特許 7525325 トラクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-22

(45)【発行日】2024-07-30

(54)【発明の名称】トラクタ

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240723BHJP

   G01S 19/53 20100101ALI20240723BHJP

   G01S 19/37 20100101ALI20240723BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B69/00 303E

G01S19/53

G01S19/37

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020133985

(22)【出願日】2020-08-06

(65)【公開番号】P2022030180

(43)【公開日】2022-02-18

【審査請求日】2023-05-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085394

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 哲夫

(74)【代理人】

【識別番号】100165456

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 佑子

(72)【発明者】

【氏名】足立 周一

(72)【発明者】

【氏名】林田 淳一

(72)【発明者】

【氏名】加藤 将太郎

(72)【発明者】

【氏名】錦織 将浩

【審査官】坂田 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１６２３７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１９０７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０４８０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－８８２２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－９５６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００４１８０３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０１Ｓ １９／５３

Ｇ０１Ｓ １９／３５

Ｇ０５Ｄ １０５／１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行機体と、
前記走行機体の位置及び方位を検出する測位システムと、
前記測位システムが検出した検出位置データ及び検出方位データに基づいて、前記走行機体を自動操舵する制御部と、を備えるトラクタであって、
前記測位システムは、何れも測位用のＧＮＳＳアンテナを用いた位置検出用アンテナ及び方位検出用アンテナと、ジャイロとを備え、
前記位置検出用アンテナ及び方位検出用アンテナは、走行機体に設けた測位用フレームに所定の間隙をあけて並ぶように取り付けられ、
前記制御部は、
前記走行機体の制御上の基準位置に対する前記位置検出用アンテナの第１方向のオフセット量である第１パラメータを設定する第１パラメータ設定手段と、
前記基準位置に対する前記位置検出用アンテナの前記第１方向と直交する第２方向のオフセット量である第２パラメータを設定する第２パラメータ設定手段と、
前記基準位置に対する前記位置検出用アンテナの前記第１方向及び前記第２方向と直交する第３方向のオフセット量である第３パラメータを設定する第３パラメータ設定手段と、
前記位置検出用アンテナ及び方位検出用アンテナの測位結果に基づく両アンテナの並び方向の方位から求められる、前記走行機体の制御上の基準方位に対する機体進行方向の方位である第４パラメータを設定する第４パラメータ設定手段と、
前記検出位置データ、前記検出方位データ、前記第１～第４パラメータ及び前記ジャイロの検出値に基づいて、前記基準位置の位置データ及び方位データを算出する基準位置データ算出手段と、
算出した前記基準位置の位置データを車幅方向にオフセットする量である第５パラメータを設定する第５パラメータ設定手段と、を備えることを特徴とするトラクタ。

【請求項2】

前記制御部は、
機種を選択する機種選択手段と、
機種ごとに予め設定された前記第１～第４パラメータのなかから、選択された機種の前記第１～第４パラメータを読込むパラメータ読込手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。

【請求項3】

前記位置検出用アンテナの取付位置は、平面視で前記走行機体の後輪車軸近傍であることを特徴とする請求項１又は２に記載のトラクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動操舵走行を行うトラクタに関する。

【背景技術】

【0002】

走行機体と、走行機体の位置及び方位を検出する測位システムと、測位システムが検出した検出位置データ及び検出方位データに基づいて、走行機体を自動操舵する制御部と、を備えるトラクタが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。この種のトラクタでは、走行機体の制御上の基準位置に対する位置検出用アンテナの取付位置（左右方向オフセット量、前後方向オフセット量及び上下方向オフセット量）や、走行機体の制御上の基準方位に対する位置検出用アンテナと方位検出用アンテナの並び方向が補正用のパラメートとして設定されており、測位システムが検出した検出位置データ及び検出方位データは、これらのパラメータやジャイロの検出値を用いて基準位置の位置データや方位データに変換される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－３５８１２２号公報

