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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-22
(45)【発行日】2024-07-30
(54)【発明の名称】ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法
(51)【国際特許分類】
H04L 12/46 20060101AFI20240723BHJP
H04L 12/28 20060101ALI20240723BHJP
【ＦＩ】
H04L12/46 V
H04L12/28 100F
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2022568213
(86)(22)【出願日】2021-12-01
(86)【国際出願番号】 JP2021044048
(87)【国際公開番号】W WO2022124153
(87)【国際公開日】2022-06-16
【審査請求日】2023-07-11
(31)【優先権主張番号】P 2020203723
(32)【優先日】2020-12-08
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】延原 敦史
【審査官】速水 雄太
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０９２２０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１８７４８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１２／０９０２９１（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｌ １２／００－１２／６６
４１／００－１０１／６９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
集線装置と接続され、該集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置であって、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、
前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部と、
を備えた、ロボット制御装置。
【請求項3】
プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部を備え、前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
【請求項4】
前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合せ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
【請求項5】
複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムであって、前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部とを備え、
前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システム。
【請求項7】
前記一のロボット制御装置は、プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部を備え、前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ前記一のロボット制御装置が実行を指令するプログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項５又は６に記載のロボット制御システム。
【請求項8】
前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合わせ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項５又は６に記載のロボット制御システム。
【請求項9】
複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムのロボット制御方法であって、前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
設定された複数の設定情報を記憶し、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
前記集線装置は、
前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数のロボットを集線装置で接続するネットワークで仮想ローカルエリアネットワーク（以下、ＶＬＡＮと記載する）の設定を行うロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ハブ等の集線装置が同種の役割を有する工場機器を同一のＶＬＡＮに帰属させて、製造ラインネットワークにおいてデータを効率的に流通させる、製造ライン用コンピュータシステムが特許文献１に記載されている。そして、工場機器は、ロボットアームに接続されてロボットアームを制御するコンピュータを含んでいることの記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１９１１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
複数のロボットを集線装置で接続するロボット制御システムにおいて、ロボット間でイーサーネット（登録商標）により通信を行い、ロボット間の干渉防止又はロボットの動作の同期を行う機能が存在する。この際、通信データは可能な限りスムーズに送受信されることが望ましい。しかし、高速に通信を行おうとすればネットワークのトラフィックが増大する。その結果、データが届かず抜ける場合又はデータの再送が必要になる場合がある。
複数のロボットを集線装置で接続するネットワークで仮想ＬＡＮの設定を行ったロボット制御システムにおいては、データ送信をブロードキャストを用い、必要なロボット間のみで通信を行うことで、通信をスムーズにすることができる。
しかしながら、作業が変われば、複数のロボットの組み合わせが変わるので、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことが望まれる。
複数のロボットを集線装置で接続するネットワークで仮想ＬＡＮの設定を行ったロボット制御システムにおいては、データ送信をブロードキャストを用い、必要なロボット間のみで通信を行うことで、通信をスムーズにすることができる。
