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特許7525383ハンドオーバーポイント設定装置、その方法及びそのためのコンピュータプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-22
(45)【発行日】2024-07-30
(54)【発明の名称】ハンドオーバーポイント設定装置、その方法及びそのためのコンピュータプログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/32 20060101AFI20240723BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240723BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20240723BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240723BHJP
【ＦＩ】
G01C21/32
G08G1/16 A
G09B29/00 Z
B60W50/14
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020202199
(22)【出願日】2020-12-04
(65)【公開番号】P2022089646
(43)【公開日】2022-06-16
【審査請求日】2023-04-06
(73)【特許権者】
【識別番号】501271479
【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター
(74)【代理人】
【識別番号】100095577
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 富雅
(74)【代理人】
【識別番号】100100424
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 知公
(72)【発明者】
【氏名】難波 博
【審査官】貞光 大樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－７５７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－５４１７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／０６４３５０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－８４９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０３６７２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２００４７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２１５６５３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６
Ｇ０９Ｂ ２９／００ － ２９／１４
Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハンドオーバーポイントを有する自動運転用マップデータを保存する第１保存部と、ナビゲーション用マップデータを保存する第２保存部と、
前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較するマップ比較部であって、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出するマップ比較部と、
前記過渡領域が抽出されたとき、更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記ハンドオーバーポイントよりも前記過渡領域から離れた位置に仮ハンドオーバーポイントを設定する設定部と、
を備えてなるハンドオーバーポイント設定装置。
【請求項2】
前記マップ比較部、前記設定部及び第１保存部は第１サーバに備えられ、前記第２保存部は第２サーバに備えられ、
前記第１サーバの前記マップ比較部は、前記第２サーバの前記第２保存部から送られてきたナビゲーション用マップデータの更新情報と前記第１保存部に保存されている現状の自動運転用マップデータとを比較して、前記過渡領域を抽出し、
前記設定部は前記仮ハンドオーバーポイントの座標を特定して、前記自動運転用マップデータに反映させるとともに、該座標を前記第２サーバへ送って、前記ナビゲーション用マップデータに反映させる、請求項１記載の装置。
【請求項3】
前記設定部は、前記マップ比較部により抽出された前記過渡領域と前記仮ハンドオーバーポイントとを関連付けて登録し、前記自動運転用マップデータが更新されて前記過渡領域が解消されたとき、前記仮ハンドオーバーポイントを消去する、請求項１に記載の装置。
【請求項4】
ハンドオーバーポイントを有する自動運転用マップデータを保存する第１保存部、ナビゲーション用マップデータを保存する第２保存部、マップ比較部及び設定部を備えるハンドオーバーポイント設定装置によるハンドオーバーポイント設定方法であって、前記マップ比較部に、前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較させて、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、前記過渡領域が抽出されたとき、更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記ハンドオーバーポイントよりも前記過渡領域から離れた位置に仮ハンドオーバーポイントを設定させる、ハンドオーバーポイント設定方法。
【請求項5】
