特許 7524661 治具ストッカ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-22

(45)【発行日】2024-07-30

(54)【発明の名称】治具ストッカ

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/04 20060101AFI20240723BHJP

【ＦＩ】

B25J15/04 A

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020131754

(22)【出願日】2020-08-03

(65)【公開番号】P2022028385

(43)【公開日】2022-02-16

【審査請求日】2022-11-17

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】大江 正浩

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６３－１３４１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１０３２９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２７４９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０１７８４０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２００９／００２３３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】独国実用新案第２０２００５０１２６００（ＤＥ，Ｕ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｂ６２Ｄ ６５／００－６５／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームに着脱可能に取り付けられて種々のワークを支持する治具が配置される治具ストッカであって、
複数の取付部材と、
それぞれに前記取付部材を介して前記治具が取り付けられる複数の治具取付部と、を備え、
前記治具は、前記ワークを保持する保持機構を備え、
複数の前記取付部材のそれぞれは、前記保持機構に保持される被保持部と、複数の前記治具取付部のそれぞれに対して着脱可能に固定される固定部と、を備え、
前記治具には、前記ワークの種類に応じて前記保持機構の構成が異なる複数種類が存在し、
前記取付部材には、前記治具の種類に応じて前記被保持部の構成が異なると共に、前記固定部の構成が同一である複数種類が存在する、治具ストッカ。

【請求項2】

複数の前記治具取付部が、鉛直方向に沿って並んで配置されている、請求項１に記載の治具ストッカ。

【請求項3】

前記鉛直方向に沿って並んで配置された複数の前記治具取付部によって構成された治具取付ユニットが複数設けられ、
複数の前記治具取付ユニットは、前記鉛直方向に沿う回転軸心の周方向に沿って並んで配置されていると共に、前記回転軸心を中心として回転可能に支持されている、請求項２に記載の治具ストッカ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットアームに着脱可能に取り付けられて種々のワークを支持する治具が配置される治具ストッカに関する。

【背景技術】

【0002】

このような治具ストッカの一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、「背景技術」及び「発明が解決しようとする課題」の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。

【0003】

特許文献１の治具ストッカ（６０）は、それぞれに治具（５０Ａ～５０Ｆ）が取り付けられる複数の治具取付部（６３Ａ～６３Ｆ）を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－３３１４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記の治具ストッカ（６０）では、複数の治具取付部（６３Ａ～６３Ｆ）のそれぞれに、その構成に対応した種類の治具（５０Ａ～５０Ｆ）が取り付けられる。そのため、例えば、新たな種類の治具を導入する場合等には、当該治具に対応するように治具取付部の構成を変更させる必要があるが、そのためには、治具ストッカ（６０）に対して大掛かりな変更が必要であった。このように、特許文献１の治具ストッカ（６０）は、汎用性に欠ける点で不利であった。

【0006】

そこで、汎用性に優れた治具ストッカの実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、治具ストッカの特徴構成は、
ロボットアームに着脱可能に取り付けられて種々のワークを支持する治具が配置される治具ストッカであって、
それぞれに取付部材を介して前記治具が取り付けられる複数の治具取付部を備え、
前記治具は、前記ワークを保持する保持機構を備え、
前記取付部材は、前記保持機構に保持される被保持部と、複数の前記治具取付部のそれぞれに対して着脱可能に固定される固定部と、を備え、
前記治具には、前記ワークの種類に応じて前記保持機構の構成が異なる複数種類が存在し、
前記取付部材には、前記治具の種類に応じて前記被保持部の構成が異なると共に、前記固定部の構成が同一である複数種類が存在する点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、治具の保持機構に保持される被保持部と、治具取付部に対して着脱可能に固定される固定部と、を備えた取付部材を介して、複数の治具取付部のそれぞれに治具が取り付けられる。そして、治具の種類に応じて複数種類の取付部材が存在しており、当該複数種類の取付部材において、被保持部が治具の種類に応じて互いに異なる構成である一方、固定部が共通の構成となっている。これにより、治具取付部の構成を変更することなく、治具の種類に応じて取付部材を取り替えるだけで、様々な構成の治具を治具取付部に対して取り付けることができる。したがって、汎用性に優れた治具ストッカを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施形態に係る治具ストッカが設置される設備の平面図

