特許 7523116 制御プログラム生成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-18

(45)【発行日】2024-07-26

(54)【発明の名称】制御プログラム生成装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/05 20060101AFI20240719BHJP

【ＦＩ】

G05B19/05 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020129779

(22)【出願日】2020-07-30

(65)【公開番号】P2022026361

(43)【公開日】2022-02-10

【審査請求日】2023-06-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000150213

【氏名又は名称】株式会社オプトン

(74)【代理人】

【識別番号】100111970

【弁理士】

【氏名又は名称】三林 大介

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 秀典

(72)【発明者】

【氏名】可兒 利弘

(72)【発明者】

【氏名】與語 照明

【審査官】渡邊 捷太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－０６７７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３２７２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０７５７９０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０１６０３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０５４６５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２２２２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０６３９２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０１６０９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／０５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する制御プログラム生成装置（１１０）であって、
前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す基本動作（２０６）を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１０２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１０３）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作が、所定の記載要件を満足するか否かを判断する記載要件判断部（１０４）と、
前記動作チャート中の前記基本動作が前記記載要件を満足していた場合には、前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１０５）と
を備え、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートは、表形式の一軸側に前記複数の部分期間が割り当てられ、前記表形式の他軸側に前記複数のアクチュエータが割り当てられ、尚且つ、前記一軸側の座標値と前記他軸側の座標値とによって決まる座標位置に前記基本動作が記載された前記動作チャートであり、
前記基本動作記憶部は、前記アクチュエータと、前記アクチュエータが実行可能な前記基本動作との対応関係を、前記記載要件判断部から参照される前記記載要件として記憶しており、
前記記載要件判断部は、前記基本動作が記載された前記座標位置を取得して、前記座標位置の中の前記他軸側の座標値に割り当てられた前記アクチュエータが、前記基本動作に対して前記対応関係で対応付けられた前記アクチュエータでなかった場合には、前記記載要件を満足しないものと判断して、前記記載要件を満足しない前記基本動作が記載された前記座標位置を、問題座標位置として出力する
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記動作チャート読込部は、前記基本動作の定性的な内容を記述した動作記述（２０６ａ）と、前記基本動作の定量的な内容を数値によって記述した数値記述との組み合わせによって、前記基本動作が記載された前記動作チャートを読み込んでおり、
前記基本動作記憶部は、
前記基本動作の前記動作記述に対応する前記プログラム要素と、前記数値記述に対応する数値テーブル（２０６ｂ）とを記憶していると共に、
前記記載要件として、前記動作記述と、前記動作記述に組み合わせて用いられる前記数値記述とを対応付けた組合せ対応関係を記憶しており、
前記記載要件判断部は、前記座標位置に前記基本動作として記載された前記動作記述と前記数値記述との組み合わせが、前記組合せ対応関係を満足しなかった場合には、前記記載要件を満足しないものと判断して、前記問題座標位置を出力する
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【請求項3】

請求項２に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記基本動作記憶部は、前記記載要件として、前記数値記述に対応する前記数値テーブルに設定可能な数値範囲を前記数値記述毎に記憶しており、
前記記載要件判断部は、前記数値テーブルに設定された数値が、前記数値範囲内になかった場合には、前記記載要件を満足しないものと判断して、前記問題座標位置を出力する
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【請求項4】

請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記記載要件判断部は、前記問題座標位置を出力する際に、満足しないと判断した前記記載要件を示すエラーコードも出力する
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のアクチュエータを備えた自動製造機械の動作を制御プログラムに従って制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

工場などの製造現場の生産性を向上させるためには、自動製造機械を利用した製造工程の自動化が不可欠と考えられる。製造工程には、加工あるいは製造しようとする対象物や、加工の内容（例えば、切削加工や、曲げ加工）などに応じて様々な工程が存在するので、自動化しようとする製造工程に応じて、様々なタイプの自動製造機械が開発されている（例えば、特許文献１、特許文献２）。

【0003】

また、同じような製造工程であっても、具体的な内容については製造現場毎に異なっている。このため、他の製造現場に導入されている自動製造機械を流用することは困難であり、製造現場毎に専用の自動製造機械を開発しなければならないことが一般的である。そして、専用の自動製造機械を開発すると、その自動製造機械を制御するための制御プログラムも、新たに開発する必要が生じる。

【0004】

ところが、制御プログラムを開発するためには多大な労力が必要となる。そこで本願の発明者らは、自動製造機械の動作を特殊な動作チャートに記述することで、動作チャートから制御プログラムを自動生成することが可能な技術を開発して既に出願済みである（特願２０２０－０７５０１７）。尚、この特殊な動作チャートは、本願の発明者が開発した動作チャートであって、従来には存在しないものであるため、以下では、この動作チャートのことを「ＹＯＧＯチャート」と称することにする。この動作チャート（ＹＯＧＯチャート）は、自動製造機械の動作を理解していれば容易に作成することが可能であり、しかも、この動作チャートから自動で制御プログラムを生成することができる。このため、自動製造機械の開発に要する期間を大幅に短縮することができ、加えて、プログラマを確保する必要もないので製造コストも抑制することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１１－２４５６０２号公報

【文献】特開２０１８－１９２５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、上述した出願中の技術であっても、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）に自動製造機械の動作を記述する際に間違えてしまうことがあり、間違えを含んだ動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から制御プログラムを生成しても、自動製造機械を意図した通りに動作させることができない。このため、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）の記述を間違えたままで、制御プログラムを生成してしまう事態を抑制することが可能な技術の開発が要請されている。

【0007】

この発明は、従来の技術が有する上述した課題を解決するために成されたものであり、動作チャート（ＹＯＧＯチャート）の記述を間違えたことに気づかないまま、制御プログラムを生成してしまう事態を抑制することが可能な技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決するために、本発明の制御プログラム生成装置は次の構成を採用した。すなわち、
複数のアクチュエータ（１０～２０）を備えた自動製造機械（１）の制御プログラムを生成する制御プログラム生成装置（１１０）であって、
前記アクチュエータの自由度毎の動作を表す基本動作（２０６）を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１０２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の中から前記基本動作毎に選択された何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１０３）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作が、所定の記載要件を満足するか否かを判断する記載要件判断部（１０４）と、
前記動作チャート中の前記基本動作が前記記載要件を満足していた場合には、前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１０５）と
を備え、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートは、表形式の一軸側に前記複数の部分期間が割り当てられ、前記表形式の他軸側に前記複数のアクチュエータが割り当てられ、尚且つ、前記一軸側の座標値と前記他軸側の座標値とによって決まる座標位置に前記基本動作が記載された前記動作チャートであり、
前記基本動作記憶部は、前記アクチュエータと、前記アクチュエータが実行可能な前記基本動作との対応関係を、前記記載要件判断部から参照される前記記載要件として記憶しており、
前記記載要件判断部は、前記基本動作が記載された前記座標位置を取得して、前記座標位置の中の前記他軸側の座標値に割り当てられた前記アクチュエータが、前記基本動作に対して前記対応関係で対応付けられた前記アクチュエータでなかった場合には、前記記載要件を満足しないものと判断して、前記記載要件を満足しない前記基本動作が記載された前記座標位置を、問題座標位置として出力する
ことを特徴とする。

【0009】

かかる本発明の制御プログラム生成装置では、自動製造機械の動作が、表形式の動作チャートに記述されている。表形式の動作チャートの一軸側には、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間を分割した複数の部分期間が割り当てられており、表形式の動作チャートの他軸側には、自動製造機械に搭載された複数のアクチュエータが割り当てられている。また、自動製造機械の動作は、アクチュエータの自由度毎の動作を表す複数の基本動作に分解されており、それらの基本動作に対しては、複数の部分期間の中から、その基本動作を実行する部分期間が１つ割り当てられている。そして、表形式の動作チャートは、一軸側の座標値と他軸側の座標値とによって決まる座標位置に基本動作が記載されることによって自動製造機械の動作が記述された動作チャートとなっている。このような動作チャートを読み込むと、動作チャートに記載された基本動作が、所定の記載要件を満足するか否かを判断する。記載要件としては、アクチュエータと、アクチュエータが実行可能な基本動作との対応関係を記憶している。そして、読み込んだ動作チャートの中から基本動作と、その基本動作が記載された座標位置とを取得して、座標位置の他軸側の座標値に割り当てられたアクチュエータが、基本動作に対して対応関係で対応付けられたアクチュエータであるか否かを判断する。その結果、基本動作が記載された座標位置から決まるアクチュエータと、基本動作から決まるアクチュエータとが一致している場合は、動作チャート中の基本動作が記載要件を満足するものと判断して、動作チャートから制御プログラムを生成する。これに対して、基本動作が記載された座標位置から決まるアクチュエータと、基本動作から決まるアクチュエータとが一致していない場合は、動作チャート中の基本動作が記載要件を満足していないものと判断して、基本動作の座標位置を問題座標位置として出力する。

【0010】

動作チャートは表形式で記載されており、基本動作が記載された座標位置の一軸側の座標値によって部分期間を指定し、座標位置の他軸側の座標値によってアクチュエータを指定するようになっている。更に、アクチュエータによって実行可能な基本動作は制限されている。その結果、座標位置の他軸側の座標値に応じて、動作チャートに記載可能な基本動作は制限されることになり、動作チャート上の任意の座標位置に任意の基本動作を記載できるわけではない。従って、動作チャートから制御プログラムを生成する際に、動作チャート上で基本動作が記載された座標位置を取得して、基本動作の座標位置から決まるアクチュエータと、基本動作から決まるアクチュエータとが一致している場合に、制御プログラムを生成することとすれば、記載ミスのある動作チャートから制御プログラムを生成する事態を抑制することが可能となる。また、動作チャートに記載ミスが見つかった場合には、記載ミスが見つかった座標位置が問題座標位置として出力されるので、記載ミスを容易に修正することも可能となる。

【0011】

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、動作チャートの基本動作が、基本動作の定性的な内容を記述した動作記述（２０６ａ）と、基本動作の定量的な内容を数値によって記述した数値記述との組み合わせによって記載された動作チャートを読み込むようにしても良い。更に、動作記述と、動作記述に組み合わせて用いられる数値記述とを対応付けた組合せ対応関係を、所定の記載要件として記憶しておく。そして、座標位置に基本動作として記載された動作記述と数値記述との組み合わせが、組合せ対応関係を満足しなかった場合には、記載要件を満足しないものと判断して、問題座標位置を出力するようにしても良い。

【0012】

こうすれば、動作チャート上で基本動作として記載された動作記述と数値記述との組み合わせが正しくなかった場合も、記載要件を満足しないと判断されるので、記載ミスのある動作チャートから制御プログラムを生成する事態を抑制することが可能となる。加えて、動作記述と数値記述との組み合わせが正しくない座標位置が問題座標位置として出力されるので、動作チャートの記載を容易に修正することが可能となる。

【0013】

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、数値記述に対応する数値テーブルに設定可能な数値範囲を、数値記述毎に、記載要件として記憶しておいても良い。そして、数値テーブルに設定された数値が数値範囲内になかった場合には、記載要件を満足しないものと判断して問題座標位置を出力するようにしても良い。

【0014】

こうすれば、数値テーブルに設定された数値が適切でなかった場合も、記載要件を満足しないと判断されるので、記載ミスのある動作チャートから制御プログラムを生成する事態を抑制することが可能となる。加えて、数値テーブルに不適切な数値が設定された座標位置が問題座標位置として出力されるので、動作チャートの記載を容易に修正することが可能となる。

【0015】

また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、問題座標位置を出力する際に、満足しないと判断した記載要件を示すエラーコードも出力するようにしても良い。

【0016】

こうすれば、動作チャートの中で記載要件を満たしていない座標位置に加えて、記載要件を満たしていない内容も分かるので、動作チャートの記載を容易に修正することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施例の自動製造機械制御装置１００によって制御される自動製造機械１の外観形状を示した説明図である。

