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特許7525421多種部材の位置検出ロボットビジョンシステムを有する物品の製造装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-22
(45)【発行日】2024-07-30
(54)【発明の名称】多種部材の位置検出ロボットビジョンシステムを有する物品の製造装置
(51)【国際特許分類】
B23P 19/00 20060101AFI20240723BHJP
H02S 30/10 20140101ALI20240723BHJP
B23P 21/00 20060101ALI20240723BHJP
G01B 11/00 20060101ALI20240723BHJP
G01B 11/24 20060101ALI20240723BHJP
【ＦＩ】
B23P19/00 301K
H02S30/10
B23P21/00 301Z
G01B11/00 H
G01B11/24 K
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021019439
(22)【出願日】2021-02-10
(65)【公開番号】P2022122313
(43)【公開日】2022-08-23
【審査請求日】2023-12-12
(73)【特許権者】
【識別番号】000000941
【氏名又は名称】株式会社カネカ
(72)【発明者】
【氏名】高田 大智
(72)【発明者】
【氏名】永山 凌
【審査官】八板 直人
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１６９７３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５９－９０１７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５１－１３９３４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２５３３３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１１４４４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２８０２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２２３３８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０６１３４０２７（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｐ １９／００－２１／００
Ｈ０１Ｌ ３１／０４－３１／０７８
Ｈ０２Ｓ １０／００－１０／４０；３０／００－９９／００
Ｈ１０Ｋ ３０／００；３０／５０－３０／５７；３９／００－３９／１８
Ｂ６５Ｇ ４７／００－４７／２０
Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
主部品に補助部品を直接又は他の部材を介して取り付けて物品を製造する物品の製造装置であって、前記補助部品を一時的に配置する仮置きエリアを有し、前記仮置きエリアから前記補助部品を移動させて前記主部品に取り付けるものであり、
前記仮置きエリアには、前記補助部品を載置する載置部と、前記載置部上の前記補助部品を撮影する撮影部があり、
前記載置部は、色が相違する第一部分と第二部分が交互に平面状に並んでおり、
前記第一部分と前記第二部分は、いずれも前記補助部品の大きさよりも小さいものであり、
前記撮影部は、前記補助部品と前記載置部との境界部分に跨って撮影するものであり、
前記撮影部によって撮影された画像を、前記第一部分又は前記第二部分のうち前記補助部品の色とのコントラストが大きい方の部分の色が背景になるように画像処理を施して加工画像を形成し、前記補助部品の形状及び位置を特定する、物品の製造装置。
【請求項2】
前記第一部分は、黒色であり、前記第二部分は、白色である、請求項１に記載の物品の製造装置。
【請求項3】
前記第一部分と前記第二部分は、ともに正方形状の部分である、請求項１又は２に記載の物品の製造装置。
【請求項4】
前記撮影された画像をオープニング処理又はクロージング処理を行ってエッジを抽出し、前記補助部品の形状及び位置を特定する、請求項１～３のいずれか１項に記載の物品の製造装置。
【請求項5】
前記主部品は、太陽電池パネルである、請求項１～４のいずれか１項に記載の物品の製造装置。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、主部品に補助部品を取り付ける物品の製造装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、製造工程の自動化に伴い、様々な材質、色、形状の部品に対応できるロボットビジョンシステムが開発されている。
例えば、特許文献1のロボットビジョンシステムは、カラー画像の色差情報を用いて部品を検出し、部品を移載するシステムである。色差信号を用いて部品を検出することで、輪郭抽出が安定し、部品が変わったとしても、背景や照明の変更を抑制することができるとしている。
例えば、特許文献1のロボットビジョンシステムは、カラー画像の色差情報を用いて部品を検出し、部品を移載するシステムである。色差信号を用いて部品を検出することで、輪郭抽出が安定し、部品が変わったとしても、背景や照明の変更を抑制することができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１６９７３３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、太陽電池モジュールの自動組立装置は、装置コスト低減のため、多種の製品を組み立てること、さらに今後開発される新製品にも対応できることが求められる。自動組立装置はロボットとカメラから構成され、部品のピックアップおよび組立を行うが、一製品内においても部品は多種にわたり、さらに多種製品、新製品まで含まれると、様々な色の部品が存在し、カラー画像の色差情報を用いて部品を検出する方式では、背景と同色の部品は認識が困難になる。
例えば、前記特許文献１において、背景と部品が同色で色差が無い場合は部品の検出が困難であった。その解決策として単一の製品に限定し、新製品への対応を想定しなければ、事前検討により背景色を選定できるが、品種が多種にわたる場合には都度、部品を検知することが可能な背景色を選択することが煩雑であるという問題に直面した。
例えば、前記特許文献１において、背景と部品が同色で色差が無い場合は部品の検出が困難であった。その解決策として単一の製品に限定し、新製品への対応を想定しなければ、事前検討により背景色を選定できるが、品種が多種にわたる場合には都度、部品を検知することが可能な背景色を選択することが煩雑であるという問題に直面した。
【0005】
そこで、本発明は、あらゆる部品色に対応できるロボットビジョンシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するにあたって、撮像背景と画像処理を組み合わせることで、背景色を任意に選択できることに注目し、鋭意検討した結果、本発明に至った。
【0007】
すなわち、本発明の一つの様相は、主部品に取付部品を直接又は他の部材を介して取り付けて物品を製造する製造装置であって、前記製造装置には、前記取付部品を載置する載置部と、前記載置部上の前記取付部品を撮影する撮影部があり、前記載置部は、色が相違する第一部分と第二部分が交互に平面状に並んでおり、前記第一部分と前記第二部分は、いずれも前記取付部品の大きさよりも小さいものであり、前記撮影部は、前記取付部品と前記載置部との境界部分に跨って撮影するものであり、前記撮影部によって撮影された画像を、前記第一部分及び前記第二部分のうち前記取付部品の色とのコントラストが大きい方の部分の色が背景になるように画像処理を施して加工画像を形成し、前記取付部品の形状及び位置を特定することである。
【0008】
本様相によれば、あらゆる色の取付部品の位置認識が可能となる。
【0009】
好ましい様相は、前記第一部分は、黒色であり、前記第二部分は、白色であることである。
【0010】
本様相によれば、前記補助部品と背景のコントラストが大きくなり、前記補助部品の形状および位置が特定しやすい。
【0011】
より好ましい様相は、前記第一部分と前記第二部分は、ともに正方形状の部分であることである。
【0012】
本様相によれば、背景が前記第一部分の色である加工画像を形成する際、または背景が前記第二部分の色である加工画像を形成する際も同様の画像処理で加工画像を形成できる。
【0013】
より好ましい様相は、前記画像処理が、オープニング処理又はクロージング処理を行ってエッジを抽出する処理であることである。
【0014】
本様相によれば、汎用的なアルゴリズムであるため、実装が容易である。
【0015】
前記第一部分と前記第二部分は、ともにカメラの画素の好ましくは２～10ピクセル、より好ましくは2~3ピクセル程度の大きさであることである。
【0016】
本様相によれば、オープニング処理又はクロージング処理が少ない回数で良い。
【発明の効果】
【0017】
本発明のロボットビジョンシステムによれば、従来では困難であった、あらゆる色の取付部品の位置認識が可能である。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の第１実施形態の製造装置を模式的に示した斜視図である。
【図16】図１の製造装置を用いて太陽電池モジュールを製造する際の各工程の説明図であり、（ａ）は作業エリアに締結受部材を配置した状態で締結受部材に取付プレートを被せる際の斜視図であり、（ｂ）は第１フレーム部材及び第２フレーム部材を取付プレートに配置し、第１締結要素及び第２締結要素を挿入する際の斜視図である。
