特許 7523402 形状判別装置、合流支援装置、形状判別方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-18

(45)【発行日】2024-07-26

(54)【発明の名称】形状判別装置、合流支援装置、形状判別方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/015 20060101AFI20240719BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240719BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240719BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20240719BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20240719BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

G08G1/015 A

G08G1/09 F

G08G1/16 D

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021062231

(22)【出願日】2021-03-31

(65)【公開番号】P2022157795

(43)【公開日】2022-10-14

【審査請求日】2023-03-29

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】北嶋 一欽

(72)【発明者】

【氏名】山本 公之

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－２３３５２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６０８３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車線を走行する車両を第一方向から検知する第一センサから第一検知情報を取得する第一取得部と、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両を検知する第二センサから第二検知情報を取得する第二取得部と、
前記第一検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータを算出する第一算出部と、
前記第二検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出する第二算出部と、
前記第二パラメータに基づき、前記第一パラメータを補完する補完部と、
を備え、
前記補完部は、車高、車長、又は車幅のパラメータのうち、前記第一パラメータと前記第二パラメータの両方に含まれるパラメータの平均値または加重平均値を算出し、算出した平均値または加重平均値を用いて前記第一パラメータを補完する、
形状判別装置。

【請求項2】

前記第一センサは、エリアセンサである請求項１に記載の形状判別装置。

【請求項3】

前記第二方向は、前記車両の車幅方向である請求項１または請求項２に記載の形状判別装置。

【請求項4】

前記補完部は、前記第一検知情報及び前記第二検知情報をマッチングすることで識別子が付与された車両ごとに、前記第二パラメータに基づき、前記第一パラメータを補完する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の形状判別装置。

【請求項5】

車線を走行する車両の側面を検知した前記第二検知情報の時系列に基づき、車線を走行する車両の速度、または車線を前後に連なって走行する二台の車両の車間距離を算出する第三算出部を備えた請求項３に記載の形状判別装置。

【請求項6】

請求項５に記載の形状判別装置と、
前記第三算出部により算出された車両の速度、または車間距離に基づいて、合流支援情報を生成する支援情報生成部と、
を備える合流支援装置。

【請求項7】

車線を走行する車両を第一方向から検知する第一センサから第一検知情報を取得し、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両を検知する第二センサから第二検知情報を取得し、
前記第一検知情報に基づき車高、車長及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータを算出し、
前記第二検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出し、
前記第二パラメータに基づき、前記第一パラメータを補完する、
形状判別方法であって、
前記第一パラメータを補完する際に、車高、車長、又は車幅のパラメータのうち、前記第一パラメータと前記第二パラメータの両方に含まれるパラメータの平均値または加重平均値を算出し、算出した平均値または加重平均値を用いて前記第一パラメータを補完する、
形状判別方法。

【請求項8】

形状判別装置のコンピュータに、
車線を走行する車両を第一方向から検知する第一センサから第一検知情報を取得し、
前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両を検知する第二センサから第二検知情報を取得し、
前記第一検知情報に基づき車高、車長及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータを算出し、
前記第二検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出し、
前記第二パラメータに基づき、前記第一パラメータを補完する、
ことを実行させるプログラムであって、
前記第一パラメータを補完する際に、車高、車長、又は車幅のパラメータのうち、前記第一パラメータと前記第二パラメータの両方に含まれるパラメータの平均値または加重平均値を算出し、算出した平均値または加重平均値を用いて前記第一パラメータを補完する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、形状判別装置、合流支援装置、形状判別方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

高速道路等における合流区間において、合流車線を走行する車両（以下、合流車両）は、本流車線を走行する車両（以下、本線車両）の位置及び速度を確認しながら本流車線に合流する必要がある。

【0003】

このため、合流区間における運転操作を支援するシステムは、本線車両の車両間隔などを求めるために、車両の形状を精度よく特定する必要がある。

【0004】

車両の車種を特定する装置として、例えば、特許文献１に開示されるような車種判別装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１８－５５５９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

車両検知センサなどのセンサは、路側に設置され、路側から車線に向けてセンシングを行うため、検知対象である車両に対するセンサの角度等が路側の機器同士の位置関係等の条件に制限されることがあり、車長、車高、または車幅などの車両の形状を高精度に判別することが困難な場合がある。

【0007】

この開示は、車両の形状を精度よく判別する形状判別装置、合流支援装置、形状判別方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本開示に係る形状判別装置は、車線を走行する車両を第一方向から検知する第一センサから第一検知情報を取得する第一取得部と、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両を検知する第二センサから第二検知情報を取得する第二取得部と、前記第一検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータを算出する第一算出部と、前記第二検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出する第二算出部と、前記第二パラメータに基づき、前記第一パラメータを補完する補完部と、を備える。

【0009】

本開示に係る形状判別方法は、車線を走行する車両を第一方向から検知する第一センサから第一検知情報を取得し、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両を検知する第二センサから第二検知情報を取得し、前記第一検知情報に基づき車高、車長及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータを算出し、前記第二検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出し、前記第二パラメータに基づき、前記第一パラメータを補完する。

【0010】

本開示に係るプログラムは、形状判別装置のコンピュータに、車線を走行する車両を第一方向から検知する第一センサから第一検知情報を取得し、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両を検知する第二センサから第二検知情報を取得し、前記第一検知情報に基づき車高、車長及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータを算出し、前記第二検知情報に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出し、前記第二パラメータに基づき、前記第一パラメータを補完することを実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本開示の形状判別装置、合流支援装置、形状判別方法、及びプログラムによれば車両の形状を精度よく判別することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本開示の第一実施形態に係る合流支援システムの全体図である。

【図2】本開示の第一実施形態に係る形状判別装置のブロック図である。

【図3A】本開示の第一実施形態に係る第一センサから取得された第一検知情報の一例を示す図である。

【図3B】本開示の第一実施形態に係る第一検知情報Ｄ１の画像を座標変換した画像を示す図である。

【図3C】本開示の第一実施形態に係る第一検知情報Ｄ１の画像を座標変換した画像を示す図である。

【図4】本開示の第一実施形態に係る第二センサの検知について説明するための図である。

【図5】本開示の第一実施形態に係る形状判別方法のフローチャートである。

【図6】本開示の第一実施形態に係る合流支援システムの変形例を示す全体図である。

【図7】本開示の第二実施形態に係る合流支援システムの全体図である。

【図8】本開示の第二実施形態に係るマッチング装置のブロック図である。

【図9】本開示の第二実施形態に係るＸ方向において車両が隠れる様子を示す図である。

【図10A】本開示の第二実施形態に係るＹ方向において車両が隠れる様子を示す図である。

【図10B】本開示の第二実施形態に係るＹ方向において車両が隠れる様子を示す図である。

【図10C】本開示の第二実施形態に係るＹ方向において車両が隠れる様子を示す図である。

【図11A】本開示の第二実施形態に係る車両走行軌跡の一例を示す図である。

【図11B】本開示の第二実施形態に係る車両走行軌跡の一例を示す図である。

【図12】本開示の第二実施形態に係るマッチング方法のフローチャートである。

【図13】本開示の実施形態に係る形状判別装置、マッチング装置、又は合流支援装置が備えるコンピュータのハードウェア構成の例である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本開示に係る各実施形態について、図面を用いて説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。

