特許 7524091 プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-19

(45)【発行日】2024-07-29

(54)【発明の名称】プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240722BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240722BHJP

   B65G 1/10 20060101ALI20240722BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G1/00 501C

B65G1/00 511F

B65G1/10 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021010103

(22)【出願日】2021-01-26

(65)【公開番号】P2022114019

(43)【公開日】2022-08-05

【審査請求日】2023-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】横寺 裕

(72)【発明者】

【氏名】浅利 幸生

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１４９７０５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１８４２７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－２４２８０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２５５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１９－５０２６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１４９６９５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
自動搬送車によって搬送される棚から物品をピッキングするピッキングステーションが他のピッキングステーションが呼び出している棚を呼び出そうとする衝突に関する作業ログを取得する機能と、
前記作業ログに基づいて、所定の物品を複数の前記棚に格納するための保管割合データを更新する機能と、
を実現させるプログラム。

【請求項2】

前記作業ログは、衝突の有無と、衝突によって生じた待ち時間とを含む、
請求項１に記載のプログラム。

【請求項3】

前記保管割合データを更新することは、衝突が生じた場合、又は、前記待ち時間の合計が所定の閾値を超えた場合、前記所定の物品を格納する棚の個数が増加するように前記保管割合データを更新することである、
請求項２に記載のプログラム。

【請求項4】

前記保管割合データを更新することは、前記所定の物品を格納する複数の棚の１つ以上が前記所定の物品のピッキングのために前記ピッキングステーションに呼びされていない場合、前記所定の物品を格納する棚の個数が減少するように前記保管割合データを更新することである、
請求項１乃至３の何れか１項に記載のプログラム。

【請求項5】

前記保管割合データを更新することは、前記所定の物品をピッキングする注文数と前記保管割合データとを対応付けて格納する保管割合データセットを更新することである、
請求項１乃至４の何れか１項に記載のプログラム。

【請求項6】

前記プロセッサに、
前記作業ログに基づいて、期間ごとに注文数の合計を示す実績データを生成する機能を実現させ、
前記保管割合データを更新することは、問題が生じた期間の注文数に対応する保管割合データを更新することである、
請求項５に記載のプログラム。

【請求項7】

問題が生じた期間は、衝突が生じた期間、衝突によって生じた待ち時間の合計が所定の閾値を超えた期間、又は、前記所定の物品を格納する複数の棚の１つ以上が前記所定の物品のピッキングのために前記ピッキングステーションに呼びされていない期間である、
請求項６に記載のプログラム。

【請求項8】

前記プロセッサに、
前記所定の物品の将来の注文数を予測する機能と、
前記保管割合データセットから前記将来の注文数に対応する保管割合データを取得する機能と、
取得された保管割合データに基づいて前記所定の物品を格納する棚を決定する機能と、
を実現させる、
請求項５乃至７の何れか１項に記載のプログラム。

【請求項9】

前記プロセッサに、
前記所定の物品と同時にピッキングされる組合せ物品を特定する機能を実現させ、
前記棚を決定することは、前記所定の物品を格納する棚として前記組合せ物品を格納する棚を決定することである、
請求項８に記載のプログラム。

【請求項10】

前記プロセッサに、
決定された前記棚を前記ピッキングステーションに搬送する機能と、
前記ピッキングステーションの把持手段に前記棚に前記所定の物品を格納させる機能と、
を実現させる、
請求項８又は９に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動搬送車を用いて物品を格納する棚を複数のピッキングステーションに搬送するシステムが提供されている。各ピッキングステーションでは、係員又はロボットが自動搬送車によって搬送された棚から物品をピッキングする。

【0003】

そのようなシステムは、所定の物品を複数の棚に格納することがある。システムは、同時に複数のピッキングステーションで所定の物品をピッキングする場合、当該物品を格納する各棚を各ピッキングステーションへ搬送する。

【0004】

ピッキングが効率化されるように、所定の物品を各棚に適切に格納する技術が望まれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特再２０１６－１４７３３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記の課題を解決するため、物品を複数の棚に格納する割合を適切に設定することができるプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態によれば、プロセッサによって実行されるプログラムは、前記プロセッサに、自動搬送車によって搬送される棚から物品をピッキングするピッキングステーションが他のピッキングステーションが呼び出している棚を呼び出そうとする衝突に関する作業ログを取得する機能と、前記作業ログに基づいて、所定の物品を複数の前記棚に格納するための保管割合データを更新する機能と、実現させる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係るピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る上位管理装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係るＡＧＶの構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係るピッキングの動作例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係るピッキングの動作例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る上位管理装置の動作例を示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係る上位管理装置の動作例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態に係るピッキングシステムの第１の変形例を概念的に示す図である。

【図10】図１０は、実施形態に係るピッキングシステムの第１の変形例を示すブロック図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る第１の変形例の上位管理装置の動作例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、実施形態に係るピッキングシステムの第２の変形例を概念的に示す図である。

【図13】図１３は、実施形態に係るピッキングシステムの第３の変形例を概念的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいて棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、自動搬送車（Automated Guided Vehicle（ＡＧＶ））を用いて棚をピッキングステーションに搬送する。ピッキングシステムは、ピッキングステーションにおいて棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、係員又はロボットなどの把持手段に棚から物品をピッキングさせる。たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。