ハンドオーバーポイントを有する自動運転用マップデータを保存する第１保存部、ナビゲーション用マップデータを保存する第２保存部、マップ比較部及び設定部を備えるハンドオーバーポイント設定装置を制御するコンピュータ用のコンピュータプログラムであって、前記マップ比較部に、前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較させて、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、前記過渡領域が抽出されたとき、更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記ハンドオーバーポイントよりも前記過渡領域から離れた位置に仮ハンドオーバーポイントを設定させる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はハンドオーバーポイント設定装置、その方法及びそのためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
ナビゲーション装置を用いて経路案内をする際、検索対象となるナビゲーション用マップデータは常に最新の状態に更新されていることが好ましい。自動運転時に採用される自動運転用マップデータについても同様である。
しかしながら、両者の更新の時期をシンクロさせることは困難である。自動運転用マップデータはナビゲーション用マップデータに比べてデータ量が格段に大きく、また、データの作成方法も異なる。その結果、自動運転用マップデータはナビゲーション用マップデータに比べて更新時期が大幅に、例えば数月単位で遅れることがある。
本発明に関連する技術を開示する先行特許文献１～２を参照されたい。
しかしながら、両者の更新の時期をシンクロさせることは困難である。自動運転用マップデータはナビゲーション用マップデータに比べてデータ量が格段に大きく、また、データの作成方法も異なる。その結果、自動運転用マップデータはナビゲーション用マップデータに比べて更新時期が大幅に、例えば数月単位で遅れることがある。
本発明に関連する技術を開示する先行特許文献１～２を参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－０７１３３２号公報
【文献】特開２０１７－００３３１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自動運転用マップデータとナビゲーション用マップデータの更新に時間差があると、次のような課題が生じる。
例えば、自動運転用マップデータが対象としている高速道路（定常領域）においては（図１参照）、自動運転を終了し手動運転に切り替える地点（ハンドオーバ－ポイントＨＯＡ）として、例えば高速道路のターミナルとなるインターチェンジＡのゲート前を設定することがある。このハンドオーバーポイントＨＯＡにおいて、自動運転車両はそのモニタやスピーカを通じて、ドライバに自動運転の終了をアナウンスし、自動運転モードを終了する。
なお、自動運転用マップデータが対象としている領域は、当然ながらナビゲーション用マップデータも対象としているものとする。
例えば、自動運転用マップデータが対象としている高速道路（定常領域）においては（図１参照）、自動運転を終了し手動運転に切り替える地点（ハンドオーバ－ポイントＨＯＡ）として、例えば高速道路のターミナルとなるインターチェンジＡのゲート前を設定することがある。このハンドオーバーポイントＨＯＡにおいて、自動運転車両はそのモニタやスピーカを通じて、ドライバに自動運転の終了をアナウンスし、自動運転モードを終了する。
なお、自動運転用マップデータが対象としている領域は、当然ながらナビゲーション用マップデータも対象としているものとする。
【0005】
かかる高速道路に延長領域３が新たにつながれたとき、ナビゲーション用マップデータは早々に更新されるので、高速道路の延長領域３も経路選択の対象となりうる。即ち、延長領域３についての自動運転用マップデータが更新される前に、延長領域３に新設されたインターチェンジＢを利用する案内経路がナビゲーションシステムによりドライバに提示されることがある。
【0006】
かかる案内経路が自動運転車両に提供されたとき、インターチェンジＡに到達した自動運転車両は、インターチェンジＡにおいて制御困難となるおそれがある。自動運転用マップデータに基づけばインターチェンジＡがターミナルとなるにも拘わらず、案内経路ではインターチェンジＡを通過しているからである。
勿論、ハンドオーバーポイントをＨＯＢとする自動運転用マップデータの更新をまって、ナビゲーション用マップデータを更新すれば、かかる不具合は生じない。しかし、高速道路などに関するナビゲーション用マップデータの早急な更新はユーザに強く求められている。自動運転車両であっても常に自動運転モードで運転されるわけではないからである。
勿論、ハンドオーバーポイントをＨＯＢとする自動運転用マップデータの更新をまって、ナビゲーション用マップデータを更新すれば、かかる不具合は生じない。しかし、高速道路などに関するナビゲーション用マップデータの早急な更新はユーザに強く求められている。自動運転車両であっても常に自動運転モードで運転されるわけではないからである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この発明は上記の課題を解決すべくなされたものである。
この発明の第１の局面は次のように規定される。即ち、
自動運転用マップデータを保存する第１保存部と、
ナビゲーション用マップデータを保存する第２保存部と、
前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較するマップ比較部と、
前記マップ比較部の比較結果に基づき、ハンドオーバーポイントの位置を設定する設定部と、
を備えるハンドオーバーポイント設定装置。
この発明の第１の局面は次のように規定される。即ち、