【0014】

＜第一実施形態＞
ある実施形態に係る形状判別装置について、図面を参照しながら説明する。
（合流支援システムの全体構成）
合流支援システム１００は、道路ＲＲと合流する合流道路ＲＭを走行する車両に対し、道路ＲＲとの合流区間において、道路ＲＲを走行する車両の状況に応じて、運転操作を支援するためのシステムである。

【0015】

例えば、道路ＲＲは、片側車線に複数の車線ＬＬを有してもよい。

【0016】

例えば、道路ＲＲは、高速道路等の本線道路であってもよい。

【0017】

例えば、合流道路ＲＭは、高速道路等の本線道路に合流するランプであってもよい。

【0018】

図１に示すように、合流支援システム１００は、合流支援装置１と、第一センサ２Ａ、第二センサ２Ｂと、路側無線機３と、合流道路ＲＭを走行する車両に搭載される車載器ＶＭａと、を備える。

【0019】

以下の説明において、道路ＲＲを走行する車両を「車両ＶＶ」、合流道路ＲＭを走行する車両を「合流車両ＶＭ」とも表記する。

【0020】

図１において、各車両は矢印に示す方向に走行している。

【0021】

例えば、本実施形態に係る合流車両ＶＭは、自動運転車両であってもよい。

【0022】

以下、道路ＲＲが延びている方向であって、各車両が走行する方向をＸ方向とも表記する。

【0023】

また、道路ＲＲの幅方向であって、道路ＲＲから合流道路ＲＭに向く方向をＹ方向とも表記する。なお、Ｙ方向及びＹ方向と反対の方向は、車幅方向でもある。

【0024】

さらに、道路ＲＲの上方向であって、道路ＲＲから上方向に向く方向をＺ方向とも表記する。

【0025】

（合流支援装置の構成）

【0026】

図２に示すように、合流支援装置１は、形状判別装置１１と、支援情報生成部１２と、を備える。

【0027】

合流支援装置１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、第一センサ２Ａ、第二センサ２Ｂと通信可能に接続されている。

【0028】

合流支援装置１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側無線機３と通信可能に接続されている。

【0029】

例えば、合流支援装置１は、道路（高速道路等）の本流道路である道路ＲＲに、合流道路ＲＭが合流する合流区間の周辺に設置されてもよいし、合流区間から離れた遠隔地に設定されてもよい。

【0030】

例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを合流支援装置１として機能させてもよい。

【0031】

（形状判別装置の構成）

【0032】

形状判別装置１１は、第一取得部１１１と、第二取得部１１２と、第一算出部１１３と、第二算出部１１４と、補完部１１６とを備える。形状判別装置１１は、第三算出部１１５をさらに備えてもよい。

【0033】

例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを形状判別装置１１として機能させてもよい。

【0034】

第一取得部１１１は、車線ＬＬを走行する車両ＶＶを第一方向から検知する第一センサ２Ａから第一検知情報Ｄ１を取得する。第一センサ２Ａは、二次元の範囲内における検知を行う、例えばエリアセンサである。第一方向は、例えばＸ方向である。

【0035】

例えば、検知情報Ｄ１は、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡの画像データを含んでもよい。

【0036】

第二取得部１１２は、車線ＬＬを走行する車両ＶＶを第二方向から検知する第二センサ２Ｂから第二検知情報Ｄ２を取得する。第二センサ２Ｂは、一次元の範囲内における検知を行う、例えばラインセンサである。第二方向は、例えばＹ方向の反対方向（合流道路ＲＭから道路ＲＲに向く方向）である。以下の説明では、Ｙ方向の反対方向をＹ'方向と表現することがある。

【0037】

例えば、検知情報Ｄ２は、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡの画像データを含んでもよい。

【0038】

例えば、第一取得部１１１と第二取得部１１２は、検知情報Ｄ１、検知情報Ｄ２をマッチングすることで同一視できる車両ＶＶについて、同一の車両ＩＤ（車両を一意に識別するための識別子）を付与してもよい。この場合、車両に付与された車両ＩＤは、第一算出部１１３、第二算出部１１４、および補完部１１６で共有される。同一視できる車両は、例えば検知情報Ｄ１、検知情報Ｄ２において、道路ＲＲ上で同じ位置またはほぼ同じ位置にあると判定される車両である。

【0039】

第一算出部１１３は、第一検知情報Ｄ１に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータＰ１を算出する。

【0040】

第一算出部１１３の算出例について説明する。図３Ａは、第一センサ２Ａから取得された第一検知情報Ｄ１の一例を示す図である。図３Ａに示される画像は、上流方向から下流方向に向けて撮影された画像である。また、グラフの横軸は、車幅方向（ほぼＹ'方向）の長さを示し、縦軸は高さ方向（ほぼＺ方向）の長さを示す。また、「距離表示」は、第一センサ２Ａから被写体までの距離を示す。色が濃いほど、第一センサ２Ａから被写体までの距離が長い。図３Ａでは、破線に囲まれた箇所に車両の後ろ姿が撮影されている。

【0041】

図３Ｂは、第一算出部１１３が、図３Ａに示す第一検知情報Ｄ１の画像を座標変換した画像を示す図である。グラフの横軸はＹ'方向の長さを示し、縦軸はＺ方向の長さを示す。よって、図３Ｂに示される画像は、車両の真後ろから見た画像である。第一算出部１１３は、この画像から、車幅と車高を算出する。

【0042】

図３Ｃは、第一算出部１１３が、図３Ａに示す第一検知情報Ｄ１の画像を座標変換した画像を示す図である。グラフの横軸はＸ方向の長さを示し、縦軸はＺ方向の長さを示す。よって、図３Ｃに示される画像は、車両の真横から見た画像である。しかしながら、画像が不鮮明なため、第一算出部１１３が車長と車高を算出することは困難である。以上より、本実施形態における第一算出部１１３は、第一パラメータＰ１として、車幅と車高とを算出することができる。

【0043】

図２の説明に戻り、第二算出部１１４は、第二検知情報Ｄ２に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータＰ２を算出する。

【0044】

上述したように、第二検知情報Ｄ２は、第二センサ２Ｂから第二検知情報Ｄ２を取得する。例えば、第二センサ２Ｂは、図４に示すように、地点Ａ１において、道路ＲＲの路側から走行する各車両ＶＶを横切るように検知する。

【0045】

例えば、第二センサ２Ｂは、道路ＲＲの路側から走行する各車両を横切るようにレーザを照射するレーザスキャナ２Ｂ１とレーザスキャナ２Ｂ２とを含んでもよい。その際、高さ方向にレーザを走査するレーザスキャナ２Ｂ１とレーザスキャナ２Ｂ２とが、地点Ａ１付近において、Ｘ方向上流と下流とに所定のセンサ間隔で設置されてもよい。