【0010】

図１は、実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。また、図２は、ピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。
図１及び図２が示すように、ピッキングシステムは、複数（ここでは、３個）のピッキングステーションＰ、上位管理装置１、ネットワーク２、ＡＧＶ７及びＡＧＶ棚８などを備える。ピッキングステーションＰは、トレイ１０、作業管理部１１２及び把持手段１１３などを備える。ネットワーク２は、上位管理装置１、ＡＧＶ７及び作業管理部１１２に接続する。

【0011】

上位管理装置１は、倉庫管理システム（Warehouse Management System（ＷＭＳ））と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。上位管理装置１は、倉庫内に保管される物品に関する物品管理情報などを記憶する。物品管理情報は、各ＡＧＶ棚８が格納する物品を示す。

【0012】

上位管理装置１は、外部装置からピッキングする物品を示すオーダーを取得する。上位管理装置１は、オーダーに基づいて、ＡＧＶ棚８を各ピッキングステーションＰに搬送する。上位管理装置１については、後に詳述する。

【0013】

ネットワーク２は、上位管理装置１、ＡＧＶ７及び作業管理部１１２の間の通信を中継する。たとえば、ネットワーク２は、ＬＡＮ（local area network）である。ＡＧＶ７は、ネットワーク２に無線で接続するものであってもよい。

【0014】

ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰに搬送する。ＡＧＶ７は、上位管理装置１又は作業管理部１１２からの制御信号などに基づき動作する。例えば、ＡＧＶ７は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のＡＧＶ棚８を持ち上げる。ＡＧＶ７は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でＡＧＶ棚８を降ろす。

【0015】

ＡＧＶ棚８は、物品保管エリアに配置されている。ＡＧＶ棚８は、物品を格納する棚である。例えば、ＡＧＶ棚８は、四本の支柱で直立する。ＡＧＶ棚８の棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ７は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にＡＧＶ棚８を持ち上げて、ＡＧＶ棚８を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８を搬送する。

【0016】

また、ＡＧＶ棚８には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられてもよい。例えば、棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、ピッキングシステムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。

【0017】

ピッキングステーションＰは、出庫作業エリアに配置されている。ピッキングステーションＰは、ＡＧＶ７により搬送されたＡＧＶ棚８を受け入れる。ピッキングステーションＰは、受け入れたＡＧＶ棚８から物品をピッキングする。ピッキングステーションＰは、ピッキングされた物品をトレイ１０に投入する。

【0018】

作業管理部１１２は、ピッキングステーションＰでのピッキング作業を管理する。たとえば、作業管理部１１２は、表示部及び操作部などを備える。作業管理部１１２は、上位管理装置１からの制御に従って、ピッキングする物品を示す情報を表示部に表示する。また、作業管理部１１２は、把持手段１１３としての係員から、ピッキングが完了した物品を示す操作の入力を受け付ける。作業管理部１１２は、入力された物品を示す情報を上位管理装置１に送信する。

【0019】

たとえば、作業管理部１１２は、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ又はタブレットＰＣなどである。

【0020】

把持手段１１３は、上位管理装置１からの指示に従ってＡＧＶ棚８から物品を把持する。ここでは、把持手段１１３は、係員である。把持手段１１３は、作業管理部１１２に表示される物品を目視で確認して物品をピッキングする。把持手段１１３は、ピッキングされた物品をトレイ１０に投入する。把持手段１１３は、物品をトレイ１０に投入すると、ピッキングが完了した物品を示す操作を作業管理部１１２に入力する。

【0021】

なお、把持手段１１３は、ピッキングロボットであってもよい。
また、把持手段１１３がピッキングロボットである場合、ピッキングステーションＰは、作業管理部１１２を備えなくともよい。
また、ピッキングステーションＰは、把持手段１１３として、係員及びピッキングロボットの両者を有するものであってもよい。

【0022】

入庫作業エリアでは、入庫作業が行われる。入庫作業エリアでは、外部から物品が搬送される。また、入庫作業エリアでは、ロボット又は係員が、搬送された物品を各ＡＧＶ棚８に格納する。

【0023】

次に、上位管理装置１について説明する。
図３は、実施形態に係る上位管理装置１の構成例を示すブロック図である。
上位管理装置１は、１又は複数のコンピュータにより構成される。例えば、上位管理装置１は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、補助記憶デバイス１４、及び通信インタフェース１５などを備える。

【0024】

プロセッサ１１は、上位管理装置１全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインタフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

【0025】

たとえば、プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ１１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよい。

【0026】

ＲＯＭ１２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

【0027】

補助記憶デバイス１４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

【0028】

補助記憶デバイス１４は、各ＡＧＶ棚８が格納する物品を示す物品管理情報を予め格納する。たとえば、物品管理情報は、ＡＧＶ棚８を示す棚コードとＡＧＶ棚８が格納する物品を示す物品コードとを対応付けて格納する。

【0029】

また、補助記憶デバイス１４は、需要予測モデル、保管割合データセット及び組合せモデルを格納する。需要予測モデル、保管割合データセット及び組合せモデルについては、後術する。

【0030】

なお、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４に上記のプログラムが記憶された状態で、上位管理装置１が譲渡されてもよいし、上記のプログラムを記憶しない状態で、上位管理装置１が譲渡されてもよい。後者の場合、上位管理装置１は、光ディスク又は半導体メモリのようなリムーバブルな記憶媒体に記憶された上記のプログラムを読み取り、読み取ったプログラムを補助記憶デバイス１４へ書き込む。又は、上位管理装置１は、ネットワークなどを介して上記のプログラムをダウンロードし、ダウンロードしたプログラムを補助記憶デバイス１４へ書き込む。

