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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-26
(45)【発行日】2024-08-05
(54)【発明の名称】無線通信装置及び移動体
(51)【国際特許分類】
H04W 36/32 20090101AFI20240729BHJP
H04W 72/0453 20230101ALI20240729BHJP
H04W 4/33 20180101ALI20240729BHJP
【ＦＩ】
H04W36/32
H04W72/0453
H04W4/33
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022204605
(22)【出願日】2022-12-21
(65)【公開番号】P2024089318
(43)【公開日】2024-07-03
【審査請求日】2023-11-20
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和４年度、総務省、電波資源拡大のための研究開発、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006895
【氏名又は名称】矢崎総業株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】301022471
【氏名又は名称】国立研究開発法人情報通信研究機構
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】池田 浩太郎
(72)【発明者】
【氏名】國立 忠秀
(72)【発明者】
【氏名】児島 史秀
(72)【発明者】
【氏名】松村 武
(72)【発明者】
【氏名】沢田 浩和
(72)【発明者】
【氏名】伊深 和雄
【審査官】小林 正明
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－０９９２３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－２２９５７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】池田 浩太郎 他８名，工場環境における無線ＬＡＮ機器を用いた情報収集システム構築のための電波伝搬測定及び通信実験 Propagation Measurement and Communication Experiments using WLAN Devices for Constructing an Information Collection System in the Factory Environment，電子情報通信学会技術研究報告 Ｖｏｌ．１２１ Ｎｏ．４３ ，日本，一般社団法人電子情報通信学会，2021年05月20日，第121巻第43号，47-52
【文献】中島 健智他５名，移動体の無線通信を安定化するための無線経路管理システムの設計，電子情報通信学会技術研究報告 Ｖｏｌ．１２２ Ｎｏ．７３，日本，一般社団法人電子情報通信学会，2022年06月08日，第122巻第73号，253～257
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｂ ７／２４－７／２６
Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００
３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１－４
ＳＡ ＷＧ１－４
ＣＴ ＷＧ１，４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の通信エリアを移動する移動体に設けられる無線通信装置であって、移動元の通信エリアで設定されている第１周波数チャネルを使用して、前記移動元の通信エリア内の固定局から、製造作業の指示を受信する無線通信部と、
前記製造作業の指示を製造装置に送信する通信部と、
前記複数の通信エリアの各々の位置情報と、前記複数の通信エリアの各々で設定されている周波数チャネルとを紐付けたテーブルを記憶する記憶部と、
前記移動体の移動に伴って、前記移動先の通信エリアの位置情報を取得する取得部と、
前記テーブルを参照して、前記取得部により取得された前記通信エリアの位置情報に紐付けられた周波数チャネルを、第２周波数チャネルとして識別する識別部と、
前記識別部が前記第２周波数チャネルを識別すると、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したと判定する場合、前記無線通信部が使用する周波数チャネルを、前記第１周波数チャネルから前記第２周波数チャネルに切り替える切替部と、
を備え、
前記製造装置は、前記移動先の通信エリアを出るまでに、前記移動元の通信エリアで指示された前記製造作業を完了し、
前記無線通信部は、前記第２周波数チャネルを使用して、前記移動先の通信エリア内の固定局から、次の製造作業の指示を受信する無線通信装置。
【請求項2】
前記判定部は、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したと判定しない場合、前記識別部によって識別された前記第２周波数チャネルの情報を記憶部に記憶し、前記判定部は、前記第２周波数チャネルの情報を記憶部に記憶した後、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したと判定する場合、前記記憶部に記憶した前記第２周波数チャネルの情報を用いて、前記周波数チャネルの切り替えを行うと判定する請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項3】
前記移動体が移動を開始する前に、前記複数の通信エリアの位置情報のうち、製造対象に関する製造作業の指示が送信される特定の通信エリアの位置情報を設定する設定部と、を更に備え、
前記判定部は、前記取得部により取得された前記通信エリアの位置情報が、前記特定の通信エリアの位置情報に含まれるか否かを判定し、
前記判定部が、前記取得部により取得された前記通信エリアの位置情報が、前記特定の通信エリアの位置情報に含まれると判定する場合、前記識別部は、前記テーブルを参照して、前記取得部により取得された前記通信エリアの位置情報に紐付けられた周波数チャネルを、前記第２周波数チャネルとして識別する請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項4】
複数の通信エリアを移動する移動体に設けられる無線通信装置であって、
移動元の通信エリアで設定されている第１周波数チャネルを使用して、前記移動元の通信エリア内の固定局から、製造作業の指示を受信する無線通信部と、
前記製造作業の指示を製造装置に送信する通信部と、
前記移動体が移動を開始する開始地点からの距離と、前記複数の通信エリアの各々で設定されている周波数チャネルとを紐付けたテーブルを記憶する記憶部と、
前記開始地点からの距離を取得する取得部と、
前記テーブルを参照して、前記取得部により取得された前記開始地点からの距離に紐付けられた周波数チャネルを、第２周波数チャネルとして識別する識別部と、
前記識別部が前記第２周波数チャネルを識別すると、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したと判定する場合、前記無線通信部が使用する周波数チャネルを、前記第１周波数チャネルから前記第２周波数チャネルに切り替える切替部と、
を備え、
前記製造装置は、前記移動先の通信エリアを出るまでに、前記移動元の通信エリアで指示された前記製造作業を完了し、
前記無線通信部は、前記第２周波数チャネルを使用して、前記移動先の通信エリア内の固定局から、次の製造作業の指示を受信する無線通信装置。
【請求項5】
複数の通信エリアを移動する移動体に設けられる無線通信装置であって、
移動元の通信エリアで設定されている第１周波数チャネルを使用して、前記移動元の通信エリア内の固定局から、製造作業の指示を受信する無線通信部と、
前記製造作業の指示を製造装置に送信する通信部と、
前記複数の通信エリアの各々の位置情報と、前記移動体の移動方向と、前記複数の通信エリアの各々で設定されている周波数チャネルとを紐付けたテーブルを記憶する記憶部と、
前記移動体の移動に伴って、通信エリアの位置情報を順次取得する取得部と、
前記取得部による通信エリアの位置情報の取得順序に基づいて、前記移動体の移動方向を特定する方向特定部と、
前記テーブルを参照して、前記取得部により取得された最新の通信エリアの位置情報と、前記方向特定部により特定された前記移動体の移動方向とに紐付けられた周波数チャネルを、第２周波数チャネルとして識別する識別部と、
前記識別部が前記第２周波数チャネルを識別すると、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記通信部が前記製造装置から前記製造作業の完了通知を受信したと判定する場合、前記無線通信部が使用する周波数チャネルを、前記第１周波数チャネルから前記第２周波数チャネルに切り替える切替部と、
を備え、
前記製造装置は、前記移動先の通信エリアを出るまでに、前記移動元の通信エリアで指示された前記製造作業を完了し、
前記無線通信部は、前記第２周波数チャネルを使用して、前記移動先の通信エリア内の固定局から、次の製造作業の指示を受信する無線通信装置。
【請求項6】
複数の通信エリアを移動する移動体であって、請求項１～５の何れか１項に記載の無線通信装置と、
前記無線通信装置に接続されて、前記移動体の移動を制御する制御装置と、
を備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無線通信装置及び移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、工場内において、移動体が複数の通信エリアを移動しながら、各通信エリアで製造作業の指示を受信して、複数の製造作業が順次行われるシステムが開発されている。
【0003】
移動体には、各通信エリア内のアクセスポイントと通信を行う無線通信装置が設けられている。無線通信装置は、各通信エリア内のアクセスポイントから、製造作業の指示を受信する。
【0004】
通信エリア毎に、アクセスポイントとの通信に使用される周波数チャネルが設定されている。このため、無線通信装置は、移動体が新たな通信エリアに移動する度に、周波数チャネルを切り替えて、移動先のアクセスポイントと通信を行う。
【0005】
従来、周波数チャネルを切り替える方法として、無線通信装置が、移動先のアクセスポイントから、移動先の通信エリアで設定されている周波数チャネルの情報を受信して、周波数チャネルの切り替えを行うことが知られている（特許文献１参照）。
【0006】
