特許 7527240 田植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-25

(45)【発行日】2024-08-02

(54)【発明の名称】田植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20240726BHJP

【ＦＩ】

A01C11/02 350H

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021064023

(22)【出願日】2021-04-05

(65)【公開番号】P2022159678

(43)【公開日】2022-10-18

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】宮西 吉秀

(72)【発明者】

【氏名】山内 一喜

(72)【発明者】

【氏名】西村 浩二

(72)【発明者】

【氏名】原野 朱莉

(72)【発明者】

【氏名】尼崎 喬士

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－２０５６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－１４１５１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３７５０８９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｃ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体後部に位置すると共に苗載せ台を有する苗植付装置と、
前記苗載せ台よりも前側に位置すると共に前記苗載せ台へ苗マットを搬送する苗搬送装置と、を備え、
前記苗搬送装置は、駆動状態である場合は前記苗マットの搬送を行い、且つ、停止状態である場合は前記苗マットの搬送を行わないように構成されており、
前記苗搬送装置の状態を前記駆動状態と前記停止状態との間で切り替える切替部と、
前記苗載せ台に載置されている前記苗マットの苗の量である苗残量を検知する検知部と、を備え、
前記苗植付装置は、苗植付動作を行いながら前記苗載せ台を左右に往復移送するように構成されており、
前記切替部は、前記苗残量が所定の第１残量以下であることが前記検知部によって検知された後、前記苗載せ台が左右方向における所定位置に到達した場合、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替え、
前記所定位置は、前記苗載せ台の往復移送における左または右のストロークエンドである田植機。

【請求項2】

機体後部に位置すると共に苗載せ台を有する苗植付装置と、
前記苗載せ台よりも前側に位置すると共に前記苗載せ台へ苗マットを搬送する苗搬送装置と、を備え、
前記苗搬送装置は、駆動状態である場合は前記苗マットの搬送を行い、且つ、停止状態である場合は前記苗マットの搬送を行わないように構成されており、
前記苗搬送装置の状態を前記駆動状態と前記停止状態との間で切り替える切替部と、
前記苗載せ台に載置されている前記苗マットの苗の量である苗残量を検知する検知部と、を備え、
前記切替部は、前記苗残量が所定の第１残量以下であることが前記検知部によって検知された場合、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替え、
前記苗植付装置は、苗植付動作を行いながら前記苗載せ台を左右に往復移送するように構成されており、
前記切替部は、前記苗残量が前記第１残量以下であることが前記検知部によって検知された後、前記苗載せ台が左右に所定回数往復した場合、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替える田植機。

【請求項3】

前記苗植付装置は、ローリングすることによって左右揺動可能な状態で設けられており、
前記苗搬送装置は、機体左右方向に並ぶ複数の搬送機構を有しており、
各前記搬送機構は、それぞれ、前記苗載せ台へ１条分の前記苗マットを搬送可能に構成されており、
前記苗載せ台は、機体左右方向に並ぶ複数の区画を有しており、
各前記区画は、それぞれ、１条分の前記苗マットを載置可能に構成されており、
前記検知部は、前記苗残量を前記区画毎に検知するように構成されており、
前記切替部は、各前記搬送機構を個別に制御することにより、前記苗搬送装置の状態を、前記搬送機構毎に、前記駆動状態と前記停止状態との間で切り替え可能に構成されており、
一つの前記区画における前記苗残量が前記第１残量以下であることが前記検知部によって検知された後、前記苗載せ台が左右に前記所定回数往復している間に、当該区画とは異なる前記区画における前記苗残量が前記第１残量以下となったことが前記検知部によって検知された場合、前記切替部は、前記苗載せ台への前記苗マットの補給による前記苗載せ台と前記苗搬送装置との間の姿勢ずれの増大が抑制されるように各前記搬送機構を駆動させる制御である姿勢ずれ抑制制御を実行する請求項２に記載の田植機。

【請求項4】

前記切替部は、前記姿勢ずれ抑制制御において、前記苗マットが最初に補給される前記区画が、前記苗残量が前記第１残量以下である各前記区画のうち機体左右方向で最も中央側に位置する前記区画であるように、各前記搬送機構を駆動させる請求項３に記載の田植機。

【請求項5】

前記切替部は、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替えた後、前記苗残量が前記第１残量より多いことが前記検知部によって検知された場合、前記苗搬送装置の状態を前記駆動状態から前記停止状態へ切り替える請求項１から４の何れか一項に記載の田植機。

【請求項6】

前記検知部は、前記苗残量が前記第１残量以下であるか否かを検知する第１センサと、前記苗残量が前記第１残量より少ない第２残量以下であるか否かを検知する第２センサと、を有する請求項１から５の何れか一項に記載の田植機。

【請求項7】

前記第１センサ及び前記第２センサは、何れも、前記苗載せ台に設けられると共に、前記苗載せ台に載置されている前記苗マットに接当するスイッチであり、
前記第１センサは、前記第２センサよりも高い位置に設けられている請求項６に記載の田植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、苗載せ台を有する苗植付装置を備える田植機に関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような田植機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この田植機の機体前部には、予備苗のせ台が備えられている。作業者は、この予備苗のせ台に、予備の苗マットを載置することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－１６８５１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の田植機を用いて苗植え付け作業を行う場合、作業者は、まず、苗マットを苗植付装置（特許文献１では「苗植付け装置」）の苗載せ台（特許文献１では「苗のせ台」）に載置する。また、作業者は、苗マット支持体に支持された状態の苗マットを、予備苗のせ台に載置する。

【0005】

尚、苗マット支持体とは、苗マットを支持する器具であり、例えば、すくい板である。

【0006】

そして、作業者は、田植機による苗の植え付けを開始する。苗の植え付けが進行するに伴い、苗載せ台に載置されている苗マットの苗が減少していく。

【0007】

苗載せ台に載置されている苗がある程度少なくなったとき、作業者は、苗の植え付けを中断すると共に、田植機を走行停止させる。次に、作業者は、予備苗のせ台に載置されている苗マットを、苗マット支持体に支持された状態のまま、手で保持する。そして、作業者は、苗マットを、苗マット支持体から分離させると共に、苗載せ台に補給する。

【0008】

このように、苗載せ台に載置されている苗がある程度少なくなったとき、作業者は、苗マットを苗載せ台に補給する必要がある。そして、苗マットを苗載せ台に補給する作業には、比較的多くの労力が必要となる。

