶの後部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｄの検出領域は車両ＳＶの後部且つ左側の領域である。
【0031】
第２超音波センサ１３（第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第２超音波センサ１３との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。
【0032】
第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｄのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの前方の領域である。
第２超音波センサ１３ｅ乃至１３ｈのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの後方の領域である。
第２超音波センサ１３ｅ乃至１３ｈのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの後方の領域である。
【0033】
駐車支援スイッチ１４は、運転者により操作（押圧・押下）されるスイッチである。
【0034】
車速センサ１５は、車両ＳＶの車速を検出し、車速を表す信号を出力するようになっている。なお、車速センサ１５は、厳密に言うと、車両ＳＶが備える４つの車輪毎に設けられた車輪速センサである。ＶＣＥＣＵは、車速センサ１５（車輪速センサ）が検出する各車輪の車輪速度に基づいて車両ＳＶの速度を示す車速を取得するようになっている。
【0035】
ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄが接続されている。なお、以下において、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄは、これらを区別する必要がない場合、「カメラ２１（「撮像装置」とも称呼される。）」と総称される。
【0036】
図２に示したように、フロントカメラ２１ａは、フロントバンパーＦＢの車幅方向の略中央部に設けられる。フロントカメラ２１ａの光軸は、車両ＳＶの前方に向いている。
バックカメラ２１ｂは、車両ＳＶの後部のリアトランクＲＴの壁部に設けられる。バックカメラ２１ｂの光軸は、車両ＳＶの後方に向いている。
右サイドカメラ２１ｃは、右側のドアミラーＤＭＲに設けられる。右サイドカメラ２１ｃの光軸は、車両ＳＶの右側方に向いている。
左サイドカメラ２１ｄは、左側のドアミラーＤＭＬに設けられる。左サイドカメラ２１ｄの光軸は、車両ＳＶの左側方に向いている。
バックカメラ２１ｂは、車両ＳＶの後部のリアトランクＲＴの壁部に設けられる。バックカメラ２１ｂの光軸は、車両ＳＶの後方に向いている。
右サイドカメラ２１ｃは、右側のドアミラーＤＭＲに設けられる。右サイドカメラ２１ｃの光軸は、車両ＳＶの右側方に向いている。
左サイドカメラ２１ｄは、左側のドアミラーＤＭＬに設けられる。左サイドカメラ２１ｄの光軸は、車両ＳＶの左側方に向いている。
【0037】
カメラ２１の画角は広角である。従って、カメラ２１の撮像範囲は、光軸を基準とした「右方、左方、下方及び上方の範囲」を含む。車両ＳＶの全周囲は、４つのカメラ２１の撮像範囲に含まれている。
【0038】
カメラ２１は、所定時間が経過する毎に、撮像範囲に対応する車両ＳＶの周辺の領域を撮像することにより、画像情報（画像データ）を取得する。カメラ２１は、取得した画像データをＰＶＭ－ＥＣＵ２０及びＶＣＥＣＵに送信する。
【0039】
具体的に述べると、フロントカメラ２１ａは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの前方の周辺領域」を撮像する。フロントカメラ２１ａは、その撮像により得られた画像データ（以下、「前方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
バックカメラ２１ｂは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ２１ｂは、その撮像により得られた画像データ（以下、「後方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
右サイドカメラ２１ｃは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ２１ｃは、その撮像により得られた画像データ（以下、「右側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
左サイドカメラ２１ｄは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ２１ｄは、その撮像により得られた画像データ（以下、「左側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
バックカメラ２１ｂは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ２１ｂは、その撮像により得られた画像データ（以下、「後方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
右サイドカメラ２１ｃは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ２１ｃは、その撮像により得られた画像データ（以下、「右側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
左サイドカメラ２１ｄは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ２１ｄは、その撮像により得られた画像データ（以下、「左側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
【0040】
ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データを用いて周辺画像データを生成する。周辺画像データに基づいて表示（生成）される画像は周辺画像と称呼される。周辺画像は、車両ＳＶの周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像及び合成画像等を含む。
カメラ視点画像は、カメラ２１のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、車両ＳＶの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）である。
カメラ視点画像は、カメラ２１のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、車両ＳＶの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）である。
【0041】
この仮想視点画像の生成方法は、周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報、特開２０１６－１９２７７２号公報及び特開２０１８－１０７７５４号公報等を参照。）。なお、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、カメラ視点画像及び仮想視点画像のそれぞれに対して、更に、車両画像（例えば、車両の形状を示すポリゴン）及び駐車動作をサポートする線等を合成（重畳）した画像を生成してもよい。このような画像も周辺画像と称呼される。
【0042】
仮想視点画像の基礎となる仮想視点画像データの生成方法の概要を簡単に説明すると、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに含まれる画素（ピクセル）を、仮想的な３次元空間における所定の投影曲面（例えば、お椀形状の曲面）に投影する。
【0043】
投影曲面の中心は、車両ＳＶの位置として規定される。投影曲面の中心以外の部分は前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに対応している。ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、投影曲面の中心以外の部分に前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに含まれる画素の情報を投影する。
【0044】
ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、車両ＳＶの形状を表すポリゴンを投影曲面の中心に配置する。そして、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、仮想的な３次元空間に仮想視点を設定し、仮想視点から見て、所定の視野角に含まれる投影曲面のうちの所定領域を画像データとして切り出す。更に、仮想視点から見た、所定の視野角に含まれる「車両の形状を表すポリゴン」を、その切り出した画像データに重畳する。これにより、仮想視点画像データが生成される。
【0045】
ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データを用いて、それぞれ、前俯瞰画像データ、後俯瞰画像データ、右俯瞰画像データ及び左俯瞰画像データを生成する。
前俯瞰画像データは、前方画像データを車両ＳＶが接地している面と直交し且つ当該接地面を見下ろす方向（以下、「俯瞰方向」と称呼する。）から見たときの画像に変換した画像データである。
後俯瞰画像データは、後方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
右俯瞰画像データは、右側方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
左俯瞰画像データは、左側方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
前俯瞰画像データ、後俯瞰画像データ、右俯瞰画像データ及び左俯瞰画像データに基づいて生成される画像は、それぞれ、前俯瞰画像、後俯瞰画像、右俯瞰画像及び左俯瞰画像と称呼される。以下、前俯瞰画像、後俯瞰画像、右俯瞰画像及び左俯瞰画像を「俯瞰画像」と総称する場合もある。
前俯瞰画像データは、前方画像データを車両ＳＶが接地している面と直交し且つ当該接地面を見下ろす方向（以下、「俯瞰方向」と称呼する。）から見たときの画像に変換した画像データである。
後俯瞰画像データは、後方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
右俯瞰画像データは、右側方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
左俯瞰画像データは、左側方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
前俯瞰画像データ、後俯瞰画像データ、右俯瞰画像データ及び左俯瞰画像データに基づいて生成される画像は、それぞれ、前俯瞰画像、後俯瞰画像、右俯瞰画像及び左俯瞰画像と称呼される。以下、前俯瞰画像、後俯瞰画像、右俯瞰画像及び左俯瞰画像を「俯瞰画像」と総称する場合もある。
【0046】
図３及び図４に示したように、前俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８１、後俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８２、右俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８３及び左俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８４は、何れも長方形形状を有しており、その大きさは互いに等しい。
【0047】
図３に示したように、撮像範囲８１及び撮像範囲８２の長手方向に延びる辺８１Ｅ１、辺８１Ｅ２及び辺８２Ｅ１、辺８２Ｅ２は、何れも車両ＳＶの車幅方向に平行であり、短手方向に延びる辺８１Ｅ３、辺８１Ｅ４及び辺８２Ｅ３、辺８２Ｅ４は、何れも車両ＳＶの前後方向に平行である。撮像範囲８１は、俯瞰方向から見たときにフロントカメラ２１ａが辺８１Ｅ１の略中央に位置するように画定される。撮像範囲８２は、俯瞰方向から見たときにバックカメラ２１ｂが辺８２Ｅ１の略中央に位置するように画定される。これにより、車両ＳＶに対する撮像範囲８１及び撮像範囲８２の地面上の相対位置が一義的に決定される。
【0048】
図４に示したように、撮像範囲８３及び撮像範囲８４の長手方向に延びる辺８３Ｅ１、辺８３Ｅ２及び辺８４Ｅ１、辺８４Ｅ２は、何れも車両ＳＶの前後方向に平行であり、短手方向に延びる辺８３Ｅ３、辺８３Ｅ４及び辺８４Ｅ３、辺８４Ｅ４は、何れも車両ＳＶの車幅方向に平行である。撮像範囲８３は、俯瞰方向から見たときに右サイドカメラ２１ｃが辺８３Ｅ１の略中央に位置するように画定される。撮像範囲８４は、俯瞰方向から見たときに左サイドカメラ２１ｄが辺８４Ｅ１の略中央に位置するように画定される。これにより、車両ＳＶに対する撮像範囲８３及び撮像範囲８４の地面上の相対位置が一義的に決定される。
【0049】
ＶＣＥＣＵは、所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から俯瞰画像を取得し、所定のタイミング（後述）において、俯瞰画像を画像解析して特徴点Ｆを抽出できるように構成されている。特徴点Ｆを抽出する際は、ＶＣＥＣＵは、俯瞰画像の撮像範囲８１乃至撮像範囲８４のそれぞれを複数個の分割領域に区画し、分割領域毎に予め設定された個数（後述）の特徴点Ｆを抽出する。以下、図５Ａ乃至図７を参照して、特徴点Ｆの抽出方法を説明する。
【0050】
【0051】
図５Ａに示したように、撮像範囲８１は、分割領域８１Ｄ１乃至分割領域８１Ｄ８に区画される。
図５Ｂに示したように、撮像範囲８２は、分割領域８２Ｄ１乃至分割領域８２Ｄ８に区画される。
図５Ｃに示したように、撮像範囲８３は、分割領域８３Ｄ１乃至分割領域８３Ｄ８に区画される。
図５Ｄに示したように、撮像範囲８４は、分割領域８４Ｄ１乃至分割領域８４Ｄ８に区画される。
図５Ｂに示したように、撮像範囲８２は、分割領域８２Ｄ１乃至分割領域８２Ｄ８に区画される。
図５Ｃに示したように、撮像範囲８３は、分割領域８３Ｄ１乃至分割領域８３Ｄ８に区画される。
図５Ｄに示したように、撮像範囲８４は、分割領域８４Ｄ１乃至分割領域８４Ｄ８に区画される。
【0052】
図６は、俯瞰方向から見たときの個人宅の駐車場ＰＬ及びその周辺を示す。駐車場ＰＬの地面９０は、コンクリート９０Ｃと芝生９０Ｌから構成されている。駐車場ＰＬと道路ＲＤとの間には、側溝を塞ぐためのコンクリート製のブロック９０Ｂが複数個、並んで設置されている。即ち、駐車場ＰＬの周辺の地面９０は、ブロック９０Ｂから構成されている。
【0053】
図７は、駐車場ＰＬ及びその周辺を撮像した左側方画像データから生成された左俯瞰画像の撮像範囲８４に含まれる特徴点Ｆを示す。特徴点Ｆは、輝度の変化が比較的に大きい部分（特に、角部や曲線部）を含む正方形形状の画像である。特徴点Ｆの対向する１組の辺は各俯瞰画像の長手方向に平行であり、特徴点Ｆの対向するもう１組の辺は各俯瞰画像の短手方向に平行である。本実施形態では、特徴点Ｆの一辺の長さは２０画素に設定されている。
【0054】