【図2】第１の実施形態に係る治具ストッカの斜視図

【図3】第１の実施形態に係る治具ストッカにおける第１の治具取付部と、第１の取付部材と、第１の治具との関係を示す斜視図

【図4】第１の実施形態に係る治具ストッカにおける第２の治具取付部と、第２の取付部材と、第２の治具との関係を示す斜視図

【図5】第２の実施形態に係る治具ストッカの正面図

【図6】第２の実施形態に係る治具ストッカの平面図

【発明を実施するための形態】

【0010】

１．第１の実施形態
以下では、第１の実施形態に係る治具ストッカ１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、治具ストッカ１００は、治具Ｊが配置されるように構成されている。治具Ｊは、種々のワークＷを支持するために、ロボットアームＲに着脱可能に取り付けられる。治具Ｊは、ワークＷを保持する保持機構Ｈ（図２参照）を備えている。

【0011】

治具Ｊには、ワークＷの種類に応じて保持機構Ｈの構成が異なる複数種類が存在している。治具ストッカ１００には、複数種類の治具Ｊが配置されている。そして、それらの治具Ｊのうち、ワークＷに応じた種類の治具Ｊが選択されて、ロボットアームＲに取り付けられる。本実施形態では、ワークＷは、搬送装置Ｔによって搬送方向Ｄに搬送される車体Ｖのドアユニットである。図示の例では、治具ストッカ１００及びロボットアームＲは、車体Ｖの搬送経路における両側方のそれぞれに配置されている。

【0012】

図２に示すように、治具ストッカ１００は、治具Ｊが取り付けられる治具取付部１を複数備えている。本実施形態では、複数の治具取付部１は、鉛直方向に沿って並んで配置されている。本例では、３つの治具取付部１が、鉛直方向に沿って並んで配置されている。

【0013】

以下の説明では、治具取付部１に治具Ｊが取り付けられた状態で、それらが並ぶ方向を「前後方向Ｙ」とする。そして、その状態で、前後方向Ｙにおける治具取付部１に対して治具Ｊが位置する側を「前側Ｙ１」とし、その反対側を「後側Ｙ２」とする。また、平面視で前後方向Ｙに直交する方向を「左右方向Ｘ」とする。更に、鉛直方向に沿う方向を「上下方向Ｚ」とする。

【0014】

図３及び図４に示すように、本実施形態では、複数の治具取付部１のそれぞれは、一対の上側締結部１１Ｕと、当該上側締結部１１Ｕよりも下方に配置された一対の下側締結部１１Ｌと、を備えている。本実施形態では、治具ストッカ１００は、左右方向Ｘに間隔を空けて配置された一対の支持フレーム３を備えている。そして、一対の上側締結部１１Ｕが、一対の支持フレーム３から左右方向Ｘの両外側に突出するように、それぞれ一対の支持フレーム３に固定されている。一対の上側締結部１１Ｕは、上下方向Ｚの同じ位置に配置されている。また、一対の下側締結部１１Ｌが、一対の支持フレーム３から左右方向Ｘの両外側に突出するように、それぞれ一対の支持フレーム３に固定されている。一対の下側締結部１１Ｌは、上下方向Ｚの同じ位置に配置されている。一対の上側締結部１１Ｕと一対の下側締結部１１Ｌとは、互いに左右方向Ｘの同じ位置に配置されている。また、本例では、上側締結部１１Ｕ及び下側締結部１１Ｌのそれぞれは、前後方向Ｙに直交する板面を有する板状に形成されている。

