特許 7525826 積載形トラッククレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-23

(45)【発行日】2024-07-31

(54)【発明の名称】積載形トラッククレーン

(51)【国際特許分類】

   B60P 1/54 20060101AFI20240724BHJP

   B66C 23/90 20060101ALI20240724BHJP

   B60G 11/04 20060101ALI20240724BHJP

【ＦＩ】

B60P1/54 Z

B66C23/90 Q

B60G11/04

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021049807

(22)【出願日】2021-03-24

(65)【公開番号】P2022148215

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110001704

【氏名又は名称】弁理士法人山内特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 克彰

【審査官】山本 賢明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－４２０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２１４１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１８２０７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第８８７４３２９（ＵＳ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｐ １／５４

Ｂ６６Ｃ ２３／９０

Ｂ６０Ｇ １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

後輪に二段式サスペンションが設けられている積載形トラッククレーンであって、
該積載形トラッククレーンには、運転室と荷台との間に設けられたクレーン装置と、
該クレーン装置の動作を制御する制御装置と、
該制御装置に接続されている警報器と、
が備えられ、
該制御装置は、前記クレーン装置を構成するブームが前方領域に位置している場合に、前記二段式サスペンションのばね定数があらかじめ定められた値よりも小さくなった際に、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせる、
ことを特徴とする積載形トラッククレーン。

【請求項2】

前記二段式サスペンションのばね定数が、
前記積載形トラッククレーンの車体の傾斜角度を測定する傾斜角度検出器から検出された傾斜角度により算出されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の積載形トラッククレーン。

【請求項3】

前記ばね定数が、
ｋｒ＝Ｍｕ／（Ｌ^２×ｓｉｎθ）
（ｋｒ：前記ばね定数、Ｍｕ：前記クレーン装置の旋回部および前記クレーン装置により吊り下げられている吊荷の合計重量によるモーメント、Ｌ：積載形トラッククレーン１０に備えられたアウトリガ装置の前後中心と、前記後輪の前後中心と、の平面視での距離、θ：側面から見た際の車体の傾斜角）
で表されている、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の積載形トラッククレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、積載形トラッククレーンに関する。さらに詳しくは、ブームの旋回位置により、クレーン装置の定格が決定される積載形トラッククレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

積載形トラッククレーンは、荷台を備えたトラックにクレーン装置を搭載した車両である。クレーン装置は、運転室と荷台との間に搭載されている。クレーン装置は、走行用の原動機から動力を取り出して動作させられる。積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時にクレーン装置の基礎部分を中心として、クレーン装置のブームを旋回させるとともに、ブームを起伏伸縮させる。この動作により貨物を吊り上げ、この貨物を運搬する。

【0003】

この積載形トラッククレーンの多くでは、空車時と最大積載時の乗り心地を両立させるため、後輪のサスペンションとして二段式リーフサスペンションが採用されている。二段式リーフサスペンションが採用されていると、荷台に所定の荷重の貨物がない場合には一段目のみのサスペンションを働かせ、荷台に所定の荷重の貨物がある場合には、一段目に加えて二段目のサスペンションを働かせることが可能となり、荷台の状況に応じて振動を適切に遮断することが可能となる。

【0004】

一般的に、積載形トラッククレーンの定格荷重は、荷台に積載物がない状態で、かつ、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力（空車時安定性能）と、クレーンの構造物の強度から決定される能力（クレーン強度性能）から算出される。特許文献１の図３のグラフは、このように算出された定格荷重の一例であり、特許文献１には、この定格荷重に対する吊上荷重の割合により警報が発せられたり、作動が停止させられたりする構成が開示されている。この特許文献１に記載の積載形トラッククレーンの前方領域では、定格荷重は、その構造を考慮して、クレーン装置の定格荷重の２５％としている。

【0005】

上記のように前方領域での定格荷重を、クレーン装置の定格荷重の２５％としているのは、積載形トラッククレーンは、構造上クレーン装置の後ろ側に荷台が設置される構造となるが、上記定格荷重はこの荷台に積荷が載置されていない状態を前提としているためである。