【0046】

例えば、レーザスキャナ２Ｂ１、及びレーザスキャナ２Ｂ２の各レーザスキャナは、Ｘ方向に垂直な面内でレーザを走査してもよい。

【0047】

例えば、レーザスキャナ２Ｂ１、及びレーザスキャナ２Ｂ２の各レーザスキャナは、道路ＲＲの路側に各車両ＶＶと同程度の高さに設けられてもよい。その際、レーザスキャナ２Ｂ１、及びレーザスキャナ２Ｂ２の各レーザスキャナは、Ｘ方向に垂直な面内で水平方向を中心にレーザを走査してもよい。

【0048】

例えば、レーザスキャナ２Ｂ１、及びレーザスキャナ２Ｂ２の各レーザスキャナは、各車両との距離を測定できてもよい。

【0049】

例えば、第二センサ２Ｂは、各車両ＶＶついて、第二算出部１１４により車間距離、車高、車長等を算出可能な検知情報Ｄ２を取得できてもよい。以上より、本実施形態における第二算出部１１４は、第二パラメータＰ２として、車長と車高を算出することができる。

【0050】

補完部１１６は、第二パラメータＰ２に基づき、第一パラメータＰ１を補完する。補完部１１６により補完されたパラメータを補完済みパラメータＣＰとする。上述した第一検知情報及び第二検知情報をマッチングすることで車両ＩＤが付与された車両ごとに、補完部１１６は、第二パラメータＰ２に基づき、第一パラメータＰ１を補完する。

【0051】

例えば、本実施形態において、第一パラメータＰ１として、車幅と車高が算出され、第二パラメータＰ２として車長と車高とが算出される。そこで、補完部１１６は、同一の車両ＩＤごとに、第二パラメータＰ２としての車長を第一パラメータに補完することで、パラメータＣＰとして、各車両の車幅、車高、車長を得る。これにより、形状判別装置１１は、車両の形状（車幅、車高、車長）を判別することができる。

【0052】

なお、車高は、第一パラメータＰ１、及び第二パラメータＰ２のいずれにも含まれる。そこで、補完部１１６は、第一パラメータＰ１の車高、及び第二パラメータＰ２の車高のいずれか一方の車高を用いてもよいし、第一パラメータＰ１車高と、第二パラメータＰ２の車高との平均値（または加重平均値）を車高として用いてもよい。

【0053】

第三算出部１１５は、第一検知情報Ｄ１または第二検知情報Ｄ２に基づき、車線を走行する車両ＶＶの速度、または車間距離を第三パラメータＰ３として算出する。

【0054】

例えば、第三算出部１１５は、検知情報Ｄ２を用いて、車両ＶＶと各レーザスキャナとの距離と、両レーザスキャナ間の距離と、各レーザスキャナが走行する車両ＶＶを検知する時刻の時間差と、から各車両ＶＶの走行する方位ベクトルや加速度や車速を取得してもよい。

【0055】

（支援情報生成部の構成）
支援情報生成部１２は、第三算出部１１５により算出された車両の速度、または車間距離に基づいて、合流支援情報ＤＡを生成する。

【0056】

例えば、支援情報生成部１２は、合流区間に近づいている車両の速度、または車間距離の情報を作成し、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。

【0057】

例えば、支援情報生成部１２は、補完部１１６により得られた車両の形状も含めた情報を合流支援情報ＤＡに含めてもよい。

【0058】

（第一センサ２Ａの構成）

【0059】

第一センサ２Ａは、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する。

【0060】

例えば、第一センサ２Ａは、道路ＲＲの所定領域ＡＡを見下ろす画像を撮影し、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡから検知情報Ｄ１を取得してもよい。

【0061】

例えば、第一センサ２Ａは、所定領域ＡＡが、Ｘ方向について道路ＲＲを走行する複数の車両ＶＶが収まる領域となるように、設定されてもよい。

【0062】

例えば、第一センサ２Ａは、所定領域ＡＡが、Ｙ方向について複数の車線ＬＬが収まる領域となるように、設定されてもよい。

【0063】

例えば、第一センサ２Ａは、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数の検知情報Ｄ１を取得してもよい。

【0064】

例えば、第一センサ２Ａは、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、カメラ等のエリアセンサを含んでもよい。

【0065】

例えば、第一センサ２Ａは、通信回線を介して、取得した検知情報Ｄ１を合流支援装置１に提供してもよい。

【0066】

（路側無線機の構成）
路側無線機３は、通信回線を介して、合流支援装置１から合流支援情報ＤＡを取得してもよい。

【0067】

例えば、路側無線機３は、取得した合流支援情報ＤＡを、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して、ドライバー等へ通知してもよい。

【0068】

例えば、路側無線機と車載器ＶＭａとは、狭域通信（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ：ＤＳＲＣ）技術に基づく無線通信を行ってもよい。

【0069】

例えば、路側無線機３は、合流支援情報ＤＡを、合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して通知するほか、路側に立てた表示板等へ送信して、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに、表示板、スピーカ等を介して表示や音声で合流支援情報ＤＡを通知してもよい。

【0070】

（動作）
本実施形態の形状判別装置１１の動作について説明する。図５は、形状判別装置１１の処理の流れを示すフローチャートである。形状判別装置１１の動作は、本実施形態の形状判別方法に相当する。

【0071】

第一取得部１１１は、第一センサ２Ａから第一検知情報Ｄ１を取得する（ＳＴ０１）。このとき、第一取得部１１１は、取得した第一検知情報Ｄ１において、各車両に車両ＩＤを付与してもよい。この場合、車両ＩＤと道路ＲＲ上での位置とを第二取得部１１２に出力する。また、第一取得部１１１は、第一検知情報Ｄ１と車両ＩＤとを第一算出部１１３に出力する。

【0072】

第二取得部１１２は、第二センサ２Ｂから第二検知情報Ｄ２を取得する（ＳＴ０２）。このとき、第二取得部１１２は、取得した第二検知情報Ｄ１における各車両の位置に基づき、第一取得部１１１により出力された車両ＩＤを付与してもよい。この場合、第二取得部１１２は、第二検知情報Ｄ２と車両ＩＤとを第二算出部１１４に出力する。

【0073】

第一算出部１１３は、車両ＩＤごとに第一検知情報Ｄ１に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータＰ１を算出する（ＳＴ０３）。第二算出部１１４は、車両ＩＤごとに第二検知情報Ｄ２に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータＰ２を算出する（ＳＴ０４）。補完部１１６は、車両ＩＤごとに第二パラメータＰ２に基づき、第一パラメータＰ１を補完する（ＳＴ０５）。

【0074】

本実施形態では、補完部１１６は、第二パラメータＰ２としての車長を第一パラメータに補完したが、これに限るものではない。例えば、車高が第一パラメータＰ１、及び第二パラメータＰ２のいずれにも含まれる場合、精度が良いと考えられる方の車高を用いてもよい。また、平均値（加重平均値も含む）を算出し、それを用いてもよい。

【0075】

（作用及び効果）
本実施形態によれば、形状判別装置１１の補完部１１６は、第二パラメータに基づき、第一パラメータを補完する。

【0076】

このため、形状判別装置１１は、異なる方向から検知された第一検知情報Ｄ１から算出された第一パラメータＰ１を、第二検知情報Ｄ２から算出された第二パラメータＰ２に基づき補完することから、車両ＶＶの形状をより精度よく判別することができる。

