特許 7525608 ロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-22

(45)【発行日】2024-07-30

(54)【発明の名称】ロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/06 20060101AFI20240723BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20240723BHJP

【ＦＩ】

B25J13/06

B25J9/22 A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022536298

(86)(22)【出願日】2021-07-07

(86)【国際出願番号】 JP2021025652

(87)【国際公開番号】W WO2022014444

(87)【国際公開日】2022-01-20

【審査請求日】2023-02-07

(31)【優先権主張番号】P 2020120851

(32)【優先日】2020-07-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】柳田 揚啓

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０５６１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５９９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２８５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１２５２４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／４２ － １９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを制御するためのロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置と接続され、作業者によって操作される教示操作盤と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボット制御装置のシステムソフトウェアを記憶する記憶部と、
前記システムソフトウェアに機能を追加及び削除する機能追加部と、
前記教示操作盤に設けられ、前記機能追加部の動作を有効又は無効に設定するための切替部と、
前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を有効にし、
前記切替部により前記機能追加部の動作を無効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を無効にする機能制御部と、
を備え、
前記ロボット制御装置による前記ロボットの自動運転中に、前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定すると、
前記機能制御部は、前記自動運転を停止する、
ロボット制御システム。

【請求項2】

前記機能追加部は、外部記憶装置に記憶された追加機能ファイルに基づいて前記システムソフトウェアに機能を追加及び削除する、請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記追加機能ファイルは、複数のプログラム及び複数データファイルを１つのファイルとしたアーカイブファイルで構成される、請求項２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

前記機能追加部は、前記追加機能ファイルに基づいて、選択的に前記システムソフトウェアに機能を追加する、請求項２又は３に記載のロボット制御システム。

【請求項5】

前記機能制御部は、前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記教示操作盤において選択的に前記システムソフトウェアに機能を追加するための操作を可能にする、請求項４に記載のロボット制御システム。

【請求項6】

前記機能制御部は、前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記教示操作盤において選択的に前記システムソフトウェアに追加された機能を削除するための操作を可能にする、請求項４に記載のロボット制御システム。

【請求項7】

前記機能制御部は、前記自動運転の前記停止を実行する際に、前記切替部の設定の異常を報知する報知情報を生成することをさらに行う、請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項8】

ロボットを制御するためのロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置と接続され、作業者によって操作される教示操作盤と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボット制御装置のシステムソフトウェアを記憶する記憶部と、
前記システムソフトウェアに機能を追加及び削除する機能追加部と、
前記教示操作盤に設けられ、前記機能追加部の動作を有効又は無効に設定するための切替部と、
前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を有効にし、
前記切替部により前記機能追加部の動作を無効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を無効にする機能制御部と、
を備え、
前記機能追加部は、外部記憶装置に記憶された追加機能ファイルに基づいて前記システムソフトウェアに機能を追加及び削除し、
前記機能制御部は、前記切替部により前記機能追加部の動作を無効に設定した状態において、前記外部記憶装置に前記追加機能ファイルが存在する場合、前記追加機能ファイルを前記記憶部に一時的に記憶し、
前記機能追加部は、前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記記憶部に一時的に記憶された前記追加機能ファイルに基づいて前記システムソフトウェアに機能を追加する、ロボット制御システム。

【請求項9】

ロボットを制御するためのロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置と接続され、作業者によって操作される教示操作盤と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボット制御装置のシステムソフトウェアを記憶する記憶部と、
前記システムソフトウェアに機能を追加及び削除する機能追加部と、
前記教示操作盤に設けられ、前記機能追加部の動作を有効又は無効に設定するための切替部と、
前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を有効にし、
前記切替部により前記機能追加部の動作を無効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を無効にする機能制御部と、
を備え、
前記機能追加部は、外部記憶装置に記憶された追加機能ファイルに基づいて前記システムソフトウェアに機能を追加及び削除し、
前記機能制御部は、前記切替部により前記機能追加部の動作を無効に設定した状態において、前記外部記憶装置に前記追加機能ファイルが存在する場合、前記追加機能ファイルを前記記憶部に一時的に記憶し、
前記機能制御部は、前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加を実行するための実行情報を前記教示操作盤に表示する、ロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ロボット制御装置は、ロボットを制御するためにシステムソフトウェアを用いている。システムソフトウェアは、ロボット制御装置においてメモリ等のような記憶部に記憶される（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１５０６３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

