特許 7525366 転舵システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-22

(45)【発行日】2024-07-30

(54)【発明の名称】転舵システム

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240723BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240723BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20240723BHJP

   B62D 137/00 20060101ALN20240723BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D113:00

B62D137:00

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2020171746

(22)【出願日】2020-10-12

(65)【公開番号】P2022063464

(43)【公開日】2022-04-22

【審査請求日】2023-09-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】110000969

【氏名又は名称】弁理士法人中部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉田 卓嗣

(72)【発明者】

【氏名】仁田野 雅秀

(72)【発明者】

【氏名】並河 勲

(72)【発明者】

【氏名】安樂 厚二

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０６２４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１３６３０８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－１２６７５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０４４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６９８６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｂ６２Ｄ １１３／００

Ｂ６２Ｄ １３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

転舵軸の移動により車輪を転舵する転舵システムであって、
前記転舵軸と、
電動モータと、
前記電動モータの回転を前記転舵軸の移動に変換する変換装置と、
前記電動モータに流れる電流を検出する電流センサと、
前記転舵軸の中立位置からの移動量または前記中立位置からの移動量と１対１に対応する物理量を含む移動量関連量を取得する移動量関連量取得装置と、
前記電動モータを制御する制御装置とを含み、
前記制御装置が、前記電流センサによって検出された前記電動モータに流れる電流の大きさである電流値が、前記移動量関連量取得装置によって取得された前記移動量関連量に対して大きい場合に、前記変換装置が異常であると検出する異常検出部を含み、
前記異常検出部が、前記移動量関連量が予め定められた設定値である設定移動量関連量に達した場合の前記電流値の前記移動量関連量に対する変化勾配を取得し、その変化勾配に基づいて前記電流値が設定電流値に達した場合の前記移動量関連量である推定最大移動量関連量を取得し、その推定最大移動量関連量が異常判定しきい値より小さい場合に、前記変換装置が異常であると検出するものである転舵システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載され、転舵軸の移動により車輪を転舵する転舵システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、転舵軸の移動により車輪を転舵する転舵システムが記載されている。この転舵システムは、転舵軸と、電動モータと、電動モータの回転を転舵軸の移動に変換する変換装置と、電動モータの回転角を検出する回転角センサと、転舵軸の移動量を検出する移動量検出装置と、変換装置の異常を検出する異常検出部とを含む。異常検出部により、電動モータが作動させられた場合の、電動モータの回転角と転舵軸の移動量とが検出され、これら電動モータの回転角と転舵軸の移動量との関係が予め定められた関係から外れた場合に、変換装置が異常であると検出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１０４４８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、転舵システムの改良を図ることであり、例えば、電動モータに流れる電流を用いて変換装置の異常を検出可能とすることである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明に係る転舵システムにおいて、例えば、電動モータに流れる電流の大きさである電流値が、設定値より大きい場合、または、転舵軸の移動量に関連する移動量関連量に対して大きい場合に、変換装置が異常であると検出される。例えば、変換装置に錆が生じたり、異物が混入したりする等した場合には、変換装置の作動時の摩擦力が大きくなり、電動モータに加えられる負荷が大きくなり、電動モータに流れる電流が大きくなる。このように、電動モータに流れる電流の電流値が、設定値より大きい場合、または、移動量関連量に対して大きい場合に、変換装置が異常であると検出することができる。換言すれば、電動モータに流れる電流を用いることにより変換装置の異常を検出することができるのである。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明の実施例１に係る転舵システムを概念的に示す図である。

【図2】上記転舵システムの構成要素である電動モータに流れる電流値と移動量関連量との関係を示す図である。

【図3】上記ステアリングＥＣＵの記憶部に記憶された異常検出プログラムを表すフローチャートである。

【図4】上記記憶部に記憶された転舵制御プログラムを表すフローチャートである。

【図5】上記記憶部に記憶された別の移動検出プログラムを表すフローチャートである。

【本発明の実施の形態】

【0007】

以下、本発明の一実施形態である車両の車輪を転舵する転舵システムについて図面に基づいて説明する。

【実施例1】

【0008】

図１に示すように、実施例１に係る転舵システムは、いわゆる、ステアバイワイヤ式のものであり、ハウジング８、車両の幅方向に伸びた転舵軸（ラックバーと称することができる）１０、駆動源としての電動モータ１４、電動モータ１４の回転を転舵軸１０の車両の幅方向（以下、転舵軸１０の軸方向、または、単に軸線方向と称する場合がある。図１において、軸線に符号Ｌを付した）の移動に変換する変換装置１６等を備えた転舵装置２０を含む。

