特許 7527212 ロボット用架台およびロボット設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-25

(45)【発行日】2024-08-02

(54)【発明の名称】ロボット用架台およびロボット設備

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20240726BHJP

   B25J 5/02 20060101ALI20240726BHJP

   B25J 19/06 20060101ALI20240726BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 F

B25J5/02 A

B25J19/06

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021011002

(22)【出願日】2021-01-27

(65)【公開番号】P2022114633

(43)【公開日】2022-08-08

【審査請求日】2023-06-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】朝尾 祐貴

(72)【発明者】

【氏名】西山 智之

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６０－２２１２３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０５－０７４７８８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６１－１５１７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２３６４８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－０５０３８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－１８０６９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－３０８８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１５８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－１９２８０２８（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３０２７４４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／０５９７１８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

架台本体と、
前記架台本体の周囲に配置される安全柵と、
前記架台本体に水平方向に沿って移動自在に支持されてロボットを設置可能なスライドベースと、
前記スライドベースを移動可能な駆動装置と、
を備え、
前記安全柵は、前記スライドベース上の前記ロボットの後方に配置される後部柵と、前記ロボットの側方に配置される側部柵とを有し、前記側部柵は、少なくとも一部が外側に開閉自在に支持され、
前記ロボットに電力を供給する電力ケーブルを前記スライドベースの移動方向に沿って移動自在に支持するケーブルハンガーが設けられ、
前記ケーブルハンガーは、電力ケーブルを支持すると共に、前記後部柵の下部に固定されるガイドレールに沿って移動自在に支持され、前記スライドベースの移動に伴って前記電力ケーブルにけん引されることで移動する、
ロボット用架台。

【請求項2】

前記架台本体に水平方向に沿ってガイドレールが固定されると共に前記ガイドレールに平行をなしてラックギアが固定され、前記スライドベースは、前記ガイドレールに沿って移動自在に支持され、前記駆動装置は、スライドベースに固定される駆動モータを有し、前記駆動モータの出力軸に固定されたピニオンギアが前記ラックギアに噛み合う、
請求項１に記載のロボット用架台。

【請求項3】

搬送機器が係止して持ち上げ可能な搬送用係止部が設けられる、
請求項１または請求項２に記載のロボット用架台。

【請求項4】

前記搬送用係止部は、前記架台本体に設けられて前記搬送機器としてのフォークリフトのフォークを挿入可能な差し込み口を有する、
請求項３に記載のロボット用架台。

【請求項5】

前記架台本体は、下部に前記架台本体の水平度を調整可能なる複数のレベリングブロックが配置される、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット用架台。

【請求項6】

前記ロボットの作業範囲内への作業者の侵入を検出するエリアセンサが設けられる、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボット用架台。

【請求項7】

前記ロボットの作業範囲を撮影可能な監視カメラが設けられる、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のロボット用架台。

【請求項8】

請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロボット用架台と、
前記ロボット用架台の前記スライドベースに設置されるロボットと、
を備えるロボット設備。

【請求項9】

少なくとも前記ロボットの制御装置と分電盤とを設置可能な設備用架台が設けられる、
請求項８に記載のロボット設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、各種のロボットを搭載するロボット用架台、ロボット用架台を備えるロボット設備に関するものである。

【背景技術】

【0002】

ロボットを用いて各種の作業を実施するとき、作業の種類に応じて専用のロボットを使用する。例えば、部材の溶接作業を実施する場合、部材の形状、溶接位置、作業形態などに応じた専用の溶接作業用ロボットを設置している。このような作業用ロボットとしては、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－８２２３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業の種類に応じて専用のロボットを使用すると、作業の種類が多くなるに伴って専用のロボットの台数が増加してしまい、設備コストが増加してしまうという課題がある。また、専用のロボットは、１種類の作業だけを実施するために作業範囲が狭く、作業性が良くないという課題がある。