既存のロボット制御装置のシステムソフトウェアに新たな機能を追加する場合、ロボットの自動運転中に新たな機能の追加が行われると、ロボットのソフト構成や設定情報が変更され、稼働中のロボットの動作に悪影響が及ぶおそれがあった。そのため、新たな機能の追加を適切に行うことが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係るロボット制御システムは、ロボットを制御するためのロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続され、作業者によって操作される教示操作盤と、を備え、前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置のシステムソフトウェアを記憶する記憶部と、前記システムソフトウェアに機能を追加及び削除する機能追加部と、前記教示操作盤上に設けられ、前記機能追加部の動作を有効又は無効に設定するための切替部と、前記切替部により前記機能追加部の動作を有効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を有効にし、前記切替部により前記機能追加部の動作を無効に設定した場合、前記機能追加部による機能の追加及び削除を無効にする機能制御部と、を備えるロボット制御システム。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、新たな機能の追加及び削除を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本実施形態に係るロボット制御システムの構成を示すブロック図である。

【図2】本実施形態に係るロボット制御システムの新たな機能の追加処理を示すフローチャートである。

【図3】本実施形態に係るロボット制御システムの既に追加されている機能の削除処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施形態の一例について説明する。図１は、本実施形態に係るロボット制御システム１００の構成を示すブロック図である。
ロボット制御システム１００は、ロボット制御装置１と、ロボット２と、教示操作盤３と、外部記憶装置４と、を備える。
ロボット制御装置１は、ロボット２と接続され、ロボット２を制御するために各種の処理を実行する。

【0009】

ロボット２は、ロボット制御装置１に接続され、ロボット制御装置１からの制御に従って動作する。

【0010】

教示操作盤３は、ディスプレイやハードウェアキー等を備えた表示入力装置である。教示操作盤３は、ロボット制御装置１と接続され、作業者によって操作され、ロボットプログラムの作成、修正、登録、あるいは各種パラメータの設定の他、教示されたロボットプログラムの再生運転、ロボット位置の手動操作等を実行する。

【0011】

また、教示操作盤３は、教示操作盤３上に設けられ、後述する制御部１１の機能追加部１１１の動作を有効又は無効に設定するための切替部３１を備える。例えば、切替部３１は、ＯＮ／ＯＦＦを切替可能なスイッチ又はボタンであってもよい。

【0012】

外部記憶装置４は、例えばＵＳＢメモリ、ＣＦカード等のようなロボット制御装置１に接続可能な記憶装置である。外部記憶装置４は、例えば追加機能ファイル４１を備える。

【0013】

ロボット制御装置１は、制御部１１と、記憶部１２と、を備える。
制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサである。制御部１１は、機能追加部１１１と、画面追加部１１２と、設定変更部１１３と、機能制御部１１４と、を備える。

【0014】

記憶部１２は、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、等で構成され、各種のデータを記憶する。

【0015】

例えば、ロボット２を制御するシステムソフトウェアや画像処理を行うシステムソフトウェアは、記憶部１２のＲＯＭに格納されている。また、アプリケーションに応じてロボットの作業内容が教示されるロボットプログラムやそれに関連する設定データは、記憶部１２の不揮発性メモリに格納されている。記憶部１２のＲＡＭは、制御部１１が行なう各種演算処理におけるデータの一時記憶の記憶領域に使用される。