【0006】

これに対し、特許文献２では、リアアウトリガ装置が設けられている積載形トラッククレーンにおいて、クレーン装置の動作を規制する機能等を、リアジャッキの接地反力信号を用いて働かせるものが開示されている。これは、荷台に積荷がある場合は、前側のアウトリガ装置よりも後ろ側に荷重があるため、積載形トラッククレーンの安定性が増し、クレーン強度性能に近くなるように、前方領域での制限が緩和されるべきという考えに基づくものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開平９－８６８７３号公報

【文献】特開２０１９－１５６５７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかるに、特許文献１の図３のグラフでの定格荷重は、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力を考慮して事前に算出されたものであるため、安全側への余裕代が非常に大きくなっている。さらに、積載形トラッククレーンの前方領域では、その構造を考慮してクレーン装置の定格荷重の２５％としている。そうすると、積載形トラッククレーン
の定格荷重は、前方領域では特に過度に制限されているという問題がある。

【0009】

また、特許文献２ではリアアウトリガ装置のリアジャッキの接地反力信号を用いているが、この構成はリアアウトリガ装置が用いられている機種でのみ採用できる構成であり、汎用性に劣るという問題がある。

【0010】

本発明は上記事情に鑑み、前方領域での作業能力の制限が過重にならず、作業の安全性を確保しながら、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことができ、さらに二段式サスペンションが採用される機種での機能を充実させることが可能な積載形トラッククレーンを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

第１発明の積載形トラッククレーンは、後輪に二段式サスペンションが設けられている積載形トラッククレーンであって、該積載形トラッククレーンには、運転室と荷台との間に設けられたクレーン装置と、該クレーン装置の動作を制御する制御装置と、該制御装置に接続されている警報器と、が備えられ、該制御装置は、前記クレーン装置を構成するブームが前方領域に位置している場合に、前記二段式サスペンションのばね定数があらかじめ定められた値よりも小さくなった際に、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせることを特徴とする。
第２発明の積載形トラッククレーンは、第１発明において、前記二段式サスペンションのばね定数が、前記積載形トラッククレーンの車体の傾斜角度を測定する傾斜角度検出器から検出された傾斜角度により算出されていることを特徴とする。
第３発明の積載形トラッククレーンは、第１発明または第２発明において、前記ばね定数が、ｋｒ＝Ｍｕ／（Ｌ^２×ｓｉｎθ）（ｋｒ：前記ばね定数、Ｍｕ：前記クレーン装置の旋回部および前記クレーン装置により吊り下げられている吊荷の合計重量によるモーメント、Ｌ：積載形トラッククレーン１０に備えられたアウトリガ装置の前後中心と、前記後輪の前後中心と、の平面視での距離、θ：側面から見た際の車体の傾斜角）で表されていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

第１発明によれば、二段式サスペンションのばね定数の変化により、前方領域にブームが位置している場合の動作規制等が行われることにより、二段式サスペンションを有する積載形トラッククレーンにおいて、シンプルな構成で積載形トラッククレーンの機能を充実させることができる。
第２発明によれば、ばね定数が、傾斜角度検出器から検出された傾斜角度により算出されていることにより、傾斜角度検出器はクレーン装置の任意の部位に設置が可能であるので、積載形トラッククレーンの最終組み立て時の作業工程を削減できる。
第３発明によれば、ばね定数が、所定の計算式を用いて算出されていることにより、二段式サスペンションのいずれのばね定数となっているかの判断が、より確実に行われる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーンの側面図、および後輪部分の部分拡大図である。

【図2】図１の積載形トラッククレーンの後輪部分の部分拡大図である。（Ａ）は二段リーフサスペンションのメインリーフのみが作用している場合の説明図、（Ｂ）は二段リーフサスペンションのメインリーフおよびサブリーフの両方が作用している場合の説明図である。

【図3】図１の積載形トラッククレーンの油圧回路図である。

【図4】図１の積載形トラッククレーンの制御回路図である。

【図5】図１の積載形トラッククレーンの作業領域の説明図である。

【図6】図１の積載形トラッククレーンの制御方法の説明図である。

【図7】図１の積載形トラッククレーンの動作フロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための積載形トラッククレーンを例示するものであって、本発明は積載形トラッククレーンを以下のものに特定しない。なお、各図面が示す部材の大きさまたは位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また本明細書においては、特記した場合を除き、前後左右の記載は、車体の運転室に積載形トラッククレーンの使用者が搭乗した状態での使用者を基準として前後左右とする。