【0009】

転舵軸１０は、軸線方向の移動により車輪を転舵させる軸（バー）であり、ハウジング８に相対回転不能かつ軸線方向に相対移動可能に保持される。転舵軸１０には、タイロッド２３，２４が連結されるとともに、図示しないナックルアームを介して車輪２５，２６が連結され、転舵軸１０の軸線方向の移動により車輪２５，２６が転舵される。

【0010】

電動モータ１４は、本体１４ｈにおいてハウジング８に保持される。また、電動モータ１４の出力軸（回転軸と称することもできる）１２は転舵軸１０と平行に伸びた姿勢にある。

【0011】

変換装置１６は、本実施例においては、回転伝達部３０、運動変換機構としてのねじ機構３２等を含む。回転伝達部３０は減速機の機能を備えたものであり、電動モータ１４の出力軸１２の回転速度を減速し、出力軸１２のトルクを倍力してナット部材４０に伝達するものである。回転伝達部３０は、電動モータ１４の出力軸１２に一体的に回転可能に嵌合された小径プーリ３８と、ナット部材４０に一体的に回転可能に嵌合された大径プーリ４４と、これら小径プーリ３８と大径プーリ４４とに掛け渡されたベルト４６とを含む。

【0012】

大径プーリ４４は、ハウジング８に、軸線Ｌの周りに回転可能にベアリング装置５２を介して保持される。また、大径プーリ４４の内周側にナット部材４０が取り付けられる。小径プーリ３８、大径プーリ４４、ベルト４６は、いずれも歯付きのものであり、歯同士の噛合により、小径プーリ３８の回転が、ベルト４６を介して、大径プーリ４４に伝達され、ナット部材４０に伝達される。

【0013】

ベアリング装置５２は、本実施例においては、軸線方向に並んで設けられた２つのベアリング５３，５４と、ベアリング５３，５４の両側に位置する一対の皿ばね５５，５６とを含む。皿ばね５５，５６は、軸線方向に作用する力により弾性変形可能なものであり、ベアリング５３，５４の組付け誤差を吸収したり、転舵軸１０の移動に伴って生じる音を低減したりする機能を有する。

【0014】

ねじ機構であるボールねじ機構３２は、ナット部材４０の回転を直線移動に変換して転舵軸１０に出力するものである。ボールねじ機構３２は、転舵軸１０の外周部に形成された雄ねじ部２８と、ナット部材４０の内周部に形成された雌ねじ部４８と、これらの間に介在させられた多数個のボール５０とを含み、雌ねじ部４８と雄ねじ部２８とがボール５０を介して螺合させられる。

【0015】

転舵軸１０の軸線方向の変換装置１６から離れた部分には、ねじ部６０が設けられる一方、ハウジング８には、ねじ部６０に螺合可能なピニオン６２が保持される。ピニオン６２は、転舵軸１０のハウジング８に対する軸線方向の相対移動に伴って回転させられる。
本実施例においては、電動モータ１４の回転に伴ってベルト４６が移動させられ、それにより、ナット部材４０が回転させられ、転舵軸１０が軸線方向に移動させられる。また、転舵軸１０のハウジング８に対する軸線方向の相対移動により、ピニオン６２が回転させられる。そのため、ピニオン６２の回転角に基づけば、転舵軸１０の移動量を推定することができ、電動モータ１４の回転角を推定することができる。この場合において、変換装置１６が正常である場合には、電動モータ１４の０点位置からの回転角とピニオン６２の０点位置の回転角とが同じになるように、転舵システムの諸元が設定されている。