【図2】自動製造機械制御装置１００が、自動製造機械１に搭載された各種のアクチュエータ１０～２０の動作を制御する様子を概念的に示したブロック図である。

【図3】本実施例の自動製造機械制御装置１００が自動製造機械１を動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する基本原理についての説明図である。

【図4】本実施例の自動製造機械制御装置１００が読み込む自動製造機械１の動作チャート（ＹＯＧＯチャート）の一部を例示した説明図である。

【図5】基本動作の動作記述２０６ａについての説明図である。

【図6】「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａに組み合わされる数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。

【図7】「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａに組み合わされる数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。

【図8】「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａに組み合わされる数値テーブル２０６ｂの参照テーブルを例示した説明図である。

【図9】「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａに組み合わされる数値テーブル２０６ｂの参照テーブルを例示した説明図である。

【図10】本実施例の自動製造機械制御装置１００の大まかな内部構造を示した説明図である。

【図11】本実施例の基本動作記憶部１０２に記憶されているアクチュエータと動作記述２０６ａとの対応関係を例示した説明図である。

【図12】本実施例の基本動作記憶部１０２に記憶されている動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとの対応関係を例示した説明図である。

【図13】本実施例の基本動作記憶部１０２に記憶されている動作記述２０６ａとプログラム要素番号との対応関係を例示した説明図である。

【図14】本実施例の自動製造機械制御装置１００が動作チャート（ＹＯＧＯチャート）から制御プログラムを生成する制御プログラム生成処理のフローチャートである。

【図15】ＹＯＧＯチャート解析処理によって生成される中間データを例示した説明図である。

【図16】中間データを変換することによって生成された制御プログラムを例示した説明図である。

【図17】制御プログラム生成処理の中で実行されるＹＯＧＯチャート解析処理の前半部分のフローチャートである。

【図18】制御プログラム生成処理の中で実行されるＹＯＧＯチャート解析処理の中間部分のフローチャートである。

【図19】制御プログラム生成処理の中で実行されるＹＯＧＯチャート解析処理の後半部分のフローチャートである。

【図20】ＹＯＧＯチャートの記載に問題が見つかった場合に出力されるメッセージを例示した説明図である。

【図21】本実施例の自動製造機械制御装置１００が制御プログラムデータに基づいて各アクチュエータの動作を制御する動作制御処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

Ａ．装置構成 ：
図１は、本実施例の自動製造機械１の大まかな外観形状を示した説明図である。本実施例の自動製造機械１は、長尺のパイプ材に対して自動で曲げ加工を施すことによって、所望の形状に加工する工作機械（いわゆるパイプベンダ）である。もちろん、本実施例の自動製造機械１は、複数のアクチュエータを搭載して、対象物に対して把持、搬送、加工、加熱などの複数の動作を自動で実行することができれば、パイプベンダ以外の製造機械であっても良い。例えば、食料品を自動で製造するための製造機械であっても良い。あるいは、複数の関節を有するアームロボットと搬送装置とを組み合わせた製造システムであっても良い。

【0019】

図１に示したように、本実施例の自動製造機械１は、大まかには横長の直方体形状となっており、直方体の上面側には長手方向に２本のレール２が架設され、レール２上の一端側（図１では左側）には、加工対象の図示しないパイプ材を把持して搬送する搬送ユニット３が搭載されている。また、搬送ユニット３が搭載されている側に対して反対側には、図示しないパイプ材に曲げなどの加工を施す加工ユニット４が搭載されている。搬送ユニット３には、円柱形状の把持軸３ａが突設されており、把持軸３ａの先端には、図示しないパイプ材を把持するチャック３ｂが取り付けられている。このため、チャック３ｂでパイプ材を把持した状態で搬送ユニット３をレール２上で移動させることによって、パイプ材を加工ユニット４に供給し、そのパイプ材に対して加工ユニット４で曲げ加工などを施すことが可能となっている。

【0020】

本実施例の自動製造機械１は、搬送ユニット３の移動量によってパイプ材の送り量を制御することができるので、パイプ材に曲げ加工などを施す位置を自由に制御することができる。また、チャック３ｂが取り付けられた把持軸３ａを軸回りに回転（いわゆる捻り動作）させることによって、所望の方向にパイプ材を曲げることも可能となっている。こうしたことを実現するために、搬送ユニット３の内部には、チャック３ｂを開閉させるためのアクチュエータ１０や、把持軸３ａを軸回りに回転させるためのアクチュエータ１１や、把持軸３ａを軸方向に進退動させるためのアクチュエータ１２や、レール２上で搬送ユニット３を進退動させるためのアクチュエータ１３などが搭載されている。本実施例の自動製造機械１では、これらのアクチュエータ１０～１３は何れも交流電源で動作するサーボモータが用いられているが、アクチュエータに要求される性能に応じて、他の駆動方式のアクチュエータ（例えば、油圧シリンダや、ソレノイドや、ステッピングモータなど）を採用することができる。尚、搬送ユニット３には、把持軸３ａの回転位置や、搬送ユニット３の移動位置を検出するためのエンコーダや、リミットスイッチなどのセンサー類も搭載されているが、図面が煩雑となることを回避する目的で、図１では図示が省略されている。

【0021】

加工ユニット４の内部には、パイプ材を曲げるためのアクチュエータ１９や、パイプ材を曲げる際に、パイプ材に力を加える位置を移動させるためのアクチュエータ１８や、加工ユニット４全体を上下方向に移動させるためのアクチュエータ１７や、パイプ材に対してフランジと呼ばれる平端面を形成したり、バルジと呼ばれる環状の凸部を形成したりするためのアクチュエータ２０などが搭載されている。尚、加工ユニット４にも、エンコーダや、接点スイッチなどのセンサー類が搭載されているが、図面が煩雑となることを避けるため、これらについては図示が省略されている。

【0022】

また、加工ユニット４の内部には、上述した各種のアクチュエータ１０～１３、１７～２０を駆動するための複数のドライバ回路（図示は省略）が搭載されている。ここで、ドライバ回路とは、次のような機能を有する電気部品である。アクチュエータ１０～１３、１７～２０に所望の動作をさせるためには、アクチュエータ１０～１３、１７～２０に適切な波形の駆動電流を供給する必要がある。しかし、アクチュエータ１０～１３、１７～２０に供給するべき駆動電流は、アクチュエータ１０～１３、１７～２０の駆動方式によって異なっており、更に同じ方式のアクチュエータであっても、駆動電流の電流値はアクチュエータによって異なっている。そこで、アクチュエータ１０～１３、１７～２０にはドライバ回路と呼ばれる専用の電気部品が用意されており、ドライバ回路に対して駆動量を指定すると、ドライバ回路がアクチュエータ１０～１３、１７～２０に対して適切な駆動電流を出力し、その結果、アクチュエータ１０～１３、１７～２０が駆動されるようになっている。

【0023】

更に、図１に示されるように、２本のレール２の下方の空間にも各種の機械部品が搭載されているが、この空間は、加工ユニット４内に搭載された複数のドライバ回路（図示は省略）から、搬送ユニット３内の各種のアクチュエータ１０～１３に向かって駆動電流を供給する電気ケーブル（図示は省略）や、搬送ユニット３に搭載された各種のセンサー類からの信号を、加工ユニット４に伝達するための信号ケーブル（図示は省略）などが配線される空間となっている。レール２上で搬送ユニット３が進退動する動きに伴って、これらの電気ケーブルや信号ケーブルが空間内で移動すると、互いに絡まったり、何かに引っ掛かったりする虞が生じる。そこで、こうした事態が発生することを避けるため、レール２の下方の空間には、電気ケーブルや信号ケーブルに不要な遊びがある場合はケーブルを手繰ることによって不要な遊びを解消し、電気ケーブルや信号ケーブルが引っ張られる場合は、手繰ったケーブルを送り出すことによって、ケーブルに適度な遊びを持たせるためのアクチュエータ１４～１６も搭載されている。本実施例の自動製造機械１では、アクチュエータ１４～１６としてエアシリンダが採用されており、これらのエアシリンダの動作も、図示しないドライバ回路によって制御されている。

【0024】

以上に説明したように、自動製造機械１には多数のアクチュエータ１０～２０が搭載されている。そして、加工しようとする対象物（ここではパイプ材）を目的とする形状に自動で加工するためには、これらのアクチュエータ１０～２０を適切なタイミングで、適切に動作させる必要がある。これらのアクチュエータ１０～２０を駆動するのは、それぞれのアクチュエータ１０～２０のドライバ回路であるが、ドライバ回路がそれぞれのアクチュエータ１０～２０を駆動する動作は、後述する自動製造機械制御装置１００が、予め読み込んでおいた制御プログラムに従って制御している。

【0025】

図２は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が、自動製造機械１に搭載されたアクチュエータ１０～２０の動作を制御する様子を概念的に示したブロック図である。尚、図２においても、制御に必要なセンサー類については図示が省略されている。図示されるように、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１０との間には、アクチュエータ１０の駆動用のドライバ回路１０ｄが設けられており、自動製造機械制御装置１００は、直接的にはドライバ回路１０ｄを制御している。アクチュエータ１１～２０についても同様に、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１１～２０との間には、アクチュエータ１１～２０を駆動するためのドライバ回路１１ｄ～２０ｄが設けられている。このように、自動製造機械制御装置１００は、ドライバ回路１０ｄ～２０ｄを介して、間接的にアクチュエータ１０～２０を制御する。

【0026】

また、図１を用いて前述したように、本実施例の自動製造機械１では、アクチュエータ１０～１３、１７～２０にサーボモータが採用されており、アクチュエータ１４～１６にはエアシリンダが採用されている。ここで、サーボモータとは、サーボ制御されたモータのことであり、位置（あるいは角度や、速度など）が目標値となるように、モータに流れる電流値をフィードバック制御することによって駆動されるモータである。また、エアシリンダとは、空気圧を利用して可動部を直線移動させるアクチュエータであり、圧縮空気の供給源に接続されたポートを開閉することによって動作するようになっている。また、ポートの開閉にはシーケンス制御が用いられている。

【0027】

このように本実施例の自動製造機械制御装置１００には、サーボ制御されるアクチュエータ１０～１３、１７～２０と、シーケンス制御されるアクチュエータ１４～１６とが接続されている。図中で、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１０～１３、１７～２０とが実線で結ばれているのは、これらのアクチュエータ１０～１３、１７～２０がサーボ制御されていることを表している。また、自動製造機械制御装置１００とアクチュエータ１４～１６とが破線で結ばれているのは、これらのアクチュエータ１４～１６がシーケンス制御されることを表している。もちろん、サーボ制御やシーケンス制御以外の方式で制御されるアクチュエータを接続することも可能である。

【0028】

自動製造機械制御装置１００は制御プログラムに従って、ドライバ回路１０ｄ～２０ｄを介してアクチュエータ１０～２０を制御しており、その制御プログラムは、予め作成して自動製造機械制御装置１００に読み込ませておく必要がある。ここで、図２に示したように多数のアクチュエータ１０～２０を、適切なタイミングで適切に動作させるための制御プログラムを作成するのは容易なことではない。特に、サーボ制御やシーケンス制御のように、異なる制御方式のアクチュエータが混在している場合は、制御プログラムの作成に長い期間が必要となる。このため、新たな自動製造機械１の開発期間の中で、半分以上の期間は制御プログラムの作成に費やされてしまうのが現状となっている。

【0029】

そこで、本願の出願人らは、自動製造機械１の動作を特殊な動作チャート（ＹＯＧＯチャート）に記述することで、自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する技術を開発した。ＹＯＧＯチャートは、自動製造機械１の動作を理解していれば簡単に作成することが可能であり、ＹＯＧＯチャートを作成しておけば自動で制御プログラムを生成することができるので、新たな自動製造機械１の開発期間を半分以下に短縮することが可能となる。