【図17】図１の製造装置を用いて太陽電池モジュールを製造する際の各工程の説明図であり、（ａ）は緩衝部材を配置した状態の斜視図であり、（ｂ）は端部に第１ガスケット部材を取り付けた太陽電池パネルを第１フレーム部材に挿入する際の斜視図である。
【図18】図１の製造装置を用いて太陽電池モジュールを製造する際の各工程の説明図であり、太陽電池パネルに第１ガスケット部材を取り付ける際の説明図であり、（ａ）は第１ガスケット部材を広げた状態で太陽電池パネルに取り付ける際の断面斜視図であり、（ｂ）は第１ガスケット部材を太陽電池パネルに装着した状態の断面斜視図である。
【図19】図１７（ｂ）の端部に第１ガスケット部材を取り付けた太陽電池パネルを第１フレーム部材に挿入する際の説明図であり、（ａ）は太陽電池パネルの挿入角度を調整する際の断面図であり、（ｂ）は太陽電池パネルを第１ガスケット部材に挿入した状態の断面図である。
【図20】図１の製造装置を用いて太陽電池モジュールを製造する際の各工程の説明図であり、（ａ）は太陽電池パネルの第二辺に第２ガスケット部材を取り付ける際の斜視図であり、（ｂ）はカバー部材を第２フレーム部材に重ね、第３締結要素を挿入する際の斜視図である。
【図21】図１の製造装置の補助用仮置エリアにおいて第一部分に近い色の補助部品の位置を特定する際の説明図であり、（ａ）は補助用仮置エリアを撮影した画像であり、（ｂ）は（ａ）の画像に対してオープニング処理を施した画像である。
【図22】図１の製造装置の補助用仮置エリアにおいて第二部分に近い色の補助部品の位置を特定する際の説明図であり、（ａ）は補助用仮置エリアを撮影した画像であり、（ｂ）は（ａ）の画像に対してクロージング処理を施した画像である。
【図23】本発明の他の実施形態の製造装置の載置部の説明図であり、（ａ）は第一部分及び第二部分が三角形状の載置部の平面図であり、（ｂ）は第一部分及び第二部分が菱形状の載置部の平面図である。
【図24】本発明の他の実施形態の製造装置の載置部の説明図であり、（ａ）はヘリンボーン状の模様の載置部の平面図であり、（ｂ）は千鳥状の模様の載置部の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【0020】
本発明の第１実施形態の製造装置１は、図１のように、太陽電池モジュール１００（物品）を製造するものであり、太陽電池パネル１０５（本体部材）に取付プレート１０６（板状部材）等を取り付けて太陽電池モジュール１００を組み立てる組立装置である。
【0021】
【0022】
作業エリア３は、太陽電池モジュール１００を組み立てる作業領域である。
作業エリア３には、図１のように、作業台１０と、作業用撮影部１１が設けられており、図３の仮想線のように可動域Ｒ１～Ｒ３が作業台１０に重なるように複数のロボット１５～１７が設けられている。
作業台１０は、天面に作業面１２があり、作業面１２上で太陽電池パネル１０５等を組み立てる作業架台である。
作業エリア３には、図１のように、作業台１０と、作業用撮影部１１が設けられており、図３の仮想線のように可動域Ｒ１～Ｒ３が作業台１０に重なるように複数のロボット１５～１７が設けられている。
作業台１０は、天面に作業面１２があり、作業面１２上で太陽電池パネル１０５等を組み立てる作業架台である。
【0023】
作業用撮影部１１は、作業台１０の作業面１２よりも上方に設けられたカメラ部であり、作業面１２を撮影する定点カメラ部である。
作業用撮影部１１は、主部品１０１や補助部品１０２等の作業面１２上への置き位置を補正する補正カメラでもある。
本実施形態の作業用撮影部１１は、金属光沢による正反射を除去する偏光板を有し、偏光板を通して撮影可能となっている。そのため、主部品１０１や補助部品１０２の角度が変化しても安定的な撮像が可能であり、照明の映り込みも除去でき、安定した認識が可能である。
作業用撮影部１１は、主部品１０１や補助部品１０２等の作業面１２上への置き位置を補正する補正カメラでもある。
本実施形態の作業用撮影部１１は、金属光沢による正反射を除去する偏光板を有し、偏光板を通して撮影可能となっている。そのため、主部品１０１や補助部品１０２の角度が変化しても安定的な撮像が可能であり、照明の映り込みも除去でき、安定した認識が可能である。
【0024】
ロボット１５～１７は、図４のように、多関節ロボットであり、アーム部２０と、ハンド部２１と、ロボット側照明部２２と、ロボット側撮影部２３と、力覚センサー２４を備えている。
アーム部２０は、ベース部２５と、アーム側連結部２６と、ベース部２５とアーム側連結部２６を繋ぐ複数のリンク部２７ａ～２７ｆを備えている。
アーム部２０は、隣接する各リンク部２７ａ～２７ｆが相対的に回転可能又は直線移動可能となっており、アーム側連結部２６が所望の位置に移動可能となっている。
アーム側連結部２６は、ハンド部２１と連結可能な部位である。
アーム部２０は、ベース部２５と、アーム側連結部２６と、ベース部２５とアーム側連結部２６を繋ぐ複数のリンク部２７ａ～２７ｆを備えている。
アーム部２０は、隣接する各リンク部２７ａ～２７ｆが相対的に回転可能又は直線移動可能となっており、アーム側連結部２６が所望の位置に移動可能となっている。
アーム側連結部２６は、ハンド部２１と連結可能な部位である。
【0025】
ハンド部２１は、アーム部２０に着脱可能に取り付けられ、主部品１０１や補助部品１０２を持ち上げたり、締結要素１２０～１２２を操作したりするロボットハンドである。
ハンド部２１には、コンプライアンスユニットが設けられており、アーム部２０と各ハンド部３０～３３の位置調整を自動で行うことが可能となっている。
ハンド部２１には、コンプライアンスユニットが設けられており、アーム部２０と各ハンド部３０～３３の位置調整を自動で行うことが可能となっている。
【0026】
ハンド部２１には、複数種類のハンド部３０～３３があり、それぞれ使用する用途が異なっている。
第１ハンド部３０（第１ロボットハンド）は、主に主部品１０１を持ち上げる主部品用ハンド部である。
第１ハンド部３０は、図５（ａ）のように、本体部４０と、複数の第１吸着パッド部４２と、ハンド側連結部４３を備えている。
第１ハンド部３０は、本体部４０の基端部側にハンド側連結部４３が設けられ、本体部４０の先端部側に各第１吸着パッド部４２が平面的に分布して設けられている。
第１吸着パッド部４２は、内部を負圧にし、吸着対象物を吸着させることが可能な真空パッドである。
第１ハンド部３０（第１ロボットハンド）は、主に主部品１０１を持ち上げる主部品用ハンド部である。
第１ハンド部３０は、図５（ａ）のように、本体部４０と、複数の第１吸着パッド部４２と、ハンド側連結部４３を備えている。
第１ハンド部３０は、本体部４０の基端部側にハンド側連結部４３が設けられ、本体部４０の先端部側に各第１吸着パッド部４２が平面的に分布して設けられている。
第１吸着パッド部４２は、内部を負圧にし、吸着対象物を吸着させることが可能な真空パッドである。
【0027】
第２ハンド部３１は、締結要素１２０～１２２を持ち上げ、締結要素１２０～１２２を締結操作する締結用ロボットハンド部である。
第２ハンド部３１は、図５（ｂ）のように、本体部５０と、ねじ止め部５２と、ハンド側連結部５３を備えている。
第２ハンド部３１は、本体部５０の基端部にハンド側連結部５３が設けられ、本体部５０の先端部にねじ止め部５２が設けられている。
ねじ止め部５２は、真空吸引し、その吸引力により締結要素１２０～１２２の頭部２２０，２２５，２３０を吸着可能となっている。
また、ねじ止め部５２は、吸着した締結要素１２０～１２２を任意のトルク及び任意の推力に制御して操作可能となっている。
第２ハンド部３１は、図５（ｂ）のように、本体部５０と、ねじ止め部５２と、ハンド側連結部５３を備えている。
第２ハンド部３１は、本体部５０の基端部にハンド側連結部５３が設けられ、本体部５０の先端部にねじ止め部５２が設けられている。
ねじ止め部５２は、真空吸引し、その吸引力により締結要素１２０～１２２の頭部２２０，２２５，２３０を吸着可能となっている。
また、ねじ止め部５２は、吸着した締結要素１２０～１２２を任意のトルク及び任意の推力に制御して操作可能となっている。
【0028】
第３ハンド部３２（第２ロボットハンド，ガスケット用ロボットハンド）は、ガスケット部材１１５，１１６、緩衝部材１１７、及び締結受部材１２３，１２４を持ち上げる補助部品用ハンド部である。
第３ハンド部３２は、図６（ａ）のように、基端側本体部６０と、先端側本体部６１と、シリンダー部６２と、ハンド側連結部６３と、第２吸着パッド部６５を備えている。
第３ハンド部３２は、基端側本体部６０にハンド側連結部６３が設けられ、先端側本体部６１に各第２吸着パッド部６５が設けられている。
第３ハンド部３２は、シリンダー部６２によって基端側本体部６０と先端側本体部６１が相対的に移動し、ハンド側連結部６３に対して第２吸着パッド部６５が相対的に移動可能となっている。
第２吸着パッド部６５は、内部を負圧にし、吸着対象物を吸着させることが可能な真空パッドである。
第３ハンド部３２は、図６（ａ）のように、基端側本体部６０と、先端側本体部６１と、シリンダー部６２と、ハンド側連結部６３と、第２吸着パッド部６５を備えている。
第３ハンド部３２は、基端側本体部６０にハンド側連結部６３が設けられ、先端側本体部６１に各第２吸着パッド部６５が設けられている。
第３ハンド部３２は、シリンダー部６２によって基端側本体部６０と先端側本体部６１が相対的に移動し、ハンド側連結部６３に対して第２吸着パッド部６５が相対的に移動可能となっている。
第２吸着パッド部６５は、内部を負圧にし、吸着対象物を吸着させることが可能な真空パッドである。
【0029】
第４ハンド部３３は、フレーム部材１１０，１１１及びカバー部材１１２を持ち上げる補助部品用ハンド部である。
