特許 7523366 車両制御装置、および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-18

(45)【発行日】2024-07-26

(54)【発明の名称】車両制御装置、および制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20240719BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240719BHJP

   B60T 8/1755 20060101ALI20240719BHJP

   B60T 8/00 20060101ALI20240719BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240719BHJP

   B60W 30/045 20120101ALI20240719BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20240719BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20240719BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 S

B62D6/00

B60T8/1755 A

B60T8/00 Z

B60T7/12 B

B60W30/045

B62D101:00

B62D113:00

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021006630

(22)【出願日】2021-01-19

(65)【公開番号】P2022110907

(43)【公開日】2022-07-29

【審査請求日】2023-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】萩原 正俊

【審査官】佐々木 淳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－０７３５３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４２４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９９１９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２３２８４８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １／００－５８／４０

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６０Ｔ ８／１７５５

Ｂ６０Ｔ ８／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｂ６０Ｗ ３０／０４５

Ｂ６２Ｄ １０１／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する車両制御装置であって、
前記モータで発生させるトルクを制御するモータ制御部
を備え、
前記モータ制御部は、
車両旋回時にオーバーステアが発生した場合には、旋回に対して外側の前輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させる、オーバーステア時制御を行い、
前記車両の実ヨーレートの発生方向が反転したと判定すると、前記オーバーステア時制御を終了する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する車両制御装置であって、
前記モータで発生させるトルクを制御するモータ制御部
を備え、
前記モータ制御部は、
車両旋回時にオーバーステアが発生した場合には、旋回に対して外側の前輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させる、オーバーステア時制御を行い、
前記オーバーステア時制御を行っている際に、運転者によってカウンター操作が行われた場合には、前記制動トルクを減少させる、カウンター操作時制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

前記モータ制御部は、前記カウンター操作時制御では、前記駆動輪のうち操舵輪を回転させるモータによって優先的に駆動トルクを発生させる
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する車両制御装置であって、
前記モータで発生させるトルクを制御するモータ制御部
を備え、
前記モータ制御部は、
車両旋回時にオーバーステアが発生した場合には、旋回に対して外側の前輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させる、オーバーステア時制御を行い、
前記オーバーステアが発生している際に、運転者によってブレーキペダルが踏まれた場合には、通常制御に復帰する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項5】

前記モータ制御部は、車両旋回時にアンダーステアが発生した場合には、旋回に対して内側の後輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して外側の前輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させる、アンダーステア時制御を行う
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記モータ制御部は、前記オーバーステア時制御を終了させるか否かを、前記車両の実ヨーレートの発生方向に基づいて判定し、前記アンダーステア時制御を終了させるか否かを、前記車両の目標ヨーレートと前記車両の実ヨーレートとの偏差に基づいて判定する
ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。

【請求項7】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する車両制御装置であって、
前記モータで発生させるトルクを制御するモータ制御部
を備え、
前記モータ制御部は、
車両旋回時にアンダーステアが発生した場合には、旋回に対して内側の後輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して外側の前輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させる、アンダーステア時制御を行い、
前記車両の目標ヨーレートと前記車両の実ヨーレートとの偏差が所定の閾値以下になったと判定すると、前記アンダーステア時制御を終了する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項8】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する車両制御装置であって、
前記モータで発生させるトルクを制御するモータ制御部
を備え、
前記モータ制御部は、
車両旋回時にアンダーステアが発生した場合には、旋回に対して内側の後輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して外側の前輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させる、アンダーステア時制御を行い、
前記アンダーステアが発生している際に、運転者によってブレーキペダルが踏まれた場合には、通常制御に復帰する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項9】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する制御方法であって、
車両旋回時にオーバーステアが発生した場合に、旋回に対して外側の前輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させ、
前記車両の実ヨーレートの発生方向が反転したと判定すると、前記制動トルクの発生を終了し、かつ前記駆動トルクの増加を終了させる
ことを特徴とする制御方法。

【請求項10】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する制御方法であって、
車両旋回時にオーバーステアが発生した場合に、旋回に対して外側の前輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させ、
前記制動トルクを発生させ、かつ前記駆動トルクを増加させている際に、運転者によってカウンター操作が行われた場合には、前記制動トルクを減少させる
ことを特徴とする制御方法。

【請求項11】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する制御方法であって、
車両旋回時にオーバーステアが発生した場合に、旋回に対して外側の前輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させ、
前記オーバーステアが発生している際に、運転者によってブレーキペダルが踏まれた場合には、通常制御に復帰する
ことを特徴とする制御方法。

【請求項12】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する制御方法であって、
車両旋回時にアンダーステアが発生した場合に、旋回に対して内側の後輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して外側の前輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させ、
前記車両の目標ヨーレートと前記車両の実ヨーレートとの偏差が所定の閾値以下になったと判定すると、前記制動トルクの発生を終了し、かつ前記駆動トルクの増加を終了させる
ことを特徴とする制御方法。

【請求項13】

４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する制御方法であって、
車両旋回時にアンダーステアが発生した場合に、旋回に対して内側の後輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して外側の前輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させ、
前記アンダーステアが発生している際に、運転者によってブレーキペダルが踏まれた場合には、通常制御に復帰させる
ことを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、および制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、４つの車輪にそれぞれ制動力を発生させることが可能な車両において、旋回時に目標とする旋回半径（旋回ライン）に対し、実際の旋回半径（旋回ライン）がずれている場合に、所定の車輪において制動力を発生させることが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－０６６８７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記技術では、車両を目標とする旋回ラインに早期に復帰させる点について、改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が目標とする旋回ラインからずれた場合に、車両を目標とする旋回ラインに早期に復帰させる車両制御装置、および制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る車両制御装置は、４つ以上の駆動輪をそれぞれ異なるモータによって回転させる車両を制御する。車両制御装置は、モータで発生させるトルクを制御するモータ制御部を備える。モータ制御部は、車両旋回時にオーバーステアが発生した場合には、旋回に対して外側の前輪を回転させるモータに制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪を回転させるモータにおける駆動トルクを増加させる、オーバーステア時制御を行う。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、車両が目標とする旋回ラインからずれた場合に、車両を目標とする旋回ラインに早期に復帰させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】図１Ａは、車両の旋回コースを示す図である。

【図1B】図１Ｂは、オーバーステアが発生した場合の制御方法を示す図である。

【図1C】図１Ｃは、アンダーステアが発生した場合の制御方法を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両の一部を説明する概略図である。

