特許 7526833 自律輸送技術

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-24

(45)【発行日】2024-08-01

(54)【発明の名称】自律輸送技術

(51)【国際特許分類】

   A63G 21/02 20060101AFI20240725BHJP

【ＦＩ】

A63G21/02

【請求項の数】 20

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023020194

(22)【出願日】2023-02-13

(62)【分割の表示】P 2020514713の分割

【原出願日】2018-09-13

(65)【公開番号】P2023065453

(43)【公開日】2023-05-12

【審査請求日】2023-03-13

(31)【優先権主張番号】62/558,749

(32)【優先日】2017-09-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】511077292

【氏名又は名称】ユニバーサル シティ スタジオズ リミテッド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【氏名又は名称】上杉 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100120525

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100139712

【弁理士】

【氏名又は名称】那須 威夫

(74)【代理人】

【識別番号】100210239

【弁理士】

【氏名又は名称】富永 真太郎

(72)【発明者】

【氏名】ブラム スティーヴン シー

(72)【発明者】

【氏名】シュワルツ ジャスティン エム

(72)【発明者】

【氏名】オリヴァー クリストファー

【審査官】安田 明央

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１６－５０１５７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２１３３０８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００２－０１１２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００２１２８２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０２７４５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表平０８－５０５０７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｇ ２１／／００－２１／２２

Ａ６３Ｇ ２３／００

Ａ６３Ｇ ２５／００

Ａ６３Ｇ ３３／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遊園地輸送システムであって、
１以上のゲストを収容するように構成された自律車両と、
前記自律車両と通信するように構成されたコントローラと、
を含み、前記コントローラは、命令を記憶するメモリと、前記命令を実行するように構成されたプロセッサとを含み、前記命令は、前記コントローラに、
遊園地内のアトラクションのゲストの予約時間又は帰還時間にアクセスし、
前記予約時間又は前記帰還時間に先立つ所定の時間枠内に前記ゲストの位置を特定し、又は前記ゲストの位置にアクセスし、
前記ゲストの要求なしに前記自律車両に前記位置に出向く命令を与え、
前記自律車両に関連するゲスト装置にアラートを伝え、
前記ゲストが前記自律車両上又は前記自律車両内に存在する旨の指示を前記自律車両から受け取り、
前記指示を受け取った後に、前記ゲストと共に前記アトラクションに移動する命令を前記自律車両に与える、ことを行わせるように構成される、
遊園地輸送システム。

【請求項2】

前記自律車両は、前記アトラクションのテーマに基づいて、異なるテーマを有する複数の自律車両から選択される、
請求項１に記載の遊園地輸送システム。

【請求項3】

前記コントローラは、前記自律車両からゲストアイデンティティーに関連する信号を受け取り、前記ゲストアイデンティティーが前記ゲストに関連することを検証した後にのみ、前記アトラクションに移動する前記命令を前記自律車両に送信するように構成される、
請求項１に記載の遊園地輸送システム。

【請求項4】

前記信号は、生体測定データ、又は前記ゲスト装置によって提供されたデータを含む、
請求項３に記載の遊園地輸送システム。

【請求項5】

前記命令は、前記ゲストを含む前記自律車両の前記アトラクションへの推定到着時間に基づいて前記予約時間又は前記帰還時間を更新することを前記コントローラに行わせるように構成される、
請求項１に記載の遊園地輸送システム。

【請求項6】

前記位置は、前記ゲスト装置からの位置情報、顔認識データ又はセンサデータのうちの１つ又は２つ以上を使用して特定される、
請求項１に記載の遊園地輸送システム。

【請求項7】

遊園地輸送システムであって、
ゲストにより遊園地内に持ち込まれたアイテムであるゲストの所持品を保持する自律車両と、
命令を記憶するメモリと、前記命令を実行するように構成されたプロセッサとを含み、前記自律車両と通信するように構成されたコントローラと、
を備え、前記命令は、前記コントローラに、
前記ゲストから前記所持品を求める要求を受け取り、
前記ゲストの位置を特定し、又は該位置にアクセスし、
前記自律車両に前記ゲストの前記位置に出向く命令を与え、
前記自律車両に関連する前記ゲストにアラートを伝え、
前記ゲストが前記所持品を回収した旨の指示を受け取る、
ことを行わせるように構成される、
遊園地輸送システム。

【請求項8】

前記要求は、ゲストモバイル装置からのものである、
請求項７に記載の遊園地輸送システム。

【請求項9】

前記自律車両は、ロッカーモジュールを含む、
請求項７に記載の遊園地輸送システム。

【請求項10】

前記ロッカーモジュールは、ロック機構によりロックされる、
請求項９に記載の遊園地輸送システム。

【請求項11】

前記ロック機構は、生体測定センサを含む、
請求項１０に記載の遊園地輸送システム。

【請求項12】

前記コントローラは、
ゲストモバイルデバイスから、前記所持品を保管するロッカー要求を受け取り、
前記ゲストモバイルデバイスの位置に移動し、前記所持品を受け取るように構成された、
請求項７に記載の遊園地輸送システム。