第４ハンド部３３は、図６（ｂ）のように、基端側本体部７０と、先端側本体部７１と、シリンダー部７２と、ハンド側連結部７３と、マグネットグリッパー部７５を備えている。
第４ハンド部３３は、基端側本体部７０にハンド側連結部７３が設けられ、先端側本体部７１にマグネットグリッパー部７５が設けられている。
第４ハンド部３３は、シリンダー部７２によって基端側本体部７０と先端側本体部７１が相対的に移動し、ハンド側連結部７３に対してマグネットグリッパー部７５が相対的に移動可能となっている。
マグネットグリッパー部７５は、永久磁石又は電磁石を内蔵し、磁力で吸着対象物を吸着することが可能となっている。
第４ハンド部３３は、図６（ｂ）のように、基端側本体部７０と、先端側本体部７１と、シリンダー部７２と、ハンド側連結部７３と、マグネットグリッパー部７５を備えている。
第４ハンド部３３は、基端側本体部７０にハンド側連結部７３が設けられ、先端側本体部７１にマグネットグリッパー部７５が設けられている。
第４ハンド部３３は、シリンダー部７２によって基端側本体部７０と先端側本体部７１が相対的に移動し、ハンド側連結部７３に対してマグネットグリッパー部７５が相対的に移動可能となっている。
マグネットグリッパー部７５は、永久磁石又は電磁石を内蔵し、磁力で吸着対象物を吸着することが可能となっている。
【0030】
ロボット側照明部２２は、主部品１０１や補助部品１０２等の移動対象物又は締結要素１２０～１２２等の操作対象物を照らす部位である。
ロボット側照明部２２は、中央に開口部を有したリング状の照明部である。
ロボット側撮影部２３は、主部品１０１や補助部品１０２等の移動対象物又は締結要素１２０～１２２等の操作対象物を撮影するカメラ部である。
ロボット側撮影部２３は、ロボット側照明部２２の光照射方向において、ロボット側照明部２２の開口部の投影面上に位置している。
力覚センサー２４は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の各方向と各方向を中心に回転するモーメント力を同時に計測するセンサーである。
ロボット側照明部２２は、中央に開口部を有したリング状の照明部である。
ロボット側撮影部２３は、主部品１０１や補助部品１０２等の移動対象物又は締結要素１２０～１２２等の操作対象物を撮影するカメラ部である。
ロボット側撮影部２３は、ロボット側照明部２２の光照射方向において、ロボット側照明部２２の開口部の投影面上に位置している。
力覚センサー２４は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の各方向と各方向を中心に回転するモーメント力を同時に計測するセンサーである。
【0031】
ロボット１５～１７には、図２のように、主部品用ロボット１５（第１ロボット）と、補助部品用ロボット１６，１７（第２ロボット，ガスケット用ロボット，取付部品用ロボットハンド）がある。
主部品用ロボット１５は、太陽電池パネル１０５や取付プレート１０６などの主部品１０１を運搬するロボットであり、補助部品用ロボット１６，１７に比べて高パワーとなっている。
主部品用ロボット１５は、アーム部２０のアーム側連結部２６に第１ハンド部３０と第２ハンド部３１を選択的に連結可能となっている。
すなわち、主部品用ロボット１５は、第１ハンド部３０を取り付けたときには、主部品１０１を運搬する運搬用ロボットとなり、第２ハンド部３１を取り付けたときには、締結要素１２０～１２２を操作する締結用ロボットとなる。
主部品用ロボット１５は、太陽電池パネル１０５や取付プレート１０６などの主部品１０１を運搬するロボットであり、補助部品用ロボット１６，１７に比べて高パワーとなっている。
主部品用ロボット１５は、アーム部２０のアーム側連結部２６に第１ハンド部３０と第２ハンド部３１を選択的に連結可能となっている。
すなわち、主部品用ロボット１５は、第１ハンド部３０を取り付けたときには、主部品１０１を運搬する運搬用ロボットとなり、第２ハンド部３１を取り付けたときには、締結要素１２０～１２２を操作する締結用ロボットとなる。
【0032】
補助部品用ロボット１６，１７は、主部品１０１に比べて軽量な補助部品１０２を運搬する運搬用ロボットである。
補助部品用ロボット１６は、アーム部２０のアーム側連結部２６が第３ハンド部３２と連結可能となっており、第２吸着パッド部６５によって補助部品１０２を吸引して運搬可能となっている。
補助部品用ロボット１６は、アーム部２０のアーム側連結部２６が第３ハンド部３２と連結可能となっており、第２吸着パッド部６５によって補助部品１０２を吸引して運搬可能となっている。
【0033】
補助部品用ロボット１７は、アーム部２０のアーム側連結部２６が第３ハンド部３２及び第４ハンド部３３と選択的に連結可能となっている。
すなわち、補助部品用ロボット１７は、第３ハンド部３２を取り付けたときには、第２吸着パッド部６５によって補助部品１０２を吸引して運搬可能となり、第４ハンド部３３を取り付けたときには、マグネットグリッパー部７５によって磁力によって補助部品１０２を吸着して運搬可能となっている。
すなわち、補助部品用ロボット１７は、第３ハンド部３２を取り付けたときには、第２吸着パッド部６５によって補助部品１０２を吸引して運搬可能となり、第４ハンド部３３を取り付けたときには、マグネットグリッパー部７５によって磁力によって補助部品１０２を吸着して運搬可能となっている。
【0034】
補助部品用ロボット１６，１７の間には、図１，図２のように補正用撮影部７８が配されている。
補正用撮影部７８は、補助部品用ロボット１６，１７が持ち上げた補助部品１０２の掴み位置を補正する補正カメラ部である。
補正用撮影部７８は、補助部品用ロボット１６，１７が持ち上げた補助部品１０２の掴み位置を補正する補正カメラ部である。
【0035】
取付用仮置エリア５は、図１のように、取付プレート１０６を一時的に配置する配置である。取付用仮置エリア５には、組み立て前の取付プレート１０６が所定の姿勢で配されている。
【0036】
補助用仮置エリア６は、図１のように、補助部品１０２を一時的に配置する領域である。補助用仮置エリア６には、図７のように、補助用コンベア８０と、仮置用撮影部８１（仮置側撮影部）が設けられ、補助部品１０２を作業空間２の外部から作業空間２に搬入する領域である。
補助用コンベア８０は、図７のように、ベルトコンベアであり、上面に補助部品１０２を一時的に仮置きする載置部８２を有している。
載置部８２は、図７の拡大図のように、色が異なる第一部分８３と、第二部分８４が交互に平面状に並んで構成されている。
本実施形態の載置部８２は、チェスボードパターン状の模様となっており、第一部分８３と第二部分８４がともに正方形状となっている。
第一部分８３と第二部分８４は、彩度が相違しており、第一部分８３は、第二部分８４との間のコントラストが大きく、第二部分８４に比べて色が濃い。
本実施形態の載置部８２は、第一部分８３が黒色となっており、第二部分８４が白色となっている。
補助用コンベア８０は、図７のように、ベルトコンベアであり、上面に補助部品１０２を一時的に仮置きする載置部８２を有している。
載置部８２は、図７の拡大図のように、色が異なる第一部分８３と、第二部分８４が交互に平面状に並んで構成されている。
本実施形態の載置部８２は、チェスボードパターン状の模様となっており、第一部分８３と第二部分８４がともに正方形状となっている。
第一部分８３と第二部分８４は、彩度が相違しており、第一部分８３は、第二部分８４との間のコントラストが大きく、第二部分８４に比べて色が濃い。
本実施形態の載置部８２は、第一部分８３が黒色となっており、第二部分８４が白色となっている。
【0037】
仮置用撮影部８１は、補助用コンベア８０の載置部８２よりも上方に設けられたカメラ部であり、載置部８２上を撮影する定点カメラである。また、仮置用撮影部８１は、補助部品１０２の取り位置を補正する補正カメラでもある。
本実施形態の仮置用撮影部８１は、金属光沢による正反射を除去する偏光板を有し、偏光板を通して撮影可能となっている。そのため、補助部品１０２の角度が変化しても安定的な撮像が可能であり、照明の映り込みも除去でき、安定した認識が可能である。
本実施形態の仮置用撮影部８１は、金属光沢による正反射を除去する偏光板を有し、偏光板を通して撮影可能となっている。そのため、補助部品１０２の角度が変化しても安定的な撮像が可能であり、照明の映り込みも除去でき、安定した認識が可能である。
【0038】
ハンド用仮置エリア７ａは、主部品用ロボット１５のアーム部２０と連結可能なハンド部３０，３１を一時的に配置する領域である。
ハンド用仮置エリア７ｂは、補助部品用ロボット１７のアーム部２０と連結可能なハンド部３２，３３を一時的に配置する領域である。
ハンド用仮置エリア７ｂは、補助部品用ロボット１７のアーム部２０と連結可能なハンド部３２，３３を一時的に配置する領域である。
【0039】
搬入エリア８は、作業空間２の内外に亘って搬入コンベア８５が設けられた領域であり、太陽電池パネル１０５を作業空間２の外部から作業空間２に搬入する搬入ラインである。
搬出エリア９は、作業空間２の内外に亘って搬出コンベア９０が設けられた領域であり、組立済みの太陽電池モジュール１００を作業空間２から作業空間２の外部に搬出する搬出ラインである。
搬出エリア９は、作業空間２の内外に亘って搬出コンベア９０が設けられた領域であり、組立済みの太陽電池モジュール１００を作業空間２から作業空間２の外部に搬出する搬出ラインである。
【0040】
ここで、製造装置１の作業空間２内のレイアウトについて説明する。
【0041】
製造装置１は、図２のように、主部品用ロボット１５が作業エリア３を挟んで補助部品用ロボット１６，１７と反対側に位置している。すなわち、製造装置１は、作業台１０を基準として、主部品用ロボット１５がハンド用仮置エリア７ａ側に設けられており、補助部品用ロボット１６，１７が補助用仮置エリア６側に設けられている。
