特許 7524463 シャトル車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-19

(45)【発行日】2024-07-29

(54)【発明の名称】シャトル車両

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240722BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240722BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555A

B65G1/00 501C

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023509423

(86)(22)【出願日】2021-10-22

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-30

(86)【国際出願番号】 CN2021125718

(87)【国際公開番号】W WO2022095732

(87)【国際公開日】2022-05-12

【審査請求日】2023-02-08

(31)【優先権主張番号】202011237192.X

(32)【優先日】2020-11-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】520208203

【氏名又は名称】ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】チェン シャオチョン

(72)【発明者】

【氏名】ザン チャン

(72)【発明者】

【氏名】ユ ゾンジン

(72)【発明者】

【氏名】ソン ギョク

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】実開平０２－０８８９０５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許第０４５５６３５５（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開昭５９－１３８５１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２１３４１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５５－０９２６０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】欧州特許出願公開第００２５３７７５（ＥＰ，Ａ１）

【文献】米国特許第０６９９７６６５（ＵＳ，Ｂ２）

【文献】特開２００７－３１４２６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１１０３８８９８（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２１８９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１５９０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６０－１０３１１１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－０３９６５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３；

１／１４－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体、走行装置および原料箱搬送・取り出し装置を備えるシャトル車両であって、
前記車体には平行に間隔を空けて設置された２枚の水平支持板が固定され、前記２枚の水平支持板は、同水平面に位置し、形成された隙間が前記車体の走行方向に垂直であり、原料箱を載置するように構成され、
前記走行装置は、前記車体をレールに沿って移動させるために前記車体に固定連結され、
前記原料箱搬送・取り出し装置は、前記水平支持板の下方において、前記隙間の両側に対向して設置された２つのチェーンアセンブリとシフトフォークとを含み、前記チェーンアセンブリはチェーンとスプロケット群とチェーン駆動装置とを含み、前記チェーンは前記スプロケット群に巻回され、前記チェーン駆動装置は、前記チェーンを前記走行方向に垂直な垂直面内で回動させるために前記スプロケット群に連結され、前記シフトフォークの第１の端部は前記チェーンに固定連結され、前記シフトフォークの第２の端部は前記チェーンの法線方向に沿って外へ延び、前記第２の端部には、前記原料箱の底部の凹溝の内壁に接触して前記原料箱を前記シフトフォークに伴って移動させるために上向きに湾曲した折曲部が形成され、
前記チェーンは、前記シャトル車両が所定の位置まで移動すると、前記折曲部を前記原料箱の底部の凹溝内に嵌入させるように前記シフトフォークを動かせるとともに、前記原料箱を棚から前記水平支持板上に移動させたり、前記水平支持板から移出させたりするために、前記隙間内で前記隙間と平行な方向に前記原料箱を押動するように前記シフトフォークを動かせるように構成され、
前記シフトフォークの第１の端部は、前記隙間に垂直な垂直板を備え、前記垂直板の前記２つのチェーンアセンブリに対向する２つの側面が、前記２つのチェーンアセンブリのチェーンの側壁にそれぞれ回転可能に連結され、前記垂直板と前記２つのチェーンアセンブリとの連結部は垂直方向に所定の距離だけ隔てており、前記シフトフォークが前記２つのチェーンアセンブリに伴って移動する際に前記シフトフォークの姿勢が一定となるようにする
シャトル車両。

【請求項2】

スプロケット群は、駆動スプロケットと従動スプロケットとを含み、前記駆動スプロケットと前記従動スプロケットは前記水平支持板の下方に回転可能に設けられ、前記駆動スプロケットの回転軸と前記従動スプロケットの回転軸は前記走行方向に平行であり、前記駆動スプロケットの垂直方向の最高点と前記従動スプロケットの垂直方向の最高点は同水平面に位置し、前記チェーンの前記駆動スプロケットの最高点と前記従動スプロケットの最高点との間に位置する部分が、前記隙間に平行な直線となるようにし、
前記シフトフォークが前記チェーンの直線部分に位置するとき、前記第２の端部は前記隙間内に位置し、前記折曲部の先端は前記水平支持板よりも高い
請求項１に記載のシャトル車両。

【請求項3】

前記車体は、前記チェーンの直線部分の下方に水平に設置されたチェーン支持板をさらに備え、前記チェーン支持板の長手方向が前記チェーンの直線部分と平行である、請求項２に記載のシャトル車両。

【請求項4】

前記２つのチェーンアセンブリは、水平面内での投影が位置合わせするように設けられ、かつ前記２つのチェーンアセンブリは垂直方向に前記所定の距離を隔てて設置され、前記２つのチェーンアセンブリが同期して動くときに、前記２つのチェーンアセンブリが相対的に静止した状態を維持する
請求項２に記載のシャトル車両。