特許文献１では、アクセスポイントは、隣接するアクセスポイントと干渉しないように予め設定されたホッピングテーブルを用いて、周波数チャネルを設定し、設定した周波数チャネルの情報を、無線通信装置に通知することが開示されている。
【0007】
このような方法により、無線通信装置は、隣接するアクセスポイントとの干渉を抑えつつ、移動先の通信エリアで設定されている周波数チャネルを使用して、移動先のアクセスポイントと通信を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【文献】特開２００９－１７１０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
しかしながら、従来の方法では、無線通信装置は、移動先のアクセスポイントから、周波数チャネルの情報を受信するまで、当該アクセスポイントと通信を行うことができない。
【0010】
このため、移動先のアクセスポイントにおいて、周波数チャネルの情報の送信に遅延が生じると、無線通信装置において、当該アクセスポイントと通信を開始するタイミングが遅れてしまい、作業効率が低下する可能性がある。
【0011】
また、従来の方法では、無線通信装置は、移動先の通信エリア内のアクセスポイントから、周波数チャネルの情報を受信すると、直ちに、周波数チャネルの切り替えを行う。
【0012】
このため、例えば、通信エリアの一部が重なっている領域では、移動元の通信エリアで指示された製造作業が終了していないにも関わらず、無線通信装置が、移動先の通信エリア内のアクセスポイントから、次の製造作業の指示を受信する可能性がある。
【0013】
この場合、１つ前の製造作業が終了していないにも関わらず、次の製造作業が開始されるため、歩留まりが低下する可能性がある。
【0014】
したがって、移動体が複数の通信エリアを移動しながら、各通信エリアで製造作業の指示を受信して、複数の製造作業が順次行われ場合でも、作業効率の低下を抑えつつ、歩留まりの低下を抑えるためには、更なる改善が望まれていた。
【0015】
本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、移動体が複数の通信エリアを移動しながら、各通信エリアで製造作業の指示を受信して、複数の製造作業が順次行われる場合でも、作業効率の低下を抑えつつ、歩留まりの低下を抑えることが可能な無線通信装置及び移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0016】
本発明の第１の態様に係る無線通信装置は、複数の通信エリアを移動する移動体に設けられる。前記無線通信装置は、移動元の通信エリアで設定されている第１周波数チャネルを使用して、前記移動元の通信エリア内の固定局から、製造作業の指示を受信する無線通信部と、前記移動体の移動に伴って、移動先の通信エリアで設定されている第２周波数チャネルを識別する識別部と、前記識別部が前記第２周波数チャネルを識別すると、前記製造作業の進捗状況に基づいて、周波数チャネルの切り替えを行うか否かを判定する判定部と、前記判定部が、前記周波数チャネルの切り替えを行うと判定する場合、前記無線通信部が使用する周波数チャネルを、前記第１周波数チャネルから前記第２周波数チャネルに切り替える切替部と、を備え、前記無線通信部は、前記第２周波数チャネルを使用して、前記移動先の通信エリア内の固定局から、次の製造作業の指示を受信する。
【0017】
本発明の第２の態様に係る移動体は、複数の通信エリアを移動する。前記移動体は、第１の態様に係る無線通信装置と、前記無線通信装置に接続されて、前記移動体の移動を制御する制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、移動体が複数の通信エリアを移動しながら、各通信エリアで製造作業の指示を受信して、複数の製造作業が順次行われる場合でも、作業効率の低下を抑えつつ、歩留まりの低下を抑えることが可能な無線通信装置及び移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、図面を用いて本実施形態に係る無線通信装置及び移動体について詳細に説明する。なお、同一の機能や構成には、同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。
【0021】
［無線通信システムの全体概略構成］
最初に、本実施形態に係る無線通信システム１の構成を説明する。本実施形態では、無線通信システム１は、工場内に設けられる。
最初に、本実施形態に係る無線通信システム１の構成を説明する。本実施形態では、無線通信システム１は、工場内に設けられる。
【0022】
図１は、無線通信システム１の全体概略構成図である。図１に示すように、無線通信システム１は、固定局ＦＳ１，ＦＳ２と、移動体１０を備える。なお、固定局の数は、２つに限定されない。また、移動体の数は、１つに限定されず、複数であってもよい。移動体の数が複数である場合、各移動体は、他の移動体と距離を取りつつ、後述する移動経路３に沿って、一方向に移動する。
【0023】
無線通信システム１では、移動体１０が、通信エリアＡ１，Ａ２を移動しながら、通信エリア毎に固定局から製造作業の指示を受信して、複数の製造作業が順次行われる。本実施形態では、製品は、通信エリアＡ１で実行される第１の製造工程と、通信エリアＡ２で実行される第２の製造工程とを経て製造される。なお、通信エリアの数は、２つに限定されない。また、製造工程の数は、２つに限定されない。
【0024】
固定局ＦＳ１，ＦＳ２の各々は、例えば、アクセスポイント又は制御局である。移動体１０は、例えば、無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。後述するように、移動体１０には、製造装置１００が搭載されている（図２参照）。製造装置１００は、移動体１０の移動に伴って、通信エリアＡ１では、第１の製造工程を行い、かつ、通信エリアＡ２では、第２の製造工程を行って、製品を完成させる。製造装置１００は、通信エリアＡ２で製品を完成すると、自装置から製品を降ろして、再び、通信エリアＡ１にて、第１の製造工程を行って、新たに製品を製造し始める。製造装置１００は、予め設定された個数の製品を製造すると、製品の製造を終了する。
【0025】
通信エリアＡ１は、固定局ＦＳ１からの電波が届く範囲を示しており、第１の製造工程が行われる作業場をカバーしている。通信エリアＡ１において、移動体１０は、後述する周波数チャネルＦＣ１を使用して、固定局ＦＳ１から、第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。なお、当該製造作業の指示は、第１の製造工程に関する製造作業の内容を含んでいる。
【0026】
通信エリアＡ２は、固定局ＦＳ２から電波が届く範囲を示しており、第２の製造工程が行われる作業場をカバーしている。通信エリアＡ２において、移動体１０は、後述する周波数チャネルＦＣ２を使用して、固定局ＦＳ２から、第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。なお、当該製造作業の指示は、第２の製造工程に関する製造作業の内容を含んでいる。
【0027】
なお、通信エリアＡ１，Ａ２が、１つの製造工程が行われる作業場をカバーしてもよい。この場合、通信エリアＡ１，Ａ２は、それぞれ、１つの製造工程が行われる作業場のうち、第１の製造作業が行われる作業場、及び第２の製造作業が行われる作業場をカバーする。
【0028】
一般的に、工場内には、無線通信を使用するシステムが複数共存している。このため、無線通信システム１では、通信エリア毎に、無線通信に使用する周波数を予め規定しておき、他のシステムとの相互干渉を抑制している。
【0029】
本実施形態では、通信エリア毎に、無線通信に使用する周波数チャネルが予め設定されている。具体的には、通信エリアＡ１，Ａ２には、電波の相互干渉を抑制するために、それぞれ、互いに異なる周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２が設定されている。
【0030】
例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂでは、２．４ＧＨｚの周波数帯域が使用される。通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂでは、１４チャネル（１ｃｈ～１４ｃｈ）が利用可能であり、１つのチャネル幅は２２ＭＨｚであり、隣接するチャネルは５ＭＨｚずれている。
【0031】
このため、周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２として、１ｃｈ、６ｃｈ、１１ｃｈ、及び１４ｃｈのうち、互いに異なる２つのチャネルを設定することにより、電波の相互干渉を抑制することができる。なお、１ｃｈ、６ｃｈ、１１ｃｈ、及び１４ｃｈの中心周波数は、それぞれ、２．４１２ＧＨｚ、２．４３７ＧＨｚ、２．４６２ＧＨｚ、及び２．４８４ＧＨｚである。
【0032】
周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２として、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂのチャネルに限定されず、他の通信規格のチャネルを設定してもよい。
【0033】
図１に示すように、移動経路３は、ループ状に形成されて、通信エリアＡ１内の第１の製造工程が行われる作業場、及び通信エリアＡ２内の第２の製造工程が行われる作業場を通る。本実施形態では、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む。
【0034】
移動経路３は、通信エリアＡ１の一部が通信エリアＡ２の一部と重なる重複領域を通る。このため、移動体１０は、位置Ｐ１で通信エリアＡ１に入った後、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進むと、位置Ｐ２で通信エリアＡ２を出る。同様に、移動体１０は、位置Ｐ３で通信エリアＡ２に入った後、移動経路３に沿って移動すると、位置Ｐ４で通信エリアＡ１を出る。このように、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、それぞれ、移動経路３における、通信エリアＡ１の入口、通信エリアＡ２の出口、通信エリアＡ２の入口、及び通信エリアＡ１の出口に対応する。なお、本実施形態では、位置Ｐ１は、移動体１０が移動を開始する地点でもあり、位置Ｐ２は、移動体１０が移動を終了する地点でもある。
【0035】
移動体１０が、移動経路３に沿って、通信エリアＡ１から通信エリアＡ２に移動する場合、通信エリアＡ１，Ａ２は、それぞれ、移動元の通信エリア、及び移動先の通信エリアとも呼称される。この場合、周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２は、それぞれ、第１周波数チャネル、及び第２周波数チャネルとも呼称される。