【図3】図３は、実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、車両要求トルクを算出するためのマップである。

【図5】図５は、アンダーステアが発生している場合に発生させる制動トルクを算出するためのマップである。

【図6】図６は、アンダーステアが発生している場合に発生させる駆動トルクを算出するためのマップである。

【図7A】図７Ａは、実施形態に係る横滑り抑制処理を説明するフローチャートである。

【図7B】図７Ｂは、実施形態に係る横滑り抑制処理を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る車両制御装置、および制御方法について詳細に説明する。なお、本実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

実施形態に係る制御方法について、図１Ａ～図１Ｃを参照し説明する。図１Ａは、車両Ｃの旋回コースを示す図である。図１Ｂは、オーバーステアが発生した場合の制御方法を示す図である。図１Ｃは、アンダーステアが発生した場合の制御方法を示す図である。

【0011】

実施形態に係る制御方法は、制御装置１０（車両制御装置）によって実行される。制御装置１０は、車両Ｃに搭載される。車両Ｃは、例えば、４つの駆動輪１を有する。なお、車両Ｃは、４つ以上の駆動輪１を有してもよい。車両Ｃは、各駆動輪１をそれぞれ異なるモータ２によって回転させる。モータ２は、いわゆる、インホイールモータである。

【0012】

以下では、４つの駆動輪１を有する車両Ｃを一例として説明する。車両Ｃの左前方の駆動輪１を「左前輪１ＦＬ」、車両Ｃの右前方の駆動輪１を「右前輪１ＦＲ」、車両Ｃの左後方の駆動輪１を「左後輪１ＲＬ」、および車両Ｃの右後方の駆動輪１を「右後輪１ＲＲ」と称する場合がある。また、左前輪１ＦＬを回転させるモータ２を「左前輪用モータ２ＦＬ」、右前輪１ＦＲを回転させるモータ２を「右前輪用モータ２ＦＲ」、左後輪１ＲＬを回転させるモータ２を「左後輪用モータ２ＲＬ」、および右後輪１ＲＲを回転させるモータ２を「右後輪用モータ２ＲＲ」と称する場合がある。また、車両Ｃの前方の駆動輪１を「前輪１Ｆ」、および車両Ｃの後方の駆動輪１を「後輪１Ｒ」と称する場合がある。

【0013】

車両Ｃがハンドル角に基づいて旋回する場合には、車両Ｃに横滑りを生じさせずに、破線の矢印で示すように、車両Ｃは、ハンドル角に応じた所定の旋回コースに沿って旋回することが望ましい。車両Ｃに横滑りが生じると、車両Ｃは、オーバーステア、またはアンダーステアとなることがある。

【0014】

オーバーステアとは、二点鎖線の矢印で示すように、所定の旋回コースよりも旋回半径の内側に切れ込んだコースを車両Ｃが走行する状態である。オーバーステアは、例えば、後輪１Ｒに横滑りが発生することで生じる。

【0015】

アンダーステアとは、一点鎖線の矢印で示すように、所定の旋回コースよりも旋回半径の外側に膨らんだコースを車両Ｃが走行する状態である。アンダーステアは、例えば、前輪１Ｆに横滑りが発生することで生じる。

【0016】

実施形態に係る制御方法は、車両Ｃの旋回時に、横滑りが生じた場合に、モータ２のトルクを制御することで、横滑りを抑制することとした。

【0017】

制御装置１０は、オーバーステアが発生した場合には、図１Ｂに示すように、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２に制動トルクを発生させる。制動トルクとは、駆動輪１に制動力を発生させるトルクである。制動トルクは、負のトルクである。また、制御装置１０は、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２における駆動トルクを増加させる。駆動トルクとは、駆動輪１に駆動力を発生させるトルクである。駆動トルクは、正のトルクである。

【0018】

例えば、車両Ｃが右旋回している場合には、制御装置１０は、左前輪用モータ２ＦＬに制動トルクを発生させ、かつ右後輪用モータ２ＲＲにおける駆動トルクを増加させる。

【0019】

これによって、車両Ｃには、左回りのヨーモーメントが発生し、車両Ｃは、所定の旋回コースに近づきながら、旋回する。

【0020】

制御装置１０は、アンダーステアが発生した場合には、図１Ｃに示すように、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２に制動トルクを発生させる。また、制御装置１０は、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２における駆動トルクを増加させる。

【0021】

例えば、車両Ｃが右旋回している場合には、制御装置１０は、右後輪用モータ２ＲＲに制動トルクを発生させ、かつ左前輪用モータ２ＦＬにおける駆動トルクを増加させる。

【0022】

これによって、車両Ｃには、右回りのヨーモーメントが発生し、車両Ｃは、所定の旋回コースに近づきながら、旋回する。

【0023】

このように、制御装置１０は、オーバーステア、またはアンダーステアが発生した場合に、駆動輪１を回転させるモータ２のトルクを制御することによって、オーバーステア、またはアンダーステアを抑制する。そのため、制御装置１０は、車両Ｃを所定の旋回コースに早期に復帰させることができる。

【0024】

なお、４つよりも多い駆動輪１を有する車両Ｃは、例えば、左右方向における車両Ｃの片側の前後方向に並ぶように、３つ以上の駆動輪１が設けられる。また、左右方向における車両Ｃの片側に、左右方向に複数の駆動輪１が並ぶように設けられてもよい。また、車両Ｃの中央付近に車輪（駆動輪）を追加で設けてもよい。

【0025】

このような場合、例えば、制御装置１０は、最も外側であり、かつ最も前側の前輪１Ｆのトルクと、最も内側であり、かつ最も後側の後輪１Ｒのトルクとの２つのみを制御する。また、例えば、制御装置１０は、最も外側であり、かつ最も後側の後輪１Ｒと、最も内側であり、かつ最も前側の前輪１Ｆとの２つ以外の駆動輪１のトルクを制御する。また、例えば、制御装置１０は、車両Ｃの中央よりも前方か後方かによって前輪か後輪かに分け、また、車両Ｃの中央よりも左方か右方かによって左輪か右輪に分けることで、右前・左前・右後ろ・左後ろの４つのグループに分けて、各グループに該当する駆動輪１のトルクを制御する（例えば、外側前輪を制御する場合で、外側が右輪側である場合には、右前グループに含まれる駆動輪１を外側前輪グループとして制御する）。