自動運転用マップデータを保存する第１保存部と、
ナビゲーション用マップデータを保存する第２保存部と、
前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較するマップ比較部と、
前記マップ比較部の比較結果に基づき、ハンドオーバーポイントの位置を設定する設定部と、
を備えるハンドオーバーポイント設定装置。
【0008】
このように規定される第１の局面のハンドオーバーポイント設定装置によれば、マップ比較部が自動運転用マップデータとナビゲーション用マップデータとを比較し、その比較結果に基づいて、ハンドオーバーポイントの位置を設定する。
例えば、図１の例では、ナビゲーション用マップデータに高速道路の延長領域３が含まれている一方で、自動運転用マップデータはその更新が遅くなった結果、そこには延長領域３が含まれていない状態が起こりうる。このとき、マップ比較部は両マップデータを比較した結果、当該延長領域３において相違があることを認識し、その結果を設定部に伝える。設定部は、当該相違に基づき、自動運転用マップデータが設定されている定常領域１においてインターチェンジＡへ進入する前の地点に仮のハンドオーバーポイントＨＯＢ´を設定する。自動運転用マップデータが新設のインターチェンジＢをカバーするように更新されたときには、当該仮のハンドオーバーポイントＨＯＢ´は消去され、インターチェンジＢのゲート前に新たに、標準的なハンドオーバーポイントＨＯＢが設定される。
例えば、図１の例では、ナビゲーション用マップデータに高速道路の延長領域３が含まれている一方で、自動運転用マップデータはその更新が遅くなった結果、そこには延長領域３が含まれていない状態が起こりうる。このとき、マップ比較部は両マップデータを比較した結果、当該延長領域３において相違があることを認識し、その結果を設定部に伝える。設定部は、当該相違に基づき、自動運転用マップデータが設定されている定常領域１においてインターチェンジＡへ進入する前の地点に仮のハンドオーバーポイントＨＯＢ´を設定する。自動運転用マップデータが新設のインターチェンジＢをカバーするように更新されたときには、当該仮のハンドオーバーポイントＨＯＢ´は消去され、インターチェンジＢのゲート前に新たに、標準的なハンドオーバーポイントＨＯＢが設定される。
【0009】
また、図２には他の高速道路の例を示す。この例では、インターチェンジＣまで自動運転用マップデータがカバーしているものとする。ナビゲーション用マップデータは全て自動運転用マップデータがカバーしている領域（道路）をカバーしているものとする。
図２に示す高速道路において、変更領域７において車線拡張などの道路工事が行われ、当該領域において道路情報（車線数、制限速度等）が変更されたものとする。この例においても、変更領域７のデータは更新によりナビゲーション用マップデータに早々に反映されることとなるが、自動運転用マップデータの更新に時間がかかり、両者に相違が発生することを避けられない。この場合、インターチェンジＣを利用する案内経路を提供された自動運転車両は、インターチェンジＣまで自動運転を実行しようとするが、インターチェンジＡを通過した後、道路状況の相違が検知されることとなり、自動運転の制御が困難になるおそれがある。
図２に示す高速道路において、変更領域７において車線拡張などの道路工事が行われ、当該領域において道路情報（車線数、制限速度等）が変更されたものとする。この例においても、変更領域７のデータは更新によりナビゲーション用マップデータに早々に反映されることとなるが、自動運転用マップデータの更新に時間がかかり、両者に相違が発生することを避けられない。この場合、インターチェンジＣを利用する案内経路を提供された自動運転車両は、インターチェンジＣまで自動運転を実行しようとするが、インターチェンジＡを通過した後、道路状況の相違が検知されることとなり、自動運転の制御が困難になるおそれがある。
【0010】
そこで、ナビゲーション用マップデータと自動運転用マップデータとの間に相違が認められたとき、インターチェンジＣのゲート前に設定されていたハンドオーバーポイントＨＯＣを一旦消去して、両マップデータに相違の無い領域（定常領域１）においてインターチェンジＡへ進入する前の地点に仮のハンドオーバーポイントＨＯＣ´を設定する。自動運転用マップデータが変更領域７をカバーするように更新されたときには、当該仮のハンドオーバーポイントＨＯＣ´は消去され、インターチェンジＣのゲート前に改めて、標準的なハンドオーバーポイントＨＯＣが再設定される。
上記において、自動運転用マップデータの更新が、ナビゲーション用マップデータの更新に比べ、先だってなされた場合も同様に処理できる。
上記において、自動運転用マップデータの更新が、ナビゲーション用マップデータの更新に比べ、先だってなされた場合も同様に処理できる。
【0011】
以上の例において、自動運転用マップデータとナビゲーション用マップデータとが共にカバーする領域を定常領域とし、延長領域３や変更領域７など両マップデータに違いが生じることがある領域を過渡領域として、この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置であって、前記マップ比較部は、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出し、
前記設定部は更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記過渡領域に近接する位置に前記ハンドオーバーポイントを設定する。
第１の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置であって、前記マップ比較部は、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出し、