【0036】
同様に、移動体１０が、移動経路３に沿って、通信エリアＡ２から通信エリアＡ１に移動する場合、通信エリアＡ２，Ａ１は、それぞれ、移動元の通信エリア、及び移動先の通信エリアとも呼称される。この場合、周波数チャネルＦＣ２，ＦＣ１は、それぞれ、第１周波数チャネル、及び第２周波数チャネルとも呼称される。
【0037】
移動体１０は、例えば、誘導方式により、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む。具体的には、通信エリアＡ１内の第１の製造工程が行われる作業場の床面、及び通信エリアＡ２内の第２の製造工程が行われる作業場の床面には、移動経路３に沿って、磁気テープが貼られている。移動体１０は、磁気センサを用いて、磁気テープを読み取りながら、移動経路３に関する情報を取得して、取得した情報に基づいて、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む。
【0038】
なお、磁気テープの代わりに、通信エリアＡ１内の第１の製造工程が行われる作業場の床面、及び通信エリアＡ２内の第２の製造工程が行われる作業場の床面に、移動経路３に沿って、ＱＲコード（登録商標）などのマーカが貼られてもよい。この場合、移動体１０は、画像認識により、マーカを読み取りながら、移動経路３に関する情報を取得して、取得した情報に基づいて、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む。
【0039】
移動体１０が移動経路３を移動する方式は、誘導方式に限定されず、自立移動方式であってもよい。この場合、移動体１０は、カメラ、レーダーなどを用いて、工場内での自車両の位置を推定しながら、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む。
【0040】
移動経路３において、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４には、それぞれ、ＱＲコードなどの位置マーカが設置されている。位置Ｐ１に設置された位置マーカは、通信エリアＡ１の入口であることを示す位置情報ＰＩ１を含んでいる。位置Ｐ２に設置された位置マーカは、通信エリアＡ２の出口であることを示す位置情報ＰＩ２を含んでいる。位置Ｐ３に設置された位置マーカは、通信エリアＡ２の入口であることを示す位置情報ＰＩ３を含んでいる。位置Ｐ４に設置された位置マーカは、通信エリアＡ１の出口であることを示す位置情報ＰＩ４を含んでいる。移動体１０は、画像認識により、各位置マーカを読み取って、対応する位置情報を取得する。なお、位置情報ＰＩ１，ＰＩ４は、通信エリアＡ１の位置情報とも呼称される。また、位置情報ＰＩ２，ＰＩ３は、通信エリアＡ２の位置情報とも呼称される。
【0041】
【0042】
制御装置２０は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２０は、例えば、上述したように、磁気センサを用いて、移動経路３に沿って設けられた磁気テープを読み取りながら、移動経路３に関する情報を取得する。制御装置２０は、移動経路３に関する情報を取得すると、取得した情報に基づいて、移動体１０の移動機構（図示略）を制御する。これにより、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に移動する。
【0043】
無線通信装置３０は、無線又は有線により、制御装置２０と通信を行う。無線通信装置３０は、上述したように、移動体１０の移動に伴って、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の各々にて、画像認識により、位置マーカを読み取り、当該位置マーカから、位置情報ＰＩ１，ＰＩ２，ＰＩ３，ＰＩ４の各々を取得する。
【0044】
無線通信装置３０は、移動体１０が位置Ｐ１を１巡目に通過する場合、位置情報ＰＩ１を取得して、後述するように、周波数チャネルＦＣ１を識別すると、自装置が使用する周波数チャネルとして、周波数チャネルＦＣ１を設定する。
【0045】
無線通信装置３０は、移動体１０が位置Ｐ１を２巡目以降に通過する場合、位置情報ＰＩ１を取得して、後述するように、周波数チャネルＦＣ１を識別すると、製造作業の進捗状況に基づいて、自装置が使用する周波数チャネルの切り替えを行うか否かを判定する。無線通信装置３０は、周波数チャネルの切り替えを行うと判定する場合、自装置が使用する周波数チャネルを、周波数チャネルＦＣ２から周波数チャネルＦＣ１に切り替える。
【0046】
無線通信装置３０は、移動体１０が位置Ｐ３を通過する場合、位置情報ＰＩ３を取得して、後述するように、周波数チャネルＦＣ２を識別すると、製造作業の進捗状況に基づいて、自装置が使用する周波数チャネルの切り替えを行うか否かを判定する。無線通信装置３０は、周波数チャネルの切り替えを行うと判定する場合、自装置が使用する周波数チャネルを、周波数チャネルＦＣ１から周波数チャネルＦＣ２に切り替える。
【0047】
なお、無線通信装置３０の代わりに、制御装置２０が、移動体１０の移動に伴って、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の各々にて、画像認識により、位置マーカを読み取り、当該位置マーカから、位置情報ＰＩ１，ＰＩ２，ＰＩ３，ＰＩ４の各々を取得してもよい。この場合、制御装置２０は、位置情報ＰＩ１，ＰＩ２，ＰＩ３，ＰＩ４の各々を取得すると、取得した位置情報を無線通信装置３０に送信する。
【0048】
無線通信装置３０は、無線又は有線により、移動体１０に搭載された製造装置１００と通信を行う。
【0049】
無線通信装置３０は、通信エリアＡ１にて、周波数チャネルＦＣ１を使用して、固定局ＦＳ１から、第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信すると、受信した製造作業の指示を製造装置１００に送信する。製造装置１００は、製造作業の指示を受信すると、当該指示に基づいて、通信エリアＡ１内の移動経路３を移動しながら、製造作業（例えば、部品の加工、部品の組み立てなど）を行う。製造装置１００は、製造作業を完了すると、製造作業の完了通知を無線通信装置３０に送信する。
【0050】
同様に、無線通信装置３０は、通信エリアＡ２にて、周波数チャネルＦＣ２を使用して、固定局ＦＳ２から、第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信すると、受信した製造作業の指示を製造装置１００に送信する。製造装置１００は、製造作業の指示を受信すると、当該指示に基づいて、通信エリアＡ２内の移動経路３を移動しながら、製造作業（例えば、部品の加工、部品の組み立てなど）を行う。製造装置１００は、製造作業を完了すると、製造作業の完了通知を無線通信装置３０に送信する。
【0051】
［無線通信装置の機能的構成］
次に、無線通信装置３０の機能的構成を説明する。図３は、無線通信装置３０の機能的構成の一例を示すブロック構成図である。図３に示すように、無線通信装置３０は、無線通信部３１、制御部３３、記憶部３５、通信部３７、取得部３９、識別部４１、判定部４３、及び切替部４５を備える。
次に、無線通信装置３０の機能的構成を説明する。図３は、無線通信装置３０の機能的構成の一例を示すブロック構成図である。図３に示すように、無線通信装置３０は、無線通信部３１、制御部３３、記憶部３５、通信部３７、取得部３９、識別部４１、判定部４３、及び切替部４５を備える。
【0052】
無線通信部３１は、アンテナＡＮＴを使用して、各種信号を送受信する。本実施形態では、無線通信部３１は、無線通信に使用する周波数チャネルとして、周波数チャネルＦＣ１が設定されている場合、周波数チャネルＦＣ１を使用して、通信エリアＡ１内の固定局ＦＳ１から、第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。無線通信部３１は、無線通信に使用する周波数チャネルとして、周波数チャネルＦＣ２が設定されている場合、周波数チャネルＦＣ２を使用して、通信エリアＡ２内の固定局ＦＳ２から、第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。
【0053】
制御部３３は、無線通信装置３０における処理全体を制御する。具体的には、制御部３３は、無線通信部３１、記憶部３５、通信部３７、取得部３９、識別部４１、判定部４３、及び切替部４５の各々の動作を制御する。
【0054】
記憶部３５は、無線通信に必要な制御パラメータ、チャネル情報テーブルなどを記憶する。
【0055】
図５は、チャネル情報テーブルの一例を示す図である。図５に示すように、チャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ１，ＰＩ３は、それぞれ、周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２に紐付けられている。一方、チャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ２，ＰＩ４には、周波数チャネルは紐付けられていない。このように、本実施形態では、無線通信装置３０は、各通信エリアの入口で、当該通信エリアの位置情報を取得して、周波数チャネルの切り替えを行う。なお、チャネル情報テーブルにおいて、周波数チャネルが、位置情報ＰＩ２，ＰＩ４にも紐付けられていてもよい。通信エリアの位置情報が、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルに紐付けられたチャネル情報テーブルは、第１テーブルとも呼称される。
【0056】
通信部３７は、制御装置２０及び製造装置１００との通信を行う。本実施形態では、通信部３７は、無線通信部３１により受信された、第１の製造工程に関する製造作業の指示、及び第２の製造工程に関する製造作業の指示を、製造装置１００に送信する。通信部３７は、第１の製造工程に関する製造作業の完了通知、及び第２の製造工程に関する製造作業の完了通知を、製造装置１００から受信する。通信部３７は、製品の製造を終了することを示す終了通知を、製造装置１００から受信する。
【0057】
取得部３９は、通信エリアＡ１の位置情報、及び通信エリアＡ２の位置情報を取得する。本実施形態では、取得部３９は、画像認識により、位置マーカを読み取ったか否かを判定する。取得部３９は、位置マーカを読み取ったと判定する場合、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得する。具体的には、取得部３９は、画像認識により、位置Ｐ１，Ｐ２、Ｐ３，Ｐ４の各々に設置されている位置マーカを読み取ると、当該位置マーカから、位置情報ＰＩ１，ＰＩ２，ＰＩ３，ＰＩ４の各々を取得する。
【0058】