【0009】

本発明の目的は、苗マットを苗載せ台に補給する作業の省力化が可能な田植機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の特徴は、機体後部に位置すると共に苗載せ台を有する苗植付装置と、前記苗載せ台よりも前側に位置すると共に前記苗載せ台へ苗マットを搬送する苗搬送装置と、を備え、前記苗搬送装置は、駆動状態である場合は前記苗マットの搬送を行い、且つ、停止状態である場合は前記苗マットの搬送を行わないように構成されており、前記苗搬送装置の状態を前記駆動状態と前記停止状態との間で切り替える切替部と、前記苗載せ台に載置されている前記苗マットの苗の量である苗残量を検知する検知部と、を備え、前記苗植付装置は、苗植付動作を行いながら前記苗載せ台を左右に往復移送するように構成されており、前記切替部は、前記苗残量が所定の第１残量以下であることが前記検知部によって検知された後、前記苗載せ台が左右方向における所定位置に到達した場合、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替え、前記所定位置は、前記苗載せ台の往復移送における左または右のストロークエンドであることにある。

【0011】

本発明であれば、苗残量が所定の第１残量以下になると、苗搬送装置が駆動状態に切り替わる。これにより、苗マットが苗搬送装置によって苗載せ台へ搬送される。そのため、苗載せ台に載置されている苗がある程度少なくなったときに、苗搬送装置により、苗マットが苗載せ台に自動的に補給される田植機を実現できる。

【0012】

従って、本発明であれば、苗マットを苗載せ台に補給する作業の省力化が可能な田植機を実現できる。
また、この構成によれば、苗搬送装置の状態が停止状態から駆動状態へ切り替えられるときの苗載せ台と苗搬送装置との位置関係が、毎回同じとなる。そのため、苗載せ台へ苗マットが補給される際の苗載せ台と苗搬送装置との位置関係が常に好適となる田植機を実現しやすく、例えば苗搬送装置を左右方向で固定する構成にして、苗載せ台のみを左右方向で移動可能にする等構造を簡単にしやすい。

【0013】

本発明の別の特徴は、機体後部に位置すると共に苗載せ台を有する苗植付装置と、前記苗載せ台よりも前側に位置すると共に前記苗載せ台へ苗マットを搬送する苗搬送装置と、を備え、前記苗搬送装置は、駆動状態である場合は前記苗マットの搬送を行い、且つ、停止状態である場合は前記苗マットの搬送を行わないように構成されており、前記苗搬送装置の状態を前記駆動状態と前記停止状態との間で切り替える切替部と、前記苗載せ台に載置されている前記苗マットの苗の量である苗残量を検知する検知部と、を備え、前記切替部は、前記苗残量が所定の第１残量以下であることが前記検知部によって検知された場合、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替え、前記苗植付装置は、苗植付動作を行いながら前記苗載せ台を左右に往復移送するように構成されており、前記切替部は、前記苗残量が前記第１残量以下であることが前記検知部によって検知された後、前記苗載せ台が左右に所定回数往復した場合、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替えることにある。

【0014】

本発明であれば、苗残量が所定の第１残量以下になると、苗搬送装置が駆動状態に切り替わる。これにより、苗マットが苗搬送装置によって苗載せ台へ搬送される。そのため、苗載せ台に載置されている苗がある程度少なくなったときに、苗搬送装置により、苗マットが苗載せ台に自動的に補給される田植機を実現できる。
従って、本発明であれば、苗マットを苗載せ台に補給する作業の省力化が可能な田植機を実現できる。
また、この構成によれば、苗残量が第１残量より少ない所定残量になったタイミングで、苗搬送装置の状態が停止状態から駆動状態へ切り替えられる構成を実現しやすい。

【0015】

例えば、苗残量が第１残量以下となった後、苗載せ台が左右に４回往復した時点で苗残量がほぼゼロとなることがわかっている場合、上記の構成における「所定回数」が４回に設定されていれば、苗残量がほぼゼロとなったタイミングで、苗搬送装置の状態が停止状態から駆動状態へ切り替えられることとなる。これにより、苗載せ台へ苗マットが補給されるタイミングが好適となる。

【0016】

このように、上記の構成によれば、苗載せ台へ苗マットが補給されるタイミングが好適である田植機を実現しやすい。

【0017】

さらに、本発明において、前記苗植付装置は、ローリングすることによって左右揺動可能な状態で設けられており、前記苗搬送装置は、機体左右方向に並ぶ複数の搬送機構を有しており、各前記搬送機構は、それぞれ、前記苗載せ台へ１条分の前記苗マットを搬送可能に構成されており、前記苗載せ台は、機体左右方向に並ぶ複数の区画を有しており、各前記区画は、それぞれ、１条分の前記苗マットを載置可能に構成されており、前記検知部は、前記苗残量を前記区画毎に検知するように構成されており、前記切替部は、各前記搬送機構を個別に制御することにより、前記苗搬送装置の状態を、前記搬送機構毎に、前記駆動状態と前記停止状態との間で切り替え可能に構成されており、一つの前記区画における前記苗残量が前記第１残量以下であることが前記検知部によって検知された後、前記苗載せ台が左右に前記所定回数往復している間に、当該区画とは異なる前記区画における前記苗残量が前記第１残量以下となったことが前記検知部によって検知された場合、前記切替部は、前記苗載せ台への前記苗マットの補給による前記苗載せ台と前記苗搬送装置との間の姿勢ずれの増大が抑制されるように各前記搬送機構を駆動させる制御である姿勢ずれ抑制制御を実行すると好適である。

【0018】

この構成によれば、苗載せ台における複数の区画へ苗マットが補給される際、苗マットの重量によって苗植付装置がローリングして苗載せ台と苗搬送装置との間の姿勢ずれが増大することが抑制される。これにより、苗載せ台と苗搬送装置との間の姿勢ずれによって苗マットの補給が正常に行われない事態を回避しやすい。

【0019】

詳述すると、一般に、田植機では各条クラッチや苗取り量の誤差もあり、条ごとの苗マットの消費量が不均一になることがある。

【0020】

ここで、上記の構成であれば、苗残量が第１残量以下になった後、所定回数往復することで、例えば苗載せ台の一つの条で苗切れが起こった後に所定回数の往復中に他の条でも苗切れが起きた場合に、苗載せ台の左右重量バランスを考慮して、どの条から苗マットを優先的に補給するのが最適かを判断することができる。即ち、例えば苗切れを最初に検知した条から機械的に苗補給を行うのではなく、左右バランスに影響を与えにくい中央側の条から苗マットを補給するというようなことが可能になる。

【0021】

さらに、本発明において、前記切替部は、前記姿勢ずれ抑制制御において、前記苗マットが最初に補給される前記区画が、前記苗残量が前記第１残量以下である各前記区画のうち機体左右方向で最も中央側に位置する前記区画であるように、各前記搬送機構を駆動させると好適である。

