(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-19
(45)【発行日】2024-07-29
(54)【発明の名称】情報処理装置、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
A61B 5/107 20060101AFI20240722BHJP
B60N 2/90 20180101ALI20240722BHJP
G06T 7/70 20170101ALI20240722BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20240722BHJP
【ＦＩ】
A61B5/107 410
B60N2/90
G06T7/70 A
G06T7/00 660Z
A61B5/107 130
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020197881
(22)【出願日】2020-11-30
(65)【公開番号】P2022086070
(43)【公開日】2022-06-09
【審査請求日】2023-08-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】奈良 憲和
(72)【発明者】
【氏名】村上 哲郎
(72)【発明者】
【氏名】坂田 直人
【審査官】増渕 俊仁
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１９４０６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２３０３６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－００３７８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０６６２７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１８０８７６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１５８１０２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ５／０６－５／２２
Ｂ６０Ｎ ２／９０
Ｇ０６Ｔ ７／７０
Ｇ０６Ｔ ７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される情報処理装置であって、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部と、
前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部と、
前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部と、
前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部と、
を備え、
前記取得部は、前記車両の走行速度が所定速度以上である場合に、前記画像を取得する、
情報処理装置。
【請求項2】
車両に搭載される情報処理装置であって、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部と、
前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部と、
前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部と、
前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部と、
を備え、
前記位置検出部は、前記画像から前記運転者の顔の顎下端の位置を検出し、
前記頭頂推定部は、前記ランドマークの位置と前記顎下端の位置との間の距離と、前記ランドマークの位置と前記運転者の頭頂部の位置との間の距離との比率に基づき、前記頭頂部の位置を推定する、
情報処理装置。
【請求項3】
前記運転者の肌の色に基づいて、前記運転者の人種を推定する人種推定部と、前記座高推定部の推定結果、及び前記人種推定部の推定結果に基づいて、前記運転者の足の長さを推定する足長推定部と、
を更に備える、請求項１、又は請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記運転者の着座位置に基づき、前記運転者の座高を補正する座高補正部を更に備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記運転席に配置された圧力センサの検出結果に基づいて、前記運転者の着座位置を検出する着座検出部を更に備える、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記位置検出部は、前記運転者が正面を向いている場合に、前記ランドマークの位置を検出する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項7】
車両に搭載されるコンピュータを、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部、
前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部、
前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部、及び、
前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部、
として機能させ、
前記取得部は、前記車両の走行速度が所定速度以上である場合に、前記画像を取得する、
プログラム。
【請求項8】
車両に搭載されるコンピュータを、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部、
前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部、
前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部、及び、
前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部、
として機能させ、
前記位置検出部は、前記画像から前記運転者の顔の顎下端の位置を検出し、
前記頭頂推定部は、前記ランドマークの位置と前記顎下端の位置との間の距離と、前記ランドマークの位置と前記運転者の頭頂部の位置との間の距離との比率に基づき、前記頭頂部の位置を推定する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両に搭乗する乗員の体格を推定する技術が、例えば特許文献１に開示されている。
特許文献１に記載の体格推定装置は、車室内が撮影された画像から検出された乗員の顔情報に基づいて乗員が着座している座席を判定し、判定した座席の基準位置と顔の位置との差分を用いて乗員の座高を算出し、乗員の座高に基づいて乗員の体格を推定する。
特許文献１に記載の体格推定装置は、車室内が撮影された画像から検出された乗員の顔情報に基づいて乗員が着座している座席を判定し、判定した座席の基準位置と顔の位置との差分を用いて乗員の座高を算出し、乗員の座高に基づいて乗員の体格を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開２０１９－１８０８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１では、座席の基準位置と顔の位置との差分を用いて乗員の座高を算出するため、座高を正確に推定できない可能性がある。
本発明は、座高を正確に推定することの可能な情報処理装置、及びプログラムを提供することを目的とする。
本発明は、座高を正確に推定することの可能な情報処理装置、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために本実施形態の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部と、前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部と、前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部と、前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部と、を備え、前記取得部は、前記車両の走行速度が所定速度以上である場合に、前記画像を取得する。
また、上記目的を達成するために本実施形態の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部と、前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部と、前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部と、前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部と、を備え、前記位置検出部は、前記画像から前記運転者の顔の顎下端の位置を検出し、前記頭頂推定部は、前記ランドマークの位置と前記顎下端の位置との間の距離と、前記ランドマークの位置と前記運転者の頭頂部の位置との間の距離との比率に基づき、前記頭頂部の位置を推定する。