【0016】

本転舵システムには、コンピュータを主体とするステアリングＥＣＵ７０が設けられる。ステアリングＥＣＵ７０は、実行部７０ａ、記憶部７０ｂ、入出力部７０ｃ等を備えたものである。入出力部７０ｃには、運転者によって操作される操作部材７２の操作状態を検出する操作状態検出装置７４、車両の走行速度を検出する車速センサ７６、周辺環境取得装置７８、電動モータ１４に流れる電流を検出する電流センサ７９、電動モータ１４の０点位置からの回転角を検出するモータ回転角センサ８０、ピニオン６２の０点位置からの回転角を検出するピニオン回転角センサ８２、外気温度を検出する外気温度センサ８４、電動モータ１４に設けられ、電動モータ１４の温度を検出するモータ温度センサ８６、車両のメインスイッチ８８等が接続されるとともに、報知装置９０、電動モータ１４等が接続される。

【0017】

操作部材７２は、ステアリングホイールとすることができるが、その他、ジョイスティック、マウス状グリップ等とすることもできる。操作状態検出装置７４は、操作部材７２に加えられる操作力や操作量等を検出するものであり、操作力センサや操作量センサ等を含むものとすることができる。車速センサ７６は、車両の走行速度を検出するものである。周辺環境取得装置７８は、レーダ装置、カメラ等を含み、当該転舵システムが搭載された車両である自車両の周辺の物体等を検出し、その物体と自車両との相対位置関係を取得したり、区画線を認識して、自車両と区画線との間の距離を取得したりするものである。

【0018】

モータ回転角センサ８０、ピニオン回転角センサ８２は、本実施例においては、いずれも、絶対角センサであり、０点位置は、車両の出荷前の、転舵システムの温度が予め定められた設定温度（例えば、２０℃）にある場合において、車輪２５，２６の転舵角が０である場合の電動モータ１４の位置、ピニオン６２の位置として設定される。換言すると、電動モータ１４、ピニオン６２が０点位置にある場合には、転舵軸１０の位置が中立位置にあり、車輪２５，２６の転舵角が０であり、自車両は直進する。本実施例において、モータ回転角センサ８０がモータ回転角取得装置に対応し、ピニオン回転角センサ８２がピニオン回転角取得装置に対応する。

【0019】

また、ピニオン６２は転舵軸１０の軸線方向の移動に伴って回転させられるため、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐは、転舵軸１０の中立位置からの移動量に１対１に対応する。そのため、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐは移動量関連量の一例であり、ピニオン回転角センサ８２は移動量関連量取得装置の一例であると考えることができる。また、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐは車輪２５，２６の転舵角に対応し、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐの変化速度は転舵速度に対応する。そのため、本実施例においては、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐを、車輪２５，２６の転舵角と１対１に対応する物理量として採用し、ピニオン６２の０点位置からの回転角の変化速度ｄθｐを転舵軸１０の移動速度、すなわち、転舵速度と１対１に対応する値として採用する。

【0020】

さらに、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐと電動モータ１４の０点位置からの回転角θｍとの間には予め定められた関係（例えば、同じである関係）が成立するため、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐに基づいて電動モータ１４の０点位置からの回転角θｍを推定することができる。そのため、移動量関連量取得装置は電動モータ１４の回転角を推定する回転角推定装置であると考えることもできる。
以下、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐ、電動モータ１４の０点位置からの回転角θｍを、単に、ピニオン６２の回転角θｐまたはピニオン回転角θｐ、電動モータ１４の回転角θｍまたはモータ回転角θｍと称する場合がある。また、転舵軸１０の中立位置からの移動量も、単に、転舵軸１０の移動量と称する場合がある。

【0021】

外気温度センサ８４は、外気温度を検出するものであり、モータ温度センサ８６は、電動モータ１４の内部の温度を検出するものである。モータ温度センサ８６によれば、電動モータ１４の発熱状態等が分かる。メインスイッチ８８は、運転者等の操作により、自車両を始動させる場合等にＯＮとされるスイッチである。報知装置９０は、転舵システムの異常等を報知するものであるが、視覚的に報知するものであっても、聴覚的に報知するものであってもよく、ディスプレイ、光源、音声発生装置、ブザー等のうちの１つ以上を含むものとすることができる。

【0022】

ステアリングＥＣＵ７０の記憶部７０ｂには、図３のフローチャートで表される異常検出プログラム、図４のフローチャートで表される転舵制御プログラム、図２の実線が示す正常時マップ等が記憶される。