しかしながら、作業が変われば、複数のロボットの組み合わせが変わるので、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
（１） 本開示の第１の態様は、集線装置と接続され、該集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置であって、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、
前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部と、
を備えた、ロボット制御装置である。
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、
前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部と、
を備えた、ロボット制御装置である。
【0006】
（２） 本開示の第２の態様は、複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムであって、
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部とを備え、
前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システムである。
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部とを備え、
前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システムである。
【0007】
（３） 本開示の第３の態様は、複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムのロボット制御方法であって、
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
設定された複数の設定情報を記憶し、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
前記集線装置は、
前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法である。
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
設定された複数の設定情報を記憶し、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
前記集線装置は、
前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法である。
【発明の効果】
【0008】
本開示の各態様によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の第１の実施形態のロボット制御システムを示すブロック図である。
【図2】第１の実施形態のロボット制御システムにおける、ロボットに含まれるロボット制御装置とハブの一部の構成を示すブロック図である。
【図3】第１の作業のＶＬＡＮの設定が入力された設定画面を示す図である。
【図4】第２の作業のＶＬＡＮの設定が入力された設定画面を示す図である。
【図5】設定部が設定画面を表示してからＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶するまでの動作を示すフローチャートである。
【図6】プログラム命令実行部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。
【図7】ロボット制御システムにおける、ロボットに含まれるロボット制御装置の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図8】設定部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
【0011】
（第１の実施形態）
図１は本開示の第１の実施形態のロボット制御システムを示すブロック図である。
ロボット制御システム１０は、図１に示すように、集線装置となるハブ（ＨＵＢ）１００と、ハブ１００を介してＬＡＮ接続される６台のロボット２００～７００とを備えている。ハブ１００のポートＰ１～Ｐ６には、ロボット２００～７００が接続されている。
図１においては、４台のロボット２００～５００と、２台のロボット６００及び７００とは、ハブ１００によってネットワークが分割されて、独立した２つのＶＬＡＮが構成されている例を示している。
図１は本開示の第１の実施形態のロボット制御システムを示すブロック図である。
ロボット制御システム１０は、図１に示すように、集線装置となるハブ（ＨＵＢ）１００と、ハブ１００を介してＬＡＮ接続される６台のロボット２００～７００とを備えている。ハブ１００のポートＰ１～Ｐ６には、ロボット２００～７００が接続されている。
図１においては、４台のロボット２００～５００と、２台のロボット６００及び７００とは、ハブ１００によってネットワークが分割されて、独立した２つのＶＬＡＮが構成されている例を示している。
【0012】
ロボット制御システム１０は、ロボット間でイーサーネット（登録商標）により通信を行い、ロボット間の干渉防止又はロボットの動作の同期を行う機能を有する。例えば、４台のロボット２００～５００で一つの大きなワークを搬送する場合、ロボット２００がリーダとなり、他の３台のロボット３００～５００はロボット２００の動作に追従して動作することにより、４台のロボット２００～５００によるワークの搬送を実現することができる。この場合、リーダとなるロボット２００から他の３台のロボット３００～５００に対して追従動作に必要なデータを送信する。
【0013】
ロボット２００から他の３台のロボット３００～５００に対して追従動作に必要なデータを送信する場合、データ送信にブロードキャストを用いることができる。図１に示すように、４台のロボット２００～５００はＶＬＡＮを構成しているため、データの送受信が必要なロボット２００～５００間のみで通信を行うことができ、ネットワークのトラフィックが増大することなく、通信がよりスムーズなものとなる。
【0014】
４台のロボット２００～５００での協調動作であれば、４台のロボット２００～５００間でＶＬＡＮを構成し、４台のロボット２００～５００でのみ通信が行われることが望ましい。しかし、ワークが変わればロボットの組み合わせも変わり、ロボットの組み合わせを変更したい場合もある。例えば、ロボット２００がリーダとなり、他の２台のロボット４００、５００がロボット２００の動作に追従して動作して作業を行う場合がある。また、ロボット２００とロボット３００とが協力して動作して作業を行う一方で、ロボット４００とロボット５００が別の作業を協力して行う場合もある。