【0015】

複数の治具取付部１のそれぞれには、取付部材２を介して治具Ｊが取り付けられる。本実施形態では、取付部材２は、上側取付部材２Ｕと、下側取付部材２Ｌと、を含む。

【0016】

図２に示す例では、上下方向Ｚに並ぶ３つの治具取付部１のうち、上段の治具取付部１と、中段の治具取付部１とのそれぞれに、取付部材２を介して治具Ｊが取り付けられている。なお、下段の治具取付部１には、取付部材２が固定されておらず、治具Ｊが取り付けられていない。以下の説明では、上段の治具取付部１を、「第１治具取付部１Ａ」とする。そして、第１治具取付部１Ａに対応する上側取付部材２Ｕ及び下側取付部材２Ｌを、それぞれ「第１上側取付部材２ＵＡ」及び「第１下側取付部材２ＬＡ」とする。更に、第１上側取付部材２ＵＡ及び第１下側取付部材２ＬＡを介して第１治具取付部１Ａに取り付けられる治具Ｊを、「第１治具ＪＡ」とする。また、中段の治具取付部１を、「第２治具取付部１Ｂ」とする。そして、第２治具取付部１Ｂに対応する上側取付部材２Ｕ及び下側取付部材２Ｌを、それぞれ「第２上側取付部材２ＵＢ」及び「第２下側取付部材２ＬＢ」とする。更に、第２上側取付部材２ＵＢ及び第２下側取付部材２ＬＢを介して第２治具取付部１Ｂに取り付けられる治具Ｊを、「第２治具ＪＢ」とする。また、下段の治具取付部１を、「第３治具取付部１Ｃ」とする。

【0017】

図３及び図４に示すように、第１上側取付部材２ＵＡ及び第２上側取付部材２ＵＢのそれぞれは、治具Ｊの保持機構Ｈに保持される上側被保持部２１Ｕと、複数の治具取付部１のそれぞれに対して着脱可能に固定される上側固定部２２Ｕと、を備えている。

【0018】

本実施形態では、上側被保持部２１Ｕは、上側固定部２２Ｕが治具取付部１に対して固定された状態で、前後方向Ｙにおける当該治具取付部１の側（後側Ｙ２）を向く上側当接面２１Ｕａを有している。本例では、第２上側取付部材２ＵＢ及び第２上側取付部材２ＵＢのそれぞれに、２つの上側被保持部２１Ｕが設けられている。２つの上側被保持部２１Ｕは、前側Ｙ１に突出し、更に互いに接近するように左右方向Ｘに沿って突出している。そして、２つの上側被保持部２１Ｕにおける左右方向Ｘに沿って突出した部分の後側Ｙ２の面のそれぞれに、上側当接面２１Ｕａが形成されている。

【0019】

また、本実施形態では、一対の上側固定部２２Ｕが、治具取付部１における一対の上側締結部１１Ｕに固定されている。本例では、一対の上側固定部２２Ｕは、前後方向Ｙに直交する板面を有する板状に形成されている。そして、互いに対応する上側固定部２２Ｕと上側締結部１１Ｕとが、前後方向Ｙに接触した状態で、ボルトによって締結されている。

【0020】

第１下側取付部材２ＬＡ及び第２下側取付部材２ＬＢのそれぞれは、治具Ｊの保持機構Ｈに保持される下側被保持部２１Ｌと、複数の治具取付部１のそれぞれに対して着脱可能に固定される下側固定部２２Ｌと、を備えている。

【0021】

本実施形態では、下側被保持部２１Ｌは、下側固定部２２Ｌが治具取付部１に対して固定された状態で、前後方向Ｙにおける当該治具取付部１の側（後側Ｙ２）を向く下側当接面２１Ｌａを有している。図３に示すように、本例では、第１下側取付部材２ＬＡに、２つの下側被保持部２１Ｌが設けられている。また、図４に示すように、本例では、第２下側取付部材２ＬＢに、３つの下側被保持部２１Ｌが設けられている。各下側被保持部２１Ｌは、前後方向Ｙに直交する板面を有する板状に形成されている。そして、各下側被保持部２１Ｌの後側Ｙ２の面に、下側当接面２１Ｌａが形成されている。

【0022】

図３及び図４に示すように、本実施形態では、一対の下側固定部２２Ｌが、治具取付部１における一対の下側締結部１１Ｌに固定されている。本例では、一対の下側固定部２２Ｌは、前後方向Ｙに直交する板面を有する板状に形成されている。そして、互いに対応する下側固定部２２Ｌと下側締結部１１Ｌとが、前後方向Ｙに接触した状態で、ボルトによって締結されている。

【0023】

本例では、第１上側取付部材２ＵＡにおける一対の上側固定部２２Ｕに対する２つの上側被保持部２１Ｕの相対位置が、第２上側取付部材２ＵＢにおける一対の上側固定部２２Ｕに対する２つの上側被保持部２１Ｕの相対位置とは異なっている。また、上述したように、第１下側取付部材２ＬＡにおける下側被保持部２１Ｌの数が、第２下側取付部材２ＬＢにおける下側被保持部２１Ｌの数とは異なっている。一方で、第１上側取付部材２ＵＡにおける一対の上側固定部２２Ｕは、第２上側取付部材２ＵＢにおける一対の上側固定部２２Ｕと同様に構成されている。更に、第１下側取付部材２ＬＡにおける一対の下側固定部２２Ｌは、第２下側取付部材２ＬＢにおける一対の下側固定部２２Ｌと同様に構成されている。このように、取付部材２には、治具Ｊの種類に応じて被保持部２１Ｕ，２１Ｌの構成が異なると共に、固定部２２Ｕ，２２Ｌの構成が同一である複数種類が存在する。ここで、各部の「構成」とは、各部の位置、形状、数等を含む。