図７に示したように、撮像範囲８４は、コンクリート９０Ｃ、芝生９０Ｌ及びブロック９０Ｂを含んでおり、これらの境界において輝度の変化が比較的に大きくなっている。このため、この左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する際は、ＶＣＥＣＵは、撮像範囲８４を８個の分割領域８４Ｄ１乃至分割領域８４Ｄ８に区画し、各分割領域から、コンクリート９０Ｃと芝生９０Ｌとの境界（特に、角部）、及び、ブロック９０Ｂとブロック９０Ｂとの境界（特に、角部）を特徴点Ｆとして抽出する。図７の例では、ＶＣＥＣＵは、分割領域８４Ｄ２、８４Ｄ３、８４Ｄ６、８４Ｄ７からそれぞれ２個の特徴点Ｆを抽出し、分割領域８４Ｄ１、８４Ｄ４、８４Ｄ５、８４Ｄ８からそれぞれ１個の特徴点Ｆを抽出している。なお、特徴点Ｆは、他の俯瞰画像においても同様の方法で抽出され得る。
【0055】
なお、ＶＣＥＣＵは、俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する処理に先立って、俯瞰画像を画像解析して俯瞰画像に含まれている立体物をマスキングする処理を実行する。ＶＣＥＣＵは、マスキング部分からは特徴点Ｆを抽出しないように構成されている。これにより、特徴点Ｆは、地面９０の画像として抽出される。
【0056】
ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、更にタッチパネル表示部２２が接続されている。タッチパネル表示部２２は、図示しないナビゲーション装置が備えるタッチパネル式のディスプレイである。ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像をタッチパネル表示部２２に表示する。
【0057】
ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御を実行可能に構成されている。後で詳述するが、駐車支援制御は、登録モードと駐車支援モードの２種類の支援モードを含む。ＶＣＥＣＵが駐車支援制御を実行するときに、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像を含む駐車支援画像（操作画像）をタッチパネル表示部２２に表示する。
【0058】
エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１に接続されている。エンジンアクチュエータ３１は、エンジン（火花点火・燃料噴射式・内燃機関）３２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、エンジン３２が発生するトルクを変更することができる。エンジン３２が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。
【0059】
従って、エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＳＶの駆動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０に対して、駆動指令を送信することができる。エンジンＥＣＵ３０は、その駆動指令を受信すると、その駆動指令に応じてエンジンアクチュエータ３１を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０を介して、後述の「駆動力自動制御」を実行することができる。なお、車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。
【0060】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構４２は、車輪に固定されるブレーキディスク４２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ４２ｂとを備える。
【0061】
ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって車両ＳＶの制動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０に対して、制動指令を送信することができる。ブレーキＥＣＵ４０は、その制動指令を受信すると、その制動指令に応じてブレーキアクチュエータ４１を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０を介して、後述の「制動力自動制御」を実行することができる。
【0062】
ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、「操舵ハンドルＳＷ、ステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、車両ＳＶの操舵角（「転舵角」又は「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。
【0063】
更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵角センサ５３及び操舵トルクセンサ５４に接続されている。操舵角センサ５３は、車両ＳＶの操舵ハンドルＳＷの操舵角を検出し、操舵角を表す信号を出力するようになっている。操舵トルクセンサ５４は、操舵ハンドルＳＷの操作により車両ＳＶのステアリングシャフトＳＦに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクを表す信号を出力するようになっている。
【0064】
ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵トルクセンサ５４によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて転舵用モータ５２を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、この転舵用モータ５２の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【0065】
ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０に操舵指令を送信することができる。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、その操舵指令を受信すると、その受信した操舵指令に基づいて転舵用モータ５２を駆動する。従って、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる。即ち、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して、後述の「操舵角自動制御」を実行することができる。
【0066】
メータＥＣＵ６０は、表示器６１に接続されている。表示器６１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器６１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。
【0067】
ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフト位置センサ７１に接続されている。シフト位置センサ７１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバー７２の位置を検出する。本例において、シフトレバー７２の位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置をシフト位置センサ７１から受け取り、その位置に基づいて車両ＳＶの図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両ＳＶのシフト制御を行う。）ようになっている。
【0068】
より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、車両ＳＶが機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。
【0069】
ＶＣＥＣＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０にシフト指令を送信することができる。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフト指令を受信すると、そのシフト指令に応じて、運転者のシフトレバー７２の操作に基づくことなく、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御するとともに、シフトレバー７２の位置を切り替えることができる。このＶＣＥＣＵから送信されるシフト指令に基づく変速機及び駆動方向切替え機構の制御はシフト位置自動制御と称呼される。
【0070】
上述したように、駐車支援制御は登録モードと駐車支援モードの２種類の支援モードを含む。登録モードは、車両ＳＶの運転者が「運転者が車両ＳＶの駐車を予定している位置（即ち、予定駐車位置）」を事前にＶＣＥＣＵに登録駐車位置として登録しておくことができるモードである。一方、駐車支援モードは、第１駐車モードと第２駐車モードの２種類の支援モードを含む。即ち、第１駐車モードは、車両ＳＶを登録駐車位置に自動的に駐車させる制御又は車両ＳＶを登録駐車位置に駐車させることを支援する制御を実行するモードである。第２駐車モードは、カメラ２１から取得される画像情報（例えば、駐車スペースを区画する白線）、レーダセンサ１１から取得される物標情報（例えば、建物の壁及び塀）、及び／又は超音波センサから取得される立体物までの距離に関する情報に基づいて駐車位置を算出し、車両ＳＶを当該駐車位置に自動的に駐車させる制御又は車両ＳＶを当該駐車位置に駐車させることを支援する制御を実行する周知のモードである。本実施形態では、登録モード及び駐車支援モードのうちの第１駐車モードについて説明する。以下では、特に明示しない限り、駐車支援モードは第１駐車モードを意味する。
【0071】
なお、上記の説明から明らかなように、本明細書では、駐車支援制御は、「車両を駐車位置に自動的に駐車させる制御」及び「車両を駐車位置に駐車させることを支援する制御」の双方を含む。前者の制御は、ＶＣＥＣＵが駆動力自動制御、制動力自動制御、操舵角自動制御及びシフト位置自動制御を実行することにより行われる。後者の制御は、ＶＣＥＣＵが上記４種類の自動制御の少なくとも１つを実行し、残りの運転操作（例えば、シフトレバー７２の操作）を運転者に実行させることにより行われる。本実施形態では、ＶＣＥＣＵが前者の制御を実行する場合を想定している。
【0072】
登録モードでは、車両ＳＶが後退して並列駐車及び／又は縦列駐車が可能な位置に駐車位置を登録できるようになっている。本実施形態では、並列駐車は、駐車支援制御開始時の車両ＳＶの前後方向が、車両ＳＶが登録駐車位置に駐車されたときの前後方向と交差す駐車タイプとして定義される。縦列駐車は、駐車支援制御開始時の車両ＳＶの前後方向が、車両ＳＶが登録駐車位置に駐車されたときの前後方向と略平行となる駐車タイプとして定義される。
【0073】
＜作動＞
（登録モード）
運転者が車両ＳＶを停止させた状態で駐車支援スイッチ１４を操作すると、駐車支援制御を実行するためのシステム（以下、「駐車支援システム」と称呼する。）が起動する。駐車位置がまだ登録されていない場合において駐車支援システムが起動すると、ＶＣＥＣＵは、まず、画像情報、物標情報及び立体物までの距離に関する情報等に基づいて、駐車支援モードのうちの第２駐車モードを実行可能か否か判定する。第２駐車モードを実行可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に図８に例示される表示画像Ｇ１を表示する。表示画像Ｇ１は、左側領域と右側領域に区分される。
（登録モード）
運転者が車両ＳＶを停止させた状態で駐車支援スイッチ１４を操作すると、駐車支援制御を実行するためのシステム（以下、「駐車支援システム」と称呼する。）が起動する。駐車位置がまだ登録されていない場合において駐車支援システムが起動すると、ＶＣＥＣＵは、まず、画像情報、物標情報及び立体物までの距離に関する情報等に基づいて、駐車支援モードのうちの第２駐車モードを実行可能か否か判定する。第２駐車モードを実行可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に図８に例示される表示画像Ｇ１を表示する。表示画像Ｇ１は、左側領域と右側領域に区分される。
【0074】
表示画像Ｇ１の左側領域は、合成画像Ｇ１Ｓ１及び登録開始ボタンＧ１ａを含む。合成画像Ｇ１Ｓ１は、車両ＳＶの上方に設定された仮想視点から「第２駐車モードにより駐車可能な領域」を見た仮想視点画像に、車両ＳＶに相当するポリゴンＳＰが重畳された周辺画像である。登録開始ボタンＧ１ａは、ＶＣＥＣＵに駐車位置の登録処理を開始させるために運転者によってタッチ操作されるボタンである。
表示画像Ｇ１の右側領域は、合成画像Ｇ１Ｓ２を含む。合成画像Ｇ１Ｓ２は、車両ＳＶの直上に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た仮想視点画像にポリゴンＳＰが重畳された周辺画像である。以下、仮想視点が車両ＳＶの直上に設定された合成画像を特に「合成俯瞰画像」と称呼する。
表示画像Ｇ１に含まれる駐車開始ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、第２駐車モードによる駐車支援制御が開始される。
なお、実際には、表示画像Ｇ１には第２駐車モードを開始するための各種メッセージ、ボタン及びマークが含まれるが、説明の便宜上これらの図示及び説明は省略する。後述する他の表示画像Ｇ２及び表示画像Ｇ３等についても同様である。
表示画像Ｇ１の右側領域は、合成画像Ｇ１Ｓ２を含む。合成画像Ｇ１Ｓ２は、車両ＳＶの直上に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た仮想視点画像にポリゴンＳＰが重畳された周辺画像である。以下、仮想視点が車両ＳＶの直上に設定された合成画像を特に「合成俯瞰画像」と称呼する。
表示画像Ｇ１に含まれる駐車開始ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、第２駐車モードによる駐車支援制御が開始される。
なお、実際には、表示画像Ｇ１には第２駐車モードを開始するための各種メッセージ、ボタン及びマークが含まれるが、説明の便宜上これらの図示及び説明は省略する。後述する他の表示画像Ｇ２及び表示画像Ｇ３等についても同様である。
【0075】
一方、ＶＣＥＣＵが第２駐車モードを実行不可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に第２駐車モードが実行不可能である旨を示すメッセージとともに登録開始ボタンＧ１ａを表示する（図示省略）。即ち、駐車位置がまだ登録されていない場合において駐車支援システムが起動すると、第２駐車モードが実行可能であるか否かに関わらず、タッチパネル表示部２２に登録開始ボタンＧ１ａが表示される。
【0076】
登録開始ボタンＧ１ａがタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、登録モードの実行を開始して、車両ＳＶの右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であるか否か、及び、車両ＳＶの左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であるか否か、を判定する。以下、「車両ＳＶの右側／左側領域」を単に「右側／左側領域」とも称呼する。
【0077】