本実施形態では、ロボット２００がリーダとなり、ロボット２００からハブ１００に指令を出すことによりＶＬＡＮの設定を変更することで、データ通信を行うロボットの組み合わせを設定する場合について説明する。
本実施形態では、ロボット２００がリーダとなり、ロボット２００からハブ１００に指令を出すことによりＶＬＡＮの設定を変更することで、データ通信を行うロボットの組み合わせを設定する場合について説明する。
【0015】
図２は、ロボットに含まれるロボット制御装置とハブの一部の構成を示すブロック図である。ロボット制御装置２１０はロボットに作業を行わせるための機構を備えているが図２では省略されている。ロボット制御装置２１０は、ロボットとは別に設けられてもよいが、本実施形態では、ロボット２００がロボット制御装置２１０を含んでいるとして説明する。
図２において、ロボット制御装置２１０は、設定部２１１、記憶部２１２、プログラム命令実行部２１３、ＵＲＬ作成部２１４、及び送信部２１５を備えている。
送信部２１５は、ウエブサーバ１１０を備えたハブ１００と通信する。
図２において、ロボット制御装置２１０は、設定部２１１、記憶部２１２、プログラム命令実行部２１３、ＵＲＬ作成部２１４、及び送信部２１５を備えている。
送信部２１５は、ウエブサーバ１１０を備えたハブ１００と通信する。
【0016】
設定部２１１は、例えば、タッチパネル付きの液晶表示装置を備えた教示操作盤であり、液晶表示装置にＶＬＡＮの設定情報の入力を行うための設定画面を表示する。
設定部２１１は、４台のロボット２００～５００の複数の組み合わせについての複数のＶＬＡＮ設定を記憶部２１２に記憶する。
以下、設定部２１１が、４台のロボット２００～５００で第１の作業及び第２の作業を行うためにＶＬＡＮ設定を行うロボットの２つの組み合わせを記憶部２１２に記憶する例について説明する。第１の作業は、ロボット２００がリーダとなり、他の３台のロボット３００～５００がロボット２００の動作に追従して動作する作業である。第２の作業は、ロボット２００がリーダとなり、他の２台のロボット４００、５００がロボット２００の動作に追従して動作する作業である。設定部２１１は、第１の作業を行うプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号（設定番号ＳＮ１とする）と、第２の作業を行うプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号（設定番号ＳＮ２とする）とを記憶している。
設定部２１１は、４台のロボット２００～５００の複数の組み合わせについての複数のＶＬＡＮ設定を記憶部２１２に記憶する。
以下、設定部２１１が、４台のロボット２００～５００で第１の作業及び第２の作業を行うためにＶＬＡＮ設定を行うロボットの２つの組み合わせを記憶部２１２に記憶する例について説明する。第１の作業は、ロボット２００がリーダとなり、他の３台のロボット３００～５００がロボット２００の動作に追従して動作する作業である。第２の作業は、ロボット２００がリーダとなり、他の２台のロボット４００、５００がロボット２００の動作に追従して動作する作業である。設定部２１１は、第１の作業を行うプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号（設定番号ＳＮ１とする）と、第２の作業を行うプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号（設定番号ＳＮ２とする）とを記憶している。
【0017】
まず、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示する。ユーザは設定画面に第１の作業のＶＬＡＮの設定情報を入力するために以下の操作を行う。以下の説明では、ＶＬＡＮとして、選択ポートマルチプルＶＬＡＮを例にとって説明するが、特に選択ポートマルチプルＶＬＡＮに限定されず、ポートＶＬＡＮ等の他のＶＬＡＮを用いることもできる。
ユーザは、図３に示す設定画面に示すように、ＶＬＡＮモードを選択ポートマルチプルＶＬＡＮとし、ハブ１００のポートＰ１をアップリンクＶＬＡＮ（ＵＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ１のグループをＵＶ－Ａとし、ハブ１００のポートＰ２～ポートＰ４をクライアントＶＬＡＮ（ＣＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ２～ポートＰ４のグループをＣＶ－Ａ１とする入力を行う。そして、設定部２１１は、入力された第１の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第１の作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ１とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
ユーザは、図３に示す設定画面に示すように、ＶＬＡＮモードを選択ポートマルチプルＶＬＡＮとし、ハブ１００のポートＰ１をアップリンクＶＬＡＮ（ＵＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ１のグループをＵＶ－Ａとし、ハブ１００のポートＰ２～ポートＰ４をクライアントＶＬＡＮ（ＣＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ２～ポートＰ４のグループをＣＶ－Ａ１とする入力を行う。そして、設定部２１１は、入力された第１の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第１の作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ１とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
【0018】
なお、アップリンクＶＬＡＮは、ハブなどの共有機器の接続を行うためのＶＬＡＮであり、クライアントＶＬＡＮは、互いの通信を制限するロボット等の機械又は機器の接続を行うためのＶＬＡＮである。アップリンクＶＬＡＮに属するポートＰ１とクライアントＶＬＡＮに属するポートＰ２～ポートＰ４との間では通信が可能であるが、クライアントＶＬＡＮに属するポートＰ２～ポートＰ４間では通信ができない。
【0019】
次に、設定部２１１は、ユーザの指示により、設定画面の第１の作業のＶＬＡＮの設定情報をクリアする。その後、ユーザは設定画面に第２の作業のＶＬＡＮの設定情報を入力するために以下の操作を行う。
