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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-25
(45)【発行日】2024-08-02
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240726BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022049044
(22)【出願日】2022-03-24
(65)【公開番号】P2023142245
(43)【公開日】2023-10-05
【審査請求日】2023-03-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山田 昌弘
(72)【発明者】
【氏名】知識 陽平
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
【審査官】大古 健一
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６１－２６２９０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２２７７１６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、前記第１移動体の進行方向の情報とを含む、前記第１移動体の移動情報を取得するステップと、
前記第１移動体の移動情報に基づいて、前記第１位置と、前記第１位置よりも前記第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、前記第１時間帯において排他領域として設定するステップと、
を含み、
前記排他領域は、前記第１移動体以外の第２移動体が、前記第１時間帯において、前記第１移動体と異なる進行方向に前記排他領域の全域にわたって移動することが許可されず、前記第２移動体が、前記第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に前記排他領域の全域にわたって移動することが許可される領域である、
情報処理方法。
【請求項2】
前記設定するステップにおいては、前記第１移動体の速度に基づき、前記第２位置を設定する、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項3】
前記設定するステップにおいては、前記進行方向側の経路上において、他の経路と分岐する第１分岐位置と、前記第１分岐位置の次に他の経路と分岐する第２分岐位置との間に、前記第２位置が位置する場合には、前記第１位置から前記第２分岐位置までを、前記排他領域として設定する、請求項１又は請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項4】
前記排他領域は、前記第２移動体が、前記第１時間帯において、前記排他領域から所定距離範囲内の経路を移動することが許可されない領域である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項5】
前記第１移動体が移動予定の第１経路と、前記第２移動体が移動予定の第２経路の情報を取得するステップをさらに含み、前記設定するステップにおいては、前記第１位置と前記第２位置との間の区間が、前記第１経路と前記第２経路とが重複する重複区間に重なる場合には、前記第１位置から、前記重複区間の、前記第１移動体の進行方向側の端部位置までを、前記排他領域として設定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項6】
第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、前記第１移動体の進行方向の情報とを含む、前記第１移動体の移動情報を取得する移動情報取得部と、前記第１移動体の移動情報に基づいて、前記第１位置と、前記第１位置よりも前記第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、前記第１時間帯において排他領域として設定する作業設定部と、
を含み、
前記排他領域は、前記第１移動体以外の第２移動体が、前記第１時間帯において、前記第１移動体と異なる進行方向に前記排他領域の全域にわたって移動することが許可されず、前記第２移動体が、前記第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に前記排他領域の全域にわたって移動することが許可される領域である、
情報処理装置。
【請求項7】
第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、前記第１移動体の進行方向の情報とを含む、前記第１移動体の移動情報を取得するステップと、前記第１移動体の移動情報に基づいて、前記第１位置と、前記第１位置よりも前記第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、前記第１時間帯において排他領域として設定するステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記排他領域は、前記第１移動体以外の第２移動体が、前記第１時間帯において、前記第１移動体と異なる進行方向に前記排他領域の全域にわたって移動することが許可されず、前記第２移動体が、前記第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に前記排他領域の全域にわたって移動することが許可される領域である、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理方法、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動する複数の移動体について、ある移動体が移動を予定している領域を排他領域（ブロッキング領域）として予約して、その排他領域を、他の移動体が進入しないようにする技術が知られている。例えば特許文献１には、車両の第１ブロッキングエリアを予約しようとする際に、第１ブロッキングエリアに対応する第２ブロッキングエリアを他の車両が通行した場合にデッドロックが生じるかを判定する旨が記載されている。特許文献１においては、デッドロックが生じないと判定された場合に、第１ブロッキングエリアを予約可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第５０２９６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、デッドロックを抑制することには、改善の余地がある。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、デッドロックを抑制可能な情報処理方法、情報処理装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る情報処理方法は、第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、前記第１移動体の進行方向の情報とを含む、前記第１移動体の移動情報を取得するステップと、前記第１移動体の移動情報に基づいて、前記第１位置と、前記第１位置よりも前記第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、前記第１時間帯において排他領域として設定するステップと、を含み、前記排他領域は、前記第１移動体以外の第２移動体が、前記第１時間帯において、前記第１移動体と異なる進行方向に前記排他領域内を移動することが許可されず、前記第２移動体が、前記第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に前記排他領域内を移動することが許可されるように、設定される。