【文献】特開２０１８－１８０９２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

通常、走行機体の制御上の基準位置は、走行機体の車幅中心位置に設定されるため、算出された基準位置の位置データと走行機体の実際の車幅中心位置との間に誤差が生じると、往復行程作業では、誤差の２倍の距離が行程間隔の誤差として生じてしまう。従来では、このような誤差が生じた場合、誤差が解消されるまで複数のパラメータの修正又は再入力を繰り返すという煩雑な作業が必要であった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、走行機体と、前記走行機体の位置及び方位を検出する測位システムと、前記測位システムが検出した検出位置データ及び検出方位データに基づいて、前記走行機体を自動操舵する制御部と、を備えるトラクタであって、前記測位システムは、何れも測位用のＧＮＳＳアンテナを用いた位置検出用アンテナ及び方位検出用アンテナと、ジャイロとを備え、前記位置検出用アンテナ及び方位検出用アンテナは、走行機体に設けた測位用フレームに所定の間隙をあけて並ぶように取り付けられ、前記制御部は、前記走行機体の制御上の基準位置に対する前記位置検出用アンテナの第１方向のオフセット量である第１パラメータを設定する第１パラメータ設定手段と、前記基準位置に対する前記位置検出用アンテナの前記第１方向と直交する第２方向のオフセット量である第２パラメータを設定する第２パラメータ設定手段と、前記基準位置に対する前記位置検出用アンテナの前記第１方向及び前記第２方向と直交する第３方向のオフセット量である第３パラメータを設定する第３パラメータ設定手段と、前記位置検出用アンテナ及び方位検出用アンテナの測位結果に基づく両アンテナの並び方向の方位から求められる、前記走行機体の制御上の基準方位に対する機体進行方向の方位である第４パラメータを設定する第４パラメータ設定手段と、前記検出位置データ、前記検出方位データ、前記第１～第４パラメータ及び前記ジャイロの検出値に基づいて、前記基準位置の位置データ及び方位データを算出する基準位置データ算出手段と、算出した前記基準位置の位置データを車幅方向にオフセットする量である第５パラメータを設定する第５パラメータ設定手段と、を備えることを特徴とするトラクタである。
請求項２の発明は、前記制御部は、機種を選択する機種選択手段と、機種ごとに予め設定された前記第１～第４パラメータのなかから、選択された機種の前記第１～第４パラメータを読込むパラメータ読込手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のトラクタである。
請求項３の発明は、前記位置検出用アンテナの取付位置は、平面視で前記走行機体の後輪車軸近傍であることを特徴とする請求項１又は２に記載のトラクタである。

【発明の効果】

【0006】

請求項１の発明によれば、算出した基準位置の位置データを車幅方向にオフセットする量である第５パラメータを設定する第５パラメータ設定手段を備えるので、往復行程作業で行程間隔に誤差が発生した場合、誤差が解消されるまで複数のパラメータの修正又は再入力を繰り返すという煩雑な作業を行うことなく、実際に発生した行程間隔誤差の半分を第５パラメータとして設定するだけで、行程間隔誤差を解消できる。
請求項２の発明によれば、制御部は、機種を選択する機種選択手段と、機種ごとに予め設定された第１～第４パラメータのなかから、選択された機種の第１～第４パラメータを読込むパラメータ読込手段と、をさらに備えるので、第１～第４パラメータの設定が容易になるだけでなく、パラメータの誤設定による自動操舵の精度の低下を防止できる。
請求項３の発明によれば、位置検出用アンテナの取付位置は、平面視で走行機体の後輪車軸近傍なので、走行機体の後部に作業機を連結するトラクタなどの作業車両では、作業跡を見て基準位置の車幅方向のオフセット量を精度よく設定できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係るトラクタの側面図である。