【0026】

次に、実施形態に係る車両Ｃについて図２を参照し説明する。図２は、実施形態に係る車両Ｃの一部を説明する概略図である。

【0027】

車両Ｃは、４つの駆動輪１と、４つのモータ２と、バッテリ３と、制御装置１０とを備える。

【0028】

４つの駆動輪１は、左前輪１ＦＬ、右前輪１ＦＲ、左後輪１ＲＬ、および右後輪１ＲＲを含む。車両Ｃに旋回要求がされた場合、例えば、ステアリング５が運転者によって操作された場合には、左前輪１ＦＬ、および右前輪１ＦＲは、旋回方向に向けて転舵される。すなわち、左前輪１ＦＬ、および右前輪１ＦＲは、操舵輪である。なお、操舵輪は、左後輪１ＲＬ、および右後輪１ＲＲであってもよい。

【0029】

４つのモータ２は、左前輪用モータ２ＦＬ、右前輪用モータ２ＦＲ、左後輪用モータ２ＲＬ、および右後輪用モータ２ＲＲを含む。

【0030】

各モータ２は、それぞれ異なる駆動輪１に取り付けられる。各モータ２には、バッテリ３から電力が供給される。各モータ２におけるトルクは、制御装置１０から入力される制御信号に基づいて制御される。具体的には、各モータ２は、制御信号に基づいて駆動トルク、または制動トルクをそれぞれ発生させる。各モータ２によって発生されたトルクは、各駆動輪１に伝達される。

【0031】

制御装置１０は、各モータ２を個別に制御するコントローラである。制御装置１０は、例えば、アクセルペダルの操作量や、ブレーキペダルの操作量などに応じて制御信号を、各モータ２に出力し、各モータ２を制御する。

【0032】

例えば、アクセルペダルが操作されて、車両Ｃに加速要求がされた場合には、制御装置１０は、車両Ｃを加速させる駆動トルクが各モータ２から各駆動輪１へ出力されるように、各モータ２を制御する。これにより、車両Ｃは、加速走行を行う。

【0033】

また、例えば、ブレーキペダルが操作されて、車両Ｃに減速要求がされた場合には、制御装置１０は、車両Ｃを減速させる制動トルクが各モータ２から各駆動輪１へ出力されるように、各モータ２を制御する。これにより、車両Ｃは、減速走行を行う。なお、車両Ｃは、減速要求がされた場合に、機械式のブレーキを用いて、減速走行を行ってもよい。

【0034】

また、例えば、ステアリング５が操作されて、車両Ｃに旋回要求がされた場合には、制御装置１０は、上記するように左前輪１ＦＬ、および右前輪１ＦＲを転舵させる。また、制御装置１０は、旋回時に、車両Ｃに横滑りが発生する場合には、横滑り抑制処理を実行する。横滑り抑制処理については後述する。

【0035】

次に、実施形態に係る制御装置１０の構成について図３を参照し説明する。図３は、実施形態に係る制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図３では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0036】

換言すれば、図３に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0037】

制御装置１０は、制御部１１（モータ制御部）と、記憶部１２とを備える。記憶部１２は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュ、ハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される。記憶部１２には、マップ情報、各種プログラムなどが記憶される。

【0038】

制御部１１は、検出部１３と、算出部１４と、判定部１５と、設定部１６とを備える。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

【0039】

コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部１１の検出部１３、算出部１４、判定部１５、および設定部１６として機能する。

【0040】

また、制御部１１の検出部１３、算出部１４、判定部１５、および設定部１６の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

【0041】

検出部１３には、車両Ｃに設けられた各種センサから信号が入力される。各種センサは、舵角センサ３０、ヨーレートセンサ３１、車速センサ３２、アクセル開度センサ３３、ブレーキセンサ３４などを含む。

【0042】

検出部１３は、舵角センサ３０から入力される信号に基づいて操舵輪の舵角θを検出する。舵角センサ３０は、左前輪１ＦＬ、および右前輪１ＦＲにそれぞれ設けられる。すなわち、検出部１３は、左前輪１ＦＬにおける舵角θ、および右前輪１ＦＲにおける舵角θをそれぞれ検出する。なお、以下においては、旋回時に内側となる前輪１Ｆの舵角を「θ１」とし、旋回時に外側となる前輪１Ｆの舵角を「θ２」と称する場合がある。

【0043】

検出部１３は、ヨーレートセンサ３１から入力される信号に基づいて車両Ｃにおける現在のヨーレートＹａｗｒｅａｌ（以下、「実ヨーレートＹａｗｒｅａｌ」と称する。）を検出する。

【0044】

検出部１３は、車速センサ３２から入力される信号に基づいて車速Ｓｐｄを検出する。検出部１３は、アクセル開度センサ３３から入力される信号に基づいてアクセルペダルの踏み込み量であるアクセル開度Ａｃｃｅｌを検出する。

【0045】

検出部１３は、ブレーキセンサ３４から入力される信号に基づいてブレーキペダルの踏み込み量を検出する。

【0046】

算出部１４は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑを算出する。算出部１４は、車速Ｓｐｄ、およびアクセル開度Ａｃｃｅｌに基づいて、図４に示すマップから車両要求トルクＣａｒｔｒｑを算出する。図４は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑを算出するためのマップである。算出部１４は、マップを用いずに、計算式などから車両要求トルクＣａｒｔｒｑを算出してもよい。以下において、同様に、マップを用いた算出は、計算式などによる算出であってもよい。

【0047】

算出部１４は、推定旋回半径Ｒａｄを算出する。算出部１４は、ホイールベースＬ、旋回時に内側となる前輪１Ｆの舵角θ１、および旋回時に外側となる前輪１Ｆの舵角θ２に基づいて、式（１）を用いて推定旋回半径Ｒａｄを算出する。

【0048】

Ｒａｄ＝（Ｌ／ｓｉｎθ１＋Ｌ／ｔａｎθ２）／２・・・（１）

【0049】

算出部１４は、目標ヨーレートＹａｗｔａｇを算出する。算出部１４は、車速Ｓｐｄ、および推定旋回半径Ｒａｄに基づいて目標ヨーレートＹａｗｔａｇを算出する。算出部１４は、式（２）を用いて目標ヨーレートＹａｗｔａｇを算出する。