なお、無線通信装置３０の代わりに、制御装置２０が、画像認識により、位置マーカを読み取り、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得する場合、取得部３９は、通信部３７を介して、制御装置２０から、位置情報ＰＩ１，ＰＩ２，ＰＩ３，ＰＩ４の各々を取得する。
【0059】
識別部４１は、記憶部３５に記憶されたチャネル情報テーブルを参照して、取得部３９により取得された通信エリアＡ１又は通信エリアＡ２の位置情報に紐付けられた周波数チャネルを識別する。本実施形態では、識別部４１は、チャネル情報テーブルを参照して、取得部３９により取得された位置情報ＰＩ１に紐付けられた周波数チャネルＦＣ１を識別する。識別部４１は、チャネル情報テーブルを参照して、取得部３９により取得された位置情報ＰＩ３に紐付けられた周波数チャネルＦＣ２を識別する。
【0060】
一方、チャネル情報テーブルには、位置情報ＰＩ２，ＰＩ４に紐付けられた周波数チャネルは存在しない（図５参照）。このため、識別部４１は、取得部３９が位置情報ＰＩ２，ＰＩ４の各々を取得した場合、位置情報ＰＩ２，ＰＩ４に紐付けられた周波数チャネルを識別できず、対応する周波数チャネルは存在しないと判定する。
【0061】
判定部４３は、通信部３７が、製造装置１００から製造作業の完了通知を受信したか否かを判定する。判定部４３は、通信部３７が、製造装置１００から製造作業の完了通知を受信したと判定する場合、製造装置１００は製造作業を完了したと判定する。判定部４３は、通信部３７が、製造装置１００から製造作業の完了通知を受信していないと判定する場合、製造装置１００は製造作業を完了していないと判定する。
【0062】
判定部４３は、製造装置１００における製造作業の進捗状況に基づいて、無線通信に使用する周波数チャネルの切り替えを行うか否かを判定する。本実施形態では、判定部４３は、識別部４１が周波数チャネルＦＣ１を識別すると、製造装置１００における製造作業の進捗状況に基づいて、無線通信に使用する周波数チャネルの切り替えを行うか否かを判定する。判定部４３は、識別部４１が周波数チャネルＦＣ２を識別すると、製造装置１００における製造作業の進捗状況に基づいて、無線通信に使用する周波数チャネルの切り替えを行うか否かを判定する。
【0063】
判定部４３は、製造装置１００が製造作業を完了したと判定する場合、周波数チャネルの切り替えを行うと判定する。判定部４３は、製造装置１００が製造作業を完了していないと判定する場合、周波数チャネルの切り替えを行わないと判定する。この場合、判定部４３は、識別部４１により識別された周波数チャネルの情報を、記憶部３５に記憶する。
【0064】
切替部４５は、判定部４３が周波数チャネルの切り替えを行うと判定する場合、無線通信に使用する周波数チャネルを、周波数チャネルＦＣ２から周波数チャネルＦＣ１に、又は、周波数チャネルＦＣ１から周波数チャネルＦＣ２に切り替える。
【0065】
切替部４５が、周波数チャネルＦＣ２から周波数チャネルＦＣ１への切り替えを行うと、無線通信部３１は、周波数チャネルＦＣ１を使用して、無線通信を行う。切替部４５が、周波数チャネルＦＣ１から周波数チャネルＦＣ２への切り替えを行うと、無線通信部３１は、周波数チャネルＦＣ２を使用して、無線通信を行う。
【0066】
［無線通信装置のハードウェア構成］
次に、無線通信装置３０のハードウェア構成について説明する。図４は、無線通信装置３０のハードウェア構成の一例を示すブロック構成図である。
次に、無線通信装置３０のハードウェア構成について説明する。図４は、無線通信装置３０のハードウェア構成の一例を示すブロック構成図である。
【0067】
図４に示すように、無線通信装置３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０５、ストレージ２０７、アンテナ２０９、送受信回路２１１、カメラ２１３、及び外部インターフェース２１５を備える。
【0068】
ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０３に記憶されたプログラムを実行する。ＣＰＵ２０１は、当該プログラムに従って、ＲＡＭ２０５にロードされたデータを演算処理して、無線通信装置３０の各部を統括的に制御する。なお、ＣＰＵは、プロセッサーとも呼称される。
【0069】
ＲＯＭ２０３は、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム等を記憶する。本実施形態では、ＲＯＭ２０３は、少なくとも、後述する、周波数チャネルの切替処理を制御するためのプログラムを記憶する。ＲＡＭ２０５は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０３に記憶されたプログラムを実行する際に、演算データを一時的に保持する。なお、ＲＯＭ及びＲＡＭは、それぞれ、不揮発性メモリ及び揮発性メモリとも呼称される。
【0070】
ストレージ２０７は、無線通信に必要な制御パラメータ、チャネル情報テーブルなどを記憶する。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０３に記憶されたプログラムに従って、ストレージ２０７に対するデータの読み取り及び書き込みを制御する。なお、ストレージ２０７は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であり、ストレージ２０７として、ＨＤＤとＳＳＤとを併用してもよい。
【0071】
アンテナ２０９は、ＣＰＵ２０１の制御により、電波を放射する。送受信回路２１１は、ＣＰＵ２０１の制御により、無線通信を行うための各種処理、周波数チャネルの設定及び切り替えなどを行う。
【0072】
カメラ２１３は、位置マーカが作業場の床面に設置されている場合、ＣＰＵ２０１の制御により、移動体１０の下方の画像を周期的に取得する。カメラ２１３は、位置マーカが作業場の柱又は天井に設置されている場合、ＣＰＵ２０１の制御により、移動体１０の側方又は上方の画像を周期的に取得する。
【0073】
カメラ２１３が画像を取得すると、ＣＰＵ２０１は、画像認識により、取得した画像に位置マーカが存在するか否かを判定する。ＣＰＵ２０１は、取得した画像に位置マーカが存在すると判定する場合、位置マーカを読み取って、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得する。
【0074】
なお、無線通信装置３０の代わりに、制御装置２０が、画像認識により、位置マーカを読み取り、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得する場合、無線通信装置３０において、カメラ２１３を省略してもよい。
【0075】
外部インターフェース２１５は、無線又は有線により、制御装置２０及び製造装置１００に接続されている。ＣＰＵ２０１は、外部インターフェース２１５を介して、制御装置２０及び製造装置１００とデータ及び信号の送受信を行う。なお、外部インターフェース２１５は、無線又は有線により、センサ（図示略）に接続されてもよい。この場合、ＣＰＵ２０１は、外部インターフェース２１５を介して、センサからセンサ情報を受信する。
【0076】
［無線通信システムの動作］
次に、無線通信システム１の動作例について説明する。具体的には、無線通信システム１における周波数チャネルの切替処理を説明する。
次に、無線通信システム１の動作例について説明する。具体的には、無線通信システム１における周波数チャネルの切替処理を説明する。
【0077】
図６は、周波数チャネルの切替処理の一例を示すシーケンス図である。図６に示すように、無線通信装置３０は、時刻ｔ１にて、通信エリアの位置情報を取得し、チャネル情報テーブルを参照して、取得した通信エリアの位置情報に紐付けられた周波数チャネルを識別する。
【0078】
無線通信装置３０は、時刻ｔ２にて、製造作業の完了通知を、製造装置１００から受信すると、直ちに、周波数チャネルの切り替えを行う。無線通信装置３０は、時刻ｔ３にて、固定局ＦＳ１又は固定局ＦＳ２へのアクセスを行う。
【0079】
具体的には、無線通信装置３０は、自装置が使用する周波数チャネルを、周波数チャネルＦＣ１から周波数チャネルＦＣ２に切り替える場合、周波数チャネルＦＣ２を使用して、固定局ＦＳ２へのアクセスを行う。無線通信装置３０は、自装置が使用する周波数チャネルを、周波数チャネルＦＣ２から周波数チャネルＦＣ１に切り替える場合、周波数チャネルＦＣ１を使用して、固定局ＦＳ１へのアクセスを行う。
【0080】
無線通信装置３０は、時刻ｔ４にて、次の製造作業の指示を、固定局ＦＳ１又は固定局ＦＳ２から受信すると、時刻ｔ５にて、受信した製造作業の指示を、製造装置１００に送信する。製造装置１００は、次の製造作業の指示を、無線通信装置３０から受信すると、当該指示に基づいて、次の製造作業を行う。
【0081】
［無線通信装置の動作］
次に、無線通信装置３０の動作例について説明する。具体的には、無線通信装置３０における周波数チャネルの切替処理を説明する。
次に、無線通信装置３０の動作例について説明する。具体的には、無線通信装置３０における周波数チャネルの切替処理を説明する。
【0082】
本動作例では、移動体１０が、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進み、通信エリアＡ１から通信エリアＡ２に移動する場合における、無線通信装置３０の動作を説明する。なお、本動作例では、移動体１０は、通信エリアＡ１にて、周波数チャネルＦＣ１を使用して、固定局ＦＳ１から、第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信し、当該製造作業の指示を、製造装置１００に送信済みである。また、本動作例では、無線通信装置３０は、通信エリアＡ２の入口（位置Ｐ３）で、通信エリアＡ２の位置情報ＰＩ３を取得して、通信エリアＡ２で設定されている周波数チャネルＦＣ２を識別する。
【0083】
図７は、無線通信装置３０の動作フローチャートの一例を示す図である。図７に示すように、無線通信装置３０は、移動体１０の移動に伴って、画像認識を用いて、位置マーカを読み取ったか否かを判定する（ステップＳ１）。
【0084】
無線通信装置３０は、位置マーカを読み取っていないと判定する場合、移動体１０の移動に伴って、再度、ステップＳ１の動作を行う。一方、無線通信装置３０は、位置マーカを読み取ったと判定する場合、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得する（ステップＳ３）。
【0085】
具体的には、取得部３９は、位置Ｐ３にて、位置マーカを読み取ったと判定すると、当該位置マーカから位置情報ＰＩ３を取得する。取得部３９は、位置Ｐ４にて、位置マーカを読み取ったと判定すると、当該位置マーカから位置情報ＰＩ４を取得する。
【0086】
なお、無線通信装置３０の代わりに、制御装置２０が、画像認識により、位置マーカを読み取り、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得する場合、ステップＳ１，Ｓ３は省略される。