補助部品用ロボット１７は、補助部品用ロボット１６とともに作業エリア３と補助用仮置エリア６の間にあって、補助部品用ロボット１６よりもハンド用仮置エリア７ｂ側に位置している。
補助部品用ロボット１７は、補助部品用ロボット１６とともに作業エリア３と補助用仮置エリア６の間にあって、補助部品用ロボット１６よりもハンド用仮置エリア７ｂ側に位置している。
【0042】
ロボット１５～１７の可動域Ｒ１～Ｒ３は、図３のように、作業エリア３上で重なっている。
主部品用ロボット１５の可動域Ｒ１には、作業エリア３と、取付用仮置エリア５と、ハンド用仮置エリア７ａと、搬入エリア８の一部と、搬出エリア９の一部が位置している。
補助部品用ロボット１６の可動域Ｒ２には、作業エリア３と、補助用仮置エリア６の一部と、搬出エリア９の一部が位置している。
補助部品用ロボット１７の可動域Ｒ３には、作業エリア３と、補助用仮置エリア６の一部と、ハンド用仮置エリア７ｂが位置している。
主部品用ロボット１５の可動域Ｒ１には、作業エリア３と、取付用仮置エリア５と、ハンド用仮置エリア７ａと、搬入エリア８の一部と、搬出エリア９の一部が位置している。
補助部品用ロボット１６の可動域Ｒ２には、作業エリア３と、補助用仮置エリア６の一部と、搬出エリア９の一部が位置している。
補助部品用ロボット１７の可動域Ｒ３には、作業エリア３と、補助用仮置エリア６の一部と、ハンド用仮置エリア７ｂが位置している。
【0043】
続いて、製造対象たる太陽電池モジュール１００について説明する。
【0044】
太陽電池モジュール１００は、図８，図９のように、主部品１０１と、補助部品１０２で構成されている。
主部品１０１は、太陽電池モジュール１００の主要部品であり、太陽電池パネル１０５と、取付プレート１０６（取付部材）がある。
主部品１０１は、太陽電池モジュール１００の主要部品であり、太陽電池パネル１０５と、取付プレート１０６（取付部材）がある。
【0045】
太陽電池パネル１０５は、図９のように、一方の主面に受光面１３０を有した四角形状の板状パネルであり、受光面１３０を平面視したときに四辺１３２～１３５を備えている。
第一辺１３２は、図１０のように太陽電池パネル１０５の傾斜方向の下方側に位置する辺であり、平面視したときに横方向に延びる横辺である。
第二辺１３３は、第一辺１３２と対向する対辺であり、図１０のように太陽電池パネル１０５の傾斜方向の上方側に位置する辺であり、平面視したときに横方向に延びる横辺である。
第一辺１３２は、図１０のように太陽電池パネル１０５の傾斜方向の下方側に位置する辺であり、平面視したときに横方向に延びる横辺である。
第二辺１３３は、第一辺１３２と対向する対辺であり、図１０のように太陽電池パネル１０５の傾斜方向の上方側に位置する辺であり、平面視したときに横方向に延びる横辺である。
【0046】
取付プレート１０６は、被設置面に太陽電池モジュール１００を設置する際に被設置面に固定される板状部材であり、被設置面に対して太陽電池パネル１０５を傾斜した姿勢で取り付ける取付部材である。
取付プレート１０６は、図９，図１１のように、本体部１４０と、第１隆起部１４１と、第２隆起部１４２を備えている。
取付プレート１０６は、図９，図１１のように、本体部１４０と、第１隆起部１４１と、第２隆起部１４２を備えている。
【0047】
第１隆起部１４１は、図９のように、本体部１４０に対して隆起した部位である。
第１隆起部１４１は、隆起方向の先端面が取付面１４３となっており、取付面１４３に挿通孔１４５が形成されている。
挿通孔１４５は、取付面１４３の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第１締結要素１２０の軸部２２１を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１４５の開口径は、第１締結要素１２０の軸部２２１の外径よりも大きい。
第１隆起部１４１は、図１１のように、裏面側に第１締結受部材１２３を収納可能な第１収納凹部１４６が形成されている。
第１収納凹部１４６は、本体部１４０に対して上方（第１隆起部１４１の隆起方向）に向かって窪んだ凹部である。
第１隆起部１４１は、隆起方向の先端面が取付面１４３となっており、取付面１４３に挿通孔１４５が形成されている。
挿通孔１４５は、取付面１４３の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第１締結要素１２０の軸部２２１を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１４５の開口径は、第１締結要素１２０の軸部２２１の外径よりも大きい。
第１隆起部１４１は、図１１のように、裏面側に第１締結受部材１２３を収納可能な第１収納凹部１４６が形成されている。
第１収納凹部１４６は、本体部１４０に対して上方（第１隆起部１４１の隆起方向）に向かって窪んだ凹部である。
【0048】
第２隆起部１４２は、図９のように、本体部１４０に対して隆起した部位であり、隆起方向の先端面が取付面１４７となっており、取付面１４７に挿通孔１４８が形成されている。
挿通孔１４８は、取付面１４７の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第２締結要素１２１の軸部２２６を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１４８の開口径は、第２締結要素１２１の軸部２２６の外径よりも大きい。
第２隆起部１４２は、図１１のように、裏面側に第２締結受部材１２４を収納可能な第２収納凹部１５０が形成されている。
第２収納凹部１５０は、本体部１４０に対して上方（第２隆起部１４２の隆起方向）に向かって窪んだ凹部であり、外側に向かって開放した凹溝である。
挿通孔１４８は、取付面１４７の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第２締結要素１２１の軸部２２６を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１４８の開口径は、第２締結要素１２１の軸部２２６の外径よりも大きい。
第２隆起部１４２は、図１１のように、裏面側に第２締結受部材１２４を収納可能な第２収納凹部１５０が形成されている。
第２収納凹部１５０は、本体部１４０に対して上方（第２隆起部１４２の隆起方向）に向かって窪んだ凹部であり、外側に向かって開放した凹溝である。
【0049】
補助部品１０２は、主部品１０１を補助する付属部品であり、太陽電池パネル１０５と取付プレート１０６を取り付ける取付部品である。
補助部品１０２には、図８，図９のように、主に、第１フレーム部材１１０と、第２フレーム部材１１１と、カバー部材１１２と、ガスケット部材１１５，１１６と、緩衝部材１１７と、締結要素１２０～１２２と、締結受部材１２３，１２４がある。
補助部品１０２には、図８，図９のように、主に、第１フレーム部材１１０と、第２フレーム部材１１１と、カバー部材１１２と、ガスケット部材１１５，１１６と、緩衝部材１１７と、締結要素１２０～１２２と、締結受部材１２３，１２４がある。
【0050】
第１フレーム部材１１０は、図１０のように、太陽電池パネル１０５の傾斜方向の端部を保護する保護フレームである。第１フレーム部材１１０は、金属製の強磁性体の部分を含む磁性体部品であり、磁力により吸引可能となっている。
第１フレーム部材１１０は、図１２のように、受光側壁部１６０と、端面側壁部１６１と、裏面側壁部１６２と、張出固定部１６３を備えており、壁部１６０～１６２によって保持凹部１６５が形成されている。
受光側壁部１６０は、太陽電池パネル１０５の受光面１３０側を覆う壁部である。
端面側壁部１６１は、太陽電池パネル１０５の端面を覆う壁部であり、受光側壁部１６０と裏面側壁部１６２を接続する接続壁部である。
裏面側壁部１６２は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１側を覆う壁部である。
裏面側壁部１６２は、受光側壁部１６０と間隔を空けて対向し、端面側壁部１６１から受光側壁部１６０と同一方向に延びている。
第１フレーム部材１１０は、図１２のように、受光側壁部１６０と、端面側壁部１６１と、裏面側壁部１６２と、張出固定部１６３を備えており、壁部１６０～１６２によって保持凹部１６５が形成されている。
受光側壁部１６０は、太陽電池パネル１０５の受光面１３０側を覆う壁部である。
端面側壁部１６１は、太陽電池パネル１０５の端面を覆う壁部であり、受光側壁部１６０と裏面側壁部１６２を接続する接続壁部である。
裏面側壁部１６２は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１側を覆う壁部である。
裏面側壁部１６２は、受光側壁部１６０と間隔を空けて対向し、端面側壁部１６１から受光側壁部１６０と同一方向に延びている。
【0051】
張出固定部１６３は、取付プレート１０６の第１隆起部１４１の取付面１４３に対して固定される部位であり、端面側壁部１６１から裏面側壁部１６２とは反対方向に張り出した張出片である。
張出固定部１６３は、図１２のように、挿通孔１６６を備えている。
挿通孔１６６は、張出固定部１６３の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第１締結要素１２０の軸部２２１を挿通可能な挿通孔である。
挿通孔１６６の開口径は、第１締結要素１２０の軸部２２１の外径よりも大きい。
保持凹部１６５は、太陽電池パネル１０５の第一辺１３２（一辺）を含む端部を保持する凹部であり、壁部１６０，１６２の先端から端面側壁部１６１に向かって深さをもつ凹部である。
張出固定部１６３は、図１２のように、挿通孔１６６を備えている。
挿通孔１６６は、張出固定部１６３の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第１締結要素１２０の軸部２２１を挿通可能な挿通孔である。