【図2】トラクタの平面図である。

【図3】測位用フレームを示す要部斜視図である。

【図4】操縦部の要部斜視図である。

【図5】自動操舵ユニットを示す図であり、（ａ）は自動操舵ユニットの斜視図、（ｂ）は自動操舵ユニットの操作パネルを示す正面図である。

【図6】乗用田植機の制御構成を示すブロック図である。

【図7】設定画面を示す図であり、（ａ）は設定メニュー画面を示す説明図、（ｂ）は機種選択画面を示す説明図である。

【図8】設定画面を示す図であり、（ａ）はアンテナ位置設定画面を示す説明図、（ｂ）は機器取付方向設定画面を示す説明図である。

【図9】基準位置オフセット調整画面を示す図であり、（ａ）は調整ボタン非表示状態の基準位置オフセット調整画面を示す説明図、（ｂ）は調整ボタン表示状態の基準位置オフセット調整画面を示す説明図である。

【図10】基準位置設定制御の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１はトラクタ（作業車両）の走行機体であって、該走行機体１は、エンジン（図示せず）が搭載されるエンジン搭載部２と、エンジン動力を変速し、走行動力及び作業動力として出力するミッションケース３と、ミッションケース３が出力する走行動力で駆動され、かつ、ステアリングハンドル４の操作に応じて操舵される前輪５と、ミッションケース３が出力する走行動力で駆動される後輪６と、作業者が乗車する操縦部７と、各種の作業機（図示せず）を昇降自在に連結可能な作業機連結部８と、を備える。

【0009】

図４に示すように、操縦部７は、作業者が座る運転席（図示せず）を備え、該運転席の周辺には、前述したステアリングハンドル４を含む各種の操作具が配置されている。図４及び図５の（Ａ）に示すように、ステアリングハンドル４には、操舵装置９が連結されている。操舵装置９は、ステアリングハンドル４の手動操作に代えて、ステアリングハンドル４をモータ動力で回転操作するステアリングモータ１０（図６参照）と、後述する自動操舵制御関連の操作具及びモニタランプが配置される操作パネル１１と、を備える。なお、ステアリングモータ１０の駆動中でもステアリングハンドル４の手動操作は許容される。

【0010】

図５の（Ｂ）に示すように、操作パネル１１には、ステアリングモータ１０への給電を許容する動作ＯＮ状態と給電を規制する動作ＯＦＦ状態との切換操作が可能な動作スイッチ１２と、自動操舵制御が自動操舵を行わない自動操舵ＯＦＦ状態から自動操舵を行う自動操舵ＯＮ状態への切換操作や自動操舵ＯＮ状態から自動操舵ＯＦＦ状態への切換操作が可能な自動操舵スイッチ１３と、後述する始点Ａ点を登録する始点Ａ点登録スイッチ１４と、後述する終点Ｂ点を登録する終点Ｂ点登録スイッチ１５と、各スイッチ１３～１５による切換状態や後述する測位システム２２のステータスを表示する複数の報知ランプ１９ａ～１９ｄと、を備える。

【0011】

また、図１～図３に示すように、操縦部７の屋根部２０には、測位用フレーム２１が取付けられている。測位用フレーム２１には、後述する測位システム２２の構成要素である２つのＧＮＳＳアンテナ２３、２４や補正信号受信装置２５が取付けられている。

【0012】

図６に示すように、走行機体１は、自動操舵制御を行うための制御構成として、測位システム２２及び制御部２６を備える。測位システム２２としては、例えば、数ｃｍの誤差で高精度な測位が可能なＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位システムが採用される。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位システムは、固定設置された基地局と、移動する移動局とのそれぞれで、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ測位を行い、基地局から移動局に送信される補正信号でリアルタイムに測位データを補正することで、誤差数ｃｍの高精度な測位を実現するものである。また、移動局に所定の間隔をあけて２つのＧＮＳＳアンテナを設置すれば、移動局の絶対位置だけでなく、２つの測位結果に基づいて、移動局の進行方向（方位）も高精度に検出することが可能になる。