【請求項5】

原料箱搬送・取り出し装置は、同期軸と２組のタイミングベルトアセンブリとをさらに備え、前記同期軸の回転軸は前記駆動スプロケットの回転軸と平行であり、前記同期軸の一端は前記チェーン駆動装置に連結され、前記同期軸は前記２組のタイミングベルトアセンブリを介して前記２組のチェーンアセンブリに同時に連結され、前記２組のチェーンアセンブリのチェーンを同期回転させるように駆動し、
各組のタイミングベルトアセンブリは、いずれも駆動プーリと従動プーリとタイミングベルトとを含み、前記駆動プーリは前記同期軸に固定連結され、かつ前記駆動プーリの回転軸は前記同期軸の回転軸と重なり、前記従動プーリは前記駆動スプロケットの側面に固定連結され、かつ前記従動プーリの回転軸は前記駆動スプロケットの回転軸と重なり、前記タイミングベルトは前記駆動プーリおよび前記従動プーリに巻き掛けられている
請求項４に記載のシャトル車両。

【請求項6】

前記原料箱搬送・取り出し装置は、対向して設置された２つのシフトフォークを含み、前記２つのシフトフォーク間のチェーン長さが前記原料箱の長さ以上である、請求項１に記載のシャトル車両。

【請求項7】

前記車体は、
前記水平支持板の前記隙間から離れた側に固設され、長手方向が前記隙間と平行であり、上面が前記水平支持板の上面よりも高い原料箱リミットボードをさらに備える、請求項１に記載のシャトル車両。

【請求項8】

前記車体の底部の側面には、少なくとも２つのリミットローラを含むリミットローラ群が固設され、前記リミットローラの回転軸が垂直方向であり、前記シャトル車両がレールに沿って移動するとき、前記２つのリミットローラは前記レールの内壁の両側にそれぞれ位置し、前記２つのリミットローラの周面が前記レールの内壁と転がり接触する、請求項１に記載のシャトル車両。

【請求項9】

前記チェーンは２列チェーンである請求項１に記載のシャトル車両。

【請求項10】

前記車体は、レールの集電線に貼り合わされる集電極をさらに備える請求項１に記載のシャトル車両。

【請求項11】

レールと、原料箱と、棚と、請求項１～１０のいずれか１項に記載のシャトル車両とを備える倉庫保管システムであって、
前記レールは前記棚の一側に設置され、前記レールの延在方向は前記棚の格子状収容部の水平配列方向と平行であり、前記原料箱は前記棚の格子状収容部に収容され、前記シャトル車両は前記レールに沿って移動し、前記原料箱搬送・取り出し装置により前記原料箱を前記格子状収容部に入れたり、前記原料箱を前記格子状収容部から前記シャトル車両に移動させたりする、
倉庫保管システム。

【請求項12】

前記原料箱の底面の両端は、それぞれ上向きに窪んだ凹溝を形成する、請求項１１に記載の倉庫保管システム。

【請求項13】

前記棚は、直線状に配列された複数の格子状収容部を備え、各格子状収容部の底面には、端部に切欠きが設けられ、前記原料箱が前記格子状収容部に置かれたときに、前記原料箱の底面の凹溝の、前記格子状収容部の底面への投影が前記切欠き内に位置する、請求項１１に記載の倉庫保管システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

＜関連出願の相互参照＞
本開示は、２０２０年１１月９日に提出された、出願番号が２０２０１１２３７１９２．Ｘで、発明の名称が「シャトル車両」である中国特許出願に基づく優先権を主張し、当該特許出願の全文を引用により本開示に組み込む。

【0002】

本開示の実施形態は、スマート倉庫保管の分野に関し、具体的に倉庫保管用の機械の分野に関し、特にシャトル車両に関する。

【背景技術】

【0003】

現在、倉庫の保管量に対する要求がますます高まっているため、選別、輸送および入出庫頻度などの要求もますます高くなり、スマート倉庫保管の分野における棚シャトル車両の応用はますます広くなっている。シャトル車両は、棚保管位置にある原料箱をシャトル車両に搬送したり、原料箱を保管位置に搬送したりするために、立体式棚のレール上を走行する。