また、上記目的を達成するために本実施形態の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部と、前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部と、前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部と、前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部と、を備え、前記位置検出部は、前記画像から前記運転者の顔の顎下端の位置を検出し、前記頭頂推定部は、前記ランドマークの位置と前記顎下端の位置との間の距離と、前記ランドマークの位置と前記運転者の頭頂部の位置との間の距離との比率に基づき、前記頭頂部の位置を推定する。
【0006】
また、上記目的を達成するために本実施形態のプログラムは、車両に搭載されるコンピュータを、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部、前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部、前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部、及び、前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部、として機能させ、前記取得部は、前記車両の走行速度が所定速度以上である場合に、前記画像を取得する。
また、上記目的を達成するために本実施形態のプログラムは、車両に搭載されるコンピュータを、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部、前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部、前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部、及び、前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部、として機能させ、前記位置検出部は、前記画像から前記運転者の顔の顎下端の位置を検出し、前記頭頂推定部は、前記ランドマークの位置と前記顎下端の位置との間の距離と、前記ランドマークの位置と前記運転者の頭頂部の位置との間の距離との比率に基づき、前記頭頂部の位置を推定する。
また、上記目的を達成するために本実施形態のプログラムは、車両に搭載されるコンピュータを、運転席に着座する運転者が撮像された画像を取得する取得部、前記画像から前記運転者の顔のランドマークの位置を検出する位置検出部、前記ランドマークの位置に基づき、前記運転者の頭頂部の位置を推定する頭頂推定部、及び、前記頭頂推定部の推定結果に基づき、前記運転者の座高を推定する座高推定部、として機能させ、前記位置検出部は、前記画像から前記運転者の顔の顎下端の位置を検出し、前記頭頂推定部は、前記ランドマークの位置と前記顎下端の位置との間の距離と、前記ランドマークの位置と前記運転者の頭頂部の位置との間の距離との比率に基づき、前記頭頂部の位置を推定する。
【発明の効果】
【0007】
本実施形態によれば、運転者の顔のランドマークの位置に基づき、運転者の頭頂部の位置を推定し、その推定結果に基づき、運転者の座高を推定するため、座高を正確に推定できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態に係る座高推定装置の構成の一例を示す図である。
【図2】座高推定方法の一例を示す側面図である。
【図3】頭部の高さ方向のサイズの推定方法の一例を示す側面図である。
【図4】圧力センサの配置の一例を示す斜視図である。
【図5】着座位置による座高の補正方法の一例を示す図表である。
【図6】座高推定ＥＣＵの処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】座高推定ＥＣＵの処理の一例を示すフローチャートである。
【図8】座高推定ＥＣＵの処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して本実施形態について説明する。
【0010】
図１は、本実施形態に係る座高推定装置１の構成の一例を示す図である。座高推定装置１は、車両に搭載される。
座高推定装置１は、運転席ＳＴに着座した運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する。図１に示すように、座高推定装置１は、座高推定ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１と、カメラ１２と、圧力センサ１３と、を備える。
座高推定ＥＣＵ１１は、車載ネットワークを介して、シート位置制御ＥＣＵ２と通信する。
座高推定ＥＣＵ１１は、「情報処理装置」の一例に対応する。
座高推定装置１は、運転席ＳＴに着座した運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する。図１に示すように、座高推定装置１は、座高推定ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１と、カメラ１２と、圧力センサ１３と、を備える。
座高推定ＥＣＵ１１は、車載ネットワークを介して、シート位置制御ＥＣＵ２と通信する。
座高推定ＥＣＵ１１は、「情報処理装置」の一例に対応する。
【0011】
カメラ１２は、座高推定ＥＣＵ１１からの指示に従って、運転者ＤＶの画像ＰＤを撮像する。カメラ１２は、例えば、図２に示すように車両のダッシュボードに配置される。
【0012】
圧力センサ１３は、運転席ＳＴの座面ＳＴ１に対する運転者ＤＶの押圧力ＰＳを検出する。圧力センサ１３は、運転席ＳＴの座面ＳＴ１に配置される。圧力センサ１３は、第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３を含む。
以下の説明において、第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３を互いに区別しない場合には、圧力センサ１３と記載する場合がある。
運転席ＳＴ、座面ＳＴ１、第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３については、後述にて図４を参照して説明する。
以下の説明において、第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３を互いに区別しない場合には、圧力センサ１３と記載する場合がある。
運転席ＳＴ、座面ＳＴ１、第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３については、後述にて図４を参照して説明する。
【0013】
シート位置制御ＥＣＵ２は、座高推定ＥＣＵ１１が推定した運転者ＤＶの座高ＳＨ２、及び、足の長さＬＧに基づいて、運転席ＳＴの前後方向の位置、高さ方向の位置ＨＳ、及び背もたれＳＴ２の傾斜角θを調整する。前方向は、車両の進行方向を示す。なお、運転席ＳＴの前後方向の位置、高さ方向の位置ＨＳ、及び背もたれＳＴ２の傾斜角θの各々は、例えば、モータによって調整可能に駆動される。
シート位置制御ＥＣＵ２は、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳ、背もたれＳＴ２の傾斜角θを、座高推定ＥＣＵ１１に出力する。
運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳ、背もたれＳＴ２の傾斜角θについては、後述にて図４を参照して説明する。
前後方向は、図２～図４のＸ軸方向に対応する。前方向は、Ｘ軸の正方向に対応する。
高さ方向は、図２～図４のＺ軸方向に対応する。
シート位置制御ＥＣＵ２は、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳ、背もたれＳＴ２の傾斜角θを、座高推定ＥＣＵ１１に出力する。
運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳ、背もたれＳＴ２の傾斜角θについては、後述にて図４を参照して説明する。
前後方向は、図２～図４のＸ軸方向に対応する。前方向は、Ｘ軸の正方向に対応する。
高さ方向は、図２～図４のＺ軸方向に対応する。
【0014】
また、運転席ＳＴは、運転者ＤＶによるレバー、スイッチ、ボタン等の操作によって、運転席ＳＴの前後方向の位置、高さ方向の位置ＨＳ、及び背もたれＳＴ２の傾斜角θを調整可能に構成される。
シート位置制御ＥＣＵ２は、座高推定ＥＣＵ１１に対して、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳ、及び背もたれＳＴ２の傾斜角θを出力する。
また、シート位置制御ＥＣＵ２は、座高推定ＥＣＵ１１が推定した運転者ＤＶの座高ＳＨ２、及び、足の長さＬＧに基づいて、ステアリングホイールの位置を調整してもよい。
シート位置制御ＥＣＵ２は、座高推定ＥＣＵ１１に対して、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳ、及び背もたれＳＴ２の傾斜角θを出力する。
また、シート位置制御ＥＣＵ２は、座高推定ＥＣＵ１１が推定した運転者ＤＶの座高ＳＨ２、及び、足の長さＬＧに基づいて、ステアリングホイールの位置を調整してもよい。
【0015】
座高推定ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１１Ａと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１１Ｂと、を備える。
座高推定ＥＣＵ１１は、これらの装置の他に、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。
プロセッサ１１Ａは、「コンピュータ」の一例に対応する。