【0013】

具体的に説明すると、本実施形態の測位システム２２は、図６に示すように、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位を実行する制御ユニットであるＧＮＳＳユニット２７と、測位用フレーム２１に車幅方向に所定の間隔をあけて取付けられる基準用ＧＮＳＳアンテナ２３（位置検出用アンテナ）及び方位用ＧＮＳＳアンテナ２４（方位検出用アンテナ）と、固定設置されるＲＴＫ基地局２８から補正信号を受信する補正信号受信装置２５と、基準用ＧＮＳＳアンテナ２３及び方位用ＧＮＳＳアンテナ２４の傾きを検出するジャイロ３２と、を備える。ＧＮＳＳユニット２７は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位による測位データ（絶対位置データ及び進行方向データ）を、ＣＡＮなどの有線通信手段を介して制御部２６に送信するとともに、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信手段を介してタブレット２９に送信する。タブレット２９は、タッチパネル付きの表示画面を備えるとともに、専用のアプリケーションソフトがインストールされており、作業時のナビゲーション表示や設定時の設定画面表示を行う。

【0014】

制御部２６は、測位システム２２と協働して自動操舵制御を実現する制御ユニットであり、制御部２６の入力側には、前述した動作スイッチ１２、自動操舵スイッチ１３、始点Ａ点登録スイッチ１４、終点Ｂ点登録スイッチ１５に加え、前輪５の操舵角を検出する操舵角センサ３０が接続される一方、制御部２６の出力側には、前述したステアリングモータ１０及び報知ランプ１９ａ～１９ｄに加え、報知音を出力する報知ブザー３１が接続されている。

【0015】

制御部２６は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能構成として、自動操舵制御を実行する自動操舵制御手段に加え、第１～第４パラメータ設定手段、基準位置データ算出手段、第５パラメータ設定手段、機種選択手段、パラメータ読込手段、基準位置オフセット調整手段、表示切換手段などを備える。なお、上記の機能構成は、制御部２６だけでなく、制御部２６と測位システム２２（タブレット２９及び専用アプリケーションソフトを含む）の協働により実現されるものであってもよい。

【0016】

自動操舵制御は、予め演算された所定方向の仮想ラインに沿って走行するように走行機体１を自動的に操舵する自動制御機能である。仮想ラインは、最初の作業行程である基準ラインの始点位置で始点Ａ点登録スイッチ１４を操作して始点Ａ点の測位データを登録するとともに、基準ラインの終点位置で終点Ｂ点登録スイッチ１５を操作して終点Ｂ点の測位データを登録すると自動的に演算される。具体的には、基準ラインと平行で、かつ等間隔（作業幅間隔）に並列する複数の仮想ラインが演算される。

【0017】

自動操舵制御では、演算した仮想ラインのうち最も走行機体１に近い仮想ラインを目標ラインとし、該目標ラインの座標データと、測位システム２２による走行機体１の測位データに基づいて、目標ラインに対する走行機体１の横ズレ量及びズレ方向を演算するとともに、横ズレ量及びズレ方向に基づいて修正操舵角を演算し、該修正操舵角をステアリングモータ１０に出力することにより、走行機体１を目標ラインに沿って走行させる。

【0018】

走行機体１が目標の終点位置に到達したら、作業者によるステアリングハンドル４の手動操作に基づいて、走行機体１を次の目標ラインの始点位置に向けて枕地旋回させる。走行機体１が次の目標ラインの始点位置に到達すると、手動又は自動で自動操舵制御が再開され、走行機体１は、次の目標ラインに沿って走行する。

【0019】

自動操舵制御における走行機体１の制御上の基準位置Ｒは、基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の取付位置Ｇと一致しないため、基準位置Ｒと取付位置Ｇとのオフセット量などを規定する第１～第４パラメータを予め設定し、これらのパラメータを用いて、測位システム２２が検出した検出位置データ及び検出方位データを基準位置Ｒの位置データ及び方位データに変換する。