【0004】

従来、シャトル車両の原料箱搬送・取り出し装置は、伸縮シフトフォークを用いて原料箱を移動させるのが一般的である。

【発明の概要】

【0005】

本開示の実施形態は、シャトル車両を提供する。

【0006】

第１の態様において、本開示の実施形態は、車体、走行装置および原料箱搬送・取り出し装置を備えるシャトル車両であって、車体には平行に間隔を空けて設置された２枚の水平支持板が固定され、２枚の水平支持板が同水平面に位置し、２枚の水平支持板の間に形成された隙間が車体の走行方向に垂直であり、２枚の水平支持板が原料箱を載置するように構成され、走行装置は、車体をレールに沿って移動させるために車体に固定連結され、原料箱搬送・取り出し装置は、水平支持板の下方に設置されたチェーンアセンブリとシフトフォークとを含み、チェーンアセンブリはチェーン、スプロケット群およびチェーン駆動装置を含み、チェーンはスプロケット群に巻回され、チェーン駆動装置はチェーンを走行方向に垂直な垂直面内で回動させるためにスプロケット群に連結され、シフトフォークの第１の端部はチェーンに固定連結され、シフトフォークの第２の端部はチェーンの法線方向に沿って外側に延び、第２の端部には、原料箱の底部の凹溝の内壁に接触して原料箱をシフトフォークに伴って移動させるために上向きに湾曲した折曲部が形成され、チェーンは、シャトル車両が所定の位置に移動すると、折曲部を原料箱の底部の凹溝内に嵌入させるようにシフトフォークを動かせるとともに、原料箱を棚から水平支持板上に移動させたり、水平支持板から移出させたりするために、シフトフォークを隙間内で隙間と平行な方向に原料箱を押動するように動かせるように構成されるシャトル車両を提供する。

【0007】

いくつかの実施形態では、スプロケット群は、駆動スプロケットと、従動スプロケットとを含み、駆動スプロケットと従動スプロケットは水平支持板の下方に回転可能に設けられ、駆動スプロケットの回転軸と従動スプロケットの回転軸は走行方向に平行であり、駆動スプロケットの垂直方向の最高点と従動スプロケットの垂直方向の最高点は同水平面上に位置し、チェーンの駆動スプロケットの最高点と従動スプロケットの最高点との間に位置する部分が、隙間に平行な直線となるようにし、シフトフォークがチェーンの直線部分に位置するとき、第２の端部は隙間内に位置し、折曲部の先端は水平支持板よりも高い。

【0008】

いくつかの実施形態では、車体は、チェーンの直線部分の下方に水平に設置されたチェーン支持板をさらに備え、チェーン支持板の長手方向がチェーンの直線部分と平行である。

【0009】

いくつかの実施形態では、原料箱搬送・取り出し装置は、隙間の両側に対向して設置された２つのチェーンアセンブリを備え、２つのチェーンアセンブリの水平面内での投影が位置合わせされ、２つのチェーンアセンブリが垂直方向に所定の距離を隔てて設置され、２つのチェーンアセンブリが同期して動くときに、２つのチェーンアセンブリが相対的に静止した状態を維持し、シフトフォークの第１の端部は、隙間に垂直な垂直板を備え、垂直板の２つのチェーンアセンブリに対向する２つの側面が２つのチェーンアセンブリのチェーンの側壁にそれぞれ回転可能に連結され、垂直板と２つのチェーンアセンブリとの連結部は、シフトフォークが前記２つのチェーンアセンブリに伴って移動する際にシフトフォークの姿勢が一定となるように、垂直方向に所定の距離だけ隔てている。

【0010】

いくつかの実施形態では、原料箱搬送・取り出し装置は、同期軸と２組のタイミングベルトアセンブリをさらに備え、同期軸の回転軸は駆動スプロケットの回転軸と平行であり、同期軸の一端はチェーン駆動装置に連結され、同期軸は２組のタイミングベルトアセンブリを介して２組のチェーンアセンブリに同時に連結され、２組のチェーンアセンブリのチェーンを同期回転させるように駆動し、各組のタイミングベルトアセンブリは、いずれも駆動プーリ、従動プーリおよびタイミングベルトを含み、駆動プーリは同期軸に固定連結され、かつ駆動プーリの回転軸は同期軸の回転軸と重なり、従動プーリは駆動スプロケットの側面に固定連結され、かつ従動プーリの回転軸は駆動スプロケットの回転軸と重なり、タイミングベルトは駆動プーリおよび従動プーリに巻き掛けられている。

【0011】

いくつかの実施形態では、原料箱搬送・取り出し装置は、対向して設置された２つのシフトフォークを備え、２つのシフトフォーク間のチェーン長さが原料箱の長さ以上である。

【0012】

いくつかの実施形態では、車体は、原料箱リミットボードをさらに備え、原料箱リミットボードは、水平支持板の隙間から離れた側に固設され、その長手方向が隙間と平行であり、その上面が水平支持板の上面よりも高い。

【0013】

いくつかの実施形態では、車体の底部の側面には、少なくとも２つのリミットローラを含むリミットローラ群が固設され、リミットローラの回転軸が垂直方向であり、シャトル車両がレールに沿って移動する際に、２つのリミットローラはレールの内壁の両側にそれぞれ位置し、２つのリミットローラの周面がレールの内壁と転がり接触する。