【0005】

本開示は、上述した課題を解決するものであり、設備コストの低減を図ると共に作業性の向上を図るロボット用架台およびロボット設備を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するための本開示のロボット用架台は、架台本体と、前記架台本体の周囲に配置される安全柵と、前記架台本体に水平方向に沿って移動自在に支持されてロボットを設置可能なスライドベースと、前記スライドベースを移動可能な駆動装置と、を備える。

【0007】

また、本開示のロボット設備は、前記ロボット用架台と、前記ロボット用架台の前記スライドベースに設置されるロボットと、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示のロボット用架台およびロボット設備によれば、設備コストの低減を図ることができると共に、作業性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本実施形態のロボット設備を表す概略斜視図である。

【図2】図２は、ロボット用架台を表す正面図である。

【図3】図３は、ロボット用架台を表す側面図である。

【図4】図４は、ロボット用架台を表す平面図である。

【図5】図５は、ロボット用架台を表す図４のＶ－Ｖ断面図である。

【図6】図６は、ケーブルハンガーを表す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

【0011】

［第１実施形態］
＜ロボット設備＞
図１は、本実施形態のロボット設備を表す概略斜視図である。

【0012】

本実施形態において、図１に示すように、ロボット設備１０は、ロボット用架台１１と、ロボット１２と、設備用架台１３と、溶接機１４（図４参照）と、バックワイヤ１５と、分電盤１６と、ロボット制御装置１７と、ＰＬＣ１８とを備える。

【0013】

ロボット用架台１１は、図示しないフォークリフトやクレーンなどにより搬送可能である。ロボット用架台１１は、ロボット１２を設置可能である。本実施形態にて、ロボット１２は、溶接作業用のロボットである。そのため、図示しないが、ロボット１２は、アームの先端部に溶接トーチやワイヤノズルなどの溶接機器が装着可能である。但し、ロボット１２は、溶接作業用のロボットに限るものではなく、各種の作業用ロボットを適用可能である。

【0014】

設備用架台１３は、図示しないフォークリフトやクレーンなどにより搬送可能である。設備用架台１３は、溶接機１４とバックワイヤ１５と分電盤１６とロボット制御装置１７とＰＬＣ１８を設置可能である。溶接機１４は、ロボット１２のアームの先端部に装着された溶接機器を作動する。バックワイヤ１５は、所定量の溶接用ワイヤを巻き取り、ロボット１２のアームの先端部に装着された溶接機器に溶接用ワイヤを供給する。分電盤１６は、図示しない一次配線を介して電源に接続される。分電盤１６は、電源から一次配線を介して供給された電力をロボット１２、溶接機１４、ロボット制御装置１７などに分配して供給する。ロボット制御装置１７は、ロボット１２や溶接機１４を制御する。ＰＬＣ１８は、ロボット制御装置１７に接続される。

【0015】

＜ロボット用架台＞
図２は、ロボット用架台を表す正面図、図３は、ロボット用架台を表す側面図、図４は、ロボット用架台を表す平面図、図５は、ロボット用架台を表す図４のＶ－Ｖ断面図、図６は、ケーブルハンガーを表す概略図である。なお、図３は、安全柵の一部を省略している。また、以下の説明にて、ロボット用架台１１の前後方向をＸ方向とし、ロボット用架台１１の左右方向（長手方向）をＹ方向とし、ロボット用架台１１の上下方向をＺ方向として説明する。

【0016】

図２から図５に示すように、ロボット用架台１１は、架台本体２１と、安全柵２２と、スライドベース２３と、駆動装置２４とを備える。

【0017】

架台本体２１は、平面視（図４）がＹ方向に沿って長い長方形状をなす。架台本体２１は、外周下部に枠体３１が固定される。枠体３１は、架台本体２１の下部からＺ方向の下方に垂下するように配置され、架台本体２１の全周にわたって設けられる。枠体３１は、下部に複数のレベリングブロック３２が装着される。レベリングブロック３２は、枠体３１の周方向に所定間隔を空けて配置される。