【0016】

システムソフトウェア１２１は、ロボット２を制御するためのシステムソフトウェアであり、複数のシステムプログラムの集合体である。
ロボットプログラム１２２は、ロボット２に各種の動作を実行させるためのプログラムである。

【0017】

外部記憶装置４に記憶される追加機能ファイル４１は、システムソフトウェア１２１に機能を追加するためのファイルを含み、複数のシステムプログラム及び複数データファイルを１つのファイルとしたアーカイブファイルで構成される。

【0018】

追加機能ファイル４１は、例えば、機能定義情報ファイル、追加システムソフトウェアファイル、操作画面構成ファイル、操作画面制御ファイル、ロボットプログラム命令ファイル、設定用データファイル、コマンドファイル等を含む。

【0019】

機能定義情報ファイルは、定義情報（名称、版数、ＩＤ名、機能説明文等）を有する。機能定義情報ファイル４１１は、記憶部１２に追加される追加機能データベース内のエントリとして登録される。例えば、制御部１１の機能追加部１１１は、追加機能データベース内のデータに基づいて、追加する機能の一覧をロボット制御装置１の教示操作盤３に表示させる。

【0020】

また、追加機能ファイル４１は、追加する機能の識別情報を有する。これにより、制御部１１は、追加された機能と他の機能とを区別することができる。

【0021】

追加システムソフトウェアファイルは、ロボット制御装置１の制御部１１によって実行可能な機械語によるシステムプログラムを含むファイルである。

【0022】

操作画面構成ファイル及び操作画面制御ファイルは、ロボット制御装置１の教示操作盤３に操作画面を追加するためのファイルである。操作画面構成ファイル及び操作画面制御ファイルは、記憶部１２に追加される画面制御データベースに登録される。

【0023】

ロボットプログラム命令ファイルは、新たなロボット命令を追加するためのファイルである。
設定用データファイルは、ロボット制御装置１によりロボット２の設定を変更するためのファイルである。
コマンドファイルは、ロボット制御装置１が各種処理（ファイル操作、システム設定操作等）を行うためのコマンドを含むファイルである。

【0024】

次に制御部１１による機能を追加する処理について説明する。

【0025】

機能追加部１１１は、外部記憶装置４に記憶された追加機能ファイル４１に基づいてシステムソフトウェア１２１に機能を追加する。

【0026】

また、機能追加部１１１は、追加機能ファイル４１に基づいて、選択的にシステムソフトウェア１２１に機能を追加してもよい。具体的には、機能追加部１１１は、追加機能の一覧を教示操作盤３に表示し、教示操作盤３の操作に従って特定の機能を選択することにより、選択的にシステムソフトウェア１２１に機能を追加してもよい。

【0027】

追加機能の導入は、例えば以下のような処理によって実行される。
（ａ）機能追加部１１１は、追加機能ファイル４１内のファイルを記憶部１２のＲＡＭに展開する。
（ｂ）機能追加部１１１は、機能定義情報ファイルから機能情報（ＩＤ名、版数等）を読み取り、記憶部１２の不揮発性メモリに追加機能を格納するための領域（機能導入領域）を確保する。また、機能追加部１１１は、追加機能のＩＤ名を機能導入領域の名称として使用する。
（ｃ）機能追加部１１１は、記憶部１２に展開されたファイルを確保された機能導入領域にすべてコピーし、その後、展開されたファイルを削除する。
（ｄ）制御部１１は、追加機能ファイル４１に含まれる各ファイルに対応する処理を実行する。
（ｅ）全ての処理の完了後、ロボット制御装置１を再起動すると、ロボット制御装置１は、追加機能を実行可能となる。

【0028】

画面追加部１１２は、操作画面構成ファイル及び操作画面制御ファイルに基づいて、システムソフトウェア１２１に新たなグラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）画面を追加する。例えば、画面追加部１１２は、操作画面構成ファイル及び操作画面制御ファイルに基づいて、追加機器５を操作するための新たなＧＵＩ画面をシステムソフトウェア１２１に追加する。これにより、ユーザは、教示操作盤３によって追加機能の操作を行うことができる。