【0022】

この構成によれば、苗載せ台における複数の区画へ苗マットが補給される際、機体左右方向で最も中央側に位置する区画に、苗マットが最初に補給される。これにより、機体左右方向外側に位置する区画に苗マットが最初に補給される構成に比べて、苗マットの重量によって苗植付装置がローリングしにくい。その結果、苗載せ台と苗搬送装置との間の姿勢ずれの増大が確実に抑制されやすい。

【0023】

【0024】

【0025】

さらに、本発明において、前記切替部は、前記苗搬送装置の状態を前記停止状態から前記駆動状態へ切り替えた後、前記苗残量が前記第１残量より多いことが前記検知部によって検知された場合、前記苗搬送装置の状態を前記駆動状態から前記停止状態へ切り替えると好適である。

【0026】

この構成によれば、苗搬送装置によって苗載せ台に苗マットが十分に補給された時点で、苗搬送装置の状態が駆動状態から停止状態へ切り替えられる構成を実現しやすい。即ち、搬送装置の状態が駆動状態から停止状態へ切り替えられるタイミングが適切である田植機を実現しやすい。

【0027】

さらに、本発明において、前記検知部は、前記苗残量が前記第１残量以下であるか否かを検知する第１センサと、前記苗残量が前記第１残量より少ない第２残量以下であるか否かを検知する第２センサと、を有すると好適である。

【0028】

この構成によれば、苗残量が第１残量より少ない第２残量以下となった場合、そのことを第２センサにより検知可能である。そのため、例えば、苗搬送装置に苗マットが載置されておらず、苗残量が第１残量以下となっても苗載せ台への苗マットの補給が行われない状態で苗植付作業が行われて、苗載せ台に載置されている苗が残りわずかとなった場合に、第２センサの検知結果に基づいて、苗載せ台に載置されている苗が残りわずかであることをオペレータに報知する構成を実現できる。

【0029】

さらに、本発明において、前記第１センサ及び前記第２センサは、何れも、前記苗載せ台に設けられると共に、前記苗載せ台に載置されている前記苗マットに接当するスイッチであり、前記第１センサは、前記第２センサよりも高い位置に設けられていると好適である。

【0030】

この構成によれば、第１センサ及び第２センサを備える田植機を、比較的簡素な構成で実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】田植機の左側面図である。

【図2】田植機の平面図である。

【図3】縦送り機構及び横送り機構の構成を示す図である。

【図4】検知部等の構成を示す背面図である。

【図5】第１センサ等の構成を示す縦断左側面図である。

【図6】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図7】搬送制御ルーチンのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0032】

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１、図２、図５に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２から図４に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１、図４、図５に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0033】

〔田植機の全体構成〕
図１に示すように、乗用型の田植機Ａには、左右一対の操舵車輪１０，１０と、左右一対の後車輪１１，１１と、を有し、圃場を走行可能な走行機体Ｃが備えられている。図１及び図２に示すように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる搭乗部２３が備えられている。搭乗部２３は、走行機体Ｃの横幅に亘って走行機体Ｃの上に設けられる。

【0034】

苗植付装置Ｗが上下昇降可能なように走行機体Ｃの後部に支持連結され、苗植付装置Ｗは圃場に苗を植え付け可能に構成されている。左右一対の操舵車輪１０は、走行機体Ｃの機体前部に設けられて走行機体Ｃの向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪１１は、走行機体Ｃの機体後部に設けられている。苗植付装置Ｗは、植付リンク機構１７を介して走行機体Ｃの後部に昇降可能に連結されている。これにより、苗植付装置Ｗは、田植機Ａの機体後部に設けられている。植付リンク機構１７は昇降用油圧シリンダ１６の伸縮作動により昇降作動する。

【0035】

尚、図１においては、上昇位置の苗植付装置Ｗが、実線にて示されている。また、下降位置の苗植付装置Ｗが、仮想線にて示されている。昇降用油圧シリンダ１６の伸縮作動により、苗植付装置Ｗの位置は、上昇位置と下降位置との間で変化する。

【0036】

また、苗植付装置Ｗは、走行機体Ｃに対してローリング可能に設けられている。即ち、苗植付装置Ｗは、ローリングすることによって左右揺動可能な状態で設けられている。

【0037】

走行機体Ｃの前部には、走行機体Ｃを走行駆動可能なエンジン１３と、開閉式のボンネット１２と、が備えられている。ボンネット１２は後上がりに傾斜する傾斜面を有するとともにエンジン１３を収納可能に構成されている。詳述はしないが、操舵車輪１０若しくは後車輪１１、またはその両方に、エンジン１３の動力を伝達するための変速機構として、公知のＨＳＴ（静油圧式無段変速装置、不図示）、及び、トランスミッションＴＭ（図３参照）が備えられている。エンジン１３の動力が、機体に備えられた変速機構を介して操舵車輪１０及び後車輪１１に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して苗植付装置Ｗに伝達される。

【0038】

図１及び図２に示すように、苗植付装置Ｗに、複数（例えば４個）の伝動ケース１８と、複数（例えば８個）の回転ケース１９と、整地フロート２１と、苗載せ台２２と、が備えられている。回転ケース１９は、各伝動ケース１８の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース１９の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム２０が備えられている。整地フロート２１は、圃場の田面を整地するものであり、苗植付装置Ｗに複数備えられている。苗載せ台２２に、植え付け用のマット状の苗である苗マットＭ（図５参照）が載置される。

【0039】

このように、田植機Ａは、機体後部に位置すると共に苗載せ台２２を有する苗植付装置Ｗを備えている。

【0040】

苗植付装置Ｗは、苗載せ台２２を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース１８から伝達される動力により各回転ケース１９を回転駆動して、苗載せ台２２の下部から各植付アーム２０により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。即ち、苗植付装置Ｗは、複数の回転ケース１９に備えられた植付アーム２０により苗を植え付けるように構成されている。

【0041】

〔縦送り機構及び横送り機構の構成〕
図３に示すように、苗植付装置Ｗは、縦送り機構８２及び横送り機構８３を有している。

【0042】

横送り機構８３は、横送り軸８３ａ及び横送り部材８３ｂを有している。横送り軸８３ａは、トランスミッションＴＭからの動力によって回転する。

【0043】

横送り部材８３ｂは、横送り軸８３ａに対して相対回転可能な状態で、且つ、横送り軸８３ａに対してスライド可能な状態で、横送り軸８３ａに取り付けられている。また、横送り部材８３ｂは、苗載せ台２２に連結されている。