座高推定ＥＣＵ１１は、これらの装置の他に、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。
プロセッサ１１Ａは、「コンピュータ」の一例に対応する。
【0016】
座高推定ＥＣＵ１１は、取得部１１１、位置検出部１１２、頭頂推定部１１３、座高推定部１１４、着座検出部１１５、座高補正部１１６、人種推定部１１７、足長推定部１１８、及び、結果記憶部１１９を備える。
具体的には、座高推定ＥＣＵ１１のプロセッサ１１Ａが、メモリ１１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することによって、取得部１１１、位置検出部１１２、頭頂推定部１１３、座高推定部１１４、着座検出部１１５、座高補正部１１６、人種推定部１１７、及び、足長推定部１１８として機能する。また、座高推定ＥＣＵ１１のプロセッサ１１Ａが、メモリ１１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することによって、メモリ１１Ｂを、結果記憶部１１９として機能させる。
具体的には、座高推定ＥＣＵ１１のプロセッサ１１Ａが、メモリ１１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することによって、取得部１１１、位置検出部１１２、頭頂推定部１１３、座高推定部１１４、着座検出部１１５、座高補正部１１６、人種推定部１１７、及び、足長推定部１１８として機能する。また、座高推定ＥＣＵ１１のプロセッサ１１Ａが、メモリ１１Ｂに記憶された制御プログラムを実行することによって、メモリ１１Ｂを、結果記憶部１１９として機能させる。
【0017】
結果記憶部１１９は、運転者ＤＶを識別する識別情報ＤＤに対応付けて、座高ＳＨ２、及び足の長さＬＧを、履歴データとして記憶する。座高ＳＨ２は、座高補正部１１６が、補正後の座高ＳＨ２を算出する度に、座高補正部１１６によって、結果記憶部１１９に書き込まれる。また、足の長さＬＧは、足長推定部１１８が足の長さＬＧを算出する度に、足長推定部１１８によって、結果記憶部１１９に書き込まれる。
また、結果記憶部１１９は、運転者ＤＶを識別する識別情報ＤＤに対応付けて、座高ＳＨＡ、及び足の長さＬＧＡを、記憶する。座高ＳＨＡは、座高ＳＨ２の最頻値を示す。足の長さＬＧＡは、足長推定部１１８によって、座高ＳＨＡに基づいて推定され、結果記憶部１１９に書き込まれる。
座高ＳＨＡ、及び、足の長さＬＧＡは、シート位置制御ＥＣＵ２に出力される。シート位置制御ＥＣＵ２は、座高ＳＨＡ、及び、足の長さＬＧＡに基づいて、運転席ＳＴの前後方向の位置、高さ方向の位置ＨＳ、及び背もたれＳＴ２の傾斜角θを調整する。
また、結果記憶部１１９は、運転者ＤＶを識別する識別情報ＤＤに対応付けて、座高ＳＨＡ、及び足の長さＬＧＡを、記憶する。座高ＳＨＡは、座高ＳＨ２の最頻値を示す。足の長さＬＧＡは、足長推定部１１８によって、座高ＳＨＡに基づいて推定され、結果記憶部１１９に書き込まれる。
座高ＳＨＡ、及び、足の長さＬＧＡは、シート位置制御ＥＣＵ２に出力される。シート位置制御ＥＣＵ２は、座高ＳＨＡ、及び、足の長さＬＧＡに基づいて、運転席ＳＴの前後方向の位置、高さ方向の位置ＨＳ、及び背もたれＳＴ２の傾斜角θを調整する。
【0018】
取得部１１１は、運転席ＳＴに着座する運転者ＤＶが撮像された画像ＰＤを取得する。本実施形態では、取得部１１１は、車両が走行中（すなわち、走行速度が所定速度以上）である場合に、カメラ１２に運転者ＤＶを撮像させ、画像ＰＤを生成させる。また、取得部１１１は、カメラ１２によって生成された画像ＰＤを取得する。所定速度は、例えば、５ｋｍ／時である。
画像ＰＤは、運転者ＤＶの頭部ＨＤの画像を含む。
画像ＰＤは、運転者ＤＶの頭部ＨＤの画像を含む。
【0019】
位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔のランドマークの位置ＨＬを検出する。例えば、位置検出部１１２は、運転者ＤＶが正面を向いている場合に、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔のランドマークの位置ＨＬを検出する。
本実施形態では、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶのセリオン（ｓｅｌｉｏｎ）の高さ方向の位置ＨＬを検出する。セリオンとは、鼻根部の正中矢状面内で最も窪んだ点を示す。セリオンは、「ランドマーク」の一例に対応する。具体的には、位置検出部１１２は、セリオンと基準面ＳＡとの間の距離ＬＬを検出する。基準面ＳＡは、カメラ１２を含み、車両の車体の水平面と平行な面である。
位置ＨＬは、例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）の座標情報で示される。ｘは、Ｘ座標を示し、ｙは、Ｙ座標を示し、ｚは、Ｚ座標を示す。なお、必ずしも三次元全ての情報が必要ではない。例えば、位置ＨＬは、Ｚ座標情報で示されてもよい。
また、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔の顎下端の高さ方向の位置ＨＣを検出する。具体的には、位置検出部１１２は、運転者ＤＶの顔の顎下端と基準面ＳＡとの間の距離ＬＣを検出する。
位置ＨＣは、位置ＨＬと同様に、例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）の座標情報で示される。
位置ＨＬ、位置ＨＣ、距離ＬＬ、距離ＬＣ、及び基準面ＳＡについては、後述にて図２を参照して説明する。
本実施形態では、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶのセリオン（ｓｅｌｉｏｎ）の高さ方向の位置ＨＬを検出する。セリオンとは、鼻根部の正中矢状面内で最も窪んだ点を示す。セリオンは、「ランドマーク」の一例に対応する。具体的には、位置検出部１１２は、セリオンと基準面ＳＡとの間の距離ＬＬを検出する。基準面ＳＡは、カメラ１２を含み、車両の車体の水平面と平行な面である。
位置ＨＬは、例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）の座標情報で示される。ｘは、Ｘ座標を示し、ｙは、Ｙ座標を示し、ｚは、Ｚ座標を示す。なお、必ずしも三次元全ての情報が必要ではない。例えば、位置ＨＬは、Ｚ座標情報で示されてもよい。
また、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔の顎下端の高さ方向の位置ＨＣを検出する。具体的には、位置検出部１１２は、運転者ＤＶの顔の顎下端と基準面ＳＡとの間の距離ＬＣを検出する。
位置ＨＣは、位置ＨＬと同様に、例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）の座標情報で示される。
位置ＨＬ、位置ＨＣ、距離ＬＬ、距離ＬＣ、及び基準面ＳＡについては、後述にて図２を参照して説明する。
【0020】
頭頂推定部１１３は、運転者ＤＶの顔のランドマークの位置ＨＬに基づき、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを推定する。換言すれば、頭頂推定部１１３は、運転者ＤＶの頭部ＨＤの高さ方向のサイズＬＨを推定する。
位置ＨＴは、位置ＨＬと同様に、例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）の座標情報で示される。
頭頂部の位置ＨＴの推定方法については、後述にて図２及び図３を参照して説明する。
位置ＨＴは、位置ＨＬと同様に、例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）の座標情報で示される。
頭頂部の位置ＨＴの推定方法については、後述にて図２及び図３を参照して説明する。
【0021】
【0022】
【0023】
座高補正部１１６は、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を補正する。
本実施形態では、座高補正部１１６は、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、補正係数γを求め、次の式（１）によって、補正後の座高ＳＨ２を算出する。
ＳＨ２＝ＳＨ１×γ （１）
運転者ＤＶの着座位置ＳＰが前方向に移動する程、補正係数γは大きくなる。
座高ＳＨ１の補正方法については、後述にて図４及び図５を参照して説明する。
なお、以下の説明において、補正前の座高ＳＨ１と、補正後の座高ＳＨ２とを区別しない場合には、座高ＳＨと記載する場合がある。
本実施形態では、座高補正部１１６は、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、補正係数γを求め、次の式（１）によって、補正後の座高ＳＨ２を算出する。
ＳＨ２＝ＳＨ１×γ （１）
運転者ＤＶの着座位置ＳＰが前方向に移動する程、補正係数γは大きくなる。
座高ＳＨ１の補正方法については、後述にて図４及び図５を参照して説明する。
なお、以下の説明において、補正前の座高ＳＨ１と、補正後の座高ＳＨ２とを区別しない場合には、座高ＳＨと記載する場合がある。
【0024】
人種推定部１１７は、運転者ＤＶの肌の色に基づいて、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定する。本実施形態では、人種推定部１１７は、画像ＰＤに基づき、運転者ＤＶの肌の色を検出する。そして、人種推定部１１７は、運転者ＤＶの肌の色に基づき、運転者ＤＶが、例えば、アフリカ系（Ａｆｒｉｃａｎ）ＲＤ１、ヨーロッパ系（Ｅｕｒｏｐｅａｎ）ＲＤ２、及びアジア系（Ａｓｉａｎ）ＲＤ３のうち、どの人種に該当するかを推定する。
【0025】