具体的には、ＶＣＥＣＵは、画像情報、物標情報及び立体物までの距離に関する情報に基づいて、車両ＳＶの右側領域及び左側領域に車両ＳＶが並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースがあるか否か、及び、当該スペースまで車両ＳＶを移動させるための目標経路が障害物と干渉することなく設定可能か否かを判定する。以下、この判定を「駐車可能判定」と称呼する。
加えて、ＶＣＥＣＵは、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される情報に基づいて、右俯瞰画像及び左俯瞰画像のそれぞれから所定の個数（例えば、１２個）の特徴点Ｆを抽出可能か判定する。即ち、後で詳述するが、登録モードでは、駐車位置は、特徴点Ｆの位置と関連付けて登録される。このため、特徴点Ｆが抽出不可能な場合、たとえ並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能でも当該スペースに駐車位置を登録することはできない。以下、この判定を「特徴点判定」と称呼する。加えて、「所定の個数の特徴点Ｆを抽出可能である」ことを、単に「特徴点Ｆを抽出可能である」とも称呼する。
加えて、ＶＣＥＣＵは、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される情報に基づいて、右俯瞰画像及び左俯瞰画像のそれぞれから所定の個数（例えば、１２個）の特徴点Ｆを抽出可能か判定する。即ち、後で詳述するが、登録モードでは、駐車位置は、特徴点Ｆの位置と関連付けて登録される。このため、特徴点Ｆが抽出不可能な場合、たとえ並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能でも当該スペースに駐車位置を登録することはできない。以下、この判定を「特徴点判定」と称呼する。加えて、「所定の個数の特徴点Ｆを抽出可能である」ことを、単に「特徴点Ｆを抽出可能である」とも称呼する。
【0078】
ＶＣＥＣＵは、右俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能な場合において、右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能なときは、それぞれ、右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能な場合において、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能なときは、それぞれ、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、右／左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出できない場合、駐車可能判定の結果に関わらず、駐車位置の登録は不可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、右側／左側領域に並列駐車及び縦列駐車可能なスペースが存在しないか、存在していても目標経路が設定不可能な場合、特徴点判定の結果に関わらず、駐車位置の登録は不可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能な場合において、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能なときは、それぞれ、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、右／左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出できない場合、駐車可能判定の結果に関わらず、駐車位置の登録は不可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、右側／左側領域に並列駐車及び縦列駐車可能なスペースが存在しないか、存在していても目標経路が設定不可能な場合、特徴点判定の結果に関わらず、駐車位置の登録は不可能であると判定する。
【0079】
ＶＣＥＣＵは、駐車可能判定及び特徴点判定により何れかの駐車方法による駐車位置の登録が可能であると判定した場合、タッチパネル表示部２２に図９に例示される表示画像Ｇ２を表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、特徴点判定により抽出可能と判定された特徴点Ｆが含まれている右及び／又は左俯瞰画像を、駐車方法に関連付けてそのＲＡＭに格納する（後述）。表示画像Ｇ２は、４つの駐車方法選択ボタン（即ち、右並列駐車選択ボタンＧ２ａ、右縦列駐車選択ボタンＧ２ｂ、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄ）を含む。
【0080】
ＶＣＥＣＵは、右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能と判定した場合、それぞれ、右並列駐車選択ボタンＧ２ａ及び／又は右縦列駐車選択ボタンＧ２ｂを選択可能に表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、右俯瞰画像を、右側領域への並列駐車及び／又は縦列駐車に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
ＶＣＥＣＵは、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能と判定した場合、それぞれ、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び／又は左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄを選択可能に表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像を、左側領域への並列駐車及び／又は縦列駐車に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
図９の例では、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄが選択可能に表示されている。以下、表示画像Ｇ２を「駐車方法画像Ｇ２」とも称呼する。
ＶＣＥＣＵは、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能と判定した場合、それぞれ、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び／又は左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄを選択可能に表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像を、左側領域への並列駐車及び／又は縦列駐車に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
図９の例では、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄが選択可能に表示されている。以下、表示画像Ｇ２を「駐車方法画像Ｇ２」とも称呼する。
【0081】
例えば、図７の例において、車両ＳＶが道路ＲＤ上の所定の位置Ｐ１で停止している状態で登録開始ボタンＧ１ａ（図８参照）がタッチ操作されて登録モードが開始され、ＶＣＥＣＵが、駐車可能判定において左側領域に並列駐車及び縦列駐車による駐車位置の登録が可能と判定し、且つ、特徴点判定において左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能と判定した場合（図７の撮像範囲８４を参照）、ＶＣＥＣＵは、この左俯瞰画像を、左側領域への並列駐車及び左側領域への縦列駐車にそれぞれ関連付けてそのＲＡＭに格納する。
【0082】
一方、ＶＣＥＣＵは、駐車可能判定及び特徴点判定により駐車位置の登録が不可能であると判定した場合、タッチパネル表示部２２に駐車位置の登録が不可能である旨を示すメッセージを表示し（図示省略）、登録モードを終了する。
【0083】
運転者が選択可能に表示された駐車方法選択ボタンの中から所望の駐車方法に対応した選択ボタンをタッチ操作することにより、ＶＣＥＣＵは、当該駐車方法を用いて駐車位置の登録を行うことを決定し、タッチパネル表示部２２に図１０に例示される表示画像Ｇ３を表示する。図１０の例では、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃがタッチ操作された場合の表示画像Ｇ３が表示されている。
【0084】
表示画像Ｇ３は、その左側領域に合成画像Ｇ３Ｓを含む。合成画像Ｇ３Ｓは合成俯瞰画像である。合成画像Ｇ３Ｓには、駐車位置表示枠Ｇ３ａが重ねて表示される。表示画像Ｇ３は、その右側領域に位置操作ボタンＧ３ｂ及び設定完了ボタンＧ３ｃを含む。位置操作ボタンＧ３ｂは、上向き矢印、下向き矢印、左向き矢印、右向き矢印、時計回り向き矢印及び反時計回り矢印の６つの矢印ボタンを含む。
【0085】
駐車位置表示枠Ｇ３ａは、登録予定の駐車位置を示す長方形形状の枠である。位置操作ボタンＧ３ｂは、合成画像Ｇ３Ｓにおける駐車位置表示枠Ｇ３ａの位置を移動させるために運転者によって操作される。
【0086】
位置操作ボタンＧ３ｂに含まれる上向き矢印、下向き矢印、左向き矢印及び右向き矢印のうちの一つが一回だけタッチ操作されると、合成画像Ｇ３Ｓにおいて駐車位置表示枠Ｇ３ａがそのタッチ操作された矢印の方向に所定距離だけ移動する。時計回り矢印及び反時計回り矢印のうちの一つが一回だけタッチ操作されると、合成画像Ｇ３Ｓにおいて駐車位置表示枠Ｇ３ａがそのタッチ操作された矢印の回転方向に所定角度だけ駐車位置表示枠Ｇ３ａの中心点の周りに回転する。これにより、運転者は、位置操作ボタンＧ３ｂを操作して、合成画像Ｇ３Ｓにおける駐車位置表示枠Ｇ３ａの位置を所望の位置に移動させることができる。以下、この操作を「駐車位置設定操作」とも称呼する。
【0087】
設定完了ボタンＧ３ｃは、駐車位置表示枠Ｇ３ａにより示される位置を登録予定の駐車位置Pparkとして暫定的に（後述）決定するとともに、車両ＳＶを駐車位置Pparkに自動的に駐車させる制御（駐車支援制御）を開始するためにタッチ操作されるボタンである。以下、表示画像Ｇ３を「駐車位置設定画像Ｇ３」とも称呼する。
【0088】
図１１は、設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作されたときの駐車位置Pparkを示す。設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、図１１に示したように、駐車位置Pparkの所定の位置を原点Ｏとする座標系を設定する。そして、各特徴点Ｆを抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する（別言すれば、抽出された各特徴点Ｆを駐車位置Pparkと関連付けて登録する。）。即ち、上述したように、ＶＣＥＣＵは、特徴点判定により抽出可能と判定された特徴点Ｆが含まれている右俯瞰画像及び／又は左俯瞰画像を、駐車方法に関連付けてそのＲＡＭに格納している。ＶＣＥＣＵは、そのＲＡＭに格納されている俯瞰画像を読み出すことにより、各特徴点Ｆの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをそのＲＡＭに格納する。なお、厳密には、設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作された時点で、駐車位置Pparkへの駐車方法と関連付けられていないほうの右俯瞰画像又は左俯瞰画像は消去される。
【0089】
図１１に示したように、ｘ軸は、その正の方向が、「車両ＳＶが後退して駐車位置Pparkに駐車された場合（図１５参照）の車両ＳＶの前後方向における前方向」と一致するように設定される。図１２Ａ及び図１２Ｂに示したように、各特徴点Ｆの角度θは、ｘ軸と各特徴点Ｆに予め設定されている基準線ＲＬとのなす角度として定義される。例えば、基準線ＲＬは、その正の方向が、「駐車位置設定操作が開始される前の駐車位置表示枠Ｇ３ａにより示される駐車位置に車両ＳＶが駐車された場合の車両ＳＶの前後方向における前方向」と一致するように設定される。図１２Ａは、駐車位置設定操作において時計回り矢印及び反時計回り矢印が操作されなかった場合の駐車位置Pparkと各特徴点Ｆとの位置関係を例示し、図１２Ｂは、駐車位置設定操作において時計回り矢印が操作されて駐車位置Pparkが角度θ１だけ回転された場合の駐車位置Pparkと各特徴点Ｆとの位置関係を例示する。図１２Ａにおいては各特徴点Ｆの角度θは０°であり、図１２Ｂにおいては各特徴点Ｆの角度θはθ１である。本実施形態では、説明の便宜上、θ＝０°とする。
【0090】
ここで、図１１に示したように、車両ＳＶが駐車場ＰＬ付近の道路ＲＤ上で停止した場合、特徴点Ｆは、駐車場ＰＬの入口における地面９０の特徴点として抽出される。このため、以下では、設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作された時点でＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納される特徴点Ｆを「入口特徴点Ｆｅ」と称呼する。これにより、駐車位置Pparkと入口特徴点Ｆｅとの位置関係が一義的に決定される。
【0091】
加えて、設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを暫定的に決定した駐車位置Pparkに向けて自動的に駐車させる制御（駐車支援制御）を実行する。この場合の駐車支援制御は、駐車位置Ppark（登録予定の駐車位置）が実際に登録される前に行われるため、以下では「登録用駐車支援制御」とも称呼する。
【0092】
具体的には、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを現在の位置（図７の例では位置Ｐ１）から駐車位置Pparkへと車両ＳＶを障害物に接触させることなく移動させるための経路を目標経路Ｒtgtとして決定する。即ち、ＶＣＥＣＵは、現時点の車両ＳＶの位置と駐車位置Pparkとの位置関係を特定し、現時点の車両ＳＶの位置から駐車位置Pparkまで車両ＳＶを移動できる目標経路Ｒtgtを算出（設定）する。ＶＣＥＣＵは、目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させるための「車両ＳＶを移動させるべき方向（具体的には、シフトレバー７２の位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。ＶＣＥＣＵは、決定されたシフトレバー７２の位置に応じてシフトレバー７２の位置（変速機及び駆動方向切替え機構の状態）を切り替えるシフト位置自動制御を行い、その後、操舵角パターン及び速度パターンに従って車両ＳＶが走行するように、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。
【0093】
なお、上述した「現時点の車両ＳＶの位置と駐車位置Pparkとの位置関係の特定」は、入口特徴点Ｆｅを検知することにより行われる。即ち、登録用駐車支援制御が開始すると、ＶＣＥＣＵは、所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される俯瞰画像に入口特徴点Ｆｅが含まれているか否かを、後述するマッチング処理により判定する。俯瞰画像に少なくとも一個以上の入口特徴点Ｆｅが含まれている場合、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点Ｆｅを検知したと判定し、当該入口特徴点Ｆｅの座標（ｘ,ｚ）及び角度θに基づいて駐車位置Pparkを算出する。