【0077】

本実施形態によれば、第一センサ２Ａは、エリアセンサである。

【0078】

このため、形状判別装置１１は、第一センサ２Ａがセンシング可能なエリアの車両ＶＶ全体を検知することができる。

【0079】

本実施形態によれば、第二方向は、車両ＶＶの車幅方向である。

【0080】

このため、形状判別装置１１は、車両ＶＶの側面の第二検知情報Ｄ２を取得することができる。これにより、形状判別装置１１は、車両ＶＶの側面から見た形状を判別することができる。

【0081】

本実施形態によれば、補完部１１６は、第一検知情報Ｄ１及び第二検知情報Ｄ２をマッチングすることで車両ＩＤが付与された車両ＶＶごとに、第二パラメータＰ２に基づき、第一パラメータＰ１を補完する。

【0082】

これにより、形状判別装置１１は、車両ＩＤが付与された車両ごとの形状を判別することができる。

【0083】

本実施形態によれば、形状判別装置１１は、第一検知情報Ｄ１または第二検知情報Ｄ２に基づき、車線を走行する車両の速度、または車間距離を算出する第三算出部１１５を備えた。

【0084】

このため、形状判別装置１１は、車両ＶＶの形状だけではなく、車両ＶＶの速度または車間距離を算出することができる。

【0085】

本実施形態によれば、合流支援装置１は、第三算出部１１５により算出された車両の速度、または車間距離に基づいて、合流支援情報ＤＡを生成する支援情報生成部１２を備える。これにより、合流支援装置１は、より詳細な支援情報を生成することができる。

【0086】

（変形例）
上述の実施形態の一例では、第二センサ２Ｂは、ラインセンサを用いたが、エリアセンサであってもよい。この場合、図６に示されるように、合流支援システム１００は、合流支援装置１と、第一センサ２Ａ、第二センサ２Ｃと、路側無線機３と、合流道路ＲＭを走行する車両に搭載される車載器ＶＭａと、を備える。

【0087】

第二センサ２Ｃをエリアセンサとすることで、ラインセンサと比較すると、より多くの情報が得られるので、ラインセンサで形状を判別する場合と比較して、形状判別装置１１は、より精度よく形状を判別することができる。

【0088】

形状判別装置１１が、より精度よく形状を判別することで、支援情報生成部１２が生成する支援情報の精度を向上させることができる。

【0089】

上述した実施形態において、補完部１１６が補完するパラメータの対象は、車高、車長、及び車幅の３つを例にしたが、これに限るものではなく、車両の形状に関する他のパラメータであってもよい。

【0090】

第一算出部１１３と第二算出部１１４のいずれにおいても算出されるパラメータの扱いについて説明する。第一算出部１１３と第二算出部１１４のいずれにおいても算出されるパラメータのうち、第一算出部１１３が算出したパラメータをｐ１とし、第二算出部１１４が算出したパラメータをｐ２とする。

【0091】

上記実施形態では、ｐ１、ｐ２のいずれか一方、または平均値（または加重平均値）を用いるとしたが、このうちの加重平均値について具体的に説明する。例えば第一算出部１１３により算出されるパラメータの方が第二算出部１１４により算出されるパラメータより精度が良い場合、補完済みパラメータを、ｓ×ｐ１＋ｔ×ｐ２、（ｓ＋ｔ＝１、０＜ｔ＜ｓ）とする。このように、精度が良いと考えられる方のウエイトを大きくすることで、第一算出部１１３及び第二算出部１１４により算出される２つの値を用いつつ、より精度よく補完することができる。

【0092】

第一実施形態では、第一センサ２Ａがセンシングするエリアと、第二センサ２Ｂ（２Ｃ）がセンシングするエリアとが重なるように第一センサ２Ａと第二センサ２Ｂ（２Ｃ）が設置されているが、これに限るものではない。

【0093】

例えば、第一センサ２Ａがセンシングするエリアと、第二センサ２Ｂ（２Ｃ）がセンシングするエリアとが、重なることなくＸ方向にずれていてもよい。この場合、各車両をトラッキングすることとなるが、第二実施形態で説明するように、車両走行軌跡が途切れることがある。そのとき、第二実施形態に示されるマッチング方法により、車両走行軌跡を補完することで、トラッキングが可能となる。トラッキングが可能となることで、車両ＩＤにより、同じ車両か否かを判定できるので、異なるエリアをセンシングする第一センサ２Ａと第二センサ２Ｂ（２Ｃ）によっても形状を判別することができる。

【0094】

＜第二実施形態＞
（合流支援システムの全体構成）
合流支援システム７００は、道路ＲＲと合流する合流道路ＲＭを走行する車両に対し、道路ＲＲとの合流区間において、道路ＲＲを走行する車両の状況に応じて、運転操作を支援するためのシステムである。

【0095】

例えば、道路ＲＲは、片側車線に複数の車線ＬＬを有してもよい。

【0096】

例えば、道路ＲＲは、高速道路等の本線道路であってもよい。

【0097】

例えば、合流道路ＲＭは、高速道路等の本線道路に合流するランプであってもよい。

【0098】

図７に示すように、合流支援システム７００は、合流支援装置７０１と、エリアセンサ７０２、路側無線機７０３と、合流道路ＲＭを走行する車両に搭載される車載器ＶＭａと、を備える。

【0099】

以下の説明において、道路ＲＲを走行する車両を「車両ＶＶ」、合流道路ＲＭを走行する車両を「合流車両ＶＭ」とも表記する。

【0100】

図７において、各車両は矢印に示す方向に走行している。

【0101】

例えば、本実施形態に係る合流車両ＶＭは、自動運転車両であってもよい。

【0102】

以下、道路ＲＲが延びている方向であって、各車両が走行する方向をＸ方向とも表記する。

【0103】

また、道路ＲＲの幅方向であって、道路ＲＲから合流道路ＲＭに向く方向をＹ方向とも表記する。以下の説明では、Ｙ方向の反対方向（合流道路ＲＭから道路ＲＲに向く方向）をＹ'方向と表現することがある。

【0104】

さらに、道路ＲＲの上方向であって、道路ＲＲから上方向に向く方向をＺ方向とも表記する。

【0105】

（合流支援装置の構成）
図８に示すように、合流支援装置７０１は、マッチング装置７１１と、支援情報生成部７１２と、を備える。

【0106】

合流支援装置７０１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、エリアセンサ７０２と通信可能に接続されている。

【0107】

合流支援装置７０１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側無線機７０３と通信可能に接続されている。

【0108】

例えば、合流支援装置７０１は、道路（高速道路等）の本流道路である道路ＲＲに、合流道路ＲＭが合流する合流区間の周辺に設置されてもよいし、合流区間から離れた遠隔地に設定されてもよい。