【0007】
本開示に係る情報処理装置は、第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、前記第１移動体の進行方向の情報とを含む、前記第１移動体の移動情報を取得するステップと、前記第１移動体の移動情報に基づいて、前記第１位置と、前記第１位置よりも前記第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、前記第１時間帯において排他領域として設定するステップと、を含み、前記排他領域は、前記第１移動体以外の第２移動体が、前記第１時間帯において、前記第１移動体と異なる進行方向に前記排他領域内を移動することが許可されず、前記第２移動体が、前記第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に前記排他領域内を移動することが許可されるように、設定される。
【0008】
本開示に係るプログラムは、第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、前記第１移動体の進行方向の情報とを含む、前記第１移動体の移動情報を取得するステップと、前記第１移動体の移動情報に基づいて、前記第１位置と、前記第１位置よりも前記第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、前記第１時間帯において排他領域として設定するステップと、をコンピュータに実行させ、前記排他領域は、前記第１移動体以外の第２移動体が、前記第１時間帯において、前記第１移動体と異なる進行方向に前記排他領域内を移動することが許可されず、前記第２移動体が、前記第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に前記排他領域内を移動することが許可されるように、設定される。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、デッドロックを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
【0013】
以降において、移動体１０による、経路Ｒ（後述）に従った移動を含む動作を、適宜、移動体１０の作業と記載する。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐの荷積み、搬送、及び荷下ろしを行うため、移動体１０が経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐを荷積みし、搬送し、荷下ろしするまでの一連の動作が、移動体１０の作業といえる。また、以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域ＡＲ１には、設備Ｗの状況に応じて、目標物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では、設置領域ＡＲ１は、領域ＡＲ上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域ＡＲ上（すなわち設備Ｗの床）に設けられていてもよいし、目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域ＡＲ１の数も任意であってよい。
【0015】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
【0016】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0017】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0018】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0019】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0020】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0021】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0022】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばＷｉＦｉ（登録商標）モジュールやアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0023】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0024】
移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０の具体的な処理については後述する。
【0025】
なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0026】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0027】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、移動先情報取得部６０と、作業設定部６２と、移動情報取得部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と移動情報取得部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と移動情報取得部６４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0028】
移動先情報取得部６０は、移動先情報を取得し、作業設定部６２は、移動体１０の経路Ｒを設定し、移動情報取得部６４は、移動体１０の移動情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0029】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0030】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0031】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、作業取得部８０と、移動制御部８２とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業取得部８０と移動制御部８２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業取得部８０と移動制御部８２との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0032】
作業取得部８０は、移動体１０の経路Ｒを示す情報を取得し、移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0033】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0034】
（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
【0035】