前記設定部は更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記過渡領域に近接する位置に前記ハンドオーバーポイントを設定する。
【0012】
この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第２の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置において、前記マップ比較部、前記設定部及び第１保存部は第１サーバに備えられ、
前記第２保存部は第２サーバに備えられ、
前記第１サーバの前記マップ比較部は、前記第２サーバの前記第２保存部から送られてきたナビゲーション用マップデータの更新情報と前記第１保存部に保存されている現状の自動運転用マップデータとを比較して、前記過渡領域を抽出し、
前記設定部は前記ハンドオーバーポイントの座標を特定して、前記自動運転用マップデータに反映させるともに、該座標を前記第２更新サーバへ送って、前記ナビゲーション用マップデータに反映させる。
第２の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置において、前記マップ比較部、前記設定部及び第１保存部は第１サーバに備えられ、
前記第２保存部は第２サーバに備えられ、
前記第１サーバの前記マップ比較部は、前記第２サーバの前記第２保存部から送られてきたナビゲーション用マップデータの更新情報と前記第１保存部に保存されている現状の自動運転用マップデータとを比較して、前記過渡領域を抽出し、
前記設定部は前記ハンドオーバーポイントの座標を特定して、前記自動運転用マップデータに反映させるともに、該座標を前記第２更新サーバへ送って、前記ナビゲーション用マップデータに反映させる。
【0013】
このように規定される第３の局面のハンドオーバーポイント設定装置によれば、２つのサーバを用いることにより、コンピュータ装置にかかる負担を軽減して高速処理を実現化する。
また、設定したハンドオーバーポイントの座標をナビゲーション用マップデータにも反映させることで、ドライバに対する情報提供の様式を拡大する。即ち、ナビゲーション用マップデータを用いたナビゲーション画面においても新たに設定されたハンドオーバーポイントを表示可能とする。
また、設定したハンドオーバーポイントの座標をナビゲーション用マップデータにも反映させることで、ドライバに対する情報提供の様式を拡大する。即ち、ナビゲーション用マップデータを用いたナビゲーション画面においても新たに設定されたハンドオーバーポイントを表示可能とする。
【0014】
この発明の第４の局面は第１の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置を用いたハンドオーバーポイント設定方法を規定したものであり、次のように規定される。その作用は第１の局面と同様である。即ち、
自動運転用マップデータを保存する第１保存部、ビゲーション用マップデータを保存する第２保存部、マップ比較部及び設定部を備えるハンドオーバーポイント設定装置によるハンドオーバーポイント設定方法であって、
前記比較部に、前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較させ、
前記設定部に、前記マップ比較部の比較結果に基づき、ハンドオーバーポイントの位置を設定させる、ハンドオーバーポイント設定方法。
自動運転用マップデータを保存する第１保存部、ビゲーション用マップデータを保存する第２保存部、マップ比較部及び設定部を備えるハンドオーバーポイント設定装置によるハンドオーバーポイント設定方法であって、
前記比較部に、前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較させ、
前記設定部に、前記マップ比較部の比較結果に基づき、ハンドオーバーポイントの位置を設定させる、ハンドオーバーポイント設定方法。
【0015】
この発明の第５の局面は第２の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置を用いたハンドオーバーポイント設定方法を規定したものであり、次のように規定される。その作用は第２の局面と同様である。即ち、
第４の局面に規定のハンドオーバーポイント設定方法において、記マップ比較部に、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記過渡領域に近接する位置に前記ハンドオーバーポイントを設定させる。
第４の局面に規定のハンドオーバーポイント設定方法において、記マップ比較部に、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記過渡領域に近接する位置に前記ハンドオーバーポイントを設定させる。
【0016】
この発明の第６の局面は第３の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置を用いたハンドオーバーポイント設定方法を規定したものであり、次のように規定される。その作用は第３の局面と同様である。即ち、
第５の局面に規定のハンドオーバーポイント設定方法において、記マップ比較部、前記設定部及び第１保存部は第１サーバに備えられ、
前記第２保存部は第２サーバに備えられ、
前記第１サーバの前記マップ比較部に、前記第２サーバの前記第２保存部から送られてきたナビゲーション用マップデータの更新情報と前記第１保存部に保存されている現状の自動運転用マップデータとを比較して、前記過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、前記ハンドオーバーポイントの座標を特定して、前記自動運転用マップデータに反映させるともに、該座標を前記第２更新サーバへ送って、前記ナビゲーション用マップデータに反映させる。
第５の局面に規定のハンドオーバーポイント設定方法において、記マップ比較部、前記設定部及び第１保存部は第１サーバに備えられ、
前記第２保存部は第２サーバに備えられ、