【0029】

設定変更部１１３は、設定用データファイル及びコマンドファイルに基づいてシステムソフトウェア１２１のシステム設定変更を行う。例えば、設定変更部１１３は、設定用データファイル及びコマンドファイルに基づいて、追加機器５の動作に関するシステムソフトウェア１２１のシステム設定変更を行う。

【0030】

機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の追加を有効する。また、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を無効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の追加を無効にする。すなわち、機能追加部１１１による機能の追加は、機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合に限り可能である。

【0031】

機能を追加するために、作業者が教示操作盤３において機能を追加するための画面を表示したとき、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作が無効に設定されている場合、切替部３１によって機能追加部１１１の動作を有効することを促すメッセージを教示操作盤３に表示する。

【0032】

そして、機能制御部１１４は、切替部３１によって機能追加部１１１の動作を有効する又は他の画面に遷移するまで、切替部３１によって機能追加部１１１の動作を有効することを促すメッセージを教示操作盤３に表示し続ける。また、機能制御部１１４は、切替部３１によって機能追加部１１１の動作が有効にされると、機能追加部１１１による機能の追加を有効にする。

【0033】

また、機能制御部は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、教示操作盤３において選択的にシステムソフトウェア１２１に機能を追加するための操作を可能にしてもよい。これにより、ロボット制御装置１は、選択的にシステムソフトウェア１２１に機能を追加することができる。

【0034】

また、ロボット制御装置１によるロボット２の自動運転中に、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定すると、機能制御部１１４は、ロボット２の自動運転を停止し、切替部３１の設定の異常を報知する報知情報を生成する。
具体的には、ロボット制御装置１によるロボット２の自動運転中に、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定すると、機能制御部１１４は、ロボット２の自動運転を停止し、切替部３１の設定の異常を報知する報知情報として異常メッセージを教示操作盤３に表示する。また、機能制御部１１４は、報知情報としてアラーム音を発生させてもよい。

【0035】

また、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を無効に設定した状態において、外部記憶装置４に追加機能ファイルが存在する場合、追加機能ファイルを記憶部１２に一時的に記憶してもよい。そして、機能追加部１１１は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、記憶部１２に一時的に記憶された追加機能ファイルに基づいてシステムソフトウェア１２１に機能を追加してもよい。

【0036】

また、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を無効に設定した状態において、外部記憶装置４に追加機能ファイルが存在する場合、追加機能ファイルを記憶部１２に一時的に記憶してもよい。そして、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の追加を実行するための実行情報を教示操作盤３に表示してもよい。

【0037】

具体的には、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、実行情報として、追加機能ファイルのインストール開始を指示する情報を教示操作盤３に表示する。これにより、作業者は、教示操作盤３を操作して、追加機能ファイルのインストールを実行する。そして、機能追加部１１１は、記憶部１２に一時的に記憶された追加機能ファイルに基づいてシステムソフトウェア１２１に機能を追加してもよい。

【0038】

図２は、本実施形態に係るロボット制御システム１００の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１において、機能制御部１１４は、外部記憶装置４がロボット制御装置１に接続されたこと検出する。

【0039】

ステップＳ２において、機能制御部１１４は、所定時間Ｔ（例えば０．１秒）待機する。
ステップＳ３において、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を追加するための画面以外の他の画面が選択されているか否かを判定する。他の画面が選択されている場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１２へ移る。一方、機能を追加するための画面が選択されている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ４へ移る。

【0040】

ステップＳ４において、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定しているか否かを判定する。有効に設定している場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６へ移る。一方、無効に設定している場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ５へ移る。

【0041】

ステップＳ５において、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定することを促すメッセージＡを教示操作盤３に表示する。例えば、切替部３１がスイッチの場合、機能制御部１１４は、「スイッチをＯＮにしてください」、「スイッチがＯＦＦになっています」等のようなメッセージＡを教示操作盤３に表示する。