【0024】

また、本実施形態では、第１下側取付部材２ＬＡ及び第２下側取付部材２ＬＢのそれぞれは、治具Ｊを下方から支持する一対の支持部２３を備えている。一対の支持部２３は、前側Ｙ１に突出するように形成されている。

【0025】

また、本実施形態では、第１上側取付部材２ＵＡ及び第２上側取付部材２ＵＢのそれぞれは、治具Ｊに対して後側Ｙ２から当接する一対の上側受け部２４Ｕを備えている。一対の上側受け部２４Ｕは、左右方向Ｘに間隔を空けて配置されている。また、本実施形態では、第１下側取付部材２ＬＡ及び第２下側取付部材２ＬＢのそれぞれは、治具Ｊに対して後側Ｙ２から当接する一対の下側受け部２４Ｌを備えている。一対の下側受け部２４Ｌは、左右方向Ｘに間隔を空けて配置されている。

【0026】

図３及び図４に示すように、本実施形態では、治具Ｊの保持機構Ｈは、上側保持機構ＨＵと、下側保持機構ＨＬと、を含む。上側保持機構ＨＵ及び下側保持機構ＨＬは、治具Ｊが備える枠状に形成された治具フレームＦに取り付けられている。本例では、第１治具ＪＡに、２つの上側保持機構ＨＵと、２つの下側保持機構ＨＬとが設けられている（図３参照）。また、第２治具ＪＢに、２つの上側保持機構ＨＵと、３つの下側保持機構ＨＬとが設けられている（図４参照）。

【0027】

上側保持機構ＨＵは、上側当接部Ｈ１Ｕと、上側切替部Ｈ２Ｕと、を備えている。

【0028】

図３に示すように、本実施形態では、第１治具ＪＡの上側当接部Ｈ１Ｕは、第１上側取付部材２ＵＡの上側当接面２１Ｕａに当接するように構成されている。本例では、第１治具ＪＡにおける２つの上側当接部Ｈ１Ｕが、それぞれ第１上側取付部材２ＵＡにおける２つの上側当接面２１Ｕａに当接するように構成されている。また、図４に示すように、本実施形態では、第２治具ＪＢの上側当接部Ｈ１Ｕは、第２上側取付部材２ＵＢの上側当接面２１Ｕａに当接するように構成されている。本例では、第２治具ＪＢにおける２つの上側当接部Ｈ１Ｕが、それぞれ第２上側取付部材２ＵＢにおける２つの上側当接面２１Ｕａに当接するように構成されている。

【0029】

図３及び図４に示すように、上側切替部Ｈ２Ｕは、上側当接部Ｈ１Ｕを上側当接面２１Ｕａに当接させて治具Ｊを治具取付部１に対して固定する固定状態、及び上側当接部Ｈ１Ｕを上側当接面２１Ｕａから離間させて治具Ｊを治具取付部１に対して移動可能な解放状態のいずれかに切り替え可能に構成されている。

【0030】

本実施形態では、上側切替部Ｈ２Ｕは、上側当接部Ｈ１Ｕに連結された上側係止部Ｈ３Ｕと、当該上側係止部Ｈ３Ｕを揺動可能に支持する上側揺動軸Ｈ４Ｕと、上側係止部Ｈ３Ｕを揺動させる上側駆動部Ｈ５Ｕと、を備えている。

【0031】

本実施形態では、上側係止部Ｈ３Ｕは、固定状態では、当該上側係止部Ｈ３Ｕと上側当接部Ｈ１Ｕとが、上側当接面２１Ｕａよりも後側Ｙ２において、前後方向Ｙに沿う前後方向視で当該上側当接面２１Ｕａに重複するように、左右方向Ｘに延在している。また、上側係止部Ｈ３Ｕは、解放状態では、当該上側係止部Ｈ３Ｕと上側当接部Ｈ１Ｕとが、前後方向Ｙに沿う前後方向視で上側当接面２１Ｕａに重複しないように、前後方向Ｙに延在している。ここで、２つの要素の配置に関して、「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線と直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの要素の双方に交わる領域が少なくとも一部に存在することを指す。