ユーザは、図４に示す設定画面に示すように、ＶＬＡＮモードを選択ポートマルチプルＶＬＡＮとし、ハブ１００のポートＰ１をアップリンクＶＬＡＮ（ＵＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ１のグループをＵＶ－Ａとし、ハブ１００のポートＰ３、ポートＰ４をクライアントＶＬＡＮ（ＣＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ３、ポートＰ４のグループをＣＶ－Ａ１とする入力を行う。そして、設定部２１１は、入力された第２の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第２の作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ２とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
ユーザは、図４に示す設定画面に示すように、ＶＬＡＮモードを選択ポートマルチプルＶＬＡＮとし、ハブ１００のポートＰ１をアップリンクＶＬＡＮ（ＵＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ１のグループをＵＶ－Ａとし、ハブ１００のポートＰ３、ポートＰ４をクライアントＶＬＡＮ（ＣＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ３、ポートＰ４のグループをＣＶ－Ａ１とする入力を行う。そして、設定部２１１は、入力された第２の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第２の作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ２とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
【0020】
プログラム命令実行部２１３は、プログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定番号（例えば、設定番号ＳＮ１）に対応するＶＬＡＮへの設定依頼を、ＵＲＬ作成部２１４に出力する。プログラム命令実行部２１３は、第１の作業を行うプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ１と、第２の作業を行うプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ２とを記憶している。
【0021】
ハブ１００が、内部にウエブサーバ１１０を備えている場合、ロボット制御装置２１０から設定依頼情報となる特殊なＵＲＬを指定して送信することで記憶部２１２からＶＬＡＮの設定情報を伝えることが可能となる。ハブ１００は、ロボット制御装置２１０からのＵＲＬを受信する受信部を有するが、受信部はウエブサーバ１１０が通常備えるので説明を省略する。
ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。
送信部２１５は、ＵＲＬを設定依頼情報としてハブ１００に送信する。
ハブ１００は、ウエブサーバ１１０を備えており、ウエブサーバ１１０は受信したＵＲＬを解析して、解析したＵＲＬに基づき記憶部２１２から取得した、ＶＬＡＮの設定情報に基づいてハブ１００のＶＬＡＮの設定を行う。
ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。
送信部２１５は、ＵＲＬを設定依頼情報としてハブ１００に送信する。
ハブ１００は、ウエブサーバ１１０を備えており、ウエブサーバ１１０は受信したＵＲＬを解析して、解析したＵＲＬに基づき記憶部２１２から取得した、ＶＬＡＮの設定情報に基づいてハブ１００のＶＬＡＮの設定を行う。
【0022】
第１及び第２の実施形態では、ハブが内部にウエブサーバを備え、ロボット制御装置から特殊なＵＲＬを指定し、記憶部からＶＬＡＮの設定情報を伝達しているが、ロボット制御装置からハブに対して行う設定方法はこれに限定されない。例えば、ＵＲＬを作成せずに、設定依頼情報に直接、ＶＬＡＮの設定情報を含めてもよい。
【0023】
その後、プログラム命令実行部２１３は、プログラムに従ってロボット２００の動作を開始するとともに、送信部２１５、ハブ１００を介してロボット３００～５００に同期（追従）動作開始指示を行う。
さらに、プログラム命令実行部２１３は、プログラムに従ってロボット２００を動作させつつ、送信部２１５、ハブ１００を介してロボット３００～５００に動作情報を送る。
さらに、プログラム命令実行部２１３は、プログラムに従ってロボット２００を動作させつつ、送信部２１５、ハブ１００を介してロボット３００～５００に動作情報を送る。
【0024】
以上、ロボット制御装置２１０に含まれる機能ブロックについて説明した。
これらの機能ブロックを実現するために、ロボット制御装置２１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置を備える。また、ロボット制御装置２１０は、アプリケーションソフトウェア又はＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶装置も備える。
これらの機能ブロックを実現するために、ロボット制御装置２１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置を備える。また、ロボット制御装置２１０は、アプリケーションソフトウェア又はＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶装置も備える。
【0025】
そして、ロボット制御装置２１０において、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェア又はＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェア又はＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェア又はＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、各装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。つまり、本実施形態は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。
【0026】
次に、ロボット制御装置２１０の動作についてフローチャートを用いて説明する。
まず、ロボット制御装置２１０の設定部が設定画面に入力されたＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶する動作を説明する。図５は設定部が設定画面を表示してからＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶するまでの動作を示すフローチャートである。