【0042】

ステップＳ６において、機能制御部１１４は、機能追加部１１１による機能の追加を有効にする。そして、機能制御部１１４は、外部記憶装置４内に追加機能ファイルが存在するか否かを判定する。追加機能ファイルが存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８へ移る。一方、追加機能ファイルが存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ７へ移る。

【0043】

ステップＳ７において、機能制御部１１４は、ステップＳ６において追加機能ファイルが存在しなかったため、追加機能ファイルが存在する他の外部記憶装置４の接続を促すメッセージＢを教示操作盤３に表示する。例えば、機能制御部１１４は、「正しい外部記憶装置を接続してください」等のようなメッセージＢを教示操作盤３に表示する。

【0044】

ステップＳ８において、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を追加するための画面が操作されたか否かを判定する。具体的には、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を追加するための画面の操作としてインストール実行ボタンが押されたかを判定する。インストール実行ボタンが押された場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ９へ移る。一方、インストール実行ボタンが押されない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ２へ移る。

【0045】

ステップＳ９において、機能追加部１１１は、追加機能ファイルに基づいてシステムソフトウェア１２１に機能を追加（インストール）する処理を実行する。

【0046】

ステップＳ１０において、機能制御部１１４は、機能追加部１１１による機能の追加後、機能の追加（インストール）処理が完了したことを示す情報を教示操作盤３に表示する。例えば、機能制御部１１４は、「インストール完了」のようなメッセージを表示する。

【0047】

ステップＳ１１において、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を追加するための画面以外の他の画面が選択されているか否かを判定する。他の画面が選択されている場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１２へ移る。一方、機能を追加するための画面が選択されている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１０へ移る。

【0048】

ステップＳ１２において、機能制御部１１４は、ステップＳ３又はステップＳ１１において選択された画面を教示操作盤３に表示する。

【0049】

次に制御部１１による機能を削除する処理について説明する。
機能追加部１１１及び画面追加部１１２は、一度追加された機能を後に削除することも可能としてもよい。

【0050】

機能追加部１１１は、追加された機能を選択的に削除するようにしてもよい。具体的には、機能追加部１１１は、既に追加された機能の一覧を教示操作盤３に表示し、教示操作盤３の操作に従って特定の機能を選択することにより、選択的に機能を削除してもよい。

【0051】

機能の削除は、例えば以下のような処理によって実行される。
（ａ）機能追加部１１１は、記憶部１２の不揮発性メモリ内の機能導入領域を追加機能のＩＤ名を用いて特定することができる。
（ｂ）制御部１１は、追加機能ファイル４１に含まれる各ファイルの削除に関する処理を実行する。
（ｃ）機能追加部１１１は、記憶部１２内の機能導入領域に展開されたファイルを削除する。
（ｄ）機能追加部１１１は、記憶部１２のＲＡＭに展開する追加機能ファイル４１内のファイルを削除する。
（ｅ）全ての処理の完了後、ロボット制御装置１を再起動すると、ロボット制御装置１は、機能の削除が有効となる。

【0052】

画面追加部１１２は、操作画面構成ファイル及び操作画面制御ファイルに基づいてシステムソフトウェア１２１に追加された、追加機器５を操作するための新たなＧＵＩ画面を削除する。

【0053】

設定変更部１１３は、設定用データファイル及びコマンドファイルに基づいて機能削除後のシステムソフトウェア１２１のシステム設定変更を行う。例えば、設定変更部１１３は、削除する設定用データファイル及びコマンドファイルに基づいて、追加機器５の削除後の動作に関するシステムソフトウェア１２１のシステム設定変更を行う。

【0054】

機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の削除を有効にする。また、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を無効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の削除を無効にする。すなわち、機能追加部１１１による機能の削除は、機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合に限り可能である。