【0031】

通信インタフェース１５は、種々の装置とデータを送受信するためのインタフェースである。通信インタフェース１５は、ＡＧＶ７及び作業管理部１１２などに接続する。また、通信インタフェース１５は、外部装置からオーダーなどを取得する。たとえば、通信インタフェース１５は、ＬＡＮ（local area network）接続などをサポートする。また、通信インタフェース１５は、ＡＧＶ７とデータを送受信するためのインタフェースと、作業管理部１１２とデータを送受信するためのインタフェースと、から構成されてもよい。

【0032】

次に、ＡＧＶ７について説明する。
図４は、実施形態に係るＡＧＶ７の構成例を示すブロック図である。
ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、補助記憶デバイス７４、通信インタフェース７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９、及びタイヤ７０などを備える。

【0033】

プロセッサ７１は、ＡＧＶ７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインタフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又は補助記憶デバイス７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

【0034】

たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵである。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、又はＦＰＧＡ等のハードウェアにより実現されてもよい。

【0035】

プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換、及びＡＧＶ棚８の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、上位管理装置１又は作業管理部１１２などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。

【0036】

例えば、上位管理装置１又は作業管理部１１２は、ＡＧＶ７を現在位置から第１の位置（目的のＡＧＶ棚８の位置）へ移動させて第１の位置から第２の位置（目的のピッキングステーションＰの位置）へ移動させる制御信号を送信する。また、上位管理装置１又は作業管理部１１２は、ＡＧＶ７を第２の位置から第１の位置へ移動させる制御信号を送信する。ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、上位管理装置１又は作業管理部１１２から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、現在位置から第１の位置へ移動し、第１の位置から第２の位置へ移動し、第２の位置から第１の位置へ移動する。また、プロセッサ７１は、上位管理装置１又は作業管理部１１２から送信される制御信号に含まれるＡＧＶ棚８の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、プッシャーＰＵによりＡＧＶ棚８を持ち上げたり、持ち上げたＡＧＶ棚８を降ろしたりする。

【0037】

ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

【0038】

補助記憶デバイス７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

【0039】

通信インタフェース７５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じて上位管理装置１又は作業管理部１１２などとデータを送受信するインタフェースである。たとえば、通信インタフェース７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。

【0040】

駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ７は、目的位置へ移動する。

【0041】

また、ＡＧＶ７がＡＧＶ棚８下に潜り込んだ状態で、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが上昇しＡＧＶ棚８が持ち上げられる。また、ＡＧＶ７が目的位置に到達した後、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが下降しＡＧＶ棚８が床面に降ろされる。

【0042】

センサ７７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ＡＧＶ７の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。

【0043】

バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。

【0044】

次に、上位管理装置１が実現する機能について説明する。プロセッサ１１が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

【0045】

まず、プロセッサ１１は、ピッキングする物品を示すオーダーを取得する機能を有する。

【0046】

プロセッサ１１は、通信インタフェース１５を通じて外部装置からオーダーを取得する。また、プロセッサ１１は、操作部などを通じてオーダーの入力を受け付けるものであってもよい。ここでは、各オーダーは、１つの物品を示すものであってもよいし、複数の物品を示すものであってもよい。
たとえば、オーダーは、注文伝票から生成される。

【0047】

また、プロセッサ１１は、取得されたオーダーからオーダーリストを生成する機能を有する。

【0048】

たとえば、プロセッサ１１は、取得されたオーダーを作業可能なグループに分割する。オーダーをグループに分割すると、プロセッサ１１は、オーダーリストとして、グループのオーダーから構成されるリストを生成する。

【0049】

また、プロセッサ１１は、オーダーリストにおいて、ＡＧＶ棚８の呼び出し回数が少なくなるようにオーダーの順序を入れ替える。即ち、プロセッサ１１は、把持手段１１３が同一のＡＧＶ棚８から連続して物品をピックアップするようにオーダーの順序を入れ替える。

【0050】

図５は、把持手段１１３が所定の商品を連続して同じＡＧＶ棚８からピッキングする動作例について説明する。ここでは、把持手段１１３は、連続して物品Ａをピッキングするものとする。

【0051】

図５が示すように、ピッキングステーションＰには、物品Ａを格納するＡＧＶ棚８が呼び出される。ピッキングステーションＰの把持手段１１３は、ＡＧＶ棚８から２つの物品Ａをピッキングする。把持手段１１３は、連続するトレイ１０（各オーダーに対応するトレイ１０）にそれぞれ物品Ａを投入する。

【0052】

オーダーリストを並び替えると、プロセッサ１１は、オーダーリストに基づいてＡＧＶ棚８の呼び出し回数が均等になるように各ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を割り付ける。たとえば、プロセッサ１１は、オーダーリストを分割したリスト（個別リスト）を各ピッキングステーションＰに割り付ける。

【0053】

プロセッサ１１は、各個別リストに基づいて各ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を呼び出す機能を有する。

【0054】

ここでは、所定のピッキングステーションＰについて説明する。
プロセッサ１１は、当該ピッキングステーションＰに割り付けられた個別リストから先頭の未処理のオーダーを取得する。オーダーを取得すると、プロセッサ１１は、物品管理情報などに基づいて、オーダーが示す物品を格納するＡＧＶ棚８を選択する。ＡＧＶ棚８を選択すると、プロセッサ１１は、選択されたＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰに搬送する。