挿通孔１６６の開口径は、第１締結要素１２０の軸部２２１の外径よりも大きい。
保持凹部１６５は、太陽電池パネル１０５の第一辺１３２（一辺）を含む端部を保持する凹部であり、壁部１６０，１６２の先端から端面側壁部１６１に向かって深さをもつ凹部である。
【0052】
第２フレーム部材１１１は、図１０のように、カバー部材１１２とともに太陽電池パネル１０５の傾斜方向の上端部を保護する保護フレームである。
第２フレーム部材１１１は、金属製の強磁性体の部分を含む磁性体部品であり、磁力により吸引可能となっている。
第２フレーム部材１１１は、図１３のように、裏面側壁部１７２と、張出固定部１７３と、接続壁部１７４を備えている。
裏面側壁部１７２は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１側を覆う壁部であり、第２締結要素１２１と締結可能な軸穴１７５を備えている。
張出固定部１７３は、図１０，図１３のように、取付プレート１０６の第２隆起部１４２の取付面１４７に対して固定される部位であり、接続壁部１７４を介して裏面側壁部１７２と段差をもって連続し、反対方向に向かって張り出した張出片である。
張出固定部１７３は、図１３のように、挿通孔１７６を備えている。
挿通孔１７６は、張出固定部１７３の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第２締結要素１２１の軸部２２６を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１７６の開口径は、第２締結要素１２１の軸部２２６の外径よりも大きい。
接続壁部１７４は、裏面側壁部１７２と張出固定部１７３のそれぞれに対して立設され、裏面側壁部１７２と張出固定部１７３を接続する壁部である。
第２フレーム部材１１１は、金属製の強磁性体の部分を含む磁性体部品であり、磁力により吸引可能となっている。
第２フレーム部材１１１は、図１３のように、裏面側壁部１７２と、張出固定部１７３と、接続壁部１７４を備えている。
裏面側壁部１７２は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１側を覆う壁部であり、第２締結要素１２１と締結可能な軸穴１７５を備えている。
張出固定部１７３は、図１０，図１３のように、取付プレート１０６の第２隆起部１４２の取付面１４７に対して固定される部位であり、接続壁部１７４を介して裏面側壁部１７２と段差をもって連続し、反対方向に向かって張り出した張出片である。
張出固定部１７３は、図１３のように、挿通孔１７６を備えている。
挿通孔１７６は、張出固定部１７３の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第２締結要素１２１の軸部２２６を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１７６の開口径は、第２締結要素１２１の軸部２２６の外径よりも大きい。
接続壁部１７４は、裏面側壁部１７２と張出固定部１７３のそれぞれに対して立設され、裏面側壁部１７２と張出固定部１７３を接続する壁部である。
【0053】
カバー部材１１２は、第２フレーム部材１１１に取り付けられ、太陽電池パネル１０５を受光面１３０側から押さえる押さえ部材である。
カバー部材１１２は、金属製の強磁性体の部分を含む磁性体部品であり、磁力により吸引可能となっている。
カバー部材１１２は、図１４のように、受光側壁部１８０と、端面側壁部１８１と、固定壁部１８２と、位置決め壁部１８３を備えている。
カバー部材１１２は、図１０のように組み立てた状態において、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２とともに壁部１８０，１８１によって保持凹部１８５を形成している。
カバー部材１１２は、金属製の強磁性体の部分を含む磁性体部品であり、磁力により吸引可能となっている。
カバー部材１１２は、図１４のように、受光側壁部１８０と、端面側壁部１８１と、固定壁部１８２と、位置決め壁部１８３を備えている。
カバー部材１１２は、図１０のように組み立てた状態において、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２とともに壁部１８０，１８１によって保持凹部１８５を形成している。
【0054】
受光側壁部１８０は、図１０のように、太陽電池パネル１０５の受光面１３０側を覆う壁部である。
端面側壁部１８１は、太陽電池パネル１０５の端面を覆う壁部であり、図１４のように受光側壁部１８０と固定壁部１８２を段状に接続する接続壁部である。
固定壁部１８２は、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２に対して固定され、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２の上面を覆う壁部であり、挿通孔１８６を備えている。
挿通孔１８６は、固定壁部１８２の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第３締結要素１２２の軸部２３１を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１８６の開口径は、第３締結要素１２２の軸部２３１の外径よりも大きい。
位置決め壁部１８３は、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２の端面を覆う壁部であり、固定壁部１８２との角部によってカバー部材１１２の位置調整をする部位である。
保持凹部１８５は、太陽電池パネル１０５の第二辺１３３（対辺）を含む端部を保持する凹部である。
端面側壁部１８１は、太陽電池パネル１０５の端面を覆う壁部であり、図１４のように受光側壁部１８０と固定壁部１８２を段状に接続する接続壁部である。
固定壁部１８２は、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２に対して固定され、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２の上面を覆う壁部であり、挿通孔１８６を備えている。
挿通孔１８６は、固定壁部１８２の厚み方向に貫通した貫通孔であり、第３締結要素１２２の軸部２３１を挿通可能な挿通孔である。挿通孔１８６の開口径は、第３締結要素１２２の軸部２３１の外径よりも大きい。
位置決め壁部１８３は、第２フレーム部材１１１の裏面側壁部１７２の端面を覆う壁部であり、固定壁部１８２との角部によってカバー部材１１２の位置調整をする部位である。
保持凹部１８５は、太陽電池パネル１０５の第二辺１３３（対辺）を含む端部を保持する凹部である。
【0055】
ガスケット部材１１５，１１６は、図１０のように断面形状が「コ」字状であって、図９のように辺１３２，１３３の延び方向に延びた長尺状の部材であり、弾性変形可能な弾性体で構成されている。
ガスケット部材１１５，１１６は、図１０のように、受光側覆部２００と、端面側覆部２０１と、裏面側覆部２０２を備えており、覆部２００～２０２によって保護凹部２０５が形成されている。
ガスケット部材１１５，１１６は、図１０のように、受光側覆部２００と、端面側覆部２０１と、裏面側覆部２０２を備えており、覆部２００～２０２によって保護凹部２０５が形成されている。
【0056】
受光側覆部２００は、太陽電池パネル１０５の受光面１３０側を覆う部位である。
端面側覆部２０１は、太陽電池パネル１０５の端面を覆う部位であり、受光側覆部２００と裏面側覆部２０２を接続する接続部である。
裏面側覆部２０２は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１側を覆う部位である。裏面側覆部２０２は、受光側覆部２００と間隔を空けて対向し、端面側覆部２０１から受光側覆部２００と同一方向に延びている。
保護凹部２０５は、太陽電池パネル１０５の第一辺１３２を含む端部又は第二辺１３３を含む端部を保護する凹部であり、覆部２００，２０２の先端から端面側覆部２０１に向かって深さをもつ凹部である。
端面側覆部２０１は、太陽電池パネル１０５の端面を覆う部位であり、受光側覆部２００と裏面側覆部２０２を接続する接続部である。
裏面側覆部２０２は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１側を覆う部位である。裏面側覆部２０２は、受光側覆部２００と間隔を空けて対向し、端面側覆部２０１から受光側覆部２００と同一方向に延びている。
保護凹部２０５は、太陽電池パネル１０５の第一辺１３２を含む端部又は第二辺１３３を含む端部を保護する凹部であり、覆部２００，２０２の先端から端面側覆部２０１に向かって深さをもつ凹部である。
【0057】
第１締結要素１２０は、図１０のように、第１締結受部材１２３と締結可能な締結部材であり、具体的には、ねじ等の一時締結要素である。
第１締結要素１２０は、頭部２２０と、軸部２２１を有し、軸部２２１が第１締結受部材１２３の軸穴２４０と係合及びその解除が可能となっている。
第１締結要素１２０は、頭部２２０と、軸部２２１を有し、軸部２２１が第１締結受部材１２３の軸穴２４０と係合及びその解除が可能となっている。
【0058】
第２締結要素１２１は、図１０のように、第２締結受部材１２４と締結可能な締結部材であり、具体的には、ねじ等の一時締結要素である。
第２締結要素１２１は、頭部２２５と、軸部２２６を有し、軸部２２６が第２締結受部材１２４の軸穴２４１と係合及びその解除が可能となっている。
第２締結要素１２１は、頭部２２５と、軸部２２６を有し、軸部２２６が第２締結受部材１２４の軸穴２４１と係合及びその解除が可能となっている。
【0059】
第３締結要素１２２は、図１０のように、第２フレーム部材１１１と締結可能な締結部材であり、具体的には、ねじ等の一時締結要素である。