【0050】

Ｙａｗｔａｇ＝Ｓｐｄ^２／Ｒａｄ・・・（２）

【0051】

算出部１４は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗを算出する。算出部１４は、目標ヨーレートＹａｗｔａｇと実ヨーレートＹａｗｒｅａｌとの偏差をヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗとして算出する。

【0052】

判定部１５は、ブレーキペダルが踏み込まれ、運転者によってブレーキ操作がされたか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、ブレーキペダルの踏み込み量が、予め設定された所定踏み込み量よりも大きいか否かを判定する。判定部１５は、ブレーキペダルの踏み込み量が、所定踏み込み量よりも大きい場合に、運転者によってブレーキ操作がされたと判定する。所定踏み込み量は、車両Ｃに制動力を発生させる踏み込み量である。

【0053】

判定部１５は、アンダーステアが発生したか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗと、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにアンダーステア判定係数Ｕｓｇａｉｎを乗算した値とを比較する。

【0054】

判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにアンダーステア判定係数Ｕｓｇａｉｎを乗算した値よりも大きい場合に、新規のアンダーステアが発生したと判定する。換言すると、判定部１５は、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌが目標ヨーレートＹａｗｔａｇに対して十分に小さい場合に、新規のアンダーステアが発生したと判定する。アンダーステア判定係数Ｕｓｇａｉｎは、予め設定された値であり、車両Ｃが目標ヨーレートＹａｗｔａｇに応じた旋回ラインに対して、新規のアンダーステアが発生したと判定可能な値である。

【0055】

判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにアンダーステア判定係数Ｕｓｇａｉｎを乗算した値以下である場合に、新規のアンダーステアが発生していないと判定する。判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにアンダーステア判定係数Ｕｓｇａｉｎを乗算した値以下である場合、アンダーステアが発生していない、もしくは、アンダーステア発生中であると判定する。

【0056】

なお、判定部１５は、アンダーステア中であっても、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにアンダーステア判定係数Ｕｓｇａｉｎを乗算した値よりも大きくなると、新規のアンダーステアが発生したと判定する。

【0057】

判定部１５は、オーバーステアが発生したか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗと、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにオーバーステア判定係数Ｏｓｇａｉｎを乗算した値とを比較する。

【0058】

判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにオーバーステア判定係数Ｏｓｇａｉｎを乗算した値よりも小さい場合に、新規のオーバーステアが発生したと判定する。換言すると、判定部１５は、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌが目標ヨーレートＹａｗｔａｇに対して十分に大きい場合に、新規のオーバーステアが発生したと判定する。オーバーステア判定係数Ｏｓｇａｉｎは、予め設定された値であり、車両Ｃが目標ヨーレートＹａｗｔａｇに応じた旋回ラインに対して、新規のオーバーステアが発生したと判定可能な値である。

【0059】

判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにオーバーステア判定係数Ｏｓｇａｉｎを乗算した値以上である場合に、新規のオーバーステアが発生していないと判定する。判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにオーバーステア判定係数Ｏｓｇａｉｎを乗算した値以上である場合、オーバーステアが発生していない、もしくは、オーバーステア発生中であると判定する。

【0060】

なお、判定部１５は、オーバーステアが発生中であっても、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにオーバーステア判定係数Ｏｓｇａｉｎを乗算した値よりも小さくなると、新規のオーバーステアが発生したと判定する。

【0061】

判定部１５は、アンダーステアが発生中であるか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇが「ＯＮ」であるか否かを判定する。判定部１５は、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇが「ＯＮ」である場合に、アンダーステアが発生中であると判定する。

【0062】

判定部１５は、オーバーステアが発生中であるか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇが「ＯＮ」であるか否かを判定する。判定部１５は、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇが「ＯＮ」である場合に、オーバーステアが発生中であると判定する。

【0063】

判定部１５は、アンダーステアが発生中である場合には、アンダーステア復帰条件を満たすか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、所定の閾値以下である場合、およびブレーキ操作が行われた場合の少なくとも一方を満たす場合に、アンダーステア復帰条件を満たすと判定する。所定の閾値は、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにアンダーステア収束判定係数Ｕｓｆｉｎｇａｉｎを乗算した値である。アンダーステア収束判定係数Ｕｓｆｉｎｇａｉｎは、予め設定された値であり、アンダーステアが収束していると判定可能な値である。判定部１５は、アンダーステアが発生し、後述するアンダーステア時制御を実行されている場合に、アンダーステア時制御を終了させるか否かを、目標ヨーレートＹａｗｔａｇと実ヨーレートＹａｗｒｅａｌとの偏差に基づいて判定する。

【0064】

判定部１５は、オーバーステアが発生している場合には、オーバーステア復帰条件を満たすか否かを判定する。具体的には、判定部１５は、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの符号が反転した場合、およびブレーキ操作が行われた場合の少なくとも一方を満たす場合に、オーバーステア復帰条件を満たすと判定する。実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの符号は、ヨーレートセンサ３１のセンサ値におけるプラス、またはマイナスを示す符号である。実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの符号が反転とは、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの発生方向が反転することを表す。判定部１５は、例えば、ヨーレートセンサ３１から出力される信号に基づいて検出された実ヨーレートＹａｗｒｅａｌと、所定時間前（例えば、前回の検出）における実ヨーレートＹａｗｒｅａｌとの乗算値が、負の値である場合に実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの符号が反転したと判定する。判定部１５は、オーバーステアが発生し、後述するオーバーステア時制御が実行されている場合に、オーバーステア時制御を終了させるか否かを、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの発生方向に基づいて判定する。

【0065】

判定部１５は、オーバーステアが発生している場合に、運転者によってカウンター操作が実行されたか否かを判定する。カウンター操作とは、旋回方向に車両Ｃが旋回するように操作されたステアリング５が、反対方向に回転するように操作されることである。判定部１５は、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの方向と、前輪１Ｆの舵角θの方向とが反対方向となっている場合に、カウンター操作が実行されたと判定する。

【0066】

例えば、図１Ｂに示す例では、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌが右旋回状態を示し、前輪１Ｆの舵角θが左方向の操舵である場合に、判定部１５は、カウンター操作が実行されたと判定する。

【0067】

設定部１６は、判定部１５によってアンダーステアが発生したと判定された場合には、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇを「ＯＮ」にする。なお、設定部１６は、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇを「ＯＮ」にする際に、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇが「ＯＮ」となっている場合には、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇを「ＯＦＦ」にする。