【0109】

例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを合流支援装置７０１として機能させてもよい。

【0110】

（マッチング装置の構成）
マッチング装置７１１は、取得部８１１と、補完部８１２と、判定部８１３とを備える。

【0111】

例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータをマッチング装置７１１として機能させてもよい。

【0112】

取得部１１１は、エリアセンサ７０２から得られた第一トラッキングデータＴＤ１と第二トラッキングデータＴＤ２を取得する。第一トラッキングデータＴＤ１、及び第二トラッキングデータＴＤ２は、車両ＩＤ（車両を一意に識別するための識別子）と、当該車両の位置、当該車両の速度、当該車両の加速度、または当該車両の移動方向を示す車両情報とで構成される。例えば、第一トラッキングデータＴＤ１と第二トラッキングデータＴＤ２は、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡの画像データから取得される。第一トラッキングデータＴＤ１と第二トラッキングデータＴＤ２とを特に区別しない場合には、単にトラッキングデータと表現する。

【0113】

補完部８１２は、車両情報ＣＤを用いて、第一トラッキングデータＴＤ１を補完する。この補完部８１２の補完方法について説明する。

【0114】

まず、エリアセンサ７０２は、車両同士が重なることで車両が隠れた場合、隠れた車両を検知できなくなることがある。図９は、Ｘ方向において車両が隠れる様子を示す図である。図９は、右方向がＸ方向（車両の進行方向）を示し、縦方向がＺ方向を示す。図９に示されるように、車両Ａが例えば大型車の場合、前方を走行する車両Ｂをエリアセンサ７０２から隠してしまう。

【0115】

例えば、エリアセンサ７０２の高さが８ｍで、車両Ａの車高が３．８ｍで、車両Ｂの車高が１．５ｍの場合、図９に示すエリアセンサ７０２からの距離Ｄが５．１ｍ以上となると車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。同様に、エリアセンサ７０２の高さが８ｍで、車両Ａの車高が３ｍで、車両Ｂの車高が１．５ｍの場合、図９に示すエリアセンサ７０２からの距離Ｄが３０ｍ以上となると車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。

【0116】

エリアセンサ７０２の高さを５ｍと低くすると、車両Ａの車高が３．８ｍで、車両Ｂの車高が１．５ｍの場合、図９に示すエリアセンサ７０２からの距離Ｄが３．９ｍ以上となると車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。同様に、エリアセンサ７０２の高さが５ｍで、車両Ａの車高が３ｍで、車両Ｂの車高が１．５ｍの場合、図９に示すエリアセンサ７０２からの距離Ｄが１２ｍ以上となると車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。

【0117】

このようにエリアセンサ７０２の高さが低いほど、また車両Ａの車高が高いほど、より短い距離Ｄで車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。

【0118】

また、Ｘ方向だけではなく、Ｙ'方向においても車両同士が重なることで車両が隠れることもある。図１０Ａは、エリアセンサ７０２の高さが８ｍで、車両Ａの車高が３．８ｍで、車両Ｂの車高が１．５ｍの場合の遮蔽例を示す図である。図１０Ａに示される例の場合には、車両Ａは車両Ｂの全てを隠していないため、車両Ｂをエリアセンサ７０２は検知できる。

【0119】

図１０Ｂは、エリアセンサ７０２の高さが５ｍで、車両Ａの車高が３．８ｍで、車両Ｂの車高が１．５ｍの場合の遮蔽例を示す図である。図１０Ｂに示される例の場合には、車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。

【0120】

図１０Ｃは、エリアセンサ７０２の高さが５ｍで、車両Ａの車高が３．０ｍで、車両Ｂの車高が１．５ｍの場合の遮蔽例を示す図である。図１０Ｃに示される例の場合には、車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。このように、車両Ａの車高が３．０ｍの場合でも、エリアセンサ７０２の高さが低い場合には車両Ａは車両Ｂを隠してしまう。

【0121】

このように、車両が車両を隠すことで、エリアセンサ７０２が検知できなくなることから、車両走行軌跡が途切れることとなる。図１１Ａ、図１１Ｂは、車両走行軌跡の一例を示す図である。図１１Ａ、図１１Ｂでは、車両情報として、時刻と、その時刻における車両の位置とを用いた場合の車両走行軌跡を示す図である。

【0122】

図１１Ａ、図１１Ｂに示されるグラフの横軸は時刻を示し、縦軸は位置を示す。ここでの位置とは、エリアセンサ７０２からの距離である。また、図１１Ａ、図１１Ｂは、車両ＩＤが、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の車両の車両走行軌跡を示している。以下の説明では、説明を簡単にするために、車両ＩＤがＬ１の車両を、単にＬ１と表現することがある。車両ＩＤがＬ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５についても同様とする。また、Ｌ３は、大型車とする。さらに、各車両は等速運動をしているとする。

【0123】

図１１Ａでは、エリアセンサ７０２に最初に検知された車両はＬ１である。次いで、Ｌ２が検知され、Ｌ３が検知される。その後、時刻ｔ１、位置ｄ１で、エリアセンサ７０２は、Ｌ１を検知できなくなり、車両走行軌跡が途切れる。途切れた点をＰ１とする。次いで、時刻ｔ２、位置ｄ２で、エリアセンサ７０２は、Ｌ２を検知できなくなり、車両走行軌跡が途切れる。途切れた点をＰ２とする。

【0124】

その後、時刻ｔ４、位置ｄ４で、エリアセンサ７０２は、Ｌ４を検知する。検知された点をＰ４とする。次いで、時刻ｔ５、位置ｄ５で、エリアセンサ７０２は、Ｌ５を検知する。検知された点をＰ５とする。

【0125】

図１１Ａに示されるように、Ｌ４、Ｌ５は、Ｌ３に隠されていたＬ１、Ｌ２の可能性がある。例えば、Ｌ１、Ｌ２は、車線変更するなどして、再び検知された可能性がる。そこで、補完部８１２は、点Ｐ１におけるＬ１の車速ｍ１を傾きとし、点Ｐ１を通る直線を示す一次関数（ｄ－ｄ１＝ｍ１（ｔ－ｔ１）…関数ＬＬ１）を生成する。補完部８１２は、関数（１）において、ｔにｔ４を代入し、ｔ４における位置ｄ４'を算出する。この（ｍ１、ｄ４'）を、Ｌ１に対応する補完された第一トラッキングデータとして生成する。

【0126】

Ｌ２についても同様に、補完部８１２は、点Ｐ２におけるＬ２の車速ｍ２を傾きとし、点Ｐ２を通る直線を示す時刻ｔについての一次関数（ｄ－ｄ２＝ｍ１（ｔ－ｔ２）…関数ＬＬ２）を生成する。補完部８１２は、関数ＬＬ２において、ｔにｔ５を代入し、ｔ５における位置ｄ５'を算出する。この（ｍ２、ｄ５'）を、Ｌ２に対応する補完された第一トラッキングデータとして生成する。

【0127】

図１１Ｂは、図１１Ａに、関数ＬＬ１、ＬＬ２を破線で示した図である。判定部８１３は、補完された第一トラッキングデータＴＤ１と第二トラッキングデータＴＤ２とを比較し、第一トラッキングデータＴＤ１と第二トラッキングデータＴＤ２とが同一車両に属するデータか否かを判定する。

【0128】

判定部８１３は、第二トラッキングデータＴＤ２から、Ｐ４におけるＬ４の車速ｍ４と、位置ｄ４を取得する。同様に、判定部８１３は、第二トラッキングデータＴＤ２から、Ｐ５におけるＬ５の車速ｍ５と、位置ｄ５を取得する。