【0055】

たとえば、プロセッサ１１は、通信インタフェース１５を通じて、ＡＧＶ７の１つに、選択されたＡＧＶ棚８に移動するように制御信号を送信する。

【0056】

ＡＧＶ７が制御信号に従って当該ＡＧＶ棚８の下に移動すると、プロセッサ１１は、通信インタフェース１５を通じて、当該ＡＧＶ７に当該ＡＧＶ棚８を持ち上げるように制御信号を送信する。

【0057】

ＡＧＶ７が制御信号に従って当該ＡＧＶ棚８を持ち上げると、プロセッサ１１は、通信インタフェース１５を通じて、当該ＡＧＶ７にピッキングステーションＰに移動するように制御信号を送信する。

【0058】

ＡＧＶ７が制御信号に従ってピッキングステーションＰに移動すると、プロセッサ１１は、オーダーが示す物品を作業管理部１１２に表示する。

【0059】

ここで、把持手段１１３は、作業管理部１１２に表示される物品を当該ＡＧＶ棚８からピッキングする。把持手段１１３は、ピッキングされた物品をオーダーに対応するトレイ１０に投入する。

【0060】

なお、プロセッサ１１は、棚の呼び出し回数が少なくなるように、呼び出されるＡＧＶ棚８を選択する。

【0061】

たとえば、プロセッサ１１は、オーダーが互いに異なる２つ以上の物品を要求する場合、当該２つ以上の物品を同時に格納しているＡＧＶ棚８を選択する。

【0062】

図６は、把持手段１１３が２つの商品を同じＡＧＶ棚８からピッキングする動作例について説明する。ここでは、オーダーは、物品Ａ及び物品Ｂを示すものとする。

【0063】

図６が示すように、ピッキングステーションＰには、物品Ａ及び物品Ｂを格納するＡＧＶ棚８が呼び出される。ピッキングステーションＰの把持手段１１３は、ＡＧＶ棚８から物品Ａ及び物品Ｂをピッキングする。把持手段１１３は、オーダーに対応するトレイ１０に物品Ａ及び物品Ｂを投入する。

【0064】

物品のピッキングが完了すると、プロセッサ１１は、物品をピッキングした作業に関する作業ログを生成する。

【0065】

作業ログは、把持手段１１３が物品をピッキングした日時、ピッキングされた物品並びに物品の個数、ＡＧＶ７の移動距離、衝突の有無、及び、待ち時間などを示す。

【0066】

衝突は、プロセッサ１１が呼び出そうとしたＡＧＶ棚８が他のピッキングステーションＰで呼び出されていることを示す。即ち、衝突は、複数のピッキングステーションＰが同一のＡＧＶ棚８を同時に呼び出したことを示す。衝突の有無は、プロセッサ１１が呼び出そうとしたＡＧＶ棚８が他のピッキングステーションＰで呼び出されていたか（衝突が生じたか）を示す。

【0067】

待ち時間は、衝突が生じたことで、ピッキングステーションＰがＡＧＶ棚８の呼び出しを待機した時間である。

【0068】

作業ログを生成すると、プロセッサ１１は、生成された作業ログを補助記憶デバイス１４に格納する。

【0069】

作業ログを格納すると、プロセッサ１１は、個別リストの次の未処理のオーダーについて同様にピッキングステーションＰに物品をピッキングさせる。プロセッサ１１は、個別リストの各オーダーについて同様に動作する。

【0070】

また、プロセッサ１１は、各ピッキングステーションに同様に物品をピッキングさせる。

【0071】

また、プロセッサ１１は、作業ログに基づいて、需要予測モデルを更新する機能を有する。

【0072】

需要予測モデルは、物品の需要（ＡＧＶ棚８からピッキングされる物品の個数）を予測するためのモデルである。

【0073】

補助記憶デバイス１４は、特定の物品についての需要予測モデルを予め格納する。たとえば、補助記憶デバイス１４は、ピッキングされる個数が比較的多い物品についての需要予測モデルを予め格納する。

【0074】

たとえば、需要予測モデルは、機械学習の回帰手法を用いたモデルである。

【0075】

需要予測モデルは、以下の関数である。

【0076】

【数1】

【0077】

ｙは、予測したい物品の需要である。ｘ１，ｘ２，…は、曜日もしくは時間など日時に関する引数、又は、過去の需要（たとえば、注文数）に関する引数などである。

【0078】

プロセッサ１１は、作業ログに基づいて、所定の物品の需要を算出する。たとえば、プロセッサ１１は、所定の期間における作業ログから所定の物品がピッキングされた個数をカウントする。

【0079】

プロセッサ１１は、カウントされた個数と、需要予測モデルから算出された個数との誤差が小さくなるように、関数ｆのパラメータを更新する。

【0080】

たとえば、プロセッサ１１は、以下の式によって算出される二乗平均平方根誤差が小さくなるように関数ｆのパラメータを更新する。

【0081】

【数2】

【0082】

ここで、ｙは、カウントされた個数（実績値）であり、ｎは、サンプル数である。

【0083】

【数3】

【0084】

は、関数ｆから算出された個数（予測値）である。

【0085】

なお、需要予測モデルは、時系列予測モデル（ＡＲＩＭＡ（Auto Regressive Integrated Moving Average）モデル）などであってもよい。需要予測モデルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。