図６は、移動先情報の一例を示す表である。本実施形態では、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐ毎に、言い換えれば作業毎に、移動先情報を設定する。すなわち、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐを示す目標物情報と、その目標物Ｐの搬送元である第１位置情報と、その目標物Ｐの搬送先を示す第２位置情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定する。なお、例えば目標物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を目標物情報としてよい。さらに言えば、図６に示すように、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と、第１位置情報と、第２位置情報と、優先度情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定することが好ましい。優先度情報とは、目標物Ｐ毎の一群の移動先情報のうちで、その目標物Ｐを搬送する優先順位を示す情報である。すなわち例えば、優先度情報において、最も優先度が高い目標物Ｐは、最初に搬送されることになる。図６では、優先度が０００１（１番目）、目標物Ｐ１、第１位置がＡ１、第２位置がＡ２となる移動先情報と、優先度が０００２（２番目）、目標物Ｐ１１、第１位置がＡ１１、第２位置がＡ３となる移動先情報と、優先度が０００３（３番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ２１、第２位置がＡ４となる移動先情報と、優先度が０００４（４番目）、目標物Ｐ２、第１位置がＡ３１、第２位置がＡ５となる移動先情報と、優先度が０００５（５番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ４１、第２位置がＡ６となる移動先情報と、が設定されている例を示している。ただし、図６は一例であり、移動先情報は、例えばオーダー状況などに応じて任意に設定されてよい。
【0036】
また、移動先情報設定部４０は、第１位置から第２位置まで移動する移動体１０（作業を行う移動体１０）を指定する指定情報も、移動先情報を設定してよい。すなわち本実施形態の例では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と第１位置情報と第２位置情報と優先度情報）と指定情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定してよい。この場合例えば、移動体１０毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を指定情報としてよい。
【0037】
移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｐと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0038】
（移動先情報の取得）
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
【0039】
（作業の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
【0040】
図７は、作業の設定を説明するための表である。作業設定部６２は、設備Ｗに複数の移動体１０が配備されている場合には、移動体１０の作業として、目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定する。また、作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての移動先情報が設定されている場合には、目標物Ｐ毎に、移動体１０の経路Ｒを設定する。すなわち、作業設定部６２は、目標物Ｐ毎にその目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定して、選定した移動体１０の経路を設定する。図７の例では、作業設定部６２は、移動情報に示された目標物Ｐ１を搬送する移動体１０として、移動体１０Ａを選定し、移動体１０Ａの初期位置から、第１位置であるＡ１を通り、第２位置であるＡ２に到達する経路（．．．ウェイポイントＡ１．．．）を設定する。図７に示された他の目標物Ｐに対して選定される移動体とその経路（ウェイポイント）の説明は、同様であるため省略する。なお、作業設定部６２は、任意の方法で移動体１０を選定してよいが、例えば、全ての目標物Ｐの搬送完了までの時間が最短となるように、目標物Ｐ毎に移動体１０を選定してよい。また、移動先情報において、指定情報として対象となる移動体１０が指定されている場合には、その指定情報で指定された移動体１０を選定すればよい。
【0041】
作業設定部６２は、設定した作業の情報を、その作業が割り当てられた移動体１０に送信する。図７の例では、作業設定部６２は、移動体１０Ａに対して、目標物Ｐ１についての作業の情報と、目標物Ｐ２についての作業の情報とを送信する。作業設定部６２は、作業の情報として、経路Ｒの情報を送信する。作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを示す情報を送信する。例えば、作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの位置（座標）情報を移動体１０に送信してもよいし、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの識別子を示す情報を移動体１０に送信してもよい。
【0042】
（移動体の移動）
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、移動制御部８２により、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。移動制御部８２による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、移動制御部８２により、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。移動制御部８２による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0043】
図１の例では、移動制御部８２は、初期位置であるウェイポイントＡａから第１位置であるウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｂまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｂに対向する設置領域ＡＲ１に設けられた目標物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、目標物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８２は、ウェイポイントＡｂから、又は、ウェイポイントＡｂに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐまでのアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチして、目標物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８２は、検出した目標物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる新たなアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を目標物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
【0044】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップしたら、ウェイポイントＡｂまで移動体１０を戻し、ウェイポイントＡｂから、第２位置であるウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡｃまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｃまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｃに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物Ｐをドロップ（荷下ろし）する。