足長推定部１１８は、座高推定部１１４の推定結果、及び人種推定部１１７の推定結果に基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定する。本実施形態では、座高補正部１１６による補正後の座高ＳＨ２及び人種推定部１１７の推定結果に基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定する。
人種推定部１１７が、運転者ＤＶがアフリカ系ＲＤ１に該当すると判定した場合には、例えば、次の式（２）により、足の長さＬＧを推定する。
ＬＧ＝ＳＨ２×５３／４７ （２）
人種推定部１１７が、運転者ＤＶがヨーロッパ系ＲＤ２に該当すると判定した場合には、例えば、次の式（３）により、足の長さＬＧを推定する。
ＬＧ＝ＳＨ２×５２／４８ （３）
人種推定部１１７が、運転者ＤＶがアジア系ＲＤ３に該当すると判定した場合には、例えば、次の式（４）により、足の長さＬＧを推定する。
ＬＧ＝ＳＨ２×５１／４９ （４）
なお、本実施形態では、足の長さＬＧは、身長から座高ＳＨを引いた差を示す。
人種推定部１１７が、運転者ＤＶがアフリカ系ＲＤ１に該当すると判定した場合には、例えば、次の式（２）により、足の長さＬＧを推定する。
ＬＧ＝ＳＨ２×５３／４７ （２）
人種推定部１１７が、運転者ＤＶがヨーロッパ系ＲＤ２に該当すると判定した場合には、例えば、次の式（３）により、足の長さＬＧを推定する。
ＬＧ＝ＳＨ２×５２／４８ （３）
人種推定部１１７が、運転者ＤＶがアジア系ＲＤ３に該当すると判定した場合には、例えば、次の式（４）により、足の長さＬＧを推定する。
ＬＧ＝ＳＨ２×５１／４９ （４）
なお、本実施形態では、足の長さＬＧは、身長から座高ＳＨを引いた差を示す。
【0026】
次に、図２及び図３を参照して、頭頂部の位置ＨＴの推定方法、及び座高ＳＨ１の推定方法について説明する。
図２は、座高推定方法の一例を示す側面図である。図３は、頭部ＨＤの高さ方向のサイズＬＨの推定方法の一例を示す側面図である。
なお、図２～図４の各々には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を示す。Ｘ軸は、車両の前後方向を示す。Ｙ軸は、車両の左右方向を示す。Ｚ軸は、車両の上下方向を示す。Ｘ軸の正方向は、車両の前方向、すなわち、進行方向を示す。Ｙ軸の正方向は、車両の左方向を示す。Ｚ軸の正方向は、車両の上方向を示す。
図２は、座高推定方法の一例を示す側面図である。図３は、頭部ＨＤの高さ方向のサイズＬＨの推定方法の一例を示す側面図である。
なお、図２～図４の各々には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を示す。Ｘ軸は、車両の前後方向を示す。Ｙ軸は、車両の左右方向を示す。Ｚ軸は、車両の上下方向を示す。Ｘ軸の正方向は、車両の前方向、すなわち、進行方向を示す。Ｙ軸の正方向は、車両の左方向を示す。Ｚ軸の正方向は、車両の上方向を示す。
【0027】
図３には、運転者ＤＶの頭部ＨＤの側面図を示す。また、図３には、運転者ＤＶのセリオンの位置ＨＬと、運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣと、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴとを示す。
位置ＨＬと位置ＨＣとは、位置検出部１１２によって検出される。
下頭部距離αは、位置ＨＬと位置ＨＣとの高さ方向（すなわち、Ｚ軸方向）の距離を示す。上頭部距離βは、位置ＨＴと位置ＨＬとの高さ方向の距離を示す。また、下頭部距離αと上頭部距離βと間には、次の式（５）の関係が成立する。
α：β＝０．５２：０．４８ （５）
したがって、運転者ＤＶの頭部ＨＤの高さ方向のサイズＬＨは、次の式（６）で算出される。
ＬＨ＝α／０．５２ （６）
下頭部距離αは、「ランドマークの位置と運転者の顎下端の位置との間の距離」の一例に対応する。上頭部距離βは、「ランドマークの位置と運転者の頭頂部の位置との間の距離」の一例に対応する。
位置ＨＬと位置ＨＣとは、位置検出部１１２によって検出される。
下頭部距離αは、位置ＨＬと位置ＨＣとの高さ方向（すなわち、Ｚ軸方向）の距離を示す。上頭部距離βは、位置ＨＴと位置ＨＬとの高さ方向の距離を示す。また、下頭部距離αと上頭部距離βと間には、次の式（５）の関係が成立する。
α：β＝０．５２：０．４８ （５）
したがって、運転者ＤＶの頭部ＨＤの高さ方向のサイズＬＨは、次の式（６）で算出される。
ＬＨ＝α／０．５２ （６）
下頭部距離αは、「ランドマークの位置と運転者の顎下端の位置との間の距離」の一例に対応する。上頭部距離βは、「ランドマークの位置と運転者の頭頂部の位置との間の距離」の一例に対応する。
【0028】
次に、図２を参照して、座高ＳＨ１の推定方法について説明する。なお、以下の処理は、頭頂推定部１１３及び座高推定部１１４によって実行される。また、図２では、便宜上、背もたれＳＴ２の傾斜角θが９０度である場合について説明する。
図２に示すように、下頭部距離αは、位置ＨＬと位置ＨＣとの高さ方向の距離であるため、次の式（７）で算出される。
α＝ＬＬ－ＬＣ （７）
距離ＬＬは、セリオンの位置ＨＬと基準面ＳＡとの間の距離を示す。距離ＬＣは、運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣと基準面ＳＡとの間の距離を示す。距離ＬＬ及び距離ＬＣは、位置検出部１１２によって検出される。
式（７）を式（６）に代入することによって、次の式（８）が得られる。
ＬＨ＝（ＬＬ－ＬＣ）／０．５２ （８）
図２に示すように、下頭部距離αは、位置ＨＬと位置ＨＣとの高さ方向の距離であるため、次の式（７）で算出される。
α＝ＬＬ－ＬＣ （７）
距離ＬＬは、セリオンの位置ＨＬと基準面ＳＡとの間の距離を示す。距離ＬＣは、運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣと基準面ＳＡとの間の距離を示す。距離ＬＬ及び距離ＬＣは、位置検出部１１２によって検出される。
式（７）を式（６）に代入することによって、次の式（８）が得られる。
ＬＨ＝（ＬＬ－ＬＣ）／０．５２ （８）
【0029】
一方、座高ＳＨ１は、次の式（９）で算出される。
ＳＨ１＝Ｘ１＋Ｘ２ （９）
第１距離Ｘ１は、基準面ＳＡと位置ＨＴとの高さ方向の距離を示す。基準面ＳＡは、カメラ１２を含み、車両の車体の水平面（すなわち、Ｘ軸及びＹ軸）と平行な面である。第２距離Ｘ２は、運転席ＳＴの位置ＨＳと基準面ＳＡとの高さ方向の距離を示す。位置ＨＳは、シート位置制御ＥＣＵ２から入力される。
ＳＨ１＝Ｘ１＋Ｘ２ （９）
第１距離Ｘ１は、基準面ＳＡと位置ＨＴとの高さ方向の距離を示す。基準面ＳＡは、カメラ１２を含み、車両の車体の水平面（すなわち、Ｘ軸及びＹ軸）と平行な面である。第２距離Ｘ２は、運転席ＳＴの位置ＨＳと基準面ＳＡとの高さ方向の距離を示す。位置ＨＳは、シート位置制御ＥＣＵ２から入力される。
【0030】
第１距離Ｘ１は、図２に示すように、次の式（１０）で求められる。
Ｘ１＝ＬＣ＋ＬＨ （１０）
一方、第２距離Ｘ２は、カメラ１２の高さ方向の位置（すなわち、基準面ＳＡ）と、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳとによって求められる。
すなわち、頭頂推定部１１３は、式（８）によって運転者ＤＶの頭部ＨＤの高さ方向のサイズＬＨを算出する。また、座高推定部１１４は、式（１０）によって第１距離Ｘ１を算出し、式（９）によって座高ＳＨ１を算出する。
Ｘ１＝ＬＣ＋ＬＨ （１０）
一方、第２距離Ｘ２は、カメラ１２の高さ方向の位置（すなわち、基準面ＳＡ）と、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳとによって求められる。
すなわち、頭頂推定部１１３は、式（８）によって運転者ＤＶの頭部ＨＤの高さ方向のサイズＬＨを算出する。また、座高推定部１１４は、式（１０）によって第１距離Ｘ１を算出し、式（９）によって座高ＳＨ１を算出する。
【0031】
図２及び図３を参照して説明したように、座高推定部１１４は、位置検出部１１２によって検出された運転者ＤＶのセリオンの位置ＨＬ、及び運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣに基づいて、座高ＳＨ１を推定する。したがって、簡素な処理で正確な座高ＳＨ１を推定できる。
【0032】
なお、背もたれＳＴ２の傾斜角θが９０度ではない場合には、傾斜角θが９０度であるとして算出した座高ＳＨ０を、傾斜角θに基づいて補正すればよい。例えば、次の式（１１）によって、傾斜角θが９０度であるとして算出した座高ＳＨ０から座高ＳＨ１を推定すればよい。
ＳＨ１＝ＳＨ０／ｓｉｎ（θ） （１１）
ＳＨ１＝ＳＨ０／ｓｉｎ（θ） （１１）
【0033】
次に、図４及び図５を参照して、着座位置ＳＰによる座高ＳＨ１の補正方法について説明する。
図４は、圧力センサ１３の配置の一例を示す斜視図である。
図４に示すように、運転席ＳＴは、座面ＳＴ１と、背もたれＳＴ２とを備える。座面ＳＴ１には、運転者ＤＶが着座し、座面ＳＴ１は運転者ＤＶを支持する。
背もたれＳＴ２は、座面ＳＴ１に対して、傾斜角θの角度で配置される。傾斜角θは、運転者ＤＶによるレバー、スイッチ、ボタン等の操作によって、調整可能に構成される。また、傾斜角θは、シート位置制御ＥＣＵ２の指示に従って、調整される。
運転席ＳＴは、前後方向（Ｘ軸方向）、及び上下方向（Ｚ軸方向）に調整可能に構成される。運転席ＳＴの前後方向の位置、及び上下方向の位置ＨＳは、運転者ＤＶによるレバー、スイッチ、ボタン等の操作によって、調整される。また、運転席ＳＴの前後方向の位置、及び上下方向の位置ＨＳは、シート位置制御ＥＣＵ２の指示に従って、調整される。
運転席ＳＴの上下方向の位置ＨＳは、座面ＳＴ１の上面ＳＳの上下方向の位置を示す。
図４は、圧力センサ１３の配置の一例を示す斜視図である。