【請求項13】

遊園地内又は当該遊園地と施設との間を移動するモバイルロッカーであって、
ロック機構を含み、自律車両に結合された交換可能モジュールと、
前記自律車両の経路を制御するように構成された車両コントローラ、１以上の物体を検出するように構成されたセンサ、及び、前記車両コントローラの命令に従って前記自律車両を駆動するように構成されたモータを含む前記自律車両と、
前記交換可能モジュールに結合された通信回路と、
前記自律車両の動作に電力を供給する電源と、
を含む、
モバイルロッカー。

【請求項14】

前記交換可能モジュールは、生体測定ロック機構を含む、
請求項１３に記載のモバイルロッカー。

【請求項15】

前記通信回路は、ゲスト検証データを受け取るように構成された、
請求項１３に記載のモバイルロッカー。

【請求項16】

前記通信回路は、読取装置を含む、
請求項１３に記載のモバイルロッカー。

【請求項17】

前記センサは、１以上のカメラ、レーザースキャナ、及び／又は超音波スキャナを含む、
請求項１３に記載のモバイルロッカー。

【請求項18】

前記電源は、バッテリ、太陽電池パネル、発電機、ガスエンジン、又はこれらのいずれかの組み合わせを含む、
請求項１３に記載のモバイルロッカー。

【請求項19】

前記車両コントローラは、センサから入力を受け取り、前記入力に基づいて前記経路を制御する、
請求項１３に記載のモバイルロッカー。

【請求項20】

前記通信回路は、前記自律車両の位置を中央コントローラに送信する、
請求項１３に記載のモバイルロッカー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

〔関連出願との相互参照〕
本出願は、２０１７年９月１４日に出願された「自律輸送技術」という名称の米国仮特許出願第６２／５５８，７４９号に基づく優先権及びその利益を主張するものであり、この文献はその全体が全ての目的で引用により本明細書に組み入れられる。

【0002】

本開示は、一般に自律輸送技術に関する。具体的には、本開示の実施形態は、娯楽会場内のゲスト（来園客）及び材料を自律的に輸送するシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0003】

本節は、以下で説明及び／又は特許請求する本技術の様々な態様に関連し得る技術の様々な態様を読者に紹介するためのものである。本考察は、読者に背景事情を示して本開示の様々な態様のより良い理解を促す上で役立つと考えられる。従って、これらの記載は、先行技術を認めるものとしてではなく、上記の観点から読むべきものであると理解されたい。

【0004】

遊園地又は同様の娯楽施設は、外部車両の通行が禁止された園内環境において様々な方法で人々及び品物を移動させることができる。しかしながら、園内での車両輸送は複雑である。緑道は、多くの場合自動車の通行が禁止されている。園内の設定された経路上で遊園地シャトルバスが運行することもできるが、ゲストは、次のシャトルを待つことが必要になる場合もある。さらに、ゲストは、園外の宿泊施設に一泊することも多く、これによって不必要なアイテムを置いてくるために往復移動する意欲が失われてしまう。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、当初の特許請求の範囲の主題と同一範囲のいくつかの実施形態を要約する。これらの実施形態は、本開示の範囲を限定するものではなく、むしろ開示するいくつかの実施形態の概要を示すものにすぎない。実際には、本開示は、以下に示す実施形態と同様の又は異なる様々な形態を含むことができる。

【0006】

ある実施形態によれば、遊園地アトラクションの乗り物経路と、乗り物経路から分離されたアトラクション配車区域とを含む遊園地アトラクションシステムが提供される。このシステムは、１又は２以上のゲストを収容するように構成されてアトラクション配車区域内に配置された複数の自律車両も含む。個々の自律車両は、命令を記憶するメモリを含む車両コントローラと、命令を実行するように構成されたプロセッサとを含み、この命令は、車両コントローラに、個々の自律車両が配車区域内で定員まで乗車している旨の指示を受け取り、配車区域から乗り物経路に進入するように個々の自律車両の自律運転を促すことを行わせるように構成される。

【0007】

別の実施形態によれば、１又は２以上のゲストを収容するように構成された自律車両と、自律車両と通信するように構成されたコントローラとを含む遊園地輸送システムが提供される。コントローラは、命令を記憶するメモリと、命令を実行するように構成されたプロセッサとを含み、この命令は、コントローラに、遊園地内のアトラクションのゲストの予約時間又は帰還時間にアクセスし、予約時間又は帰還時間に先立つ所定の時間枠内にゲストの位置を特定し、又はゲストの位置にアクセスし、自律車両にその位置に出向く命令を与え、自律車両に関連するゲスト装置にアラートを伝え、ゲストが自律車両上又は自律車両内に存在する旨の指示を自律車両から受け取り、指示を受け取った後に、ゲストと共にアトラクションに移動する命令を自律車両に与える、ことを行わせるように構成される。