【0018】

レベリングブロック３２は、架台本体２１の水平度を調整可能である。レベリングブロック３２は、ねじ３３と、設置板３４と、ロックナット３５により構成される。ねじ３３は、枠体３１の水平部をＺ方向の上方から下方に貫通するように螺合する。設置板３４は、ねじ３３の下端部に固定され、床面Ｇに設置する。ロックナット３５は、ねじ３３に螺合し、枠体３１の水平部に密着する。ロックナット３５を弛緩し、ねじ３３を回転することで、設置板３４に対して枠体３１を介して架台本体２１がＺ方向に移動する。複数のレベリングブロック３２により架台本体２１の水平度を調整する。なお、レベリングブロック３２は、上述した構成に限定されるものではない。

【0019】

枠体３１は、搬送機器が係止して持ち上げ可能な搬送用係止部が設けられる。搬送機器は、フォークリフトやクレーンである。搬送機器がフォークリフトの場合、搬送用係止部は、枠体３１に設けられてフォークリフトのフォークを挿入可能な差し込み口３６である。なお、搬送機器がクレーンの場合、図示しないが、搬送用係止部は、ロボット用架台１１に設けられてクレーンのフックを係止可能な吊具である。

【0020】

安全柵２２は、架台本体２１の周囲に配置される。安全柵２２は、後部柵４１と、側部柵４２，４３とを有する。後部柵４１は、Ｘ方向における後方側にＹ方向に沿って配置される。側部柵４２，４３は、Ｙ方向における左側および右側にＸ方向に沿って配置される。後部柵４１の左側に側部柵４２が連結され、後部柵４１の右側に側部柵４３が連結される。

【0021】

側部柵４２，４３は、固定柵４２ａ，４３ａと、開閉柵４２ｂ，４３ｂとを有する。固定柵４２ａ，４３ａは、Ｘ方向における後端部が後部柵４１の左端部に連結され、Ｘ方向における前端部が開閉柵４２ｂ，４３ｂにおける後端部に回動自在に連結される。固定柵４２ａ，４３ａと開閉柵４２ｂ，４３ｂは、図示しないヒンジにより連結される。固定柵４２ａ，４３ａは、Ｘ方向における前端部に支持部４４，４５が設けられる。固定柵４２ａ，４３ａは、支持部４４，４５を介して架台本体２１両側の後端部に固定される。

【0022】

後部柵４１は、架台本体２１の後端部からＸ方向の後方側に所定長さだけ離間して配置される。また、後部柵４１は、床面ＧからＺ方向の上方側に所定高さだけ離間して配置される。側部柵４２，４３は、固定柵４２ａ，４３ａが架台本体２１の両側部に沿って配置され、開閉柵４２ｂ，４３ｂが固定柵４２ａ，４３ａ対して外側に開閉自在に支持される。すなわち、開閉柵４２ｂ，４３ｂは、架台本体２１の両側部に沿って位置する閉止位置と、架台本体２１の両側部から外側に開いた開放位置に移動可能である。

【0023】

安全柵２２は、架台本体２１の後方側に後部柵４１が配置され、架台本体２１の側方側に側部柵４２，４３がそれぞれ配置されて構成される。そのため、架台本体２１は、安全柵２２により後方側と側方側が囲われ、前方側が開放される。すなわち、ロボット用架台１１にロボット１２が設置されたとき、前方側がロボット１２の作業範囲となる。また、ロボット用架台１１は、開閉柵４２ｂ，４３ｂが閉止位置にあるとき、フォークリフトにより搬送可能である。一方、ロボット用架台１１上のロボット１２の作業中、必要に応じて開閉柵４２ｂ，４３ｂを開放位置にすると、ロボット１２の作業範囲が拡大される。

【0024】

なお、側部柵４２，４３を固定柵４２ａ，４３ａと開閉柵４２ｂ，４３ｂとから構成し、側部柵４２，４３の一部である開閉柵４２ｂ，４３ｂを開閉可能としたが、この構成に限定されるものではない。例えば、側部柵４２，４３の全部を開閉可能としてもよい。