【0094】
即ち、ＶＣＥＣＵは、登録用駐車支援制御の実行中、「入口特徴点Ｆｅに基づいて算出された駐車位置Pparkに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、当該目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させる各種制御を実行する処理」を、所定時間毎に行う。図１１の例では、登録用駐車支援制御が開始されてしばらくの期間は、入口特徴点Ｆｅは、左俯瞰画像から検知され、その後、後俯瞰画像から検知されると考えられる。
【0095】
なお、車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動したことにより、入口特徴点Ｆｅが何れの俯瞰画像からも検知されない事態も発生し得る。この場合、ＶＣＥＣＵは、過去に設定された目標経路Ｒtgtのうち直近のものを現時点における目標経路Ｒtgtとして使用する。
【0096】
ここで、図１３を参照してマッチング処理について説明する。本実施装置は、テンプレートマッチングによりマッチング処理を行う。テンプレートマッチングは、所定範囲の画像からテンプレート画像との類似度が高い画像を探索する処理である。テンプレートマッチングは周知であるため、以下では、その概要を簡潔に説明する。
【0097】
図１３は、任意の或る入口特徴点Ｆｅをテンプレート画像とし、左俯瞰画像の撮像範囲８４内でテンプレートマッチングを行う場合を例示する。ＶＣＥＣＵは、まず、当該入口特徴点Ｆｅの濃淡情報を算出する。ここで、画像の濃淡情報とは、当該画像を構成する各画素の輝度値（lumij、i,j：画像内の位置座標）から、当該画像を構成する全ての画素の平均輝度値（lumave）を除算した値（lumid-lumave）が、各画素に関連付けられた情報である。続いて、ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像から入口特徴点Ｆｅと同じ大きさ及び形状の画像を切り出し、当該画像の濃淡情報を算出し、入口特徴点Ｆｅの濃淡情報との類似度を算出する。ＶＣＥＣＵは、この処理を、撮像範囲８４内の全域に亘って行う。
【0098】
具体的には、撮像範囲８４の長手方向に１画素ずつずらしながら左俯瞰画像の濃淡情報と入口特徴点Ｆｅの濃淡情報との類似度を算出する処理を、撮像範囲８４の短手方向に１画素ずつずらしながら実行する。ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像内に濃淡情報の類似度が所定の類似度閾値以上の画像が含まれていた場合、左俯瞰画像から入口特徴点Ｆｅを検知したと判定する。マッチング処理は、他の俯瞰画像についても同様の方法で行われる。加えて、俯瞰画像から他の特徴点Ｆ（後述する内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐ）を検知する際も、同様のマッチング処理が行われる。
【0099】
更に、設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作されて登録用駐車支援制御が開始されると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に登録用駐車支援画像（図示省略）を表示する。登録用駐車支援画像は、その左側領域に車両ＳＶの位置から移動方向を見たときのカメラ視点画像を含み、その右側領域に合成俯瞰画像を含む。カメラ視点画像及び合成俯瞰画像が駐車位置Pparkを含む場合、これらカメラ視点画像及び合成俯瞰画像には、駐車位置Pparkを示す駐車位置表示枠が重ねて表示される。
【0100】
登録モードでは、特徴点Ｆに基づく駐車位置Pparkの算出精度を向上させるため、入口特徴点Ｆｅに加え、内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐが追加的に抽出される。まず、内部特徴点Ｆｉについて説明する。
【0101】
ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って駐車位置Pparkまで移動させる過程で、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度を算出する。そして、当該位置推定精度が所定の精度閾値以上になったと判定した場合、ＶＣＥＣＵは、図１４に示したように、当該時点でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得された後俯瞰画像から所定の個数（本実施形態では１２個）の特徴点Ｆを抽出する。駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度は、車両ＳＶの移動量の推定精度が高くなると高くなる。車両ＳＶの移動量の推定精度は、車両ＳＶが旋回している期間は比較的に低く、車両ＳＶが直進している期間は比較的に高い。登録用駐車支援制御が開始されてから車両ＳＶが直進し始めるのは、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入した時点である（図１４参照）。このため、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入し、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度が精度閾値以上になったと判定した場合、後俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する。本実施形態では、ＶＣＥＣＵは、分割領域８２Ｄ２、８２Ｄ３、８２Ｄ６、８２Ｄ７からそれぞれ２個の特徴点Ｆを抽出し、分割領域８２Ｄ１、８２Ｄ４、８２Ｄ５、８２Ｄ８からそれぞれ１個の特徴点Ｆを抽出する。
【0102】
このようにして抽出される特徴点Ｆは、その大半が駐車位置Pparkの内部に存在している。このため、以下では、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度が精度閾値以上になった時点で抽出される特徴点Ｆを「内部特徴点Ｆｉ」と称呼する。ＶＣＥＣＵは、内部特徴点Ｆｉの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをそのＲＡＭに格納する。内部特徴点Ｆｉは、駐車支援モードにおいて駐車位置Pparkを算出する際に使用される。即ち、内部特徴点Ｆｉは、登録モードにおいては、駐車位置Pparkの算出に使用されない。
【0103】
ＶＣＥＣＵは、内部特徴点Ｆｉの抽出後、車両ＳＶが所定の距離だけ後退した場合、内部特徴点Ｆｉを再度抽出する。上記所定の距離は、例えば、後俯瞰画像が重複することがないような距離に設定される。但し、車両ＳＶが所定の距離だけ後退する前に駐車位置Pparkへの駐車が完了している場合、内部特徴点Ｆｉの抽出は１回のみ行われる。
【0104】
続いて、周辺特徴点Ｆｐについて説明する。ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを駐車位置Pparkまで移動させると、制動力自動制御を実行して車両ＳＶを停止させ、その後、シフト位置自動制御によりシフトレバー７２の位置を「Ｐ」に切り替える。これにより、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車が完了する。ＶＣＥＣＵは、駐車が完了したと判定した場合、図１５に示したように、当該時点でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得された右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像からそれぞれ所定の個数の特徴点Ｆを抽出する。本実施形態では、ＶＣＥＣＵは、右俯瞰画像及び左俯瞰画像からはそれぞれ１１個の特徴点Ｆを、前俯瞰画像からは１２個の特徴点Ｆを抽出する（図１５では、一部の特徴点Ｆのみ図示している。）。具体的には、ＶＣＥＣＵは、右俯瞰画像については、分割領域８３Ｄ２乃至８３Ｄ４からそれぞれ２個の特徴点Ｆを抽出し、分割領域８３Ｄ１、８３Ｄ５乃至８３Ｄ８からそれぞれ１個の特徴点Ｆを抽出し、左俯瞰画像については、分割領域８４Ｄ１乃至８４Ｄ３からそれぞれ２個の特徴点Ｆを抽出し、分割領域８４Ｄ４、８４Ｄ５乃至８４Ｄ８からそれぞれ１個の特徴点Ｆを抽出し、前俯瞰画像については、分割領域８１Ｄ２、８１Ｄ３、８１Ｄ６、８１Ｄ７からそれぞれ２個の特徴点Ｆを抽出し、分割領域８１Ｄ１、８１Ｄ４、８１Ｄ５、８１Ｄ８からそれぞれ１個の特徴点Ｆを抽出する。
【0105】
このようにして抽出される特徴点Ｆは、駐車位置Pparkの周辺に存在している。このため、以下では、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車が完了した時点で抽出される特徴点Ｆを「周辺特徴点Ｆｐ」と称呼する。ＶＣＥＣＵは、周辺特徴点Ｆｐの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをそのＲＡＭに格納する。周辺特徴点Ｆｐは、駐車支援モードにおいて駐車位置Pparkを算出する際に使用される。即ち、周辺特徴点Ｆｐは、登録モードにおいては、駐車位置Pparkの算出に使用されない。なお、以下では、入口特徴点Ｆｅ、内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐをまとめて「特徴点Ｆ」と総称する場合もある。
【0106】
ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを駐車位置Pparkへ駐車させると（即ち、登録用駐車支援制御が完了すると）、タッチパネル表示部２２に駐車位置修正画像（図示省略）を表示する。駐車位置修正画像は、その左側領域に合成俯瞰画像を含み、その右側領域に位置操作ボタン及び登録ボタンを含む。合成俯瞰画像には、駐車位置Pparkを示す駐車位置表示枠が重ねて表示される。位置操作ボタンは、位置操作ボタンＧ３ｂと同一の構成及び機能を有し、合成俯瞰画像における駐車位置表示枠の位置を移動させるために運転者によって操作される。登録ボタンは、駐車位置表示枠により示される位置を登録駐車位置Ppark_regとして決定するとともに、登録モードを終了するためにタッチ操作されるボタンである。
【0107】
運転者が位置操作ボタンを操作して駐車位置表示枠の位置を所望の位置に移動させることにより、図１６に示したように、駐車位置Ppark（破線参照）を所望の位置（即ち、登録駐車位置Ppark_reg（実線参照））に修正することができる。登録ボタンがタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に、登録駐車位置Ppark_regの登録が完了したことを示す登録完了画像（図示省略）を表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、登録駐車位置Ppark_regの所定の位置を原点Ｏregとする座標系を再設定し、入口特徴点Ｆｅ、内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐのそれぞれの座標及び角度を、再設定された座標系における座標（ｘ，ｚ）及び角度θに補正して、濃淡情報とともにＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。別言すれば、これらの特徴点ＦをＶＣＥＣＵに登録する。これにより、登録モードが終了される。
【0108】
（駐車支援モード）
次に、駐車支援モードについて説明する。以下では、登録モードと同一の処理については、その説明を省略する場合がある。
運転者が車両ＳＶを停止させた状態で駐車支援スイッチ１４を操作すると、駐車支援システムが起動する。登録駐車位置Ppark_regが登録されている場合において駐車支援システムが起動すると、ＶＣＥＣＵは、登録モードの場合と同様に、まず、第２駐車モードを実行可能か否か判定する。第２駐車モードを実行可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に、表示画像Ｇ１（図８参照）を表示する。表示画像Ｇ１に含まれる駐車開始ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、第２駐車モードによる駐車支援制御が開始される。
次に、駐車支援モードについて説明する。以下では、登録モードと同一の処理については、その説明を省略する場合がある。
運転者が車両ＳＶを停止させた状態で駐車支援スイッチ１４を操作すると、駐車支援システムが起動する。登録駐車位置Ppark_regが登録されている場合において駐車支援システムが起動すると、ＶＣＥＣＵは、登録モードの場合と同様に、まず、第２駐車モードを実行可能か否か判定する。第２駐車モードを実行可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に、表示画像Ｇ１（図８参照）を表示する。表示画像Ｇ１に含まれる駐車開始ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、第２駐車モードによる駐車支援制御が開始される。
【0109】
ここで、登録駐車位置Ppark_regが登録されている場合、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶが所定の車速以下で走行している期間中、所定時間が経過する毎に取得した右俯瞰画像及び左俯瞰画像において入口特徴点Ｆｅのマッチング処理を行い、これらの画像の何れか一方から入口特徴点Ｆｅが検知されたか否かを判定している。駐車支援スイッチ１４が操作された時点で入口特徴点Ｆｅが検知されている場合（図１７参照）、ＶＣＥＣＵは、表示画像Ｇ１の右側領域に含まれる合成画像Ｇ１Ｓ２（図８参照）に、モードボタン（図示省略）を重ねて表示する。モードボタンは、第２駐車モードと駐車支援モード（厳密には、第１駐車モードであり、登録駐車位置Ppark_regへの駐車支援制御を実行するモード）とを切り替えるためのボタンである。なお、駐車支援スイッチ１４が操作された時点で入口特徴点Ｆｅが検知されていない場合、ＶＣＥＣＵは、登録駐車位置Ppark_regへの駐車支援制御は不可能であると判定し、モードボタンを表示しない。
【0110】
運転者がモードボタンをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に駐車支援画像（図示省略）を表示する（即ち、表示画像Ｇ１から駐車支援画像に切り替える。）。
駐車支援画像は、その左側領域に車両ＳＶの位置から移動方向を見たときのカメラ視点画像を含み、その右側領域に合成俯瞰画像及び駐車開始ボタン（図示省略）を含む。カメラ視点画像及び合成俯瞰画像が登録駐車位置Ppark_regを含む場合、これらカメラ視点画像及び合成俯瞰画像には、登録駐車位置Ppark_regを示す駐車位置表示枠が重ねて表示される。なお、この登録駐車位置Ppark_regは、検知された入口特徴点Ｆｅに基づいて算出された駐車位置である。運転者が駐車開始ボタンをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを登録駐車位置Ppark_regに向けて自動的に駐車させる制御（駐車支援制御）を実行する（別言すれば、駐車支援モードを開始する。）。