【0030】

Ｂ．ＹＯＧＯチャート ：
Ｂ－１．ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動で生成する原理 ：
ＹＯＧＯチャートについて説明する準備として、ＹＯＧＯチャートから自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する原理について説明しておく。図３（ａ）には、各種の改良を施す前の原始的なＹＯＧＯチャートが示されている。後述する本実施例のＹＯＧＯチャートは、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを発展させて改良したものとなっているが、制御プログラムを自動で生成する原理は原始的なＹＯＧＯチャートと同じである。そこで、理解を容易とするために、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを用いて、制御プログラムを自動で生成する原理について説明する。

【0031】

ＹＯＧＯチャートでは、自動製造機械１に搭載されたアクチュエータの基本的な動作を組み合わせることによって、自動製造機械１の動作を表現する。ここで、アクチュエータの基本的な動作とは、アクチュエータが有する自由度方向への動作（以下、基本動作）のことである。例えば、モータのような回転するアクチュエータであれば、回転動作が基本動作となり、シリンダのような進退動するアクチュエータであれば、進退動する動作が基本動作となる。また、モータによってボールねじを回転させることによって、ボールねじに噛み合う部材を進退動させるようなアクチュエータの場合は、モータの回転動作、あるいは部材が進退動する動作の何れかが基本動作となる。

【0032】

また、ＹＯＧＯチャートでは、自動製造機械１が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、個々のアクチュエータの基本動作は、これらの部分期間の何れかに割り当てられている。図３（ａ）に示した例では、自動製造機械１が動作を開始した最初の部分期間１には、ａｃｔ１という基本動作が割り当てられている。図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートでいう基本動作とは、動作するアクチュエータと動作の内容とを表している。従って、部分期間１にａｃｔという基本動作を割り当てるということは、自動製造機械１が動作を開始すると、まず初めに動作するアクチュエータと、動作の内容とを指定していることになる。

【0033】

部分期間１の次の部分期間２には、ａｃｔ２，ａｃｔ３，ａｃｔ４の３つの基本動作が割り当てられている。上述したように原始的なＹＯＧＯチャートでいう基本動作とは、動作するアクチュエータと動作の内容とを表しているから、部分期間２に３つの基本動作が割り当てられているということは、自動製造機械１の動作開始後、最初に動作するアクチュエータの動作が終了したら、指定された３つのアクチュエータが、それぞれに指定された動作を開始することを表している。その次の部分期間３には、ａｃｔ５，ａｃｔ６の２つの基本動作が割り当てられている。このことは、部分期間２に割り当てられた３つのアクチュエータの動作が終了したら、部分期間３に割り当てられた２つのアクチュエータが指定された動作を開始することを表している。次の部分期間４には、ａｃｔ７の基本動作が割り当てられており、その次の部分期間５には、ａｃｔ８，ａｃｔ９の２つの基本動作が割り当てられている。このように、部分期間に基本動作を割り当てることによって、自動製造機械１が実行する一連の動作を記述することができる。尚、以上の説明から明らかなように、部分期間は、割り当てられたアクチュエータが動作する期間を示しており、時間の長さを示しているわけではない。それぞれの部分期間の時間の長さは、互いに異なっていることが通常である。

【0034】

また、部分期間に割り当てられるアクチュエータの基本動作は、例えばモータを一定量だけ回転させたり、あるいはシリンダを一定量だけ進退動させたりするといった単純な動作である。従って、アクチュエータに基本動作させるための小さなプログラム（プログラム要素）を予め作成しておくことができる。例えば、部分期間１に割り当てられたａｃｔ１という基本動作については、動作するアクチュエータおよび動作の内容が指定されているから、基本動作を実現するためのプログラム要素ｐｒｏｇ１を作成しておくことができる。同様に、ａｃｔ２～ａｃｔ９という基本動作についても、プログラム要素ｐｒｏｇ２～ｐｒｏｇ９を作成しておくことができる。

【0035】

そこで、これらのプログラム要素を、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートに記述された通りに連結してやれば、自動製造機械１を動作させるための制御プログラムを自動で生成することが可能となる。すなわち、図３（ｂ）に示したように、初めにプログラム要素ｐｒｏｇ１を起動させ、プログラム要素ｐｒｏｇ１が終了したらプログラム要素ｐｒｏｇ２～ｐｒｏｇ４を起動させ、プログラム要素ｐｒｏｇ２～ｐｒｏｇ４が全て終了したら、プログラム要素ｐｒｏｇ５およびプログラム要素ｐｒｏｇ６を起動させる。プログラム要素ｐｒｏｇ５およびｐｒｏｇ６が終了したら、プログラム要素ｐｒｏｇ７を起動させ、プログラム要素ｐｒｏｇ７が終了したら、プログラム要素ｐｒｏｇ８およびプログラム要素ｐｒｏｇ９を起動させる。このように、あらかじめ作成しておいたプログラム要素を、ＹＯＧＯチャートに記載された通りに結合していけば、自動製造機械１の動作を制御する制御プログラムを作成することができる。

【0036】

以上、ＹＯＧＯチャートから自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成する原理について説明した。自動製造機械１の動作をＹＯＧＯチャートに記述しておけば、自動製造機械１の制御プログラムを自動で生成することができる。もっとも、自動製造機械１が正しく動作する制御プログラムを生成するためには、ＹＯＧＯチャートが正しく作成されている必要がある。以下に説明する本実施例のＹＯＧＯチャートは、こうした観点から、図３（ａ）に例示した原始的なＹＯＧＯチャートに対して様々な改良を加えた結果として得られたものである。

【0037】

Ｂ－２．ＹＯＧＯチャートの概要 ：
図４は、本実施例のＹＯＧＯチャート２００の概要を説明するための説明図である。尚、ＹＯＧＯチャート２００の全体を表示するために縮尺すると、潰れて判読不能となってしまうので、図４ではＹＯＧＯチャート２００の一部分（左上隅の部分）が表示されている。図４に示されるように、ＹＯＧＯチャート２００は、複数本の横線と複数本の縦線とが交差した大きな表のような形状となっている。以下では、交差する複数本の線の内、横線については「仕切線」２０１と称し、縦線については「トリガー線」２０２と称することにする。

【0038】

トリガー線２０２には、１番から始まる通し番号が付けられている。図４に示した例では、ＹＯＧＯチャート２００の上端の欄内に、その下のトリガー線２０２の通し番号が記載されている。また、互いに隣接するトリガー線２０２の間の領域は、図３を用いて前述した部分期間となっており、部分期間にも１番から始まる通し番号（以下、部分期間番号と称する）が付けられている。尚、図４に例示したＹＯＧＯチャート２００では、トリガー線２０２が縦方向に引かれており、従って、トリガー線２０２とトリガー線２０２とに挟まれた部分期間は横方向に並んでいる。しかし、トリガー線２０２は横方向に引いても良く、この場合は、複数の部分期間が縦方向に並ぶことになる。

【0039】

また、本実施例のＹＯＧＯチャート２００は、複数の仕切線２０１によって複数の横長の領域に分割されており、これらの横長の領域には１番から始まる通し番号（以下、アクチュエータ番号と称する）が付けられている。自動製造機械１に搭載されたアクチュエータは、何れかの領域に割り当てられている。図４に示した例では、アクチュエータ番号が１番の領域には、アクチュエータ１０（図１参照）が割り当てられており、アクチュエータ番号が２番の領域にはアクチュエータ１１（図１参照）が割り当てられ、アクチュエータ番号が３番の領域にはアクチュエータ１２（図１参照）が、アクチュエータ番号が４番の領域にはアクチュエータ１３（図１参照）が割り当てられている。本実施例の自動製造機械１にはアクチュエータ１０～２０の１１個のアクチュエータが搭載されているから、これらすべてのアクチュエータについて、このように横長の領域が１つずつ割り当てられることになる。

【0040】

そして、アクチュエータ１０～２０の基本動作は、そのアクチュエータ１０～２０が割り当てられた領域上に記載されるようになっている。例えば、アクチュエータ１０を部分期間４で基本動作させるのであれば、ＹＯＧＯチャート２００上で、アクチュエータ番号が１番、部分期間番号が４番で特定されるマス目状の座標位置に、アクチュエータ１０にさせたい基本動作を記載する。また、部分期間４と部分期間８とでアクチュエータ１０に基本動作させるのであれば、アクチュエータ番号が１番で部分期間番号が４番のマス目状の座標位置と、アクチュエータ番号が１番で部分期間番号が８番の座標位置とに、アクチュエータ１０にさせたい基本動作を記載することになる。このように、アクチュエータ１０の基本動作は、ＹＯＧＯチャート２００上でアクチュエータ番号が１番の横長の領域上に記載され、アクチュエータ１１の基本動作は、アクチュエータ番号が２番の横長の領域上に記載されるというように、アクチュエータ１０～２０の基本動作は、ＹＯＧＯチャート２００上でそのアクチュエータ１０～２０が割り当てられた領域上に記載されるようになっている。

【0041】

また、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、次のようにして基本動作を記述する。一例として、図４のＹＯＧＯチャート２００で最初に動作するアクチュエータ１３の基本動作について説明する。動作するアクチュエータはアクチュエータ１３であり、且つ、最初に動作するのであるから、ＹＯＧＯチャート２００上で基本動作が記載される位置は、アクチュエータ番号が４番で、部分期間番号が１番のマス目状の座標位置となる。部分期間番号が１番のマス目は、１番のトリガー線２０２と、２番のトリガー線２０２とに挟まれているから、左側に存在する１番のトリガー線２０２から、右側に存在する２番のトリガー線２０２に向かって、アクチュエータの動作を示す動作線２０３を記載する。そして、動作線２０３の左端（従って１番のトリガー線２０２上）には動作の開始を示す始点２０４を記載し、動作線２０３の右端（従って２番のトリガー線２０２上）には動作の終了を示す終点２０５を記載する。図４に示した例では、動作線２０３は太い実線で示されており、始点２０４は白抜きの丸印で示されて、終点２０５は黒い丸印で示されている。

【0042】

更に、動作線２０３の上には、アクチュエータにさせようとする基本動作を記載する。ここで、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、基本動作を「動作記述」と「数値テーブル」の２つの要素を用いて記載する。図４に示した例では、アクチュエータ番号が４番で、部分期間番号が１番の動作線２０３の上には、「Ω－ＡＣ」と「ＡＣ－Ｂ１１」という２つの表示が記載されているが、「Ω－ＡＣ」という表示が動作記述２０６ａであり、「ＡＣ－Ｂ１１」という表示が数値テーブル２０６ｂである。そして、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとによって一つの基本動作２０６を表している。ここで、動作記述２０６ａとは、大まかにいうと、基本動作２０６の定性的な内容（例えば、前進、後退、回転など）を記述した表示である。また、数値テーブル２０６ｂとは、大まかにいうと、基本動作２０６の定量的な内容（例えば、移動量や、速度や、トルクなど）を示す数値が設定されたテーブルである。動作記述２０６ａおよび数値テーブル２０６ｂの詳細については後述する。

【0043】

従って、図４のＹＯＧＯチャート２００上で、アクチュエータ番号が４番、部分期間番号が１番の座標位置に記載された「Ω－ＡＣ」、「ＡＣ－Ｂ０１」という表示は、以下のような内容、すなわち、アクチュエータ番号が４番のアクチュエータ（図４の例ではアクチュエータ１３）を、部分期間番号が１番のタイミングで、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａに従って基本動作させ、且つ、基本動作させる際に使用する具体的な数値は、「ＡＣ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂに設定された数値を用いることを表している。

【0044】

また、図４のＹＯＧＯチャート２００に示されるように、アクチュエータ１０に対しては「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａが記載されているが、アクチュエータ１１に対しては「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａが記載されている。この理由は、図１を用いて前述したように、アクチュエータ１０はチャック３ｂを開閉させるためのアクチュエータであり、アクチュエータ１１は把持軸３ａを軸回りに回転させるためのアクチュエータであるためである。アクチュエータ１０の基本動作２０６の動作記述２０６ａは「開閉動作」となり、アクチュエータ１１の基本動作２０６の動作記述２０６ａは「回転動作」となるため、アクチュエータ１０とアクチュエータ１１とでは、異なる動作記述２０６ａが使用される。同様な理由から、アクチュエータ１１とアクチュエータ１２とも、異なる動作記述２０６ａが使用される。