前記第１サーバの前記マップ比較部に、前記第２サーバの前記第２保存部から送られてきたナビゲーション用マップデータの更新情報と前記第１保存部に保存されている現状の自動運転用マップデータとを比較して、前記過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、前記ハンドオーバーポイントの座標を特定して、前記自動運転用マップデータに反映させるともに、該座標を前記第２更新サーバへ送って、前記ナビゲーション用マップデータに反映させる。
【0017】
この発明の第７の局面は第１の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置を制御するコンピュータ用のコンピュータプログラムを規定したものであり、次のように規定される。このコンピュータプログラムを実行させた作用は第１の局面と同様である。即ち、
自動運転用マップデータを保存する第１保存部、ビゲーション用マップデータを保存する第２保存部、マップ比較部及び設定部を備えるハンドオーバーポイント設定装置を制御するコンピュータ用のコンピュータプログラムであって、
前記比較部に、前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較させ、
前記設定部に、前記マップ比較部の比較結果に基づき、ハンドオーバーポイントの位置を設定させる、コンピュータプログラム。
自動運転用マップデータを保存する第１保存部、ビゲーション用マップデータを保存する第２保存部、マップ比較部及び設定部を備えるハンドオーバーポイント設定装置を制御するコンピュータ用のコンピュータプログラムであって、
前記比較部に、前記自動運転用マップデータと前記ナビゲーション用マップデータとを比較させ、
前記設定部に、前記マップ比較部の比較結果に基づき、ハンドオーバーポイントの位置を設定させる、コンピュータプログラム。
【0018】
この発明の第８の局面は第２の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置を制御するコンピュータ用のコンピュータプログラムを規定したものであり、次のように規定される。このコンピュータプログラムを実行させた作用は第２の局面と同様である。即ち、
第７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、記マップ比較部に、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記過渡領域に近接する位置に前記ハンドオーバーポイントを設定させる。
第７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、記マップ比較部に、前記ナビゲーション用マップデータが更新されたにも拘わらず前記自動運転用マップデータが未更新である、過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、更新前の前記ナビゲーション用マップデータと前記自動運転用マップデータとが重なる道路の定常領域において、前記過渡領域に近接する位置に前記ハンドオーバーポイントを設定させる。
【0019】
この発明の第９の局面は第８の局面に規定のハンドオーバーポイント設定装置を制御するコンピュータ用のコンピュータプログラムを規定したものであり、次のように規定される。このコンピュータプログラムを実行させた作用は第３の局面と同様である。即ち、
第８の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、記マップ比較部、前記設定部及び第１保存部は第１サーバに備えられ、
前記第２保存部は第２サーバに備えられ、
前記第１サーバの前記マップ比較部に、前記第２サーバの前記第２保存部から送られてきたナビゲーション用マップデータの更新情報と前記第１保存部に保存されている現状の自動運転用マップデータとを比較して、前記過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、前記ハンドオーバーポイントの座標を特定して、前記自動運転用マップデータに反映させるともに、該座標を前記第２更新サーバへ送って、前記ナビゲーション用マップデータに反映させる。
第８の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、記マップ比較部、前記設定部及び第１保存部は第１サーバに備えられ、
前記第２保存部は第２サーバに備えられ、
前記第１サーバの前記マップ比較部に、前記第２サーバの前記第２保存部から送られてきたナビゲーション用マップデータの更新情報と前記第１保存部に保存されている現状の自動運転用マップデータとを比較して、前記過渡領域を抽出させ、
前記設定部に、前記ハンドオーバーポイントの座標を特定して、前記自動運転用マップデータに反映させるともに、該座標を前記第２更新サーバへ送って、前記ナビゲーション用マップデータに反映させる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、この発明の実施の形態について説明する。
実施形態のハンドオーバーポイント設定装置２は、図３に示すとおり、第１サーバ１０及び第２サーバ２０を備えてなる。
第１サーバ１０のＨＤマップ提供部１１からは、自動運転車両３０の自動運転装置３１に自動運転用マップデータが提供される。第２サーバ２０のナビゲーション（以下、ＮＶと略することがある）からは、自動運転車両３０のＮＶ装置３２へナビゲーション用マップデータが提供される。
自動運転車両３０のドライバは、そのＮＶ装置３２を用いて目的地までの案内経路を求める。ＮＶ装置３２は、送信されたナビゲーション用マップデータに基づき案内経路を汎用的な方法で演算し、得られた案内経路をドライバに提示する。
実施形態のハンドオーバーポイント設定装置２は、図３に示すとおり、第１サーバ１０及び第２サーバ２０を備えてなる。