【0068】

設定部１６は、判定部１５によってオーバーステアが発生したと判定された場合には、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇを「ＯＮ」にする。なお、設定部１６は、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇを「ＯＮ」にする際に、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇが「ＯＮ」となっている場合には、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇを「ＯＦＦ」にする。

【0069】

設定部１６は、アンダーステアの発生中に、判定部１５によってアンダーステア復帰条件が満たされたと判定された場合には、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇを「ＯＦＦ」にする。設定部１６は、オーバーステアの発生中に、判定部１５によってオーバーステア復帰条件が満たされたと判定された場合には、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇを「ＯＦＦ」にする。

【0070】

設定部１６は、各モータ２で発生させるトルクを設定する。設定部１６は、アンダーステア、またはオーバーステアが発生していない場合、具体的には、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇが「ＯＦＦ」であり、かつオーバーステアフラグＯｓｆｒｇが「ＯＦＦ」である場合には、通常制御を行う。設定部１６は、アンダーステア、およびオーバーステアが発生していない場合、各モータ２におけるトルクを通常トルクに設定する。設定部１６は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑをモータ２の数で除算し、除算した値を各モータ２における通常トルクとして設定する。例えば、設定部１６は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑを、４等分したトルクを、各モータ２における通常トルクとして設定する。通常トルクは、正のトルクであり、駆動トルクである。

【0071】

例えば、設定部１６は、アンダーステア、またはオーバーステアが発生している場合に、運転者によってブレーキ操作がされた場合には、通常制御を行う。すなわち、設定部１６は、アンダーステア、またはオーバーステアが発生している場合に、運転者によってブレーキ操作がされた場合には、通常制御に復帰させる。設定部１６は、車両要求トルクを４つの駆動輪１によって発生するように通常トルクを設定する。

【0072】

設定部１６は、アンダーステアが発生している場合には、アンダーステア時制御を行う。設定部１６は、アンダーステアが発生している場合には、各モータ２におけるトルクをアンダーステアトルクに設定する。設定部１６は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが小さくなるように、制動トルク、および駆動トルクを設定する。

【0073】

具体的には、設定部１６は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗと、車速Ｓｐｄとに基づいて、図５に示すマップから制動トルクを算出し、算出した制動トルクを、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるアンダーステアトルクとして設定する。図５は、アンダーステアが発生している場合に発生させる制動トルクを算出するためのマップである。

【0074】

また、設定部１６は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗと、車速Ｓｐｄとに基づいて、図６に示すマップから駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクを、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２におけるアンダーステアトルクとして設定する。図６は、アンダーステアが発生している場合に発生させる駆動トルクを算出するためのマップである。

【0075】

設定部１６は、車速Ｓｐｄに基づいて制動トルク、および駆動トルクを設定する。これにより、例えば、車速Ｓｐｄが大きい場合には、所定の旋回コースにより早期に復帰するように、制動トルク、および駆動トルクが発生する。また、例えば、車速Ｓｐｄが小さい場合には、搭乗者の急激な姿勢変化が起こらないように、制動トルク、および駆動トルクが発生する。すなわち、制御装置１０は、車両Ｃの走行状態に応じた制動トルク、および駆動トルクを発生させることができる。

【0076】

なお、車両Ｃは、４輪よりも多い駆動輪１を備え、制動トルクが与えられる駆動輪１が複数ある場合、設定部１６は、制動トルクを等分し、制動トルクが複数の駆動輪１に均等に与えられるように、各駆動輪１における制動トルクを設定する。また、駆動トルクが与えられる駆動輪１が複数ある場合、設定部１６は、駆動トルクを等分し、駆動トルクが複数の駆動輪１に均等に与えられるように、各駆動輪１における駆動トルクを設定する。設定部１６は、制動トルク、または駆動トルクを複数の駆動輪１に与える場合、各駆動輪１に与える制動トルク、または各駆動輪１に与える駆動トルクを、より付与効果が高い駆動輪１の割合が大きくなるように、配分してもよい。例えば、複数の左前輪１ＦＬに駆動トルクを与える場合、設定部１６は、複数の左前輪１ＦＬのなかで、より左側でかつより前側の車輪に与える駆動トルクの割合が、他の左前輪１ＦＬよりも大きくなるように、各左前輪１ＦＬにおける駆動トルクを設定する。

【0077】

また、設定部１６は、アンダーステアが発生した場合には、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクをゼロに設定する。すなわち、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるアンダーステアトルクは、ゼロである。そのため、旋回に対して内側の前輪１Ｆ、および旋回に対して外側の後輪１Ｒは、モータ２からトルクの伝達が行われない。

【0078】

アンダーステアが発生した場合に、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクは、ゼロに設定される。そのため、アンダーステアが発生した場合に、車両Ｃの急激な車速Ｓｐｄ変化を抑制するために、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２における駆動トルクは、増加される。

【0079】

例えば、車両Ｃが、右旋回しており、アンダーステアが発生した場合には、設定部１６は、右後輪１ＲＲを回転させる右後輪用モータ２ＲＲに制動トルクを発生させ、かつ左前輪１ＦＬを回転させる左前輪用モータ２ＦＬにおける駆動トルクを増加させる。また、設定部１６は、左後輪１ＲＬを回転させる左後輪用モータ２ＲＬ、および右前輪１ＦＲを回転させる右前輪用モータ２ＦＲにおけるトルクをゼロとする。

【0080】

また、車両Ｃが、左旋回しており、アンダーステアが発生した場合には、設定部１６は、左後輪１ＲＬを回転させる左後輪用モータ２ＲＬに制動トルクを発生させ、かつ右前輪１ＦＲを回転させる右前輪用モータ２ＦＲにおける駆動トルクを増加させる。また、設定部１６は、右後輪１ＲＲを回転させる右後輪用モータ２ＲＲ、および左前輪１ＦＬを回転させる左前輪用モータ２ＦＬにおけるトルクをゼロにする。

【0081】

なお、設定部１６は、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２におけるトルクをゼロとはせずに、わずかに制動トルクを発生させてもよい。また、設定部１６は、旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクをゼロとはせずに、わずかに駆動トルクを発生させてもよい。すなわち、設定部１６は、アンダーステアが発生した場合には、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２におけるトルク、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクを、通常トルクよりも減少させる。その際、設定部１６は、増やす分のトルクと減らす分のトルクとが、差し引きでゼロになるように、各トルクを設定するとよい。