まず、ロボット制御装置２１０の設定部が設定画面に入力されたＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶する動作を説明する。図５は設定部が設定画面を表示してからＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶するまでの動作を示すフローチャートである。
【0027】
ステップＳ１１において、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示する。
ステップＳ１２において、設定部２１１は、ユーザによって入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、その作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
ステップＳ１２において、設定部２１１は、ユーザによって入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、その作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
【0028】
ステップＳ１３において、設定部２１１は、次のＶＬＡＮの設定情報が入力されるかどうかを判断し、次のＶＬＡＮの設定情報が入力される場合は、ステップＳ１１に戻り、次のＶＬＡＮの設定情報が入力されない場合は処理を終了する。設定部２１１は、次のＶＬＡＮの設定情報が入力されるかどうかを、ユーザによって、設定画面の第１の作業のＶＬＡＮの設定情報のクリアがされたかどうかで判断することができる。
【0029】
次に、ロボット制御装置２１０のプログラム命令実行部２１３、ＵＲＬ作成部２１４及び送信部２１５がＶＬＡＮの設定依頼情報としてＵＲＬをハブに送信する動作を説明する。図６はプログラム命令実行部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１４において、プログラム命令実行部２１３は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号（例えば、設定番号ＳＮ１とする）に基づいて、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定依頼を、ＵＲＬ作成部２１４に出力する。
ステップＳ１４において、プログラム命令実行部２１３は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号（例えば、設定番号ＳＮ１とする）に基づいて、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定依頼を、ＵＲＬ作成部２１４に出力する。
【0030】
ステップＳ１５において、ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。送信部２１５は、ＵＲＬを設定依頼情報としてハブ１００に送信する。
【0031】
以上説明した実施形態によれば、プログラムに応じて自動的にネットワークを変更することで最小限のロボットのみがネットワークに参加するようにできる。１対１の通信で有ればハブはポートとＭＡＣアドレスの対応を覚えていくので、ブロードキャストによる通信は不要であるが、ブロードキャストを利用する場合、ロボットからハブにＶＬＡＮの設定を行わせることで通信環境を改善可能である。
本実施形態において、設定部は、入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、その作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号とを紐づけて記憶部に記憶したが、このように、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定の番号を用いることで、プログラムをコピーして修正する場合でも、修正されたプログラムに一緒にＶＬＡＮの設定の番号がコピーされるので、修正されたプログラムに対してＶＬＡＮの設定の番号を設定する手間を省くことができる。
なお、本実施形態において、設定部は、入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と紐づける情報は、作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号としたが、特にこの情報に限られず、例えば、作業を実行するためのプログラムの番号としてもよい。この場合、プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムの番号に対応するＶＬＡＮへの設定依頼を、ＵＲＬ作成部に出力する。
本実施形態において、設定部は、入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、その作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号とを紐づけて記憶部に記憶したが、このように、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定の番号を用いることで、プログラムをコピーして修正する場合でも、修正されたプログラムに一緒にＶＬＡＮの設定の番号がコピーされるので、修正されたプログラムに対してＶＬＡＮの設定の番号を設定する手間を省くことができる。
なお、本実施形態において、設定部は、入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と紐づける情報は、作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号としたが、特にこの情報に限られず、例えば、作業を実行するためのプログラムの番号としてもよい。この場合、プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムの番号に対応するＶＬＡＮへの設定依頼を、ＵＲＬ作成部に出力する。
【0032】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、プログラム命令実行部２１３がプログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号に対応するＶＬＡＮの設定情報を、記憶部２１２から読み出してＵＲＬ作成部２１４に出力した。本実施形態では、設定部２１１がユーザの指示に基づいて、ＶＬＡＮの設定情報を、記憶部２１２から読み出してＵＲＬ作成部２１４に出力する。