【0032】

本実施形態では、上側駆動部Ｈ５Ｕは、ロッドが前後方向Ｙに出退運動するシリンダ（例えば、空圧シリンダ）である。このようなシリンダとしては、ロッドを前後方向Ｙの任意の位置で固定する機能を有するブレーキ付シリンダ、ロッドを前後方向Ｙの両端位置のそれぞれで固定する機能を有するエンドロック付シリンダ等を採用可能である。このようなシリンダを上側駆動部Ｈ５Ｕとして用いることにより、ロボットアームＲから治具Ｊが取り外される等して、上側駆動部Ｈ５Ｕへの圧縮空気、電力等の動力の供給が停止した場合であっても、上側切替部Ｈ２Ｕの固定状態を維持することができる。したがって、上側駆動部Ｈ５Ｕへの動力の供給を継続することなく、治具Ｊを治具取付部１に適切に取り付けることができる。

【0033】

また、本実施形態では、上側揺動軸Ｈ４Ｕは、上下方向Ｚに延在するように形成されている。本例では、複数の上側揺動軸Ｈ４Ｕが、上側駆動部Ｈ５Ｕのロッドの出退運動に伴って上側係止部Ｈ３Ｕが揺動するようにそれらを連結するリンク機構の一部として構成されている。

【0034】

下側保持機構ＨＬは、下側当接部Ｈ１Ｌと、下側切替部Ｈ２Ｌと、を備えている。

【0035】

図３に示すように、本実施形態では、第１治具ＪＡの下側当接部Ｈ１Ｌは、第１下側取付部材２ＬＡの下側当接面２１Ｌａに当接するように構成されている。本例では、第１治具ＪＡにおける２つの下側当接部Ｈ１Ｌが、それぞれ第１下側取付部材２ＬＡにおける２つの下側当接面２１Ｌａに当接するように構成されている。また、図４に示すように、本実施形態では、第２治具ＪＢの下側当接部Ｈ１Ｌは、第２下側取付部材２ＬＢの下側当接面２１Ｌａに当接するように構成されている。本例では、第２治具ＪＢにおける３つの下側当接部Ｈ１Ｌが、それぞれ第２下側取付部材２ＬＢにおける３つの下側当接面２１Ｌａに当接するように構成されている。

【0036】

図３及び図４に示すように、下側切替部Ｈ２Ｌは、下側当接部Ｈ１Ｌを下側当接面２１Ｌａに当接させて治具Ｊを治具取付部１に対して固定する固定状態、及び下側当接部Ｈ１Ｌを下側当接面２１Ｌａから離間させて治具Ｊを治具取付部１に対して移動可能な解放状態のいずれかに切り替え可能に構成されている。

【0037】

本実施形態では、下側切替部Ｈ２Ｌは、下側当接部Ｈ１Ｌに連結された下側係止部Ｈ３Ｌと、当該下側係止部Ｈ３Ｌを揺動可能に支持する下側揺動軸Ｈ４Ｌと、下側係止部Ｈ３Ｌを揺動させる下側駆動部Ｈ５Ｌと、を備えている。

【0038】

本実施形態では、下側係止部Ｈ３Ｌは、固定状態では、当該下側係止部Ｈ３Ｌと下側当接部Ｈ１Ｌとが、下側当接面２１Ｌａよりも後側Ｙ２において、前後方向Ｙに沿う前後方向視で当該下側当接面２１Ｌａに重複するように、上下方向Ｚに延在している。また、下側係止部Ｈ３Ｌは、解放状態では、当該下側係止部Ｈ３Ｌと下側当接部Ｈ１Ｌとが、前後方向Ｙに沿う前後方向視で下側当接面２１Ｌａに重複しないように、前後方向Ｙに延在している。