【0045】

これに対して、アクチュエータ１２およびアクチュエータ１３は「Ω－ＡＣ」という同じ動作記述２０６ａが使用される。図１を用いて前述したように、アクチュエータ１２は把持軸３ａを軸方向に進退動させるためのアクチュエータであり、アクチュエータ１３は搬送ユニット３の全体を進退動させるためのアクチュエータであって、移動させる対象物の大きさや重量や移動量などは大きく異なるが、対象物を進退動させる点では同じである。このため、アクチュエータ１２およびアクチュエータ１３は、同じ動作記述２０６ａを使用することができる。また、アクチュエータ１７は加工ユニット４の全体を上下動させるためのアクチュエータであるが、上下動は進退動の一種と考えることができるから、アクチュエータ１７も、アクチュエータ１２やアクチュエータ１３と同じく「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａを使用することができる。更に、アクチュエータ１４～１６は、何れもエアシリンダを進退動させるアクチュエータであるから、これらは何れも「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａが使用されている。

【0046】

このように、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータの基本動作２０６を、原則として、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとを用いて記述する。こうすれば、多くのアクチュエータについて、動作記述２０６ａを共通化することが可能となる。図１に示したように、本実施例の自動製造機械１にはアクチュエータ１０～２０の１１個のアクチュエータが搭載されているが、ＹＯＧＯチャート２００で用いられる動作記述２０６ａは４種類となっている。

【0047】

Ｂ－３．動作記述 ：
図５は、本実施例のＹＯＧＯチャート２００で用いられる動作記述２０６ａの詳細についての説明図である。「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａは、アクチュエータに開閉動作させることを表す動作記述２０６ａであり、この動作記述２０６ａはＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータを想定している。逆に言えば、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータでない場合は、たとえ、そのアクチュエータの動作が開閉動作である場合でも、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａを使用することはできない。

【0048】

また、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータに開閉動作させるという単純な動作内容を記述したものであるから、その動作内容を実現するための小さなプログラム（すなわち、プログラム要素）を予め作成しておくことができる。このことから、動作記述２０６ａには、その動作内容を実現させるプログラム要素を特定するための通し番号（以下、プログラム要素番号）が対応付けて記憶されている。尚、同じように開閉動作するアクチュエータであっても、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせたアクチュエータでない場合は、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａを使用することができない理由は、動作記述２０６ａにプログラム要素番号が対応付けて記憶されるからである。すなわち、アクチュエータの構造が異なれば、アクチュエータを動作させるためのプログラム要素は異なると考えられるので、対応付けられるプログラム要素が異なる以上、動作記述２０６ａも異ならせておく必要があるためである。

【0049】

また、図５に示すように、「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせたアクチュエータを想定して、そのアクチュエータに回転動作させることを表す動作記述２０６ａであり、プログラム要素番号は７番が対応付けて記憶されている。同様に、「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａは、ＡＣサーボモータにボールねじ機構を組み合わせたアクチュエータを想定して、そのアクチュエータに進退動作させることを表す動作記述２０６ａであり、プログラム要素番号は４番が対応付けて記憶されている。更に、「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａは、エアシリンダによるアクチュエータを想定して、そのアクチュエータに進退動作させることを表す動作記述２０６ａであり、プログラム要素番号は２番が対応付けて記憶されている。

【0050】

Ｂ－４．数値テーブル ：
また、動作記述２０６ａは、開閉動作や、回転動作、進退動作などのように、動作の内容を定性的に記述したものに過ぎず、動作量についての情報は含まれていない。このため動作記述２０６ａは、原則として数値テーブル２０６ｂと組み合わせて使用される。例えば、図４に示したＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータ番号が１番のアクチュエータ１０に対して用いられる動作記述２０６ａは「Ω－ＡＡ」であるが、部分期間番号が４番のタイミングでは「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが使用され、部分期間番号が６番のタイミングでは「ＡＡ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが、部分期間番号が１０番のタイミングでは「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが使用されている。ここで、「ＡＡ－Ｂ０１」という名称は、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。同様に、「ＡＡ－Ｂ０２」という名称は、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。

【0051】

図６は「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。図６（ａ）には「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが示されており、図６（ｂ）には「ＡＡ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが示されている。尚、図６では２つの数値テーブル２０６ｂが例示されているが、必要に応じてより多くの数値テーブル２０６ｂを設定することができる。図６に例示した数値テーブル２０６ｂには、「数値テーブル番号」、「開閉速度」、「開閉荷重」、「参照テーブル」の４つの項目が設定されている。このうちの「数値テーブル番号」は数値テーブル２０６ｂの通し番号である。例えば、数値テーブル番号を５番と指定すると、図６（ａ）の「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが特定され、数値テーブル番号を６番と指定すると、図６（ｂ）の「ＡＡ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが特定されるようになっている。「参照テーブル」については後ほど説明する。

【0052】

また、図６に例示した数値テーブル２０６ｂには４つの項目が設定されているが、動作記述２０６ａと組み合わせて、基本動作を記述するために用いられるのは、「開閉速度」と「開閉荷重」という２つの項目である。ここで、「開閉速度」と「開閉荷重」という２つの項目が設定されている理由は、この数値テーブル２０６ｂが、開閉動作を表す「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用されるためである。すなわち、「Ω－ＡＡ」という動作記述２０６ａだけでは、開閉動作させるという定性的な内容しか分からず、開閉動作させる速度や開閉時の荷重といった定量的な内容については分からない。そこで、数値テーブル２０６ｂに「開閉速度」および「開閉荷重」という項目を設けて、これらの数値を設定しておくようになっている。尚、数値テーブル２０６ｂの「開閉速度」にはプラスの数値が設定されているのは、閉動作させることを表しており（図６（ａ）参照）、マイナスの数値が設定されているのは開動作させることを表している（図６（ｂ）参照）。

【0053】

また、図４のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータ番号が２番のアクチュエータ１１に対しては「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａが使用されるが、部分期間番号が２番のタイミングでは「ＡＢ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられ、部分期間番号が８番のタイミングでは「ＡＢ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられている。「ＡＢ－Ｂ０１」および「ＡＢ－Ｂ０２」という名称は、それぞれ「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０１」および「Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。

【0054】

図７は「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される数値テーブル２０６ｂを例示した説明図である。図７（ａ）には「ＡＢ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂが示されており、図７（ｂ）には「ＡＢ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが示されている。尚、図７では２つの数値テーブル２０６ｂが例示されているが、必要に応じてより多くの数値テーブル２０６ｂを設定することができる。図７に例示した数値テーブル２０６ｂには、「数値テーブル番号」および「参照テーブル」に加えて、「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」の全部で５つの項目が設定されている。これらの内で「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」の項目が、動作記述２０６ａと組み合わせて、基本動作を記述するために用いられる項目である。また、図７の数値テーブル２０６ｂに「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」の項目が設定されている理由は、この数値テーブル２０６ｂが、回転動作を表す「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用されるためである。すなわち、「Ω－ＡＢ」という動作記述２０６ａだけでは回転動作させることしか分からないので、回転させる角度や、回転させる速度、回転させるトルクについては、「回転角度」、「回転速度」、「回転トルク」という項目で数値テーブル２０６ｂに数値を設定しておくようになっている。尚、数値テーブル２０６ｂの「回転角度」にプラスの数値が設定される場合と、マイナスの数値が設定される場合とが存在するのは、回転方向が逆であることを表している。

【0055】

更に、図４のＹＯＧＯチャート２００では、アクチュエータ番号が３番のアクチュエータ１２、４番のアクチュエータ１３、および８番のアクチュエータ１７に対しては、何れも「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａが使用されている。その一方で、数値テーブル２０６ｂについては、アクチュエータ番号が３番のアクチュエータ１２と４番のアクチュエータ１３と８番のアクチュエータ１７とで、異なる数値テーブル２０６ｂが使用されている。すなわち、アクチュエータ番号が３番のアクチュエータ１２に対しては、「ＡＣ－Ｂ０１」あるいは「ＡＣ－Ｂ０２」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられ、アクチュエータ番号が４番のアクチュエータ１３に対しては、「ＡＣ－Ｂ１１」あるいは「ＡＣ－Ｂ１２」という数値テーブル２０６ｂが、アクチュエータ番号が８番のアクチュエータ１７に対しては、「ＡＣ－Ｂ２１」あるいは「ＡＣ－Ｂ２２」という数値テーブル２０６ｂが組み合わせて用いられている。ここで、「ＡＣ－Ｂ０１」、「ＡＣ－Ｂ０２」、「ＡＣ－Ｂ１１」、「ＡＣ－Ｂ１２」、「ＡＣ－Ｂ２１」、「ＡＣ－Ｂ２２」という名称は、それぞれ「Ω－ＡＣ」という動作記述２０６ａと組み合わせて使用される「Ｂ０１」、「Ｂ０２」、「Ｂ１１」、「Ｂ１２」、「Ｂ２１」、「Ｂ２２」という数値テーブル２０６ｂであることを表している。

【0056】

更に、図４のＹＯＧＯチャート２００で、アクチュエータ番号が５番のアクチュエータ１４、６番のアクチュエータ１５、および７番のアクチュエータ１６に対しては、何れも「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａが使用されている。これは、アクチュエータ１４～１６が何れもエアシリンダであり、基本動作の内容が「進退動作」であることに対応している。また、「Ω－ＣＡ」という動作記述２０６ａに対しては、数値テーブル２０６ｂが組み合わされていない。この理由は、アクチュエータ１４～１６が、２つの動作ポートの内で空気圧を加える動作ポートを切り換えることで動作するエアシリンダであるため、動作の内容を記述するために定量的な数値を用いる必要が無いためである。

【0057】

以上に詳しく説明したように、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、部分期間番号とアクチュエータ番号との組み合わせで規定される座標位置に、基本動作を記載することによって、基本動作させるアクチュエータと基本動作させるタイミングとを特定する。更に、基本動作は、原則として、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとの組み合わせによって表現することとしている。

【0058】

Ｂ－５．参照テーブル ：
図６および図７に例示したように、本実施例の数値テーブル２０６ｂには「参照テーブル」という項目も設定されている。この参照テーブルは、数値テーブル２０６ｂに誤った数値を設定することを防止するためのものである。

【0059】

図８は、図６に示した数値テーブル２０６ｂに設定されている参照テーブルを例示した説明図である。図８（ａ）には、図６（ａ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１）に設定された参照テーブル（ＡＡ－Ａ０１）が示されている。また、図８（ｂ）には、図６（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０２）に設定された参照テーブル（ＡＡ－Ａ０２）が示されている。図８に示したこれらの参照テーブルには、「最大速度」、「最大荷重」、「チャック機構減速比」、「チェック機構対応直径範囲」という４つの項目が設定されている。

【0060】

これらの項目は、図８の参照テーブル（ＡＡ－Ａ０１、ＡＡ－Ａ０２）が、図６に示した数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１、ＡＡ－Ｂ０２）から参照されることに対応している。すなわち、数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１、ＡＡ－Ｂ０２）は「開閉速度」および「開閉荷重」の数値が設定されるテーブルであるが（図６参照）、設定可能な開閉速度の最大値および開閉荷重の最大値が、それぞれ「最大速度」および「最大荷重」として参照テーブルに設定されている。