【0025】

スライドベース２３は、架台本体２１に水平方向であるＹ方向に沿って移動自在に支持され、ロボット１２を設置可能である。駆動装置２４は、スライドベース２３をＹ方向に沿って移動可能である。

【0026】

架台本体２１は、支持フレーム５１，５２と、連結フレーム５３とを有する。支持フレーム５１，５２は、Ｘ方向の前後にＹ方向に沿って配置される。連結フレーム５３は、Ｘ方向に沿って配置され、Ｘ方向の各端部が支持フレーム５１，５２に連結される。支持フレーム５１，５２は、Ｚ方向の上部にＹ方向に沿って支持板５４，５５が固定される。支持板５４，５５は、Ｚ方向の上部にＹ方向に沿ってガイドレール５６，５７が固定される。また、Ｘ方向の後部側の支持板５４は、ガイドレール５６に平行をなしてラックギア５８が固定される。ラックギア５８は、ギア面がガイドレール５６側を向く。

【0027】

スライドベース２３は、下面に支持板６１が固定される。支持板６１は、Ｘ方向の前後の下面にガイド部材６２，６３が固定される。ガイド部材６２，６３は、ガイドレール５６，５７に嵌合し、Ｙ方向に沿って移動自在である。そのため、スライドベース２３は、支持板６１を介してガイド部材６２，６３およびガイドレール５６，５７により架台本体２１に対してＹ方向に沿って移動自在に支持される。

【0028】

駆動装置２４は、駆動モータ６４を有する。駆動モータ６４は、駆動軸がＺ方向に沿って配置される。駆動モータ６４は、下方に延出する駆動軸に減速機６５が駆動連結される。駆動モータ６４および減速機６５は、支持板６１に固定される。減速機６５は、下方に延出する出力軸６６にピニオンギア６７が固定される。ピニオンギア６７は、ラックギア５８に噛み合う。駆動モータ６４の回転は、減速機６５で減速され、出力軸６６を介してピニオンギア６７に伝達され、ピニオンギア６７が回転する。ピニオンギア６７は、架台本体２１側に固定されたラックギア５８に噛み合うことから、ピニオンギア６７がラックギア５８に噛み合いながら回転するため、駆動モータ６４および減速機６５が固定された支持板６１を介してスライドベース２３がＹ方向に沿って移動する。

【0029】

また、ロボット用架台１１は、エリアセンサ７１と監視カメラ７３が設けられる。エリアセンサ７１は、架台本体２１におけるＸ方向の前部に配置される。エリアセンサ７１は、ロボット用架台１１における安全柵２２に囲われていない開放部分が検出範囲となる。エリアセンサ７１は、ロボット１２の作業範囲内への作業者の侵入を検出する。エリアセンサ７１がロボット１２の作業範囲内への作業者の侵入を検出すると、警告ランプを点灯させたり、警告音を発したりすることで、作業範囲内へ侵入した作業者を警告する。このとき、ロボット１２の作動を停止してもよい。監視カメラ７３は、ロボット１２の作業範囲を撮影可能である。作業者は、遠隔で監視カメラ７３の映像を視認し、作業状態を監視することができる。

【0030】

さらに、図４および図６に示すように、ロボット用架台１１は、ケーブルハンガー７４が設けられる。ケーブルハンガー７４は、ロボット１２に接続された二次配線としてのケーブル７５をスライドベース２３の移動方向であるＹ方向に沿って移動自在に支持する。ここで、ケーブル７５は、ロボット１２に電力を供給する電力ケーブル、ロボット１２に制御信号を出力する制御ケーブル、エリアセンサ７１や監視カメラ７３の信号を送信する送信ケーブルなどの複数のケーブルである。