【0082】

設定部１６は、アンダーステアトルクとして算出される駆動トルクと制動トルクとの合計トルクが、車両要求トルクＣａｒｔｒｑよりも大きい場合には、駆動トルクを制限する。すなわち、設定部１６は、駆動トルクよりも制動トルクを優先して与えるように設定する。具体的には、設定部１６は、制動トルクを変更せずに、駆動トルクと制動トルクとの合計トルクが、車両要求トルクＣａｒｔｒｑとなるように、駆動トルクを制限する。すなわち、アンダーステアが発生している場合に、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２における駆動トルクの上限トルクは、車両要求トルクＣａｒｔｒｑに制動トルクを加算したトルクとなる。

【0083】

設定部１６は、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされていない場合には、オーバーステア時制御を行う。設定部１６は、オーバーステアが発生している場合には、各モータ２におけるトルクをオーバーステアトルクに設定する。

【0084】

具体的には、設定部１６は、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２におけるオーバーステアトルクとして、所定制動トルクを設定する。また、設定部１６は、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるオーバーステアトルクとして、所定駆動トルクを設定する。所定制動トルク、および所定駆動トルクは、それぞれ予め設定された値である。所定制動トルク、および所定駆動トルクは、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの符号が反転し、車両Ｃが所定の旋回ラインに復帰するように、設定された値である。なお、所定制動トルク、および所定駆動トルクは、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗと、車速Ｓｐｄとに基づいて、マップなどから算出されてもよい。

【0085】

また、設定部１６は、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされていない場合には、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクを、ゼロに設定する。すなわち、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるオーバーステアトルクは、ゼロである。そのため、旋回に対して内側の前輪１Ｆ、および旋回に対して外側の後輪１Ｒは、モータ２からトルクの伝達は行われない。

【0086】

オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされていない場合に、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクは、ゼロに設定される。そのため、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされていない場合には、車両Ｃの急激な車速Ｓｐｄ変化を抑制するために、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２における駆動トルク（オーバーステアトルク）は、増加される。

【0087】

例えば、車両Ｃが右旋回しており、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作が行われていない場合には、設定部１６は、左前輪１ＦＬを回転させる左前輪用モータ２ＦＬに制動トルクを発生させ、かつ右後輪１ＲＲを回転させる右後輪用モータ２ＲＲにおける駆動トルクを増加させる。また、設定部１６は、右前輪１ＦＲを回転させる右前輪用モータ２ＦＲ、および左後輪１ＲＬを回転させる左後輪用モータ２ＲＬにおけるトルクをゼロとする。

【0088】

また、車両Ｃが左旋回しており、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作が行われていない場合には、設定部１６は、右前輪１ＦＲを回転させる右前輪用モータ２ＦＲに制動トルクを発生させ、かつ左後輪１ＲＬを回転させる左後輪用モータ２ＲＬにおける駆動トルクを増加させる。また、設定部１６は、左前輪１ＦＬを回転させる左前輪用モータ２ＦＬ、および右後輪１ＲＲを回転させる右後輪用モータ２ＲＲにおけるトルクをゼロにする。

【0089】

なお、設定部１６は、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２におけるトルクをゼロとはせずに、わずかに駆動トルクを発生させてもよい。また、設定部１６は、旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクをゼロとはせずに、制動トルクを発生させてもよい。すなわち、設定部１６は、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされていない場合には、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２におけるトルク、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクを、通常トルクよりも減少させる。その際、設定部１６は、増やす分のトルクと減らす分のトルクとが、差し引きでゼロになるように、各トルクを設定するとよい。

【0090】

設定部１６は、所定制動トルクと所定制動トルクとの合計トルクが、車両要求トルクＣａｒｔｒｑよりも大きい場合には、駆動トルクを制限する。すなわち、設定部１６は、駆動トルクよりも制動トルクを優先して与えるように設定する。この場合、設定部１６は、所定制動トルクを変更せずに、所定制動トルクと所定駆動トルクとの合計トルクが、車両要求トルクＣａｒｔｒｑとなるように、駆動トルクを制限する。すなわち、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされていない場合には、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２における駆動トルクの上限トルクは、車両要求トルクＣａｒｔｒｑに所定制動トルクを加算したトルクとなる。

【0091】

設定部１６は、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされた場合には、カウンター操作時制御を行う。設定部１６は、各モータ２におけるトルクをカウンタートルクに設定する。

【0092】

具体的には、設定部１６は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑを、操舵輪である前輪１Ｆを回転させるモータ２によって発生させるように、各モータ２のトルクを設定する。例えば、設定部１６は、左前輪１ＦＬを回転させる左前輪用モータ２ＦＬ、および右前輪１ＦＲを回転させる右前輪用モータ２ＦＲにそれぞれ、車両要求トルクＣａｒｔｒｑの１／２のトルクをカウンタートルクとして設定する。また、設定部１６は、左後輪１ＲＬを回転させる左前輪用モータ２ＦＬ、および右後輪１ＲＲを回転させる右後輪用モータ２ＲＲにおけるトルクをゼロに設定する。すなわち、設定部１６は、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされた場合には、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２における制動トルクを減少させる。また、設定部１６は、オーバーステアが発生し、かつカウンター操作がされた場合には、操舵輪である前輪１Ｆを回転させるモータ２によって優先的に駆動トルクを発生させる。

【0093】

設定部１６によって設定されたトルクが、各モータ２に発生するように、各モータ２を制御する制御信号が、各モータに出力される。これにより、各モータ２で発生するトルクが制御される。

【0094】

次に、実施形態に係る横滑り抑制処理について図７Ａ、および図７Ｂを参照し説明する。図７Ａ、および図７Ｂは、実施形態に係る横滑り抑制処理を説明するフローチャートである。

【0095】

制御装置１０は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑを算出する（Ｓ１００）。制御装置１０は、車速Ｓｐｄと、アクセル開度Ａｃｃｅｌとに基づいて車両要求トルクＣａｒｔｒｑを算出する。

【0096】

制御装置１０は、推定旋回半径Ｒａｄを算出し（Ｓ１０１）、目標ヨーレートＹａｗｔａｇを算出する（Ｓ１０２）。制御装置１０は、車速Ｓｐｄと、推定旋回半径Ｒａｄとに基づいて、目標ヨーレートＹａｗｔａｇを算出する。制御装置１０は、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌを検出する（Ｓ１０３）。