【0020】

具体的に説明すると、第１パラメータ設定手段は、走行機体１の制御上の基準位置Ｒに対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の第１方向Ｘ（左右方向：右方向が正）のオフセット量である第１パラメータを設定し、第２パラメータ設定手段は、基準位置Ｒに対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の第１方向と直交する第２方向Ｙ（前後方向：進行方向が正）のオフセット量である第２パラメータを設定し、第３パラメータ設定手段は、基準位置Ｒに対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の第１方向及び第２方向と直交する第３方向Ｚ（上下方向：上方向が正）のオフセット量である第３パラメータを設定し、第４パラメータ設定手段は、走行機体１の制御上の基準方位（進行方向：反時計回りが正）に対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３及び方位用ＧＮＳＳアンテナ２４の並び方向である第４パラメータを設定し、基準位置データ算出手段は、測位システム２２の検出位置データ、検出方位データ、第１～第４パラメータ及びジャイロ３２の検出値（又は、後述する機器取付方向設定画面６０の入力値）に基づいて、基準位置Ｒの位置データ及び方位データを算出する。

【0021】

通常、走行機体１の制御上の基準位置Ｒは、走行機体１の車幅中心位置に設定される。このため、算出された基準位置Ｒの位置データと走行機体１の実際の車幅中心位置との間に誤差が生じると、上述した自動操舵制御による往復行程作業では、誤差の２倍の距離が行程間隔の誤差として生じるため、従来では、このような誤差が生じた場合、誤差が解消されるまで第１～第４パラメータの修正又は再入力を繰り返すという煩雑な作業が行われていた。

【0022】

第５パラメータ設定手段は、算出した基準位置Ｒの位置データを第１方向Ｘ（車幅方向）にオフセットする量である第５パラメータを設定する。つまり、往復行程作業で行程間隔に誤差が発生した場合、誤差が解消されるまで第１～第４パラメータの修正又は再入力を繰り返すという煩雑な作業を行うことなく、実際に発生した行程間隔誤差の半分を第５パラメータとして設定するだけで、行程間隔誤差を解消することが可能になる。

【0023】

因みに、本実施形態の基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の取付位置は、平面視で走行機体１の後輪車軸近傍となっている。このようにすると、走行機体１の後部に作業機を連結するトラクタなどの作業車両では、作業跡を見て基準位置の車幅方向のオフセット量を精度よく設定できる。

【0024】

図７～図９は、第１～第５パラメータなどの設定画面を示しており、本実施形態では、タブレット２９の表示部を利用して設定画面を表示させる。図８の（ａ）は、第１～第５パラメータを設定可能なアンテナ位置設定画面５０を示しており、第１パラメータの入力が可能な第１パラメータ入力部５１と、第２パラメータの入力が可能な第２パラメータ入力部５２と、第３パラメータの入力が可能な第３パラメータ入力部５３と、第４パラメータの入力が可能な第４パラメータ入力部５４と、第５パラメータの入力が可能な第５パラメータ入力部５５と、を備える。

【0025】

機種選択手段及びパラメータ読込手段は、第１～第４パラメータの設定を容易にするための機能構成であり、機種選択手段は、作業車両の機種をユーザに選択させ、パラメータ読込手段は、機種ごとに予め設定された第１～第４パラメータのなかから、選択された機種の第１～第４パラメータを読込む。例えば、画面上の設定アイコン５６をタップ操作すると、図７の（ａ）に示す設定メニュー画面５７が表示され、設定メニュー画面５７で「ＧＮＳＳアンテナ位置」をタップ操作すると、図７の（ｂ）に示す機種選択画面５８が表示され、設定メニュー画面５７で「機器の取付位置と向き」をタップ操作すると、図８の（ｂ）に示す機器取付方向設定画面６０が表示され、設定メニュー画面５７で「保存作業設定」をタップ操作すると、保存済の第１～第５パラメータが入力されたアンテナ位置設定画面５０が表示される。

【0026】

図７の（ｂ）に示す機種選択画面５８で適合する機種をタップ操作すると、選択された機種の推奨設定として予め記憶された第１～第４パラメータが読み込まれるとともに、読み込まれた第１～第４パラメータが入力されたアンテナ位置設定画面５０が表示される。このような機種選択手段及びパラメータ読込手段によれば、ユーザによるパラメータの入力操作が不要になるので、第１～第４パラメータの設定が容易になるだけでなく、パラメータの誤設定による自動操舵の精度の低下を防止できる。