第１の実施形態では、プログラム命令実行部２１３がプログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号に対応するＶＬＡＮの設定情報を、記憶部２１２から読み出してＵＲＬ作成部２１４に出力した。本実施形態では、設定部２１１がユーザの指示に基づいて、ＶＬＡＮの設定情報を、記憶部２１２から読み出してＵＲＬ作成部２１４に出力する。
【0033】
図７は、ロボットに含まれるロボット制御装置の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。本実施形態におけるロボット制御システムは、図１に示したロボット制御システムと同一である。
図７において、ロボット制御装置２１０Ａは、設定部２１１、記憶部２１２、ＵＲＬ作成部２１４、及び送信部２１５を備えている。ロボット制御装置２１０Ａは図２に示したロボット制御装置２１０と比べて、プログラム命令実行部２１３がなく、設定部２１１の動作が異なる。
図７において、ロボット制御装置２１０Ａは、設定部２１１、記憶部２１２、ＵＲＬ作成部２１４、及び送信部２１５を備えている。ロボット制御装置２１０Ａは図２に示したロボット制御装置２１０と比べて、プログラム命令実行部２１３がなく、設定部２１１の動作が異なる。
【0034】
設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してロボットの作業のＶＬＡＮの設定情報を入力するための設定画面を表示し、ユーザによって入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。ユーザによって入力された作業のＶＬＡＮの設定情報は、第１の実施形態では、プログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号と紐付けられて記憶部に記憶されたが、本実施形態では、作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号と紐付けられて記憶部２１２に記憶される。
【0035】
以下に、第１の実施形態と同様に、設定部２１１が、４台のロボット２００～５００で第１の作業及び第２の作業を行うために２つの組み合わせを記憶部２１２に記憶する例について説明する。以下の説明では第１の実施形態と異なる動作についてのみ説明する。
【0036】
まず、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザによって入力された第１の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第１の作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号（組み合わせ番号Ｎ１とする）とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
【0037】
次に、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザによって入力された第２の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第２の作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号（組み合わせ番号Ｎ２とする）とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
【0038】
その後、設定部２１１は、ユーザの指示により、記憶部２１２に記憶された、４台のロボット２００～５００の複数の組み合わせを選択するための選択画面を表示する。選択画面には、組み合わせ番号Ｎ１、Ｎ２と、ポートとロボットとの接続関係とが図示される。ユーザが組み合わせ番号Ｎ１か組み合わせ番号Ｎ２かを選択することで、設定部２１１は、ユーザによって選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報への設定依頼をＵＲＬ作成部２１４に出力する。
【0039】
ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。
【0040】
次に、ロボット制御装置２１０Ａの動作についてフローチャートを用いて説明する。
図８は設定部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。ロボット制御装置２１０Ａの設定部が設定画面に入力されたＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶する動作は、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定番号が組み合わせ番号に置き換わっている点を除いて、図５を用いて説明した第１の実施形態の動作と同じであるので説明を省略する。
図８は設定部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。ロボット制御装置２１０Ａの設定部が設定画面に入力されたＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶する動作は、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定番号が組み合わせ番号に置き換わっている点を除いて、図５を用いて説明した第１の実施形態の動作と同じであるので説明を省略する。
【0041】
ステップＳ１６において、設定部２１１は、ユーザの指示により、ロボット２００～５００の複数の組み合わせを選択するための選択画面を表示する。
ステップＳ１７において、ユーザの選択により選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定依頼をＵＲＬ作成部２１４に出力する。
ステップＳ１７において、ユーザの選択により選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定依頼をＵＲＬ作成部２１４に出力する。
【0042】
ステップＳ１８において、ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。送信部２１５は、ＵＲＬを設定依頼情報としてハブ１００に送信する。
【0043】
以上説明した実施形態によれば、ユーザの指示に応じてネットワークを変更することで最小限のロボットのみがネットワークに参加するようにできる。
【0044】
以上説明した第１及び第２の実施形態は、ＶＬＡＮの設定として、ロボット２００がリーダとなり、他の３台のロボット３００～５００がロボット２００の動作に追従して動作する第１の作業と、ロボット２００がリーダとなり、他の２台のロボット４００、５００がロボット２００の動作に追従して動作する第２の作業を例にとって説明した。