【0044】

そして、横送り軸８３ａが回転すると、横送り部材８３ｂは、横送り軸８３ａに形成された螺旋送り溝によって、横送り軸８３ａの延びる方向に往復移送される。これにより、苗載せ台２２は、左右に往復移送される。この構成により、苗植付装置Ｗは、植付アーム２０により苗植付動作を行いながら、苗載せ台２２を左右に往復移送する。

【0045】

即ち、苗植付装置Ｗは、苗植付動作を行いながら苗載せ台２２を左右に往復移送するように構成されている。苗載せ台２２が左右に往復移送されることにより、走行機体Ｃに対する苗載せ台２２の位置が、左右方向に変化する。

【0046】

また、図３に示すように、縦送り機構８２は、縦送り軸８２ａ、第１伝動アーム８２ｂ、第２伝動アーム８２ｃ、受動アーム８２ｄ、ワンウェイクラッチ８２ｅ、駆動軸８２ｆ、縦送りベルト８２ｇを有している。

【0047】

ここで、本実施形態における田植機Ａは、８条植えである。即ち、苗載せ台２２には、８条分の苗マットＭを載置可能である。そのため、本実施形態においては、８個の縦送りベルト８２ｇが備えられている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、縦送りベルト８２ｇの個数は、７個以下でも良いし、９個以上でも良い。

【0048】

縦送り軸８２ａは、トランスミッションＴＭからの動力によって回転する。また、第１伝動アーム８２ｂ及び第２伝動アーム８２ｃは、縦送り軸８２ａに対して相対回転不能な状態で、縦送り軸８２ａに固定されている。第１伝動アーム８２ｂは、第２伝動アーム８２ｃよりも左側に位置している。

【0049】

受動アーム８２ｄは、ワンウェイクラッチ８２ｅを介して、駆動軸８２ｆに連結されている。そして、縦送りベルト８２ｇは、駆動軸８２ｆが回転することによって回動するように構成されている。

【0050】

苗載せ台２２が左のストロークエンド（本発明に係る「左右方向における所定位置」に相当）に到達すると、受動アーム８２ｄが、第１伝動アーム８２ｂの回転域に入る。これにより、第１伝動アーム８２ｂが受動アーム８２ｄに接当する。そして、縦送り軸８２ａの動力が、第１伝動アーム８２ｂ、受動アーム８２ｄ、ワンウェイクラッチ８２ｅを介して、駆動軸８２ｆに伝達される。

【0051】

その結果、駆動軸８２ｆが設定回転角だけ回転すると共に、縦送りベルト８２ｇが回動する。このときの縦送りベルト８２ｇの回動量は、所定の送り距離に相当する回動量である。

【0052】

また、苗載せ台２２が右のストロークエンドに到達すると、受動アーム８２ｄが、第２伝動アーム８２ｃの回転域に入る。これにより、第２伝動アーム８２ｃが受動アーム８２ｄに接当する。そして、縦送り軸８２ａの動力が、第２伝動アーム８２ｃ、受動アーム８２ｄ、ワンウェイクラッチ８２ｅを介して、駆動軸８２ｆに伝達される。

【0053】

その結果、駆動軸８２ｆが設定回転角だけ回転すると共に、縦送りベルト８２ｇが回動する。このときの縦送りベルト８２ｇの回動量は、所定の送り距離に相当する回動量である。

【0054】

ここで、縦送りベルト８２ｇは、苗載せ台２２に載置されている苗マットＭ（図５参照）に接当するように構成されている。そのため、縦送りベルト８２ｇが回動することにより、苗載せ台２２に載置されている苗マットＭは下側へ移動する。

【0055】

以上で説明した構成により、苗載せ台２２が左右のストロークエンドに到達する度に、苗載せ台２２に載置されている苗マットＭは、所定の送り距離だけ下側へ移動することとなる。

【0056】

尚、図２においては、左のストロークエンドに位置している状態の苗載せ台２２が、実線にて示されている。また、右のストロークエンドに位置している状態の苗載せ台２２の右端部が、仮想線にて示されている。

【0057】

図２に示すように、苗載せ台２２が左のストロークエンドに位置している状態では、苗載せ台２２は、機体左右方向において、後述の予備苗搬送装置３０に対応する位置に位置している。言い換えれば、苗載せ台２２が左のストロークエンドに位置している状態では、機体左右方向における苗載せ台２２の位置と予備苗搬送装置３０の位置とが一致する。

【0058】

〔予備苗搬送装置について〕
図１及び図２に示すように、搭乗部２３の上方に予備苗搬送装置３０（本発明に係る「苗搬送装置」に相当）が備えられている。予備苗搬送装置３０は、苗載せ台２２へ苗マットＭ（図５参照）を搬送するように構成されている。以下では、予備苗搬送装置３０について説明する。

【0059】

予備苗搬送装置３０は、平面視において搭乗部２３の搭乗座席２３Ａと重複する。また、予備苗搬送装置３０は、苗載せ台２２よりも前側に位置している。

【0060】

このように、田植機Ａは、苗載せ台２２よりも前側に位置すると共に苗載せ台２２へ苗マットＭを搬送する予備苗搬送装置３０を備えている。

【0061】

予備苗搬送装置３０は、上昇部３１と下降部３２とを有している。上昇部３１は、予備苗搬送装置３０の前部に位置している。また、上昇部３１は、後側ほど上側に位置するように傾斜する。即ち、上昇部３１は、後上がりに傾斜した状態で設けられている。また、上昇部３１は、後端部の機体横向き軸芯Ｘ１まわりに上下揺動可能に構成されている。

【0062】

即ち、上昇部３１は、予備苗搬送装置３０の前部に位置すると共に、後上がりに傾斜した状態で設けられている。

【0063】

下降部３２は、上昇部３１の後端から後側へ延びている。また、下降部３２は、後側ほど下側に位置するように傾斜する。即ち、下降部３２は、後下がりに傾斜した状態で設けられている。

【0064】

このように、下降部３２は、上昇部３１の後端から後側へ延びると共に、後下がりに傾斜した状態で設けられている。

【0065】

上昇部３１に、複数の搬送機構４０が備えられている。複数の搬送機構４０は、左右方向に並ぶ状態で配置されている。即ち、予備苗搬送装置３０は、機体左右方向に並ぶ複数の搬送機構４０を有している。ここで、上述の通り、本実施形態における田植機Ａは、８条植えである。即ち、苗載せ台２２には、８条分の苗マットＭを載置可能である。そして、本実施形態において、搬送機構４０の設けられる個数は、苗載せ台２２に載置可能な苗マットＭの条数に一致している。即ち、本実施形態において、搬送機構４０の設けられる個数は、８個である。