図４に示すように、運転席ＳＴは、座面ＳＴ１と、背もたれＳＴ２とを備える。座面ＳＴ１には、運転者ＤＶが着座し、座面ＳＴ１は運転者ＤＶを支持する。
背もたれＳＴ２は、座面ＳＴ１に対して、傾斜角θの角度で配置される。傾斜角θは、運転者ＤＶによるレバー、スイッチ、ボタン等の操作によって、調整可能に構成される。また、傾斜角θは、シート位置制御ＥＣＵ２の指示に従って、調整される。
運転席ＳＴは、前後方向（Ｘ軸方向）、及び上下方向（Ｚ軸方向）に調整可能に構成される。運転席ＳＴの前後方向の位置、及び上下方向の位置ＨＳは、運転者ＤＶによるレバー、スイッチ、ボタン等の操作によって、調整される。また、運転席ＳＴの前後方向の位置、及び上下方向の位置ＨＳは、シート位置制御ＥＣＵ２の指示に従って、調整される。
運転席ＳＴの上下方向の位置ＨＳは、座面ＳＴ１の上面ＳＳの上下方向の位置を示す。
【0034】
背もたれＳＴ２の前面（すなわち、Ｘ軸の正方向側の面）、及び、座面ＳＴ１の上面ＳＳ（すなわち、Ｚ軸の正方向側の面）には、圧力センサ１３が配置される。
圧力センサ１３は、運転者ＤＶからの押圧力ＰＳを検出する。
圧力センサ１３は、第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３を含む。第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３は、中心線ＬＣ１上に配置される。中心線ＬＣ１は、座面ＳＴ１の上面ＳＳの幅方向（すなわち、Ｙ軸方向）の中心位置を示す。中心線ＬＣ１は、Ｘ軸と平行である。
圧力センサ１３は、運転者ＤＶからの押圧力ＰＳを検出する。
圧力センサ１３は、第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３を含む。第１圧力センサ１３１、第２圧力センサ１３２、及び第３圧力センサ１３３は、中心線ＬＣ１上に配置される。中心線ＬＣ１は、座面ＳＴ１の上面ＳＳの幅方向（すなわち、Ｙ軸方向）の中心位置を示す。中心線ＬＣ１は、Ｘ軸と平行である。
【0035】
中心線ＬＣ２は、背もたれＳＴ２の前面の幅方向（すなわち、Ｙ軸方向）の中心位置を示す。傾斜角θは、中心線ＬＣ１と中心線ＬＣ２とのなす角である。
【0036】
第１圧力センサ１３１は、座面ＳＴ１の上面ＳＳにおいて、背もたれＳＴ２の前面と連結される位置に配置される。換言すれば、第１圧力センサ１３１は、中心線ＬＣ１と中心線ＬＣ２とが交差する位置に配置される。
第１圧力センサ１３１と第２圧力センサ１３２との間隔Ｌ１と、第２圧力センサ１３２と第３圧力センサ１３３との間隔Ｌ２とは、同一である。間隔Ｌ１及び間隔Ｌ２の各々は、例えば、４ｃｍである。
第１圧力センサ１３１と第２圧力センサ１３２との間隔Ｌ１と、第２圧力センサ１３２と第３圧力センサ１３３との間隔Ｌ２とは、同一である。間隔Ｌ１及び間隔Ｌ２の各々は、例えば、４ｃｍである。
【0037】
図５は、着座位置ＳＰによる座高ＳＨ１の補正方法の一例を示す図表３００である。
図表３００には、左欄から右欄に向けて、条件３１０、着座位置ＳＰ、及び補正係数γを記載している。
図表３００には、左欄から右欄に向けて、条件３１０、着座位置ＳＰ、及び補正係数γを記載している。
【0038】
条件３１０は、第１圧力ＰＳ１、第２圧力ＰＳ２、第３圧力ＰＳ３、第１閾値ＰＳＨ１、第２閾値ＰＳＨ２、及び第３閾値ＰＳＨ３を含む。
第１圧力ＰＳ１は、第１圧力センサ１３１の検出値を示す。第２圧力ＰＳ２は、第２圧力センサ１３２の検出値を示す。第３圧力ＰＳ３は、第３圧力センサ１３３の検出値を示す。
第１閾値ＰＳＨ１は、第１圧力ＰＳ１の閾値の一例を示す。第２閾値ＰＳＨ２は、第２圧力ＰＳ２の閾値の一例を示す。第３閾値ＰＳＨ３は、第３圧力ＰＳ３の閾値の一例を示す。
第１圧力ＰＳ１は、第１圧力センサ１３１の検出値を示す。第２圧力ＰＳ２は、第２圧力センサ１３２の検出値を示す。第３圧力ＰＳ３は、第３圧力センサ１３３の検出値を示す。
第１閾値ＰＳＨ１は、第１圧力ＰＳ１の閾値の一例を示す。第２閾値ＰＳＨ２は、第２圧力ＰＳ２の閾値の一例を示す。第３閾値ＰＳＨ３は、第３圧力ＰＳ３の閾値の一例を示す。
【0039】
例えば、次の式（１２－１）～式（１２－３）を満たす場合には、着座検出部１１５は、着座位置ＳＰを、第１着座位置ＳＰ１であると検出する。第１着座位置ＳＰ１は，「深く腰掛けている」場合の着座位置ＳＰを示す。
ＰＳ１≧ＰＳＨ１ （１２－１）
ＰＳ２≧ＰＳＨ２ （１２－２）
ＰＳ３≧ＰＳＨ３ （１２－３）
そして、座高補正部１１６は、補正係数γとして、第１補正係数γ１を設定する。第１補正係数γ１は、例えば、「１／１．０４５」である。
ＰＳ１≧ＰＳＨ１ （１２－１）
ＰＳ２≧ＰＳＨ２ （１２－２）
ＰＳ３≧ＰＳＨ３ （１２－３）
そして、座高補正部１１６は、補正係数γとして、第１補正係数γ１を設定する。第１補正係数γ１は、例えば、「１／１．０４５」である。
【0040】
また、次の式（１３－１）～式（１３－３）を満たす場合には、着座検出部１１５は、着座位置ＳＰを、第２着座位置ＳＰ２であると検出する。第２着座位置ＳＰ２は、「標準的な座り方をしている」場合の着座位置ＳＰを示す。
ＰＳ１＜ＰＳＨ１ （１３－１）
ＰＳ２≧ＰＳＨ２ （１３－２）
ＰＳ３≧ＰＳＨ３ （１３－３）
そして、座高補正部１１６は、補正係数γとして、第２補正係数γ２を設定する。第２補正係数γ２は、例えば、「１」である。
ＰＳ１＜ＰＳＨ１ （１３－１）
ＰＳ２≧ＰＳＨ２ （１３－２）
ＰＳ３≧ＰＳＨ３ （１３－３）
そして、座高補正部１１６は、補正係数γとして、第２補正係数γ２を設定する。第２補正係数γ２は、例えば、「１」である。
【0041】
また、次の式（１４－１）～式（１４－３）を満たす場合には、着座検出部１１５は、着座位置ＳＰを、第３着座位置ＳＰ３であると検出する。第３着座位置ＳＰ３は、「浅く腰掛けている」場合の着座位置ＳＰを示す。
ＰＳ１＜ＰＳＨ１ （１４－１）
ＰＳ２＜ＰＳＨ２ （１４－２）
ＰＳ３≧ＰＳＨ３ （１４－３）
そして、座高補正部１１６は、補正係数γとして、第３補正係数γ３を設定する。第３補正係数γ３は、例えば、「１．０４５」である。
ＰＳ１＜ＰＳＨ１ （１４－１）
ＰＳ２＜ＰＳＨ２ （１４－２）
ＰＳ３≧ＰＳＨ３ （１４－３）
そして、座高補正部１１６は、補正係数γとして、第３補正係数γ３を設定する。第３補正係数γ３は、例えば、「１．０４５」である。
【0042】
また、座高補正部１１６は、設定した補正係数γと次の式（１５）によって、補正後の座高ＳＨ２を算出する。ここでは、式（１５）として、便宜上、式（１）を再掲している。
ＳＨ２＝ＳＨ１×γ （１５）
ＳＨ２＝ＳＨ１×γ （１５）
【0043】
図４及び図５を参照して説明したように、着座検出部１１５が、圧力センサ１３の検出結果に基づいて、運転者ＤＶの着座位置ＳＰを検出し、座高補正部１１６は、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を補正して、補正後の座高ＳＨ２を算出する。したがって、座高ＳＨ１の着座位置ＳＰに関する補正を適正に実行できる。
【0044】
図６～図８は、座高推定ＥＣＵ１１の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１０１において、座高推定ＥＣＵ１１は、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得する。例えば、座高推定ＥＣＵ１１は、ユーザーからの操作に基づいて、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得する。
次に、ステップＳ１０３において、座高推定ＥＣＵ１１は、履歴データの個数Ｎが、個数閾値ＮＳＨ未満であるか否かを判定する。個数閾値ＮＳＨは、例えば、１００個である。
履歴データの個数Ｎが個数閾値ＮＳＨ未満ではないと座高推定ＥＣＵ１１が判定した場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）には、処理が図８に示すステップＳ１３５へ進む。履歴データの個数Ｎが個数閾値ＮＳＨ未満であると座高推定ＥＣＵ１１が判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０５へ進む。
まず、ステップＳ１０１において、座高推定ＥＣＵ１１は、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得する。例えば、座高推定ＥＣＵ１１は、ユーザーからの操作に基づいて、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得する。
次に、ステップＳ１０３において、座高推定ＥＣＵ１１は、履歴データの個数Ｎが、個数閾値ＮＳＨ未満であるか否かを判定する。個数閾値ＮＳＨは、例えば、１００個である。
履歴データの個数Ｎが個数閾値ＮＳＨ未満ではないと座高推定ＥＣＵ１１が判定した場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）には、処理が図８に示すステップＳ１３５へ進む。履歴データの個数Ｎが個数閾値ＮＳＨ未満であると座高推定ＥＣＵ１１が判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０５へ進む。
【0045】
そして、ステップＳ１０５において、取得部１１１は、車両が走行中であるか否かを判定する。例えば、取得部１１１は、車両の走行速度が所定速度以上であるか否かに応じて、車両が走行中であるか否かを判定する。
車両が走行中ではないと取得部１１１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。車両が走行中であると取得部１１１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７へ進む。