【0086】

プロセッサ１１は、補助記憶デバイス１４が格納する各需要予測モデルを同様に更新する。

【0087】

また、プロセッサ１１は、作業ログに基づいて、保管割合データセットを更新する機能を有する。

【0088】

保管割合データセットは、所定の物品について複数のＡＧＶ棚８が当該物品を格納する割合（保管割合、保管割合データ）を示す。保管割合データセットは、所定の期間（たとえば、１日又は数日など）における注文数（ピッキングされる個数）と、当該注文数における最適な保管割合とを対応づけて格納する。たとえば、保管割合データセットは、注文数として所定の幅を持つ値を格納する。

【0089】

保管割合は、所定の物品の総数に積算されると、１つのＡＧＶ棚８に格納される当該物品の個数を算出する値である。

【0090】

たとえば、物品Ａの総数を

【0091】

【数4】

【0092】

とし、ＡＧＶ棚８の個数をＭとし、各ＡＧＶ棚８が物品Ａを格納する個数を

【0093】

【数5】

【0094】

とする。

【0095】

この場合、保管割合αは、以下の式で算出される。

【0096】

【数6】

【0097】

ここで、

【0098】

【数7】

【0099】

となる。

【0100】

まず、プロセッサ１１は、作業ログに基づいて所定の物品に関連する実績データを生成する。プロセッサ１１は、需要予測モデルの物品に関連する実績データをそれぞれ生成する。

【0101】

図７は、実績データの構成例を示す。図７が示すように、実績データは、所定の期間（たとえば、１日又は数日など）ごとに、「時間」、「注文数」、「作業実績」、「保管状況」及び「運用結果」を対応づけて格納する。

【0102】

「時間」は、各期間を特定する情報である。たとえば、所定の期間が１日である場合、「時間」は、日付を示す。

【0103】

「注文数」は、対応する「時間」が示す期間において所定の物品がピッキングされた個数である。

【0104】

「作業実績」は、当該期間において当該物品が現実にピッキングされた個数、当該物品をピッキングするためにＡＧＶ棚８を呼び出した回数、及び、ＡＧＶ棚８が移動した距離などを示す。なお、「作業実績」は、さらに他の要素を備えるものであってもよい。

【0105】

「保管状況」は、当該期間における保管割合、及び、当該物品が格納されているＡＧＶ棚８などを示す。なお、「保管状況」は、さらに他の要素を備えるものであってもよい。

【0106】

「運用結果」は、衝突の有無、及び、衝突が生じた際の待ち時間を示す。待ち時間は、各ピッキングステーションＰが当該物品を格納するＡＧＶ棚８の呼び出しを待機した時間の合計である。

【0107】

実績データを生成すると、プロセッサ１１は、実績データの期間ごとに、問題の有無を判定する。

【0108】

たとえば、プロセッサ１１は、衝突が生じた期間に問題があると判定する。また、プロセッサ１１は、待ち時間が所定の閾値を超えた期間に問題があると判定してもよい。

【0109】

また、プロセッサ１１は、当該物品を格納している複数のＡＧＶ棚８の中で当該物品のピッキングのために呼び出されていないＡＧＶ棚８が存在する期間に問題があると判定する。

【0110】

なお、プロセッサ１１が問題の有無を判定する方法は、特定の構成に限定されるものではない。

【0111】

問題があると判定した期間が存在すると、プロセッサ１１は、実績データセットにおいて当該期間に対応する注文数を特定する。実績データセットにおける注文数を特定すると、プロセッサ１１は、保管割合データセットにおいて、当該注文数に対応する保管割合を特定する。たとえば、プロセッサ１１は、保管割合データセットにおいて、特定された当該注文数を含む注文数（保管割合データセットの注文数）に対応する保管割合を特定する。

【0112】

プロセッサ１１は、特定された保管割合を更新する。

【0113】

まず、プロセッサ１１が、衝突が生じた期間に対応する保管割合を更新する場合、又は、待ち時間が所定の閾値を超えた期間に対応する保管割合を更新する場合について説明する。

【0114】

この場合、プロセッサ１１は、当該物品がより分散するように保管割合を更新する。即ち、プロセッサ１１は、当該物品を格納するＡＧＶ棚８の個数が増加するように保管割合を更新する。

【0115】

たとえば、元の保管割合が

【0116】

【数8】

【0117】

であるものとする。

【0118】

即ち、当該物品を格納する２つのＡＧＶ棚８が既にピッキングステーションＰに呼び出されている状態で、他のピッキングステーションＰが２つのＡＧＶ棚８の何れかを呼び出そうとして衝突が発生したものとする。

【0119】

プロセッサ１１は、保管割合を

【0120】

【数9】

【0121】

に更新する。

【0122】

たとえば、プロセッサ１１は、衝突したピッキングステーションＰの数、ピッキングされる物品の個数、及び、待ち時間などに基づいて、α３以降をどこまで非零とするか及び各αｉの値を決定する。

【0123】

次に、プロセッサ１１が、当該物品を格納している複数のＡＧＶ棚８の中で当該物品のピッキングのために呼び出されていないＡＧＶ棚８が存在する期間に対応する保管割合を更新する場合について説明する。

【0124】

この場合、プロセッサ１１は、当該物品がより集中するように保管割合を更新する。即ち、プロセッサ１１は、当該物品を格納するＡＧＶ棚８の個数が減少するように保管割合を更新する。