【0008】

別の実施形態では、ゲストの所持品を保持する自律車両と、命令を記憶するメモリ及び命令を実行するように構成されたプロセッサを含んで自律車両と通信するように構成されたコントローラとを含む遊園地輸送システムが提供される。この命令は、コントローラに、ゲストから所持品を求める要求を受け取り、ゲストの位置を特定し、又はゲストの位置にアクセスし、自律車両にその位置に出向く命令を与え、自律車両に関連するゲストにアラートを伝え、ゲストが所持品を回収した旨の指示を受け取る、ことを行わせるように構成される。

【0009】

全体を通じて同じ部分を同じ符号によって示す添付図面を参照しながら以下の詳細な説明を読めば、本開示のこれらの及びその他の特徴、態様及び利点がより良く理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】自律車両輸送システムを含む遊園地の概略図である。

【図2】本開示の態様による、自律車両輸送システムの構成要素のブロック図である。

【図3】本開示の態様による、自律車両ゲスト輸送技術のフロー図である。

【図4】本開示の態様による、自律車両アトラクション乗車技術のフロー図である。

【図5】本開示の態様による、自律車両アトラクション乗車技術で動作する遊園地アトラクションの概略図である。

【図6】本開示の態様による、アトラクション自律車両適応経路技術のフロー図である。

【図7】本開示の態様による、自律車両適応経路技術で動作する遊園地アトラクションの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の１又は２以上の特定の実施形態について説明する。これらの実施形態を簡潔に説明するために、本明細書では実際の実装の特徴を全て説明していない場合もある。あらゆる工学又は設計プロジェクトにおいて見られるようなあらゆるこのような現実の実装の開発においては、実装によって異なり得るシステム関連及びビジネス関連の制約の順守などの開発者の個別の目的を達成するために、数多くの実装固有の決定を行わなければならないと理解されたい。さらに、このような開発努力は複雑かつ時間の掛かるものとなり得るが、本開示の恩恵を受ける当業者にとっては設計、製作及び製造という日常的な取り組みであると理解されたい。さらに、本発明において平行及び垂直などの特定の用語を使用する限り、これらの用語は、厳密な数学的定義からの逸脱を可能にし、例えば製造上の不完全性及び関連する許容誤差に関連する逸脱を認めるものであると理解されたい。

【0012】

本明細書では、リゾート又は区域全体にわたって分散した数多くの位置におけるゲストが、ゲストを乗せる乗り場に自律車両を配車する制御システムへの（単複の）入力を行う、エレベータ呼び出しボタンと機能的に同様の対話型装置を有する輸送システム乗り場にアクセスできる自律車両輸送システムを提供する。個々の自律車両には、ゲストが目的地を選択して２次元／３次元エレベータモデルでそこに連れて行かれることを可能にする車載型入力装置を実装することもできる。要求は、固定位置における呼び出しボタン又は装置から、或いは個人用又は分散型モバイル装置を介して行うことができる。従って、本明細書に示すように、自律車両を使用して、一般に外部車両の通行が禁止された遊園地などの区域内でゲストを輸送することができる。一般市民に開放された道路上を移動する自律又は半自律車両とは対照的に、テーマパークなどの閉鎖区域内での輸送は、異なる判断に従って行うことができる。具体的にいえば、このような閉鎖区域は一般にサイズが限られていて比較的良好にマップ化されているため、自律車両上にはそれほど複雑でない処理及びナビゲーション能力が存在することができる。さらに、このような車両は、例えば目的地の選択及び／又は自律車両が移動する経路への入力を可能にできる、所望の娯楽的な物語及び経路、並びにユーザ主導型の行動などに基づく所定のルールベースの行動の組み合わせに従って動作することができる。

【0013】

別の実施形態では、開示する技術によれば、自律車両が、ユーザの位置まで受動的又は能動的に直接移動するように構成される。１つの例では、ゲストに予約時間又は帰還時間（ｒｅｔｕｒｎ ｔｉｍｅ）がある場合、これらのゲストが他の娯楽機会を楽しんでいる時にゲスト位置を追跡する。自律車両は、ゲストが車両輸送を要求したか否かにかかわらず事前に（例えば、ゲストが乗り物に乗る順番が来る前の所定の時間枠内に）ゲスト位置に到着する。１つの実施形態では、これらの自律車両を、ゲストの予約時間又は帰還時間がある乗り物に一致するテーマを有するテーマ別乗り物車両とすることができる。このようにすると、ゲストは、割り当てられた自律車両を他の自律車両と容易に区別することができる。システムは、ゲストの現在位置に、又は自律車両への乗車のために指定された１又は２以上の固定乗車位置に自律車両が向かっている途中であることを知らせるアラート又はメッセージをユーザに送ることができる。さらに、遊園地全体を通じてテーマ別乗り物車両を分散させ、乗車した時点で車両のテーマに関連する乗り物又は区域のみに向かうようにプログラムすることができる。一例として、ゲストは、家畜をテーマにした車両を見たら、このようないずれかの車両に乗車して、ユーザ入力又は命令を与えることなく遊園地のふれあい動物園区域に輸送されることができる。