【0061】

そして、図６（ａ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１）を作成する際には、「参照テーブル」という項目に「ＡＡ－Ａ０１」と設定しておく。同様に、図６（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０２）を作成する際には、「参照テーブル」という項目に「ＡＡ－Ａ０２」と設定しておく。こうすれば、数値テーブル２０６ｂ（ＡＡ－Ｂ０１、ＡＡ－Ｂ０２）の「開閉速度」あるいは「開閉荷重」という項目の数値を設定する際に、図８（ａ）あるいは図８（ｂ）の参照テーブルの「最大速度」あるいは「最大荷重」の項目が参照されて、最大速度や最大荷重を超える不適切な数値が設定されないようにすることができる。

【0062】

また、図８（ａ）および図８（ｂ）の参照テーブルには、「チャック機構減速比」や「チャック機構対応直径範囲」という項目も設定されている。これらは、アクチュエータの機械的な特性を記述したものである。すなわち、参照テーブルは数値テーブル２０６ｂから参照されており、数値テーブル２０６ｂは具体的なアクチュエータを想定して設定されるものである。従って、参照テーブルも具体的なアクチュエータを想定して設定されていることになる。例えば、図８（ａ）や図８（ｂ）の参照テーブルは図６（ａ）や図６（ｂ）の数値テーブル２０６ｂから参照されており、これらの数値テーブル２０６ｂはアクチュエータ１０に対して用いられるから、図８（ａ）や図８（ｂ）の参照テーブルもアクチュエータ１０に対して用いられることになる。

【0063】

このように、参照テーブルはそれぞれに固有のアクチュエータに適用される。そこで、そのアクチュエータの機械的な特性を参照テーブルに設定しておく。図８に例示した参照テーブルは、ＡＣサーボモータにチャック機構を組み合わせてチャック３ｂを開閉させるアクチュエータ１０に適用される。このことに対応して、チャック機構の減速比や、チャック機構で把持可能な部材の直径範囲などの機械的な特性が、参照テーブルに設定されている。こうして参照テーブルに特性値を設定しておけば、ＡＣサーボモータを制御する際にこれらの機械的な特性が必要となった場合でも、参照テーブルを参照して特性値を読み出すことができるので、誤った特性値がモータの制御に用いられて、アクチュエータが誤って制御されてしまう事態を回避することが可能となる。

【0064】

図９は、図７に示した２つの数値テーブル２０６ｂに設定されている参照テーブルを例示した説明図である。図９（ａ）は、図７（ａ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１）に設定された参照テーブル（ＡＢ－Ａ０１）を示しており、図９（ｂ）は、図７（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０２）に設定された参照テーブル（ＡＢ－Ａ０２）を示している。これらの参照テーブルには、「角度範囲」、「最大回転速度」、「最大回転トルク」、「減速比」という４つの項目が設定されている。

【0065】

この内で「角度範囲」、「最大回転速度」、「最大回転トルク」という項目は、これらの参照テーブル（ＡＢ－Ａ０１、ＡＢ－Ａ０２）が、図７に示した数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）から参照されることに対応する。すなわち、数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）は「回転角度」、「回転速度」、および「回転トルク」の数値が設定されるテーブルであり（図７参照）、これに対応して、実際に取り得る最大の角度範囲や、最大回転速度、最大回転トルクが、それぞれ参照テーブルに設定されている。

【0066】

図７（ａ）や図７（ｂ）の数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）を作成する際には、「参照テーブル」という項目に「ＡＢ－Ａ０１」あるいは「ＡＢ－Ａ０２」と設定しておく。こうすれば、数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）の「回転角度」の数値を設定する際に、参照テーブルの「角度範囲」という項目が参照されて、回転後の角度が±１８０度を超える数値が設定できないようにすることができる。また、数値テーブル２０６ｂ（ＡＢ－Ｂ０１、ＡＢ－Ｂ０２）の「回転速度」や「回転トルク」の数値を設定する際にも、参照テーブルの「最大回転速度」や「最大回転トルク」という項目が参照されて、最大回転速度や最大回転トルクを超える不適切な数値が設定されないようにすることができる。加えて、図９に例示した参照テーブルにも、参照テーブルが用いられるアクチュエータ（ここでは、アクチュエータ１１）の機械的な特性値として、減速機構の「減速比」が設定されている。

【0067】

その他の数値テーブル２０６ｂ（例えば、図４中に記載されたＡＣ－Ｂ０１、ＡＣ－Ｂ０２、ＡＣ－Ｂ１１、ＡＣ－Ｂ１２、ＡＣ－Ｂ２１、ＡＣ－Ｂ２２など）についても、同様の参照テーブルが設定されている。数値テーブル２０６ｂを作成する際には、それぞれの数値テーブル２０６ｂの「参照テーブル」という項目に、適切な参照テーブルを設定しておくことで、数値テーブル２０６ｂに不適切な数値が設定されないようにすることができる。

【0068】

以上に詳しく説明したように、本実施例のＹＯＧＯチャートでは、アクチュエータ番号と、部分期間番号とによって特定されるマス目状の座標位置に、動作記述２０６ａおよび数値テーブル２０６ｂを用いてアクチュエータの基本動作を記載する。そして、自動製造機械１に搭載された全てのアクチュエータ１０～２０の基本動作を、このようにしてＹＯＧＯチャート上に記載することによって、自動製造機械１の動作を記述する。そして、自動製造機械制御装置１００は、このようなＹＯＧＯチャートから制御プログラムを生成して、自動製造機械１の動作を制御する。

【0069】

Ｃ．本実施例の自動製造機械制御装置１００ ：
図１０は、本実施例の自動製造機械制御装置１００の内部構造を示した説明図である。図１０に示されるように、本実施例の自動製造機械制御装置１００は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１や、基本動作記憶部１０２や、ＹＯＧＯチャート読込部１０３や、ＹＯＧＯチャート解析部１０４や、制御プログラム生成部１０５や、制御実行部１０６などを備えている。尚、これらの「部」は、自動製造機械制御装置１００を用いてＹＯＧＯチャート２００を作成し、そのＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成して自動製造機械１の動作を制御するために、自動製造機械制御装置１００が備える複数の機能を表した抽象的な概念である。従って、自動製造機械制御装置１００が、これらの「部」に相当する部品を組み合わせて形成されていることを表しているわけではない。実際には、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるプログラムの形態で実現することもできるし、ＩＣチップやＬＳＩなどを組み合わせた電子回路の形態で実現することもできるし、更には、これらが混在した形態など、様々な形態で実現することができる。また、自動製造機械制御装置１００中の基本動作記憶部１０２、ＹＯＧＯチャート解析部１０４、および制御プログラム生成部１０５をまとめて、制御プログラム生成装置１１０として把握することができる。

【0070】

ＹＯＧＯチャート作成部１０１は、モニター画面１００ｍや、操作入力ボタン１００ｓなどに接続されており、自動製造機械１について十分な知識を有する機械技術者などが、モニター画面１００ｍを見ながら操作入力ボタン１００ｓを操作することによって、図４に例示したようなＹＯＧＯチャート２００を作成する。前述したように、ＹＯＧＯチャート２００は自動製造機械１に搭載されている複数のアクチュエータの基本動作を、部分期間の何れかに割り当てることによって、自動製造機械１の動作を記述したものである。自動製造機械１の機械設計を行った機械設計技術者や、自動製造機械１の構造や動作について十分な知識を有する技術者であれば、簡単にＹＯＧＯチャート２００を作成することができる。

【0071】

また、本実施例では、ＹＯＧＯチャートに基本動作を記載する際には、原則として動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとを用いて基本動作を記載することになっているが、アクチュエータに応じて、使用可能な動作記述２０６ａは決まっている（図５参照）。そこで、基本動作記憶部１０２には、アクチュエータの名称と、そのアクチュエータで使用可能な動作記述２０６ａとが対応付けて予め記憶されている。

【0072】

図１１は、アクチュエータの名称と、使用可能な動作記述２０６ａとが対応付けられて基本動作記憶部１０２に記憶されている様子を示した説明図である。図示されるように基本動作記憶部１０２には、アクチュエータ毎に使用可能な動作記述２０６ａが記憶されている。例えば、アクチュエータ１０に対しては、使用可能な動作記述２０６ａとして「Ｑ－ＡＡ」が記憶されている。また、アクチュエータ１８に対しては、使用可能な動作記述２０６ａとして、「Ｑ－ＡＢ」および「Ｑ－ＡＤ」の２つの動作記述２０６ａが記憶されている。また、それぞれのアクチュエータには、アクチュエータの構造や、アクチュエータの基本動作の内容も併せて記憶されている。

【0073】

また、前述したように動作記述２０６ａは原則として数値テーブル２０６ｂと組み合わせて用いられるが、動作記述２０６ａに対して組み合わせることが可能な数値テーブル２０６ｂは予め決まっている。そこで、基本動作記憶部１０２には、動作記述２０６ａ毎に、組み合わせることが可能な数値テーブル２０６ｂも記憶されている。

【0074】

図１２は、動作記述２０６ａと、その動作記述２０６ａに組み合わせることが可能な数値テーブル２０６ｂとが対応付けて記憶されている様子を示した説明図である。例えば、「Ｑ－ＡＡ」という動作記述２０６ａに対しては、組み合わせ可能な数値テーブル２０６ｂとして、「ＡＡ－Ｂ０１」および「ＡＡ－Ｂ０２」という２つの数値テーブル２０６ｂが記憶されている。更に、「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂに対しては、その数値テーブル２０６ｂから参照される参照テーブルとして、「ＡＡ－Ａ０１」が記憶されている。同様に、「ＡＡ－Ｂ０１」という数値テーブル２０６ｂに対しては、「ＡＡ－Ａ０１」という参照テーブルが記憶されている。このように、本実施例の基本動作記憶部１０２には、数値テーブル２０６ｂから参照される参照テーブルも、数値テーブル２０６ｂに対応付けて記憶されている。

【0075】

更に、基本動作記憶部１０２には、図１３に示すように、動作記述２０６ａと、動作記述２０６ａに対応するプログラム要素番号も記憶されている。図５を用いて前述したように、ブログラム要素とは、動作記述２０６ａを実現するための小さなプログラムのことである。また、ブログラム要素番号とは、プログラム要素を特定するための通し番号のことである。

【0076】

上述した基本動作記憶部１０２は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１に接続されており、ＹＯＧＯチャート２００を作成するに際しては基本動作記憶部１０２を参照することができる。そして、自動製造機械１について十分な知識を有する機械技術者であれば、どのようなアクチュエータをどのように動作させるかは十分に分かっているので、アクチュエータに応じて使用可能な動作記述２０６ａの中から適切な動作記述２０６ａを選択し、更に動作記述２０６ａに組み合わせる数値テーブル２０６ｂも選択することができる。

【0077】

ＹＯＧＯチャート読込部１０３は、ＹＯＧＯチャート作成部１０１で作成したＹＯＧＯチャート２００を読み込んで、後述するＹＯＧＯチャート解析部１０４に出力する。尚、本実施例では、自動製造機械制御装置１００でＹＯＧＯチャート２００を作成するものとしているが、自動製造機械１とは別体に設けたコンピュータ５０でＹＯＧＯチャート２００を作成しておき、そのＹＯＧＯチャート２００をＹＯＧＯチャート読込部１０３が読み込むようにしても良い。また、本実施例のＹＯＧＯチャート読込部１０３は、本発明における「動作チャート読込部」に対応する。

【0078】

ＹＯＧＯチャート解析部１０４は、ＹＯＧＯチャート読込部１０３から受け取ったＹＯＧＯチャート２００を解析することによって、ＹＯＧＯチャート２００の記載が所定の記載要件を満足しているか否かを判断する。そして、ＹＯＧＯチャート２００が記載要件を満足していた場合は、基本動作記憶部１０２を参照しながら、ＹＯＧＯチャート２００から中間データを生成して制御プログラム生成部１０５に出力する。ＹＯＧＯチャート２００から中間データを生成する処理については、後ほど詳しく説明する。尚、本実施例のＹＯＧＯチャート解析部１０４は、ＹＯＧＯチャート２００が所定の記載要件を満足するか否かを判断していることから、本発明における「記載要件判断部」に対応する。