【0129】

判定部８１３は、まずＬ１について、マッチング条件（｜ｍ１－ｍ４｜≦規定値Ｍ、かつ｜ｄ４'－ｄ４｜≦規定値Ｄ）を満たすか否かを判定する。同様に、判定部８１３は、Ｌ２について、マッチング条件（｜ｍ２－ｍ５｜≦規定値Ｍ、かつ｜ｄ５'－ｄ５｜≦規定値Ｄ）を満たすか否かを判定する。すなわち、マッチング条件とは、速度の差の絶対値が規定値Ｍ以下で、位置の差の絶対値が規定値Ｄ以下であるという条件である。したがって、このマッチング条件は、第一トラッキングデータＴＤ１となった車両が第二トラッキングデータＴＤ２となった車両に尤もらしいか判定するための条件である。このマッチング条件を満たすか否かの判定が尤度判定である。

【0130】

判定部８１３は、マッチング条件を満たす場合に、第一トラッキングデータと第二トラッキングデータとが同一車両に属するデータと判定する。同一車両に属するデータと判定された場合、Ｌ４はＬ１に更新され、Ｌ５はＬ２に更新される。すなわち、Ｌ１とＬ４、Ｌ２とＬ５は同一の車両ＩＤとなる。

【0131】

このようにすることで、車両を精度よく追跡することができる。このように車両を追跡できない場合、Ｌ１とＬ４、Ｌ２とＬ５は別車両とみなされる。この場合、車両が５台存在することとなるため、合流支援情報は不正確なものとなる。

【0132】

（支援情報生成部の構成）
支援情報生成部７１２は、判定部８１３による判定結果に基づいて、合流支援情報ＤＡを生成する。

【0133】

例えば、支援情報生成部７１２は、判定部８１３による判定結果により、車両ＩＤが更新された、合流区間に近づいている車両の速度の情報を作成し、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。

【0134】

（エリアセンサ７０２の構成）
エリアセンサ７０２は、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する。

【0135】

例えば、エリアセンサ７０２は、道路ＲＲの所定領域ＡＡを見下ろす画像を撮影し、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡから第一トラッキングデータＴＤ１と第二トラッキングデータＴＤ２を取得してもよい。

【0136】

例えば、エリアセンサ７０２は、所定領域ＡＡが、Ｘ方向について道路ＲＲを走行する複数の車両ＶＶが収まる領域となるように、設定されてもよい。

【0137】

例えば、エリアセンサ７０２は、所定領域ＡＡが、Ｙ'方向について複数の車線ＬＬが収まる領域となるように、設定されてもよい。

【0138】

例えば、エリアセンサ７０２は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数の検知情報Ｄ１を取得してもよい。

【0139】

例えば、エリアセンサ７０２は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、カメラ等のエリアセンサを含んでもよい。

【0140】

例えば、エリアセンサ７０２は、通信回線を介して、取得した第一トラッキングデータＴＤ１と第二トラッキングデータＴＤ２を合流支援装置７０１に提供してもよい。

【0141】

（路側無線機の構成）
路側無線機７０３は、通信回線を介して、合流支援装置７０１から合流支援情報ＤＡを取得してもよい。

【0142】

例えば、路側無線機７０３は、取得した合流支援情報ＤＡを、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して、ドライバー等へ通知してもよい。

【0143】

例えば、路側無線機と車載器ＶＭａとは、狭域通信（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ：ＤＳＲＣ）技術に基づく無線通信を行ってもよい。

【0144】

例えば、路側無線機７０３は、合流支援情報ＤＡを、合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して通知するほか、路側に立てた表示板等へ送信して、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに、表示板、スピーカ等を介して表示や音声で合流支援情報ＤＡを通知してもよい。

【0145】

（動作）
本実施形態のマッチング装置７１１の動作について説明する。図１２は、マッチング装置７１１の処理の流れを示すフローチャートである。マッチング装置７１１の動作は、本実施形態のマッチング方法に相当する。

【0146】

取得部１１１は、第一トラッキングデータＴＤ１を取得する（ＳＴ１１）。上記Ｌ１を用いて説明すると、取得部１１１は、車両ＩＤであるＬ１と、車速ｍ１と、位置ｄ１とを取得する。次いで、取得部１１１は、第二トラッキングデータＴＤ２を取得する（ＳＴ１２）。上記Ｌ１を用いて説明すると、取得部１１１は、車両ＩＤであるＬ４と、車速ｍ４と、位置ｄ４とを取得する。

【0147】

補完部８１２は、位置と車速を補完データとして生成する（ＳＴ１３）。上記Ｌ１を用いて説明すると、補完部８１２は、（ｍ１、ｄ４'）を生成する。判定部８１３は、マッチング条件を満たすか否かを判定する（ＳＴ１４）。上記Ｌ１を用いて説明すると、判定部８１３は、Ｌ１について、マッチング条件（｜ｍ１－ｍ４｜≦規定値Ｍ、かつ｜ｄ４'－ｄ４｜≦規定値Ｄ）を満たすか否かを判定する。

【0148】

マッチング装置７１１は、判定部８１３により、マッチング条件が満たされた場合には（ＳＴ１４：ＹＥＳ）、同一の車両ＩＤに更新して（ＳＴ１５）、処理を終了する。マッチング条件が満たされなかった場合には、マッチング装置７１１は、異なる車両と判定し、そのまま処理を終了する。

【0149】

上記説明では、車両が等速運動をしていることを前提に説明したが、加速運動をしていてもよい。この場合、車両情報として、車両の加速度が用いられる。例えば、車両走行軌跡が途切れた点ＰＡ１での加速度をａ１とし、位置をｄａ１とする。この場合、補完部８１２は、時刻ｔについての２次関数ｄ＝ａ１×ｔ＾２＋ｄａ１を生成する。そして、補完部８１２は、再び検知されたときの時刻ｔａを用いて、ｄａ１'＝ａ１×（ｔａ）＾２＋ｄａ１とする。また、判定部８１３は、再び検知されたときのＰＡ２における加速度ａ２と、位置ｄａ２を取得する。

【0150】

判定部８１３は、マッチング条件（｜ａ１－ａ２｜≦規定値Ａ、かつ｜ｄａ１'－ｄａ２｜≦規定値Ｄ）を満たすか否かを判定する。この場合のマッチング条件とは、加速度の差の絶対値が規定値Ａ以下で、位置の差の絶対値が規定値Ｄ以下であるという条件である。このようにすることで、車両が加速中に車両走行軌跡が途切れた場合であっても、車両走行軌跡を補完することができる。

【0151】

上述した速度や加速度の他に、車両情報として、車両の移動方向を用いてもよい。車両の移動方向として、方位ベクトルを用いる。方位ベクトルは、車両の進行方向を示すベクトルである。以下の説明において、方位ベクトルのなす角とは、方位ベクトルとＸ方向とのなす角を示すものとする。