【0014】

本技術が提供する自律車両は、所定の又は予め部分的に定められた経路に沿って乗り場から輸送先まで移動し、ゲスト体験提供計画（ｇｕｅｓｔ ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ ｄｅｌｉｖｅｒｙ ｐｌａｎ）又は記憶されたゲストプロファイルに従って、セット、風景及び機械化設備と相互作用する。この相互作用は、同様の自律輸送材料取り扱い装置（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｍａｔｅｒｉａｌ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅｓ）に搭載されたショーシステムとの動的相互作用を含むことができる。自律車両輸送システムには、やはり自律的に駆動できるショー設備又は相互作用設備に出くわすように命令することができる。

【0015】

他の実施形態では、自律車両輸送システムを、（例えば、客室に商品を届ける）３次元小型昇降機として、或いはモバイル装置又はコールステーションからの要求などに基づいてゲストの所持品を集荷する（そして後で再配送する）ために到着する移動ロッカー（ｔｒａｖｅｌｉｎｇ ｌｏｃｋｅｒ）として動作するように構成することもできる。

【0016】

他の実施形態では、自律車両輸送システムを、乗り物間でゲストを輸送できる汎用乗り物車両として個々の自律車両を動作させるとともに、ゲストが乗り物間で車両から乗車又は下車する必要がないように乗り物車両自体としての役割も果たすように構成することもできる。自律車両は、乗り物及び／又はゲスト輸送車両として構成された時には乗客を支持できることが有利となり得る。いくつかの実施形態では、これに加えて、又はこれとは別に、自律車両を配置可能又はドッキング可能な牽引要素とすることもでき、例えば牽引ユニットが受ける必要がない著しい軌道取り付け型モーションベースの負荷（ｔｒａｃｋ ｍｏｕｎｔｅｄ ｍｏｔｉｏｎ ｂａｓｅ ｌｏａｄｓ）を客室が受けなければならない時には後者が有利である。

【0017】

他の実施形態では、自律車両輸送システムを、娯楽用乗り物のゲストの乗車及び下車を促す分散ステーションシステムとして構成することができる。このような実施形態は、乗車／下車段階において乗り物環境から少なくとも部分的に解放されることによって、乗車区域及び／又はさらに広い遊園地区域を動き回って各車両が定員になるまでゲストを探し求めることができる自律乗り物車両と共に実装することができる。別の実施形態では、自律的乗り物車両が、乗り物自体から分離した１又は２以上の乗車区域に駐留する。各自律乗り物車両は、従来の先入れ先出しの乗車システムとは対照的に、乗り物内の各車両への乗車がさらに効率的に行われるように、定員まで乗車した時点で乗り物経路に進入することができる。さらに、このような実施形態を様々な空間及び区域内で実装して、比較的狭い乗り物占有面積と低い乗り物インフラコストとを可能にするように乗り物設計の柔軟性をもたらすこともできる。

【0018】

他の実施形態では、自律車両輸送システムを、特殊イベント及びショーのための小道具の自動設定及び除去を行うように構成することができる。例えば、仮設ステージを組み立て、その後に路上ショーのためにこれらを撤収するために自律車両を採用することができる。各自律的な独立車両は、ショー設備を邪魔にならない所に動かすことを含め、故障したショー設備又は故障した乗り物車両を避けて移動できるような動的再設定を可能にする。乗り物車両の知能は、必ずしもマスターコントローラではなく乗り物車両上に存在することもできる。自律車両は、車載センサに基づいて単独で知的決定を行うこともできる。しかしながら、いくつかの実施形態では、乗り物車両命令を中央コントローラから与えることもできる。

【0019】

この目的のために、本明細書に示す自律輸送システムの特徴を、開示する実施形態と共に使用することができる。図１は、ゲスト１２が、例えばモバイル装置又はアクティブウェアラブル装置（ブレスレット、時計など）などのゲスト装置２０との相互作用を通じて自律車両輸送システム１４とやり取りできる遊園地１０の概略図である。遊園地１０は、（２２ａ～ｉとして示す）複数の目的地又はアトラクション２２を含む。ゲスト１２は、特定のアトラクション２２に輸送されたいと思う場合、例えばゲスト装置インターフェイス上で要求を入力することによって輸送を要求することができる。いくつかの実施形態では、ゲスト装置２０が、コントローラ２４とやり取りするためのアプリケーション又は専門ソフトウェアパッケージを含むことができる。このアプリケーションはゲスト装置２０に記憶され、コントローラ２４からゲスト１２に提供する情報を受け取るように構成される。また、このアプリケーションは、必要に応じてユーザ入力及びその他の情報（例えば、ＧＰＳデータ）をコントローラ２４に提供するようにも構成される。