【0014】

いくつかの実施形態では、チェーンは２列チェーンである。

【0015】

いくつかの実施形態では、車体は、レールの集電線に貼り合わされる集電極をさらに備える。

【0016】

第２の態様において、本開示の実施形態は、レール、原料箱、棚および上記シャトル車両を備える倉庫保管システムであって、レールは棚の一側に設置され、レールの延在方向は棚の格子状収容部の水平配列方向と平行であり、原料箱は棚の格子状収容部に収容され、シャトルはレールに沿って移動し、原料箱搬送・取り出し装置を介して原料箱を格子状収容部に入れたり、原料箱を格子状収容部からシャトル車両に移動させたりする、倉庫保管システムを提供する。

【0017】

いくつかの実施形態では、原料箱の底面の両端は、それぞれ上向きに窪んだ凹溝を形成する。

【0018】

いくつかの実施形態では、棚は、直線状に配列された複数の格子状収容部を備え、各格子状収容部の底面には、その端部に切欠きが設けられ、原料箱が格子状収容部に置かれたときに、原料箱の底面の凹溝の、格子状収容部の底面における投影が切欠き内に位置する。

【0019】

本開示の実施形態に係るシャトル車両は、チェーンアセンブリがシフトフォークを駆動して原料箱を移動させることにより、原料箱の搬送または取り出しを実現し、シャトル車両の構造を簡素化することができ、シャトル車両の製造コストを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

本開示の他の特徴、目的および利点は、以下の図面を参照してなされる非限定的な実施形態に係る詳細な説明を読むことにより、より明らかになる。

【図1】本開示に係るシャトル車両の一実施形態を示す全体的な構造概略図である。

【図2】本開示に係るシャトル車両の原料箱取り出しのシーン概略図である。

【図3】本開示に係るシャトル車両のもう一つの実施形態を示す全体的な構造概略図である。

【図4】本開示に係るシャトル車両の一実施形態の断面図である。

【図5】本開示に係るシャトル車両の一実施形態の他の視角の断面図である。

【図6】本開示に係るシャトル車両の一実施形態における駆動スプロケットの構造概略図である。

【図7】本開示に係る倉庫保管システムの一実施形態を示す構造概略図である。

【図8】本開示に係る倉庫保管システムの一実施形態における原料箱の構造概略図である。

【図9】本開示に係る倉庫保管システムの一実施形態における棚の構造概略図である。

【0021】

１０－レール；２０－シャトル車両、３０－原料箱；３１－凹溝；４０－棚；４１－切欠き；１００－車体；２００－走行装置；３００－原料箱搬送・取り出し装置；１１０－水平支持板；１２０－原料箱リミットボード；２１０－リミットローラ；３１０－チェーンアセンブリ；３２０－シフトフォーク；３３０－同期軸；３４０－タイミングベルトアセンブリ；３５０－チェーン駆動装置；３１１－チェーン；３１２－スプロケット群；３１３－チェーン支持板；３２１－第１の端部；３２２－折曲部；３４１－駆動プーリ；３４２－従動プーリ；３４３－タイミングベルト；３１２０－駆動スプロケット；３１２１－従動スプロケット

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面および実施形態を参照しながら本開示をより詳細に説明する。ここで述べている具体的な実施形態は関連発明を説明するためのものにすぎず、当該発明を限定するものではないことを理解すべきである。なお、説明の便宜上、図面には発明に関連する部分のみが示されている。

【0023】

なお、本開示の実施形態および実施形態における特徴は、矛盾を生じない限り、相互に組み合わせることができる。以下、図面および実施形態を参照しながら本開示を詳細に説明する。

【0024】

図１は、本開示のシャトル車両の一実施形態の全体的な構造概略図を示し、図２は、本開示に係るシャトル車両の原料箱取り出しのシーンの概略図を示している。本開示のシャトルは、車体１００、走行装置２００および原料箱搬送・取り出し装置３００を備え、車体１００には平行に間隔を空けて設置された２枚の水平支持板１１０が固定され、２枚の水平支持板１１０が同水平面に位置し、２枚の水平支持板１１０の間に形成された隙間が車体１００の走行方向に垂直であり、原料箱３０を載置するように構成され、走行装置２００は、車体１００をレール１０に沿って移動させるために車体１００に固定連結され、原料箱搬送・取り出し装置３００は、水平支持板１１０の下方に設置されたチェーンアセンブリ３１０とシフトフォーク２０とを含み、チェーンアセンブリ３１０はチェーン３１１、スプロケット群３１２およびチェーン駆動装置３５０を含み、チェーン３１１はスプロケット群３１２に巻回され、チェーン駆動装置３５０はチェーン３１１を走行方向に垂直な垂直面内で回動させるためにスプロケット群３１２に連結され、シフトフォーク２０の第１の端部３２１はチェーン３１１に固定連結され、第２の端部はチェーン３１１の法線方向に沿って外側に延び、第２の端部には、原料箱３０の底部の凹溝３１の内壁に接触して原料箱３０をシフトフォーク２０とともに移動させるために上向きに湾曲した折曲部３２２が形成され、チェーン３１１は、シャトルが原料箱３０の側方位置に移動すると、折曲部３２２を原料箱３０の底部の凹溝３１内に嵌入させるようにシフトフォーク２０を動かせるとともに、原料箱３０を棚４０の保管位置から水平支持板１１０上に移動させたり、水平支持板１１０から移出させたりするために、シフトフォーク２０を隙間内で隙間と平行な方向に原料箱３０を押動するように動かせるように構成される。