【0023】

以上のように構成された転舵システムにおいて、操作部材７２の操作状態、周辺環境取得装置７８によって取得された自車両の周辺にある物体と自車両との相対位置関係等に基づき、車輪２５，２６の目標転舵角が取得され、実際の転舵角が目標転舵角に近づくように、電動モータ１４が作動させられ、車輪２５，２６が転舵される。転舵制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。

【0024】

ステップ１０１（以下、単にＳ１０１と略称する。他のステップについても同様とする）において、操作状態検出装置７４によって検出された操作部材７２の操作状態を表す値、周辺環境取得装置７８によって取得された周辺の物体等と自車両との相対位置関係等が取得される。Ｓ１０２において、これらに基づいて車輪２５，２６の目標転舵角、本実施例においては、車輪２５，２６の目標転舵角に対応する転舵軸１０の目標移動量が取得される。Ｓ１０３において、ピニオン回転角θｐに基づいて取得される実際の転舵軸１０の移動量が目標移動量に近づくように、電動モータ１４が作動させられる。それにより、転舵軸１０が軸線方向に移動させられ、車輪２５，２６が転舵される。

【0025】

本実施例においては、転舵制御プログラムの実行と並行して、変換装置１６の異常が検出される。例えば、変換装置１６において、ボールねじ機構３２に錆が生じたり、異物が混入したりすると、ナット部材４０と転舵軸１０との間の摩擦力が大きくなる。そのため、転舵軸１０を移動させる際に、転舵軸１０に大きな力が加えられ、電動モータ１４に加えられる負荷が大きくなり、流れる電流が大きくなる。その結果、移動量関連量に対して電動モータ１４に流れる電流が大きくなるのである。

【0026】

その場合の一例を図２に示す。図２において、破線Ａは、変換装置１６が異常である場合、例えば、変換装置１６において、ある程度以上に錆が生じた場合における転舵軸１０の中立位置からの移動量ｓと電動モータ１４に流れる電流値Ｉとの関係を示し、実線Ｂは、変換装置１６が正常である場合、例えば、錆が生じていない場合または錆が少ない場合におけるこれらの関係を示す。電動モータ１４に流れる電流値は、移動量関連量が同じであっても、横Ｇ、路面の摩擦係数、車両の走行速度等によって異なるが、実線Ｂは、変換装置１６が正常である場合において、車輪２５，２６に加えられる抵抗が大きく、大きな電流値が流れた場合のこれらの関係を示す。実線Ｂが表す関係である正常時マップは、記憶部７０ｂに記憶されている。

【0027】

破線Ａ、実線Ｂから、変換装置１６が異常である場合には正常である場合より、転舵軸１０の移動量ｓが同じ場合の、電動モータ１４に流れる電流が大きくなることが明らかである。

【0028】

また、図２の破線Ａから明らかなように、転舵軸１０の中立位置からの移動量ｓが大きくなると、電流値Ｉは急激に大きくなる。そのため、本実施例においては、電流値Ｉが大きな勾配で増加し始める転舵軸１０の移動量ｓを設定移動量ｓｃとし、転舵軸１０の移動量ｓが設定移動量ｓｃに達した場合の電流値Ｉの転舵軸１０の移動量ｓに対する変化勾配ｄＩ／ｄｓを取得し、変化勾配ｄＩ／ｄｓに基づいて電流値Ｉが許容上限値Ｉmaxに達した場合の転舵軸１０の移動量ｓである推定最大移動量ｓ*を推定する。そして、推定最大移動量ｓ*が異常判定しきい値ｓ*thより小さい場合に、変換装置１６が異常であると検出されるようにした。

【0029】

許容上限値Ｉmaxは、電動モータ１４の規格等で決まる、その電動モータ１４への供給が許容される電流の上限値である。また、異常判定しきい値ｓ*thは、転舵軸１０のフルストロークの場合の移動量に基づいて設定することができる。理論的に、電動モータ１４に許容上限値Ｉmaxの電流が供給された場合には、転舵軸１０の移動量はフルストロークの場合の移動量より大きくなるのが普通である。
なお、本実施例においては、転舵軸１０の中立位置からの移動量ｓを、ピニオン６２の０点位置からの回転角θｐで表す。ピニオン６２の回転角θｐと転舵軸１０の移動量ｓとは１対１に対応し、かつ、比例関係にあるからである。また、設定移動量ｓｃに対応するピニオン回転角である設定ピニオン回転角をθｐｓとし、異常判定しきい値ｓ*thに対応するピニオン回転角をθｐ*tとする。