【0020】

コントローラ２４は、遊園地１０全体を通じて分散した、遊園地１０内の経路２７に沿って移動できる（例えば、自律車両団の一部としての）１又は２以上の自律車両２６と通信する。コントローラ２４は、ユーザ入力又はユーザスケジュール及びゲストの位置に基づいて、個々の車両２６にユーザの位置まで出向いてユーザを拾うように指示することができる。自律車両輸送システム１４は、例えば呼び出しボタン３２又はその他のユーザ入力装置を有する車両コールステーション３０を含むこともできる。

【0021】

図２は、自律車両輸送システム１４の特定の構成要素のブロック図である。図示の構成要素は、さらなるソフトウェア要素又はハードウェア要素を有することもできると理解されたい。さらに、図示の構成要素では、開示する様々なハードウェア又はソフトウェア要素の機能を複製及び／又は交換することもできる。

【0022】

システム１４は、本明細書で説明する方法及び制御動作を実行するためにプロセッサ４２が実行できる命令を記憶するメモリ４０を含むことができるコントローラ２４からの命令を少なくとも部分的に介して動作するように構成することができる。プロセッサ４２は、１又は２以上の処理装置を含むことができ、メモリ４０は、１又は２以上の有形の非一時的機械可読媒体を含むことができる。一例として、このような機械可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ又はその他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気記憶装置、或いは機械実行可能命令又はデータ構造の形の所望のプログラムコードを保持又は記憶するために使用でき、プロセッサ４２、又はプロセッサを有する専用の又はプログラムされたコンピュータ又はその他の機械がアクセスできる他のいずれかの媒体を含むことができる。また、コントローラ２４は、有線及び無線通信路を介してシステム１４の１又は２以上の他の構成要素と通信するトランシーバ又はその他の通信装置などの通信回路４４を含むように構成することもできる。

【0023】

１つの実施形態では、コントローラ２４とゲスト装置２０との間の通信が、少なくとも部分的に無線ネットワークを介して行われる。システム１４との関連でこれらの構成要素を説明しているが、ゲスト装置２０も、プロセッサ５０、ディスプレイ５２、ユーザ入力装置５４、メモリ５６及び無線通信回路５８などの同様の機能を含むことができると理解されたい。１つの実施形態では、ゲスト装置２０が、ゲストのモバイル装置２０に記憶されてシステム１４と通信する、ユーザによるアトラクション２２の選択及び自律車両輸送の召集又は要求を可能にするナビゲーション又は誘導機能を含むことができるアプリケーションの動作を通じてシステムとやり取りする。さらに、ゲスト装置２０は、ユーザ位置情報（例えば、ゲスト装置２０のＧＰＳチップからアクセスされたＧＰＳ情報、又はセルラー基地局通信によって特定されたユーザ位置）を提供するように構成することもできる。ユーザ位置情報６４は、ユーザが遊園地全体を通じて移動する際の追跡位置情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、自律車両輸送システム１４が、定期的な（例えば、１０秒毎の）位置更新を要求するように構成される。いくつかの実施形態では、ゲスト装置２０が、ユーザ位置情報を自動的に提供することができる。１つの実施形態では、複数の位置データ源に基づいてゲスト位置情報を特定することができる。例えば、ＧＰＳ情報は、ゲストの位置を大まかに推定できる一方で、遊園地１０内の画像センサを介したＬＩＤＡＲ又は顔認識の一方又は両方からさらに細かい位置情報を推定することもできる。

【0024】

上述したように、自律車両輸送システム１４は、バッテリ、太陽電池パネル、発電機、ガスエンジン、又はこれらのいずれかの組み合わせなどのモータ６０及び電源６２を含む１又は２以上の自律車両２６を含むことができる。モータ６０の動作は、いずれかの車載ロジックを動作させて制御車両の経路又は進行を制御するように構成された、メモリ７２及びプロセッサ７４を含む車両コントローラ７０によって制御することができる。例えば、車両は、１又は２以上の車載センサ７５を介した局所的環境入力に応答することができる。車両コントローラ７０は、モータ６０の出力を調整するように制御して車両２６を加速又は減速させることができる。車両コントローラ７０は、ブレーキを制御して車両２６を減速又は停止させることもできる。さらに、車両コントローラ７０は、ユーザ入力インターフェイス又はユーザ入力７３を介した乗客からの命令、又は通信回路８０を介したコントローラ２４からの命令に従って動作することができる。いくつかの実施形態では、自律車両２６を、カスタマイズされた又は交換可能なトップモジュールを含むように構成された自律移動ロボットとすることができる。従って、トップモジュールは、自律車両２６の実装に応じて交換することができる。例えば、自律車両２６がパーソナルロッカー又はローミング小型昇降機（ｒｏａｍｉｎｇ ｄｕｍｂ ｗａｉｔｅｒ）として提供される場合、トップモジュールは、ゲスト識別信号に適合する１又は２以上のロッカーを含むことができる。自律車両２６は、車両コントローラ７０のプロセッサ７４を使用してナビゲーションを実行して車載ロジックを実行できるように、遊園地１０の画像及び／又はナビゲーションファイルをメモリ７２に記憶することができる。センサ７５は、障害物を避けるための転換又はナビゲーション命令を実行する入力を車両コントローラ７０に提供する１又は２以上のカメラ、レーザースキャナ及び／又は超音波スキャナを含むことができる。さらに、センサ７５は、ゲスト１２の存在の確認及び／又はゲスト検証データの提供を行うためにゲスト装置２０から生体測定入力（例えば、指紋、顔画像）又は無線信号を受け取るように構成された１又は２以上の読取装置を含むこともできる。いくつかの実施形態では、自律車両２６がゲスト識別コード又はゲスト識別情報を受け取り、これらのコード又は情報をさらにコントローラ２４に受け渡して、自律車両２６に乗っているゲストが正しいゲストであることを検証することができる。検証されると、コントローラ２４は、自律車両２６のルート継続を可能にする認証／検証信号を送信することができる。