駐車支援画像は、その左側領域に車両ＳＶの位置から移動方向を見たときのカメラ視点画像を含み、その右側領域に合成俯瞰画像及び駐車開始ボタン（図示省略）を含む。カメラ視点画像及び合成俯瞰画像が登録駐車位置Ppark_regを含む場合、これらカメラ視点画像及び合成俯瞰画像には、登録駐車位置Ppark_regを示す駐車位置表示枠が重ねて表示される。なお、この登録駐車位置Ppark_regは、検知された入口特徴点Ｆｅに基づいて算出された駐車位置である。運転者が駐車開始ボタンをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを登録駐車位置Ppark_regに向けて自動的に駐車させる制御（駐車支援制御）を実行する（別言すれば、駐車支援モードを開始する。）。
【0111】
ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御の前半においては、登録モードにおける登録用駐車支援制御と同様の処理を実行する。即ち、ＶＣＥＣＵは、「入口特徴点Ｆｅに基づいて算出された登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、当該目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させる各種制御を実行する処理」を、所定時間が経過する毎に行う。なお、車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動したことにより、入口特徴点Ｆｅが何れの俯瞰画像からも検知されない場合、ＶＣＥＣＵは、過去に設定された目標経路Ｒtgtのうち直近のものを現時点における目標経路Ｒtgtとして使用する。
【0112】
ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御の後半においては、所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される俯瞰画像（特に、右俯瞰画像、左俯瞰画像及び後俯瞰画像）を用いてマッチング処理を行い、当該俯瞰画像から周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉが検知されるか否かを判定する。周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉが検知された場合、ＶＣＥＣＵは、検知された周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉの座標（ｘ,ｚ）及び角度θに基づいて登録駐車位置Ppark_regを算出する。ＶＣＥＣＵは、登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、当該目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させる各種制御を実行する。ＶＣＥＣＵは、上記の処理を所定時間が経過する毎に行う。このように、入口特徴点Ｆｅだけではなく、周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉに基づいて登録駐車位置Ppark_regを算出する（別言すれば、所定時間が経過する毎に登録駐車位置Ppark_regを更新する）ことにより、登録駐車位置Ppark_regを高い精度で算出することができる。
【0113】
上述したように、登録駐車位置Ppark_regは、特徴点Ｆに基づいて算出されるため、登録駐車位置Ppark_regの算出精度を一定の水準に維持するためには、特徴点Ｆはできるだけ多く検知されることが望ましい。しかしながら、以下の３つのケースにおいては、登録モード時に抽出した特徴点Ｆを駐車支援モード時に検知できず、登録駐車位置Ppark_regの算出精度が低下してしまう可能性がある。以下、上記３つのケースについて具体的に説明する。
【0114】
ケース１：登録モード時に不適切な特徴点Ｆを抽出するケース
図１８は、車両ＳＶが位置Ｐ１（図１１参照）に停止している状態で登録モードにおいて撮像範囲８４から抽出された１２個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１１及び特徴点Ｆｓを示す。以下では、登録モードにおける撮像範囲は、それを明示するために撮像範囲regと表記する。図１８に示したように、撮像範囲８４reg内（より詳細には、分割領域８４Ｄ８内）には影Ｓが映り込んでおり、影Ｓと芝生９０Ｌとの境界において輝度の変化が比較的に大きくなっている。このため、ＶＣＥＣＵは、分割領域８４Ｄ８からは、影Ｓと芝生９０Ｌとの境界の角部を特徴点Ｆｓとして抽出している。影Ｓの位置は時刻によって変化する。このため、駐車支援モードにおいては、特徴点Ｆｓを検知することができない可能性が極めて高い。
図１８は、車両ＳＶが位置Ｐ１（図１１参照）に停止している状態で登録モードにおいて撮像範囲８４から抽出された１２個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１１及び特徴点Ｆｓを示す。以下では、登録モードにおける撮像範囲は、それを明示するために撮像範囲regと表記する。図１８に示したように、撮像範囲８４reg内（より詳細には、分割領域８４Ｄ８内）には影Ｓが映り込んでおり、影Ｓと芝生９０Ｌとの境界において輝度の変化が比較的に大きくなっている。このため、ＶＣＥＣＵは、分割領域８４Ｄ８からは、影Ｓと芝生９０Ｌとの境界の角部を特徴点Ｆｓとして抽出している。影Ｓの位置は時刻によって変化する。このため、駐車支援モードにおいては、特徴点Ｆｓを検知することができない可能性が極めて高い。
【0115】
ケース１に該当するのは、影Ｓを含む特徴点Ｆを抽出した場合に限られない。例えば、夜間に登録モードを開始して特徴点Ｆを抽出する場合、照明により照らされている部分と照らされていない部分との境界が特徴点Ｆとして抽出されることがある。この場合も、照明が使用されていない日中に駐車支援モードを実行する場合、当該特徴点Ｆを検知することができない可能性が極めて高い。即ち、ケース１は、登録モード時に不適切な特徴点Ｆを抽出するケースに該当する。
【0116】
ケース２：登録モード時と駐車支援モード時とで地面９０の状態が経時変化しているケース
図１９は、車両ＳＶが位置Ｐ１（図１１参照）に停止している状態で登録モードにおいて撮像範囲８４regから抽出された１２個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２を示す。図１９に示したように、これらの特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２の中には、ケース１に該当する特徴点は含まれていない。図２０は、駐車支援モードにおいて撮像範囲８４から検知された１１個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ５及び特徴点Ｆ７乃至特徴点Ｆ１２を示す。なお、撮像範囲８４は、図１９の撮像範囲８４regと一致している。図２０に示したように、この駐車支援モードが実行される時点では、登録モード時から時間が経過しており、分割領域８４Ｄ４に含まれるブロック９０Ｂに汚れＤが付着している。このため、分割領域８４Ｄ４から抽出された特徴点Ｆ６（図１９参照）は、駐車支援モードにおいては検知されない。
図１９は、車両ＳＶが位置Ｐ１（図１１参照）に停止している状態で登録モードにおいて撮像範囲８４regから抽出された１２個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２を示す。図１９に示したように、これらの特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２の中には、ケース１に該当する特徴点は含まれていない。図２０は、駐車支援モードにおいて撮像範囲８４から検知された１１個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ５及び特徴点Ｆ７乃至特徴点Ｆ１２を示す。なお、撮像範囲８４は、図１９の撮像範囲８４regと一致している。図２０に示したように、この駐車支援モードが実行される時点では、登録モード時から時間が経過しており、分割領域８４Ｄ４に含まれるブロック９０Ｂに汚れＤが付着している。このため、分割領域８４Ｄ４から抽出された特徴点Ｆ６（図１９参照）は、駐車支援モードにおいては検知されない。
【0117】
ケース２に該当するのは、地面９０に汚れＤが付着した場合に限られない。例えば、芝生９０Ｌが成長したり枯れたりした場合、及び、地面９０が経時変化により日焼けした場合には、登録モード時に抽出された特徴点Ｆが、駐車支援モード時には検知されない場合がある。即ち、ケース２は、登録モード時と駐車支援モード時とで地面９０の状態が経時変化しているケースに該当する。
【0118】
ケース３：登録モードで抽出された特徴点Ｆが駐車支援モードにおける撮像範囲に含まれないケース
図２１は、車両ＳＶが位置Ｐ１（図１１参照）に停止している状態で登録モードが実行されて撮像範囲８４regから抽出された１２個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２と、車両ＳＶが位置Ｐ２（図１７参照）に停止している状態で駐車支援モードが実行されて撮像範囲８４から抽出された７個の特徴点Ｆ２乃至特徴点Ｆ６並びに特徴点Ｆ８及び特徴点Ｆ１０を示す。これらの特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２の中には、ケース１及びケース２に該当する特徴点は含まれていない。
図２１の例では、駐車支援モードにおける撮像範囲８４が登録モードにおける撮像範囲８４regからずれているため、駐車支援モードでは５個の特徴点Ｆ１、Ｆ７、Ｆ９、Ｆ１１及びＦ１２は検知されない。即ち、ケース３は、登録モードで抽出された特徴点Ｆが駐車支援モードにおける撮像範囲に含まれないケースに該当する。
図２１は、車両ＳＶが位置Ｐ１（図１１参照）に停止している状態で登録モードが実行されて撮像範囲８４regから抽出された１２個の特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２と、車両ＳＶが位置Ｐ２（図１７参照）に停止している状態で駐車支援モードが実行されて撮像範囲８４から抽出された７個の特徴点Ｆ２乃至特徴点Ｆ６並びに特徴点Ｆ８及び特徴点Ｆ１０を示す。これらの特徴点Ｆ１乃至特徴点Ｆ１２の中には、ケース１及びケース２に該当する特徴点は含まれていない。
図２１の例では、駐車支援モードにおける撮像範囲８４が登録モードにおける撮像範囲８４regからずれているため、駐車支援モードでは５個の特徴点Ｆ１、Ｆ７、Ｆ９、Ｆ１１及びＦ１２は検知されない。即ち、ケース３は、登録モードで抽出された特徴点Ｆが駐車支援モードにおける撮像範囲に含まれないケースに該当する。
【0119】
ＶＣＥＣＵは、或る特徴点Ｆが上記３つのケースに該当する事態が駐車支援制御（厳密には、駐車支援モードによる駐車支援制御）を実行するたびに連続して発生した場合、当該特徴点Ｆを不揮発性メモリから消去して（別言すれば、登録されていた当該特徴点Ｆを登録対象から消去して）、新たな特徴点Ｆを抽出する。以下、具体的に説明する。
【0120】
ＶＣＥＣＵは、登録モード時に抽出された各特徴点Ｆにカウント値ｃｎｔを設定する。ＶＣＥＣＵは、１回の駐車支援制御の実行中に或る特徴点Ｆが一度でも検知された場合、当該特徴点Ｆを検知済特徴点ＦｄとしてそのＲＡＭに格納する。ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御の終了後、登録モードにおいて抽出された全ての特徴点Ｆ（即ち、入口特徴点Ｆｅ、内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐ）のカウント値ｃｎｔを更新する。具体的には、或る特徴点Ｆが検知済特徴点ＦｄとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、ＶＣＥＣＵは、以下の式（１）に従って当該特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを更新する。一方、或る特徴点Ｆが検知済特徴点Ｆｄではなく特徴点ＦとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合（別言すれば、１回の駐車支援制御の実行中に一度も検知されなかった場合）、ＶＣＥＣＵは、以下の式（２）に従って当該特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを更新する。なお、本実施形態では、カウント値ｃｎｔの初期値は５に設定される。
【0121】
ｃｎｔ＝ｍｉｎ（５,ｃｎｔ＋３） ・・・（１）
ｃｎｔ＝ｃｎｔ－１ ・・・（２）
ｃｎｔ＝ｃｎｔ－１ ・・・（２）
【0122】
ＶＣＥＣＵは、カウント値ｃｎｔの更新後、カウント値ｃｎｔ＝０である特徴点Ｆが存在するか否かを判定し、存在する場合、当該特徴点Ｆを不揮発性メモリから消去する。例えば、現在のカウント値ｃｎｔが５の特徴点Ｆが、ケース１乃至ケース３の何れかに該当することに起因して、駐車支援制御の実行中に一度も検知されない事態が５回連続して発生した場合、当該特徴点Ｆは消去される。なお、カウント値ｃｎｔの初期値及び式（１）に使用される数字は上記の値に限られず、適宜変更されてもよい。加えて、式（１）の代わりに、以下の式、即ち、ｃｎｔ＝Ｎ（Ｎ：所定の整数）が採用されてもよい。
【0123】
特徴点Ｆが消去された場合、ＶＣＥＣＵは、消去された特徴点Ｆと同数の特徴点Ｆを俯瞰画像から新たに抽出する。以下、具体的に説明する。
【0124】
ＶＣＥＣＵは、入口特徴点Ｆｅが消去された場合、同数の入口特徴点Ｆｅを、後述する「入口特徴点用俯瞰画像」から新たに抽出する。入口特徴点用俯瞰画像は、駐車支援モードが開始された時点でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される右俯瞰画像又は左俯瞰画像である。即ち、上述したように、駐車支援モードの駐車開始ボタンがタッチ操作された時点では、右俯瞰画像及び左俯瞰画像の何れか一方から入口特徴点Ｆｅが既に検知されている。このため、ＶＣＥＣＵは、当該時点において、既に検知されている入口特徴点Ｆｅを含んでいる方の俯瞰画像（即ち、右俯瞰画像又は左俯瞰画像）を入口特徴点用俯瞰画像としてそのＲＡＭに格納しておく。例えば、図２１において、車両ＳＶが位置Ｐ２（図１７参照）に位置しているときに駐車支援モードが開始された場合、ＶＣＥＣＵは、駐車支援モードが開始された時点において、撮像範囲８４（図２１の太枠参照）の左俯瞰画像を入口特徴点用俯瞰画像としてそのＲＡＭに格納しておく。
【0125】
そして、駐車支援制御が終了した時点で当該入口特徴点用俯瞰画像を読み出し、消去された入口特徴点Ｆｅが含まれていた分割領域と同一の分割領域から新たな入口特徴点Ｆｅが抽出可能か否かを判定する。抽出可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、同一の分割領域から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出する。一方、抽出不可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点用俯瞰画像の全体から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出する。ＶＣＥＣＵは、抽出された新たな入口特徴点Ｆｅの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをその不揮発性メモリに格納する（別言すれば、新たな入口特徴点Ｆｅを登録駐車位置Ppark_regと関連付けて登録する。）。