【0045】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをドロップしたら、ウェイポイントＡｃまで移動体１０を戻す。移動制御部８２は、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の経路Ｒが設定されている場合には、その経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。
【0046】
なお、移動制御部８２は、センサ２６Ａによって周囲を検出させつつ、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、このまま移動体１０を移動させると、センサ２６Ａによって検出された周囲の物体に干渉するかを判断して、干渉すると判断した場合には、移動体１０の移動を停止させる。これにより、移動体１０は、他の移動体１０や障害物などの周囲の物体との衝突が抑制される。周囲の物体が移動体１０に干渉するかの判断基準は任意であってよいが、例えば移動体１０から物体までの距離が、所定の閾値未満となった場合に、干渉すると判断してよい。
【0047】
（排他領域）
ここで、移動体１０は、上述のように周囲の物体との衝突を抑制しつつ移動するよう制御されるが、移動体１０同士がデッドロックを起こすおそれがある。それに対して、本実施形態においては、移動中の移動体１０に対して排他領域Ｔを設定することで、デッドロックの発生を抑制する。排他領域Ｔとは、その移動体１０に占有される領域である。すなわち、排他領域Ｔには、その移動体１０の進入は許可されるが、他の移動体１０の進入は禁止される。以下、排他領域Ｔの設定方法について具体的に説明する。なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体１０がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体１０が停止したままとなる現象を指してよい。
ここで、移動体１０は、上述のように周囲の物体との衝突を抑制しつつ移動するよう制御されるが、移動体１０同士がデッドロックを起こすおそれがある。それに対して、本実施形態においては、移動中の移動体１０に対して排他領域Ｔを設定することで、デッドロックの発生を抑制する。排他領域Ｔとは、その移動体１０に占有される領域である。すなわち、排他領域Ｔには、その移動体１０の進入は許可されるが、他の移動体１０の進入は禁止される。以下、排他領域Ｔの設定方法について具体的に説明する。なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体１０がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体１０が停止したままとなる現象を指してよい。
【0048】
（移動情報の取得）
図８及び図９は、排他領域の設定を説明するための模式図である。以降では、排他領域Ｔの設定対象となる移動体１０を第１移動体とし、排他領域Ｔを設定する時間帯を、第１時間帯として説明する。この場合、情報処理装置１４の移動情報取得部６４は、第１移動体についての移動情報を取得する。移動情報取得部６４は、第１移動体が第１時間帯において位置することが予定されている第１位置の位置情報と、第１移動体の進行方向の情報とを、移動情報として取得する。
図８及び図９は、排他領域の設定を説明するための模式図である。以降では、排他領域Ｔの設定対象となる移動体１０を第１移動体とし、排他領域Ｔを設定する時間帯を、第１時間帯として説明する。この場合、情報処理装置１４の移動情報取得部６４は、第１移動体についての移動情報を取得する。移動情報取得部６４は、第１移動体が第１時間帯において位置することが予定されている第１位置の位置情報と、第１移動体の進行方向の情報とを、移動情報として取得する。
【0049】
移動情報取得部６４は、任意の方法で第１位置の位置情報を取得してよいが、例えば、第１移動体の位置情報に基づいて、第１位置の位置情報を取得してよい。この場合例えば、移動情報取得部６４は、第１移動体から、第１移動体の現在の位置情報を取得して、第１移動体の現在の位置情報に基づいて、第１時間帯における第１移動体の予測位置を算出して、第１位置としてよい。また例えば、第１移動体が、現在の位置情報に基づいて、第１時間帯における第１移動体の予測位置を第１位置として算出して、移動情報取得部６４は、第１移動体から、算出された第１位置の位置情報を取得してよい。
【0050】
第１移動体の進行方向の情報とは、第１移動体の経路Ｒにおける進行方向を示す情報である。第１移動体の経路Ｒ（通過する各ウェイポイントＡ）は、作業設定部６２により予め設定されているため、第１移動体の進行方向も予め設定されているといえる。従って、移動情報取得部６４は、第１移動体の経路Ｒの情報から、第１移動体の進行方向の情報を取得できる。
【0051】
図８では、移動体１０Ａ（第１移動体）の第１時間帯における第１位置が、ウェイポイントＡ１であり、ウェイポイントＡ１における移動体１０Ａの進行方向が、Ｙ方向と反対方向（ウェイポイントＡ１からウェイポイントＡ２に向かう方向）である例が示されている。
【0052】
（第２位置の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、第１移動体の移動情報に基づいて、第１移動体の排他領域Ｔを設定する。作業設定部６２は、第１時間帯における第１位置の位置情報及び進行方向に基づいて、第１位置よりも進行方向側の位置である第２位置を設定する。作業設定部６２は、第１位置よりも進行方向側の任意の位置を第２位置として設定してよいが、本実施形態では、第１移動体の速度に基づいて、第２位置を設定する。例えば、作業設定部６２は、次の式（１）に基づいて、距離Ｌを算出し、第１位置から進行方向側に距離Ｌだけ離れた位置を、第２位置として設定してよい。なお、ここでの第１移動体の速度は、任意に取得されてよく、例えば、予め設定された移動体１０の制限速度を第１移動体の速度としてよいし、計測された実際の速度を第１移動体の速度としてもよい。
情報処理装置１４の作業設定部６２は、第１移動体の移動情報に基づいて、第１移動体の排他領域Ｔを設定する。作業設定部６２は、第１時間帯における第１位置の位置情報及び進行方向に基づいて、第１位置よりも進行方向側の位置である第２位置を設定する。作業設定部６２は、第１位置よりも進行方向側の任意の位置を第２位置として設定してよいが、本実施形態では、第１移動体の速度に基づいて、第２位置を設定する。例えば、作業設定部６２は、次の式（１）に基づいて、距離Ｌを算出し、第１位置から進行方向側に距離Ｌだけ離れた位置を、第２位置として設定してよい。なお、ここでの第１移動体の速度は、任意に取得されてよく、例えば、予め設定された移動体１０の制限速度を第１移動体の速度としてよいし、計測された実際の速度を第１移動体の速度としてもよい。
【0053】
Ｌ＝Ｃ１・Ｖ２＋Ｃ２・Ｖ＋Ｃ３ ・・・（１）
【0054】
式（１）におけるＶは、第１移動体の移動速度であり、Ｃ１、Ｃ２、及びＣ３は、予め設定される係数である。係数Ｃ１は、移動体１０の制動距離を考慮して設定されることが好ましい。係数Ｃ２は、想定される最大の遅れ時間（第１位置への到達時刻の最大億例時間）と、移動体１０と情報処理装置１４との通信時間とを考慮して設定されることが好ましい。係数Ｃ３は、移動体１０の大きさを考慮して設定されることが好ましい。
【0055】
図８では、ウェイポイントＡ１よりもＹ方向と反対方向にあるウェイポイントＡ４が、第２位置として設定された例が示されている。