【0025】

また、自律車両輸送システム１４は、呼び出しボタン又はその他のユーザ入力装置３２を介したユーザ入力を容易にすることができる１又は２以上のコールステーション３０を含むこともでき、このユーザ入力は、固定されたコールステーション３０の位置に車両２６を呼び出すように、通信回路８４を介してコントローラ２４にさらに通信される。

【0026】

図３は、自律車両ゲスト輸送技術の方法９０の実施形態を示すフロー図である。図示の実施形態では、方法９０が、ブロック９２において、特定のアトラクション２２（図１を参照）のゲスト予約時間又は帰還時間にアクセスする。予約時間又は帰還時間は、自律車両輸送システム１４（図２を参照）の様々な構成要素とさらに通信するコントローラ（例えば、コントローラ２４、図２を参照）に記憶することができる。予約時間又は帰還時間が特定の時間枠（例えば、帰還時間から４５分、帰還時間から１５分）内である場合、ブロック９４において、ゲスト位置を特定し、又はゲスト位置にアクセスする。１つの実施形態では、ゲストがゲスト装置２０を使用してシステム１４とやり取りしている場合（図２を参照）、ゲスト装置２０のＧＰＳチップからＧＰＳ情報を引き出す。一方で、いくつかの実施形態では、ＧＰＳ情報がゲスト位置を大まかに推定し、ＧＰＳに加えて、ゲスト装置２０との無線ビーコン三角測量、遊園地からの顔認識日付（ｆａｃｉａｌ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｄａｔｅ）、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）などの他の技術を使用してゲスト位置をさらに正確に特定する。ゲスト位置が特定されると、ブロック９６において、ゲスト位置に自律車両を配車する。ゲストは移動中の場合もあるので、輸送が進行中であることをゲストに通知して集客位置を提案するための指示をコントローラ２４からゲスト装置２０に送信することができる。１つの実施形態では、ゲストが輸送を手配する必要がないように、既存のアトラクションの予約時間又は帰還時間及びゲスト位置に基づく受動的な形で自律車両が自動的に配車される。しかしながら、アトラクションに比較的近い（例えば、２００フィート以内である）と判断されるアトラクション２２の距離閾値内にゲストが存在すると判定された場合、コントローラ２４は、自律車両を配車しないこともできる。さらに、ゲストは、アラートを受け取って輸送の提案を拒否することもできる。コントローラ２４は、遊園地内の自律車両団と通信して最も近い利用可能な車両を配車することができる。別の実施形態では、ゲストが自律車両に容易に気付くように、コントローラ２４が、対象のアトラクション２２とテーマ的に一致する自律車両を輸送のためにゲストに向かわせるように選択する。

【0027】

ゲストが自律車両に乗車した（ブロック９８）後、システム１４は、ゲストが自律車両内又は自律車両上に存在する旨の指示を受け取る。この指示は、自律車両の車載センサ（圧力／重量センサ、カメラ、光センサ）を介して、又はゲストのゲスト装置２０と自律車両の無線通信回路との間の通信を介して、例えばゲスト検証を実行するためにコントローラ２４にゲスト識別情報を送信するＮＦＣ通信を介して行うことができる。ゲストが乗車中であることが確認されると、ブロック１００において、システム１４は、自律車両にアトラクション２２に移動するように命令する。いくつかの実施形態では、システム１４が、アトラクション２２に向う自律車両の進行に基づいて既存の予約時間又は帰還時間を更新することができる。自律車両が遅れている場合、既存の予約時間又は帰還時間は、その後の推定されるゲストの到着を反映するように更新される。