【0025】

本実施形態では、シフトフォーク２０は、チェーン３１１の駆動により垂直面内でスプロケット群３１２の周りを周回移動し、シフトフォーク２０を介して原料箱３０を移動させることにより、シャトル車両の原料箱搬送および取り出し動作を実現した。

【0026】

例示として、原料箱搬送・取り出し装置３００はチェーンアセンブリ３１０を用いてもよく、当該チェーンアセンブリ３１０のチェーン３１１が２枚の水平支持板１１０が形成した隙間の中間に設置され、シフトフォーク２０の第１の端部３２１はキーでチェーン３１１と固定連結されてもよく、これにより、シフトフォーク２０がチェーン３１１に追従して隙間を移動し、原料箱３０が水平支持板１１０上を移動するようにすることができる。この例では、チェーン３１１の水平支持板１１０に近い部分が水平支持板１１０に対して傾斜して設置されてもよい（例えば、径の異なる２つのスプロケットを用いてもよいし、同じ径の２つのスプロケットを傾斜して設置してもよい）ので、シフトフォーク２０が原料箱３０を水平方向に移動させるように押動すると、シフトフォーク２０と原料箱３０との垂直方向の距離も変化する。シャトル車両が原料箱を取り出す時に、チェーン３１１がシフトフォーク２０を動かして原料箱３０をシャトル車両の側方の棚４０から水平支持板１１０に向かって移動させ、原料箱３０が完全に水平支持板１１０上に移動した後、シフトフォーク２０の折曲部３２２が原料箱３０の底部の凹溝３１から完全に離脱し、原料箱取り出し動作を完了する。シャトル車両が原料箱を搬送する時に、チェーン３１１がシフトフォーク２０を動かし、原料箱３０を水平支持板１１０から隙間に平行な方向に移動させ、原料箱３０が水平支持板１１０から完全に離脱した後、シフトフォーク２０の折曲部３２２が原料箱３０の底部の凹溝３１から完全に離脱して原料箱搬送動作が完了する。

【0027】

また、例えば、図２に示すシーンにおいて、シャトル車両がレール１０に沿って所定の位置（例えば、搬送対象となる原料箱３０の左側）まで移動すると、２枚の水平支持板１１０の水平高さは、原料箱３０の底面と同一高さであるか、或いは、原料箱３０の底面よりも僅かに低くなり、２枚の水平支持板１１０によって形成される隙間は、原料箱３０の底面の凹溝３１と位置合わせされる。そして、チェーン駆動装置３５０がチェーン３１１をシャトル車両の進行方向に直交する垂直面内で反時計回りに回転するように駆動し、チェーン３１１に伴ってシフトフォーク２０がチェーン３１１の原料箱３０側の端部まで移動すると、シフトフォーク２０がチェーン３１１の端部の円弧状の経路に沿って下方から上方に移動し、シフトフォーク２０の他端の折曲部３２２が原料箱３０の底部左側の凹溝３１内に嵌入するようにする。その後、シフトフォーク２０はチェーン３１１に伴って隙間に平行な方向に直線移動し、シフトフォーク２０の折曲部３２２が凹溝３１の内壁に密着して原料箱３０を水平支持板１１０に向けて隙間に平行な方向に押動する。シフトフォーク２０が隙間を移動することに伴って、原料箱３０が棚４０からシャトル車両の水平支持板１１０上に徐々に移動する。原料箱３０が水平支持板１１０上に完全に移動すると、シフトフォーク２０はチェーン３１１の他端の円弧状の経路をたどって上から下に移動し、シフトフォーク２０の折曲部３２２が凹溝３１から徐々に離脱するようにして、原料箱取り出し動作を完了する。シャトル車両が原料箱３０を目標位置（例えば、図２のシャトル車両の左側に位置する仕分けステーション）に搬送すると、シフトフォーク２０の折曲部３２２が原料箱３０の底部の右側の凹溝３１内に嵌入するまでチェーン駆動装置３５０がチェーン３１１を反時計回りに回転するように駆動し、その後、原料箱３０が仕分けステーション上に完全に移動するまで、シフトフォーク２０は、原料箱３０を隙間に平行な方向に沿って仕分けステーションに向って移動させ、シフトフォーク２０の折曲部３２２が凹溝３１から離脱し、原料箱搬送動作が完了する。