第３締結要素１２２は、頭部２３０と、軸部２３１を有し、軸部２３１が第２フレーム部材１１１の軸穴１７５と係合及びその解除が可能となっている。
第３締結要素１２２は、頭部２３０と、軸部２３１を有し、軸部２３１が第２フレーム部材１１１の軸穴１７５と係合及びその解除が可能となっている。
【0060】
締結受部材１２３，１２４は、略四角形状の板状片であり、締結要素１２０，１２１と締結可能な軸穴２４０，２４１を備えている。
軸穴２４０，２４１は、厚み方向に深さをもった貫通孔又は有底穴であり、締結要素１２０，１２１の軸部２２１，２２６と係合可能となっている。
軸穴２４０，２４１は、厚み方向に深さをもった貫通孔又は有底穴であり、締結要素１２０，１２１の軸部２２１，２２６と係合可能となっている。
【0061】
ここで、太陽電池モジュール１００の各部材の位置関係について説明する。
【0062】
太陽電池パネル１０５は、図１０のように、第一辺１３２を含む端部が第１フレーム部材１１０の保持凹部１６５内に挿入されており、第１フレーム部材１１０との間には第１ガスケット部材１１５が介在している。同様に、太陽電池パネル１０５は、第二辺１３３を含む端部が第２フレーム部材１１１とカバー部材１１２によって構成される保持凹部１８５内に挿入されており、第２フレーム部材１１１及びカバー部材１１２との間には第２ガスケット部材１１６が介在している。
ガスケット部材１１５，１１６は、保護凹部２０５内に太陽電池パネル１０５の辺１３２，１３３を含む端部がそれぞれ配されている。
緩衝部材１１７は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１に取り付けられ、太陽電池パネル１０５の裏面１３１と取付プレート１０６の間に位置しており、太陽電池パネル１０５を支持している。
ガスケット部材１１５，１１６は、保護凹部２０５内に太陽電池パネル１０５の辺１３２，１３３を含む端部がそれぞれ配されている。
緩衝部材１１７は、太陽電池パネル１０５の裏面１３１に取り付けられ、太陽電池パネル１０５の裏面１３１と取付プレート１０６の間に位置しており、太陽電池パネル１０５を支持している。
【0063】
続いて、製造装置１によって太陽電池モジュール１００を製造する製造方法について図１５の各ロボット１５～１７の動作フローを参照しながら説明する。
なお、理解を容易にするために、主部品用ロボット１５が第１ハンド部３０を装着し、補助部品用ロボット１６が第３ハンド部３２を装着し、補助部品用ロボット１７が第４ハンド部３３を装着した状態を初期状態とする。
なお、理解を容易にするために、主部品用ロボット１５が第１ハンド部３０を装着し、補助部品用ロボット１６が第３ハンド部３２を装着し、補助部品用ロボット１７が第４ハンド部３３を装着した状態を初期状態とする。
【0064】
まず、補助用仮置エリア６に設けられた仮置用撮影部８１と補助部品用ロボット１６のロボット側撮影部２３によって補助用仮置エリア６を撮影し、補助用仮置エリア６の画像から締結受部材１２３，１２４の位置を特定する。そして、第３ハンド部３２の第２吸着パッド部６５によって補助用コンベア８０の載置部８２上の締結受部材１２３，１２４を吸着して持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に配置する（ステップＳ２－１）。
【0065】
続いて、主部品用ロボット１５の第１ハンド部３０によって、取付用仮置エリア５に配置された取付プレート１０６を持ち上げて取付用仮置エリア５から作業エリア３に移動させ、図１６（ａ）のように締結受部材１２３，１２４が取付プレート１０６の収納凹部１４６，１５０内に収まるように配置する（ステップＳ１－１）。
【0066】
このとき、主部品用ロボット１５のロボット側撮影部２３によって取付用仮置エリア５を撮影し、取付用仮置エリア５の画像から取付プレート１０６の位置を特定し、第１ハンド部３０の第１吸着パッド部４２によって取付プレート１０６を吸着して持ち上げて作業エリア３に移動させる。
また、作業用撮影部１１とロボット側撮影部２３によって撮影された作業面１２の画像から作業エリア３における取付プレート１０６の置き位置を調整しながら取付プレート１０６を締結受部材１２３，１２４に被せる。
また、作業用撮影部１１とロボット側撮影部２３によって撮影された作業面１２の画像から作業エリア３における取付プレート１０６の置き位置を調整しながら取付プレート１０６を締結受部材１２３，１２４に被せる。
【0067】
続いて、補助部品用ロボット１７の第４ハンド部３３のマグネットグリッパー部７５によって、補助用コンベア８０の載置部８２上のフレーム部材１１０，１１１を吸着して持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させ、フレーム部材１１０，１１１を取付プレート１０６の隆起部１４１，１４２上にそれぞれ配置する（ステップＳ３－１）。
【0068】
適宜タイミングにて、主部品用ロボット１５のハンド部２１を第１ハンド部３０から第２ハンド部３１に交換する（ステップＳ１－２）。
そして、ステップＳ３－１にてフレーム部材１１０，１１１を取付プレート１０６の隆起部１４１，１４２上に配置した後に、第２ハンド部３１のねじ止め部５２で第１締結要素１２０の頭部２２０を吸着し、図１６（ｂ）のように、第１締結要素１２０の軸部２２１を第１フレーム部材１１０の挿通孔１６６及び取付プレート１０６の挿通孔１４５を挿通させ、第１締結受部材１２３の軸穴２４０と係合させて固定する。同様に、第２ハンド部３１のねじ止め部５２で第２締結要素１２１の頭部２２５を吸着し、第２締結要素１２１の軸部２２６を第２フレーム部材１１１の挿通孔１７６及び取付プレート１０６の挿通孔１４８に挿通させ、第２締結受部材１２４の軸穴２４１と係合させて固定する（ステップＳ１－３）。
そして、ステップＳ３－１にてフレーム部材１１０，１１１を取付プレート１０６の隆起部１４１，１４２上に配置した後に、第２ハンド部３１のねじ止め部５２で第１締結要素１２０の頭部２２０を吸着し、図１６（ｂ）のように、第１締結要素１２０の軸部２２１を第１フレーム部材１１０の挿通孔１６６及び取付プレート１０６の挿通孔１４５を挿通させ、第１締結受部材１２３の軸穴２４０と係合させて固定する。同様に、第２ハンド部３１のねじ止め部５２で第２締結要素１２１の頭部２２５を吸着し、第２締結要素１２１の軸部２２６を第２フレーム部材１１１の挿通孔１７６及び取付プレート１０６の挿通孔１４８に挿通させ、第２締結受部材１２４の軸穴２４１と係合させて固定する（ステップＳ１－３）。
【0069】
このとき、力覚センサー２４により、第１フレーム部材１１０の挿通孔１６６の位置を探りながら第１締結要素１２０の軸部２２１を挿通孔１６６に挿入する。同様に、力覚センサー２４により、第２フレーム部材１１１の挿通孔１７６の位置を探りながら第２締結要素１２１の軸部２２６を挿通孔１７６に挿入する。
【0070】
適宜タイミングにて、補助部品用ロボット１７のハンド部２１を第４ハンド部３３から第３ハンド部３２に交換する（ステップＳ３－２）。
そして、ステップＳ１－３にて締結要素１２０，１２１の軸部２２１，２２６を締結受部材１２３，１２４の軸穴２４０，２４１に締結させた後に、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、補助用コンベア８０の載置部８２上の緩衝部材１１７，１１７をそれぞれ持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させ、図１７（ａ）のように、緩衝部材１１７，１１７を取付プレート１０６の本体部１４０上に配置する（ステップＳ２－２，ステップＳ３－３）。
そして、ステップＳ１－３にて締結要素１２０，１２１の軸部２２１，２２６を締結受部材１２３，１２４の軸穴２４０，２４１に締結させた後に、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、補助用コンベア８０の載置部８２上の緩衝部材１１７，１１７をそれぞれ持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させ、図１７（ａ）のように、緩衝部材１１７，１１７を取付プレート１０６の本体部１４０上に配置する（ステップＳ２－２，ステップＳ３－３）。
【0071】
このとき、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、各緩衝部材１１７，１１７を同時に移動させてもよいし、別々に移動させてもよい。
【0072】
適宜タイミングにて、主部品用ロボット１５のハンド部２１を第２ハンド部３１から第１ハンド部３０に交換する（ステップＳ１－４）。
【0073】
ステップＳ２－２及びステップＳ３－３にて緩衝部材１１７，１１７を取付プレート１０６の本体部１４０上に配置した後、主部品用ロボット１５の第１ハンド部３０によって、搬入エリア８の搬入コンベア８５上の太陽電池パネル１０５を持ち上げて搬入エリア８から作業エリア３に移動させ（ステップＳ１－５）、さらに補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、補助用コンベア８０の載置部８２上の第１ガスケット部材１１５，１１５をそれぞれ持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させる。そして、第１ガスケット部材１１５の保護凹部２０５に太陽電池パネル１０５の第一辺１３２を含む端部が収まるように第１ガスケット部材１１５を太陽電池パネル１０５に取り付ける（ステップＳ２－３，ステップＳ３－４）
【0074】
このとき、図１８のように、第１ガスケット部材１１５の受光側覆部２００と裏面側覆部２０２を相対的に離反させ、保護凹部２０５の間隔を広げ、広がった保護凹部２０５に太陽電池パネル１０５の端部を挿入させる。