【0152】

例えば、補完部８１２は、車両走行軌跡が途切れた点ＰＧ１での方位ベクトルから、なす角をθ１を算出する。そして、補完部８１２は、再び検知されたときの方位ベクトルから、なす角θ２を算出する。また、判定部８１３は、なす角θ１、θ２とを取得する。判定部８１３は、マッチング条件（｜θ１－θ２｜≦規定値Ｇ）を満たすか否かを判定する。この場合のマッチング条件とは、なす角の差の絶対値が規定値Ｇ以下で、なす角の差の絶対値が規定値Ｇ以下であるという条件である。このようにすることで、車両が加速中に車両走行軌跡が途切れた場合であっても、車両走行軌跡を補完することができる。なお、判定部８１３は、なす角に加え、上述した速度や加速度も用いて判定してもよい。なす角に加え、速度や加速度を用いた判定により、より精度よく車両走行軌跡を補完することができる。

【0153】

（作用及び効果）
本実施形態によれば、マッチング装置７１１の判定部８１３は、補完された第一トラッキングデータと第二トラッキングデータとを比較し、第一トラッキングデータと第二トラッキングデータとが同一車両に属するデータか否かを判定する。

【0154】

従来は、トラッキングデータが取得されていた車両が他車両に隠れてしまい、トラッキングデータを取得できなくなったのちに、再びトラッキングデータが取得された場合には、前者のトラッキングデータと後者のトラッキングデータは異なる車両に属するトラッキングデータとして扱われることになった。これに対し、本開示のマッチング装置７１１は、補完された第一トラッキングデータと第二トラッキングデータとを比較し、第一トラッキングデータと第二トラッキングデータとが同一車両に属するデータか否かを判定する。これにより、同一の車両に属すると判定された場合には、車両走行軌跡を補完することが可能となる。

【0155】

本実施形態によれば、第一トラッキングデータ、及び第二トラッキングデータは、車両を一意に識別するための車両ＩＤと、当該車両の位置、当該車両の速度、当該車両の加速度、または当該車両の移動方向を示す車両情報とで構成される。

【0156】

車両ＩＤと、当該車両の位置（ｄ２など）、当該車両の速度（ｍ１など）、当該車両の加速度（ａ１など）、または当該車両の移動方向（方位ベクトルなど）を示す車両情報を用いて判定されるため、第一トラッキングデータと第二トラッキングデータとが同一車両に属するデータか否かを精度よく判定することができる。

【0157】

本実施形態によれば、補完部８１２は、第一トラッキングデータに含まれる車両情報に基づいて補完する。

【0158】

上記Ｌ１を用いて説明すると、第一トラッキングデータに含まれる車両情報に基づいて、補完部８１２は、（ｍ１、ｄ４'）を生成する。このため、判定部８１３は、より精度よく判定することができる。

【0159】

本実施形態によれば、判定部８１３は、補完された第一トラッキングデータと、第二トラッキングデータとの尤度判定を行うことで、同一車両に属するデータか否かを判定する。

【0160】

尤度判定で用いられるマッチング条件は、速度の差の絶対値が規定値Ｍ以下で、位置の差の絶対値が規定値Ｄ以下であるという条件である。また、他のマッチング条件は、加速度の差の絶対値が規定値Ａ以下で、位置の差の絶対値が規定値Ｄ以下であるという条件である。さらに、他のマッチング条件とは、なす角の差の絶対値が規定値Ｇ以下で、なす角の差の絶対値が規定値Ｇ以下であるという条件である。また、他のマッチング条件とは、車高の差の絶対値が規定値Ｈ以下で、車長の差の絶対値が規定値Ｌ以下で、車幅の差の絶対値が規定値Ｗ以下であるという条件である。これにより、判定部８１３は、より精度よく第一トラッキングデータと第二トラッキングデータとが同一車両に属するデータか否かを判定することができる。また、規定値を変更することで、尤度も変更することができる。

【0161】

本実施形態によれば、判定部８１３により、同一車両に属するデータと判定された場合、第一トラッキングデータに含まれる車両ＩＤと、第二トラッキングデータに含まれる車両ＩＤとを同一の車両ＩＤとする。

【0162】

これにより、マッチング装置７１１は、車両走行軌跡を補完することが可能となる。この補完により、例えば図１１Ａの車両走行軌跡において、従来技術では車両は５台とされるところ、車両が３台であるという正確な情報を得ることができる。

【0163】

本実施形態によれば、合流支援装置７０１は、マッチング装置７１１と、判定部８１３による判定結果に基づいて、合流支援情報を生成する支援情報生成部７１２と、を備える。これにより、合流支援装置７０１は、補完された車両通行軌跡を含む支援情報を生成することができる。

【0164】

（変形例）
上述した各規定値は、時間に応じて変化してもよい。例えば、等速で走行している車両であっても、加速（または減速（マイナスの加速度での加速）も含む）することがある。その場合、速度が変化するが、速度の変化度合いは、車両の性能の他に、時間にも依存する。そこで、各規定値を、車両走行軌跡が途切れた時点から、判定部８１３により判定される時点でまでの経過時間に比例させてもよい。すなわち、経過時間が小さいほど各規定値を小さくし、判定される時点でまでの時間が大きいほど各規定値を大きくしてもよい。これにより、より精度よく車両走行軌跡を補完することができる。

【0165】

上記説明における尤度の判定は、速度、加速度、または車両の進行方向を用いた判定であるが、これに限るものではない。例えば、第一実施形態で算出された車高、車長、及び車幅を用いてもよい。この場合、合流支援システム７００の構成は、第一実施形態における合流支援システム１００と同様の構成とする。すなわち、エリアセンサ７０２に加え、第二センサ２Ｂを設ける。上述したように、第二センサ２Ｂは、例えばラインセンサ、エリアセンサである。

【0166】

例えば、判定部８１３は、車両走行軌跡が途切れた車両ＩＤの車両の車高ｈ、車長ｌ、及び車幅ｗを記憶しておく。その後、判定部８１３は、ある車両ＩＤの車両に対して算出された車高ｈ'、車長ｌ'、及び車幅ｗ'を取得する。

【0167】

判定部８１３は、マッチング条件（｜ｈ－ｈ'｜≦規定値Ｈ、かつ｜ｌ－ｌ'｜≦規定値Ｌ、かつ｜ｗ－ｗ'｜≦規定値Ｗ）を満たすか否かを判定する。この場合のマッチング条件とは、車高の差の絶対値が規定値Ｈ以下で、車長の差の絶対値が規定値Ｌ以下で、車幅の差の絶対値が規定値Ｗ以下であるという条件である。このようにすることで、速度、加速度、または車両の進行方向を用いることなく、車両走行軌跡を補完することができる。

【0168】

（コンピュータの構成）
なお、上述の各実施形態においては、合流支援装置１、７０１、形状判別装置１１、またはマッチング装置７１１の機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。

【0169】

上述の各実施形態において、合流支援装置１、７０１、形状判別装置１１、またはマッチング装置７１１の機能を実現するためのプログラムを実行させるコンピュータのハードウェア構成の例について説明する。

【0170】

図１３に示すように、合流支援装置１、７０１、形状判別装置１１、またはマッチング装置７１１が備えるコンピュータは、ＣＰＵ９１と、メモリ９２と、記憶／再生装置９３と、Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「ＩＯ Ｉ／Ｆ」という。）９４と、通信Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「通信Ｉ／Ｆ」という。）９５と、を備える。