【0028】

図４は、例えば遊園地乗り物のための自律車両アトラクション乗車技術の方法１１０の実施形態を示すフロー図である。自律車両団が、遊園地全体又はアトラクションの配車区域などの区域全体を通じて分散する（ブロック１１２）。自律車両は、その区域からアトラクションに入ろうとしているゲストを収集し、個々の自律車両は、満員である旨又はゲストの定員（１１４）に達した旨を示す指示をシステム１４（例えば、コントローラ２４、図２を参照）に提供すると、乗り物の配車区域に戻る（ブロック１１６）ように、又は最終的に乗り物車両としてアトラクション又は乗り物に入る（ブロック１１８）ように命令される。このように、１又は２以上の自律的乗り物車両は、アトラクションのゲストを探して遊園地の区域を動き回ることができる。例えば、アトラクションにゲストが不足している場合、自律的乗り物車両は、そのアトラクションにゲストを集める役割を果たすことができる。

【0029】

別の実施形態では、１又は２以上の自律車両が、アトラクションの配車区域内で、より効率的なゲストの乗車を容易にするように動作することができる。例えば、１又は２以上自律車両を、ゲスト乗車区域とアトラクションとの間を移動する車載ロジックに従って動作する自律的乗り物車両として実装することができる。図５は、自律車両アトラクション乗車技術で動作する遊園地アトラクション２２の概略図である。ゲスト１２は、自律車両２６への乗車／下車が行われる配車区域１２０を介してアトラクション２２に入る。配車区域１２０は、事前ショー要素を有する乗り物待機区域に相当することができ、ここではゲスト１２が自由に移動することができる。ゲストが乗り物への参加時に先入れ／先出し式で乗り物車両に乗り込む典型的な乗り物乗車手順とは対照的に、図示の実施形態では、自律車両２６が、乗り物進入位置１２４から解放又は離間される。

【0030】

例えば、自律車両２６は、配車区域１２０全体を通じて徘徊又は分散し、或いは配車区域１２０内の車両駐車区域１２２に位置することができる。ゲスト１２は、配車区域１２０内の個々の自律車両２６に自由に乗車することができ、必ずしも列を作って待つ必要はない。このように、数多くのゲスト１２が同時に両側から自律車両２６に乗車することができ、このような手順は従来の乗車手順ではさらに困難であると考えられる。さらに、このような構成は、ゲストの快適性及び楽しみを高めることができ、ゲスト１２は、自身の選択によって事前アトラクション要素を楽しむことができる。１つの実施形態では、ゲスト１２が、自分のペースで配車区域１２０を往来し、自律車両２６への乗車準備が整った時点で駐車区域１２２まで歩く。別の実施形態では、ゲスト１２が配車区域１２０を往来し、都合のよい時に最も近い自律車両２６に乗車する。自律車両２６は、配車区域内での車両分散を促す車載ロジックに従って動作することができる。例えば、個々の自律車両２６は、配車区域１２０を往来して、他の自律車両２６から最小距離（例えば、少なくとも１０フィート）だけ離れた位置でのみゲストの乗車を待つことができる。このように、自律車両２６は、配車区域全体を通じて分散するようにプログラムされ、これによって乗車中のゲストの混雑が防がれる。

【0031】

車両２６は、定員まで乗車したら、適応経路に沿って（すなわち、ゲスト１２又は他の車両２６などの動的障害物を避ける車載制御ロジックを使用して）乗り物進入位置１２４まで自律的に移動してアトラクション２２に進入するようにプログラムされる。例えば、図示のように、定員まで乗車した自律車両２６ｂは、配車区域１２０から直接アトラクション２２内に移動して、アトラクション２２までの輸送及び乗り物車両自体という両方の役割を果たす。さらに、車載制御ロジック及び／又は中央コントローラ（例えば、コントローラ２４、図２を参照）は、乗り物状況に応じて車両定員閾値を調整することもできる。アトラクション２２に待機ゲスト１２がほとんどおらず比較的すいている場合には、定員の１００％未満などの半分しか乗っていない場合でも自律車両２６を乗り物進入位置１２４に配車することができる。別の実施形態では、車両及び／又はゲスト１２の特定の処理量を達成するように、自律車両２６を一般に比較的安定した比率で乗り物進入位置１２４を介して乗り物経路１３０に進入するようにプログラムすることができる。従って、乗り物進入位置までの距離及び乗車率（個々の自律車両２６の空席の割合としての既に乗車中のゲスト１２）に重み付けして次にどの車両を乗り物入口１２４に配車するかを決定するルールに基づいて、配車すべき次の車両を決定することができる。別の実施形態では、定員まで乗車していない自律車両へのゲストの乗車を促すために、自律車両２６が空席の表示を行うことができる。

【0032】

アトラクション２２の乗り物環境１２５内では、１又は２以上の乗り物要素１２６が乗り物経路１３０に沿って分散することができる。自律車両２６は、一般に乗り物経路１３０に沿って移動するようにプログラムすることができる。しかしながら、車載制御ロジックは、図６～図７で大まかに説明するように乗り物経路１３０からの逸脱を可能にすることもできる。自律車両２６は、乗り物経路１３０のいくつかの特徴（例えば、特殊効果位置１３２）と連動するようにプログラムすることができる。１つの例では、特殊効果位置１３２が、個々の自律車両２６ｄの車両特徴１３４を追尾して、乗り物環境１２５内の所定の位置における運動効果を容易にすることができる。このようにして、無軌道の自律車両２６を、特定の運動効果を生じるように構成することができる。乗り物経路１３０が終了すると、自律車両２６ｅなどの個々の自律車両２６は、アトラクション２２の乗り物環境から退出し、再び配車区域１２０に進入して新たなゲスト１２を乗車させる。