【0079】

制御プログラム生成部１０５は、中間データを受け取ると、基本動作記憶部１０２を参照することによって、中間データから制御プログラムを生成する。中間データから制御プログラムを生成する方法については、後ほど詳しく説明する。そして、得られた制御プログラムを制御実行部１０６に出力する。

【0080】

制御実行部１０６は、制御プログラム生成部１０５から制御プログラムを受け取ると、その制御プログラムに従って、アクチュエータ１０～２０の動作を制御する。その結果、自動製造機械１に搭載されたアクチュエータ１０～２０が、ＹＯＧＯチャート２００に記述された通りに動作することになる。

【0081】

Ｄ．制御プログラム生成処理 ：
図１４は、本実施例の自動製造機械制御装置１００の中で実行される制御プログラム生成処理の概要を示したフローチャートである。図示されるように、制御プログラム生成処理では、先ず初めにＹＯＧＯチャート２００を読み込む（ＳＴＥＰ１）。本実施例では、自動製造機械制御装置１００がＹＯＧＯチャート２００を作成しているから、作成したＹＯＧＯチャート２００のデータを読み込むことになる。もちろん、他のコンピュータ５０で作成したＹＯＧＯチャート２００のデータを読み込んでも良い。

【0082】

続いて、読み込んだＹＯＧＯチャート２００を解析して中間データを出力する（ＳＴＥＰ２）。このとき、ＹＯＧＯチャート２００が所定の記載要件を満足しているか否かを判断して、記載要件を満足していると判断した場合に、中間データを生成するようになっている。ＹＯＧＯチャート２００を解析して中間データを出力する処理（ＹＯＧＯチャート解析処理）の詳細については後述する。

【0083】

図１５は、ＹＯＧＯチャート２００から生成された中間データを例示した説明図である。図示されるように中間データは、部分期間番号Ｎと、アクチュエータ番号Ｍと、動作記述２０６ａと、数値テーブル２０６ｂとが、この順序で並んだ一組のデータ（以下、「データレコード」と呼ぶ）が集まったものとなっている。また、各データレコードの部分期間番号Ｎは、「１」～部分期間番号Ｎの最終値までの何れかの値を取り、アクチュエータ番号Ｍは、ＹＯＧＯチャート２００に記載されたアクチュエータ番号Ｍの何れかの値を取る。また、ＹＯＧＯチャート２００上の全ての部分期間番号Ｎは、必ず何れかのデータレコードに記載されており、ＹＯＧＯチャート２００に記載された全てのアクチュエータ番号Ｍは、必ず何れかのデータレコードに記載されている。図１４のＳＴＥＰ２の処理では、図４に例示したＹＯＧＯチャート２００から、図１５に例示するような中間データを生成する。

【0084】

続いて、図１４の制御プログラム生成処理では、中間データから制御プログラムを生成する（ＳＴＥＰ３）。図１６には、図１５に例示した中間データから生成された制御プログラムが示されている。図１５に示した中間データのデータレコードと、図１６に示した制御プログラムのデータレコードとを比較すれば明らかなように、制御プログラムのデータレコードは、中間データのデータレコード中の動作記述２０６ａが、その動作記述２０６ａに対応するプログラム要素番号Ｐに置き換えられ（図１３参照）、中間データのデータレコード中の数値テーブル２０６ｂが、その数値テーブル２０６ｂに対応する数値テーブル番号Ｔに置き換えられたものとなっている（図６、図７参照）。

【0085】

中間データ中の動作記述２０６ａおよび数値テーブル２０６ｂを、それぞれプログラム要素番号および数値テーブル番号に置き換える操作は、図１０中の制御プログラム生成部１０５が、基本動作記憶部１０２を参照することによって実行される。すなわち、基本動作記憶部１０２には、動作記述２０６ａがプログラム要素番号と対応付けて記憶されている（図１３参照）。更に、基本動作記憶部１０２には、図６や図７に例示した数値テーブル２０６ｂが記憶されており、それぞれの数値テーブル２０６ｂには数値テーブル番号が設定されている。そこで、制御プログラム生成部１０５は、基本動作記憶部１０２に記憶されている図１３の対応関係や、図６や図７に例示した数値テーブル２０６ｂを参照することによって、中間データ中の動作記述２０６ａや数値テーブル２０６ｂを、プログラム要素番号および数値テーブル番号に置き換えて行く。

【0086】

以上のようにして、中間データから制御プログラムを生成したら（図１４のＳＴＥＰ３）、生成した制御プログラムを、自動製造機械制御装置１００の制御実行部１０６に出力して（ＳＴＥＰ４）、図１４の制御プログラム生成処理を終了する。そして、本実施例の制御実行部１０６は、このような制御プログラムに従って、自動製造機械１に搭載されたアクチュエータ１０～２０の動作を制御する。制御実行部１０６が図１６に例示した制御プログラムに従って、アクチュエータ１０～２０の動作を制御する処理については後述する。

【0087】

Ｅ．ＹＯＧＯチャート解析処理 ：
図１７は、本実施例の自動製造機械制御装置１００が、ＹＯＧＯチャートを解析して中間データを出力する処理（ＹＯＧＯチャート解析処理）のフローチャートである。この処理は、図１４に示した制御プログラム生成処理のＳＴＥＰ２で、ＹＯＧＯチャート解析部１０４（図１０参照）によって実行される処理である。

【0088】

図１７に示したように、ＹＯＧＯチャート解析処理（ＳＴＥＰ２）を開始すると、先ず初めに、部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化する（ＳＴＥＰ１０）。部分期間番号ＮとはＹＯＧＯチャート２００の複数の部分期間に付けられた通し番号である（図４参照）。また、アクチュエータ番号Ｍとは、ＹＯＧＯチャート２００の上で仕切線２０１によって区分された複数の横長の領域に付けられた通し番号である（図４参照）。ＹＯＧＯチャート２００上の横長の領域には、１つずつアクチュエータが割り当てられるので、アクチュエータ番号Ｍを指定することによってアクチュエータを特定することができる。

【0089】

続いて、ＹＯＧＯチャート２００上での座標（Ｎ，Ｍ）の位置に、動作線２０３の始点２０４が記載されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。ＳＴＥＰ１０で部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを初期化した直後は、ＮおよびＭは何れも「１」であるから、ＹＯＧＯチャート２００上の座標位置（１，１）に始点２０４が記載されているか否かを判断することになる。ここで、座標位置（Ｎ，Ｍ）に始点２０４が記載されている状態とは、次のような状態を指している。

【0090】

先ず、ＹＯＧＯチャート２００上の座標位置（Ｎ，Ｍ）とは、ＹＯＧＯチャート２００上で、部分期間番号Ｎとアクチュエータ番号Ｍとの組み合わせで特定されるマス目状の座標位置を表している。また、図４を用いて前述したように、部分期間番号Ｎの部分期間（すなわち、先頭からＮ番目の部分期間）は、先頭からＮ番目のトリガー線２０２と、Ｎ＋１番目のトリガー線２０２との間に形成されている。更に、本実施例のＹＯＧＯチャート２００では、トリガー線２０２の上に動作線２０３の始点２０４を記載することになっている。従って、座標位置（Ｎ，Ｍ）に始点２０４が記載されている状態とは、部分期間番号Ｎとアクチュエータ番号Ｍとの組み合わせで特定されるマス目に着目して、そのマス目の一辺を形成するＮ番目のトリガー線２０２に始点２０４が記載されている状態を指している。

【0091】

また、ＹＯＧＯチャート解析処理のＳＴＥＰ１１で、座標位置（Ｎ，Ｍ）に始点２０４が記載されているか否かを判断している理由は、次のようなものである。先ず、図４を用いて前述したように、ＹＯＧＯチャート２００は部分期間に基本動作２０６を割り当てることによって記述されており、基本動作２０６は、動作の始まりを示す始点２０４と、動作の終わりを示す終点２０５との間に引かれた動作線２０３上に記載されることになっている。従って、ＹＯＧＯチャート２００上に始点２０４が記載されていれば、その始点２０４から動作線２０３が引かれて、動作線２０３の上に基本動作２０６が記載されているものと考えられる。そこで、ＹＯＧＯチャート２００から基本動作２０６を抽出するための手掛かりとして、ＹＯＧＯチャート２００上に記載された始点２０４を探索するのである。

【0092】

図４に例示したＹＯＧＯチャート２００の場合では、座標位置（１，１）には始点２０４は記載されていないから、ＳＴＥＰ１１では「ｎｏ」と判断して、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達したか否かを判断する（図１８のＳＴＥＰ２８）。本実施例の自動製造機械１には１１個のアクチュエータ１０～２０が搭載されているから、アクチュエータ番号Ｍの最終値は１１となる。従って、座標位置（１，１）での始点２０４の有無を確認した後のＳＴＥＰ２８の判断では、「ｎｏ」と判断されるので、アクチュエータ番号Ｍに１を加算する（ＳＴＥＰ２９）。そして、加算後の新たなアクチュエータ番号Ｍを用いて、再び、座標位置（Ｎ，Ｍ）に始点２０４が記載されているか否かを判断する（図１７のＳＴＥＰ１１）。

【0093】

このように、部分期間番号Ｎは「１」のまま、アクチュエータ番号Ｍを１つずつ増加させながら、座標位置（１，Ｍ）に始点２０４が記載されているか否かを判断していくと、やがては、始点２０４が記載されている座標位置（１，Ｍ）に到達して、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断されることになる。

【0094】

そして、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断された場合は、始点２０４が記載された座標位置（Ｎ，Ｍ）が見つかったことになるので、その座標位置（Ｎ，Ｍ）に記載されている内容が、以下のような記載要件、
［記載要件１］：始点２０４に対応する終点２０５が存在すること、
［記載要件２］：始点２０４と終点２０５との間に基本動作２０６が記載されていること、
［記載要件３］：基本動作２０６中の動作記述２０６ａが座標位置（Ｎ，Ｍ）のアクチュエータ番号Ｍに対応すること
を満足するか否かを判断して行く。

【0095】

先ず初めは、上述した記載要件１を満足するか否か、すなわち、始点２０４に対応する終点２０５が存在するか否かを判断する（ＳＴＥＰ１２）。図４を用いて前述したように、始点２０４は動作線２０３の始まりを示しているから、始点２０４が存在する以上、動作線２０３の終わりを示す終点２０５が存在する筈である。また、本実施例では終点２０５もトリガー線２０２の上に記載することになっている。そこで、始点２０４が見つかった座標位置（Ｎ，Ｍ）から、ＹＯＧＯチャート２００上で視線を右方向（すなわち、トリガー線２０２の番号が増加する方向）に移動させることによって、トリガー線２０２上の終点２０５を探索する。終点２０５が見つからなかった場合や、終点２０５が見つかる前に新たな始点２０４が見つかった場合は、ＳＴＥＰ１２では「ｎｏ」と判断されるが（ＳＴＥＰ１２：ｎｏ）、ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていれば、始点２０４に対応する終点２０５が見つかるので、ＳＴＥＰ１２では「ｙｅｓ」と判断される。

【0096】

続いて、上述した記載要件２を満足するか否か、すなわち、始点２０４と終点２０５とを結ぶ動作線２０３の上に基本動作２０６が記載されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１４）。始点２０４と終点２０５とを結ぶ動作線２０３が見つからなかった場合や、動作線２０３は見つかったが基本動作２０６が記載されていない場合、あるいは動作線２０３の上に記載されている内容が、基本動作記憶部１０２に記憶されている基本動作２０６ではなかった場合は、ＳＴＥＰ１４では「ｎｏ」と判断されるが、ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていれば、ＳＴＥＰ１４では「ｙｅｓ」と判断される。