【0125】

たとえば、元の保管割合が

【0126】

【数10】

【0127】

であるものとする。

【0128】

即ち、当該物品を分散して３つのＡＧＶ棚８が格納しているが、１つ以上のＡＧＶ棚８が当該物品のピッキングのために一度も呼び出されていないものとする。

【0129】

プロセッサ１１は、保管割合を

【0130】

【数11】

【0131】

に更新する。

【0132】

たとえば、プロセッサ１１は、同時に当該物品をピッキングしたピッキングステーションＰの数及びピッキングされた物品の個数などに基づいて、非零であるαｉの個数及び各αｉの値を決定する。

【0133】

なお、プロセッサ１１が保管割合を更新する方法は、特定の構成に限定されるものではない。

【0134】

次に、プロセッサ１１は、作業ログに基づいて組合せモデルを更新する機能を有する。
組合せモデルは、同時にピッキングされる物品（たとえば、同時に購入される物品）を推測するためのモデルである。ここでは、組合せモデルは、時間帯ごとに同時にピッキングされる物品を推測するものである。

【0135】

プロセッサ１１は、作業ログに基づいて、オーダーに含まれる物品の組合せを設定する。組合せを設定すると、プロセッサ１１は、期間ごとに各組合せが生じる回数をカウントする。回数をカウントすると、プロセッサ１１は、カウントされた回数の多い組合せ（たとえば、上位から所定の個数の組合せ）を同時にピッキングされる物品の組合せとして、組合せモデルを更新する。

【0136】

また、プロセッサ１１は、物品の組合せ機械学習の教師なし学習で求めてもよい。たとえば、プロセッサ１１は、作業ログに基づいて、物品をデータ空間上(軸は時間、注文番号など)にマッピングする。プロセッサ１１は、１種の物品が１つのグループを形成するとして、グループ間の距離を計算し距離が短いグループ同士を併合する。プロセッサ１１は、グループ併合をグループが１つになるまで繰り返えして、組合せモデルを更新する。

【0137】

なお、プロセッサ１１が組合せモデルを更新する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

【0138】

また、プロセッサ１１は、所定の予測期間において所定の物品を格納するＡＧＶ棚８及び各ＡＧＶ棚８に格納する当該物品の個数を決定する機能を有する。
まず、プロセッサ１１は、所定の予測期間（将来の期間）を設定する。たとえば、プロセッサ１１は、現時点から所定の時間（たとえば、１日又は数日）が経過するまでの時間を予測期間として設定する。また、プロセッサ１１は、係員からの操作などに基づいて予測期間の入力を受け付けてもよい。

【0139】

予測期間を設定すると、プロセッサ１１は、当該物品の需要予測モデルに基づいて、予測期間における当該物品の注文数を予測する。注文数を予測すると、プロセッサ１１は、保管割合データセットを参照して、予測された注文数に対応する保管割合を取得する。

【0140】

保管割合を取得すると、プロセッサ１１は、組合せモデルに基づいて、当該物品と同時にピッキングされる物品（組合せ物品）を特定する。組合せ物品を特定すると、プロセッサ１１は、当該物品を格納するＡＧＶ棚８として、組合せ物品を格納するＡＧＶ棚８を決定する。また、プロセッサ１１は、取得された保管割合に従って、各ＡＧＶ棚８に格納する当該物品の個数を決定する。

【0141】

なお、組合せ物品を格納するＡＧＶ棚８の個数が非零であるαｉの個数よりも少ない場合、プロセッサ１１は、当該物品を格納するＡＧＶ棚８として、組合せ物品を格納していないＡＧＶ棚８を決定してもよい。

【0142】

また、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７の移動距離に基づいて、物品を格納するＡＧＶ棚８を決定してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７の移動距離が短くなるように、当該物品を格納するＡＧＶ棚８として比較的出庫作業エリアに近いＡＧＶ棚８を決定してもよい。

【0143】

また、プロセッサ１１は、ＡＧＶ棚８の空き容量及び当該物品の体積に基づいて、ＡＧＶ棚８を決定してもよい。

【0144】

当該物品を格納するＡＧＶ棚８及び各ＡＧＶ棚８に格納する当該物品の個数を決定すると、プロセッサ１１は、決定された各ＡＧＶ棚８及び各個数に従って各ＡＧＶ棚８に当該物品を格納させる。たとえば、プロセッサ１１は、決定された各ＡＧＶ棚８及び各個数を表示部など表示する。係員は、表示部に表示されている情報に従って、各ＡＧＶ棚８に当該物品を格納する。また、プロセッサ１１は、ピッキングロボットなどを制御して、各ＡＧＶ棚８に当該物品を格納してもよい。

【0145】

また、プロセッサ１１は、ピッキングステーションＰを用いて、各ＡＧＶ棚８に当該物品を格納してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、当該物品を格納しているＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰに呼び出して当該物品をピッキングさせる。また、プロセッサ１１は、ピッキングステーションＰに決定されたＡＧＶ棚８を呼び出してピッキングされた当該物品を当該ＡＧＶ棚８に格納してもよい。

【0146】

また、プロセッサ１１は、決定された各ＡＧＶ棚８及び各個数を示す情報を外部装置に送信してもよい。
また、プロセッサ１１は、所定のいくつかの物品について同様の動作をおこなってもよい。