【0027】

因みに、図８の（ｂ）に示す機器取付方向設定画面６０は、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４の底面の向きを設定する底面向き設定部６１（床方向、天井方向、後方、前方、左方向、右方向から選択）と、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４の進行方向の面の向きを設定する進行方向面向き設定部６２（コネクタ面、左面、バックパネル面、右面から選択）と、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４の左右方向の傾きを入力する左右傾き入力部６３と、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４の前後方向の傾きを入力する前後傾き入力部６４と、方位（アンテナ並び方向）を調整する方位調整入力部６５と、を備える。また、機器取付方向設定画面６０は、計測実行操作部６６を備え、この計測実行操作部６６をタップ操作すると、ＧＮＳＳアンテナ２３、２４の左右方向及び前後方向の傾きがジャイロ３２の検出信号に基づいて計測され、計測結果が左右傾き入力部６３及び前後傾き入力部６４に自動的に入力される。

【0028】

図９の（ｂ）に示すように、基準位置オフセット調整手段は、タブレット２９が表示する基準位置オフセット調整画面７０に左右一対の調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒを表示させ、該調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒのタップ操作に応じて、算出した基準位置の位置データを車幅方向にオフセットさせる。例えば、右側の調整ボタン７１Ｒをタップ操作する毎に、第５パラメータが正の方向に０．０２ｍずつオフセットされ、左側の調整ボタン７１Ｌをタップ操作する毎に、第５パラメータが負の方向に０．０２ｍずつオフセットされる。

【0029】

基準位置オフセット調整画面７０は、走行機体１と基準位置との位置関係を示す機体モデル７２及び機体中心モデル７３を表示し、左右一対の調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒは、基準位置オフセット調整画面７０において、機体モデル７２及び機体中心モデル７３の下方で、かつ左右に振り分けて表示される。そして、調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒがタップ操作されると、それに連動して機体モデル７２と機体中心モデル７３が相対的に左右方向にオフセット表示される。このような基準位置オフセット調整画面７０によれば、直感的な操作で精度の良いオフセット設定が可能になるだけでなく、調整ボタン３１Ｌ、７１Ｒを操作する手で機体モデル７２及び機体中心モデル７３の表示領域が遮られるという不都合も防止できる。

【0030】

表示切換手段は、調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒの表示／非表示を切換操作可能な表示切換ボタン７４を基準位置オフセット調整画面７０に表示させる。例えば、調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒの表示状態（図９の（ｂ））で表示切換ボタン７４をタップ操作すると、調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒが非表示状態（図９の（ａ））となり、調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒの非表示状態（図９の（ａ））で表示切換ボタン７４をタップ操作すると、調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒが表示状態（図９の（ｂ））となる。このような表示切換手段によれば、意図しない調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒの誤操作を防止できる。

【0031】

また、表示切換手段は、自動操舵走行中、所定時間又は所定距離にわたって調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒが操作されない場合、調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒを自動的に非表示にする。このような表示切換手段によれば、意図しない調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒの誤操作をより確実に防止できる。

【0032】

つぎに、上述した機能構成（自動操舵制御手段を除く）を実現する制御部２６の基準位置設定制御について、図１０を参照して説明する。

【0033】

図１０に示すように、制御部２６は、基準位置設定制御において、まず、アンテナ位置設定画面５０を表示するか否かを判断し（Ｓ１）、この判断結果がＹＥＳ場合は、機種に応じた設定値（第１～第４パラメータ）の推奨設定値を表示した後（Ｓ２）、設定値及びオフセット値（第５パラメータ）の入力を判断する（Ｓ３、Ｓ５）。制御部２６は、ここで設定値が入力されたと判断すると、測位システム２２の検出位置データ及び検出方位データを基準位置Ｒの位置データ及び方位データに変換するためのアンテナ位置設定値を演算するとともに、入力された設定値を保存し（Ｓ４）、一方、オフセット値が入力された場合は、アンテナ位置設定値を補正するとともに、入力されたオフセット値を保存する（Ｓ６）。