【0097】

上述した記載要件２も満足していた場合は、動作線２０３の上に記載されていた基本動作２０６を読み込んだ後（ＳＴＥＰ１６）、今度は、上述した記載要件３を満足するか否か、すなわち、読み込んだ基本動作２０６の動作記述２０６ａが、座標位置（Ｎ，Ｍ）のアクチュエータ番号Ｍに割り当てられたアクチュエータに対応するか否かを判断する（ＳＴＥＰ１７）。これは、次のような判断である。

【0098】

先ず、図４に示したように、座標位置（Ｎ，Ｍ）のアクチュエータ番号Ｍには、自動製造機械１に搭載された複数のアクチュエータ１０～２０の何れかが割り当てられている。更に、図１１に示したように、それぞれのアクチュエータ１０～２０には、設定可能な動作記述２０６ａが予め決まっている。従って、座標位置（Ｎ，Ｍ）に記載できる動作記述２０６ａは、座標位置（Ｎ，Ｍ）のアクチュエータ番号Ｍに割り当てられたアクチュエータに対して設定可能な動作記述２０６ａに限られる。例えば、アクチュエータ番号が２番に対してはアクチュエータ１１が割り当てられており（図４参照）、アクチュエータ１１に対して設定可能な動作記述２０６ａは「Ｑ－ＡＢ」という動作記述２０６ａに限られる（図１１参照）。従って、アクチュエータ番号が２番の座標位置（Ｎ，２）に対しては「Ｑ－ＡＢ」という基本動作２０６しか設定することができない。また、アクチュエータによっては複数の動作記述２０６ａを設定可能な場合もあるが、何れにしても座標位置（Ｎ，Ｍ）のアクチュエータ番号Ｍに応じて設定可能な動作記述２０６ａは決まってしまう。そこで、ＳＴＥＰ１７では、ＳＴＥＰ１６で読み込んだ動作記述２０６ａが、座標位置（Ｎ，Ｍ）のアクチュエータ番号Ｍが示すアクチュエータに対して設定可能な動作記述２０６ａであるか否かを判断する。

【0099】

ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていれば、ＳＴＥＰ１７では「ｙｅｓ」と判断されるので、続いて、動作記述２０６ａが、数値テーブル２０６ｂを必要とする動作記述２０６ａか否かを判断する（ＳＴＥＰ１９）。前述したように、大部分の動作記述２０６ａは数値テーブル２０６ｂと組み合わせて用いられることが前提となっているが、一部の動作記述２０６ａ（例えば、図１２に示した「Ｑ－ＣＡ」という動作記述２０６ａ）については、数値テーブル２０６ｂと組み合わされることなく単独で用いられる。そこで、ＳＴＥＰ１９では、ＳＴＥＰ１６で読み込んだ動作記述２０６ａが、数値テーブル２０６ｂを必要とする動作記述２０６ａであるか否かを判断する。

【0100】

そして、動作記述２０６ａが数値テーブル２０６ｂを必要とする動作記述２０６ａであった場合は（ＳＴＥＰ１９：ｙｅｓ）は、座標位置（Ｎ，Ｍ）に記載されている内容に対して、更に以下のような記載要件、
［記載要件４］：基本動作２０６中に数値テーブル２０６ｂが記載されていること、
［記載要件５］：基本動作２０６の動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとが対応すること、
［記載要件６］：基本動作２０６の動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとが対応すること
についても、満足するか否かを判断して行く。

【0101】

すなわち、ＳＴＥＰ１６で読み込んだ基本動作２０６中の動作記述２０６ａが、数値テーブル２０６ｂを必要とする動作記述２０６ａであった場合は（図１７のＳＴＥＰ１９：ｙｅｓ）、まず初めに、上述した記載要件４（読み込んだ基本動作２０６中に数値テーブル２０６ｂが含まれているか否か）を判断する（図１８のＳＴＥＰ２１）。

【0102】

ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていれば、ＳＴＥＰ２１では「ｙｅｓ」と判断されるので、次は、上述した記載要件５、すなわち、基本動作２０６中の動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとが対応するか否かを判断する（ＳＴＥＰ２３）。図１２を用いて前述したように、基本動作記憶部１０２には、動作記述２０６ａと、その動作記述２０６ａに対して組み合わせることが可能な数値テーブル２０６ｂとが、対応付けて予め記憶されている。そこで、ＳＴＥＰ２３では、図１２に例示した対応関係を参照することによって、動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとが対応するか否かを判断する。

【0103】

ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていれば、ＳＴＥＰ２３でも「ｙｅｓ」と判断されるので、今度は、上述した記載要件６、すなわち、数値テーブル２０６ｂに設定されている数値が、参照テーブルと整合するか否かを判断する（ＳＴＥＰ２５）。図６および図７を用いて前述したように、数値テーブル２０６ｂには参照テーブルが設定されている。更に、図８および図９を用いて前述したように、参照テーブルには、参照する数値テーブル２０６ｂに設定可能な数値範囲が設定されている。そこで、ＳＴＥＰ２５では、数値テーブル２０６ｂに設定されている数値が、数値テーブル２０６ｂから参照する参照テーブルに設定された数値範囲内で設定されているか否かを判断する。

【0104】

ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていれば、ＳＴＥＰ２５でも「ｙｅｓ」と判断される。そして、この場合（ＳＴＥＰ２５：ｙｅｓ）は、始点２０４が見つかった座標位置（Ｎ，Ｍ）に記載されている内容が、上述した記載要件１～６を全て満足したことになる。そこで、その座標位置（Ｎ，Ｍ）と、ＳＴＥＰ１６で読み込んだ基本動作２０６中の動作記述２０６ａと、基本動作２０６中の数値テーブル２０６ｂとを、１つの中間レコード（Ｎ，Ｍ，動作記述２０６ａ，数値テーブル２０６ｂ）にまとめて、メモリに記憶する（ＳＴＥＰ２７）。また、ＳＴＥＰ１６で読み込んだ基本動作２０６中の動作記述２０６ａが、数値テーブル２０６ｂを必要としない動作記述２０６ａであった場合は（ＳＴＥＰ１９：ｎｏ）、座標位置（Ｎ，Ｍ）と、ＳＴＥＰ１６で読み込んだ基本動作２０６中の動作記述２０６ａとを、１つの中間レコード（Ｎ，Ｍ，動作記述２０６ａ）にまとめて、メモリに記憶する（ＳＴＥＰ２０）。

【0105】

以上では、ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていた場合について説明したが、ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていない場合も起こり得る。例えば、上述した記載要件１を満足しない場合、すなわち、始点２０４に対応する終点２０５が記載されていない場合は、図１７のＳＴＥＰ１２で「ｎｏ」と判断される。そして、記載要件を満たしていないと判断した問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、記載要件１に違反することを示すエラーコード（エラーコード１）とをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ１３）。

【0106】

また、上述した記載要件２を満足しない場合、すなわち、始点２０４と終点２０５との間に基本動作２０６が記載されていない場合は、ＳＴＥＰ１４で「ｎｏ」と判断して、問題が発生した座標位置（Ｎ，Ｍ）と、記載要件２に違反することを示すエラーコード（エラーコード２）とをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ１５）。更に、上述した記載要件３を満足しない場合、すなわち、基本動作２０６中の動作記述２０６ａが座標位置（Ｎ，Ｍ）のアクチュエータ番号Ｍに対応していなかった場合は、ＳＴＥＰ１７で「ｎｏ」と判断して、記載要件を満たさない問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、記載要件３に違反することを示すエラーコード（エラーコード３）とをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ１８）。

【0107】

基本動作２０６中の動作記述２０６ａが数値テーブル２０６ｂを必須とする動作記述２０６ａであった場合には（図１７のＳＴＥＰ１９：ｙｅｓ）、上述した記載要件４、すなわち、基本動作２０６中に数値テーブル２０６ｂが記載されているか否かを判断する。そして、数値テーブル２０６ｂが記載されていなかった場合は、図１８のＳＴＥＰ２１で「ｎｏ」と判断して、記載要件を満たさない問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、記載要件４に違反することを示すエラーコード（エラーコード４）とをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ２２）。

【0108】

また、上述した記載要件５を満足しない場合、すなわち、基本動作２０６中の動作記述２０６ａと数値テーブル２０６ｂとが対応していない場合は、ＳＴＥＰ２３で「ｎｏ」と判断して、記載要件を満たさない問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、記載要件５に違反することを示すエラーコード（エラーコード５）とをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ２４）。更に、上述した記載要件６を満足しない場合、すなわち、数値テーブル２０６ｂに設定されている数値が参照テーブルと整合していない場合は、ＳＴＥＰ２５で「ｎｏ」と判断して、記載要件を満たさない問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、記載要件６に違反することを示すエラーコード（エラーコード６）とをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ２６）。

【0109】

このように、ＹＯＧＯチャート解析処理のＳＴＥＰ１１～ＳＴＥＰ２７では、ＹＯＧＯチャート２００上で始点２０４が記載された座標位置（Ｎ，Ｍ）を探索し、見つかった座標位置（Ｎ，Ｍ）に記載されている内容が、上述した記載要件１～３、あるいは記載要件１～６を満足するか否かを判断する。そして、満足している場合は、座標位置（Ｎ，Ｍ）を含む中間レコードをメモリに記憶する（図１７のＳＴＥＰ２０、または図１８のＳＴＥＰ２７）。これに対して、満足していない場合は、問題のあった座標位置（Ｎ，Ｍ）と、満足していない記載要件を示すエラーコードとをメモリに記憶する（ＳＴＥＰ１３，ＳＴＥＰ１５，ＳＴＥＰ１８，ＳＴＥＰ２２，ＳＴＥＰ２４，ＳＴＥＰ２６）。

【0110】

こうして、始点２０４が見つかった座標位置（Ｎ，Ｍ）に対する操作が終了したら、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達したか否かを判断する（図１８のＳＴＥＰ２８）。そして、アクチュエータ番号Ｍの最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ２８：ｎｏ）、アクチュエータ番号Ｍに１を加算した後（ＳＴＥＰ２９）、加算後の新たなアクチュエータ番号Ｍを用いて、再び、座標位置（Ｎ，Ｍ）に始点２０４が記載されているか否かを判断する（図１７のＳＴＥＰ１１）。

【0111】

このように、部分期間番号Ｎは変更せずに、アクチュエータ番号Ｍを１つずつ増加させながら、始点２０４が記載された座標位置（Ｎ，Ｍ）を探索することによって、ＳＴＥＰ１１～ＳＴＥＰ２８の操作を繰り返す。そして、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達したら（ＳＴＥＰ２８：ｙｅｓ）、今度は、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ３０）。例えば、ＹＯＧＯチャート２００上で、自動製造機械１の動作が１００個の部分期間を用いて記述されているのであれば、部分期間番号Ｎの最終値は１００となる。

【0112】

その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ３０：ｎｏ）、部分期間番号Ｎに１を加算すると共に（ＳＴＥＰ３１）、アクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化した後（ＳＴＥＰ３２）、ＳＴＥＰ１１に戻って、再び、ＹＯＧＯチャート上の座標（Ｎ，Ｍ）に始点２０４が記載されているか否かを判断する。すなわち、ＹＯＧＯチャート２００上で、部分期間番号Ｎが「ｎ」の部分期間に含まれる複数の座標位置（ｎ，Ｍ）を上から順番に確認して行き、一番下まで確認したら、今度は、部分期間番号Ｎが「ｎ＋１」の部分期間に含まれる複数の座標位置（ｎ＋１，Ｍ）を上から順番に確認して行きく。そして、始点２０４が記載され且つ記載要件を満たす座標位置（Ｎ，Ｍ）については中間レコードをメモリに記憶し、記載要件を満たさない問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）については、その問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）とエラーコードとをメモリに記憶していく。そして、このような操作を繰り返していき、最終的に、部分期間番号Ｎが最終値に達したら（図１８のＳＴＥＰ３０：ｙｅｓ）、ＹＯＧＯチャート２００上の全ての座標位置（Ｎ，Ｍ）についての操作が終了したことになる。