【0015】

＜第１実施形態＞
（積載形トラッククレーン１０）
図１には本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の側面図を示す。図１に示すように、積載形トラッククレーン１０は、汎用トラック２０の運転室２７と荷台２８との間の車両フレーム２９にクレーン装置２１が搭載されたものである。汎用トラック２０には、左右対称に前輪２２が設けられている。さらに汎用トラック２０には、左右対称に後輪２３が設けられている。なお、積載形トラッククレーン１０の「車体」とは、汎用トラック２０を意味する。

【0016】

図１に示すように、クレーン装置２１は、車両フレーム２９上に固定されたベース３０と、ベース３０に対して旋回可能に設けられたポスト３１と、ポスト３１の上端部に起伏可能に設けられたブーム３２と、ベース３０に設けられ、ベース３０から左右外側へ張出すアウトリガ装置３３と、を備えている。すなわちアウトリガ装置３３は、側面方向から見て運転室２７と荷台２８との間に位置している。アウトリガ装置３３の左右先端には、油圧のジャッキ３８がそれぞれ設けられている（図６参照）。

【0017】

ポスト３１にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム３２の先端部に導いて、ブーム３２先端部の滑車を介してフック３４に掛け回すことにより、フック３４をブーム３２の先端部から吊り下げている。

【0018】

クレーン装置２１は油圧回路４０により油圧駆動される。この油圧回路４０を操作するためのレバー群３５がベース３０の左右両側に設けられている。また、油圧回路４０を電気的に制御し、作業車両を制御する制御装置１２がベース３０に設けられている。

【0019】

本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０では、図１の図面の下部に示したように、左右それぞれの後輪２３に、二段式リーフサスペンション５０が採用されている。二段式リーフサスペンション５０は、アクスル５３に接続され、アクスル５３からの振動の伝播を抑制する。二段式リーフサスペンション５０は、複数の板バネから構成されているメインリーフ５１と、複数の板バネから構成されているサブリーフ５２と、を含んで構成されている。

【0020】

図２には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の後輪部分の部分拡大図を示す。図２（Ａ）は、サブリーフ５２に負荷がかかっておらず、メインリーフ５１のみが作用している場合を示し、図２（Ｂ）は、メインリーフ５１およびサブリーフ５２の両方に負荷がかかり、その両方が作用している場合を示している。図２に示すように、メインリーフ５１の前側端部は、第１サポート５１ａに接続されている。また、メインリーフ５１の後側端部は、第２サポート５１ｂに接続されている。第２サポート５１ｂは、メインリーフ５１に荷重が付加された際に、メインリーフ５１の後側端部を後方へ移動させる機能を有している。

【0021】

サブリーフ５２は、例えば積載形トラッククレーン１０の荷台２８に所定の荷重が付加された際に、サブリーフ５２の両端が第３サポート５２ａに接触することでサスペンションとして作用する。

【0022】

本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０は、例えば荷台２８に付加される荷重が、あらかじめ定められた荷重よりも小さい場合は、図２（Ａ）のようにメインリーフ５１のみがサスペンションとして作用し、荷台２８に付加される荷重があらかじめ定められた荷重以上の場合は、図２（Ｂ）のように、メインリーフ５１とサブリーフ５２の両方がサスペンションとして作用する。すなわち本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０は、荷台２８に付加される荷重等により、後輪２３において２種類のばね定数を有する。

【0023】

（油圧回路４０）
図３には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の油圧回路図を示す。図３に示すように、クレーン装置２１の油圧回路４０は、主に、油圧バルブユニット４１と、油圧バルブユニット４１にタンク４２内の作動油を供給する油圧ポンプ４３と、油圧ポンプ４３と油圧バルブユニット４１とを接続する主油路４４と、油圧バルブユニット４１とタンク４２とを接続する戻油路４５と、クレーン装置２１の起伏動作またはブーム３２の伸縮動作、ブーム３２の旋回動作、ウインチの巻上げ巻下げなどを行うための、複数のクレーン装置用アクチュエータ４６、および２つのジャッキ３８を含んで構成されている。クレーン装置用アクチュエータ４６およびジャッキ３８は、油圧バルブユニット４１に接続している。

【0024】

油圧ポンプ４３はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック２０のエンジン３６に接続されており、エンジン３６により駆動される。