【0066】

図１及び図２に示すように、各搬送機構４０は、無端回動ベルト４１と、ベルト搬送用モータ４２と、を有している。ベルト搬送用モータ４２は、無端回動ベルト４１を回動駆動するように構成されている。尚、ベルト搬送用モータ４２は、田植機Ａに搭載されたバッテリー（図示せず）から供給される電力によって駆動する。無端回動ベルト４１が回動駆動されているとき、無端回動ベルト４１は、無端回動ベルト４１の上側面が後側へ移動し、無端回動ベルト４１の下側面が前側へ移動するように、回動する。

【0067】

無端回動ベルト４１の上側面に苗マットＭが載置された状態で、ベルト搬送用モータ４２が駆動すると、苗マットＭが無端回動ベルト４１によって後側へ搬送される。これにより、上昇部３１は、苗マットＭを後側へ搬送し、下降部３２へ受け渡す。

【0068】

上昇部３１から下降部３２へ受け渡された苗マットＭは、下降部３２の上をスライドしながら下方の苗載せ台２２へ案内される。即ち、苗マットＭは、下降部３２を滑り降りることにより、苗載せ台２２に供給される。

【0069】

このように、予備苗搬送装置３０は、上昇部３１によって後側へ搬送された苗マットＭが、下降部３２を滑り降りることにより、苗マットＭが苗載せ台２２に供給されるように構成されている。また、各搬送機構４０は、それぞれ、苗載せ台２２へ１条分の苗マットＭを搬送可能に構成されている。

【0070】

尚、以上で説明した構成により、上昇部３１は、８条分の苗マットＭを後側へ搬送可能である。また、下降部３２は、８条分の苗マットＭを苗載せ台２２へ案内可能である程度の横幅を有している。これにより、本実施形態における予備苗搬送装置３０は、８条分の苗マットＭを苗載せ台２２へ搬送可能である。

【0071】

また、以上で説明した構成により、予備苗搬送装置３０は、駆動状態である場合は苗マットＭの搬送を行う。尚、駆動状態とは、予備苗搬送装置３０が駆動している状態である。より具体的には、駆動状態とは、無端回動ベルト４１が駆動している状態である。

【0072】

また、以上で説明した構成により、予備苗搬送装置３０は、停止状態である場合は苗マットＭの搬送を行わない。尚、停止状態とは、予備苗搬送装置３０が駆動停止している状態である。より具体的には、停止状態とは、無端回動ベルト４１が停止している状態である。

【0073】

即ち、予備苗搬送装置３０は、駆動状態である場合は苗マットＭの搬送を行い、且つ、停止状態である場合は苗マットＭの搬送を行わないように構成されている。

【0074】

図１に示すように、走行機体Ｃに左右の側部フレーム２４，２４が備えられ、側部フレーム２４，２４は搭乗座席２３Ａの左右両側方において上向きに立設される。側部フレーム２４，２４に後支持フレーム部２５が連結されている。後支持フレーム部２５の上端部は、機体横向き軸芯Ｘ１に沿って延びる。

【0075】

後支持フレーム部２５の左右両端部における下端部の夫々が側部フレーム２４，２４に連結されている。そして、後支持フレーム部２５の上端部に上昇部３１の後端部が揺動可能に連結される。下降部３２の前端部は後支持フレーム部２５に支持されている。

【0076】

ボンネット１２の左右両側方に前支持フレーム部２６，２６が備えられている。前支持フレーム部２６，２６の夫々に、電動油圧シリンダ２８と、リンク機構３３と、が連結されている。リンク機構３３は、前支持フレーム部２６と、上昇部３１の前部における支持受け部３４と、の夫々に枢支されている。また、電動油圧シリンダ２８は前支持フレーム部２６とリンク機構３３との夫々に枢支され、電動油圧シリンダ２８の伸縮動作によって、リンク機構３３が上下に揺動し、支持受け部３４が昇降動作する。これにより、上昇部３１は機体横向き軸芯Ｘ１まわりに上下揺動可能に構成されている。

【0077】

〔検知部について〕
図４に示すように、田植機Ａは、検知部５０を備えている。検知部５０は、苗残量を検知するように構成されている。尚、苗残量とは、苗載せ台２２に載置されている苗マットＭの苗の量である。

【0078】

即ち、田植機Ａは、苗載せ台２２に載置されている苗マットＭの苗の量である苗残量を検知する検知部５０を備えている。

【0079】

以下では、検知部５０について説明する。

【0080】

図４に示すように、検知部５０は、複数の第１センサ５１、及び、複数の第２センサ５２を有している。各第１センサ５１、及び、各第２センサ５２は、何れも、苗載せ台２２に設けられている。

【0081】

尚、図２及び図４に示すように、苗載せ台２２は、左右方向に並ぶ８つの区画２２ａを有するように構成されている。即ち、苗載せ台２２は、機体左右方向に並ぶ複数の区画２２ａを有している。各区画２２ａの左右幅は、苗マットＭの左右幅に対応している。これにより、各区画２２ａは、それぞれ、１条分の苗マットＭを載置可能に構成されている。そして、各区画２２ａに、第１センサ５１及び第２センサ５２が１つずつ設けられている。

【0082】

図４に示すように、各第１センサ５１は、機体上下方向における苗載せ台２２の上部に設けられている。また、各第２センサ５２は、機体上下方向における苗載せ台２２の下部に設けられている。即ち、第１センサ５１は、第２センサ５２よりも高い位置に設けられている。

【0083】

図５に示すように、第１センサ５１は、苗載せ台２２に載置されている苗マットＭに接当するスイッチである。第１センサ５１は、側面視で三角形状の部分を有している。そして、苗載せ台２２において苗マットＭが載置される面から、この三角形状の部分が上側へ突出するように、第１センサ５１は付勢部材により付勢されている。

【0084】

図５に仮想線で示すように、苗マットＭが第１センサ５１を踏むと、第１センサ５１が下側へ変位する。これにより、第１センサ５１はＯＮ状態となる。また、図５に実線で示すように、苗マットＭが第１センサ５１を踏んでいない場合、第１センサ５１は付勢部材の付勢力により元の位置へ戻る。これにより、第１センサ５１はＯＦＦ状態となる。

【0085】

尚、以上の説明では、第１センサ５１の構造について詳述したが、第２センサ５２は第１センサ５１と同一の構造を有している。そのため、第２センサ５２の構造についての説明は省略する。