【0039】

本実施形態では、下側駆動部Ｈ５Ｌは、ロッドが前後方向Ｙに出退運動するシリンダ（例えば、空圧シリンダ）である。このようなシリンダとしては、ロッドを前後方向Ｙの任意の位置で固定する機能を有するブレーキ付シリンダ、ロッドを前後方向Ｙの両端位置のそれぞれで固定する機能を有するエンドロック付シリンダ等を採用可能である。このようなシリンダを下側駆動部Ｈ５Ｌとして用いることにより、ロボットアームＲから治具Ｊが取り外される等して、下側駆動部Ｈ５Ｌへの圧縮空気、電力等の動力の供給が停止した場合であっても、下側切替部Ｈ２Ｌの固定状態を維持することができる。したがって、下側駆動部Ｈ５Ｌへの動力の供給を継続することなく、治具Ｊを治具取付部１に適切に取り付けることができる。

【0040】

また、本実施形態では、下側揺動軸Ｈ４Ｌは、左右方向Ｘに延在するように形成されている。本例では、複数の下側揺動軸Ｈ４Ｌが、下側駆動部Ｈ５Ｌのロッドの出退運動に伴って下側係止部Ｈ３Ｌが揺動するようにそれらを連結するリンク機構の一部として構成されている。

【0041】

本実施形態では、複数種類の治具Ｊは、当接部Ｈ１Ｕ，Ｈ１Ｌの位置、形状、及び数の少なくとも１つが互いに異なる。上述したように、本例では、第１上側取付部材２ＵＡにおける一対の上側固定部２２Ｕに対する２つの上側被保持部２１Ｕの相対位置が、第２上側取付部材２ＵＢにおける一対の上側固定部２２Ｕに対する２つの上側被保持部２１Ｕの相対位置とは異なっている。具体的には、第１上側取付部材２ＵＡと第２上側取付部材２ＵＢとでは、２つの上側被保持部２１Ｕの左右方向Ｘの位置が異なっている。そのため、本例では、２つの上側被保持部２１Ｕに対応する２つの上側保持機構ＨＵの左右方向Ｘの位置が、第１治具ＪＡと第２治具ＪＢとで異なっている。また、上述したように、第１治具ＪＡにおける下側保持機構ＨＬの数が、第２治具ＪＢにおける下側保持機構ＨＬの数とは異なっている。このように、本例では、複数種類の治具Ｊは、上側当接部Ｈ１Ｕの位置が互いに異なると共に、下側当接部Ｈ１Ｌの数が互いに異なる。

【0042】

本実施形態では、上側切替部Ｈ２Ｕ及び下側切替部Ｈ２Ｌを解放状態として、治具取付部１に固定された取付部材２に対して、ロボットアームＲ（図１参照）によって治具Ｊを後側Ｙ２に移動させる。そして、治具Ｊの治具フレームＦが、一対の上側受け部２４Ｕ及び一対の下側受け部２４Ｌに対して前側Ｙ１から当接すると共に、一対の支持部２３に載置されるように、ロボットアームＲによって治具Ｊを更に移動させる。その後、上側切替部Ｈ２Ｕ及び下側切替部Ｈ２Ｌを固定状態とすることで、治具Ｊが取付部材２を介して治具取付部１に取り付けられる。このように、治具Ｊは、ワークＷを保持する保持機構Ｈを利用して、治具取付部１に対して取り付けられる。そのため、治具Ｊを治具取付部１に対して取り付けるための機構を、治具Ｊに別途設ける必要がない。なお、治具Ｊを治具取付部１から取り外す場合は、上記とは逆の順序の動作が行われる。

【0043】

２．第２の実施形態
以下では、第２の実施形態に係る治具ストッカ１００について、図５及び図６を参照して説明する。本実施形態では、治具取付部１の配置が、上記第１の実施形態のものとは異なっている。以下では、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。

【0044】

図５に示すように、本実施形態では、上下方向Ｚに並んで配置された複数の治具取付部１によって構成された治具取付ユニット１０が複数設けられている。上記第１の実施形態における第１治具取付部１Ａと第２治具取付部１Ｂと第３治具取付部１Ｃとが、１つの治具取付ユニット１０に相当する。

【0045】

図６に示すように、複数の治具取付ユニット１０は、上下方向Ｚに沿う回転軸心の周方向に沿って並んで配置されている。そして、複数の治具取付ユニット１０は、その回転軸心を中心として回転可能に支持されている。本実施形態では、各治具取付ユニット１０を支持する一対の支持フレーム３が連結フレーム４によって互いに連結されている。そして、上下方向Ｚに延在するように形成された回転軸５が、連結フレーム４に連結されている。回転軸５が規定の駆動装置によって回転駆動されることにより、複数の治具取付ユニット１０が回転軸５の軸心を中心として回転する。本例では、４つの治具取付ユニット１０が、回転軸５の軸心の周方向に沿って、等間隔で配置されている。