【0025】

油圧バルブユニット４１には、ブーム伸縮用制御弁４７ａ、ウインチ用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、ブーム旋回用制御弁４７ｄ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが設けられている。ブーム伸縮用制御弁４７ａはブーム伸縮用アクチュエータ４６ａに、ウインチ用制御弁４７ｂはウインチ用油圧モータ４６ｂに、ブーム起伏用制御弁４７ｃはブーム起伏用アクチュエータ４６ｃに、ブーム旋回用制御弁４７ｄはブーム旋回用アクチュエータ４６ｄにそれぞれ接続されている。また、右側ジャッキ制御弁４８ａは右側に位置するジャッキ３８に、左側ジャッキ制御弁４８ｂは左側に位置するジャッキ３８に、それぞれ接続されている。

【0026】

これらの切換制御弁には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、油圧ポンプ４３から供給される作動油の方向および流量を切り換えることができるようになっている。制御弁に取り付けられたレバーは、レバー群３５としてベース３０の左右両側に設けられている（図１参照）。

【0027】

また、制御装置１２は、エンジン３６のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）にも接続されており、少なくともエンジン３６の回転数を制御できるよう構成されている。制御装置１２は、エンジン３６の回転数を制御することで油圧ポンプ４３の回転数を制御でき、油圧ポンプ４３の吐出量を調整できる。

【0028】

（制御回路）
図４には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の制御回路図を示す。制御装置１２の入力側には、傾斜角度検出器１３と、ブーム長検出器１５と、ブーム旋回角度検出器１６と、ブーム起伏角度検出器１７と、起伏支持力検出器１８と、が電気的に接続されている。また、制御装置１２の出力側には警報器１４と、ブーム旋回用制御弁４７ａ、ブーム伸縮用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが電気的に接続されている。

【0029】

傾斜角度検出器１３は、積載形トラッククレーン１０の傾斜角を検出するための１軸または２軸の傾斜センサである。本実施形態では、傾斜角度検出器１３は、クレーン装置２１のベース３０に固定されている。傾斜角度検出器１３は、気泡または振り子を利用した機械的なものであってもよいし、ポテンショメータまたは磁気を利用したものであってもよい。傾斜角度検出器１３としては、特に、デジタル処理しやすいように、ＭＥＭＳ技術を利用した傾斜センサ（ＡＣＳ）または電解液の傾きを利用した傾斜センサ（ＡＧＳ）を使用することが好ましい。傾斜角度検出器１３として、１軸のものを使用した場合には車両前後方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。傾斜角度検出器１３として、２軸のものを使用した場合には１つ使用するだけでよく、車両前後方向及び車両左右方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。

【0030】

傾斜角度検出器１３は、クレーン装置２１のベース３０に固定されることが好ましいが、他の部分に固定されることもある。例えば、傾斜角度検出器１３は、制御装置１２の筐体内のようなクレーン装置２１の任意の場所に固定されたり、積載型トラッククレーン１０の車両フレーム２９に固定されたりすることで設置可能である。

【0031】

ブーム長検出器１５は、ブーム３２の長さを検出するためのものであり、例えばコード繰出長さ検出器である。コード繰出長さ検出器は測長用コードの繰り出し長さをコード巻取器の回転変位量を検出することで検出する。

【0032】

ブーム旋回角度検出器１６は、ブーム３２の旋回角度を検出するためのものであり、ポスト３１の根元側に配置されている。例えばブーム旋回角度検出器１６はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。

【0033】

ブーム起伏角度検出器１７は、ブーム３２の起伏角度を検出するためのものであり、ブーム３２の根元側に配置されている。例えばブーム起伏角度検出器１７はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。

【0034】

警報器１４は、例えば定格荷重を超えた吊り荷重となった場合など、あらかじめ定められた状態になった場合に、積載形トラッククレーン１０の使用者にその状態を覚知させるためのものである。本実施形態では、警報器１４は、運転室２７の外側に設けられている。

【0035】

起伏支持力検出器１８は、フック３４に吊られた荷重を検出するために設けられている。本実施形態では、起伏支持力検出器１８はブーム起伏用のシリンダに設けられた差圧計である。起伏支持力検出器１８で検出された差圧は、制御装置１２へ出力される。