【0086】

このように、第１センサ５１及び第２センサ５２は、何れも、苗載せ台２２に設けられると共に、苗載せ台２２に載置されている苗マットＭに接当するスイッチである。

【0087】

ここで、図４には、第１高さ位置Ｈ１が示されている。区画２２ａにおいて、苗上端位置が第１高さ位置Ｈ１よりも高い場合、その区画２２ａに位置する第１センサ５１はＯＮ状態となる。尚、苗上端位置とは、区画２２ａに載置されている苗マットＭのうち、最も上側に位置する苗マットＭの上端の位置である。

【0088】

また、区画２２ａにおいて、苗上端位置が第１高さ位置Ｈ１以下である場合、その区画２２ａに位置する第１センサ５１はＯＦＦ状態となる。即ち、苗残量が、第１高さ位置Ｈ１に対応する苗の量よりも多い場合、第１センサ５１はＯＮ状態となる。また、苗残量が、第１高さ位置Ｈ１に対応する苗の量以下である場合、第１センサ５１はＯＦＦ状態となる。

【0089】

ここで、第１高さ位置Ｈ１に対応する苗の量は、本発明に係る「第１残量」に相当する。即ち、苗残量が第１残量よりも多い場合、第１センサ５１はＯＮ状態となる。また、苗残量が第１残量以下である場合、第１センサ５１はＯＦＦ状態となる。

【0090】

この構成により、第１センサ５１は、苗残量が第１残量以下であるか否かを検知する。

【0091】

また、図４には、第２高さ位置Ｈ２が示されている。区画２２ａにおいて、苗上端位置が第２高さ位置Ｈ２よりも高い場合、その区画２２ａに位置する第２センサ５２はＯＮ状態となる。また、区画２２ａにおいて、苗上端位置が第２高さ位置Ｈ２以下である場合、その区画２２ａに位置する第２センサ５２はＯＦＦ状態となる。即ち、苗残量が、第２高さ位置Ｈ２に対応する苗の量よりも多い場合、第２センサ５２はＯＮ状態となる。また、苗残量が、第２高さ位置Ｈ２に対応する苗の量以下である場合、第２センサ５２はＯＦＦ状態となる。

【0092】

ここで、第２高さ位置Ｈ２に対応する苗の量は、本発明に係る「第２残量」に相当する。即ち、苗残量が第２残量よりも多い場合、第２センサ５２はＯＮ状態となる。また、苗残量が第２残量以下である場合、第２センサ５２はＯＦＦ状態となる。

【0093】

この構成により、第２センサ５２は、苗残量が第２残量以下であるか否かを検知する。尚、第２高さ位置Ｈ２は、第１高さ位置Ｈ１よりも低い。即ち、第２残量は第１残量よりも少ない値である。

【0094】

このように、検知部５０は、苗残量が第１残量以下であるか否かを検知する第１センサ５１と、苗残量が第１残量より少ない第２残量以下であるか否かを検知する第２センサ５２と、を有する。

【0095】

また、この構成により、検知部５０は、苗残量を区画２２ａ毎に検知するように構成されている。

【0096】

〔切替部について〕
図６に示すように、田植機Ａは、制御部５３を備えている。制御部５３は、切替部６０を有している。

【0097】

切替部６０は、各ベルト搬送用モータ４２の駆動状態を制御可能に構成されている。具体的には、切替部６０は、各ベルト搬送用モータ４２の駆動を開始させることが可能である。また、切替部６０は、各ベルト搬送用モータ４２の駆動を停止させることが可能である。

【0098】

この構成により、切替部６０は、予備苗搬送装置３０の状態を駆動状態と停止状態との間で切り替えることが可能である。

【0099】

このように、田植機Ａは、予備苗搬送装置３０の状態を駆動状態と停止状態との間で切り替える切替部６０を備えている。

【0100】

また、制御部５３は、装置制御部６２を有している。装置制御部６２は、苗植付装置Ｗの駆動状態を制御可能に構成されている。また、装置制御部６２は、昇降用油圧シリンダ１６の伸縮を制御可能に構成されている。これにより、装置制御部６２は、苗植付装置Ｗの昇降を制御可能に構成されている。

【0101】

尚、制御部５３、及び、制御部５３に含まれる切替部６０等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

【0102】

図６に示すように、制御部５３は、各第１センサ５１がＯＮ状態とＯＦＦ状態との何れであるかを示す情報を、各第１センサ５１から取得するように構成されている。尚、制御部５３は、各第２センサ５２がＯＮ状態とＯＦＦ状態との何れであるかを示す情報も取得するように構成されていても良い。

【0103】

また、田植機Ａは、左右位置センサ６１を備えている。上述のように、苗載せ台２２が左右に往復移送されることにより、走行機体Ｃに対する苗載せ台２２の位置が、左右方向に変化する。左右位置センサ６１は、左右方向における、走行機体Ｃに対する苗載せ台２２の位置を検知するように構成されている。

【0104】

左右位置センサ６１は、特に限定されないが、例えば、左右方向における横送り部材８３ｂの位置を検知する接触式のセンサであっても良い。

【0105】

左右位置センサ６１による検知結果は、制御部５３へ送られる。

【0106】

制御部５３は、各第１センサ５１から取得した情報と、左右位置センサ６１による検知結果と、に基づいて、図７に示す搬送制御ルーチンにより、予備苗搬送装置３０の状態を駆動状態と停止状態との間で切り替えるように構成されている。この搬送制御ルーチンは、制御部５３に格納されている。制御部５３は、この搬送制御ルーチンを、一定時間毎に繰り返し実行する。

【0107】

以下では、図７を参照し、搬送制御ルーチンについて説明する。

【0108】

搬送制御ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、各第１センサ５１のうち、少なくとも何れか１つの第１センサ５１がＯＦＦ状態であるか否かが判定される。

【0109】

全ての第１センサ５１がＯＮ状態である場合、ステップＳ０１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、少なくとも何れか１つの第１センサ５１がＯＦＦ状態である場合、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。

【0110】

この構成により、苗残量が所定の第１残量以下であることが検知部５０における第１センサ５１によって検知された場合、ステップＳ０１でＹｅｓと判定されることとなる。

【0111】

ステップＳ０２では、苗載せ台２２の左右往復移送の回数のカウントが開始される。このカウントは、左右位置センサ６１による検知結果に基づいて、制御部５３により行われる。そして、処理はステップＳ０３へ移行する。

【0112】

ステップＳ０３では、ステップＳ０２で開始されたカウントが所定回数に達したか否かが判定される。カウントが所定回数に達していない場合、ステップＳ０３でＮｏと判定され、処理はステップＳ０３へ戻る。即ち、処理が初めてステップＳ０３へ移行してから、カウントが所定回数に達するまでの間、ステップＳ０３が繰り返されることとなる。