しかし、ＶＬＡＮの設定は第１及び第２の作業の例に限定されず、他の作業であってもよく、ＶＬＡＮの設定にはＶＬＡＮを設定しない場合も含まれる。つまり、ＶＬＡＮが設定されないネットワークにＶＬＡＮを設定したり、ＶＬＡＮの設定を変更したり、ＶＬＡＮ設定を解除してＶＬＡＮが設定されないネットワークとする場合も含まれる。
また、ＶＬＡＮの設定を行うロボットはロボット２００に限定されず、ロボット３００～５００のいずれかであってもよい。
ＶＬＡＮの設定が１つで変更がない場合には、最初に設定部を用いてＶＬＡＮの設定をしておけばよい。
しかし、ＶＬＡＮの設定は第１及び第２の作業の例に限定されず、他の作業であってもよく、ＶＬＡＮの設定にはＶＬＡＮを設定しない場合も含まれる。つまり、ＶＬＡＮが設定されないネットワークにＶＬＡＮを設定したり、ＶＬＡＮの設定を変更したり、ＶＬＡＮ設定を解除してＶＬＡＮが設定されないネットワークとする場合も含まれる。
また、ＶＬＡＮの設定を行うロボットはロボット２００に限定されず、ロボット３００～５００のいずれかであってもよい。
ＶＬＡＮの設定が１つで変更がない場合には、最初に設定部を用いてＶＬＡＮの設定をしておけばよい。
【0045】
また、第１及び第２の実施形態は、設定部が、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザは設定画面に作業のＶＬＡＮの設定情報を入力していた。しかし、設定部とパーソナルコンピュータとを接続し、パーソナルコンピュータが、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザは設定画面に作業のＶＬＡＮの設定情報を入力し、パーソナルコンピュータが、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定番号又はロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号とともにＶＬＡＮの設定情報を設定部に送信してもよい。
さらに、ユーザの指示により、ロボット２００～５００の複数の組み合わせを選択する場合においても、設定部の代わりにパーソナルコンピュータが、ユーザの指示により、選択画面を表示し、ユーザは選択画面において組み合わせ番号Ｎ１か組み合わせ番号Ｎ２かを選択することで、設定部２１１は、ユーザによって選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報を記憶部２１２から読み出し、ＶＬＡＮの設定情報をＵＲＬ作成部２１４に出力してもよい。
さらに、ユーザの指示により、ロボット２００～５００の複数の組み合わせを選択する場合においても、設定部の代わりにパーソナルコンピュータが、ユーザの指示により、選択画面を表示し、ユーザは選択画面において組み合わせ番号Ｎ１か組み合わせ番号Ｎ２かを選択することで、設定部２１１は、ユーザによって選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報を記憶部２１２から読み出し、ＶＬＡＮの設定情報をＵＲＬ作成部２１４に出力してもよい。
【0046】
また、ＶＬＡＮの設定情報をハブに送信する動作を開始する操作又は処理としては、第１の実施形態ではプログラムの実行であり、第２の実施形態ではユーザの指示操作であるが、特にこれらに限定されない。
【0047】
以上、第１及び第２の実施形態について説明した。各実施形態のロボット制御装置に含まれる各構成部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のロボット制御装置に含まれる各構成部のそれぞれの協働により行なわれるロボット制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【0048】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））である。
【0049】
上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
【0050】
本開示によるロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法、上述した実施形態を含め、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１） 集線装置（例えば、ハブ１００）と接続され、該集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）であって、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部（例えば、設定部２１１）と、
前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部（例えば、記憶部２１２）と、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部（例えば、送信部２１５）と、
を備えた、ロボット制御装置。
このロボット制御装置によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
（１） 集線装置（例えば、ハブ１００）と接続され、該集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）であって、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部（例えば、設定部２１１）と、
前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部（例えば、記憶部２１２）と、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部（例えば、送信部２１５）と、
を備えた、ロボット制御装置。
このロボット制御装置によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
【0051】
（２） 前記他の少なくとも一つのロボット制御装置に対して、前記送信部及び前記集線装置を介して追従動作開始の指令を送る、上記（１）に記載のロボット制御装置。
【0052】
（３） プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部（例えば、プログラム命令実行部２１３）を備え、
前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（１）又は（２）に記載のロボット制御装置。
このロボット制御装置によれば、プログラムの実行前に自動的に仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（１）又は（２）に記載のロボット制御装置。