第１サーバ１０のＨＤマップ提供部１１からは、自動運転車両３０の自動運転装置３１に自動運転用マップデータが提供される。第２サーバ２０のナビゲーション（以下、ＮＶと略することがある）からは、自動運転車両３０のＮＶ装置３２へナビゲーション用マップデータが提供される。
自動運転車両３０のドライバは、そのＮＶ装置３２を用いて目的地までの案内経路を求める。ＮＶ装置３２は、送信されたナビゲーション用マップデータに基づき案内経路を汎用的な方法で演算し、得られた案内経路をドライバに提示する。
【0022】
この案内経路に自動運転可能の経路が含まれていた場合、自動運転装置３１はＨＤマップ提供部１１から自動運転用マップデータを受け取り、自動運転に備える。
第１サーバ１０は、このＨＤマップ提供部１１に他にも、ＨＤマップ保存部１３、更新部１５、マップ比較部１７及び設定部１９を備える。
ＨＤマップ保存部１３には自動運転装置３１に提供される自動運転用マップデータが保存される。自動運転用マップデータは３Ｄ地図データの他、自動運転に必要な各種道路情報を含む高精度（ＨＤ）なマップデータである。図３の装置ではＨＤマップと標記されている。
第１サーバ１０は、このＨＤマップ提供部１１に他にも、ＨＤマップ保存部１３、更新部１５、マップ比較部１７及び設定部１９を備える。
ＨＤマップ保存部１３には自動運転装置３１に提供される自動運転用マップデータが保存される。自動運転用マップデータは３Ｄ地図データの他、自動運転に必要な各種道路情報を含む高精度（ＨＤ）なマップデータである。図３の装置ではＨＤマップと標記されている。
【0023】
ＨＤマップ保存部１３はかかる自動運転用マップデータを保存する。図示しない更新サーバにおいて作成された最新バージョンの自動運転用マップデータは更新部１５を介してＨＤマップ保存部１３に送られて、既存の自動運転用マップデータが更新される。
【0024】
マップ比較部１７は、ＨＤマップ保存部１３に保存されている自動運転用マップデータと第２サーバ２０のＮＶマップ保存部２３に保存されているナビゲーション用マップデータとを比較し、過渡領域を特定する。
ここに過渡領域とは、自動運転用マップデータの対象となるべき道路の領域であって、ナビゲーション用マップデータは更新されているが、自動運転用マップデータの更新がなされていない道路の領域を指す。
ここに過渡領域とは、自動運転用マップデータの対象となるべき道路の領域であって、ナビゲーション用マップデータは更新されているが、自動運転用マップデータの更新がなされていない道路の領域を指す。
【0025】
自動運転がもっぱら高速道路（自動車専用道路を含む）にて実行される現状においては、図１の例に示すように、自動運転用マップデータが適用される高速道路が延長された場合、当該延長領域にも自動運転用マップデータが適用される可能性が高い。かかる延長領域にナビゲーション用マップデータが既に適用されているにもかかわらず、自動運転用マップデータが適用されていないとき、当該延長領域が過渡領域となる。
また、図２の例に示すように、自動運転用マップデータが適用される高速道路においてその一部の領域の道路情報（車線数、制限速度等）が変更されるとき、当該変更領域につきナビゲーション用マップデータは既に変更されているにも関わらず、自動運転用マップデータが更新されていないとき、当該変更領域が過渡領域となる。
また、図２の例に示すように、自動運転用マップデータが適用される高速道路においてその一部の領域の道路情報（車線数、制限速度等）が変更されるとき、当該変更領域につきナビゲーション用マップデータは既に変更されているにも関わらず、自動運転用マップデータが更新されていないとき、当該変更領域が過渡領域となる。
【0026】
以上、自動運転が高速道路に適用されることを前提に説明をしてきたが、自動運転が適用される道路領域を任意若しくは所定のルールに従って指定できるとき、当該指定した道路領域に対して、ナビゲーション用マップデータは既に適用されているにもかかわらず、自動運転用マップデータが適用されていないとき、当該指定された道路領域が過渡領域に該当することとなる。
【0027】
マップ比較部１７で特定された過渡領域は設定部１９の過渡領域保存部１９１に保存される。保存の形式は任意であるが、リンクとノードとのセットで保存することができる。
マップ比較部１７が過渡領域を特定すると、設定部１９の仮ＨＯＰ設定部１９３は所定の規則に従って、仮ハンドオーバーポイントを設定する。この仮ハンドオーバーポイントは例えば座標で規定される。図１の例のハンドオーバーポイントＨＯＢ´や、図２の例のハンドオーバーポイントＨＯＣ´が該当する。
マップ比較部１７が過渡領域を特定すると、設定部１９の仮ＨＯＰ設定部１９３は所定の規則に従って、仮ハンドオーバーポイントを設定する。この仮ハンドオーバーポイントは例えば座標で規定される。図１の例のハンドオーバーポイントＨＯＢ´や、図２の例のハンドオーバーポイントＨＯＣ´が該当する。
【0028】
仮ハンドオーバーポイントの設定位置は、自動運転用マップデータが適用される道路の領域（定常領域）であって、過渡領域に接続する近傍の座標を任意に選択できる。図１及び図２の例では、インターチェンジに侵入する前の地点（例えば、インターチェンジの１ｋｍ前）が設定されている。
このようにして設定された仮ハンドオーバーポイントはＨＤマップ保存部１３の自動運転用マップデータに加えられるとともに、設定部１９の仮ＨＯＰ保存部１９５に、過渡領域保存部１９１に保存されている過渡領域と関連付けて、保存される。
このようにして設定された仮ハンドオーバーポイントはＨＤマップ保存部１３の自動運転用マップデータに加えられるとともに、設定部１９の仮ＨＯＰ保存部１９５に、過渡領域保存部１９１に保存されている過渡領域と関連付けて、保存される。
【0029】
第２サーバ２０はＮＶマップ提供部２１、ＮＶマップ保存部２３及び更新部２５を備える。
第２サーバ２０のＮＶマップ提供部２１から、自動運転車両３０のＮＶ装置３２にナビゲーション用マップデータが提供される。