【0046】

３．その他の実施形態
（１）上記の実施形態では、３つの治具取付部１が上下方向Ｚに並んで配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、２つ又は４つ以上の治具取付部１が配置されていても良い。また、複数の治具取付部１が、上下方向Ｚに対して傾斜して配置されていても良い。この場合、各治具取付部１の上端が下端に対して後側Ｙ２に向かうように、複数の治具取付部１が上下方向Ｚに対して傾斜していると好適である。また、複数の治具取付部１が、水平方向に並んで配置されていても良い。

【0047】

（２）上記の実施形態では、治具取付部１に２つの取付部材２（上側取付部材２Ｕ、下側取付部材２Ｌ）を介して治具Ｊが取り付けられる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、治具取付部１に１つ又は３つ以上の取付部材２を介して治具Ｊが取り付けられる構成としても良い。

【0048】

（３）上記の実施形態では、第１治具ＪＡの上側保持機構ＨＵと第１上側取付部材２ＵＡの上側被保持部２１Ｕとが２つずつ、第１治具ＪＡの下側保持機構ＨＬと第１下側取付部材２ＬＡの下側被保持部２１Ｌとが２つずつ設けられ、第２治具ＪＢの上側保持機構ＨＵと第２上側取付部材２ＵＢの上側被保持部２１Ｕとが２つずつ、第２治具ＪＢの下側保持機構ＨＬと第２下側取付部材２ＬＢの下側被保持部２１Ｌとが３つずつ設けられた構成を例として説明した。しかし、治具Ｊの保持機構と取付部材２の被保持部との数は限定されない。

【0049】

（４）上記の実施形態では、各取付部材２の上側固定部２２Ｕと治具取付部１の上側締結部１１Ｕとが２つずつ、各取付部材２の下側固定部２２Ｌと治具取付部１の下側締結部１１Ｌとが２つずつ設けられた構成を例として説明した。しかし、取付部材２の固定部と治具取付部１の締結部との数は限定されない。

【0050】

（５）上記の実施形態では、複数種類の治具Ｊは、上側当接部Ｈ１Ｕの位置が互いに異なると共に、下側当接部Ｈ１Ｌの数が互いに異なる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、複数種類の治具Ｊは、上側当接部Ｈ１Ｕ及び下側当接部Ｈ１Ｌの少なくとも一方の形状が互いに異なっていても良い。

【0051】

（６）上記の実施形態では、上側保持機構ＨＵが、上側当接部Ｈ１Ｕと、上側切替部Ｈ２Ｕとしての上側係止部Ｈ３Ｕ、上側揺動軸Ｈ４Ｕ、及び上側駆動部Ｈ５Ｕと、を備え、下側保持機構ＨＬが、下側当接部Ｈ１Ｌと、下側切替部Ｈ２Ｌとしての下側係止部Ｈ３Ｌ、下側揺動軸Ｈ４Ｌ、及び下側駆動部Ｈ５Ｌと、を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、保持機構Ｈが、ピンを保持対象（治具Ｊ、ワークＷ）に係合させることにより、当該保持対象を保持する構成としても良い。

【0052】

（７）上記の実施形態では、上側駆動部Ｈ５Ｕ及び下側駆動部Ｈ５Ｌが、一例として空圧シリンダにより構成された例について説明したが、これには限定されない。上側駆動部Ｈ５Ｕ及び下側駆動部Ｈ５Ｌが、油圧シリンダ等の液圧シリンダにより構成されていても良い。或いは、上側駆動部Ｈ５Ｕ及び下側駆動部Ｈ５Ｌが、ソレノイドやモータ等の電動アクチュエータを備えて構成されていても良い。

【0053】

（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0054】

４．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した治具ストッカの概要について説明する。

【0055】

治具ストッカは、
ロボットアームに着脱可能に取り付けられて種々のワークを支持する治具が配置される治具ストッカであって、
それぞれに取付部材を介して前記治具が取り付けられる複数の治具取付部を備え、
前記治具は、前記ワークを保持する保持機構を備え、
前記取付部材は、前記保持機構に保持される被保持部と、複数の前記治具取付部のそれぞれに対して着脱可能に固定される固定部と、を備え、
前記治具には、前記ワークの種類に応じて前記保持機構の構成が異なる複数種類が存在し、
前記取付部材には、前記治具の種類に応じて前記被保持部の構成が異なると共に、前記固定部の構成が同一である複数種類が存在する。