そして、ステップＳ１０７において、取得部１１１は、運転席ＳＴに着座する運転者ＤＶが撮像された画像ＰＤを取得する。すなわち、取得部１１１は、カメラ１２に運転者ＤＶを撮像させ、画像ＰＤを生成させる。また、取得部１１１は、カメラ１２によって生成された画像ＰＤを取得する。
車両が走行中ではないと取得部１１１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。車両が走行中であると取得部１１１が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７へ進む。
そして、ステップＳ１０７において、取得部１１１は、運転席ＳＴに着座する運転者ＤＶが撮像された画像ＰＤを取得する。すなわち、取得部１１１は、カメラ１２に運転者ＤＶを撮像させ、画像ＰＤを生成させる。また、取得部１１１は、カメラ１２によって生成された画像ＰＤを取得する。
【0046】
次に、ステップＳ１０９において、位置検出部１１２は、画像ＰＤに基づき、運転者ＤＶが正面を向いているか否かを判定する。
運転者ＤＶが正面を向いていないと位置検出部１１２が判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に戻る。運転者ＤＶが正面を向いていると位置検出部１１２が判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１へ進む。
そして、ステップＳ１１１において、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶのセリオンの位置ＨＬを検出する。換言すれば、位置検出部１１２は、画像ＰＤからセリオンの位置ＨＬと基準面ＳＡとの間の距離ＬＬを検出する。
次に、ステップＳ１１３において、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣを検出する。換言すれば、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣと基準面ＳＡとの間の距離ＬＣを検出する。
運転者ＤＶが正面を向いていないと位置検出部１１２が判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に戻る。運転者ＤＶが正面を向いていると位置検出部１１２が判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１へ進む。
そして、ステップＳ１１１において、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶのセリオンの位置ＨＬを検出する。換言すれば、位置検出部１１２は、画像ＰＤからセリオンの位置ＨＬと基準面ＳＡとの間の距離ＬＬを検出する。
次に、ステップＳ１１３において、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣを検出する。換言すれば、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣと基準面ＳＡとの間の距離ＬＣを検出する。
【0047】
次に、ステップＳ１１５において、頭頂推定部１１３は、位置ＨＬ及び位置ＨＣに基づき、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを推定する。
次に、ステップＳ１１７において、座高推定部１１４は、頭頂推定部１１３の推定結果に基づき、第１距離Ｘ１を推定する。例えば、座高推定部１１４は、上記の式（８）及び式（１０）を用いて、第１距離Ｘ１を算出する。
次に、ステップＳ１１９において、座高推定部１１４は、カメラ１２の高さ方向の位置と、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳとに基づいて、第２距離Ｘ２を算出する。なお、座高推定部１１４は、位置ＨＳをシート位置制御ＥＣＵ２から取得する。
次に、図７に示すように、ステップＳ１２１において、座高推定部１１４は、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する。例えば、座高推定部１１４は、上記の式（９）を用いて、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を算出する。
次に、ステップＳ１１７において、座高推定部１１４は、頭頂推定部１１３の推定結果に基づき、第１距離Ｘ１を推定する。例えば、座高推定部１１４は、上記の式（８）及び式（１０）を用いて、第１距離Ｘ１を算出する。
次に、ステップＳ１１９において、座高推定部１１４は、カメラ１２の高さ方向の位置と、運転席ＳＴの高さ方向の位置ＨＳとに基づいて、第２距離Ｘ２を算出する。なお、座高推定部１１４は、位置ＨＳをシート位置制御ＥＣＵ２から取得する。
次に、図７に示すように、ステップＳ１２１において、座高推定部１１４は、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する。例えば、座高推定部１１４は、上記の式（９）を用いて、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を算出する。
【0048】
次に、ステップＳ１２３において、人種推定部１１７は、運転者ＤＶの肌の色に基づいて、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定する。例えば、人種推定部１１７は、画像ＰＤに基づき、運転者ＤＶの肌の色を検出し、肌の色に基づき、運転者ＤＶが、例えば、アフリカ系ＲＤ１、ヨーロッパ系ＲＤ２、及びアジア系ＲＤ３のうち、どの人種に該当するかを推定する。
次に、ステップＳ１２５において、足長推定部１１８は、座高推定部１１４の推定結果、及び人種推定部１１７の推定結果に基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定する。例えば、足長推定部１１８は、上記の式（２）～式（４）の各々において、座高ＳＨ２を座高ＳＨ１に入れ換えることによって、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定する。
次に、ステップＳ１２７において、着座検出部１１５は、運転席ＳＴに配置された圧力センサ１３の検出結果に基づいて、運転者ＤＶの着座位置ＳＰを検出する。
次に、ステップＳ１２５において、足長推定部１１８は、座高推定部１１４の推定結果、及び人種推定部１１７の推定結果に基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定する。例えば、足長推定部１１８は、上記の式（２）～式（４）の各々において、座高ＳＨ２を座高ＳＨ１に入れ換えることによって、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定する。
次に、ステップＳ１２７において、着座検出部１１５は、運転席ＳＴに配置された圧力センサ１３の検出結果に基づいて、運転者ＤＶの着座位置ＳＰを検出する。
【0049】
次に、ステップＳ１２９において、座高補正部１１６は、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を補正し、補正後の座高ＳＨ２を算出する。
次に、ステップＳ１３１において、足長推定部１１８は、座高補正部１１６の補正結果、及び人種推定部１１７の推定結果に基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを補正する。例えば、足長推定部１１８は、上記式（２）～式（４）を用いて、運転者ＤＶの補正後の足の長さＬＧを算出する。
次に、ステップＳ１３３において、座高補正部１１６は、補正後の座高ＳＨ２を、運転者ＤＶを識別する識別情報ＤＤに対応付けて、履歴データとして結果記憶部１１９に書き込む。また、足長推定部１１８は、補正後の足の長さＬＧを、運転者ＤＶを識別する識別情報ＤＤに対応付けて、履歴データとして結果記憶部１１９に書き込む。その後、処理がリターンする。
次に、ステップＳ１３１において、足長推定部１１８は、座高補正部１１６の補正結果、及び人種推定部１１７の推定結果に基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを補正する。例えば、足長推定部１１８は、上記式（２）～式（４）を用いて、運転者ＤＶの補正後の足の長さＬＧを算出する。
次に、ステップＳ１３３において、座高補正部１１６は、補正後の座高ＳＨ２を、運転者ＤＶを識別する識別情報ＤＤに対応付けて、履歴データとして結果記憶部１１９に書き込む。また、足長推定部１１８は、補正後の足の長さＬＧを、運転者ＤＶを識別する識別情報ＤＤに対応付けて、履歴データとして結果記憶部１１９に書き込む。その後、処理がリターンする。
【0050】
図６のステップＳ１０３でＮＯの場合には、図８に示すように、ステップＳ１３５において、座高推定ＥＣＵ１１は、識別情報ＤＤに対応する履歴データを結果記憶部１１９から読み出す。
次に、ステップＳ１３７において、座高推定ＥＣＵ１１は、座高ＳＨ２の最頻値を、座高ＳＨＡとして算出する。
次に、ステップＳ１３９において、足長推定部１１８は、人種推定部１１７の推定結果に基づいて、座高ＳＨＡに対応する足の長さＬＧを、足の長さＬＧＡとして推定する。
次に、ステップＳ１４１において、座高推定ＥＣＵ１１は、座高ＳＨＡ、及び足の長さＬＧＡを識別情報ＤＤに対応付けて、結果記憶部１１９に書き込み、その後、処理が終了する。
次に、ステップＳ１３７において、座高推定ＥＣＵ１１は、座高ＳＨ２の最頻値を、座高ＳＨＡとして算出する。
次に、ステップＳ１３９において、足長推定部１１８は、人種推定部１１７の推定結果に基づいて、座高ＳＨＡに対応する足の長さＬＧを、足の長さＬＧＡとして推定する。