【0033】

上述したように、自律車両２６は、遊園地内及びアトラクション内の動的かつ適応的輸送を可能にして、障害物を避け、効率的なメンテナンスを可能にし、乗り物体験を変化させることができる。例えば、開示する自律車両２６は、より制御された乗り物環境の内外に乗り物経路が流れることを望む通りに可能にすることができる。このように、より制御された従来の乗り物環境に戻る前に、乗り物体験が遊園地内の１又は２以上の位置にまで及ぶことができる。さらに、たとえ乗り物環境内であっても、変化する乗り物条件に基づいて乗り物経路を調整することができる。

【0034】

図６は、アトラクション内で実行されるアトラクション自律車両適応経路方法１４０のフロー図である。図示のゲスト輸送に関連する実施形態では、方法１４０が、例えばセンサ又はその他のゲスト追跡機能によって特定される個々の自律車両内のゲストの存在時に開始し（ブロック１４２）、これによってアトラクション内の所定の乗り物経路上における自律車両の進行がさらに引き起こされる（ブロック１４４）。しかしながら、本明細書に示す自律車両２６は、ゲストが乗車しているどうかにかかわらず適応経路上を移動することもできると理解されたい。アトラクション内に車両の故障、アトラクション要素の故障、特定の位置における混雑などの状況変化が存在すると、予想される乗り物条件から逸脱したとの判定を引き起こすことができる。アトラクション内の１又は２以上の自律車両２６は、この指示を受け取る（ブロック１４６）と、ナビゲーションを新たな経路上に調整することによって逸脱に関連する区域を避けるように仕向けられる（ブロック１４８）。新たな経路は、逸脱が無事に避けられた時点で所定の乗り物経路に戻る（ブロック１５０）ことができる。

【0035】

本明細書に開示した自律車両は、車両故障などの乗り物条件の変化又はエッジケースに動的に適応することができる。例えば、従来の車両で動作する軌道式乗り物又は無軌道式乗り物の車両が故障すると、故障車両が軌道又は空間を塞いだ時に乗り物全体が止ってしまう恐れがある。本明細書に示すような乗り物車両として実装された自律車両は、乗り物故障が車両全体に与える影響が少なくなるように障害物を避けて移動することができる。制御ロジックが自律車両上に存在するため、自律車両は、障害物にリアルタイムで応答する。例えば、自律車両は、別の立ち往生している車両を避けて経路から逸脱して移動する。別の例では、行いの悪いゲストが乗り物経路内に入り込んだ場合でも、自律車両がゲストを避けて移動できるので、乗り物全体が停止することはない。

【0036】

１つの例では、車両が、一般的には所定の経路を辿るが、エッジケース（故障車両、障害物）を避けて動作することもできる。本明細書に示すように、自律車両２６は、アトラクション２２及び乗り物環境１５８内のスマート車両として実装することができる。図７は、自律車両適応経路技術で動作する遊園地アトラクションの概略図である。図示の例では、自律車両２６ａ内のゲスト１２ａが、うっかりして自律車両２６ａの外部の乗り物環境内に物体１５８を落としており、乗り物によっては、物体１５８によって生じた障害物をオペレータが乗り物環境から除去するため、乗り物全体を停止させることによって乗り物の遅延が発生する。しかしながら、図示の実施形態では、障害物１５８の後方の自律車両２６ｂなどの自律車両２６が、矢印１６０によって示す所定の経路から離れて、矢印１６２ａ、１６２ｂによって示す別の経路を辿るように動的に調整を行う。

【0037】

本明細書では、いくつかの特徴のみを図示し説明したが、当業者には多くの修正及び変更が浮かぶであろう。従って、添付の特許請求の範囲では、全てのこのような修正及び変更が本開示の実際の趣旨に含まれるものとして対象になると理解されたい。

【0038】

本明細書に示して特許請求する技術は、本技術分野を確実に改善する、従って抽象的なもの、無形のもの又は純粋に理論的なものではない実際的性質の有形物及び具体例を参照し、これらに適用される。さらに、本明細書の最後に添付するいずれかの請求項が、「．．．［機能］を［実行］する手段」又は「．．．［機能］を［実行］するステップ」として指定されている１又は２以上の要素を含む場合、このような要素は米国特許法１１２条（ｆ）に従って解釈すべきである。一方で、他のいずれかの形で指定された要素を含むあらゆる請求項については、このような要素を米国特許法１１２条（ｆ）に従って解釈すべきではない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】