【0113】

こうして、ＹＯＧＯチャート２００上の全ての座標位置（Ｎ，Ｍ）についての操作が終了したら、今度は、エラーコードが記憶されているか否かを判断する（図１９のＳＴＥＰ３３）。ＹＯＧＯチャート２００中に上述した記載要件を満足さない問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）が存在していれば、エラーコードが記憶されている筈である。逆に言えば、エラーコードが記憶されていなければ、ＹＯＧＯチャート２００は正しく記載されていると考えてよい。そこで、エラーコードが記憶されていない場合は（ＳＴＥＰ３３：ｎｏ）、記憶しておいた全ての中間レコードを出力する（ＳＴＥＰ３４）。図１５に例示した中間データは、こうして全ての中間レコードが出力されたものである。こうして全ての中間レコードを中間データとして出力したら（ＳＴＥＰ３４）、図１７～図１９に示したＹＯＧＯチャート解析処理（ＳＴＥＰ２）を終了して、図１４の制御プログラム生成処理に復帰する。そして、制御プログラム生成処理に復帰した後は、中間データから制御プログラムを生成する操作（ＳＴＥＰ３）を開始することになる。

【0114】

一方、図１９のＳＴＥＰ３３で、エラーコードが記憶されていると判断した場合は（ＳＴＥＰ３３：ｙｅｓ）、ＹＯＧＯチャート２００の中に、上述した記載要件１～６の何れかを満たさない問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）が存在することになる。そして、そのような場合は、問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、該当する記載要件を示すエラーコードが記憶されている（ＳＴＥＰ１３，ＳＴＥＰ１５，ＳＴＥＰ１８，ＳＴＥＰ２２，ＳＴＥＰ２４，ＳＴＥＰ２６参照）。そこで、記憶しておいた問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、エラーコードとを出力する（ＳＴＥＰ３５）。

【0115】

図２０は、問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）と、エラーコードとが出力された様子を例示した説明図である。図示した例では、問題の座標位置として、（４，１２）、（８，２）、（２５，１５）、（４２，６）の４つの座標位置（Ｎ，Ｍ）が出力され、それぞれについてエラーコード４、エラーコード１、エラーコード６、エラーコード５が出力されている。これらの記載から、ＹＯＧＯチャート２００中のどの座標位置（Ｎ，Ｍ）に、どのような記載ミスが存在するのかを直ちに認識することが可能となる。

【0116】

また、問題の座標位置（Ｎ，Ｍ）およびエラーコードが出力された場合は（図１９のＳＴＥＰ３５）、ＹＯＧＯチャート２００が正しく記載されていないことになるので、図１４の制御プログラム生成処理に復帰することなく、図１７～図１９に示したＹＯＧＯチャート解析処理を終了する。

【0117】

Ｆ．動作制御処理 ：
図１４を用いて前述した制御プログラム生成処理では、図１５に例示した中間データから図１６に例示した制御プログラムを生成して（ＳＴＥＰ３）、図１０の制御実行部１０６に出力する（ＳＴＥＰ４）。そして、制御実行部１０６は、制御プログラムに従って、自動製造機械制御装置１００のアクチュエータ１０～２０の動作を制御する。しかし、図１６に示されるように、本実施例の制御プログラムは、データレコードと呼ぶ数値の組が、連続したものに過ぎない。そこで、最後に、本実施例の自動製造機械制御装置１００の制御実行部１０６が、制御プログラムに基づいてアクチュエータ１０～２０の動作を制御する処理について説明しておく。

【0118】

図２１は、自動製造機械制御装置１００の制御実行部１０６が、制御プログラムに従って自動製造機械１の動作を制御する動作制御処理のフローチャートである。図２１に示すように、動作制御処理を開始すると、先ず初めに、部分期間番号Ｎを「１」に初期化する（ＳＴＥＰ５０）。続いて、制御プログラムの複数のデータレコードの中から、先頭の要素がＮのデータレコードを抽出する（ＳＴＥＰ５１）。該当するデータレコードが複数存在する場合は、それら全てのデータレコードを抽出する。尚、動作制御処理を開始した直後であれば、部分期間番号Ｎは「１」に設定されているから、図１６に例示した制御プログラムから、（１，４，４，１９）というデータレコードを読み出すことになる。

【0119】

続いて、読み出したデータレコードの中から２番目の要素（すなわち、アクチュエータ番号Ｍ）を読み出して、制御対象となるアクチュエータを特定する（ＳＴＥＰ５２）。ＳＴＥＰ５１で読み出したデータレコードを（１，４，４，１９）とすれば２番目の要素は「４」であるから、アクチュエータ番号Ｍが「４」のアクチュエータが制御対象のアクチュエータとなる。また、ＳＴＥＰ５１で複数のデータレコードを読み出していた場合には、それぞれのデータレコードの２番目の要素に基づいて、制御対象となるそれぞれのアクチュエータを特定する。

【0120】

更に、読み出したデータレコードの中から３番目の要素を用いて、基本動作記憶部１０２に記憶されているプログラム要素番号を検索することによって（図１３参照）、アクチュエータに基本動作させるためのプログラム要素を取得する（ＳＴＥＰ５３）。ＳＴＥＰ５１で読み出したデータレコードを（１，４，４，１９）とすれば３番目の要素は「４」であるから、基本動作させるためのプログラム要素は、プログラム要素番号が「４」番のプログラム要素となる。

【0121】

最後に、データレコードに４番目の要素が存在している場合は、その要素は、図６および図７を用いて前述した数値テーブル２０６ｂを特定する数値テーブル番号を示しており、数値テーブル２０６ｂに設定されている数値は、プログラム要素に設定する引数となる。そこで、基本動作記憶部１０２に記憶されている数値テーブル２０６ｂを検索することによって、数値テーブル番号を有する数値テーブル２０６ｂを特定した後、数値テーブル２０６ｂに設定されている数値を、プログラム要素に引数として設定する（ＳＴＥＰ５４）。

【0122】

以上のＳＴＥＰ５１～ＳＴＥＰ５４の操作を行うことによって、ＹＯＧＯチャート上のある部分期間（動作制御処理が開始された直後は、部分期間番号Ｎが「１」番の部分期間）に記載された基本動作を、それぞれのアクチュエータに行わせる準備が整ったことになる。すなわち、制御対象となるアクチュエータが特定され（ＳＴＥＰ５２）、制御に用いるプログラム要素が取得され（ＳＴＥＰ５３）、プログラム要素に対して引数が設定された（ＳＴＥＰ５４）ことになるので、そのプログラム要素を実行する（ＳＴＥＰ５５）。例えば、アクチュエータがサーボモータであり、基本動作の内容がモータを正方向に１８０度回転させるという内容であった場合は、モータの回転角度を検出しながら、回転角度が１８０度になるまでモータを駆動する動作を、所定の制御周期で繰り返すようなプログラム要素を実行する。また、複数のプログラム要素が存在する場合は、それらのプログラム要素が並行して実行されることになる。

【0123】

続いて、全てのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断する（ＳＴＥＰ５６）。すなわち、ＳＴＥＰ５５で複数のプログラム要素を実行した場合は、それらのプログラム要素の実行が同時に終了するとは限らないので、全てのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断する。もちろん、ＳＴＥＰ５５で１つのプログラム要素しか実行していない場合は、そのプログラム要素の実行が終了したか否かを判断することになる。

【0124】

その結果、実行中のプログラム要素が残っている場合は、ＳＴＥＰ５６では「ｎｏ」と判断して、再び同じ判断（ＳＴＥＰ５６）を繰り返す。こうすることによって、全てのプログラム要素の実行が終了するまで待機状態となる。そして、全てのプログラム要素の実行が終了したら（ＳＴＥＰ５６：ｙｅｓ）、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ５７）。例えば、ＹＯＧＯチャート上で自動製造機械１の動作を記述するために、１００個の部分期間が用いられていた場合は、部分期間番号Ｎが「１００」に達したか否かを判断する。

【0125】

その結果、部分期間番号Ｎがまだ最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ５７：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させる（ＳＴＥＰ５８）。そして、ＳＴＥＰ５１に戻って、制御プログラムのデータレコードの中から、先頭の要素が新たな部分期間番号Ｎに一致するデータレコードを読み出した後、読み出したデータレコードに対して上述したＳＴＥＰ５２～ＳＴＥＰ５５の操作を行う。こうすることにより、先に基本動作を実行した部分期間から１つ部分期間を進めて、新たな部分期間に記載された全ての基本動作が実行されることになる。そして、新たな部分期間の全ての基本動作が終了して、ＳＴＥＰ５６で「ｙｅｓ」と判断したら、その部分期間の部分期間番号Ｎが最終値に達しているか否かを判断する（ＳＴＥＰ５７）。その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ５７：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させた後（ＳＴＥＰ５８）、ＳＴＥＰ５１に戻って、新たな部分期間番号Ｎについて、上述したＳＴＥＰ５１～ＳＴＥＰ５７の操作を繰り返す。

【0126】

このように、図２１の動作制御処理では、ＹＯＧＯチャートの先頭の部分期間（すなわち、部分期間番号Ｎが１番の部分期間）から最後の部分期間（部分期間番号Ｎが最終値の部分期間）に向かって、部分期間を１つずつ選択して、その部分期間に記載された基本動作を実行する動作を繰り返す。そして、最後の部分期間の基本動作が終了したら、ＳＴＥＰ５７で「ｙｅｓ」と判断して、動作制御処理を終了する。

【0127】

以上に詳しく説明したように、本実施例の自動製造機械制御装置１００では、自動製造機械１の動作をＹＯＧＯチャート２００で記述することによって、そのＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを自動で生成して、自動製造機械制御装置１００を動作させることができる。また、ＹＯＧＯチャートは、自動製造機械１の構造や動作が分かっていれば、プログラムに関する知識が無くても簡単に作成することができるので、プログラマが制御プログラムを作成する必要が無い。このため、新たな自動製造機械１を開発するために要する時間を、大幅に（少なくとも半分以下に）短縮することができ、加えて、プログラマを確保しておく必要も無くなる。その結果、製造現場に新たな自動製造機械を導入することが容易になって、産業界での省力化に対する要請に十分に対応することが可能となる。

【0128】

加えて、本実施例の自動製造機械制御装置１００では、ＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成する際に、ＹＯＧＯチャート２００に記載された内容が所定の記載要件を満足するか否かを判断して、満足していなければ制御プログラムが生成されないようになっている。このため、記載ミスのあるＹＯＧＯチャート２００に基づいて、不適切な制御プログラムが生成されてしまう事態を回避することが可能となる。

【0129】

更に、ＹＯＧＯチャート２００に記載ミスが見つかった場合には、記載ミスが存在する問題の座標位置（すなわち、問題座標位置）と、記載ミスの内容を示すエラーコードとが出力される。このため、ＹＯＧＯチャート２００上で記載ミスが存在する個所と、記載ミスの内容とが分かるので、記載ミスを容易に修正して正しいＹＯＧＯチャート２００を作成することが可能となる。

【0130】

以上、本実施例の制御プログラム生成装置１１０について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【符号の説明】

【0131】

１…自動製造機械、 ２…レール、 ３…搬送ユニット、 ３ａ…把持軸、
３ｂ…チャック、 ４…加工ユニット、 １０～２０…アクチュエータ、
１０ｄ～２０ｄ…ドライバ回路、 ５０…コンピュータ、
１００…自動製造機械制御装置、 １００ｍ…モニター画面、
１００ｓ…操作入力ボタン、 １０１…ＹＯＧＯチャート作成部、
１０２…基本動作記憶部、 １０３…ＹＯＧＯチャート読込部、
１０４…ＹＯＧＯチャート解析部、 １０５…制御プログラム生成部、
１０６…制御実行部、 １１０…制御プログラム生成装置、 ２０１…仕切線、
２０２…トリガー線、 ２０３…動作線、 ２０４…始点、 ２０５…終点、
２０６…基本動作、 ２０６ａ…動作記述、 ２０６ｂ…数値テーブル。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】