第２サーバ２０のＮＶマップ提供部２１から、自動運転車両３０のＮＶ装置３２にナビゲーション用マップデータが提供される。
【0030】
ＮＶマップ保存部２３にはナビゲーション用マップデータが保存される。ナビゲーション用マップデータはリンクとノードを備える地図データ部を備える。このリンクとノードは自動運転用マップデータに対応つけられている。これによって、過渡領域の特定が容易となる。図示しない更新サーバにおいて作成された最新バージョンのナビゲーション用マップデータが更新部２５を介してＮＶマップ保存部２３に送られて、既存のナビゲーション用マップデータが更新される。
【0031】
次に、この発明のハンドオーバーポイント設定装置２の動作を図４のフローチャートを参照しながら説明する。
ステップ１においてＨＤマップ保存部１３に保存されている自動運転用マップデータは、更新部１５を介して、最新バージョンに常に更新される。
同様に、ステップ３においてＮＶマップ保存部２３に保存されているナビゲーション用マップデータは、更新部２５を介して、最新バージョンに常に更新される。
ここに、ナビゲーション用マップデータの更新のインターバルは自動運転用マップデータのインターバルより早いもとのとする。
ステップ１においてＨＤマップ保存部１３に保存されている自動運転用マップデータは、更新部１５を介して、最新バージョンに常に更新される。
同様に、ステップ３においてＮＶマップ保存部２３に保存されているナビゲーション用マップデータは、更新部２５を介して、最新バージョンに常に更新される。
ここに、ナビゲーション用マップデータの更新のインターバルは自動運転用マップデータのインターバルより早いもとのとする。
【0032】
ステップ５において、第１サーバ１０のマップ比較部１７はＨＤマップ保存部１３から自動運転用マップデータを読み出し、ＮＶマップ保存部２３からナビゲーション用マップデータを読み出し、両者を比較し、過渡領域の有無を検証する。検証のタイミングは、ナビゲーション用マップデータが更新される度に行ってもよいし、予め定められた一定のタイミングで行ってもよい。
比較のデータ量を削減するため、ナビゲーション用マップデータにおいて更新されたデータのみをＨＤマップ保存部１３の自動運転用マップデータと比較することが好ましい。
比較のデータ量を削減するため、ナビゲーション用マップデータにおいて更新されたデータのみをＨＤマップ保存部１３の自動運転用マップデータと比較することが好ましい。
【0033】
過渡領域の有無の検証は、例えば次のように行う。図１の例では、自動運転用マップデータが適用される高速道路に延長領域３が形成されると、最初にナビゲーション用マップデータが更新される。この更新がトリガとなって、マップ比較部１７は当該更新された延長領域３とナビゲーション用マップデータとそれに対応する自動運転用マップデータとを比較する。このとき、当該延長領域３に対応する自動運転用マップデータが存在しないと、当該延長領域３が過渡領域となる。図２の例では、自動運転用マップデータが適用される高速道路の変更領域７において道路情報（車線数、制限速度等）が変更されると、最初にナビゲーション用マップデータが更新される。この更新がトリガとなって、マップ比較部１７は当該更新された変更領域７のナビゲーション用マップデータとそれに対応する自動運転用マップデータとを比較する。このとき、当該変更領域７に対応する自動運転用マップデータが更新されていないとき、当該変更領域７が過渡領域となる。
【0034】
マップ比較部１７による比較の結果、過渡領域が存在したとき（ステップ７：Ｙ）、当該過渡領域は設定部１９の過渡領域保存部１９１に保存され、登録される（ステップ９）。
マップ比較部１７での比較は、更新されたナビゲーション用マップデータについて行われるので、過渡領域保存部１９１には最新のものが順次登録されていく。
設定部１９は新たに登録された過渡領域に対応する仮ハンドオーバーポイントの有無を確認する（ステップ１１）。新たに登録され過渡領域に対応する仮ハンドオーバーポイントが登録されていないときは（ステップ１１：Ｎ）、ステップ１３に進み、仮ＨＯＰ設定部１９３が仮ハンドオーバーポイントを設定し、仮ＨＯＰ保存部１９５に保存登録する。それと同時に、この仮ハンドオーバーポイントはＨＤマップ保存部１３の自動運転用マップデータにも反映され、自動運転車両３０の自動運転装置３１の動作に反映される。
マップ比較部１７での比較は、更新されたナビゲーション用マップデータについて行われるので、過渡領域保存部１９１には最新のものが順次登録されていく。
設定部１９は新たに登録された過渡領域に対応する仮ハンドオーバーポイントの有無を確認する（ステップ１１）。新たに登録され過渡領域に対応する仮ハンドオーバーポイントが登録されていないときは（ステップ１１：Ｎ）、ステップ１３に進み、仮ＨＯＰ設定部１９３が仮ハンドオーバーポイントを設定し、仮ＨＯＰ保存部１９５に保存登録する。それと同時に、この仮ハンドオーバーポイントはＨＤマップ保存部１３の自動運転用マップデータにも反映され、自動運転車両３０の自動運転装置３１の動作に反映される。
【0035】
この仮ハンドオーバーポイントの座標データをナビゲーション用マップデータに反映させることもできる。ＮＶ装置３２においても当該仮ハンドオーバーポイントを表示させることで、利用者に注意喚起できるからである。
仮ハンドオーバーポイントの設定ルールは任意に定めることができる。例えば、自動運転用マップデータが適用される道路領域のターミナルから１ｋｍ手前側とすることができる。このとき、過渡領域保存部１９１に保存されている過渡領域と仮ＨＯＰ保存部１９５に保存されている仮ハンドオーバーポイントとは関連つけられている。
過渡領域保存部１９１に登録された過渡領域に対応する仮ハンドオーバーポイントが仮ＨＯＰ保存部１９５に既に保存登録されていたときは（ステップ１１：Ｙ）、処理は終了する。