【0028】

好ましくは、原料箱３０が棚４０と水平支持板１１０との間の連結区間をより円滑に通過できるように、水平支持板１１０の両端には、下方に傾斜した傾斜面や下方に湾曲した円弧面を設けてもよい。

【0029】

好ましくは、シフトフォーク２０の折曲部３２２の先端にストッパを設けてもよく、ストッパは、例えばナイロン製としてもよく、折曲部３２２と凹溝３１の内壁との摩擦力を高めることで、シフトフォーク２０が原料箱３０を押動するときに、シフトフォーク２０が凹溝３１から脱落しないようにする。

【0030】

本開示の実施形態に係るシャトル車両は、従来の伸縮構造を採用したシフトフォーク２０と比較すれば、シフトフォーク２０をチェーンアセンブリ３１０により駆動して原料箱３０を移動させることにより、原料箱の搬送または取り出しを実現でき、シャトル車両の構造を簡素化することができると共に、シャトル車両の製造コストを低減することもできる。

【0031】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、チェーン３１１が二列チェーンであるので、チェーンの強度を高めることができる。

【0032】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、車体１００は、レール１０の集電線に貼り合わされる集電極（図示せず）をさらに備え、これにより、シャトル車両の走行中に継続的に通電することができる。

【0033】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、車体１００は、水平支持板１１０の隙間から離れた側に固設され、長手方向が隙間と平行で、上面が水平支持板１１０の上面よりも高い原料箱リミットボード１２０をさらに備えている。原料箱リミットボード１２０を設けることにより、水平支持板１１０上での原料箱３０の横方向の変位を規制し、シャトル車両から原料箱３０が滑り落ちないようにすることができる。

【0034】

引き続き図２を参照すると、本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、原料箱搬送・取り出し装置３００は、対向して設置された２つのシフトフォーク２０を備え、２つのシフトフォーク２０の間のチェーン長さが原料箱３０の長さ以上である。例示として、チェーン３１１の左右両端の円弧状部分に２つのシフトフォーク２０を対向して設置することにより、シフトフォーク２０と原料箱３０の底面の凹溝３１との間の距離を短くすることができ、原料箱の取り出しや搬送にかかる時間を短縮することができる。

【0035】

図２を参照して、本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、スプロケット群３１２は、駆動スプロケット３１２０と、従動スプロケット３１２１とを含み、駆動スプロケット３１２０と従動スプロケット３１２１は水平支持板１１０の下方に回転可能に設けられ、駆動スプロケット３１２０の回転軸と従動スプロケット３１２１の回転軸は走行方向に平行であり、駆動スプロケット３１２０の垂直方向の最高点と従動スプロケット３１２１の垂直方向の最高点は同水平面上に位置し、チェーン３１１の駆動スプロケット３１２０の最高点と従動スプロケット３１２１の最高点との間に位置する部分が、隙間に平行な直線となるようにし、シフトフォーク２０がチェーン３１１の直線部分に位置するとき、第２の端部は隙間内に位置し、折曲部３２２の先端は水平支持板１１０よりも高い。

【0036】

例示として、同一径の駆動スプロケット３１２０と従動スプロケット３１２１とを用い、駆動スプロケット３１２０と従動スプロケット３１２１との中心高さを同一とすることにより、駆動スプロケット３１２０の最高点と従動スプロケット３１２１の最高点との間にあるチェーン３１１の部分が隙間に平行な直線となるように確保することができる。また、径の異なる駆動スプロケット３１２０と従動スプロケット３１２１とを採用することも可能であり、駆動スプロケット３１２０と従動スプロケット３１２１との中心の高さの差は、駆動スプロケット３１２０と従動スプロケット３１２１との半径の差に等しく、同様に、駆動スプロケット３１２０の最高点と従動スプロケット３１２１の最高点との間にあるチェーン３１１の部分が隙間に平行な直線となるように確保することもできる。

【0037】

このように、シフトフォーク２０は、チェーン３１１の両端で円弧状の経路に沿って移動することにより、折曲部３２２と凹溝３１との接触／離脱を行うことができ、チェーン３１１の回転方向を制御するだけで、２方向の原料箱搬送または原料箱取り出し動作を行うことができる。

【0038】

具体的な一例では、原料箱３０がシャトル車両の左側の棚４０上に位置すると、チェーン３１１が反時計回りに回転してシフトフォーク２０をチェーン３１１の右端の円弧状経路に沿って下から上へと移動させてシフトフォーク２０の折曲部３２２を原料箱３０の底面の左端の凹溝３１内に嵌入させ、その後、チェーン３１１が引き続きシフトフォーク２０を隙間内で移動させて原料箱３０を棚４０から水平支持板１１０上に移動させるように押動し、原料箱３０が水平支持板１１０上に完全に移動すると、チェーン３１１がシフトフォーク２０をチェーン３１１の左端の円弧状経路に沿って上から下へと移動させてシフトフォーク２０の折曲部３２２を原料箱３０の底面の左端の凹溝３１から離脱させて原料箱取り出し処理を完了する。なお、原料箱３０がシャトル車両の右側の棚４０上に位置する場合に、チェーン３１１の回転方向を時計回りに変更するだけで、上記の原料箱取り出し処理を完了することができる。