【0036】

（作業領域）
図５は、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の作業領域の説明図である。図５では、積載形トラッククレーン１０を平面視で示している。本実施形態では、積載形トラッククレーン１０には、アウトリガ装置３３がクレーン装置２１近傍、すなわち運転室２７と荷台２８との間に備えられている。積載形トラッククレーン１０の使用者は、このアウトリガ装置３３を外側に十分張出した状態で積荷の上げ下ろしの作業を行う。

【0037】

積載形トラッククレーン１０は、構造上クレーン装置２１を構成するブーム３２の水平面内の角度、すなわち旋回角度により、安全に積みおろしできる吊荷の重量が異なる。一般的に積載形トラッククレーン１０の定格荷重は、以下の後方領域、側方領域および前方領域の３つの領域ごとに設定されている。後方領域は、平面図においてブーム３２の回転中心と、左右に二つずつある後輪２３のそれぞれの左右中心（以下「右後輪中心ＣＲ」および「左後輪中心ＣＬ」と称することがある。）と、を結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。

【0038】

側方領域は、ブーム３２の回転中心と右後輪中心ＣＲとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と右側のジャッキ３８とを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）、またはブーム３２の回転中心と左後輪中心ＣＬとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と左側のジャッキ３８とを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。

【0039】

前方領域は、ブーム３２の回転中心と左右のジャッキ３８とを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。なお本実施形態では３つの領域は上記のように定義されているが、この領域の定義は積載形トラッククレーン１０の構成により異なることがある。また、それぞれの領域の境界はブーム旋回角度検出器１６からの信号により判断するため、上記定義による位置と、厳密には異なっている場合がある。

【0040】

（ばね定数ｋｒを用いた制御方法）
図６には、本実施形態における積載形トラッククレーン１０の制御方法の説明図を示す。図６は、積載形トラッククレーン１０を側面方向から見た模式図である。本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の後輪２３部分の反力をＦｒとすると、Ｆｒは以下の式で表される。

【0041】

（数１）
Ｆｒ＝Ｆｗ＋Ｆｕ＋Ｆｆ

【0042】

Ｆｒ：後輪２３の後軸の反力
Ｆｗ：荷台２８上の積載物による反力
Ｆｕ：クレーン装置２１の旋回部（ポスト３１から先端に向けての部材全て）と、クレーン装置２１で吊り下げられている吊荷との合計重量による反力
Ｆｆ：クレーン装置２１のベース３０と、シャシの合計重量による反力

【0043】

ここでＦｕは、以下の式で表される。
（数２）
Ｆｕ＝Ｍｕ／Ｌ

【0044】

Ｍｕ：クレーン装置２１の旋回部と、クレーン装置２１で吊り下げられている吊荷との合計重量によるモーメント、
Ｌ：積載形トラッククレーン１０に備えられたアウトリガ装置３３の前後中心と、後輪２３の前後中心と、の平面視での距離、

【0045】

またＦｕはフックの法則から以下の式でも表される。
（数３）
Ｆｕ＝ｋｒ×Ｌ×ｓｉｎθ

【0046】

ｋｒ：後輪２３部分のばね定数
θ：側面から見た際の車体の傾斜角

【0047】

上記の数２、数３からｋｒは、以下の式で表される。
（数４）
ｋｒ＝Ｍｕ／（Ｌ^２×ｓｉｎθ）

【0048】

ここで、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０では、図２（Ａ）のようにメインリーフ５１が作用している場合と、図２（Ｂ）のようにメインリーフ５１とサブリーフ５２の両方が作用している場合と、があり、それぞれの場合で後輪２３部分のばね定数ｋｒが異なる。図２（Ａ）の場合のばね定数をｋｒ１、図２（Ｂ）の場合のばね定数をｋｒ２とする。本実施形態では、θは傾斜角度検出器１３より検出された検出値である。また本実施形態では、Ｍｕはブーム旋回角度検出器１６により測定された角度、起伏支持力検出器１８により検出された支持力などを用いて計算される算出値である。

【0049】

Ｌは定数なので、算出されたＭｕと検出されたθとによりばね定数ｋｒが求められる。この式より求められるｋｒがｋｒ２である場合、荷台２８の上に十分な荷重があると判断し、制御装置１２は、例えばクレーン強度性能まではクレーン装置２１の動作を規制することも、警報器１４を作動させることもない。そして、ｋｒがｋｒ１である場合は、制御装置１２は、クレーン装置２１に過重に負荷が付加されているので、クレーン装置２１の動作を規制する機能、または警報器１４を作動させる機能のいずれかを働かせる。