仮ハンドオーバーポイントの設定ルールは任意に定めることができる。例えば、自動運転用マップデータが適用される道路領域のターミナルから１ｋｍ手前側とすることができる。このとき、過渡領域保存部１９１に保存されている過渡領域と仮ＨＯＰ保存部１９５に保存されている仮ハンドオーバーポイントとは関連つけられている。
過渡領域保存部１９１に登録された過渡領域に対応する仮ハンドオーバーポイントが仮ＨＯＰ保存部１９５に既に保存登録されていたときは（ステップ１１：Ｙ）、処理は終了する。
【0036】
ステップ７に戻り、（１）自動運転適用道路と無関係の道路についてのナビゲーション用マップデータが更新された場合、（２）過渡領域についても自動運転用マップデータが適用されることとなりＨＤマップ提供部１１に保存されている自動運転用マップデータが更新された場合、マップ比較部１７において過渡領域は無いものと判断されるので、ステップ７からステップ１４に進む。ステップ１４において、設定部１９は自動運転用マップデータの更新の有無を確認し、その更新が無かったときは処理を終了し（ステップ１４：Ｎ、（１）の場合）する。その更新があったときは（ステップ１４：Ｙ、（２）の場合）、ステップ１５に進む。ステップ１５において、設定部１９は過渡領域保存部１９１を参照して過渡領域が登録されているか否かを判断する。過渡領域の登録がないときは（ステップ１５：Ｎ）処理を終了する。
【0037】
他方、過渡領域が存在するときには（ステップ１５：Ｙ）、その登録を解除して（ステップ１７）、更に仮ハンドオーバーポイントを消去する（ステップ１８）ともにハンドオーバーポイントを設定する（ステップ１９）。図１の例ではインターチェンジＢのゲート前に新たにハンドオーバーポイントＨＯＢが設定され、図２の例ではインターチェンジＣのゲート前にハンドオーバーポイントＨＯＣが再設定される。設定されたハンドオーバーポイントはＨＤマップ保存部１３の自動運転用マップデータに反映され、もって、自動運転車両３０の自動運転装置３１の動作に反映される。
【0038】
図５に第１サーバ１０のハード構成を示す。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、ＨＤマップ提供部１１、マップ比較部１７及び設定部１９として機能する。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５は、キーボード等の入力装置３３０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１、第２記憶装置３４０及び３５０に格納されていてもよい。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、ＨＤマップ提供部１１、マップ比較部１７及び設定部１９として機能する。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５は、キーボード等の入力装置３３０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１、第２記憶装置３４０及び３５０に格納されていてもよい。
【0039】
第１記憶装置３４０はＨＤマップ保存部１３として機能する。
第２記憶装置３５０は設定部１９の過渡領域保存部１９１や仮ＨＯＰ保存部１９５として機能する。
第１、第２記憶装置はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域を利用することが好ましい。
第２記憶装置３５０は設定部１９の過渡領域保存部１９１や仮ＨＯＰ保存部１９５として機能する。
第１、第２記憶装置はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域を利用することが好ましい。
【0040】
データを一時的に保存する、いわゆるバッファメモリには、演算部のＲＡＭの一部領域を利用できる。
出力装置３２０はディスプレイや音声出力装置であり、入力装置３３０は音声入力部や、ディスプレイに重ねて配置されるタッチパネル式のキーボートやマウスなどが該当する。
通信インターフェース３６０を介して、プローブカーと通信可能となる。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
出力装置３２０はディスプレイや音声出力装置であり、入力装置３３０は音声入力部や、ディスプレイに重ねて配置されるタッチパネル式のキーボートやマウスなどが該当する。
通信インターフェース３６０を介して、プローブカーと通信可能となる。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
【0041】
図６に第２サーバ２０のハード構成を示す。なお、図５と同様の動作を奏する装置には同一の符号を付してその説明を省略する。即ち、第２サーバ２０のハード構成では、演算部３００はＮＶマップ提供部２１として機能するとともに、案内経路を探索する装置としても機能する。第１記憶装置３４０はＮＶマップ保存部２３として機能する。第２記憶装置３５０には、案内経路を探索するときに必要なコストなどの道路情報を保存する道路情報保存部４００や案内履歴を保存する案内履歴保存部４０１が備えられるものとする。
【0042】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【0043】
１ 定常領域
２ ハンドオーバーポイント設定装置
１０ 第１サーバ
１７ マップ比較部
１９ 設定部
２０ 第２サーバ
ＨＯＡ、ＨＯＢ、ＨＯＣ ハンドオーバーポイント
ＨＯＢ´、ＨＯＣ´ 仮ハンドオーバーポイント
２ ハンドオーバーポイント設定装置
１０ 第１サーバ
１７ マップ比較部
１９ 設定部
２０ 第２サーバ
ＨＯＡ、ＨＯＢ、ＨＯＣ ハンドオーバーポイント
ＨＯＢ´、ＨＯＣ´ 仮ハンドオーバーポイント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