【0034】

制御部２６は、ステップＳ１の判断結果がＮＯの場合、ガイダンス画面（初期画面）であるか否かを判断し（Ｓ７）、この判断結果がＹＥＳの場合は、左右調整モード（基準位置オフセット調整画面７０表示状態）であるか否かを判断する（Ｓ８）。制御部２６は、左右調整モードであると判断すると、左右の調整ボタン７１Ｌ、７１Ｒのタップ操作を判断し（Ｓ９、Ｓ１０）、右側の調整ボタン７１Ｒがタップ操作されたと判断した場合は、オフセット入力値に０．０２ｍ加算する補正を行い（Ｓ１１）、左側の調整ボタン７１Ｌがタップ操作されたと判断した場合は、オフセット入力値から０．０２ｍ減算する補正を行う（Ｓ１２）。

【0035】

叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１と、走行機体１の位置及び方位を検出する測位システム２２と、測位システム２２が検出した検出位置データ及び検出方位データに基づいて、走行機体１を自動操舵する制御部２６と、を備えるトラクタであって、測位システム２２は、基準用ＧＮＳＳアンテナ２３、方位用ＧＮＳＳアンテナ２４及びジャイロ３２を備え、制御部２６は、走行機体１の制御上の基準位置Ｒに対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の第１方向のオフセット量である第１パラメータを設定する第１パラメータ設定手段と、基準位置Ｒに対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の第１方向と直交する第２方向のオフセット量である第２パラメータを設定する第２パラメータ設定手段と、基準位置Ｒに対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の第１方向及び第２方向と直交する第３方向のオフセット量である第３パラメータを設定する第３パラメータ設定手段と、走行機体１の制御上の基準方位に対する基準用ＧＮＳＳアンテナ２３及び方位用ＧＮＳＳアンテナ２４の並び方向である第４パラメータを設定する第４パラメータ設定手段と、測位システム２２の検出位置データ、検出方位データ、第１～第４パラメータ及びジャイロ３２の検出値に基づいて、基準位置Ｒの位置データ及び方位データを算出する基準位置データ算出手段と、算出した基準位置Ｒの位置データを車幅方向にオフセットする量である第５パラメータを設定する第５パラメータ設定手段と、を備えるので、往復行程作業で行程間隔に誤差が発生した場合、誤差が解消されるまで複数のパラメータの修正又は再入力を繰り返すという煩雑な作業を行うことなく、実際に発生した行程間隔誤差の半分を第５パラメータとして設定するだけで、行程間隔誤差を解消できる。

【0036】

また、制御部２６は、機種を選択する機種選択手段と、機種ごとに予め設定された第１～第４パラメータのなかから、選択された機種の第１～第４パラメータを読込むパラメータ読込手段と、をさらに備えるので、第１～第４パラメータの設定が容易になるだけでなく、パラメータの誤設定による自動操舵の精度の低下を防止できる。

【0037】

また、基準用ＧＮＳＳアンテナ２３の取付位置は、平面視で走行機体１の後輪車軸近傍なので、走行機体１の後部に作業機を連結するトラクタなどの作業車両では、作業跡を見て基準位置の車幅方向のオフセット量を精度よく設定できる。

【符号の説明】

【0038】

１ 走行機体
９ 操舵装置
２２ 測位システム
２３ 基準用ＧＮＳＳアンテナ
２４ 方位用ＧＮＳＳアンテナ
２６ 制御部
２９ タブレット
３２ ジャイロ
５０ アンテナ位置設定画面
５８ 機種選択画面
６０ 機器取付方向設定画面
７０ 基準位置オフセット調整画面
７１Ｌ、７１Ｒ 調整ボタン
７２ 機体モデル
７３ 機体中心モデル
７４ 表示切換ボタン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】