【0113】

そして、カウントが所定回数に達すると、ステップＳ０３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０４へ移行する。

【0114】

尚、この所定回数は、具体的には、４回であっても良いし、４回以外のいかなる回数であっても良い。

【0115】

この構成により、ステップＳ０１でＹｅｓと判定された後、苗載せ台２２が左右に所定回数往復した場合、ステップＳ０３でＹｅｓと判定されることとなる。

【0116】

ステップＳ０４では、苗載せ台２２が左のストロークエンドに到達した時点で、装置制御部６２の制御により、苗植付装置Ｗの駆動が停止される。これにより、苗載せ台２２の左右往復移送は停止する。また、このとき、田植機Ａの走行が自動的に停止されても良い。そして、処理はステップＳ０５へ移行する。

【0117】

ステップＳ０５では、装置制御部６２の制御により、苗植付装置Ｗが上昇する。そして、処理はステップＳ０６へ移行する。

【0118】

ステップＳ０６では、切替部６０の制御により、各ベルト搬送用モータ４２の駆動が開始される。これにより、予備苗搬送装置３０の状態が停止状態から駆動状態へ切り替わる。

【0119】

以上の説明から理解されるように、切替部６０は、苗残量が所定の第１残量以下であることが検知部５０によって検知された場合（ステップＳ０１にてＹｅｓ）、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替える（ステップＳ０６）。

【0120】

より具体的には、切替部６０は、苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された（ステップＳ０１にてＹｅｓ）後、苗載せ台２２が左右に所定回数往復した場合（ステップＳ０３にてＹｅｓ）、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替える（ステップＳ０６）。また、切替部６０は、苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された（ステップＳ０１にてＹｅｓ）後、苗載せ台２２が左のストロークエンドに到達した場合（ステップＳ０４）、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替える（ステップＳ０６）。

【0121】

ステップＳ０６の後、処理はステップＳ０７へ移行する。ステップＳ０７では、各第１センサ５１のうち、全ての第１センサ５１がＯＮ状態であるか否かが判定される。

【0122】

少なくとも何れか１つの第１センサ５１がＯＦＦ状態である場合、ステップＳ０７でＮｏと判定され、処理はステップＳ０７へ戻る。即ち、処理が初めてステップＳ０７へ移行してから、全ての第１センサ５１がＯＮ状態となるまでの間、ステップＳ０７が繰り返されることとなる。

【0123】

そして、全ての第１センサ５１がＯＮ状態になると、ステップＳ０７でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０８へ移行する。

【0124】

この構成により、ステップＳ０６での処理が行われた後、苗残量が第１残量より多いことが検知部５０における第１センサ５１によって検知された場合、ステップＳ０７でＹｅｓと判定されることとなる。

【0125】

ステップＳ０８では、切替部６０の制御により、各ベルト搬送用モータ４２の駆動が停止される。これにより、予備苗搬送装置３０の状態が駆動状態から停止状態へ切り替わる。尚、ステップＳ０６での処理が行われてから、ステップＳ０８での処理が行われるまでの間、予備苗搬送装置３０の状態は、駆動状態のままで維持される。

【0126】

以上の説明から理解されるように、切替部６０は、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替えた（ステップＳ０６）後、苗残量が第１残量より多いことが検知部５０によって検知された場合（ステップＳ０７にてＹｅｓ）、予備苗搬送装置３０の状態を駆動状態から停止状態へ切り替える（ステップＳ０８）。

【0127】

ステップＳ０８の後、処理はステップＳ０９へ移行する。ステップＳ０９では、装置制御部６２の制御により、苗植付装置Ｗが下降する。その後、処理は一旦終了する。

【0128】

以上で説明した構成によれば、苗残量が所定の第１残量以下になると、予備苗搬送装置３０が駆動状態に切り替わる。これにより、苗マットＭが予備苗搬送装置３０によって苗載せ台２２へ搬送される。そのため、苗載せ台２２に載置されている苗がある程度少なくなったときに、予備苗搬送装置３０により、苗マットＭが苗載せ台２２に自動的に補給される田植機Ａを実現できる。

【0129】

従って、以上で説明した構成であれば、苗マットＭを苗載せ台２２に補給する作業の省力化が可能な田植機Ａを実現できる。

【0130】

〔その他の実施形態〕
（１）田植機Ａは、自動走行可能に構成されていても良いし、自動走行不能に構成されていても良い。田植機Ａが自動走行可能である場合、作業者は、搭乗部２３に搭乗していなくても良い。

【0131】

（２）苗植付装置Ｗの植え付け条数は、７条以下でも良いし、９条以上でも良い。また、苗載せ台２２に載置可能な苗マットＭの数は、７条以下の条数分でも良いし、９条以上の条数分でも良い。また、予備苗搬送装置３０が搬送可能な苗マットＭの数は、７条以下の条数分でも良いし、９条以上の条数分でも良い。

【0132】

（３）切替部６０は、各ベルト搬送用モータ４２の駆動状態が一致するように各ベルト搬送用モータ４２を制御するように構成されていても良いし、各ベルト搬送用モータ４２を個別に制御するように構成されていても良い。

【0133】

切替部６０が各ベルト搬送用モータ４２を個別に制御する構成において、切替部６０は、苗残量が所定の第１残量以下であることが１つの第１センサ５１によって検知された場合、複数のベルト搬送用モータ４２のうち、その第１センサ５１の位置に対応するベルト搬送用モータ４２のみの駆動を開始するように構成されていても良い。これにより、苗残量が所定の第１残量以下であることが１つの第１センサ５１によって検知された場合、予備苗搬送装置３０のうち、その第１センサ５１の位置に対応する部分のみが停止状態から駆動状態へ切り替わることとなる。

【0134】

即ち、この構成において、切替部６０は、各搬送機構４０を個別に制御することにより、予備苗搬送装置３０の状態を、搬送機構４０毎に、駆動状態と停止状態との間で切り替え可能に構成されている。

【0135】

そして、この構成では、一つの区画２２ａにおける苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された後、苗載せ台２２が左右に所定回数往復している間に、当該区画２２ａとは異なる区画２２ａにおける苗残量が第１残量以下となったことが検知部５０によって検知された場合、切替部６０は、姿勢ずれ抑制制御を実行する。姿勢ずれ抑制制御とは、苗載せ台２２への苗マットＭの補給による苗載せ台２２と予備苗搬送装置３０との間の姿勢ずれの増大が抑制されるように各搬送機構４０を駆動させる制御である。