【0087】
無線通信装置３０は、通信エリアの位置情報を取得すると、チャネル情報テーブルを参照して、取得した通信エリアの位置情報に紐付けられた周波数チャネルが存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
【0088】
具体的には、取得部３９が位置情報ＰＩ３を取得した場合、チャネル情報テーブルには、位置情報ＰＩ３に紐付けられた周波数チャネルＦＣ２が存在する（図５参照）ため、識別部４１は、周波数チャネルＦＣ２を識別する。一方、取得部３９が位置情報ＰＩ４を取得した場合、チャネル情報テーブルには、位置情報ＰＩ４に紐付けられた周波数チャネルは存在しない（図５参照）ため、識別部４１は、周波数チャネルを識別しない。
【0089】
無線通信装置３０は、取得した通信エリアの位置情報に紐付けられた周波数チャネルが存在しないと判定する場合、再度、ステップＳ１の動作を行う。一方、無線通信装置３０は、取得した通信エリアの位置情報に紐付けられた周波数チャネルが存在すると判定する場合、製造装置１００が製造作業を完了しているか否かを判定する（ステップＳ７）。
【0090】
具体的には、識別部４１が周波数チャネルＦＣ２を識別した場合、判定部４３は、通信部３７が、製造作業の完了通知を製造装置１００から受信したか否かを判定する。判定部４３は、通信部３７が、製造作業の完了通知を製造装置１００から受信していない場合、製造装置１００は製造作業を完了していないと判定する。一方、判定部４３は、通信部３７が、製造作業の完了通知を製造装置１００から受信した場合、製造装置１００は製造作業を完了したと判定する。
【0091】
無線通信装置３０は、製造装置１００が製造作業を完了していないと判定する場合、再度、ステップＳ７の動作を行う。この場合、無線通信装置３０は、ステップＳ５で識別した周波数チャネルの情報を記憶する。一方、無線通信装置３０は、製造装置１００が製造作業を完了したと判定する場合、製造装置１００が製品の製造を終了するか否かを判定する（ステップＳ９）。
【0092】
具体的には、判定部４３は、通信部３７が、製品の製造を終了することを示す終了通知を、製造装置１００から受信したか否かを判定する。本実施形態では、製造装置１００は、予め設定された個数の製品を製造すると、製品の製造を終了する。このため、製造装置１００は、予め設定された個数の製品を製造すると、終了通知を通信部３７に送信する。
【0093】
判定部４３は、通信部３７が、終了通知を製造装置１００から受信した場合、製造装置１００は製品の製造を終了すると判定する。一方、判定部４３は、通信部３７が、終了通知を製造装置１００から受信していない場合、製造装置１００は製品の製造を終了しないと判定する。
【0094】
無線通信装置３０は、製造装置１００が製品の製造を終了すると判定する場合、周波数チャネルの切替処理を終了する。一方、無線通信装置３０は、製造装置１００が製品の製造を終了しないと判定する場合、ステップＳ５で識別した周波数チャネルに基づいて、周波数チャネルの切り替えを行う（ステップＳ１１）。
【0095】
具体的には、判定部４３が、製造装置１００は製品の製造を終了しないと判定すると、切替部４５は、無線通信に使用する周波数チャネルを、周波数チャネルＦＣ１から周波数チャネルＦＣ２に切り替える。
【0096】
無線通信装置３０は、周波数チャネルの切り替えを行うと、ステップＳ５で識別した周波数チャネルを使用して、通信エリア内の固定局と無線通信を行う（ステップＳ１３）。具体的には、切替部４５が、無線通信に使用する周波数チャネルを、周波数チャネルＦＣ１から周波数チャネルＦＣ２に切り替えると、無線通信部３１は、周波数チャネルＦＣ２を使用して、通信エリアＡ２内の固定局ＦＳ２と無線通信を行う。
【0097】
無線通信装置３０は、通信エリア内の固定局から、次の製造作業の指示を受信すると、当該製造作業の指示を、製造装置１００に送信する（ステップＳ１５）。具体的には、無線通信部３１が、通信エリアＡ２内の固定局ＦＳ２から、第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信すると、通信部３７は、受信した製造作業の指示を製造装置１００に送信する。無線通信装置３０は、次の製造作業の指示を製造装置１００に送信すると、再度、ステップＳ１の動作を行う。
【0098】
なお、本実施形態において、移動経路３における位置Ｐ１（通信エリアＡ１の入口）及び位置Ｐ３（通信エリアＡ２の入口）のみに、位置マーカを設置してもよい。この場合、チャネル情報テーブルには、位置情報ＰＩ１と周波数チャネルＦＣ１との紐付け、及び位置情報ＰＩ３と周波数チャネルＦＣ２との紐付けのみが記憶される。
【0099】
［作用・効果］
本実施形態によれば、無線通信装置３０は、複数の通信エリア（例えば、通信エリアＡ１，Ａ２）を移動する移動体１０に設けられて、無線通信部３１、識別部４１、判定部４３、及び切替部４５を備える。
本実施形態によれば、無線通信装置３０は、複数の通信エリア（例えば、通信エリアＡ１，Ａ２）を移動する移動体１０に設けられて、無線通信部３１、識別部４１、判定部４３、及び切替部４５を備える。
【0100】
無線通信部３１は、移動元の通信エリア（例えば、通信エリアＡ１）で設定されている第１周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ１）を使用して、移動元の通信エリア内の固定局（例えば、固定局ＦＳ１）から、製造作業の指示を受信する。
【0101】
識別部４１は、移動体１０の移動に伴って、移動先の通信エリア（例えば、通信エリアＡ２）で設定されている第２周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ２）を識別する。判定部４３は、識別部４１が第２周波数チャネルを識別すると、製造作業の進捗状況に基づいて、周波数チャネルの切り替えを行うか否かを判定する。切替部４５は、判定部４３が、周波数チャネルの切り替えを行うと判定する場合、無線通信部３１が使用する周波数チャネルを、第１周波数チャネルから第２周波数チャネルに切り替える。無線通信部３１は、第２周波数チャネルを使用して、移動先の通信エリア内の固定局（例えば、固定局ＦＳ２）から、次の製造作業の指示を受信する。
【0102】
本実施形態によれば、移動体１０は、複数の通信エリア（例えば、通信エリアＡ１，Ａ２）を移動し、上述の無線通信装置３０と制御装置２０とを備える。制御装置２０は、無線通信装置３０に接続されて、移動体１０の移動を制御する。
【0103】
このような構成により、無線通信装置３０は、自装置側で第２周波数チャネルを識別し、製造作業の進捗状況に基づいて、自装置が使用する周波数チャネルを、第１周波数チャネルから第２周波数チャネルに切り替える。
【0104】
このため、移動先の通信エリアにおいて、無線通信装置３０は、製造作業が完了するまで、周波数チャネルの切り替えを行わず、かつ、製造作業が完了すると、直ちに、周波数チャネルの切り替えを行うことができる。したがって、移動体１０が複数の通信エリアを移動しながら、各通信エリアで製造作業の指示を受信して、複数の製造作業が順次行われる場合でも、作業効率の低下を抑えつつ、歩留まりの低下を抑えることが可能な無線通信装置３０及び移動体１０を提供することができる。
【0105】
また、上述した構成により、通信エリア内では、無線通信装置３０は、周波数ホッピングなどの周波数チャネルの切り替えを行わずに、単一の周波数チャネルを使用して、無線通信を行うことができる。このため、通信エリア内では、周波数チャネルの切り替えにかかるロス時間がなく、通信時間の効率が良い。
【0106】
上述した構成により、無線通信装置３０は、移動先の通信エリアで設定されている第２周波数チャネルを識別して、自律的に周波数チャネルの切り替えを行うことができる。このため、無線通信装置３０と各固定局との間の接続を短時間に実施して、通信効率を向上させることができる。
【0107】
上述した構成により、通信エリア毎に使用する周波数チャネルが予め設定されているため、固定局の間で、各通信エリアで使用する周波数チャネルを、事前にやり取りすることなく、電波の相互干渉を抑制することができる。
【0108】
上述した構成により、無線通信装置３０が、通信エリア内の位置情報、及び通信エリア内で使用される周波数チャネルを判別するため、各固定局は、通信エリア内における、製造装置１００の製造作業に関する情報のみを管理すればよい。このため、各固定局の負荷を大きく低減することができる。
【0109】
上述した構成により、通信エリア毎に、無線通信装置３０がアクセスする固定局が明確に決まっているため、無線通信装置３０は、他の固定局と通信可能であっても、他の固定局にアクセスすることを回避することができる。
【0110】
本実施形態によれば、判定部４３は、製造作業が完了していない場合、周波数チャネルの切り替えを行わないと判定して、第２周波数チャネルの情報を記憶部３５に記憶する。判定部４３は、製造作業が完了した場合、記憶部３５に記憶した第２周波数チャネルの情報を用いて、周波数チャネルの切り替えを行うと判定する。
【0111】
このような構成により、無線通信装置３０は、製造作業が完了するまで、周波数チャネルの切り替えを行わず、かつ、製造作業が完了すると、再度、第２周波数チャネルを識別することなく、直ちに、周波数チャネルの切り替えを行うことができる。このため、通信効率を更に向上させることができる。
【0112】
本実施形態によれば、無線通信装置３０は、記憶部３５、取得部３９、及び識別部４１を備える。取得部３９は、移動先の通信エリアの位置情報（例えば、位置情報ＰＩ３）を取得する。記憶部３５は、複数の通信エリアの各々の位置情報（例えば、位置情報ＰＩ１，ＰＩ３）と、複数の通信エリアの各々で設定されている周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２）とを紐付けた第１テーブル（チャネル情報テーブル）を記憶する。識別部４１は、第１テーブルを参照して、取得部３９により取得された通信エリアの位置情報（例えば、位置情報ＰＩ３）に紐付けられた周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ２）を、第２周波数チャネルとして識別する。
【0113】
このような構成により、無線通信装置３０は、第１テーブルを参照するだけで、取得した通信エリアの位置情報に基づいて、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルを簡易に識別することができる。このため、通信効率を更に向上させることができる。
【0114】
［第１変形例］