【0056】
（排他領域の設定）
作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間の領域（経路）を、言い換えれば、第１位置から進行方向の前方側の領域を、第１時間帯における第１移動体の排他領域Ｔに設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、第１位置から第２位置までの領域を、言い換えれば、第１位置とされたウェイポイントＡから第２位置とされたウェイポイントＡまでの各ウェイポイントＡを、第１時間帯における第１移動体の排他領域Ｔに設定する。作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間の領域の位置情報を、すなわち排他領域Ｔの位置を示す情報を、排他領域Ｔの情報として設定する。さらに、作業設定部６２は、排他領域Ｔの位置を示す情報に加えて、排他領域Ｔにおける第１移動体の進行方向の情報も、排他領域Ｔの情報として設定する。図８の例では、第１位置であるウェイポイントＡ１から第２位置であるウェイポイントＡ４までの領域が、すなわちウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が、第１時間帯における移動体１０Ａの排他領域ＴＡとして設定された例が示されており、排他領域ＴＡでの移動体１０Ａの進行方向は、Ｙ方向と反対方向側（ウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を結ぶ方向）となっている。
作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間の領域（経路）を、言い換えれば、第１位置から進行方向の前方側の領域を、第１時間帯における第１移動体の排他領域Ｔに設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、第１位置から第２位置までの領域を、言い換えれば、第１位置とされたウェイポイントＡから第２位置とされたウェイポイントＡまでの各ウェイポイントＡを、第１時間帯における第１移動体の排他領域Ｔに設定する。作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間の領域の位置情報を、すなわち排他領域Ｔの位置を示す情報を、排他領域Ｔの情報として設定する。さらに、作業設定部６２は、排他領域Ｔの位置を示す情報に加えて、排他領域Ｔにおける第１移動体の進行方向の情報も、排他領域Ｔの情報として設定する。図８の例では、第１位置であるウェイポイントＡ１から第２位置であるウェイポイントＡ４までの領域が、すなわちウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が、第１時間帯における移動体１０Ａの排他領域ＴＡとして設定された例が示されており、排他領域ＴＡでの移動体１０Ａの進行方向は、Ｙ方向と反対方向側（ウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を結ぶ方向）となっている。
【0057】
より詳しくは、作業設定部６２は、第１位置及び第２位置の位置情報と、第１位置における第１移動体の移動情報と、他の移動体の排他領域Ｔの情報とに基づいて、第１移動体の排他領域Ｔの設定が可能かを判断する。具体的には、作業設定部６２は、第１移動体以外の移動体について設定済みの排他領域Ｔの位置情報と、その排他領域Ｔにおける移動体の進行方向の情報とを、他の移動体の排他領域Ｔの情報として取得する。そして、作業設定部６２は、他の移動体の排他領域Ｔのうちで、重複排他領域があるかを判断する。重複排他領域とは、第１時間帯において設定され、第１移動体についての第１位置から第２位置までの領域（各ウェイポイントＡ）と重複し、かつ、進行方向が第１移動体の進行方向と異なる排他領域Ｔである。他の移動体の排他領域Ｔが第１移動体についての第１位置から第２位置までの領域に重なるとは、それぞれの領域の少なくとも一部同士が重なることを指す。また、進行方向が第１移動体の進行方向と異なるとは、重複した領域において、第１移動体の進行方向と他の移動体の進行方向とが異なることを指し、さらに言えば、重複した領域において、第１移動体の進行方向と他の移動体の進行方向とが反対であることを指す。
【0058】
作業設定部６２は、重複排他領域がある場合には、第１時間帯における第１移動体の排他領域Ｔを設定しない。すなわち、作業設定部６２は、他の移動体１０が、同じ時間帯に、異なる進行方向に重複する位置を予約済みである場合には、第１移動体の排他領域Ｔを設定しない。図８において、ウェイポイントＡ６、Ａ５、Ａ４、Ａ３が、第１時間帯に、Ｙ方向（ウェイポイントＡ６、Ａ５、Ａ４、Ａ３を結ぶ方向）を進行方向として、移動体１０Ｂの排他領域ＴＢとして設定済みである場合を例にする。この場合、移動体１０Ａの進行方向は、排他領域ＴＢでの移動体１０Ｂの進行方向と反対であり、第１位置から第２位置までの領域はウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４であり排他領域ＴＢと重なる。従って、移動体１０Ａの排他領域ＴＡは設定されない。
【0059】
一方、作業設定部６２は、重複排他領域が無い場合には、第１位置から第２位置までの領域を、第１時間帯において第１移動体の排他領域として設定する。すなわち、作業設定部６２は、同じ時間帯に、他の移動体１０によって重複する位置が予約されていない場合に、第１移動体の排他領域Ｔを設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、他の移動体１０が、同じ時間帯に重複する位置を予約済みであっても、その移動体１０の進行方向が第１移動体の進行方向と同じである場合には、排他領域Ｔを設定する。図９において、ウェイポイントＡ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６が、第１時間帯に、Ｙ方向と反対方向（ウェイポイントＡ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６を結ぶ方向）を進行方向として、移動体１０Ｂの排他領域ＴＢとして設定済みである場合を例にする。この場合、移動体１０Ａの第１位置から第２位置までの領域はウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４であり排他領域ＴＢと重なるが、進行方向は、排他領域ＴＢでの移動体１０Ｂの進行方向と同じである。従って、移動体１０Ａの排他領域ＴＡが設定される。
【0060】
（排他領域の送信）
作業設定部６２は、第１移動体の排他領域Ｔを設定したら、第１時間帯における排他領域Ｔ内の移動を許可する旨の指令を、第１移動体に出力する。第１移動体は、第１時間帯における排他領域Ｔ内の移動を許可する旨の指令を取得したら、第１時間帯において、排他領域Ｔ内を移動可能となる。一方、移動体１０Ａの排他領域ＴＡが設定されない場合には、作業設定部６２は、第１時間帯における排他領域Ｔ内の移動を許可しない旨の指令を、第１移動体に出力するが、それに限られず、許可しない旨の指令を第１移動体に出力しなくてもよい。第１移動体は、許可しない旨の指令を取得したら、又は、許可する旨の指令を取得しない場合には、第１時間帯において排他領域Ｔ内を移動しない。すなわちこの場合、第１移動体は、第１時間帯において、排他領域Ｔに進入せず排他領域Ｔ外に位置することとなる。
作業設定部６２は、第１移動体の排他領域Ｔを設定したら、第１時間帯における排他領域Ｔ内の移動を許可する旨の指令を、第１移動体に出力する。第１移動体は、第１時間帯における排他領域Ｔ内の移動を許可する旨の指令を取得したら、第１時間帯において、排他領域Ｔ内を移動可能となる。一方、移動体１０Ａの排他領域ＴＡが設定されない場合には、作業設定部６２は、第１時間帯における排他領域Ｔ内の移動を許可しない旨の指令を、第１移動体に出力するが、それに限られず、許可しない旨の指令を第１移動体に出力しなくてもよい。第１移動体は、許可しない旨の指令を取得したら、又は、許可する旨の指令を取得しない場合には、第１時間帯において排他領域Ｔ内を移動しない。すなわちこの場合、第１移動体は、第１時間帯において、排他領域Ｔに進入せず排他領域Ｔ外に位置することとなる。