【0050】

なお、数２で求められるｋｒについては、ｋｒ１およびｋｒ２のいずれかと全く同じ数値である必要はない。本実施形態ではｋｒ１とｋｒ２の中央値からｋｒ１に近い値にｋｒがなった場合に、制御装置１２は、ｋｒがｋｒ１であると判断し、中央値からｋｒ２に近い値にｋｒがなった場合に、制御装置１２はｋｒがｋｒ２であると判断する。

【0051】

（動作フロー）
図７には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の動作フロー図を示す。積載形トラッククレーン１０の制御装置１２は、まずステップ０１（以下Ｓ０１のように記載する）で、ブーム旋回角度検出器１６からのブーム３２の旋回角度αの情報を取得する。

【0052】

Ｓ０２で、制御装置１２は、ブーム３２が前方領域に位置しているか否かを判断する。制御装置１２が前方領域に位置していないと判断した場合、ブーム３２は側方領域または後方領域に位置するので、制御装置１２は、側方領域または後方領域での通常の動作を行う。

【0053】

Ｓ０２で、制御装置１２が前方領域に位置していると判断した場合、ブーム３２は前方領域に位置するので、制御装置１２は、Ｓ０３に進む。

【0054】

Ｓ０３で、制御装置１２は、傾斜角度検出器１３から傾斜角θの数値、および起伏支持力検出器１８から荷重の数値を取得する。Ｓ０４で、制御装置１２が、傾斜角θおよび算出値Ｍｕの数値を利用して、後輪２３部分のばね定数ｋｒを算出し、このばね定数ｋｒの数値があらかじめ定められた閾値以下であると判断した場合、制御装置１２はＳ０５に進む。

【0055】

Ｓ０５で制御装置１２はブーム旋回用制御弁４７ａなどで、前方領域でのクレーン装置２１の動作規制を行う。具体的にはブーム３２の起伏動作を停止したり、ブーム３２の旋回動作を停止したりする。また、制御装置１２は、これらの動作速度を遅くさせる動作規制を行うこともある。この動作規制と合わせて、制御装置１２は、警報器１４を作動させ、積載形トラッククレーン１０の使用者に、前方領域で動作規制が働いたことを覚知させる。また、警報器１４のみを作動させることもある。

【0056】

Ｓ０４で、制御装置１２が、ばね定数ｋｒの数値があらかじめ定められた閾値よりも大きいと判断した場合、Ｓ０５で制御装置１２は、前方領域でのクレーン装置２１の動作規制を行わない。

【0057】

二段式サスペンションのばね定数の変化により、前方領域にブーム３２が位置する際の動作規制等が行われることにより、二段式サスペンションを有する積載形トラッククレーンにおいて、シンプルな構成で積載形トラッククレーンの機能を充実させることができる。

【0058】

また、ばね定数が、傾斜角度検出器１３から検出された傾斜角度により算出されていることにより、傾斜角度検出器１３は設置場所としてクレーン装置２１に設置が可能であるので、積載形トラッククレーン１０の最終組み立て時の作業工程を削減できる。

【0059】

また、ばね定数が、所定の計算式を用いて算出されていることにより、二段式サスペンションのいずれのばね定数となっているかの判断が、より確実に行われる。

【0060】

（その他の実施例）
第１実施形態では、傾斜角度検出器１３を用いてばね定数を算出したが、他の方式でもばね定数を算出することは可能である。例えば、アクスル５３と車両フレーム２９との間の距離を測定する計測器を用いることも可能である。

【0061】

また第１実施形態では、二段式リーフサスペンション５０が設けられていたが、これに限定されず、他の構成の二段式のサスペンションを採用することも可能である。例えば他の実施形態として、コイルバネを用いた二段式サスペンションが採用される場合もある。

【符号の説明】

【0062】

１０ 積載形トラッククレーン
１２ 制御装置
１３ 傾斜角度検出器
１４ 警報器
２１ クレーン装置
２３ 後輪
２７ 運転室
２８ 荷台
３２ ブーム
３３ アウトリガ装置
５０ 二段式リーフサスペンション

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】