このロボット制御装置によれば、プログラムの実行前に自動的に仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
【0053】
（４） 前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合せ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（１）又は（２）に記載のロボット制御装置。
このロボット制御装置によれば、ユーザの指示により仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（１）又は（２）に記載のロボット制御装置。
このロボット制御装置によれば、ユーザの指示により仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
【0054】
（５） 複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置（例えば、ハブ１００）と、を備えたロボット制御システム（例えば、ロボット制御システム１０）であって、
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部（例えば、設定部２１１）と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部（例えば、記憶部２１２）と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部（例えば、送信部２１５）とを備え、
前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システム。
このロボット制御システムによれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部（例えば、設定部２１１）と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部（例えば、記憶部２１２）と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部（例えば、送信部２１５）とを備え、
前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システム。
このロボット制御システムによれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
【0055】
（６） 前記一のロボット制御装置はリーダとなり、前記少なくとも２つのロボット制御装置の該一のロボット制御装置以外のロボット制御装置は前記一のロボット制御装置の動作に追従して動作する、上記（５）に記載のロボット制御システム。
【0056】
（７） 前記一のロボット制御装置は、プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部（例えば、プログラム命令実行部２１３）を備え、
前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ前記一のロボット制御装置が実行を指令するプログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（５）又は（６）に記載のロボット制御システム。
このロボット制御システムによれば、プログラムの実行前に自動的に仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ前記一のロボット制御装置が実行を指令するプログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（５）又は（６）に記載のロボット制御システム。
このロボット制御システムによれば、プログラムの実行前に自動的に仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
【0057】
（８） 前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合わせ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（５）又は（６）に記載のロボット制御システム。
このロボット制御システムによれば、ユーザの指示により仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（５）又は（６）に記載のロボット制御システム。
このロボット制御システムによれば、ユーザの指示により仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
【0058】
（９） 複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置（例えば、ハブ１００）と、を備えたロボット制御システム（例えば、ロボット制御システム１０）のロボット制御方法であって、
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）は、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
設定された複数の設定情報を記憶し、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
前記集線装置は、
前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法。
このロボット制御方法によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）は、
前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
設定された複数の設定情報を記憶し、
前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
前記集線装置は、
前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法。
このロボット制御方法によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
【符号の説明】
【0059】
１０ ロボット制御システム
１００ ハブ
１１０ ウエブサーバ
２００～７００ ロボット
２１１ 設定部
２１２ 記憶部
２１３ プログラム命令実行部
２１４ ＵＲＬ作成部
２１５ 送信部
１００ ハブ
１１０ ウエブサーバ
２００～７００ ロボット
２１１ 設定部
２１２ 記憶部
２１３ プログラム命令実行部
２１４ ＵＲＬ作成部
２１５ 送信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】