【0030】

本実施例においては、異常検出プログラムが予め定められた設定時間毎に、転舵制御プログラムと並行して実行される。
Ｓ１において、電動モータ１４に流れる電流値が電流センサ７９によって検出され、Ｓ２において、ピニオン回転角θｐがピニオン回転角センサ８２によって検出され、Ｓ３において、ピニオン６２の回転角θｐが設定回転角θｐｓに達したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ４において、その場合の電流値Ｉが実線Ｂで表す正常時の電流値の設定移動量ｓに対応する電流値Ｉｒより大きいか否かが判定される。

【0031】

Ｓ４の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ５において、電流値Ｉのピニオン回転角θｐに対する変化勾配ｄＩ／ｄθｐが取得され、Ｓ６において、電流値Ｉが許容上限値Ｉmaxに達した場合のピニオン６２の回転角である推定最大ピニオン回転角θｐ*が取得される。そして、Ｓ７において、推定最大ピニオン回転角θｐ*が異常判定しきい値θｐ*thより大きいか否かが判定され、判定がＮＯである場合には、変換装置１６が異常であると判定され、Ｓ８において、そのことが報知装置９０により報知される。

【0032】

このように、本実施例においては、電動モータ１４に流れる電流値と転舵軸１０の移動量ｓとの関係に基づいて変換装置１６の異常が検出されるのであり、電流値を用いて変換装置１６の異常を検出することができる。
また、転舵軸１０の移動量ｓが設定移動量ｓｃに達した場合の電動モータ１４に流れる電流値Ｉの転舵軸１０の移動量ｓに対する変化勾配ｄＩ／ｄｓが取得され、変化勾配に基づいて電流値Ｉが許容上限値Ｉmaxに達した場合の移動量である推定最大移動量ｓ*が取得され、推定最大移動量ｓ*が異常判定しきい値ｓ*thより小さいか否かが判定されるのであり、早期に、変換装置１６の異常を検出することができる。すなわち、実際に電動モータ１４に流れる電流が許容上限値Ｉmaxに達する前に、または、実際の転舵軸１０の移動量がフルストロークに達する前に、変換装置１６の異常を検出することができるのである。

【0033】

上記実施例において、ステアリングＥＣＵ７０等により制御装置が構成され、そのうちの図３のフローチャートで表される異常検出プログラムを記憶する部分、実行する部分等により異常検出部が構成され、図４のフローチャートで表される転舵制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により転舵制御装置、転舵制御部が構成される。

【0034】

なお、Ｓ４のステップと、Ｓ５，６のステップとの両方を設けることは不可欠ではなく、いずれか一方でもよい。
換言すると、移動量関連量が同じ場合に、電動モータ１４に流れる電流値が、変換装置１６が正常である場合の電流値Ｉｒより大きい場合に、変換装置１６が異常であると検出されるようにしたり、移動量関連量が設定移動量関連量に達した場合の変化勾配に基づいて取得された許容上限値の電流が供給された場合の移動量関連量である最大推定移動量関連量が異常判定しきい値より小さい場合に、変換装置１６が異常であると検出されるようにしたりすること等ができる。

【0035】

また、上記実施例においては、異常検出プログラムが、転舵制御と並行して行われる場合について説明したが、異常検出プログラムは、イニシャルチェック時等、転舵制御が行われていない場合に実行されるようにすることもできる。その場合には、変換装置１６の異常を検出するために、電動モータ１４が作動させられることになる。

【0036】

さらに、変換装置１６の異常は、図５のフローチャートで表される異常検出プログラムの実行により検出されるようにすることもできる。本実施例においては、電動モータ１４に流れる電流値が許容上限値に達した場合に、変換装置１６が異常であると検出される。
本異常検出プログラムは、転舵制御と並行して行われる。
Ｓ２１において、電流値Ｉが検出され、Ｓ２２において、電流が許容上限値Ｉmaxに達したか否かが判定される。Ｓ２２における判定がＹＥＳである場合には、変換装置１６が異常であると検出されて、Ｓ２３において、そのことが報知される。