【0055】

機能を削除するために、作業者が教示操作盤３において機能を削除するための画面を表示したとき、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作が無効に設定されている場合、切替部３１によって機能追加部１１１の機能削除動作を有効することを促すメッセージを教示操作盤３に表示する。

【0056】

そして、機能制御部１１４は、切替部３１によって機能追加部１１１の動作を有効する又は他の画面に遷移するまで、切替部３１によって機能追加部１１１の動作を有効することを促すメッセージを教示操作盤３に表示し続ける。また、機能制御部１１４は、切替部３１によって機能追加部１１１の動作が有効にされると、機能追加部１１１による機能の削除を有効にする。

【0057】

また、機能制御部は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、教示操作盤３において選択的にシステムソフトウェア１２１に機能を削除するための操作を可能にしてもよい。これにより、ロボット制御装置１は、選択的にシステムソフトウェア１２１に追加された機能を削除することができる。

【0058】

また、ロボット制御装置１によるロボット２の自動運転中に、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定すると、機能制御部１１４は、ロボット２の自動運転を停止し、切替部３１の設定の異常を報知する報知情報を生成する。

【0059】

具体的には、ロボット制御装置１によるロボット２の自動運転中に、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定すると、機能制御部１１４は、ロボット２の自動運転を停止し、切替部３１の設定の異常を報知する報知情報として異常メッセージを教示操作盤３に表示する。また、機能制御部１１４は、報知情報としてアラーム音を発生させてもよい。

【0060】

図３は、本実施形態に係るロボット制御システム１００の機能の削除処理を示すフローチャートである。
ステップＳ２１において、機能制御部１１４は、既に追加された機能の一覧を教示操作盤３に表示する。
ステップＳ２２において、機能制御部１１４は、所定時間Ｔ（例えば０．１秒）待機する。

【0061】

ステップＳ２３において、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を削除するための画面以外の他の画面が選択されているか否かを判定する。他の画面が選択されている場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ３０へ移る。一方、機能を削除するための画面が選択されている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ２４へ移る。

【0062】

ステップＳ２４において、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を削除するための画面が操作されたか否かを判定する。具体的には、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を削除するための画面の操作としてアンインストール実行ボタンが押されたかを判定する。アンインストール実行ボタンが押された場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ２５へ移る。一方、インストール実行ボタンが押されない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ２２へ移る。

【0063】

ステップＳ２５において、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定しているか否かを判定する。有効に設定している場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ２７へ移る。一方、無効に設定している場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ２６へ移る。

【0064】

ステップＳ２６において、機能制御部１１４は、「スイッチをＯＮにしてください」、「スイッチがＯＦＦになっています」等のようなメッセージＣを教示操作盤３に表示し、その後、処理は、ステップＳ２２へ移る。

【0065】

ステップＳ２７において、機能追加部１１１は、追加機能ファイルに基づいてシステムソフトウェア１２１に機能を削除（アンインストール）する処理を実行する。

【0066】

ステップＳ２８において、機能制御部１１４は、機能追加部１１１による機能の削除後、機能の削除（アンインストール）処理が完了したことを示す情報を教示操作盤３に表示する。例えば、機能制御部１１４は、「アンインストール完了」のようなメッセージを表示する。

【0067】

ステップＳ２９において、機能制御部１１４は、教示操作盤３において機能を削除するための画面以外の他の画面が選択されているか否かを判定する。他の画面が選択されている場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ３０へ移る。一方、機能を削除するための画面が選択されている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ２８へ移る。

【0068】

ステップＳ３０において、機能制御部１１４は、ステップＳ２３又はステップＳ２８において選択された画面を教示操作盤３に表示する。

【0069】

以上説明したように、本実施形態によれば、ロボット制御システム１００は、ロボット２を制御するためのロボット制御装置１と、ロボット制御装置１と接続され、作業者によって操作される教示操作盤３と、を備える。ロボット制御装置１は、ロボット制御装置１のシステムソフトウェア１２１を記憶する記憶部１２と、システムソフトウェア１２１に機能を追加する機能追加部１１１と、教示操作盤３上に設けられ、機能追加部１１１の動作を有効又は無効に設定するための切替部３１と、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の追加及び削除を有効にし、切替部３１により機能追加部１１１の動作を無効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の追加及び削除を無効にする機能制御部１１４と、を備える。