上述した実施形態では、チャネル情報テーブルには、通信エリアの位置情報と、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルとが紐付けられているが、これに限定されない。例えば、チャネル情報テーブルには、移動体１０が移動を開始する開始地点（位置Ｐ１）からの距離と、通信エリアで設定されている周波数チャネルとが紐付けられていてもよい。なお、移動体１０が移動を開始する開始地点からの距離を用いる代わりに、製造装置１００が製造を開始する開始地点からの距離を用いてもよい。
上述した実施形態では、チャネル情報テーブルには、通信エリアの位置情報と、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルとが紐付けられているが、これに限定されない。例えば、チャネル情報テーブルには、移動体１０が移動を開始する開始地点（位置Ｐ１）からの距離と、通信エリアで設定されている周波数チャネルとが紐付けられていてもよい。なお、移動体１０が移動を開始する開始地点からの距離を用いる代わりに、製造装置１００が製造を開始する開始地点からの距離を用いてもよい。
【0115】
本変形例では、移動経路３において、位置Ｐ１（通信エリアＡ１の入口）から位置Ｐ３（通信エリアＡ２の入口）までの距離はＸｍであり、位置Ｐ３から位置Ｐ１までの距離はＹ－Ｘｍである。開始地点（位置Ｐ１）からの距離Ｄが０ｍとＸｍとの範囲内にある場合、当該距離における通信エリアは、通信エリアＡ１に対応する。一方、開始地点（位置Ｐ１）からの距離ＤがＸｍとＹｍとの範囲内にある場合、当該距離における通信エリアは、通信エリアＡ１に対応する。
【0116】
図８は、チャネル情報テーブルの一例を示す図である。図８に示すように、チャネル情報テーブルにおいて、開始地点からの距離Ｄが０ｍとＸｍとの範囲内にある場合、当該距離Ｄは、周波数チャネルＦＣ１に紐付けられている。チャネル情報テーブルにおいて、開始地点からの距離ＤがＸｍとＹｍとの範囲内にある場合、当該距離Ｄは、周波数チャネルＦＣ２に紐付けられている。なお、開始地点からの距離Ｄが、通信エリアで設定されている周波数チャネルに紐付けられたチャネル情報テーブルは、第２テーブルとも呼称される。
【0117】
本変形例では、周波数チャネルの切替処理において、図７のステップＳ１～Ｓ５の動作が変更される。具体的には、制御装置２０は、磁気センサを用いて、移動経路３に沿って設けられた磁気テープを読み取りながら、移動経路３に関する情報とともに、開始地点からの距離Ｄの情報を取得する。制御装置２０は、開始地点からの距離Ｄの情報を取得すると、無線通信装置３０に送信する。
【0118】
無線通信装置３０は、開始地点からの距離Ｄを取得すると、チャネル情報テーブルを参照して、受信した距離Ｄに紐付けられた周波数チャネルを識別する。無線通信装置３０は、識別した周波数チャネルが、自装置が現在使用している周波数チャネルと異なるか否かを判定する。
【0119】
無線通信装置３０は、識別した周波数チャネルが、自装置が現在使用している周波数チャネルと同じであると判定する場合、移動体１０の移動に伴って、再度、開始地点からの距離Ｄを取得する。一方、無線通信装置３０は、識別した周波数チャネルが、自装置が現在使用している周波数チャネルと異なると判定する場合、図７のステップＳ７の動作を行う。
【0120】
なお、制御装置２０は、磁気テープから、開始地点からの距離Ｄの情報を取得する代わりに、移動体１０のタイヤの回転数を周期的に検出して、検出したタイヤの回転数から、開始地点からの距離を算出してもよい。
【0121】
本変形例によれば、無線通信装置３０は、記憶部３５、取得部３９、及び識別部４１を備える。取得部３９は、移動体１０が移動を開始する開始地点からの距離Ｄを取得する。記憶部３５は、開始地点からの距離Ｄと、複数の通信エリア（例えば、通信エリアＡ１，Ａ２）の各々で設定されている周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２）とを紐付けた第２テーブル（チャネル情報テーブル）を記憶する。
【0122】
識別部４１は、第２テーブルを参照して、取得部３９により取得された開始地点からの距離Ｄに紐付けられた周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ２）を、第２周波数チャネルとして識別する。
【0123】
上述した実施形態では、無線通信装置３０が位置マーカを読み取れない場合、移動先の通信エリアで設定されている周波数チャネルを識別することができなくなる可能性がある。これに対して、本変形例では、上述した構成により、無線通信装置３０は、開始地点からの距離Ｄを随時取得することができるため、移動先の通信エリアで設定されている周波数チャネルを識別し損ねることを回避することができる。
【0124】
［第２変形例］
上述した実施形態では、移動経路の数は１つであるが、これに限定されない。例えば、移動経路の数は複数であってもよい。なお、本変形例では、移動経路の数は２つである。
上述した実施形態では、移動経路の数は１つであるが、これに限定されない。例えば、移動経路の数は複数であってもよい。なお、本変形例では、移動経路の数は２つである。
【0125】
【0126】
通信エリアＡ１１は、固定局ＦＳ１１からの電波が届く範囲を示しており、第１の製品における第１の製造工程が行われる作業場をカバーしている。通信エリアＡ１１では、無線通信に使用する周波数チャネルとして、周波数チャネルＦＣ１１が設定されている。周波数チャネルＦＣ１１は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂにおける１ｃｈである。通信エリアＡ１１において、移動体１０は、周波数チャネルＦＣ１１を使用して、固定局ＦＳ１１から、第１の製品における第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。
【0127】
通信エリアＡ１２は、固定局ＦＳ１２から電波が届く範囲を示しており、第１の製品における第２の製造工程が行われる作業場をカバーしている。通信エリアＡ１２では、無線通信に使用する周波数チャネルとして、周波数チャネルＦＣ１２が設定されている。周波数チャネルＦＣ１２は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂにおける６ｃｈである。通信エリアＡ１２において、移動体１０は、周波数チャネルＦＣ１２を使用して、固定局ＦＳ１２から、第１の製品における第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。
【0128】
通信エリアＡ２１は、固定局ＦＳ２１からの電波が届く範囲を示しており、第２の製品における第１の製造工程が行われる作業場をカバーしている。通信エリアＡ２１では、無線通信に使用する周波数チャネルとして、周波数チャネルＦＣ２１が設定されている。周波数チャネルＦＣ２１は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂにおける１１ｃｈである。通信エリアＡ２１において、移動体１０は、周波数チャネルＦＣ２１を使用して、固定局ＦＳ２１から、第２の製品における第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。
【0129】
通信エリアＡ２２は、固定局ＦＳ２２から電波が届く範囲を示しており、第２の製品における第２の製造工程が行われる作業場をカバーしている。通信エリアＡ２２では、無線通信に使用する周波数チャネルとして、周波数チャネルＦＣ２２が設定されている。周波数チャネルＦＣ２２は、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂにおける１ｃｈである。通信エリアＡ２２は、通信エリアＡ１１と重ならないため、周波数チャネルＦＣ１１，ＦＣ２２が、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂにおける１ｃｈであっても、電波の相互干渉は生じない。通信エリアＡ２２において、移動体１０は、周波数チャネルＦＣ２２を使用して、固定局ＦＳ２２から、第２の製品における第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。
【0130】
移動経路５ａは、ループ状に形成されて、通信エリアＡ１１内の、第１の製品における第１の製造工程が行われる作業場、及び通信エリアＡ１２内の、第１の製品における第２の製造工程が行われる作業場を通る。本変形例では、移動体１０は、移動経路５ａを移動する場合、移動経路５ａに沿って移動方向ＤＲ１１に進む。
【0131】
なお、移動経路５ａは、通信エリアＡ１１の一部が通信エリアＡ２１の一部に重なる領域を通るが、通信エリアＡ２１は、第１の製品における製造工程とは関係ないため、当該領域において、周波数チャネルＦＣ２１への切り替えは行われない。同様に、移動経路５ａは、通信エリアＡ１２の一部が通信エリアＡ２２の一部に重なる領域を通るが、通信エリアＡ２２は、第１の製品における製造工程とは関係ないため、当該領域において、周波数チャネルＦＣ２２への切り替えは行われない。
【0132】
移動経路５ｂは、ループ状に形成されて、通信エリアＡ２１内の、第２の製品における第１の製造工程が行われる作業場、及び通信エリアＡ２２内の、第２の製品における第２の製造工程が行われる作業場を通る。本変形例では、移動体１０は、移動経路５ｂを移動する場合、移動経路５ｂに沿って移動方向ＤＲ２１に進む。
【0133】
なお、移動経路５ｂは、通信エリアＡ２１の一部が通信エリアＡ１１の一部に重なる領域を通るが、通信エリアＡ１１は、第２の製品における製造工程とは関係ないため、当該領域において、周波数チャネルＦＣ１１への切り替えは行われない。同様に、移動経路５ｂは、通信エリアＡ２２の一部が通信エリアＡ１２の一部に重なる領域を通るが、通信エリアＡ１２は、第２の製品における製造工程とは関係ないため、当該領域において、周波数チャネルＦＣ１２への切り替えは行われない。
【0134】
製造装置１００は、移動経路５ａに沿った移動体１０の移動に伴って、通信エリアＡ１１では、第１の製品における第１の製造工程を行い、かつ、通信エリアＡ１２では、第１の製品における第２の製造工程を行って、第１の製品を完成させる。
【0135】
製造装置１００は、移動経路５ｂに沿った移動体１０の移動に伴って、通信エリアＡ２１では、第２の製品における第１の製造工程を行い、かつ、通信エリアＡ２２では、第２の製品における第２の製造工程を行って、第２の製品を完成させる。
【0136】
位置Ｐ１１は、移動経路５ａにおける、通信エリアＡ１１の入口及び通信エリアＡ１２の出口に対応する。位置Ｐ１２は、移動経路５ａにおける、通信エリアＡ１２の入口に対応する。位置Ｐ１３は、移動経路５ａにおける、通信エリアＡ１１の出口に対応する。なお、本変形例では、位置Ｐ１１は、移動経路５ａにおいて、移動体１０が移動を開始する地点、及び移動体１０が移動を終了する地点でもある。
【0137】