【0097】

制御装置１０は、目標ヨーレートＹａｗｔａｇと、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌとに基づいて、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗを算出し（Ｓ１０４）、新規のアンダーステアが発生したか否かを判定する（Ｓ１０５）。制御装置１０は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにアンダーステア判定係数Ｕｓｇａｉｎを乗算した値よりも大きい場合に、新規のアンダーステアが発生したと判定する。

【0098】

制御装置１０は、新規のアンダーステアが発生した場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇを「ＯＮ」にする（Ｓ１０６）。

【0099】

制御装置１０は、新規のアンダーステアが発生していない場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ）、新規のオーバーステアが発生したか否かを判定する（Ｓ１０７）。制御装置１０は、ヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、目標ヨーレートＹａｗｔａｇにオーバーステア判定係数Ｏｓｇａｉｎを乗算した値よりも小さい場合に、新規のアンダーステアが発生したと判定する。

【0100】

制御装置１０は、新規のオーバーステアが発生した場合には（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇを「ＯＮ」にする（Ｓ１０８）。制御装置１０は、新規のオーバーステアが発生していない場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、新規のアンダーステア、および新規のオーバーステアが発生していないと判定し、ステップＳ１０９へ進み、処理を進める。

【0101】

制御装置１０は、アンダーステア発生中であるか否かを判定する（Ｓ１０９）。具体的には、制御装置１０は、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇが「ＯＮ」であるか否かを判定する。制御装置１０は、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇが「ＯＮ」であり、アンダーステア発生中である場合には（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、アンダーステア復帰条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１１０）。

【0102】

制御装置１０は、アンダーステア復帰条件を満たす場合には（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、アンダーステアフラグＵｓｆｒｇを「ＯＦＦ」にし（Ｓ１１１）、通常制御を行う（Ｓ１１２）。例えば、制御装置１０は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑを４等分したトルクを通常トルクとして設定する。例えば、制御装置１０は、目標ヨーレートＹａｗｔａｇと実ヨーレートＹａｗｒｅａｌとの偏差であるヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが、所定の閾値以下になると、アンダーステア時制御を終了し、通常制御を行う。制御装置１０は、アンダーステアが発生している際に、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれると、アンダーステア時制御を終了し、通常制御を行う。

【0103】

制御装置１０は、アンダーステア復帰条件を満たさない場合には（Ｓ１１０：Ｎｏ）、アンダーステア時制御を行う（Ｓ１１３）。具体的には、制御装置１０は、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２において制動トルクが発生し、かつ旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２における駆動トルクが増加するようにアンダーステアトルクを設定する。また、制御装置１０は、旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２、および旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２におけるトルクがゼロとなるようにアンダーステアトルクを設定する。

【0104】

制御装置１０は、アンダーステア判定中ではない場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、オーバーステア発生中であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。具体的には、制御装置１０は、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇが「ＯＮ」であるか否かを判定する。制御装置１０は、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇが「ＯＮ」であり、オーバーステア発生中である場合には（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、オーバーステア復帰条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１１５）。

【0105】

制御装置１０は、オーバーステア復帰条件を満たす場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、オーバーステアフラグＯｓｆｒｇを「ＯＦＦ」にし（Ｓ１１６）、通常制御を行う（Ｓ１１２）。例えば、制御装置１０は、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの発生方向が反転した判定すると、オーバーステア時制御を終了し、通常制御を行う。制御装置１０は、オーバーステアが発生している際に、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれると、オーバーステア時制御を終了し、通常制御を行う。

【0106】

制御装置１０は、オーバーステア復帰条件を満たさない場合には（Ｓ１１５：Ｎｏ）、カウンター操作が行われた否かを判定する（Ｓ１１７）。制御装置１０は、カウンター操作が行われた場合には（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、カウンター操作時制御を行う（Ｓ１１８）。制御装置１０は、オーバーステア時制御を行っている際に、運転者によってカウンター操作が行われた場合には、カウンター操作時制御を行う。具体的には、制御装置１０は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑの１／２の駆動トルクが、前輪１Ｆでそれぞれ発生するように、カウンタートルクを設定する。

【0107】

制御装置１０はカウンター操作が行われていない場合には（Ｓ１１７：Ｎｏ）、オーバーステア時制御を行う（Ｓ１１９）。具体的には、制御装置１０は、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２において制動トルクが発生し、かつ旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２における駆動トルクが増加するように、オーバーステアトルクを設定する。また、制御装置１０は、旋回に対して内側の前輪１Ｆを回転させるモータ２、および旋回に対して外側の後輪１Ｒを回転させるモータ２におけるトルクがゼロとなるように、オーバーステアトルクを設定する。

【0108】

制御装置１０は、オーバーステア発生中ではない場合には（Ｓ１１４：Ｎｏ）、アンダーステア、およびオーバーステアが発生していないため、通常制御を行う（Ｓ１１２）。

【0109】

なお、横滑り抑制処理は、上記した処理順に限られることはない。制御装置１０は、例えば、車両要求トルクＣａｒｔｒｑの算出よりも先に、推定旋回半径Ｒａｄを算出してもよい。また、制御装置１０は、例えば、アンダーステアの発生の判定よりも先に、オーバーステアの発生の判定を行ってよい。

【0110】

次に、実施形態に係る制御装置１０の効果について説明する。

【0111】

制御装置１０は、４つ以上の駆動輪１をそれぞれ異なるモータ２によって回転させる車両Ｃを制御する。制御装置１０は、モータ２で発生させるトルクを制御する制御部１１を備える。制御部１１は、車両旋回時にオーバーステアが発生した場合に、旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２に制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２における駆動トルクを増加させる、オーバーステア時制御を行う。

【0112】

これにより、制御装置１０は、車両Ｃの旋回時に、オーバーステアが発生した場合に、車両Ｃを所定の旋回コースに早期に復帰させることができる。また、制御装置１０は、モータ２におけるトルクを調整することで、車両Ｃを所定の旋回コースに復帰させることができる。そのため、例えば、車両Ｃの旋回時に、オーバーステアが発生した場合に、各駆動輪１に設けられる機械式のブレーキの油圧を個別に調整するブレーキングシステムを用いずに、車両Ｃを所定の旋回コースに復帰させることができる。従って、制御装置１０は、機械式のブレーキの油圧を個別に調整するブレーキングシステムを用いずに、各モータ２におけるトルクを調整することによって、車両Ｃを所定の旋回コースに復帰させることができる。