【0061】
また、第１時間帯に第１移動体の排他領域Ｔが設定された後には、作業設定部６２は、他の移動体１０（第２移動体）に対して、第１時間帯において、第１移動体と異なる進行方向に、排他領域Ｔ内を移動することを許可しない。すなわち図８の例で、移動体１０Ａの排他領域ＴＡが設定された場合には、移動体１０Ｂには排他領域ＴＢが設定されず、移動体１０Ｂは、第１時間帯においてウェイポイントＡ６、Ａ５、Ａ４、Ａ３を移動できない。一方、作業設定部６２は、他の移動体１０（第２移動体）に対して、第１時間帯において、第１移動体と同じ方向には、排他領域Ｔ内の移動を許可する。すなわち図９の例で、移動体１０Ａの排他領域ＴＡが設定された場合には、移動体１０Ｂには排他領域ＴＢが設定され、移動体１０Ｂは、第１時間帯において、ウェイポイントＡ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６を移動できる。
【0062】
移動情報取得部６４は、以上のように排他領域Ｔを設定して指令を出力する処理を、それぞれの移動体１０に対して、所定の時間毎に実行する。すなわち、移動情報取得部６４は、それぞれの移動体１０について、所定の時間毎に、移動体１０の進行方向の前方側に排他領域Ｔを設定することで、それぞれの移動体１０の移動に合わせて、排他領域Ｔを逐次更新する。
【0063】
（交差点における排他領域の例）
図１０は、交差点における排他領域の設定の例を説明する模式図である。図１０は、ウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３を結ぶ経路と、ウェイポイントＡ１２、Ａ２、Ａ１１を結ぶ経路とが交差している場合を例にしている。図１０においては、ウェイポイントＡ１２、Ａ２、Ａ３が、この順を進行方向として、排他領域ＴＡに設定されている。この場合、ウェイポイントＡ１１、Ａ２、Ａ３をこの順を進行方向とする経路は、排他領域ＴＡと重なるが、進行方向が同じである。従って、他の移動体は、この経路を移動可能であり、言い換えれば、この経路も排他領域として設定可能である。また、ウェイポイントＡ１１、Ａ２、Ａ１をこの順を進行方向とする経路は、排他領域ＴＡと重ならない。従って、他の移動体は、この経路を移動可能であり、言い換えれば、この経路も排他領域として設定可能である。一方、ウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ１２をこの順を進行方向とする経路は、排他領域ＴＡと重なり、進行方向が反対となる区間を含む。従って、他の移動体は、この経路を移動不可能であり、言い換えれば、この経路は排他領域として設定できない。
図１０は、交差点における排他領域の設定の例を説明する模式図である。図１０は、ウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３を結ぶ経路と、ウェイポイントＡ１２、Ａ２、Ａ１１を結ぶ経路とが交差している場合を例にしている。図１０においては、ウェイポイントＡ１２、Ａ２、Ａ３が、この順を進行方向として、排他領域ＴＡに設定されている。この場合、ウェイポイントＡ１１、Ａ２、Ａ３をこの順を進行方向とする経路は、排他領域ＴＡと重なるが、進行方向が同じである。従って、他の移動体は、この経路を移動可能であり、言い換えれば、この経路も排他領域として設定可能である。また、ウェイポイントＡ１１、Ａ２、Ａ１をこの順を進行方向とする経路は、排他領域ＴＡと重ならない。従って、他の移動体は、この経路を移動可能であり、言い換えれば、この経路も排他領域として設定可能である。一方、ウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ１２をこの順を進行方向とする経路は、排他領域ＴＡと重なり、進行方向が反対となる区間を含む。従って、他の移動体は、この経路を移動不可能であり、言い換えれば、この経路は排他領域として設定できない。
【0064】
（処理フロー）
次に、以上説明した排他領域Ｔの設定フローについて説明する。図１１は、本実施形態に係る排他領域の設定フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、情報処理装置１４は、移動情報取得部６４により、第１移動体の移動情報を取得し（ステップＳ１０）、作業設定部６２により、第１移動体の移動情報に基づき、第１位置と第２位置とを設定する（ステップＳ１２）。作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間において、同じ時間帯に、進行方向が異なる他の排他領域Ｔ（重複排他領域）が設定済みであるかを判断して（ステップＳ１４）、重複排他領域が設定済みでない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間を、第１移動体の排他領域Ｔに設定する（ステップＳ１６）。その後、ステップＳ１８に進み、処理を終了する場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、処理を終了しない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、次の時間帯における排他領域Ｔの設定処理を続ける。また、重複排他領域が設定済みである場合にも、ステップＳ１８に進んで、次の時間帯における排他領域Ｔの設定処理を続けてよい。
次に、以上説明した排他領域Ｔの設定フローについて説明する。図１１は、本実施形態に係る排他領域の設定フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、情報処理装置１４は、移動情報取得部６４により、第１移動体の移動情報を取得し（ステップＳ１０）、作業設定部６２により、第１移動体の移動情報に基づき、第１位置と第２位置とを設定する（ステップＳ１２）。作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間において、同じ時間帯に、進行方向が異なる他の排他領域Ｔ（重複排他領域）が設定済みであるかを判断して（ステップＳ１４）、重複排他領域が設定済みでない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間を、第１移動体の排他領域Ｔに設定する（ステップＳ１６）。その後、ステップＳ１８に進み、処理を終了する場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、処理を終了しない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、次の時間帯における排他領域Ｔの設定処理を続ける。また、重複排他領域が設定済みである場合にも、ステップＳ１８に進んで、次の時間帯における排他領域Ｔの設定処理を続けてよい。
【0065】
以上説明したように、本実施形態においては、第１移動体の進行方向の前方側の領域を、すなわち第１位置と第２位置との間の領域を、排他領域Ｔとして設定する。この排他領域Ｔには、第１移動体とは異なる進行方向に進む移動体が進入できないが、第１移動体と同じ進行方向に進む移動体が進入できるように、設定されている。このように、進行方向の前方側の領域を排他領域Ｔとすることで、例えば、移動体１０の移動に遅れが生じた場合にも、デッドロックが生じることを抑制できる。また、異なる進行方向に進む移動体の進入を許可しないように排他領域Ｔを設定することで、異なる方向に進む移動体１０同士が正対することによるデッドロックを適切に抑制できる。また、異なる進行方向の移動を許可しないという簡単な手順により、デッドロックを抑制できる。さらに、同じ進行方向に進む移動体の進入を許可するように、排他領域Ｔを設定することで、デッドロックのリスクが低い同じ方向の移動体の移動制限を減らして、スループットを向上できる。