【0056】

この構成によれば、治具の保持機構に保持される被保持部と、治具取付部に対して着脱可能に固定される固定部と、を備えた取付部材を介して、複数の治具取付部のそれぞれに治具が取り付けられる。そして、治具の種類に応じて複数種類の取付部材が存在しており、当該複数種類の取付部材において、被保持部が治具の種類に応じて互いに異なる構成である一方、固定部が共通の構成となっている。これにより、治具取付部の構成を変更することなく、治具の種類に応じて取付部材を取り替えるだけで、様々な構成の治具を治具取付部に対して取り付けることができる。したがって、汎用性に優れた治具ストッカを実現することができる。

【0057】

ここで、複数の前記治具取付部が、鉛直方向に沿って並んで配置されていると好適である。

【0058】

この構成によれば、鉛直方向のスペースを利用して、複数の治具を治具ストッカに配置することができる。したがって、治具ストッカの水平方向の配置領域を小さく抑えつつ、多くの治具を治具ストッカに配置することができる。

【0059】

複数の前記治具取付部が前記鉛直方向に沿って並んで配置された構成において、
前記鉛直方向に沿って並んで配置された複数の前記治具取付部によって構成された治具取付ユニットが複数設けられ、
複数の前記治具取付ユニットは、前記鉛直方向に沿う回転軸心の周方向に沿って並んで配置されていると共に、前記回転軸心を中心として回転可能に支持されていると好適である。

【0060】

この構成によれば、治具ストッカの水平方向の配置領域を小さく抑えつつ、より多くの治具を治具ストッカに配置することができる。また、複数の治具取付ユニットの回転位置を変更するだけで、ロボットアームが所望の治具へ容易にアクセスすることができる。

【0061】

また、前記治具取付部に前記治具が取り付けられた状態で、前記治具取付部と前記治具とが並ぶ方向を前後方向として、
前記被保持部は、前記固定部が前記治具取付部に対して固定された状態で、前記前後方向における当該治具取付部の側を向く当接面を有し、
前記保持機構は、前記当接面に当接する当接部と、前記当接部を前記当接面に当接させて前記治具を前記治具取付部に対して固定する固定状態、及び前記当接部を前記当接面から離間させて前記治具を前記治具取付部に対して移動可能な解放状態のいずれかに切り替え可能に構成された切替部と、を備えていると好適である。

【0062】

この構成によれば、切替部を固定状態及び解放状態のいずれかに切り替えることで、治具取付部に対して治具を容易に着脱させることができる。

【0063】

上記の構成は、複数種類の前記治具が、前記当接部の位置、形状、及び数の少なくとも１つが互いに異なる場合に好適である。このような構成では、治具の種類に応じて被保持部の構成が異なる取付部材を用いなければ、種々の治具を治具取付部に取り付けることは難しいためである。

【0064】

また、前記切替部は、前記当接部に連結された係止部と、前記係止部を揺動可能に支持する揺動軸と、前記係止部を揺動させる駆動部と、を備えると好適である。

【0065】

この構成によれば、当接部に連結された係止部を駆動部によって揺動させるだけで、切替部の固定状態と解放状態とを容易に切り替えることができる。したがって、切替部の構成を簡易なものとすることができる。

【産業上の利用可能性】

【0066】

本開示に係る技術は、ロボットアームに着脱可能に取り付けられて種々のワークを支持する治具が配置される治具ストッカに利用することができる。

【符号の説明】

【0067】

１００ ：治具ストッカ
１ ：治具取付部
２ ：取付部材
２Ｕ ：上側取付部材
２１Ｕ ：上側被保持部（被保持部）
２２Ｕ ：上側固定部（固定部）
２Ｌ ：下側取付部材
２１Ｌ ：下側被保持部（被保持部）
２２Ｌ ：下側固定部（固定部）
Ｊ ：治具
Ｈ ：保持機構
ＨＵ ：上側保持機構
ＨＬ ：下側保持機構
Ｗ ：ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】