【0147】

次に、上位管理装置１の動作例について説明する。
図８は、上位管理装置１の動作例について説明するためのフローチャートである。

【0148】

まず、上位管理装置１のプロセッサ１１は、未処理のオーダーが存在するかを判定する（Ｓ１１）。未処理のオーダーが存在すると判定すると（Ｓ１１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、未処理のオーダーからオーダーリストを生成する（Ｓ１２）。

【0149】

オーダーリストを生成すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ棚８の呼び出し回数が少なくなるようにオーダーリストを並べ替える（Ｓ１３）。オーダーリストを並べ替えると、プロセッサ１１は、オーダーリストに基づいて、各ピッキングステーションＰに個別リストを割り付ける（Ｓ１４）。

【0150】

各ピッキングステーションＰに個別リストを割り付けると、プロセッサ１１は、個別リストに従って、ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を呼び出す（Ｓ１５）。ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を呼び出すと、プロセッサ１１は、把持手段１１３に物品をピッキングさせる（Ｓ１６）。

【0151】

把持手段１１３に物品をピッキングさせると、プロセッサ１１は、作業ログを補助記憶デバイス１４に格納する（Ｓ１７）。作業ログを補助記憶デバイス１４に格納すると、プロセッサ１１は、個別リストに未呼び出しのＡＧＶ棚８が存在するかを判定する（Ｓ１８）。

【0152】

個別リストに未呼び出しのＡＧＶ棚８が存在すると判定すると（Ｓ１８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ｓ１５に戻る。

【0153】

個別リストに未呼び出しのＡＧＶ棚８が存在しないと判定すると（Ｓ１８、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ｓ１１に戻る。

【0154】

未処理のオーダーが存在しないと判定すると（Ｓ１１、ＮＯ）、プロセッサ１１は、作業ログに基づいて需要予測モデル、保管割合データセット及び組合せモデルを更新する（Ｓ１９）。

【0155】

需要予測モデル、保管割合データセット及び組合せモデルを更新すると、プロセッサ１１は、需要予測モデルに基づいて、予測期間における所定の物品の注文数を予測する（Ｓ２０）。所定の物品の注文数を予測すると、プロセッサ１１は、保管割合データセットを参照して、当該物品の保管割合を取得する（Ｓ２１）。

【0156】

保管割合を取得すると、プロセッサ１１は、保管割合及び組合せモデルなどに基づいて、当該物品を格納するＡＧＶ棚８及び各ＡＧＶ棚８に格納する当該物品の個数を決定する（Ｓ２２）。

【0157】

ＡＧＶ棚８及び個数を決定すると、プロセッサ１１は、決定されたＡＧＶ棚８及び個数に従って、係員などに各ＡＧＶ棚８に当該物品を格納させる（Ｓ２３）。係員などに各ＡＧＶ棚８に当該物品を格納させると、プロセッサ１１は、動作を終了する。

【0158】

なお、プロセッサ１１は、Ｓ１５乃至Ｓ１８を各ピッキングステーションＰについて同時に行ってもよい。
また、プロセッサ１１は、複数の物品について、Ｓ２０乃至Ｓ２３を行ってもよい。

【0159】

また、プロセッサ１１は、Ｓ１２乃至Ｓ１８と、Ｓ１９乃至Ｓ２３とを同時並行で実行してもよい。

【0160】

次に、ピッキングシステムの第１の変形例について説明する。
図９は、ピッキングシステムの第１の変形例を概念的に示す図である。また、図１０は、ピッキングシステムの第１の変形例を示すブロック図である。
図９及び図１０が示すように、ピッキングシステムの第１の変形例は、入庫作業エリアにピッキングステーションＰを備える。入庫作業エリアは、ＡＧＶ棚８を保管する物品保管エリアを挟んで出庫作業エリアに対向する位置に形成されている。

【0161】

入庫作業エリアに形成されるピッキングステーションＰは、トレイ１０、作業管理部１１２及び把持手段１１３などを備える。
その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

【0162】

第１の変形例に係る上位管理装置１のプロセッサ１１は、さらに以下の機能を実現する。

【0163】

プロセッサ１１は、入庫作業エリアのピッキングステーションＰを用いて、所定の物品をＡＧＶ棚８に格納する機能を有する。

【0164】

プロセッサ１１は、通信インタフェース１５を通じて、入庫された物品を示す入庫情報を取得する。入庫情報を取得すると、プロセッサ１１は、前述の通り、所定の予測期間において所定の物品を格納するＡＧＶ棚８及び各ＡＧＶ棚８に格納する当該物品の個数を決定する。ここでは、入庫情報は、当該物品が入庫されたことを示すものとする。

【0165】

ＡＧＶ棚８及び個数を決定すると、プロセッサ１１は、当該物品を当該ＡＧＶ棚８に格納する作業（補充作業）を入庫作業エリアの各ピッキングステーションＰに割り付ける。補充作業を各ピッキングステーションＰに割り付けると、プロセッサ１１は、補充作業に基づいてピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を呼び出す。

【0166】

ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を呼び出すと、プロセッサ１１は、把持手段１１３に当該物品を当該ＡＧＶ棚８に格納させる。たとえば、プロセッサ１１は、作業管理部１１２に当該物品及び当該ＡＧＶ棚８などを示す情報を表示する。

【0167】

ここで、ピッキングステーションＰのトレイ１０は、当該物品を格納しているものとする。把持手段１１３は、作業管理部１１２を参照して、トレイ１０からＡＧＶ棚８に当該物品を格納する。把持手段１１３は、作業管理部１１２に作業が完了したことを示す操作を入力する。