【0171】

メモリ９２は、合流支援装置１、７０１、形状判別装置１１、またはマッチング装置７１１で実行されるプログラムで使用されるデータ等を一時的に記憶するＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＡＭ」という。）等の媒体である。

【0172】

記憶／再生装置９３は、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。

【0173】

ＩＯ Ｉ／Ｆ９４は、合流支援装置１、７０１と他の装置との間で、又は形状判別装置１１、マッチング装置７１１と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。

【0174】

通信Ｉ／Ｆ９５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。

【0175】

以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲とその均等の範囲に含まれるものとする。

【0176】

＜付記＞
第一実施形態に記載の形状判別装置、合流支援装置、形状判別方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。

【0177】

（１）第１の態様に係る形状判別装置１１は、車線ＬＬを走行する車両ＶＶを第一方向から検知する第一センサ２Ａから第一検知情報Ｄ１を取得する第一取得部１１１と、前記第一方向とは異なる第二方向から車両ＶＶを検知する第二センサ２Ｂから第二検知情報Ｄ２を取得する第二取得部１１２と、前記第一検知情報Ｄ１に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータＰ１を算出する第一算出部１１３と、前記第二検知情報Ｄ２に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータＰ２を算出する第二算出部１１４と、前記第二パラメータＰ２に基づき、前記第一パラメータＰ１を補完する補完部１１６と、を備える。

【0178】

本態様によれば、形状判別装置１１の補完部１１６は、第二パラメータに基づき、第一パラメータを補完する。

【0179】

このため、形状判別装置１１は、異なる方向から検知された第一検知情報Ｄ１から算出された第一パラメータＰ１を、第二検知情報Ｄ２から算出された第二パラメータＰ２に基づき補完することから、車両ＶＶの形状をより精度よく判別することができる。

【0180】

（２）第２の態様に係る形状判別装置１１は、（１）の形状判別装置１１であって、前記第一センサ２Ａは、エリアセンサである。

【0181】

本態様によれば、形状判別装置１１は、第一センサ２Ａがセンシング可能な範囲にある車両ＶＶ全体を検知することができる。

【0182】

（３）第３の態様に係る形状判別装置１１は、（１）又は（２）の形状判別装置１１であって、前記第二方向は、前記車両ＶＶの車幅方向である。

【0183】

このため、形状判別装置１１は、車両ＶＶの側面の第二検知情報Ｄ２を取得することができる。これにより、形状判別装置１１は、車両ＶＶの側面から見た形状を判別することができる。

【0184】

（４）第４の態様に係る形状判別装置１１は、（１）から（３）のいずれかの形状判別装置１１であって、前記補完部は、前記第一検知情報Ｄ１及び前記第二検知情報Ｄ２をマッチングすることで車両ＩＤが付与された車両ごとに、前記第二パラメータＰ２に基づき、前記第一パラメータＰ１を補完する。

【0185】

これにより、形状判別装置１１は、車両ＩＤが付与された車両ＶＶごとの形状を判別することができる。

【0186】

（５）第５の態様に係る形状判別装置１１は、（１）から（４）のいずれかの形状判別装置１１であって、前記第一検知情報Ｄ１または前記第二検知情報Ｄ２に基づき、車線を走行する車両ＶＶの速度、または車間距離を算出する第三算出部１１５を備えた。

【0187】

このため、形状判別装置１１は、車両ＶＶの形状だけではなく、車両ＶＶの速度または車間距離を算出することができる。

【0188】

（６）第６の態様に係る合流支援装置１は、（５）に記載の形状判別装置１１と、前記第三算出部１１５により算出された車両の速度、または車間距離に基づいて、合流支援情報ＤＡを生成する支援情報生成部１２と、を備える。

【0189】

これにより、合流支援装置１は、より詳細な支援情報を生成することができる。

【0190】

（７）第８の態様に係る形状方法は、車線ＬＬを走行する車両ＶＶを第一方向から検知する第一センサ２Ａから第一検知情報Ｄ１を取得し、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両ＶＶを検知する第二センサ２Ｂから第二検知情報Ｄ２を取得し、前記第一検知情報Ｄ１に基づき車高、車長及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータＰ１を算出し、前記第二検知情報Ｄ２に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出し、前記第二パラメータＰ２に基づき、前記第一パラメータＰ１を補完する。

【0191】

本態様によれば、形状判別装置１１は、第二パラメータに基づき、第一パラメータを補完する。

【0192】

このため、形状判別装置１１は、異なる方向から検知された第一検知情報Ｄ１から算出された第一パラメータＰ１を、第二検知情報Ｄ２から算出された第二パラメータＰ２に基づき補完することから、車両ＶＶの形状をより精度よく判別することができる。

【0193】

（８）第９の態様に係るプログラムは、形状判別装置１１のコンピュータに、車線ＬＬを走行する車両ＶＶを第一方向から検知する第一センサ２Ａから第一検知情報Ｄ１を取得し、前記第一方向とは異なる第二方向から前記車両ＶＶを検知する第二センサ２Ｂから第二検知情報Ｄ２を取得し、前記第一検知情報Ｄ１に基づき車高、車長及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第一パラメータＰ１を算出し、前記第二検知情報Ｄ２に基づき車高、車長、及び車幅のうち、少なくとも一つを含む第二パラメータを算出し、前記第二パラメータＰ２に基づき、前記第一パラメータＰ１を補完することを実行させる。

【0194】

本態様によれば、プログラムは、形状判別装置１１のコンピュータに、第二パラメータに基づき、第一パラメータを補完する。

【0195】

このため、プログラムは、異なる方向から検知された第一検知情報Ｄ１から算出された第一パラメータＰ１を、第二検知情報Ｄ２から算出された第二パラメータＰ２に基づき補完することから、車両ＶＶの形状をより精度よく判別することができる。

【符号の説明】

【0196】

１ 合流支援装置
２Ａ 第一センサ
２Ｂ、２Ｃ 第二センサ
２Ｂ１、２Ｂ２ レーザスキャナ
３、７０３ 路側無線機
１１ 形状判別装置
１２、７１２ 支援情報生成部
９１ ＣＰＵ
９２ メモリ
９３ 記憶／再生装置
９４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
９５ 通信Ｉ／Ｆ
１００、７００ 合流支援システム
１１１ 第一取得部
１１２ 第二取得部
１１３ 第一算出部
１１４ 第二算出部
１１５ 第三算出部
７０１ 合流支援装置
７０２ エリアセンサ
７１１ マッチング装置
８１１ 取得部
８１２ 補完部
８１３ 判定部
Ａ１ 地点
ＡＡ 所定領域
Ｄ１ 第一検知情報
Ｄ２ 第二検知情報
Ｐ１ 第一パラメータ
Ｐ２ 第二パラメータ
Ｐ３ 第三パラメータ
ＣＰ 補完済みパラメータ
ＤＡ 合流支援情報
ＲＲ 道路
ＶＶ 車両
ＶＭ 合流車両
ＶＭａ 車載器

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13】