【0113】

制御部１１は、車両Ｃの実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの符号が反転したと判定すると、オーバーステア時制御を終了する。

【0114】

これにより、制御装置１０は、所定の旋回コースに復帰させるための過剰なヨーモーメントが発生することを抑制することができる。そのため、制御装置１０は、車両Ｃの挙動を安定させ、車両Ｃの走行性を安定させることができる。

【0115】

制御部１１は、オーバーステア時制御を行っている際に、運転者によってカウンター操作が行われた場合には、制動トルクを減少させる、カウンター操作時制御を行う。

【0116】

これにより、制御装置１０は、オーバーステアが発生し、かつ運転者によってカウンター操作が行われた場合に、所定の旋回コースに復帰させるための過剰なヨーモーメントが発生することを抑制することができる。そのため、制御装置１０は、車両Ｃの挙動を安定させ、車両Ｃの走行性を安定させることができる。従って、制御装置１０は、オーバーステアが発生し、かつ運転者によってカウンター操作が行われた場合に、安全性を向上させることができる。

【0117】

制御部１１は、カウンター操作時制御では、前輪１Ｆを回転させるモータ２によって優先的に駆動トルクを発生させる。

【0118】

これにより、制御装置１０は、カウンター操作時制御において、操舵輪である前輪１Ｆに駆動トルクを発生させて、運転者のカウンター操作に応じて車両Ｃを所定の旋回コースに復帰させることができる。

【0119】

制御部１１は、オーバーステア時制御を終了させるか否かを、実ヨーレートＹａｗｒｅａｌの発生方向に基づいて判定する。

【0120】

これにより、制御装置１０は、オーバーステア時制御を適切なタイミングで終了させることができ、所定の旋回コースに復帰させるための過剰なヨーモーメントが発生することを抑制することができる。

【0121】

制御部１１は、アンダーステア時制御を終了させるか否かを、目標ヨーレートＹａｗｔａｇと実ヨーレートＹａｗｒｅａｌとの偏差に基づいて判定する。

【0122】

これにより、制御装置１０は、アンダーステア時制御を適切なタイミングで終了させることができ、所定の旋回コースに復帰する際の車両Ｃの挙動を安定させ、車両Ｃの走行性を安定させることができる。

【0123】

制御装置１０は、４つ以上の駆動輪１をそれぞれ異なるモータ２によって回転させる車両Ｃを制御する。制御装置１０は、モータ２で発生させるトルクを制御する。制御部１１は、車両旋回時にアンダーステアが発生した場合には、旋回に対して内側の後輪１Ｒを回転させるモータ２に制動トルクを発生させ、かつ旋回に対して外側の前輪１Ｆを回転させるモータ２における駆動トルクを増加させる、アンダーステア時制御を行う。

【0124】

これにより、制御装置１０は、車両Ｃの旋回時に、アンダーステアが発生した場合に、車両Ｃを所定の旋回コースに早期に復帰させることができる。また、制御装置１０は、モータ２におけるトルクを調整することで、車両Ｃを所定の旋回コースに復帰させることができる。制御装置１０は、機械式のブレーキの油圧を個別に調整するブレーキングシステムを用いずに、各モータ２におけるトルクを調整することによって、車両Ｃを所定の旋回コースに復帰させることができる。

【0125】

制御部１１は、車両Ｃの目標ヨーレートＹａｗｔａｇと車両Ｃの実ヨーレートＹａｗｒｅａｌとのヨーレート偏差Ｄｅｌｙａｗが所定の閾値以下になったと判定すると、アンダーステア時制御を終了する。

【0126】

これにより、制御装置１０は、所定の旋回コースに復帰する際の車両Ｃの挙動を安定させ、車両Ｃの走行性を安定させることができる。

【0127】

制御装置１０は、車両旋回時にオーバーステアおよびアンダーステアの少なくとも一方が発生したことで、制動トルクを発生させる場合には、制動トルクと駆動トルクとの合計値が、車両要求トルクＣａｒｔｒｑを超えないように、駆動トルクを調整する。

【0128】

これにより、制御装置１０は、車両要求トルクＣａｒｔｒｑに対して、過剰な駆動トルクが発生することを抑制することができる。そのため、制御装置１０は、所定の旋回コースに復帰させる際に、急激な車速Ｓｐｄが生じることを抑制し、搭乗者の姿勢を安定させることができる。

【0129】

制御装置１０は、車両旋回時にオーバーステアおよびアンダーステアの少なくとも一方が発生している際に、運転者によってブレーキペダルが踏まれた場合には、通常制御に復帰する。

【0130】

これにより、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれた場合に、所定の旋回コースに対して、過剰な復帰となるヨーモーメントが発生することを抑制することができる。そのため、制御装置１０は、車両Ｃの挙動を安定させ、車両Ｃの走行性を安定させることができる。従って、制御装置１０は、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれた際の安全性を向上させることができる。

【0131】

なお、上記実施形態においては、横滑りが発生した後に実行される横滑り抑制制御について説明したが、車両Ｃが旋回する際に、横滑りの発生を予防する横滑り予防制御が実行されてもよい。すなわち、制御装置１０は、横滑り予防制御を実行し、さらに横滑りが発生した場合に、横滑り抑制制御を実行してもよい。また、上記横滑り抑制制御の一部は、自動運転を行う車両Ｃに適用されてもよい。

【0132】

上記実施形態における車両Ｃは、電動ブレーキシステムを有してもよい。電動ブレーキシステムを有する車両Ｃでは、例えば、制動トルクを発生させる制御が、電動ブレーキシステムによって実行される。なお、上記した横滑り抑制制御は、電動ブレーキシステムを有さない車両Ｃであっても有効に作用する。そのため、電動ブレーキシステムを有さない車両Ｃに、横滑り抑制制御を実行させることによって、電動ブレーキシステムをなくすことによるコスト削減を図ることができる。

【0133】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0134】

１ 駆動輪
２ モータ
３ バッテリ
５ ステアリング
１０ 制御装置（車両制御装置）
１１ 制御部（モータ制御部）
３０ 舵角センサ
３１ ヨーレートセンサ
３２ 車速センサ
３３ アクセル開度センサ
３４ ブレーキセンサ

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】