位置Ｐ１１は、移動経路５ｂにおける、通信エリアＡ２２の出口に対応する。位置Ｐ１４は、移動経路５ｂにおける、通信エリアＡ２１の入口に対応する。位置Ｐ１５は、移動経路５ｂにおける、通信エリアＡ２２の入口に対応する。位置Ｐ１６は、移動経路５ｂにおける、通信エリアＡ２１の出口に対応する。なお、本変形例では、位置Ｐ１１は、移動経路５ｂにおいて、移動体１０が移動を開始する地点、及び移動体１０が移動を終了する地点でもある。
【0138】
位置Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５，Ｐ１６には、それぞれ、ＱＲコードなどの位置マーカが設置されている。位置Ｐ１１に設置された位置マーカは、通信エリアＡ１１の入口、通信エリアＡ１２の出口、及び通信エリアＡ２２の出口であることを示す位置情報ＰＩ１１を含んでいる。位置Ｐ１２に設置された位置マーカは、通信エリアＡ１２の入口であることを示す位置情報ＰＩ１２を含んでいる。位置Ｐ１３に設置された位置マーカは、通信エリアＡ１１の出口であることを示す位置情報ＰＩ１３を含んでいる。位置Ｐ１４に設置された位置マーカは、通信エリアＡ２１の入口であることを示す位置情報ＰＩ１４を含んでいる。位置Ｐ１５に設置された位置マーカは、通信エリアＡ２２の入口であることを示す位置情報ＰＩ１５を含んでいる。位置Ｐ１６に設置された位置マーカは、通信エリアＡ２１の出口であることを示す位置情報ＰＩ１６を含んでいる。
【0139】
移動体１０は、画像認識により、各位置マーカを読み取って、対応する位置情報を取得する。なお、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１３は、通信エリアＡ１１の位置情報とも呼称され、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１２は、通信エリアＡ１２の位置情報とも呼称される。位置情報ＰＩ１４，ＰＩ１６は、通信エリアＡ２１の位置情報とも呼称される。位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１５は、通信エリアＡ２２の位置情報とも呼称される。
【0140】
図１０は、無線通信装置３０ａの機能的構成の一例を示すブロック構成図である。図１０に示すように、無線通信装置３０ａは、無線通信装置３０の無線通信部３１、制御部３３、記憶部３５、通信部３７、取得部３９、識別部４１、判定部４３、及び切替部４５に加えて、設定部４７を備える。
【0141】
設定部４７は、移動体１０が移動を開始する前に、通信部３７を介して、制御装置２０から、製造対象に関する製造作業の指示が送信される特定の通信エリアの情報を受信する。設定部４７は、特定の通信エリアの情報を受信すると、複数の通信エリアの位置情報のうち、当該特定の通信エリアの位置情報を設定して、設定した位置情報を記憶部３５に記憶する。
【0142】
例えば、移動体１０が、移動経路５ａに沿って移動方向ＤＲ１１に進む場合、設定部４７は、特定の通信エリアの位置情報として、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１２，ＰＩ３を設定する。移動体１０が、移動経路５ｂに沿って移動方向ＤＲ２１に進む場合、設定部４７は、特定の通信エリアの位置情報として、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１４，ＰＩ１５，ＰＩ１６を設定する。
【0143】
なお、設定部４７は、無線通信装置３０ａの入出力部（図示略）から、製造対象に関する製造作業の指示が送信される特定の通信エリアの情報を受信してもよい。
【0144】
記憶部３５は、移動経路５ａ用のチャネル情報テーブルと、移動経路５ｂ用のチャネル情報テーブルとを記憶する。図１１Ａは、移動経路５ａ用のチャネル情報テーブルの一例を示す図である。図１１Ｂは、移動経路５ｂ用のチャネル情報テーブルの一例を示す図である。
【0145】
図１１Ａに示すように、移動経路５ａ用のチャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１２は、それぞれ、周波数チャネルＦＣ１１，ＦＣ１２に紐付けられている。一方、移動経路５ａ用のチャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ１３には、周波数チャネルは紐付けられていない。なお、チャネル情報テーブルにおいて、周波数チャネルが、位置情報ＰＩ１３にも紐付けられていてもよい。
【0146】
図１１Ｂに示すように、移動経路５ｂ用のチャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ１４，ＰＩ１５は、それぞれ、周波数チャネルＦＣ２１，ＦＣ２２に紐付けられている。一方、移動経路５ｂ用のチャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１６には、周波数チャネルは紐付けられていない。なお、チャネル情報テーブルにおいて、周波数チャネルが、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１６にも紐付けられていてもよい。
【0147】
このように、本変形例では、無線通信装置３０ａは、各通信エリアの入口において、設定部４７により設定された通信エリアの位置情報を取得して、周波数チャネルの切り替えを行う。
【0148】
図１２は、無線通信装置３０ａの動作フローチャートの一例を示す図である。なお、図１２のステップＳ１ａ，Ｓ３ａ，Ｓ５ａ，Ｓ７ａ，Ｓ９ａ，Ｓ１１ａ，Ｓ１３ａ，Ｓ１５ａは、図７のＳ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５と同様な動作を行うため、説明を適宜省略する。
【0149】
無線通信装置３０ａは、移動体１０が移動する前に、制御装置２０又は無線通信装置３０ａの入出力部から、第１の製品の製造を行うことを示す信号又は第２の製品の製造を行うことを示す信号を受信する。無線通信装置３０ａは、第１の製品の製造を行うことを示す信号を受信すると、後述するステップＳ５ａにて、移動経路５ａ用のチャネル情報テーブルを参照する。無線通信装置３０ａは、第２の製品の製造を行うことを示す信号を受信すると、後述するステップＳ５ａにて、移動経路５ｂ用のチャネル情報テーブルを参照する。
【0150】
無線通信装置３０ａは、移動体１０の移動に伴って、通信エリアの位置情報を取得すると、取得した位置情報は、特定の通信エリアの位置情報に含まれるか否かを判定する（ステップＳ４ａ）。
【0151】
例えば、取得部３９が、位置Ｐ１４にて、位置情報ＰＩ１４を取得する場合、判定部４３は、取得した位置情報ＰＩ１４が、設定部４７により設定された特定の通信エリアの位置情報に含まれるか否かを判定する。移動体１０が移動経路５ａを移動している場合、設定部４７は、特定の通信エリアの位置情報として、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１２，ＰＩ３を設定しているため、判定部４３は、取得した位置情報ＰＩ１４は、特定の通信エリアの位置情報に含まれないと判定する。一方、移動体１０が移動経路５ｂを移動している場合、設定部４７は、特定の通信エリアの位置情報として、位置情報ＰＩ１１，ＰＩ１４，ＰＩ１５，ＰＩ１６を設定しているため、判定部４３は、取得した位置情報ＰＩ１４は、特定の通信エリアの位置情報に含まれると判定する。
【0152】
無線通信装置３０ａは、取得した位置情報が、特定の通信エリアの位置情報に含まれないと判定する場合、移動体１０の移動に伴って、再度、ステップＳ１ａの動作を行う。一方、無線通信装置３０ａは、取得した位置情報が、特定の通信エリアの位置情報に含まれると判定する場合、移動経路５ａ又は移動経路５ｂ用のチャネル情報テーブルを参照して、取得した位置情報に紐付けられた周波数チャネルが存在するか否かを判定する（ステップＳ５ａ）。
【0153】
例えば、移動体１０が移動経路５ａを移動している場合、識別部４１は、移動経路５ａ用のチャネル情報テーブルを参照して、位置Ｐ１１にて取得された位置情報ＰＩ１１に紐付けられた周波数チャネルＦＣ１１を識別する。この場合、ステップＳ１１ａにて、切替部４５によって周波数チャネルの切り替えが行われる。
【0154】
一方、移動体１０が移動経路５ｂを移動している場合、識別部４１は、移動経路５ｂ用のチャネル情報テーブルを参照し、位置Ｐ１１にて取得された位置情報ＰＩ１１に紐付けられた周波数チャネルは存在しないため、周波数チャネルを識別しない。この場合、ステップＳ１ａの動作に戻るため、周波数チャネルの切り替えは行われない。
【0155】
本変形例によれば、無線通信装置３０ａは、取得部３９、識別部４１、判定部４３、及び設定部４７を備える。設定部４７は、移動体１０が移動を開始する前に、複数の通信エリアの位置情報（例えば、位置情報ＰＩ１１～ＰＩ１６）のうち、製造対象に関する製造作業の指示が送信される特定の通信エリアの位置情報（例えば、位置情報ＰＩ１１～ＰＩ１３）を設定する。
【0156】
判定部４３は、取得部３９により取得された通信エリアの位置情報（例えば、位置情報ＰＩ１１）が、特定の通信エリアの位置情報に含まれるか否かを判定する。判定部４３が、取得部３９により取得された通信エリアの位置情報が、特定の通信エリアの位置情報に含まれると判定する場合、識別部４１は、第１テーブル（例えば、移動経路５ａ用のチャネル情報テーブル）を参照して、取得部３９により取得された通信エリアの位置情報に紐付けられた周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ１１）を、第２周波数チャネルとして識別する。
【0157】
このような構成により、無線通信装置３０ａは、移動体１０の移動に伴って、製造対象に関する製造作業の指示が送信されない通信エリアの位置情報を取得しても、当該通信エリアで使用されている周波数チャネルへの切り替えは行わない。このため、チャネルの切り替え時間を更に短くして、作業効率の低下を更に抑えることができる。
【0158】
なお、本変形例は、１つの移動経路が複数の通信エリアを通る場合にも適用することができる。
【0159】
［第３変形例］
上述した実施形態では、移動経路３において、移動体１０が移動可能な方向は一方向（移動方向ＤＲ１）であるが、これに限定されない。移動経路３において、移動体１０が移動可能な方向は双方向であってもよい。
上述した実施形態では、移動経路３において、移動体１０が移動可能な方向は一方向（移動方向ＤＲ１）であるが、これに限定されない。移動経路３において、移動体１０が移動可能な方向は双方向であってもよい。
【0160】
図１３は、無線通信システム１ｂの全体概略構成図である。図１３に示すように、無線通信システム１ｂの移動経路３において、移動体１０が移動可能な方向は、移動方向ＤＲ１と、移動方向ＤＲ１とは逆方向の移動方向ＤＲ２との２つである。
【0161】