【0066】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、排他領域Ｔの設定方法が、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、排他領域Ｔの設定方法が、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0067】
図１２は、第２実施形態における排他領域の一例を示す模式図である。ここで、第１移動体が移動予定の経路上において、その経路が他の経路と分岐（交差）する位置を第１分岐位置とし、進行方向において第１分岐位置の次に他の経路と分岐（交差）する位置を、第２分岐位置とする。すなわち、第１分岐位置と第２分岐位置との間においては、経路が他の経路に分岐していない。この場合、作業設定部６２は、設定した第２位置が、第１分岐位置と第２分岐位置との間に位置する場合には、第１位置から第２分岐位置までを、排他領域Ｔとして設定する。図１２の例では、移動体１０Ａの第１位置がウェイポイントＡ１であり、第２位置がウェイポイントＡ４である。そして、ウェイポイントＡ４は、第１分岐位置であるウェイポイントＡ１と第２分岐位置であるウェイポイントＡ５との間に位置しているため、作業設定部６２は、ウェイポイントＡ１からウェイポイントＡ５までの各ウェイポイントＡを、第１時間帯における移動体１０Ａの排他領域ＴＡに設定する。従って、移動体１０Ｂが、ウェイポイントＡ７、Ａ６、Ａ５、Ａ１１、Ａ１２をこの順を進行方向とする排他領域ＴＢは、ウェイポイントＡ５が排他領域ＴＡに重複し、かつウェイポイントＡ５での進行方向が反対であるため、設定されない。
【0068】
このように、第２実施形態においては、第２位置が、第１分岐位置と第２分岐位置との間の分岐しない経路上に位置している場合には、排他領域Ｔを、第２位置に対して進行方向側に隣接する第２分岐位置まで伸ばす。これにより、デッドロックをより好適に抑制できる。例えば図１２において、第２位置であるウェイポイントＡ４までを排他領域ＴＡに設定したとすると、移動体１０Ｂは、同じ時間帯にウェイポイントＡ５まで進入可能となる。この場合、移動体１０ＡがウェイポイントＡ５に向けてＹ方向と反対側に進み、移動体１０ＢがウェイポイントＡ５からＹ方向側に進むこととなるため、移動体１０Ａ、１０Ｂが正対して、デッドロックを生じるおそれがある。それに対して、第２実施形態においては、第２分岐位置であるウェイポイントＡ５まで排他領域ＴＡにするため、移動体１０ＢがウェイポイントＡ５まで進入できず、デッドロックを好適に抑制できる。
【0069】
図１３は、第２実施形態における排他領域の他の例を示す模式図である。ここで、図１３に示すように、移動体１０Ｂの経路として、移動体１０Ａの進行方向と反対側に向かうように排他領域ＴＡ内に進入した後、移動体１０Ａの進行方向と同じ方向側に切り返した経路が設定される場合がある。このように、移動体１０Ｂの経路が、排他領域ＴＡ内において、移動体１０Ａの進行方向と反対側に向かった後、同じ方向側に切り返している場合には、作業設定部６２は、移動体１０Ｂの排他領域ＴＢを設定してよい。すなわち、図１３の例では、移動体１０Ｂの経路が、ウェイポイントＡ６、Ａ５、Ａ４、Ａ５の順となっている場合には、作業設定部６２は、第１位置であるウェイポイントＡ６、ウェイポイントＡ５、ウェイポイントＡ４、及び第２位置であるＡ５を、その移動体１０Ｂについての排他領域ＴＢに設定してよい。すなわち、移動体１０Ｂが、移動体１０Ａの進行方向と反対側に向かっているが、後で切り返して移動体１０Ａの進行方向側に向かう場合には、移動体１０Ａとのデッドロックは生じない。そのため、移動体１０Ａの排他領域ＴＡが設定されていたとしても、移動体１０Ｂの排他領域ＴＢを設定可能としている。
【0070】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第２実施形態においては、排他領域Ｔの設定方法が、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第３実施形態は、第２実施形態にも適用可能である。
次に、第３実施形態について説明する。第２実施形態においては、排他領域Ｔの設定方法が、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第３実施形態は、第２実施形態にも適用可能である。
【0071】
図１４は、第３実施形態における排他領域の一例を示す模式図である。作業設定部６２は、他の移動体の排他領域Ｔのうちで、近傍排他領域があるかを判断する。近傍排他領域とは、第１移動体の経路とは別であるが近い位置の経路（ウェイポイントＡ）上に設定された排他領域を指す。具体的には、近傍排他領域とは、第１時間帯（第１移動体の排他領域を設定する時間帯）において設定され、第１移動体についての第１位置から第２位置までの領域（各ウェイポイントＡ）に対して所定距離範囲内にあり、かつ、所定距離範囲内となる区間において、進行方向が第１移動体の進行方向と異なる排他領域Ｔである。ここでの、進行方向が第１移動体の進行方向と異なるとは、進行方向が第１移動体の進行方向と反対であることに限られず、第１移動体の進行方向と交差する方向も含む。また、ここでの所定距離は、任意に設定されてよい。例えば、所定距離だけ離れたそれぞれの位置に移動体１０が位置している場合に、移動体１０同士が干渉してしまうような距離を、所定距離としてよい。
【0072】
作業設定部６２は、近傍排他領域がある場合には、第１時間帯における第１移動体の排他領域Ｔを設定しない。すなわち、作業設定部６２は、他の移動体１０が、同じ時間帯に、異なる進行方向に近い経路を予約済みである場合には、第１移動体の排他領域Ｔを設定しない。図１４において、第１時間帯に、Ｙ方向（ウェイポイントＡ５、Ａ６、Ａ７、Ａ８を結ぶ方向）を進行方向として、ウェイポイントＡ５、Ａ６、Ａ７、Ａ８が、移動体１０Ｂの排他領域ＴＢとして設定済みである場合を例にする。この場合、移動体１０Ａの進行方向は、排他領域ＴＢでの移動体１０Ｂの進行方向と反対であり、第１位置から第２位置までの領域はウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４であり、排他領域ＴＢに対して所定距離範囲内にある。従って、移動体１０Ａの排他領域ＴＡは設定されない。
【0073】
一方、作業設定部６２は、近傍排他領域が無い場合には、第１位置から第２位置までの領域を、第１時間帯において第１移動体の排他領域として設定する。すなわち、作業設定部６２は、同じ時間帯に、他の移動体１０によって近傍の位置が予約されていない場合に、第１移動体の排他領域Ｔを設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、他の移動体１０が、重複する時間帯に近傍の位置（近傍排他領域）を予約済みであっても、その移動体１０の進行方向が第１移動体の進行方向と同じである場合には、排他領域Ｔを設定する。すなわち図１４の例で、排他領域ＴＢでの移動体１０Ｂの進行方向が、Ｙ方向と反対側である場合には、ウェイポイントＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が、移動体１０Ａの排他領域Ｔとして設定される。
【0074】