【0126】
例えば、図１８の例では、特徴点Ｆｓはケース１に該当する。このため、特徴点Ｆｓのカウント値ｃｎｔが５の場合において、「１回の駐車支援制御の実行中に特徴点Ｆｓが検知されない事態」が５回連続して発生すると、駐車支援制御が終了した時点で特徴点Ｆｓは消去される。ここで、入口特徴点用俯瞰画像の撮像範囲８４が撮像範囲８４regと一致していると仮定すると、特徴点Ｆｓが含まれている分割領域８４Ｄ８には抽出可能な特徴点Ｆ１２ｎが含まれているため、ＶＣＥＣＵは、分割領域８４Ｄ８から特徴点Ｆ１２ｎを新たな入口特徴点Ｆｅとして抽出する。
一方、入口特徴点用俯瞰画像の撮像範囲８４が撮像範囲８４regと一致しておらず、入口特徴点用俯瞰画像では特徴点Ｆｓがその分割領域８４Ｄ６に含まれていると仮定すると、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点用俯瞰画像の分割領域８４Ｄ６から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出可能か否か判定する。抽出可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、その分割領域８４Ｄ６から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出する。一方、抽出不可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点用俯瞰画像の全体から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出する。
一方、入口特徴点用俯瞰画像の撮像範囲８４が撮像範囲８４regと一致しておらず、入口特徴点用俯瞰画像では特徴点Ｆｓがその分割領域８４Ｄ６に含まれていると仮定すると、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点用俯瞰画像の分割領域８４Ｄ６から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出可能か否か判定する。抽出可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、その分割領域８４Ｄ６から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出する。一方、抽出不可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点用俯瞰画像の全体から新たな入口特徴点Ｆｅを抽出する。
【0127】
なお、特徴点Ｆｓが消去されるのは、特徴点Ｆｓが検知されない事態が５回連続して発生する場合に加えて、以下のような場合もある。即ち、特徴点Ｆｓが検知されない事態が４回連続して発生して特徴点Ｆｓのカウント値ｃｎｔが１になった場合において、次の駐車支援制御の実行中に撮像範囲８４に影Ｓが映り込んでいることにより偶然に特徴点Ｆｓが検知された場合、式（１）によればそのカウント値ｃｎｔは４に更新される。この場合、その後、特徴点Ｆｓが検知されない事態が４回連続して発生すると、駐車支援制御が終了した時点で特徴点Ｆｓは消去される。
【0128】
加えて、図１９及び図２０の例では、特徴点Ｆ６（図１９参照）はケース２に該当する。このため、特徴点Ｆ６のカウント値ｃｎｔが５の場合において、「１回の駐車支援制御の実行中に特徴点Ｆ６が検知されない事態」が５回連続して発生すると、駐車支援制御が終了した時点で特徴点Ｆ６は消去される。ここで、入口特徴点用俯瞰画像の撮像範囲８４（図２０参照）は撮像範囲８４reg（図１９参照）と一致しており、特徴点Ｆ６が含まれていた分割領域８４Ｄ４には抽出可能な特徴点Ｆ６ｎが含まれているため、ＶＣＥＣＵは、分割領域８４Ｄ４から特徴点Ｆ６ｎを新たな入口特徴点Ｆｅとして抽出する。
【0129】
更に、図２１の例では、特徴点Ｆ１、Ｆ７、Ｆ９、Ｆ１１及びＦ１２はケース３に該当する。このため、これら５個の特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔが５の場合において「１回の駐車支援制御の実行中にこれら５個の特徴点Ｆが検知されない事態」が５回連続して発生すると、駐車支援制御が終了した時点でこれら５個の特徴点Ｆは消去される。ここで、図２１に示したように、消去された５個の特徴点Ｆは入口特徴点用俯瞰画像の撮像範囲８４には含まれていないため、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点用俯瞰画像の全体から新たに５個の特徴点Ｆを抽出可能か否か判定する。この例では、撮像範囲８４の分割領域８４Ｄ７から２個の特徴点Ｆ１ｎ及び特徴点Ｆ７ｎを、分割領域８４Ｄ８から２個の特徴点Ｆ９ｎ及び特徴点Ｆ１１ｎを、分割領域８４Ｄ４から１個の特徴点Ｆ１２ｎを新たに抽出可能であるため、ＶＣＥＣＵは、これら５個の特徴点Ｆを新たな入口特徴点Ｆｅとして抽出する。
【0130】
ＶＣＥＣＵは、周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉが消去された場合、消去された周辺特徴点Ｆｐと同数の周辺特徴点Ｆｐ及び消去された内部特徴点Ｆｉと同数の内部特徴点Ｆｉを、後述する「周辺特徴点用俯瞰画像」及び「内部特徴点用俯瞰画像」からそれぞれ新たに抽出する。
内部特徴点用俯瞰画像は、車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regに対する位置推定精度が精度閾値以上になった時点（即ち、車両ＳＶが後退してその一部が登録駐車位置Ppark_regの内部に進入した時点）でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される後俯瞰画像である。
周辺特徴点用俯瞰画像は、駐車支援制御が終了した時点（即ち、車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regへの移動が完了した時点）でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像である。
内部特徴点用俯瞰画像は、車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regに対する位置推定精度が精度閾値以上になった時点（即ち、車両ＳＶが後退してその一部が登録駐車位置Ppark_regの内部に進入した時点）でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される後俯瞰画像である。
周辺特徴点用俯瞰画像は、駐車支援制御が終了した時点（即ち、車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regへの移動が完了した時点）でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像である。
【0131】
新たな周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉの抽出方法は、新たな入口特徴点Ｆｅの抽出方法と同様である。即ち、ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御が終了した時点で周辺特徴点用俯瞰画像を取得するとともに内部特徴点用俯瞰画像を読み出し、消去された周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉが含まれていた分割領域と同一の分割領域から新たな周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉがそれぞれ抽出可能か否かを判定する。抽出可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、同一の分割領域から新たな周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉをそれぞれ抽出する。一方、抽出不可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、周辺特徴点用俯瞰画像の全体及び内部特徴点用俯瞰画像の全体から新たな周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉをそれぞれ抽出する。ＶＣＥＣＵは、抽出された新たな周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをその不揮発性メモリに格納する（別言すれば、新たな周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉを登録駐車位置Ppark_regと関連付けて登録する。）。
【0132】
上記処理の終了後、ＶＣＥＣＵは駐車支援モードを終了する。なお、新たな特徴点Ｆは、消去された特徴点Ｆと同一の分割領域から抽出される代わりに、消去された特徴点Ｆを中心とする（又は任意の位置に含む）所定の範囲（例えば、円形形状の範囲又は正方形形状の範囲）から抽出される構成が採用されてもよい。
【0133】
＜具体的作動＞
（登録モード）
ＶＣＥＣＵのＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、登録モードの実行が開始されると、所定時間が経過する毎に図２２にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
（登録モード）
ＶＣＥＣＵのＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、登録モードの実行が開始されると、所定時間が経過する毎に図２２にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
【0134】
従って、登録モードの実行が開始されると、ＣＰＵは、図２２のステップ２２００から処理を開始して、ステップ２３００の駐車方法画像表示処理、ステップ２４００の駐車位置設定処理、ステップ２５００の登録用駐車支援処理及びステップ２６００の駐車位置修正処理をこの順に実行する。以下では、これらの処理について順に説明する。
【0135】
ＣＰＵは、ステップ２３００に進むと、図２３にフローチャートにより示したルーチン（駐車方法画像表示処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２３のステップ２３００から処理を開始してステップ２３０５に進み、右側領域及び左側領域に車両ＳＶが並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースがあるか否か、及び、当該スペースまでの目標経路Ｒtgtを設定可能か否かを判定する（駐車可能判定）とともに、右俯瞰画像及び左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能であるか否かを判定する（特徴点判定）。
【0136】
ＣＰＵは、駐車可能判定で肯定判定を行い且つ特徴点判定で肯定判定を行った場合（Ｓ２３０５：Ｙｅｓ）、何れかの駐車方法による駐車位置の登録が可能であると判定し、ステップ２３１０に進み、タッチパネル表示部２２に駐車方法画像Ｇ２を表示する。その後、ＣＰＵは、駐車方法選択ボタンＧ２ａ乃至Ｇ２ｄの何れかがタッチ操作された時点でステップ２３９５に進んで駐車方法画像表示処理を終了し、図２４のステップ２４００に進む。
【0137】
これに対し、ＣＰＵは、駐車可能判定及び特徴点判定の少なくとも一方の判定で否定判定を行った場合（Ｓ２３０５：Ｎｏ）、駐車位置の登録が不可能であると判定し、ステップＳ２３１５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車位置の登録が不可能である旨を示すメッセージを表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２３９５に進んで駐車方法画像表示処理を終了するとともに、登録モードを終了する。
【0138】
ＣＰＵは、ステップ２４００に進むと、図２４にフローチャートにより示したルーチン（駐車位置設定処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２４のステップ２４００から処理を開始してステップ２４０５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車位置設定画像Ｇ３を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２４１０に進み、位置操作ボタンＧ３ｂがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２４１０で否定判定を行った場合（Ｓ２４１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２４２０に進んで設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２４２０で否定判定を行った場合（Ｓ２４２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0139】
上記処理を繰り返し、ステップ２４１０で肯定判定を行った場合（Ｓ２４１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２４１５に進み、合成画像Ｇ３Ｓにおける駐車位置表示枠Ｇ３ａの位置を移動させる。その後、ＣＰＵは、ステップ２４２０に進み、設定完了ボタンＧ３ｃがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２４２０で肯定判定をした場合（Ｓ２４２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２４２５に進み、駐車位置Pparkに座標系を設定し、ステップ２３０５の特徴点判定により抽出可能と判定されていた特徴点Ｆを入口特徴点Ｆｅとして、その濃淡情報、座標（ｘ,ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。別言すれば、入口特徴点Ｆｅと駐車位置Pparkとの位置関係を記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ２４９５に進み駐車位置設定処理を終了し、図２５のステップ２５００に進む。
【0140】
ＣＰＵは、ステップ２５００に進むと、図２５にフローチャートにより示したルーチン（登録用駐車支援処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２５のステップ２５００から処理を開始してステップ２５０５に進み、タッチパネル表示部２２に登録用駐車支援画像を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５１０に進み、後退フラグの値が０であるか否かを判定する。後退フラグは、車両ＳＶの駐車位置Pparkに対する位置推定精度が精度閾値以上であるか否かを示すフラグであり、精度閾値以上の場合はその値が１に設定され、精度閾値未満の場合はその値が０に設定される。
【0141】