【0037】

図２に示すように、変換装置１６が正常である場合には、仮に、転舵軸１０の移動量がフルストロークに達しても、電動モータ１４に許容上限値Ｉmaxの電流が流れることはない。それに対して、錆等により変換装置１６の摩擦力が大きくなると、目標転舵角を実現するために、電動モータ１４に大きな電流が供給される場合がある。そこで、転舵制御において、電動モータ１４に流れる電流値が許容上限値Ｉmaxに達した場合には、変換装置１６が異常であると検出されるようにすることができる。

【0038】

その他、本発明は、上記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。

【符号の説明】

【0039】

８：ハウジング １０：転舵軸 １４：電動モータ １６：変換装置 ２０：転舵装置 ６０：ねじ部 ６２：ピニオン ７０：ステアリングＥＣＵ ７９：電流センサ ８２：ピニオン回転角センサ ９０：報知装置

【特許請求可能な発明】

【0040】

（１） 転舵軸の移動により車輪を転舵する転舵システムであって、
前記転舵軸と、
電動モータと、
前記電動モータの回転を前記転舵軸の移動に変換する変換装置と、
前記電動モータに流れる電流を検出する電流センサと、
前記転舵軸の中立位置からの移動量または前記中立位置からの移動量と１対１に対応する物理量を含む移動量関連量を取得する移動量関連量取得装置と、
前記電動モータを制御する制御装置と
を含み、
前記制御装置が、前記電流センサによって検出された前記電動モータに流れる電流の大きさである電流値が、前記移動量関連量検出装置によって検出された前記移動量関連量に対して大きい場合に、前記変換装置が異常であると検出する異常検出部を含む転舵システム。

【0041】

移動量関連量取得装置は、例えば、転舵軸の中立位置からの移動量または前記中立位置からの移動量と１対１に対応する物理量を直接検出するものであっても、転舵軸の前回位置から今回位置までの移動量または移動量の変化量と１対１に対応する物理量を検出するセンサを含み、そのセンサの検出値に基づいて中立位置からの移動量またはその移動量に関連する物理量を取得するものであってもよい。

【0042】

（２）前記異常検出部が、前記移動量関連量が予め定められた設定値である設定移動量関連量に達した場合の前記電流値の前記移動量関連量に対する変化勾配を取得し、その変化勾配に基づいて前記電流値が設定電流値に達した場合の前記移動量関連量である推定最大移動量関連量を取得し、その推定最大移動量関連量が異常判定しきい値より小さい場合に、前記変換装置が異常であると検出するものである(1)項に記載の転舵システム。

【0043】

設定電流値は電動モータの規格等で決まる許容上限値とすることができる。

【0044】

（３）前記制御装置が、前記変換装置が正常である場合の前記電動モータに流れる電流の電流値と前記移動量関連量との関係を記憶する記憶部を含み、
前記異常検出部が、前記移動量関連量が予め定められた設定値である設定移動量関連量に達した場合の前記電動モータに流れる電流の電流値が、前記記憶部に記憶された前記関係で決まる前記電流値より大きい場合に、前記変換装置が異常であると検出するものである(1)または(2)項に記載の転舵システム。

【0045】

（４）前記制御装置が、前記電動モータを制御することにより、前記転舵軸の移動量を制御し、前記車輪を転舵する転舵制御部を含み、
前記異常検出部が、前記転舵制御部による制御中に、前記変換装置の異常を検出するものである(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の転舵システム。

【0046】

（５） 転舵軸の移動により車輪を転舵する転舵システムであって、
前記転舵軸と、
電動モータと、
前記電動モータの回転を前記転舵軸の移動に変換する変換装置と、
前記電動モータに流れる電流を検出する電流センサと、
前記電動モータを制御することにより、前記転舵軸の移動量を制御し、前記車輪を転舵する転舵制御装置と、
前記転舵制御装置による制御中に、前記電動モータに流れる電流の電流値が許容上限値に達した場合に、前記変換装置が異常であると検出する異常検出部と
を含む転舵システム。
本項に記載の転舵システムには(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】