【0039】

引き続きこの例を参照しながらシャトル車両の原料箱搬送処理を説明すると、原料箱３０を保管するための目標保管位置がシャトル車両の左側にあるとき、チェーン３１１が時計回りに回転して、シフトフォーク２０をチェーン３１１の左端の円弧状の経路に沿って下から上へと移動させて、シフトフォーク２０の折曲部３２２を原料箱３０の底面の左端の凹溝３１内に嵌入させた後、原料箱３０が棚４０上に完全に移動するまで原料箱３０を水平支持板１１０上で右方に移動させ、このとき、チェーン３１１がシフトフォーク２０をチェーン３１１の右端の円弧状の経路に沿って上から下へと移動させて、シフトフォーク２０の折曲部３２２を凹溝３１から離脱させて、原料箱搬送動作を完了する。なお、目標棚４０がシャトル車両の左側にある場合に、チェーン３１１を反時計回りに回転させるだけで、原料箱搬送動作を完了することができる。

【0040】

さらに、本実施形態のスプロケット群３１２は、チェーン３１１の水平支持板１１０から離れた部分に係合してチェーン３１１を緊張状態に保持するためのテンションプーリを備えていてもよい。

【0041】

次に、本開示に係るシャトル車両の一実施形態の断面図を示す図４を参照する。図４に示すように、本実施形態における車体１００は、チェーン３１１の直線部分の下方に水平に設置されたチェーン支持板３１３をさらに備え、チェーン支持板３１３の長手方向がチェーン３１１の直線部分と平行である。チェーン３１１が弛んだ場合に、チェーン支持板の範囲にあるチェーン３１１を直線状態またはほぼ直線状態に維持することが確保され得る。

【0042】

引き続き、本開示に係るシャトル車両のもう一つの実施形態の全体的な構造概略図を示す図３を参照する。図３に示すように、本実施形態では、車体１００の底部の側面には、リミットローラ群が固設されており、リミットローラ群２１０は、少なくとも２つのリミットローラ２１０を含み、リミットローラ２１０の回転軸は垂直方向であり、シャトル車両がレール１０に沿って移動する際に、２つのリミットローラ２１０は、レール１０の内壁の両側にそれぞれ位置し、２つのリミットローラ２１０の周面は、レール１０の内壁と転がり接触する。例示として、レール１０に沿ってシャトル車両を走行させる際の信頼性を高めるために、シャトル車両の車体１００の底部に４組のリミットローラ２１０を設けてもよい。

【0043】

次に、図３を参照する。図３に示すように、本実施形態においては、原料箱搬送・取り出し装置３００は、隙間の両側に対向して設置された２つのチェーンアセンブリ３１０を備え、２つのチェーンアセンブリ３１０の水平面内での投影が位置合わせされ、２つのチェーンアセンブリ３１０が垂直方向に所定の距離を隔てて設置され、２つのチェーンアセンブリ３１０が同期して動くときに、２つのチェーンアセンブリ３１０が相対的に静止した状態を維持する。シフトフォーク２０の第１の端部３２１は、隙間に垂直な垂直板を備え、垂直板の２つのチェーンアセンブリ３１０に対向する２つの側面が２つのチェーンアセンブリ３１０のチェーンの側壁にそれぞれ回転可能に連結され、垂直板と２つのチェーンアセンブリ３１０との連結部は、シフトフォーク２０が２つのチェーンアセンブリ３１０に伴って移動する際にシフトフォーク２０の姿勢が一定となるように、垂直方向に所定の距離だけ隔てている。

【0044】

本実施形態では、各チェーンアセンブリ３１０に１つのチェーン駆動装置３５０を連結してもよく、２つのチェーン駆動装置３５０が同じ運転パラメータで２つのチェーン３１１を同期して回転させるようにしている。シフトフォーク２０と２つのチェーン３１１との連結位置を規定することにより、チェーン３１１がシフトフォーク２０を移動させたときに、シフトフォーク２０の姿勢が一定となるように確保される。シフトフォーク２０の折曲部３２２と原料箱３０の凹溝３１との密着度を高めることができる一方で、原料箱搬送または原料箱取り出し処理中にシフトフォーク２０が凹溝３１から抜け出ることを回避することができる。

【0045】

さらに図５を参照して説明すると、図５は、本開示に係るシャトル車両の一実施形態の他の視角の断面図を示し、本実施形態では、シフトフォーク２０の第１の端部３２１の２つの側面がピン軸を介して両側のチェーン３１１にそれぞれ回動可能に連結されてもよく、両ピン軸が垂直方向に所定の距離だけ隔てられているので、シフトフォーク２０が両チェーン３１１とともに回動する際の姿勢を一定に保つことができる。