次に、ステップＳ１４１において、座高推定ＥＣＵ１１は、座高ＳＨＡ、及び足の長さＬＧＡを識別情報ＤＤに対応付けて、結果記憶部１１９に書き込み、その後、処理が終了する。
【0051】
図６～図８を参照して説明したように、履歴データとして結果記憶部１１９に記憶された個数閾値ＮＳＨ（例えば、１００個）の座高ＳＨ２の最頻値を、座高ＳＨＡとして算出する。したがって、更に正確な座高ＳＨＡを推定できる。
【0052】
また、足長推定部１１８は、人種推定部１１７の推定結果に基づいて、座高ＳＨＡに対応する足の長さＬＧを、足の長さＬＧＡとして推定する。したがって、更に正確な足の長さＬＧＡを推定できる。
【0053】
本実施形態では、座高推定ＥＣＵ１１が、個数閾値ＮＳＨに対応する個数（例えば、１００個）の座高ＳＨ２の最頻値を、座高ＳＨＡとして算出する場合について説明するが、これに限定されない。座高推定ＥＣＵ１１が、個数閾値ＮＳＨに対応する個数の座高ＳＨ２に基づいて、座高ＳＨＡを算出すればよい。例えば、座高推定ＥＣＵ１１が、個数閾値ＮＳＨに対応する個数の座高ＳＨ２の平均値を座高ＳＨＡとして算出してもよいし、個数閾値ＮＳＨに対応する個数の座高ＳＨ２の中央値を座高ＳＨＡとして算出してもよい。
【0054】
また、本実施形態では、座高推定ＥＣＵ１１は、ユーザーからの操作に基づいて、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得するが、これに限定されない。座高推定ＥＣＵ１１は、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得すればよい。例えば、座高推定ＥＣＵ１１は、画像ＰＤに基づいて、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得してもよい。具体的には、座高推定ＥＣＵ１１は、画像ＰＤに対して顔認証処理を実行し、運転者ＤＶの識別情報ＤＤを取得してもよい。この場合には、ユーザーが操作する必要がないため、ユーザーの利便性を向上できる。
【0055】
以上、図１～図８を参照して説明したように、本実施形態の座高推定ＥＣＵ１１は、車両に搭載される座高推定ＥＣＵ１１であって、運転席ＳＴに着座する運転者ＤＶが撮像された画像ＰＤを取得する取得部１１１と、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔のランドマークの位置ＨＬを検出する位置検出部１１２と、ランドマークの位置ＨＬに基づき、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを推定する頭頂推定部１１３と、頭頂推定部１１３の推定結果に基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する座高推定部１１４と、を備える。
すなわち、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔のランドマークの位置ＨＬを検出し、ランドマークの位置ＨＬに基づき、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを推定し、頭頂部の位置ＨＴに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する。
よって、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを正確に推定できる。したがって、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を正確に推定できる。
すなわち、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔のランドマークの位置ＨＬを検出し、ランドマークの位置ＨＬに基づき、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを推定し、頭頂部の位置ＨＴに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する。
よって、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを正確に推定できる。したがって、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を正確に推定できる。
【0056】
また、位置検出部１１２は、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔の顎下端の位置ＨＣを検出し、頭頂推定部１１３は、ランドマークの位置ＨＬと顎下端の位置ＨＣとの間の下頭部距離αと、ランドマークの位置ＨＬと運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴとの間の上頭部距離βとの比率に基づき、頭頂部の位置ＨＴを推定する。
よって、下頭部距離αと上頭部距離βとの比率に基づき頭頂部の位置ＨＴを推定するため、ランドマークを適正に選定することによって、頭頂部の位置ＨＴを正確に推定できる。例えば、ランドマークとしてセリオンを選定する場合には、上記の式（５）が成立するため、頭頂部の位置ＨＴを正確に推定できる。したがって、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を正確に推定できる。
よって、下頭部距離αと上頭部距離βとの比率に基づき頭頂部の位置ＨＴを推定するため、ランドマークを適正に選定することによって、頭頂部の位置ＨＴを正確に推定できる。例えば、ランドマークとしてセリオンを選定する場合には、上記の式（５）が成立するため、頭頂部の位置ＨＴを正確に推定できる。したがって、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を正確に推定できる。
【0057】
また、座高推定ＥＣＵ１１は、運転者ＤＶの肌の色に基づいて、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定する人種推定部１１７と、座高推定部１１４の推定結果、及び人種推定部１１７の推定結果に基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定する足長推定部１１８と、を更に備える。
よって、運転者ＤＶの肌の色に基づいて、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定するため、人種ＲＤを適正に推定できる。座高ＳＨ１、及び人種ＲＤに基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定するため、足の長さＬＧを正確に推定できる。例えば、上記の式（２）～（４）によって足の長さＬＧを推定するため、足の長さＬＧを正確に推定できる。
よって、運転者ＤＶの肌の色に基づいて、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定するため、人種ＲＤを適正に推定できる。座高ＳＨ１、及び人種ＲＤに基づいて、運転者ＤＶの足の長さＬＧを推定するため、足の長さＬＧを正確に推定できる。例えば、上記の式（２）～（４）によって足の長さＬＧを推定するため、足の長さＬＧを正確に推定できる。
【0058】
また、座高推定ＥＣＵ１１は、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を補正する座高補正部１１６を更に備える。
したがって、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を補正するため、補正後の座高ＳＨ２を正確に算出できる。例えば、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、補正係数γを算出し、上記の式（１）によって、補正後の座高ＳＨ２を算出するため、補正後の座高ＳＨ２を正確に算出できる。
したがって、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を補正するため、補正後の座高ＳＨ２を正確に算出できる。例えば、運転者ＤＶの着座位置ＳＰに基づき、補正係数γを算出し、上記の式（１）によって、補正後の座高ＳＨ２を算出するため、補正後の座高ＳＨ２を正確に算出できる。
【0059】
また、座高推定ＥＣＵ１１は、運転席ＳＴに配置された圧力センサ１３の検出結果に基づいて、運転者ＤＶの着座位置ＳＰを検出する着座検出部１１５を更に備える。
また、運転席ＳＴに配置された圧力センサ１３の検出結果に基づいて、運転者ＤＶの着座位置ＳＰを検出するため、着座位置ＳＰを適正に検出できる。例えば、第１圧力ＰＳ１～第３圧力ＰＳ３に基づいて、図５を参照して説明したように補正係数γを算出するため、補正係数γを適正に算出できる。したがって、補正後の座高ＳＨ２を正確に算出できる。
また、運転席ＳＴに配置された圧力センサ１３の検出結果に基づいて、運転者ＤＶの着座位置ＳＰを検出するため、着座位置ＳＰを適正に検出できる。例えば、第１圧力ＰＳ１～第３圧力ＰＳ３に基づいて、図５を参照して説明したように補正係数γを算出するため、補正係数γを適正に算出できる。したがって、補正後の座高ＳＨ２を正確に算出できる。
【0060】
また、取得部１１１は、車両の走行速度が所定速度以上である場合に、画像ＰＤを取得する。
したがって、所定速度を適正に設定することによって、正しい姿勢で運転席ＳＴに着座している運転者ＤＶの画像ＰＤを取得できる。例えば、車両が停止している場合には、運転者ＤＶは、スマートフォンやナビゲーション装置を操作している場合があるため、運転席ＳＴに正しい姿勢で着座していない可能性がある。このように、運転席ＳＴに正しい姿勢で着座していない場合には、画像ＰＤを取得しないため、画像ＰＤを適正に取得できる。