【0168】

プロセッサ１１は、通信インタフェース１５を通じて当該操作の入力を受け付ける。当該操作の入力を受け付けると、プロセッサ１１は、当該物品、当該物品を格納したＡＧＶ棚８及び日時などから構成される補充ログを補助記憶デバイス１４に格納する。
プロセッサ１１は、各補充作業について同様に動作する。

【0169】

なお、プロセッサ１１は、所定のＡＧＶ棚８から当該物品を取り出す必要がある場合には、当該ＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰに呼び出して把持手段１１３に当該物品をピッキングさせてもよい。

【0170】

次に、第１の変形例に係る上位管理装置１の動作例について説明する。
図１１は、第１の変形例に係る上位管理装置１の動作例について説明するためのフローチャートである。

【0171】

まず、プロセッサ１１は、通信インタフェース１５を通じて入庫情報を取得する（Ｓ３１）。入庫情報を取得すると、プロセッサ１１は、作業ログに基づいて需要予測モデル、保管割合データセット及び組合せモデルを更新する（Ｓ３２）。

【0172】

需要予測モデル、保管割合データセット及び組合せモデルを更新すると、プロセッサ１１は、需要予測モデルに基づいて、予測期間における所定の物品の注文数を予測する（Ｓ３３）。所定の物品の注文数を予測すると、プロセッサ１１は、保管割合データセットを参照して、当該物品の保管割合を取得する（Ｓ３４）。

【0173】

保管割合を取得すると、プロセッサ１１は、保管割合及び組合せモデルなどに基づいて、当該物品を格納するＡＧＶ棚８及び各ＡＧＶ棚８に格納する当該物品の個数を決定する（Ｓ３５）。

【0174】

ＡＧＶ棚８及び個数を決定すると、プロセッサ１１は、補充作業を各ピッキングステーションＰに割り付ける（Ｓ３６）。

【0175】

各ピッキングステーションＰに補充作業を割り付けると、プロセッサ１１は、補充作業に従って、ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を呼び出す（Ｓ３７）。ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚８を呼び出すと、プロセッサ１１は、把持手段１１３に物品をＡＧＶ棚８に格納させる（Ｓ３８）。

【0176】

把持手段１１３に物品をＡＧＶ棚８に格納させると、プロセッサ１１は、補充ログを補助記憶デバイス１４に格納する（Ｓ３９）。補充ログを補助記憶デバイス１４に格納すると、プロセッサ１１は、未処理の補充作業が存在するかを判定する（Ｓ４０）。

【0177】

未処理の補充作業が存在すると判定すると（Ｓ４０、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ｓ３７に戻る。

【0178】

未処理の補充作業が存在しないと判定すると（Ｓ４０、ＮＯ）、プロセッサ１１は、動作を終了する。

【0179】

なお、プロセッサ１１は、入庫作業エリアの各ピッキングステーションについてＳ３７乃至Ｓ４０を同時並行で実行してもよい。
また、プロセッサ１１は、複数の物品についてＳ３２乃至Ｓ４０を実行してもよい。

【0180】

また、プロセッサ１１は、Ｓ３１乃至Ｓ４０とＳ１１乃至Ｓ１８とを同時並行で実行してもよい。

【0181】

次に、ピッキングシステムの第２の変形例について説明する。
図１２は、ピッキングシステムの第２の変形例を概念的に示す図である。

【0182】

図１２が示すように、第２の変形例では、入庫作業エリア及び出庫作業エリアがｘ軸方向において物品保管エリアに対して同一の方向に形成されている。

【0183】

第２の変形例では、ピッキングシステムは、呼び出し頻度の高いＡＧＶ棚８を入庫作業エリア及び出庫作業エリア側（図１２では、右側）に配置することで、ＡＧＶ棚８を搬送するＡＧＶ７の移動距離を少なくすることができる。

【0184】

次に、ピッキングシステムの第３の変形例について説明する。
図１３は、ピッキングシステムの第３の変形例を概念的に示す図である。

【0185】

図１３が示すように、第３の変形例では、入庫作業エリアがｙ軸方向に形成されている。

【0186】

第３の変形例では、ピッキングシステムは、呼び出し頻度の高いＡＧＶ棚８を入庫作業エリア側かつ出庫作業エリア側（図１３では、右上）に配置することで、ＡＧＶ棚８を搬送するＡＧＶ７の移動距離を少なくすることができる。

【0187】

以上のように構成されたピッキングシステムは、予測される注文数に応じて物品の保管割合を決定する。ピッキングシステムは、決定された保管割合に従って当該物品を各ＡＧＶ棚に格納する。その結果、ピッキングシステムは、ピッキングステーションの衝突を回避し及び待ち時間を減少させることができる。

【0188】

また、ピッキングシステムは、当該物品を同時にピッキングされる組合せ物品と同一のＡＧＶ棚に格納する。その結果、ピッキングシステムは、ＡＧＶ棚の呼び出し回数を抑制することができる。

【0189】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0190】

１…上位管理装置、２…ネットワーク、７…ＡＧＶ、８…ＡＧＶ棚、１０…トレイ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…補助記憶デバイス、１５…通信インタフェース、７０…タイヤ、７１…プロセッサ、７２…ＲＯＭ、７３…ＲＡＭ、７４…補助記憶デバイス、７５…通信インタフェース、７６…駆動部、７７…センサ、７８…バッテリー、７９…充電機構、１１２…作業管理部、１１３…把持手段。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】