また、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、各第１ガスケット部材１１５，１１５を同時に移動させてもよいし、別々に移動させてもよい。
また、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、各第１ガスケット部材１１５，１１５を同時に移動させてもよいし、別々に移動させてもよい。
【0075】
そして、図１７（ｂ）のように、太陽電池パネル１０５の端部に第１ガスケット部材１１５，１１５が取り付けた状態で、主部品用ロボット１５の第１ハンド部３０によって太陽電池パネル１０５及び第１ガスケット部材１１５を第１フレーム部材１１０の保持凹部１６５内に挿入し、配置する（ステップＳ１－６）。
【0076】
このとき、図１９のように、力覚センサー２４により、第１ガスケット部材１１５の第１フレーム部材１１０からの反力（摩擦力）が小さくなり、太陽電池パネル１０５に加わる荷重が小さくなるように、太陽電池パネル１０５を傾けながら太陽電池パネル１０５の挿入方向を調整し、挿入する。
【0077】
続いて、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、補助用コンベア８０の載置部８２上の第２ガスケット部材１１６をそれぞれ持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させ、図２０のように第２ガスケット部材１１６の保護凹部２０５に太陽電池パネル１０５の第二辺１３３を含む端部が収まるように第２ガスケット部材１１６を太陽電池パネル１０５に取り付ける（ステップＳ２－４，ステップＳ３－５）。
【0078】
このとき、ステップＳ２－３及びステップＳ３－４と同様、第２ガスケット部材１１６の受光側覆部２００と裏面側覆部２０２を相対的に離反させ、保護凹部２０５の間隔を広げ、広がった保護凹部２０５に太陽電池パネル１０５の端部を挿入させる。
また、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、各第２ガスケット部材１１６，１１６を同時に移動させてもよいし、別々に移動させてもよい。
また、補助部品用ロボット１６，１７の第３ハンド部３２，３２によって、各第２ガスケット部材１１６，１１６を同時に移動させてもよいし、別々に移動させてもよい。
【0079】
適宜タイミングにて、補助部品用ロボット１７のハンド部２１を第３ハンド部３２から第４ハンド部３３に交換する（ステップＳ３－６）。
そして、ステップＳ２－４及びステップＳ３－５にて第２ガスケット部材１１６を太陽電池パネル１０５に取り付けた後に、補助部品用ロボット１７の第４ハンド部３３によって、補助用コンベア８０の載置部８２上のカバー部材１１２を持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させ、図２０（ｂ）のようにカバー部材１１２を第２ガスケット部材１１６上に重ねる（ステップＳ３－７）。
そして、ステップＳ２－４及びステップＳ３－５にて第２ガスケット部材１１６を太陽電池パネル１０５に取り付けた後に、補助部品用ロボット１７の第４ハンド部３３によって、補助用コンベア８０の載置部８２上のカバー部材１１２を持ち上げて補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させ、図２０（ｂ）のようにカバー部材１１２を第２ガスケット部材１１６上に重ねる（ステップＳ３－７）。
【0080】
また、適宜タイミングにて、主部品用ロボット１５のハンド部２１を第１ハンド部３０から第２ハンド部３１に交換する（ステップＳ１－７）。
そして、ステップＳ３－７にてカバー部材１１２を第２ガスケット部材１１６上に重ねた後に、第２ハンド部３１のねじ止め部５２で第３締結要素１２２の頭部２３０を吸着し、図２０（ｂ）のように第３締結要素１２２の軸部２３１をカバー部材１１２の挿通孔１８６に挿通させ、第２フレーム部材１１１の軸穴１７５と係合させて固定する（ステップＳ１－８）。
そして、ステップＳ３－７にてカバー部材１１２を第２ガスケット部材１１６上に重ねた後に、第２ハンド部３１のねじ止め部５２で第３締結要素１２２の頭部２３０を吸着し、図２０（ｂ）のように第３締結要素１２２の軸部２３１をカバー部材１１２の挿通孔１８６に挿通させ、第２フレーム部材１１１の軸穴１７５と係合させて固定する（ステップＳ１－８）。
【0081】
このとき、力覚センサー２４により、カバー部材１１２の挿通孔１８６の位置を探りながら第３締結要素１２２の軸部２３１を挿通孔１８６に挿入する。
【0082】
その後、適宜タイミングにて、主部品用ロボット１５のハンド部２１を第２ハンド部３１から第１ハンド部３０に交換する（ステップＳ１－９）。
そして、ステップＳ１－８にて第３締結要素１２２で締結した後に、第１ハンド部３０によって作業面１２上に組み上がった太陽電池モジュール１００を持ち上げて作業エリア３から搬出エリア９に移動させ、搬出コンベア９０上に載置し、外部に搬出する（ステップＳ１－１０）。
そして、ステップＳ１－８にて第３締結要素１２２で締結した後に、第１ハンド部３０によって作業面１２上に組み上がった太陽電池モジュール１００を持ち上げて作業エリア３から搬出エリア９に移動させ、搬出コンベア９０上に載置し、外部に搬出する（ステップＳ１－１０）。
【0083】
本実施形態の製造装置１は、締結受部材１２３等の各補助部品１０２を補助用仮置エリア６から作業エリア３に移動させる際において、取り位置補正動作と、掴み補正動作と、置き位置補正動作をこの順に実行し、作業エリア３での位置決めを行う。
【0084】
取り位置補正動作では、補助用仮置エリア６に設けられた仮置用撮影部８１によって載置部８２と補助部品１０２との境界部分に跨って撮影し、その撮影画像を第一部分８３と第二部分８４のうち補助部品１０２の色とコントラストが大きい方の部分の色が背景になるように画像処理を施して加工画像を作成し、加工画像から補助部品１０２の形状と位置を特定し、取り位置を補正する。
例えば、図２１（ａ）のように補助部品１０２の色が第二部分８４よりも第一部分８３の色に近い色である場合には、図２１（ｂ）のように補助部品１０２に対してコントラストが大きい第二部分８４が背景色になるようにオープニング処理を施して加工画像を生成する。オープニング処理とは、膨張処理を複数回行った後、同じ回数、収縮処理を行う処理である。膨張処理とは、ある画素の周辺に1つでも白い画素があれば、白に置き換える処理である。収縮処理とは、ある画素の周辺に1つでも黒い画素があれば、黒に置き換える処理である。
また、図２２（ａ）の補助部品１０２の色が第一部分８３よりも第二部分８４の色に近い色である場合には、図２２（ｂ）のように補助部品１０２に対してコントラストが大きい第一部分８３が背景色になるようにクロージング処理を施して加工画像を生成する。クロージング処理とは、収縮処理を複数回行った後、同じ回数、膨張処理を行う処理である。
このようにして、補助部品１０２のエッジを抽出し、加工画像から載置部８２上での補助部品１０２の位置と形状を特定し、取り位置を補正する。
例えば、図２１（ａ）のように補助部品１０２の色が第二部分８４よりも第一部分８３の色に近い色である場合には、図２１（ｂ）のように補助部品１０２に対してコントラストが大きい第二部分８４が背景色になるようにオープニング処理を施して加工画像を生成する。オープニング処理とは、膨張処理を複数回行った後、同じ回数、収縮処理を行う処理である。膨張処理とは、ある画素の周辺に1つでも白い画素があれば、白に置き換える処理である。収縮処理とは、ある画素の周辺に1つでも黒い画素があれば、黒に置き換える処理である。
また、図２２（ａ）の補助部品１０２の色が第一部分８３よりも第二部分８４の色に近い色である場合には、図２２（ｂ）のように補助部品１０２に対してコントラストが大きい第一部分８３が背景色になるようにクロージング処理を施して加工画像を生成する。クロージング処理とは、収縮処理を複数回行った後、同じ回数、膨張処理を行う処理である。
このようにして、補助部品１０２のエッジを抽出し、加工画像から載置部８２上での補助部品１０２の位置と形状を特定し、取り位置を補正する。
【0085】
掴み補正動作では、補助部品用ロボット１６，１７の間に設けられた補正用撮影部７８によって、第３ハンド部３２の第２吸着パッド部６５に吸着された補助部品１０２を撮影し、撮影した画像から第３ハンド部３２の第２吸着パッド部６５による掴み位置を補正する。
【0086】
置き位置補正動作では、作業エリア３に設けられた作業用撮影部１１と補助部品用ロボット１６のロボット側撮影部２３によって作業エリア３の作業面１２を撮影し、作業エリア３の作業面１２の画像から作業エリア３における補助部品１０２の置き位置を補正する。
【0087】
このように各補正動作によって補助部品１０２の位置を補正し、作業エリア３での位置決めを行うので、精度良く組み立てることができる。
【0088】
本実施形態の製造装置１によれば、補助部品用ロボット１６によって作業エリア３に締結受部材１２３，１２４を配置し、主部品用ロボット１５によって締結受部材１２３，１２４が収納凹部１４６，１５０内に収まるように取付プレート１０６を配置する。そして、主部品用ロボット１５によって第１締結要素１２０の軸部２２１を挿通孔１４５に通過させて締結受部材１２３の軸穴２４０に係合させる。すなわち、取付プレート１０６に収納凹部１４６，１５０を設け、収納凹部１４６，１５０に締結受部材１２３，１２４を収まるように配置するので、締結受部材１２３，１２４の存在によって取付プレート１０６が傾かず、収納凹部１４６，１５０の挿通孔１４５，１４８の姿勢が安定する。そのため、安定的に締結要素１２０，１２１の軸部２２１，２２６を締結受部材１２３，１２４の軸穴２４０，２４１に係合させることができる。その結果、ロボットハンドを使用しても容易に組み立てることができる。