したがって、所定速度を適正に設定することによって、正しい姿勢で運転席ＳＴに着座している運転者ＤＶの画像ＰＤを取得できる。例えば、車両が停止している場合には、運転者ＤＶは、スマートフォンやナビゲーション装置を操作している場合があるため、運転席ＳＴに正しい姿勢で着座していない可能性がある。このように、運転席ＳＴに正しい姿勢で着座していない場合には、画像ＰＤを取得しないため、画像ＰＤを適正に取得できる。
【0061】
また、位置検出部１１２は、運転者ＤＶが正面を向いている場合に、ランドマークの位置ＨＬを検出する。
したがって、運転者ＤＶが正面を向いている場合に、ランドマークの位置ＨＬを検出するため、ランドマークの位置ＨＬを正確に検出できる。
したがって、運転者ＤＶが正面を向いている場合に、ランドマークの位置ＨＬを検出するため、ランドマークの位置ＨＬを正確に検出できる。
【0062】
また、本実施形態の制御プログラムは、車両に搭載されるプロセッサ１１Ａを、運転席ＳＴに着座する運転者ＤＶが撮像された画像ＰＤを取得する取得部１１１、画像ＰＤから運転者ＤＶの顔のランドマークの位置ＨＬを検出する位置検出部１１２、ランドマークの位置ＨＬに基づき、運転者ＤＶの頭頂部の位置ＨＴを推定する頭頂推定部１１３、及び、頭頂推定部１１３の推定結果に基づき、運転者ＤＶの座高ＳＨ１を推定する座高推定部１１４、として機能させる。
したがって、本実施形態の制御プログラムは、本実施形態の座高推定ＥＣＵ１１と同様の効果を奏する。
したがって、本実施形態の制御プログラムは、本実施形態の座高推定ＥＣＵ１１と同様の効果を奏する。
【0063】
上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【0064】
また、本実施形態では、「情報処理装置」が、座高推定ＥＣＵ１１である場合について説明したが、これに限定されない。「情報処理装置」が、プロセッサとメモリとを備えればよい。例えば、「情報処理装置」が、パーソナルコンピュータでもよいし、タブレット型コンピュータでもよいし、スマートフォンでもよい。
【0065】
また、本実施形態では、運転者ＤＶの顔のランドマークがセリオンである場合について説明したが、これに限定されない。運転者ＤＶの顔のランドマークが、鼻の先端位置でもよいし、運転者ＤＶの顔のランドマークが、左目と右目との中心位置でもよい。
【0066】
また、本実施形態では、下頭部距離αと上頭部距離βとが式（５）を満たす場合について説明したが、これに限定されない。下頭部距離αと上頭部距離βとが予め設定された比率であればよい。例えば、下頭部距離αと上頭部距離βとの比率が、１２：１１でもよいし、１４：１３でもよい。
また、下頭部距離αと上頭部距離βとの比率を、人種ＲＤ、及び男女の別の少なくとも一方に基づいて設定してもよい。
また、下頭部距離αと上頭部距離βとの比率を、人種ＲＤ、及び男女の別の少なくとも一方に基づいて設定してもよい。
【0067】
また、本実施形態では、人種推定部１１７が、運転者ＤＶの肌の色に基づいて、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定するが、これに限定されない。人種推定部１１７が、画像ＰＤに基づき、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定すればよい。例えば、人種推定部１１７が、運転者ＤＶの顔の画像処理を実行し、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定してもよい。
【0068】
また、本実施形態では、人種推定部１１７が、アフリカ系ＲＤ１、ヨーロッパ系ＲＤ２、及びアジア系ＲＤ３のうち、どの人種に該当するかを推定する場合について説明したが、これに限定されない。人種推定部１１７が、運転者ＤＶの人種ＲＤを推定すればよい。例えば、人種ＲＤの個数が４個以上でもよい。例えば、アジア系ＲＤ３を、日本人、中国人、マレー人、ポリネシア人、及び、ミクロネシア人に更に分類してもよい。
人種ＲＤの個数が多い程、足長推定部１１８は、運転者ＤＶの足の長さＬＧを正確に推定できる。
人種ＲＤの個数が多い程、足長推定部１１８は、運転者ＤＶの足の長さＬＧを正確に推定できる。
【0069】
なお、本実施形態では、着座検出部１１５が、第１圧力センサ１３１～第３圧力センサ１３３の検出値に基づいて、着座位置ＳＰを検出する場合について説明したが、これに限定されない。着座検出部１１５が、圧力センサ１３の検出値に基づいて、着座位置ＳＰを検出すればよい。
着座検出部１１５が、１つ又は２つの圧力センサ１３の検出値に基づいて、着座位置ＳＰを検出してもよい。圧力センサ１３の個数が少ない程、座高推定ＥＣＵ１１の処理を簡素化できる。
また、着座検出部１１５が、４つ以上の圧力センサ１３の検出値に基づいて、着座位置ＳＰを検出してもよい。圧力センサ１３の個数が多い程、着座検出部１１５は、着座位置ＳＰを正確に検出できる。
着座検出部１１５が、１つ又は２つの圧力センサ１３の検出値に基づいて、着座位置ＳＰを検出してもよい。圧力センサ１３の個数が少ない程、座高推定ＥＣＵ１１の処理を簡素化できる。
また、着座検出部１１５が、４つ以上の圧力センサ１３の検出値に基づいて、着座位置ＳＰを検出してもよい。圧力センサ１３の個数が多い程、着座検出部１１５は、着座位置ＳＰを正確に検出できる。
【0070】
また、本実施形態では、着座検出部１１５が、第１着座位置ＳＰ１～第３着座位置ＳＰ３のうち、どの着座位置ＳＰであるかを検出する場合について説明したが、これに限定されない。着座検出部１１５が、圧力センサ１３の検出値に基づいて、着座位置ＳＰを検出すればよい。
着座検出部１１５が、４つ以上の着座位置ＳＰのうち、どの着座位置ＳＰであるかを検出してもよい。着座位置ＳＰの個数が多い程、着座検出部１１５は、着座位置ＳＰを正確に検出できる。
着座検出部１１５が、４つ以上の着座位置ＳＰのうち、どの着座位置ＳＰであるかを検出してもよい。着座位置ＳＰの個数が多い程、着座検出部１１５は、着座位置ＳＰを正確に検出できる。
【0071】
また、本実施形態では、制御プログラムを座高推定ＥＣＵ１１のメモリ１１Ｂに記憶するが、制御プログラムを他の記録媒体、又はこの制御プログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、座高推定装置１が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、座高推定ＥＣＵ１１とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から座高推定ＥＣＵ１１がダウンロードしてもよい。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、座高推定装置１が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、座高推定ＥＣＵ１１とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から座高推定ＥＣＵ１１がダウンロードしてもよい。
【0072】
また、例えば、図６～図８に示すフローチャートの処理単位は、座高推定ＥＣＵ１１の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。座高推定ＥＣＵ１１の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、座高推定ＥＣＵ１１の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0073】
１ 座席推定装置
１１ 座高推定ＥＣＵ（情報処理装置）
１１Ａ プロセッサ（コンピュータ）
１１Ｂ メモリ
１１１ 取得部
１１２ 位置検出部
１１３ 頭頂推定部
１１４ 座高推定部
１１５ 着座検出部
１１６ 座高補正部
１１７ 人種推定部
１１８ 足長推定部
１１９ 結果記憶部
１２ カメラ
１３ 圧力センサ
１３１ 第１圧力センサ
１３２ 第２圧力センサ
１３３ 第３圧力センサ
２ シート位置制御ＥＣＵ
ＤＤ 識別情報
ＤＶ 運転者
ＨＣ 顎下端の位置
ＨＤ 頭部
ＨＬ ランドマーク（セリオン）の位置
ＨＳ 座面の上面の位置
ＨＴ 頭頂部の位置
ＬＧ、ＬＧＡ 足の長さ
ＬＨ 頭部の高さ方向のサイズ
ＰＤ 画像
ＰＳ 押圧力
ＲＤ 人種
ＳＡ 基準面
ＳＨ、ＳＨ０、ＳＨ１、ＳＨ２、ＳＨＡ 座高
ＳＰ 着座位置
ＳＳ 上面
ＳＴ 運転席
ＳＴ１ 座面
ＳＴ２ 背もたれ
Ｘ１ 第１距離
Ｘ２ 第２距離
α 下頭部距離（ランドマークの位置と運転者の顎下端の位置との間の距離）
β 上頭部距離（ランドマークの位置と運転者の頭頂部の位置との間の距離）
γ 補正係数
θ 傾斜角
１１ 座高推定ＥＣＵ（情報処理装置）
１１Ａ プロセッサ（コンピュータ）
１１Ｂ メモリ
１１１ 取得部
１１２ 位置検出部
１１３ 頭頂推定部
１１４ 座高推定部
１１５ 着座検出部
１１６ 座高補正部
１１７ 人種推定部
１１８ 足長推定部
１１９ 結果記憶部
１２ カメラ
１３ 圧力センサ
１３１ 第１圧力センサ
１３２ 第２圧力センサ
１３３ 第３圧力センサ
２ シート位置制御ＥＣＵ
ＤＤ 識別情報
ＤＶ 運転者
ＨＣ 顎下端の位置
ＨＤ 頭部
ＨＬ ランドマーク（セリオン）の位置
ＨＳ 座面の上面の位置
ＨＴ 頭頂部の位置
ＬＧ、ＬＧＡ 足の長さ
ＬＨ 頭部の高さ方向のサイズ
ＰＤ 画像
ＰＳ 押圧力
ＲＤ 人種
ＳＡ 基準面
ＳＨ、ＳＨ０、ＳＨ１、ＳＨ２、ＳＨＡ 座高
ＳＰ 着座位置
ＳＳ 上面
ＳＴ 運転席
ＳＴ１ 座面
ＳＴ２ 背もたれ
Ｘ１ 第１距離
Ｘ２ 第２距離
α 下頭部距離（ランドマークの位置と運転者の顎下端の位置との間の距離）
β 上頭部距離（ランドマークの位置と運転者の頭頂部の位置との間の距離）
γ 補正係数
θ 傾斜角
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】