【0046】

引き続き、図５および図６を参照し、図６は、本開示に係るシャトル車両の一実施形態における駆動スプロケット３１２０の構造概略図を示している。本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、原料箱搬送・取り出し装置３００は、同期軸３３０と２組のタイミングベルトアセンブリ３４０をさらに備え、同期軸３３０の回転軸は駆動スプロケット３１２０の回転軸と平行であり、同期軸３３０の一端はチェーン駆動装置３５０に連結され、同期軸３３０は２組のタイミングベルトアセンブリ３４０を介して２組のチェーンアセンブリ３１０に同時に連結され、２組のチェーンアセンブリ３１０のチェーンを同期回転させるように駆動する。各組のタイミングベルトアセンブリ３４０は、いずれも駆動プーリ３４１、従動プーリ３４２およびタイミングベルト３４３を含み、駆動プーリ３４１は同期軸３３０に固定連結され、かつ駆動プーリ３４１の回転軸は同期軸３３０の回転軸と重なる。図６に示すように、従動プーリ３４２は駆動スプロケット３１２０の側面に固定連結され、かつ従動プーリ３４２の回転軸は駆動スプロケット３１２０の回転軸と重なる。タイミングベルト３４３は駆動プーリ３４１および従動プーリ３４２に巻き掛けられている。

【0047】

本実施形態では、チェーン駆動装置３５０は、同期軸３３０およびタイミングベルトアセンブリ３４０を介して、２つのチェーンアセンブリ３１０のチェーン３１１を同時に回転させることができ、２つのチェーン３１１を相対的に静止した状態に確保することができ、シャトル車両の重量および製造コストの低減に寄与するとともに、チェーン３１１の非同期によるシフトフォーク２０の姿勢の不安定化を回避することもできる。

【0048】

次に、図７を参照すると、図７は、本開示に係る倉庫保管システムの一実施形態の構造概略図を示しており、レール１０と、原料箱３０と、棚４０と、上記シャトル車両２０とを備え、レール１０は、棚４０の一側に設置され、レール１０の延在方向は、棚４０の格子状収容部の水平配列方向と平行である。原料箱３０は、棚４０の格子状収容部に収容され、シャトル車両２０は、レール１０に沿って移動し、原料箱搬送・取り出し装置３００を介して原料箱３０を格子状収容部に入れたり、原料箱３０を格子状収容部からシャトル車両に移動させたりする。

【0049】

本実施形態では、シャトル車両２０がレール１０に沿って走行し、原料箱搬送・取り出し装置３００により側方の棚４０上の原料箱３０をシャトル車両２０に搬送したり、シャトル車両２０に載置された原料箱３０を棚４０に移動したりすることができ、原料箱３０の自動搬送が可能となるとともに、シャトル車両２０がシフトフォーク２０を動かせるためにチェーンアセンブリ３１０を用いたので、倉庫保管装置の製造コストを低減することができる。

【0050】

次に、図８を参照する。図８は、本開示の倉庫保管システムの一実施形態における原料箱３０の構造概略図を示し、図８に示すように、原料箱３０の底面の両端部はそれぞれ上方に向かって窪んだ凹溝３１を形成している。本実施形態では、原料箱３０は物品を収容するためのものであり、底面の凹溝３１は、シャトル車両が原料箱３０を搬送する際に、上記実施形態で説明したシャトル車両のシフトフォーク２０と嵌合するためのものである。

【0051】

最後に図９を参照する。図９は、本開示に係る倉庫保管システムの一実施形態における棚４０の構造概略図を示しており、図９に示すように、この棚４０は、直線状に配列された複数の格子状収容部を有し、各格子状収容部の底面には、その端部に切欠き４１が設けられており、格子状収容部に上記原料箱３０を設置したときに、格子状収容部の底面への原料箱３０の底面の凹溝３１の投影が切欠き４１内に位置するようになっている。本実施形態の棚４０は、切欠き４１を設けることにより、上記実施形態におけるシャトル車両のシフトフォーク２０を、棚４０上に載置された原料箱３０の底面の凹溝３１に底面から嵌入させることができる。

【0052】

以上の記載は、本開示の好ましい実施形態、および適用される技術的原理に関する説明に過ぎない。当業者であれば、本開示に係る発明の範囲が、上述した技術的特徴の特定の組み合わせからなる技術案に限定されるものではなく、上述した本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、上述した技術的特徴またはそれらの均等の特徴の任意の組み合わせからなる他の技術案も含むべきであることを理解すべきである。例えば、上記の特徴と、本開示の実施形態に開示された（これに限定されていない）類似の機能を持っている技術的特徴と互いに置き換えてなる技術案が挙げられる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】