後退フラグの値が０であると判定した場合（Ｓ２５１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２５１５に進み、入口特徴点Ｆｅを検知したか否かを判定する。肯定判定をした場合（Ｓ２５１５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２５２０にて入口特徴点Ｆｅに基づいて駐車区画Pparkを算出する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５２５に進み、駐車位置Pparkに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、ステップ２５３０にて、車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。
【0142】
その後、ＣＰＵは、ステップ２５３５に進み、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車が完了したか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２５３５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２５４０にて、車両ＳＶの駐車位置Pparkに対する位置推定精度が精度閾値以上であるか否かを判定する。上述したように、位置推定精度が精度閾値以上になるのは、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入した時点（別言すれば、後退方向に直進し始める時点）である。このため、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入するまでは、ＣＰＵは、ステップ２５４０にて否定判定を行い（Ｓ２５４０：Ｎｏ）、その後、ステップ２５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0143】
上記処理を繰り返して車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動した結果、入口特徴点Ｆｅをバックカメラ２１ｂを用いても検知できなくなった場合、ＣＰＵは、ステップ２５１５にて否定判定を行う（Ｓ２５１５：Ｎｏ）。この場合、ＣＰＵは、ステップＳ２５３０に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。
【0144】
その後、ＣＰＵは、ステップＳ２５３５の判定を行い、否定判定した場合（Ｓ２５３５：Ｎｏ）、ステップ２５４０の判定を行う。まだ車両ＳＶの一部が駐車位置Pparkの内部に進入していない（別言すれば、車両ＳＶがまだ後退方向に直進していない）場合、ＣＰＵは、ステップ２５４０にて否定判定を行い（Ｓ２５４０：Ｎｏ）、その後、ステップ２５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0145】
上記処理を繰り返してステップ２５４０にて肯定判定した場合（Ｓ２５４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２５４５に進んで上述した後退フラグの値を１に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５５０に進んで、現在の周期において後俯瞰画像から抽出可能な特徴点Ｆが、既に後俯瞰画像から抽出された特徴点Ｆと重複していないか否かを判定する。ステップ２５４０で初めて肯定判定をした場合、まだ後俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する処理は行っていないため、ＣＰＵは、ステップ２５５０にて肯定判定を行う（Ｓ２５５０：Ｙｅｓ）。その後、ＣＰＵは、ステップ２５５５に進み、現在の周期で取得された後俯瞰画像から特徴点Ｆを内部特徴点Ｆｉとして抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ,ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。別言すれば、内部特徴点Ｆｉと駐車位置Pparkとの位置関係を記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５９５に進み本ルーチンを一旦終了する。
【0146】
ＣＰＵは、上記処理を繰り返し、ステップ２５０５を経てステップ２５１０の判定を行う。ステップ２５４５にて後退フラグの値は１に設定されているため、ＣＰＵは、ステップ２５１０にて否定判定し（Ｓ２５１０：Ｎｏ）、ステップ２５３０にて直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させるための各種制御を行う。車両ＳＶが後退して、一旦その一部が駐車位置Pparkの内部に進入した場合、車両ＳＶが駐車位置Pparkに駐車を完了するまで、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度は精度閾値以上である。このため、ＣＰＵは、ステップ２５３０の終了後、ステップ２５３５にて否定判定した場合（Ｓ２５３５：Ｎｏ）、ステップ２５４０にて肯定判定を行い（Ｓ２５４０：Ｙｅｓ）、ステップ２５４５を経てステップ２５５０の判定を再度行う。現在の周期において後俯瞰画像から抽出可能な特徴点Ｆが、既に後俯瞰画像から抽出された特徴点Ｆと重複している場合（Ｓ２５５０：Ｎｏ）、ＣＰＵはステップ２５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0147】
上記処理を繰り返し、ステップ２５３５にて肯定判定した場合（Ｓ２５３５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはステップ２５６０に進み、現在の周期で取得された右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像からそれぞれ特徴点Ｆを周辺特徴点Ｆｐとして抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ,ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。別言すれば、周辺特徴点Ｆｐと駐車位置Pparkとの位置関係を記憶する。加えて、ＣＰＵは、後退フラグの値を０に設定する（初期化する）。その後、ＣＰＵは、ステップ２５９５に進み、登録用駐車支援処理を終了し、図２６のステップ２６００に進む。
【0148】
ＣＰＵは、ステップ２６００に進むと、図２６にフローチャートにより示したルーチン（駐車位置修正処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２６のステップ２６００から処理を開始してステップ２６０５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車位置修正画像を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２６１０にて位置操作ボタンがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２６１０で否定判定を行った場合（Ｓ２６１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２６２０に進んで登録ボタンがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２６２０で否定判定を行った場合（Ｓ２６２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0149】
上記処理を繰り返し、ステップ２６１０で肯定判定を行った場合（Ｓ２６１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２６１５に進み、合成俯瞰画像における駐車位置表示枠の位置を移動させる。その後、ＣＰＵは、ステップ２６２０に進み、登録ボタンがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２６２０で肯定判定をした場合（Ｓ２６２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２６２５にてタッチパネル表示部２２に登録完了画像を表示してステップ２６３０に進む。ステップ２６３０では、ＣＰＵは、登録駐車位置Ppark_regに座標系を再設定し、入口特徴点Ｆｅ、内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐの補正後の座標（ｘ，ｚ）及び角度θを濃淡情報とともにＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。別言すれば、入口・内部・周辺特徴点Ｆｅ，Ｆｉ，Ｆｐと登録駐車位置Ppark_regとの位置関係を保存する。その後、ＣＰＵはステップ２６９５に進んで駐車位置修正処理を終了し、図２２のステップ２２９５に進んで登録モードを終了する。
【0150】
（駐車支援モード）
ＣＰＵは、駐車支援モードの実行が開始されると、所定時間が経過する毎に図２７にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
ＣＰＵは、駐車支援モードの実行が開始されると、所定時間が経過する毎に図２７にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
【0151】
従って、駐車支援モードの実行が開始されると、ＣＰＵは、図２７のステップ２７００から処理を開始して、ステップ２８００の「入口特徴点に基づく駐車支援処理」及びステップ２９００の「周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理」をこの順に実行する。
【0152】
ＣＰＵは、ステップ２８００に進むと、図２８にフローチャートにより示したルーチン（入口特徴点に基づく駐車支援処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２８のステップ２８００の処理を開始した時点で、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される右俯瞰画像又は左俯瞰画像を「入口特徴点用俯瞰画像」としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ２８０５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車支援画像を表示し、ステップ２８１０にて入口特徴点Ｆｅを検知したか否かを判定する。肯定判定をした場合（Ｓ２８１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２８１５にて、入口特徴点Ｆｅに基づいて登録駐車位置Ppark_regを算出し、ステップ２８２０にて、検知された入口特徴点Ｆｅを「検知済入口特徴点Ｆｅｄ」としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ２８２５に進み、登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、ステップ２８３０にて車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0153】
上記処理を繰り返して車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動した結果、入口特徴点Ｆｅをバックカメラ２１ｂを用いても検知できなくなった場合、ＣＰＵは、ステップ２８１０にて否定判定を行う（Ｓ２８１０：Ｎｏ）。この場合、ＣＰＵは、ステップＳ２８３０に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２８９５に進んで入口特徴点に基づく駐車支援処理を終了し、図２９のステップ２９００に進む。
【0154】
ＣＰＵは、ステップ２９００に進むと、図２９にフローチャートにより示したルーチン（周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２９のステップ２９００から処理を開始してステップ２９０５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車支援画像を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９１０にて車両ＳＶが登録駐車位置Ppark_regに接近しているか否かを判定する。シフトレバー７２の位置が「Ｄ」であるとき、ＣＰＵは、ステップ２９１０にて否定判定を行う（Ｓ２９１０：Ｎｏ）。この場合、ＣＰＵは、ステップ２９１５に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0155】
上記処理を繰り返し、その途中でシフトレバー７２の位置が「Ｒ」に切り替えられた場合、ＣＰＵは、ステップ２９１０にて肯定判定し（Ｓ２９１０：Ｙｅｓ）、ステップ２９２０に進んで周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉを検知したか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２９２０：Ｎｏ）、ＣＰＵはステップ２９１５に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0156】
上記処理を繰り返し、ステップ２９２０にて肯定判定を行った場合（Ｓ２９２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２９２５にて周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉに基づいて登録駐車位置Ppark_regを算出し、ステップ２９３０にて、検知された周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉを「検知済周辺特徴点Ｆｐｄ」及び／又は「検知済内部特徴点Ｆｉｄ」としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９３５に進み、登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、ステップ２９４０にて車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。
【0157】
その後、ＣＰＵは、ステップ２９４５に進んで、車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regに対する位置推定精度が「初めて」精度閾値以上になった時点でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される後俯瞰画像を「内部特徴点用俯瞰画像」としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。なお、当該位置推定精度が精度閾値以上になるまでは、ＣＰＵは、ステップ２９０５乃至ステップステップ２９４０の処理を繰り返す。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５０に進んで車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regへの駐車が完了したか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２９５０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。上記処理を繰り返し、ステップ２９５０で肯定判定した場合（Ｓ２９５０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはステップ２９９５に進んで周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理を終了し、図２７のステップ２７０５に進む。