【0089】
本実施形態の製造装置１によれば、ロボット側撮影部２３によって撮影された第１フレーム部材１１０の撮影画像に基づいて第１フレーム部材１１０の位置を特定し、太陽電池パネル１０５の第一辺１３２を含む端部に第１ガスケット部材１１５を取り付けた状態で、主部品用ロボット１５によって太陽電池パネル１０５及び第１ガスケット部材１１５を第１フレーム部材１１０の保持凹部１６５に挿入し、嵌合させる。すなわち、太陽電池パネル１０５に第１ガスケット部材１１５を取り付けた状態で太陽電池パネル１０５と第１ガスケット部材１１５を第１フレーム部材１１０の保持凹部１６５に挿入し嵌合させるため、太陽電池パネル１０５の端部がガスケット部材１１５によって保護され、傷がつきにくい。また、第１フレーム部材１１０の位置を撮影画像によって特定して太陽電池パネル１０５を保持凹部１６５内に挿入するため、第１ハンド部３０によって太陽電池パネル１０５を保持凹部１６５に挿入しやすい。
【0090】
本実施形態の製造装置１によれば、太陽電池パネル１０５及び第１ガスケット部材１１５を第１フレーム部材１１０の保持凹部１６５に挿入する際に、主部品用ロボット１５は、太陽電池パネル１０５に加わる荷重又はモーメントに基づいて太陽電池パネル１０５に加わる荷重が小さくなるように太陽電池パネル１０５及び第１ガスケット部材１１５の挿入方向を調整する。そのため、太陽電池パネル１０５に過剰に力が加わりにくく、太陽電池パネル１０５が破損しにくい。
【0091】
本実施形態の製造装置１によれば、補助部品用ロボット１６，１７が第２ガスケット部材１１６の受光側覆部２００と裏面側覆部２０２の間隔を広げて、受光側覆部２００と裏面側覆部２０２の間に太陽電池パネル１０５を挿入し、太陽電池パネル１０５の第二辺１３３を含む端部に第２ガスケット部材１１６を取り付ける。そのため、太陽電池パネル１０５に第２ガスケット部材１１６に取り付けやすい。
【0092】
本実施形態の製造装置１によれば、主部品用ロボット１５によって太陽電池パネル１０５を持ち上げて太陽電池パネル１０５を搬入エリア８から作業エリア３に移動させ、補助部品用ロボット１７によってカバー部材１１２を持ち上げて太陽電池パネル１０５の一部にカバー部材１１２を重ね、主部品用ロボット１５によってカバー部材１１２を太陽電池パネル１０５に第３締結要素１２２で固定して太陽電池モジュール１００を組み立てる。そして、主部品用ロボット１５によって太陽電池モジュール１００を持ち上げて太陽電池モジュール１００を搬出エリア９に移動させる。すなわち、重量物たる太陽電池パネル１０５の搬入エリア８から作業エリア３への移動と、組み立て後の太陽電池モジュール１００の作業エリア３から搬出エリア９への移動を主部品用ロボット１５によって行う。そのため、補助部品用ロボット１６に主部品用ロボット１５よりもパワーの小さいロボットを使用でき、コストを低減できる。
【0093】
本実施形態の製造装置１によれば、作業エリア３で取付プレート１０６と第２フレーム部材１１１を重ね、作業用撮影部１１による作業エリア３の撮影画像と、主部品用ロボット１５のロボット側撮影部２３（締結用撮影部）による作業エリア３の撮影画像を用いて、作業エリア３における第２フレーム部材１１１と取付プレート１０６の位置を特定し、主部品用ロボット１５が第２締結要素１２１を第２フレーム部材１１１と取付プレート１０６に挿入する。すなわち、二方向の撮影部１１，２３による撮影画像によって作業エリア３における第２フレーム部材１１１と取付プレート１０６の位置を特定するので、より正確に第２締結要素１２１を第２フレーム部材１１１と取付プレート１０６に挿入できる。
【0094】
本実施形態の製造装置１によれば、仮置用撮影部８１による補助用仮置エリア６の撮影画像と、ロボット側撮影部２３による補助用仮置エリア６の撮影画像を用いて、補助用仮置エリア６における補助部品１０２の位置を特定し、補助部品用ロボット１６，１７が補助用仮置エリア６に配置された補助部品１０２を持ち上げる。そのため、二方向の撮影部２３，８１による撮影画像によって補助用仮置エリア６における補助部品１０２の位置を特定するので、より正確に補助部品１０２を持ち上げることができる。
【0095】
本実施形態の製造装置１によれば、仮置用撮影部８１によって撮影された画像を色が異なる第一部分８３及び第二部分８４のうち補助部品１０２の色とのコントラストが大きい方の部分の色が背景になるように画像処理を施して加工画像を形成し、補助部品１０２の形状及び位置を特定する。そのため、あらゆる色の補助部品１０２の位置認識が可能となり、載置部８２に載置された補助部品１０２の取り位置を精度良く検知できる。
【0096】
上記した実施形態では、ロボット側撮影部２３によって撮影された補助部品１０２の撮影画像に基づいて補助部品１０２の位置を特定していたが、本発明はこれに限定されるものではない。ロボット側撮影部２３によって撮影された補助部品１０２の撮影画像と１：１で対応する情報に基づいて補助部品１０２の位置を特定してもよい。
【0097】
上記した実施形態では、主部品用ロボット１５に第２ハンド部３１を取り付け、締結要素１２０～１２２を操作していたが、本発明はこれに限定されるものではない。他のロボット１６，１７に第２ハンド部３１を取り付け、締結要素１２０～１２２を操作してもよい。
【0098】
上記した実施形態では、三台のロボット１５～１７で太陽電池モジュール１００を組み立てていたが、本発明はこれに限定されるものではない。二台のロボットで太陽電池モジュール１００を組み立ててもよいし、四台以上のロボットで太陽電池モジュール１００を組み立ててもよい。
【0099】
上記した実施形態では、載置部８２は、第一部分８３と第二部分８４がともに正方形状となっていたが、本発明はこれに限定されるものではない。載置部８２の第一部分８３と第二部分８４は、図２３（ａ）のように三角形状であってもよいし、図２３（ｂ）のように菱形状であってもよい。
【0100】
上記した実施形態では、載置部８２は、チェスボードパターン状の模様を呈していたが、本発明はこれに限定されるものではない。載置部８２は、図２４（ａ）のようにヘリンボーン状の模様を呈していてもよいし、図２４（ｂ）のように千鳥格子状の模様を呈していてもよい。
【0101】
上記した実施形態では、第一部分８３が黒色で第二部分８４が白色であったが、本発明はこれに限定されるものではない。第一部分８３と第二部分８４との間のコントラストが大きいものであれば特に限定されない。例えば、第一部分８３が赤色で第二部分８４が白色であってもよいし、第一部分８３が青色で第二部分８４が白色であってもよい。
【0102】
上記した実施形態では、補助用仮置エリア６の補助用コンベア８０上に補助部品１０２が載置され、自動で補助部品１０２が作業空間２内に供給されるものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。補助用コンベア８０の代わりに仮置き架台を設け、仮置き架台の載置部８２上に補助部品１０２を載置してもよい。この場合、作業空間２内への補助部品１０２の供給は手動となる。
【0103】
上記した実施形態では、作業用撮影部１１による作業エリア３の撮影画像と、主部品用ロボット１５のロボット側撮影部２３による作業エリア３の撮影画像を用いて、作業エリア３における第２フレーム部材１１１と取付プレート１０６の位置を特定したが、本発明はこれに限定されるものではない。作業用撮影部１１によるハンド部２１の撮影画像と、主部品用ロボット１５のロボット側撮影部２３による作業エリア３の撮影画像を用いて、作業エリア３における第２フレーム部材１１１と取付プレート１０６の位置を特定してもよい。例えば、作業用撮影部１１による第２ハンド部３１とは異なる第３ハンド部３２や第４ハンド部３３の撮影画像と、主部品用ロボット１５のロボット側撮影部２３による作業エリア３の撮影画像を用いて、作業エリア３における第２フレーム部材１１１と取付プレート１０６の位置を特定してもよい。
【0104】
上記した実施形態では、仮置用撮影部８１による補助用仮置エリア６の撮影画像と、ロボット側撮影部２３による補助用仮置エリア６の撮影画像のうち、両方の撮影画像を用いて、補助用仮置エリア６における補助部品１０２の位置を特定したが、本発明はこれに限定されるものではない。仮置用撮影部８１による補助用仮置エリア６の撮影画像と、ロボット側撮影部２３による補助用仮置エリア６の撮影画像のうち、一方の撮影画像を用いて、補助用仮置エリア６における補助部品１０２の位置を特定してもよい。
【0105】
上記した実施形態では、物品が太陽電池モジュール１００の場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。物品は、有機ＥＬモジュール等の他の物品でもよい。
【0106】
上記した実施形態は、本発明の技術的範囲に含まれる限り、各実施形態間で各構成部材を自由に置換や付加できる。
【符号の説明】
【0107】
１ 製造装置
３ 作業エリア
６ 補助用仮置きエリア
１５ 主部品用ロボット（第１ロボット）
１６，１７ 補助部品用ロボット（第２ロボット，ガスケット用ロボット）
８１ 仮置用撮影部
８２ 載置部
８３ 第一部分
８４ 第二部分
１００ 太陽電池モジュール（物品）
１０５ 太陽電池パネル（本体部材）
１０６ 取付プレート（取付部材，板状部材）
１０１ 主部品
１０２ 補助部品
３ 作業エリア
６ 補助用仮置きエリア
１５ 主部品用ロボット（第１ロボット）
１６，１７ 補助部品用ロボット（第２ロボット，ガスケット用ロボット）
８１ 仮置用撮影部
８２ 載置部
８３ 第一部分
８４ 第二部分
１００ 太陽電池モジュール（物品）
１０５ 太陽電池パネル（本体部材）
１０６ 取付プレート（取付部材，板状部材）
１０１ 主部品
１０２ 補助部品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