また、第１時間帯に第１移動体の排他領域Ｔが設定された場合には、作業設定部６２は、他の移動体１０（第２移動体）に対して、第１時間帯において、第１移動体と異なる進行方向に、排他領域Ｔから所定距離内の経路を移動することを許可しない。すなわち図１４の例で、移動体１０Ａの排他領域ＴＡが設定された場合には、移動体１０Ｂには排他領域ＴＢが設定されず、移動体１０Ｂは、第１時間帯においてウェイポイントＡ５、Ａ６、Ａ７、Ａ８を移動できない。一方、作業設定部６２は、他の移動体１０（第２移動体）に対して、第１時間帯において、第１移動体と同じ方向には、排他領域Ｔ内の移動を許可する。すなわち図１４の例で、移動体１０Ｂの進行方向がＹ方向と反対側の場合には、移動体１０Ｂにも、ウェイポイントＡ８、Ａ７、Ａ６、Ａ５において排他領域ＴＢが設定され、移動体１０Ｂは、第１時間帯において、排他領域ＴＢを移動できる。
【0075】
このように、第３実施形態においては、排他領域Ｔとは異なる経路であるが、距離が近い場合には、その経路の移動を許可しない。従って、複数の移動体１０が同じ時間帯に近い経路を移動することによるデッドロックの発生を、抑制できる。
【0076】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態においては、排他領域Ｔの設定方法が、第１実施形態とは異なる。第４実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第４実施形態は、第２実施形態及び第３実施形態にも適用可能である。
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態においては、排他領域Ｔの設定方法が、第１実施形態とは異なる。第４実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。第４実施形態は、第２実施形態及び第３実施形態にも適用可能である。
【0077】
図１５は、第４実施形態における排他領域の一例を示す模式図である。第４実施形態においては、作業設定部６２は、第１移動体について設定された経路Ｒの情報と、第１移動体以外の移動体について設定された経路Ｒの情報とを取得する。そして、作業設定部６２は、第１移動体について設定された経路Ｒのうちで、第１移動体以外の移動体について設定された経路Ｒと重なる区間である重複区間を抽出する。作業設定部６２は、第１移動体についての第１位置と第２位置との間の経路が、重複区間に重なるかを判断する。ここで、第１位置と第２位置との間の経路が重複区間に重なるとは、第１位置と第２位置との間の経路と、重複区間との、少なくとも一部同士が重なることを指す。作業設定部６２は、第１位置と第２位置との間の経路が重複区間に重なる場合には、第１位置から、重複区間における端部位置までを、排他領域Ｔとして設定する。重複区間における端部位置とは、重複区間のうちの、第１移動体の進行方向側の端部（最も第１移動体の進行方向側のウェイポイントＡ）を指す。図１２の例では、移動体１０Ａの経路がウェイポイントＡ１、ウェイポイントＡ２～Ａ５、ウェイポイントＡ６～Ａ１０の順であり、移動体１０Ｂの経路がウェイポイントＡ１１、ウェイポイントＡ８～Ａ５、ウェイポイントＡ４～Ａ０の順であるため、重複区間は、ウェイポイントＡ２～Ａ５～Ａ８となる。そして、移動体１０Ａの第１位置はウェイポイントＡ１であり、第２位置がウェイポイントＡ４とすると、作業設定部６２は、ウェイポイントＡ１からウェイポイントＡ８までを、移動体１０Ａの排他領域ＴＡとして設定する。
【0078】
このように、第４実施形態においては、第１位置から第２位置までの領域が、他の移動体１０の経路と重なる場合には、排他領域Ｔを、その重なっている区間の最終地点まで伸ばす。これにより、重複して経路が設定される区間におけるデッドロックを、より好適に抑制できる。
【0079】
（効果）
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、第１移動体の進行方向の情報とを含む、第１移動体の移動情報を取得するステップと、第１移動体の移動情報に基づいて、第１位置と、第１位置よりも第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、第１時間帯において排他領域Ｔとして設定するステップとを含む。排他領域Ｔは、第１移動体以外の第２移動体が、第１時間帯において、第１移動体と異なる進行方向に排他領域Ｔ内を移動することが許可されず、第２移動体が、第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に排他領域Ｔ内を移動することが許可されるように、設定される。
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、第１移動体が第１時間帯に通過を予定する第１位置の情報と、第１移動体の進行方向の情報とを含む、第１移動体の移動情報を取得するステップと、第１移動体の移動情報に基づいて、第１位置と、第１位置よりも第１移動体の進行方向側の第２位置との間を、第１時間帯において排他領域Ｔとして設定するステップとを含む。排他領域Ｔは、第１移動体以外の第２移動体が、第１時間帯において、第１移動体と異なる進行方向に排他領域Ｔ内を移動することが許可されず、第２移動体が、第１時間帯において、第１移動体と同じ進行方向に排他領域Ｔ内を移動することが許可されるように、設定される。
【0080】
本開示によると、このように、進行方向の前方側の領域を排他領域Ｔとすることで、例えば、移動体１０の移動に遅れが生じた場合にも、デッドロックが生じることを抑制できる。また、異なる進行方向に進む移動体の進入を許可しないように排他領域Ｔを設定することで、異なる方向に進む移動体１０同士が正対することによるデッドロックを適切に抑制できる。また、異なる進行方向の移動を許可しないという簡単な手順により、デッドロックを抑制できる。さらに、同じ進行方向に進む移動体の進入を許可するように、排他領域Ｔを設定することで、デッドロックのリスクが低い同じ方向の移動体の移動制限を減らして、スループットを向上できる。
【0081】
排他領域Ｔを設定するステップにおいては、第１移動体の速度に基づき、第２位置を設定する。このように第２位置を設定することで、デッドロックが生じることをより好適に抑制できる。
【0082】
排他領域Ｔを設定するステップにおいては、第１移動体の進行方向側の経路上において、他の経路と分岐する第１分岐位置と、第１分岐位置の次に他の経路と分岐する第２分岐位置との間に、第２位置が位置する場合には、第１位置から第２分岐位置までを、排他領域Ｔとして設定する。このように排他領域Ｔを設定することで、デッドロックが生じることをより好適に抑制できる。
【0083】
排他領域Ｔは、第２移動体が、第１時間帯において、排他領域から所定距離範囲内の経路を移動することが許可されないように設定される。このように排他領域Ｔを設定することで、複数の移動体１０が同じ時間帯に近い経路を移動することによるデッドロックの発生を、抑制できる。
【0084】
本開示の情報処理方法は、第１移動体が移動予定の第１経路と、第２移動体が移動予定の第２経路の情報を取得するステップをさらに含む。排他領域Ｔを設定するステップでは、第１位置と第２位置の間の区間が、第１経路と第２経路とが重複する重複区間に重なる場合には、第１位置から、重複区間の、第１移動体の進行方向側の端部位置までを、排他領域Ｔとして設定する。これにより、重複して経路が設定される区間におけるデッドロックを、より好適に抑制できる。
【0085】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0086】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 移動情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
Ｔ 排他領域
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 移動情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
Ｔ 排他領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】