【0158】
ＣＰＵは、ステップ２７０５に進むと、各特徴点Ｆ（入口特徴点Ｆｅ、周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉ）のカウント値ｃｎｔを更新する。具体的には、各特徴点Ｆが検知済特徴点Ｆｄ（検知済入口特徴点Ｆｅｄ、検知済周辺特徴点Ｆｐｄ及び検知済内部特徴点Ｆｉｄ）としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、ＣＰＵは、上記式（１）に則ってそのカウント値ｃｎｔを更新する。一方、各特徴点Ｆが特徴点ＦとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、ＣＰＵは、上記式（２）に則ってそのカウント値ｃｎｔを更新する。ＣＰＵは、更新された各特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを各特徴点Ｆに関連付けてＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。
【0159】
その後、ＣＰＵは、ステップ２７１０に進んでカウント値ｃｎｔが０の特徴点Ｆが存在するか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２７１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２７９５に進み、駐車支援モードを終了する。これに対し、ステップ２７１０で肯定判定した場合（Ｓ２７１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２７１５にてカウント値ｃｎｔが０である特徴点Ｆを不揮発性メモリから消去する。
【0160】
続いて、ＣＰＵは、ステップ２７２０に進んで、ＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている入口特徴点用俯瞰画像及び内部特徴点用俯瞰画像を読み出すとともに、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０から右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像を「周辺特徴点用俯瞰画像」として取得する（以下、これらを「特徴点用俯瞰画像」と総称する場合もある。）。そして、特徴点用俯瞰画像において、消去された特徴点Ｆが含まれていた分割領域と同一の分割領域から新たな特徴点Ｆを抽出可能か否か判定する。
【0161】
ステップ２７２０で肯定判定した場合（Ｓ２７２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２７２５に進んで、同一の分割領域から新たな特徴点Ｆを抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θを、カウント値ｃｎｔの初期値（＝５）に関連付けてＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ２７９５に進んで駐車支援モードを終了する。
【0162】
一方、ステップ２７２０で否定判定した場合（Ｓ２７２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２７３０に進んで、特徴点用俯瞰画像の全体から新たな特徴点Ｆを抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θを、カウント値ｃｎｔの初期値（＝５）に関連付けてＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ２７９５に進んで駐車支援モードを終了する。
【0163】
本実施装置の作用効果を説明する。本実施装置では、特徴点Ｆがケース１乃至ケース３に該当することに起因して、１回の駐車支援制御において俯瞰画像から当該特徴点Ｆが一度も検知されない事態（以下、「非検知事態」とも称呼する。）が所定の回数（４回又は５回）だけ連続して発生した場合、当該特徴点ＦがＶＣＥＣＵの不揮発性メモリから消去され、代わりに、消去された特徴点Ｆと同数の特徴点Ｆが特徴点用俯瞰画像から新たに抽出され、その濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θが当該不揮発性メモリに格納される。このため、俯瞰画像から検知することが可能な特徴点Ｆの個数が減少し続けることがなくなる。従って、検知可能な特徴点Ｆに基づいて、登録駐車位置Ppark_regを精度よく算出することができ、結果として、車両を登録駐車位置Ppark_regに適切に駐車させることができる（即ち、駐車支援モードを適切に実行することができる。）。
【0164】
加えて、本実施装置では、特徴点Ｆがケース３に該当することに起因して非検知事態が所定の回数だけ連続して発生した場合にも当該特徴点ＦがＶＣＥＣＵの不揮発性メモリから消去される。このため、例えば、駐車支援モードを開始するときの車両ＳＶの位置（図１７の位置Ｐ２を参照）が、登録モードにおいて入口特徴点Ｆｅが抽出されたときの車両ＳＶの位置（図１１の位置Ｐ１を参照）からずれることが常態化した場合、ケース３に該当する入口特徴点Ｆｅ（即ち、範囲外入口特徴点Ｆｅｏ）は最終的に消去され、「駐車支援モードを開始する際に運転者が傾向的に停止させる車両ＳＶの位置に対応した入口特徴点用俯瞰画像」から新たな入口特徴点Ｆｅが抽出される。従って、特徴点の分布範囲を、運転者の癖がより反映された範囲に随時更新することができる。結果として、登録駐車位置Ppark_regの算出精度を常に高い水準に維持することができる。
【0165】
（変形例）
本発明の変形例に係る駐車支援装置（以下、「本変形装置」と称呼される。）について説明する。本変形装置は、各特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔの更新方法が本実施装置と異なっている。このため、以下では、本実施装置との相違点について主に説明する。
本発明の変形例に係る駐車支援装置（以下、「本変形装置」と称呼される。）について説明する。本変形装置は、各特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔの更新方法が本実施装置と異なっている。このため、以下では、本実施装置との相違点について主に説明する。
【0166】
本実施装置では、特徴点Ｆがケース１乃至ケース３の何れかに該当することに起因してカウント値ｃｎｔが０になった場合、当該特徴点Ｆが消去される構成が採用されている。ここで、ケース１は、登録モード時に不適切な特徴点Ｆが抽出されるケースであるため、ケース１に該当する特徴点Ｆが駐車支援モードにおいて検知される可能性は極めて低い。加えて、ケース２は、登録モード時と駐車支援モード時とで地面９０の状態が変化しているケースであるため、ケース２に該当する特徴点Ｆが駐車支援モードにおいて検知される可能性は極めて低い。しかしながら、ケース３は、登録モードで抽出された特徴点Ｆが駐車支援モードにおける撮像範囲に含まれないケースである。このため、ケース３に該当する特徴点Ｆは、それ自体が特徴点Ｆとして不適切であったり、経時変化により検知されなくなったりしたわけではない。別言すれば、或る駐車支援制御では特徴点Ｆがケース３に該当するとして検知されなかったとしても、別の駐車支援制御では当該特徴点Ｆが検知される（俯瞰画像の撮像範囲に含まれる）可能性もある。
【0167】
そこで、本変形装置では、特徴点Ｆがケース３に該当することに起因して検知されなかった場合は、当該特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを維持する構成を採用している。具体的には、ＶＣＥＣＵは、１回の駐車支援制御の実行中に或る特徴点Ｆが一度でも検知された場合、当該特徴点Ｆを検知済特徴点ＦｄとしてそのＲＡＭに格納する。一方、１回の駐車支援制御の実行中に或る特徴点Ｆが一度も検知されなかった場合において、当該特徴点Ｆがケース３に該当するとき（即ち、俯瞰画像の撮像範囲に一度も含まれなかったとき）、ＶＣＥＣＵは、当該特徴点Ｆを範囲外特徴点ＦｏとしてそのＲＡＭに格納する。加えて、１回の駐車支援制御の実行中に或る特徴点Ｆが俯瞰画像の撮像範囲に含まれていたにも関わらず、当該特徴点Ｆが一度も検知されなかった場合、ＶＣＥＣＵは、当該特徴点Ｆを単なる特徴点ＦとしてそのＲＡＭに格納する。
【0168】
ＶＣＥＣＵは、或る特徴点Ｆが検知済特徴点ＦｄとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、以下の式（３）に従って当該特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを更新し、或る特徴点Ｆが単なる特徴点ＦとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、以下の式（４）に従って当該特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを更新し、或る特徴点Ｆが範囲外特徴点ＦｏとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、以下の式（５）に従って当該特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを更新する。
【0169】
ｃｎｔ＝ｍｉｎ（５,ｃｎｔ＋３） ・・・（３）
ｃｎｔ＝ｃｎｔ－１ ・・・（４）
ｃｎｔ＝ｃｎｔ …（５）
ｃｎｔ＝ｃｎｔ－１ ・・・（４）
ｃｎｔ＝ｃｎｔ …（５）
【0170】
なお、カウント値ｃｎｔの初期値及び式（３）に使用される数字は上記の値に限られず、適宜変更されてもよい。加えて、式（３）の代わりに、以下の式、即ち、ｃｎｔ＝Ｎ（Ｎ：所定の整数）が採用されてもよい。カウント値ｃｎｔの更新後の処理は本実施装置と同様であるため、その説明は省略する。
【0171】
【0172】
図３０のルーチンでは、図２８のルーチンのステップ２８２０とステップ２８２５との間にステップ３０００が追加されている点で図２８のルーチンと相違している。即ち、ステップ２８２０の終了後、ＣＰＵは、ステップ３０００に進んで、検知済入口特徴点Ｆｅｄ以外の入口特徴点Ｆｅのうち、右俯瞰画像の撮像範囲８３又は左俯瞰画像の撮像範囲８４に含まれなかった入口特徴点Ｆｅを、「範囲外入口特徴点Ｆｅｏ」としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ２８２５に進む。なお、範囲外入口特徴点Ｆｅｏが、その後、ステップ２８１０の判定により検知された場合（Ｓ２８１０：Ｙｅｓ）、当該範囲外入口特徴点Ｆｅｏは、ステップ２８２０にて検知済入口特徴点ＦｅｄとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納される。
【0173】
図３１のルーチンでは、図２９のルーチンのステップ２９３０とステップ２９３５との間にステップ３１００が追加されている点で図２９のルーチンと相違している。即ち、ステップ２９３０の終了後、ＣＰＵは、ステップ３１００に進んで、検知済周辺特徴点Ｆｐ以外の周辺特徴点Ｆｐ、及び、検知済内部特徴点Ｆｉ以外の内部特徴点Ｆｉのうち、何れの俯瞰画像（特に、右俯瞰画像、左俯瞰画像及び後俯瞰画像）の撮像範囲にも含まれなかった周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉを、それぞれ「範囲外周辺特徴点Ｆｐｏ」及び「範囲外内部特徴点Ｆｉｏ」としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９３５に進む。なお、範囲外周辺特徴点Ｆｐｏ及び／又は範囲外内部特徴点Ｆｉｏが、その後、ステップ２９２０の判定により検知された場合（Ｓ２９２０：Ｙｅｓ）、当該範囲外周辺特徴点Ｆｐｏ及び／又は当該範囲外内部特徴点Ｆｉｏは、ステップ２９３０にて検知済周辺特徴点Ｆｐｄ及び／又は検知済内部特徴点ＦｉｄとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納される。
【0174】
変形装置では、図２７のステップ２７０５の処理が本実施装置と相違している。具体的には、ＣＰＵは、ステップ２７０５に進むと、各特徴点Ｆ（入口特徴点Ｆｅ、周辺特徴点Ｆｐ及び内部特徴点Ｆｉ）のカウント値ｃｎｔを更新する。具体的には、各特徴点Ｆが検知済特徴点Ｆｄ（検知済入口特徴点Ｆｅｄ、検知済周辺特徴点Ｆｐｄ及び検知済内部特徴点Ｆｉｄ）としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、ＣＰＵは、上記式（３）に則ってそのカウント値ｃｎｔを更新する。一方、各特徴点Ｆが単なる特徴点ＦとしてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、ＣＰＵは、上記式（４）に則ってそのカウント値ｃｎｔを更新する。加えて、ＣＰＵは、各特徴点Ｆが範囲外特徴点Ｆｏ（範囲外入口特徴点Ｆｅｏ、範囲外周辺特徴点Ｆｐｏ及び範囲外内部特徴点Ｆｉｏ）としてＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納されている場合、ＣＰＵは、上記式（５）に則ってそのカウント値ｃｎｔを更新する。ＣＰＵは、更新された各特徴点Ｆのカウント値ｃｎｔを各特徴点Ｆに関連付けてＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。
【0175】
変形装置の作用効果を説明する。変形装置では、特徴点Ｆがケース３に該当することに起因して非検知事態が発生した場合、非検知事態の連続発生回数に関わらず当該特徴点Ｆは消去されない。変形装置では、特徴点Ｆがケース１又はケース２に該当することに起因して非検知事態が所定の回数だけ連続して発生した場合にのみ当該特徴点Ｆが消去される。このため、変形装置によれば、特徴点Ｆとしての適性を有さないことが明らかである特徴点（即ち、ケース１又はケース２に該当する特徴点Ｆ）のみを選択的に消去することができる。
【0176】
以上、本発明の実施形態及び変形例に係る駐車支援装置及び駐車支援方法について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本発明の実施形態及び変形例は、図示しない音声認識装置を備えるように構成してもよく、タッチパネル操作によって行われる操作の一部又は全部を、運転者の音声による操作によって行われるように構成してもよい。
【符号の説明】
【0177】
１０…車両制御ＥＣＵ、１１…レーダセンサ、１２…第１超音波センサ、１３…第２超音波センサ、１４…駐車支援スイッチ、１５…車速センサ、２０…ＰＶＭ－ＥＣＵ、２１ａ…フロントカメラ、２１ｂ…バックカメラ、２１ｃ…右サイドカメラ、２１ｄ…左サイドカメラ、２２…タッチパネル表示部、３０…エンジンＥＣＵ、４０…ブレーキＥＵＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、７０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７２…シフトレバー、８１…前俯瞰画像の撮像範囲、８２…後俯瞰画像の撮像範囲、８３…右俯瞰画像の撮像範囲、８４…左俯瞰画像の撮像範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】