【0031】

安全柵２２は、後部柵４１の下部にＹ方向に沿ってガイドレール７６が固定される。ケーブルハンガー７４は、ケーブル７５を支持可能な支持部としての複数の貫通孔７７が設けられる。ケーブルハンガー７４は、後部柵４１のガイドレール７６に沿って移動自在に支持される。ロボット１２が各種の作業をするとき、スライドベース２３によりＹ方向に沿って往復移動する。ケーブルハンガー７４は、スライドベース２３の移動に伴い、ケーブル７５にけん引されることでガイドレール７６に支持されて移動する。

【0032】

＜ロボット用架台の作用＞
図１から図４に示すように、ロボット用架台１１は、スライドベース２３にロボット１２が設置される。設備用架台１３は、溶接機１４とバックワイヤ１５と分電盤１６とロボット制御装置１７と、ＰＬＣ１８が設置される。ロボット用架台１１は、例えば、フォークリフトにより搬送され、所定の作業位置に載置される。このとき、ロボット用架台１１は、安全柵２２の開閉柵４２ｂ，４３ｂが閉止位置に固定される。また、ロボット用架台１１に設置されたロボット１２は、スライドベース２３を移動することで、Ｙ方向の中間位置に停止される。設備用架台１３は、クレーンやフォークリフトにより搬送され、所定の作業位置に載置される。

【0033】

所定の位置に設置されたロボット用架台１１は、下部に設けられた複数のレベリングブロック３２により水平度が調整される。また、設備用架台１３も同様に、下部に設けられた複数のレベリングブロック（図示略）により水平度が調整される。そのため、ロボット用架台１１上のロボット１２は、水平度が適切に調整される。また、ロボット用架台１１は、複数のレベリングブロック３２と床面Ｇとの摩擦によりロボット１２の作動するときの抗力によるずれが防止される。設備用架台１３に設置された分電盤１６に電源装置が接続され、ロボット制御装置１７とロボット用架台１１に設置されたロボット１２が接続される。また、ロボット用架台１１は、安全柵２２の開閉柵４２ｂ，４３ｂが解放され、開放位置に固定される。

【0034】

この状態で、ロボット１２が溶接作業を実施する。このとき、ロボット制御装置１７は、ロボット用架台１１上のロボット１２の作動を制御すると共に、ロボット用架台１１のスライドベース２３の作動を制御する。

【0035】

［本実施形態の作用効果］
第１の態様に係るロボット用架台は、架台本体２１と、架台本体２１の周囲に配置される安全柵２２と、架台本体２１に水平方向に沿って移動自在に支持されてロボット１２を設置可能なスライドベース２３と、スライドベース２３を移動可能な駆動装置２４とを備える。

【0036】

第１の態様に係るロボット用架台によれば、架台本体２１のスライドベース２３に異なる種類のロボット１２を設置可能となることから、ロボット用架台１１を複数種類のロボット１２に対して兼用して共通化することができ、設備コストの低減を図ることができる。また、ロボット１２は、スライドベース２３に設置されることで、スライドベース２３と共にＹ方向に沿って往復移動することができ、作業範囲を広くすることで作業性の向上を図ることができる。

【0037】

第２の態様に係るロボット用架台は、架台本体２１に水平方向に沿ってガイドレール５６，５７が固定されると共にガイドレール５６，５７に平行をなしてラックギア５８が固定され、スライドベース２３は、ガイドレール５６，５７に沿って移動自在に支持され、駆動装置２４は、スライドベース２３に固定される駆動モータ６４を有し、駆動モータ６４の出力軸６６に固定されたピニオンギア６７がラックギア５８に噛み合う。これにより、駆動モータ６４を駆動してピニオンギア６７を駆動回転すると、ピニオンギア６７がラックギア５８に噛み合いながら転動し、スライドベース２３がガイドレール５６，５７に沿って移動することとなり、簡単な構成でロボット１２をＹ方向に往復移動させることができる。