【0070】

これにより、ロボット制御システム１００は、教示操作盤３上に設けられた切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効及び無効を設定するため、機能追加部１１１によるシステムソフトウェア１２１の機能の追加及び削除の有効及び無効を適切に行うことができる。よって、ロボット制御システム１００は、システムソフトウェア１２１に新たな機能の追加及び削除を適切に行うことができる。

【0071】

また、機能追加部１１１は、外部記憶装置に記憶された追加機能ファイルに基づいてシステムソフトウェアに機能を追加及び削除する。これにより、ロボット制御システム１００は、システムソフトウェアに機能を適切に追加及び削除することができる。

【0072】

また、追加機能ファイルは、複数のプログラム及び複数データファイルを１つのファイルとしたアーカイブファイルで構成される。これにより、ロボット制御システム１００は、追加機能を有するファイルを好適に導入することができる。

【0073】

また、機能追加部１１１は、追加機能ファイル４１に基づいて、選択的にシステムソフトウェア１２１に機能を追加する。これにより、ロボット制御システム１００は、ロボット制御装置１に必要な追加機能を適切に導入することができる。

【0074】

また、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、教示操作盤３において選択的にシステムソフトウェア１２１に機能を追加、又は追加された機能を削除するための操作を可能にする。これにより、ロボット制御システム１００は、ロボット制御装置１に必要な追加機能を適切に導入することができ、また、ロボット制御システム１００は、一度追加された機能を適切に削除することができる。

【0075】

また、ロボット制御装置１によるロボット２の自動運転中に、切替部３１により前記機能追加部１１１の動作を有効に設定すると、機能制御部１１４は、自動運転を停止し、切替部３１の設定の異常を報知する報知情報を生成する。これにより、ロボット制御システム１００は、自動運転時に追加機能を導入することを回避することができるため、追加機能の導入動作によってロボット２の自動運転に影響を及ぼすことを防ぐことができる。

【0076】

また、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を無効に設定した状態において、外部記憶装置４に追加機能ファイル４１が存在する場合、追加機能ファイル４１を記憶部１２に一時的に記憶する。機能追加部１１１は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、記憶部１２に一時的に記憶された追加機能ファイル４１に基づいてシステムソフトウェア１２１に機能を追加する。

【0077】

これにより、ロボット制御システム１００は、機能追加部１１１の動作を無効に設定した状態において、記憶部１２に一時的に記憶した追加機能ファイル４１によってシステムソフトウェア１２１に機能を追加することができる。

【0078】

また、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を無効に設定した状態において、外部記憶装置４に追加機能ファイル４１が存在する場合、追加機能ファイル４１を記憶部１２に一時的に記憶する。そして、機能制御部１１４は、切替部３１により機能追加部１１１の動作を有効に設定した場合、機能追加部１１１による機能の追加を実行するための実行情報を教示操作盤３に表示する。

【0079】

これにより、ロボット制御システム１００は、機能追加部１１１による機能の追加を実行するための実行情報を教示操作盤３に表示する。そのため、作業者は、実行情報を参照し、教示操作盤３を操作することによって、機能追加部１１１による機能の追加を行うことができる。

【0080】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記のロボット制御システム１００は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のロボット制御システム１００により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

【0081】

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ））を含む。

【0082】

また、上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記各実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

【符号の説明】

【0083】

１ ロボット制御装置
２ 教示操作盤
３ ロボット
１１１ 機能追加部
１１２ 画面追加部
１１３ 設定変更部
１１４ 機能制御部

【図1】

【図2】

【図3】