【0136】

即ち、この構成においては、一つの区画２２ａにおける苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された後、苗載せ台２２が左右に所定回数往復している間に、当該区画２２ａとは異なる区画２２ａにおける苗残量が第１残量以下となったことが検知部５０によって検知された場合、切替部６０は、苗載せ台２２への苗マットＭの補給による苗載せ台２２と予備苗搬送装置３０との間の姿勢ずれの増大が抑制されるように各搬送機構４０を駆動させる制御である姿勢ずれ抑制制御を実行する。

【0137】

尚、この構成においては、苗載せ台２２の複数回の往復に備えて、第１センサ５１の配置が、比較的余裕をもった配置であることが望ましい。

【0138】

また、この構成において、例えば、切替部６０は、姿勢ずれ抑制制御において、苗マットＭが最初に補給される区画２２ａが、苗残量が第１残量以下である各区画２２ａのうち機体左右方向で最も中央側に位置する区画２２ａであるように、各搬送機構４０を駆動させるように構成されていても良い。この場合、例えば、最も機体左側に位置する区画２２ａと、機体左側から四つ目の区画２２ａと、における苗残量が第１残量以下であれば、切替部６０は、姿勢ずれ抑制制御において、まず、機体左側から四つ目の区画２２ａに苗マットＭが補給され、次に、最も機体左側に位置する区画２２ａに苗マットＭが補給されるように、各搬送機構４０を駆動させる。

【0139】

ただし、姿勢ずれ抑制制御において、苗マットＭが最初に補給される区画２２ａが、苗残量が第１残量以下である各区画２２ａのうち機体左右方向で最も中央側に位置する区画２２ａ以外の区画２２ａである方が、上述の姿勢ずれの増大を抑制できるケースも想定される。切替部６０は、そのようなケースでは、苗残量が第１残量以下である各区画２２ａのうち機体左右方向で最も中央側に位置する区画２２ａ以外の区画２２ａに最初に苗マットＭが補給されるように、各搬送機構４０を駆動させるように構成されていても良い。

【0140】

例えば、最も機体左側に位置する区画２２ａと、機体左側から二つ目の区画２２ａと、機体右側から四つ目の区画２２ａと、における苗残量が第１残量以下である場合、切替部６０は、姿勢ずれ抑制制御において、まず、機体左側から二つ目の区画２２ａに苗マットＭが補給され、次に、機体右側から四つ目の区画２２ａに苗マットＭが補給され、最後に、最も機体左側に位置する区画２２ａに苗マットＭが補給されるように、各搬送機構４０を駆動させても良い。

【0141】

また、走行機体Ｃに対する苗載せ台２２の傾斜を検知する傾斜検知部を備えていても良い。さらに、切替部６０は、姿勢ずれ抑制制御において、傾斜検知部による検知結果に基づいて、走行機体Ｃに対する苗載せ台２２の傾斜を解消するように、各搬送機構４０を駆動させても良い。

【0142】

（４）第２センサ５２は設けられていなくても良い。

【0143】

（５）切替部６０は、苗切れ状態であることが検知部５０によって検知された場合、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替えるように構成されていても良い。この場合、苗切れ状態であることは、本発明に係る「苗残量が所定の第１残量以下であること」に相当する。

【0144】

（６）検知部５０は、苗載せ台２２の下端に設けられた高精度な苗切れセンサであっても良い。この苗切れセンサは、例えば、縦送りベルト８２ｇによる苗マットＭの縦送り幅を検知することにより、苗切れ状態であるか否かを検知するように構成されていても良い。

【0145】

（７）検知部５０は、マグネットスイッチにより構成されていても良い。

【0146】

（８）検知部５０は、苗載せ台２２に載置された苗マットＭを撮像可能なカメラを含むと共に、カメラによる撮像画像に基づいて、苗切れ状態であるか否かを検知するように構成されていても良い。

【0147】

（９）検知部５０は、苗載せ台２２に載置された苗マットＭによる圧力を検知する圧力センサにより構成されていても良い。

【0148】

（１０）検知部５０は、苗載せ台２２において苗マットＭが載置される面に設けられた光センサにより構成されていても良い。

【0149】

（１１）図７に示す搬送制御ルーチンにおいて、１つまたは複数のステップが備えられていなくても良い。

【0150】

例えば、搬送制御ルーチンは、ステップＳ０４を備えていなくても良い。即ち、切替部６０は、苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された後、苗載せ台２２が左右に所定回数往復した時点で、苗載せ台２２が左のストロークエンドに到達する前に、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替えるように構成されていても良い。

【0151】

また、例えば、搬送制御ルーチンは、ステップＳ０２及びステップＳ０３を備えていなくても良い。即ち、切替部６０は、苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された後、苗載せ台２２が左右方向における所定位置に最初に到達した時点で、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替えるように構成されていても良い。

【0152】

また、例えば、搬送制御ルーチンは、ステップＳ０２、ステップＳ０３、ステップＳ０４、ステップＳ０５を備えていなくても良い。即ち、切替部６０は、苗残量が所定の第１残量以下であることが検知部５０によって検知された時点で、即座に、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替えるように構成されていても良い。

【0153】

（１２）切替部６０は、苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された後、苗載せ台２２が右のストロークエンドに到達した場合、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替えるように構成されていても良い。

【0154】

（１３）切替部６０は、苗残量が第１残量以下であることが検知部５０によって検知された後、苗載せ台２２が、左のストロークエンドと右のストロークエンドとの間における、予め決められた位置に到達した場合、予備苗搬送装置３０の状態を停止状態から駆動状態へ切り替えるように構成されていても良い。

【0155】

（１４）検知部５０は、苗載せ台２２に載置されている全ての苗マットＭの苗の量を検知しても良い。言い換えれば、検知部５０は、苗載せ台２２における全ての区画２２ａに載置されている苗マットＭの苗の量を検知しても良い。この場合、苗載せ台２２に載置されている全ての苗マットＭの苗の量、及び、苗載せ台２２における全ての区画２２ａに載置されている苗マットＭの苗の量は、何れも、本発明に係る「苗残量」に相当する。

【0156】

（１５）検知部５０は、１つの区画２２ａに載置されている苗マットＭの苗の量を検知しても良い。この場合、１つの区画２２ａに載置されている苗マットＭの苗の量は、本発明に係る「苗残量」に相当する。

【0157】

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0158】

本発明は、苗載せ台を有する苗植付装置を備える田植機に利用可能である。

【符号の説明】

【0159】

２２ 苗載せ台
２２ａ 区画
３０ 予備苗搬送装置（苗搬送装置）
４０ 搬送機構
５０ 検知部
５１ 第１センサ
５２ 第２センサ
６０ 切替部
Ａ 田植機
Ｍ 苗マット
Ｗ 苗植付装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】