【0038】

第３の態様に係るロボット用架台は、搬送機器が係止して持ち上げ可能な搬送用係止部が設けられる。これにより、ロボット用架台１１を容易に搬送することができる。

【0039】

第４の態様に係るロボット用架台は、搬送用係止部は、架台本体２１に設けられて搬送機器としてのフォークリフトのフォークを挿入可能な差し込み口３６を有する。これにより、フォークリフトによりロボット１２を搭載したロボット用架台１１を容易に搬送することができる。

【0040】

第５の態様に係るロボット用架台は、架台本体２１は、下部に架台本体の水平度を調整可能なる複数のレベリングブロック３２が配置される。これにより、ロボット用架台１１に設置されたロボット１２の水平度を適切に調整することで、ロボット１２により作業精度を向上することができる。

【0041】

第６の態様に係るロボット用架台は、ロボット１２の作業範囲内への作業者の侵入を検出するエリアセンサ７１が設けられる。これにより、エリアセンサ７１がロボット１２の作業範囲内への作業者の侵入を検出したとき、警報を発することで安全性を向上することができる。

【0042】

第７の態様に係るロボット用架台は、ロボット１２の作業範囲を撮影可能な監視カメラ７３が設けられる。これにより、監視カメラ７３が撮影した映像を視認することで作業状況を遠隔で監視することができる。

【0043】

第８の態様に係るロボット用架台は、ロボット１２に電力を供給するケーブル７５をスライドベース２３の移動方向に沿って移動自在に支持するケーブルハンガー７４が設けられる。これにより、スライドベース２３によりＹ方向に移動するロボット１２に対して、ケーブルハンガー７４に支持されたケーブル７５を適切に追従して移動させることができる。

【0044】

第９の態様に係るロボット用架台は、安全柵２２は、スライドベース２３上のロボット１２の後方に配置される後部柵４１と、ロボット１２の側方に配置される側部柵４２，４３とを有し、側部柵４２，４３は、少なくとも一部の開閉柵４２ｂ，４３ｂが外側に開閉自在に支持される。これにより、ロボット用架台１１の搬送時は、開閉柵４２ｂ，４３ｂを閉止位置に固定することで搬送作業を容易に行うことができ、ロボット用架台１１の稼働時は、開閉柵４２ｂ，４３ｂを開放位置に固定することでロボット１２の作業範囲を拡大することができる。

【0045】

第１０の態様に係るロボット設備は、ロボット用架台１１と、ロボット用架台１１のスライドベース２３に設置されるロボット１２とを備える。これにより、設備コストの低減を図ることができると共に、作業性の向上を図ることができる。

【0046】

第１１の態様に係るロボット設備は、ロボット制御装置１７と分電盤１６とを設置可能な設備用架台１３が設けられる。これにより、ロボット１２とロボット１２の制御系および電源系を異なる架台１１，１３に搭載することで、一つの架台１１，１３の小型化して搬送性を向上することができる。

【符号の説明】

【0047】

１０ ロボット設備
１１ ロボット用架台
１２ ロボット
１３ 設備用架台
１４ 溶接機
１５ バックワイヤ
１６ 分電盤
１７ ロボット制御装置
１８ ＰＬＣ
２１ 架台本体
２２ 安全柵
２３ スライドベース
２４ 駆動装置
３１ 枠体
３２ レベリングブロック
３３ ねじ
３４ 設置板
３５ ロックナット
３６ 差し込み口（搬送用係止部）
４１ 後部柵
４２，４３ 側部柵
４２ａ，４３ａ 固定柵
４２ｂ，４３ｂ 開閉柵
４４，４５ 支持部
５１，５２ 支持フレーム
５３ 連結フレーム
５４，５５ 支持板
５６，５７ ガイドレール
５８ ラックギア
６１ 支持板
６２，６３ ガイド部材
６４ 駆動モータ
６５ 減速機
６６ 出力軸
６７ ピニオンギア
７１ エリアセンサ
７３ 監視カメラ
７４ ケーブルハンガー
７５ ケーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】