本変形例では、通信エリアＡ１によってカバーされる作業場では、第１の製品における第１の製造工程と、第２の製品における第２の製造工程とが行われる。具体的には、通信エリアＡ１において、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む場合、周波数チャネルＦＣ１を使用して、固定局ＦＳ１から、第１の製品における第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。一方、通信エリアＡ１において、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ２に進む場合、周波数チャネルＦＣ３を使用して、固定局ＦＳ１から、第２の製品における第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。
【0162】
本変形例では、通信エリアＡ２によってカバーされる作業場では、第１の製品における第２の製造工程と、第２の製品における第１の製造工程とが行われる。具体的には、通信エリアＡ２において、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む場合、周波数チャネルＦＣ２を使用して、固定局ＦＳ２から、第１の製品における第２の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。一方、通信エリアＡ２において、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ２に進む場合、周波数チャネルＦＣ４を使用して、固定局ＦＳ２から、第２の製品における第１の製造工程に関する製造作業の指示を受信する。
【0163】
したがって、移動体１０が、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進む場合、製造装置１００は、通信エリアＡ１では、第１の製品における第１の製造工程を行い、かつ、通信エリアＡ２では、第１の製品における第２の製造工程を行って、第１の製品を完成させる。この場合、位置Ｐ１は、移動体１０が移動を開始する地点であり、位置Ｐ２は、移動体１０が移動を終了する地点である。
【0164】
一方、移動体１０が、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ２に進む場合、製造装置１００は、通信エリアＡ２では、第２の製品における第１の製造工程を行い、かつ、通信エリアＡ１では、第２の製品における第２の製造工程を行って、第２の製品を完成させる。この場合、位置Ｐ２は、移動体１０が移動を開始する地点であり、位置Ｐ１は、移動体１０が移動を終了する地点である。
【0165】
なお、通信エリアＡ１によってカバーされる作業場では、製品における第１の製造工程と、製品における第４の製造工程とが行われてもよい。この場合、通信エリアＡ２によってカバーされる作業場では、製品における第２の製造工程と、製品における第３の製造工程とが行われる。移動体１０が、位置Ｐ１から移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進むと、製造装置１００は、通信エリアＡ１では、製品における第１の製造工程を行い、かつ、通信エリアＡ２では、製品における第２の製造工程を行う。移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進んで位置Ｐ２に達すると、移動方向を変えて、位置Ｐ２から移動経路３に沿って移動方向ＤＲ２に進む。移動体１０が、位置Ｐ２から移動経路３に沿って移動方向ＤＲ２に進むと、製造装置１００は、通信エリアＡ２では、製品における第３の製造工程を行い、かつ、通信エリアＡ１では、製品における第４の製造工程を行って、製品を完成させる。
【0166】
通信エリアＡ１では、無線通信に使用する周波数チャネルとして、上述した周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ３が設定されている。周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ３は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂにおける１ｃｈ，６ｃｈである。
【0167】
通信エリアＡ２では、無線通信に使用する周波数チャネルとして、上述した周波数チャネルＦＣ２，ＦＣ４が設定されている。周波数チャネルＦＣ２，ＦＣ４は、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂにおける１１ｃｈ，１４ｃｈである。
【0168】
移動体１０が移動方向ＤＲ１に進む場合、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、それぞれ、通信エリアＡ１の入口、通信エリアＡ２の出口、通信エリアＡ２の入口、通信エリアＡ１の出口に対応する。
【0169】
移動体１０が移動方向ＤＲ２に進む場合、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、それぞれ、通信エリアＡ１の出口、通信エリアＡ２の入口、通信エリアＡ２の出口、通信エリアＡ１の入口に対応する。
【0170】
位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４には、それぞれ、ＱＲコードなどの位置マーカが設置されている。位置Ｐ１に設置された位置マーカは、通信エリアＡ１の入口又は出口であることを示す位置情報ＰＩ１を含んでいる。位置Ｐ２に設置された位置マーカは、通信エリアＡ２の入口又は出口であることを示す位置情報ＰＩ２を含んでいる。位置Ｐ３に設置された位置マーカは、通信エリアＡ２の入口又は出口であることを示す位置情報ＰＩ３を含んでいる。位置Ｐ４に設置された位置マーカは、通信エリアＡ１の入口又は出口であることを示す位置情報ＰＩ４を含んでいる。
【0171】
本変形例では、移動体１０の移動方向を特定する情報として、各通信エリアの位置情報を使用する。
【0172】
図１４は、無線通信装置３０ｂの機能的構成の一例を示すブロック構成図である。図１４に示すように、無線通信装置３０ｂは、無線通信装置３０の無線通信部３１、制御部３３、記憶部３５、通信部３７、取得部３９、識別部４１、判定部４３、及び切替部４５に加えて、方向特定部４９を備える。
【0173】
方向特定部４９は、取得部３９による通信エリアの位置情報の取得順序に基づいて、移動体１０の移動方向を特定する。例えば、方向特定部４９は、位置情報ＰＩ１、ＰＩ２の順に、取得部３９が通信エリアの位置情報を取得したと判定する場合、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１に進んでいると判定する。一方、方向特定部４９は、位置情報ＰＩ２、ＰＩ１の順に、取得部３９が通信エリアの位置情報を取得したと判定する場合、移動体１０は、移動経路３に沿って移動方向ＤＲ２に進んでいると判定する。
【0174】
記憶部３５は、通信エリアの位置情報と、移動体１０の移動方向と、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルとが紐付けられたチャネル情報テーブルを記憶する。図１５は、チャネル情報テーブルの一例を示す図である。
【0175】
本変形例では、図１５に示すように、チャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ１は、移動方向ＤＲ１及び周波数チャネルＦＣ１に紐付けられている。位置情報ＰＩ３は、移動方向ＤＲ１及び周波数チャネルＦＣ２に紐付けられている。一方、位置情報ＰＩ２には、移動方向ＤＲ１が紐付けられているが、周波数チャネルは紐付けられていない。位置情報ＰＩ４には、移動方向ＤＲ１が紐付けられているが、周波数チャネルは紐付けられていない。
【0176】
同様に、本変形例では、図１５に示すように、チャネル情報テーブルにおいて、位置情報ＰＩ２は、移動方向ＤＲ２及び周波数チャネルＦＣ４に紐付けられている。位置情報ＰＩ４は、移動方向ＤＲ２及び周波数チャネルＦＣ３に紐付けられている。一方、位置情報ＰＩ１には、移動方向ＤＲ２が紐付けられているが、周波数チャネルは紐付けられていない。位置情報ＰＩ３には、移動方向ＤＲ２が紐付けられているが、周波数チャネルは紐付けられていない。
【0177】
このように、本変形例では、無線通信装置３０ｂは、移動体１０が移動経路３に沿って移動方向ＤＲ１又は移動方向ＤＲ２に進む場合、各通信エリアの入口で、当該通信エリアの位置情報を取得して、周波数チャネルの切り替えを行う。なお、通信エリアの位置情報と、移動体１０の移動方向と、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルとが紐付けられたチャネル情報テーブルは、第３テーブルとも呼称される。
【0178】
図１６は、無線通信装置３０ｂの動作フローチャートの一例を示す図である。なお、図１２のステップＳ１ｂ，Ｓ３ｂ，Ｓ５ｂ，Ｓ７ｂ，Ｓ９ｂ，Ｓ１１ｂ，Ｓ１３ｂ，Ｓ１５ｂは、図７のＳ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５と同様な動作を行うため、説明を適宜省略する。
【0179】
無線通信装置３０ｂは、通信エリアの位置情報の取得順序に基づいて、移動体１０の移動方向を特定する（ステップＳ４ｂ）。具体的には、方向特定部４９は、取得部３９による通信エリアの位置情報の取得順序に基づいて、移動体１０の移動方向を特定する。
【0180】
無線通信装置３０ｂは、チャネル情報テーブルを参照して、ステップＳ３ｂで取得された最新の通信エリアの位置情報と、ステップＳ４ｂで特定された移動体１０の移動方向とに紐付けられた周波数チャネルが存在するか否かを判定する（ステップＳ５ｂ）。
【0181】
具体的には、識別部４１は、チャネル情報テーブルを参照して、取得部３９により取得された最新の通信エリアの位置情報と、方向特定部４９により特定された移動体１０の移動方向とに紐付けられた周波数チャネルが存在する否かを判定する。
【0182】
本変形例によれば、無線通信装置３０ｂは、記憶部３５、取得部３９、識別部４１、及び方向特定部４９を備える。取得部３９は、移動体１０の移動に伴って、通信エリアの位置情報を順次取得する。方向特定部４９は、取得部３９による通信エリアの位置情報の取得順序に基づいて、移動体１０の移動方向（例えば、移動方向ＤＲ１）を特定する。記憶部３５は、複数の通信エリアの各々の位置情報（例えば、位置情報ＰＩ１，ＰＩ２，ＰＩ３，ＰＩ４）と、移動体１０の移動方向（例えば、移動方向ＤＲ１，ＤＲ２）と、複数の通信エリアの各々で設定されている周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ１，ＦＣ２，ＦＣ３，ＦＣ４）とを紐付けた第３テーブル（チャネル情報テーブル）を記憶する。
【0183】
識別部４１は、第３テーブルを参照して、取得部３９により取得された最新の通信エリアの位置情報（例えば、位置情報ＰＩ１）と、方向特定部４９により特定された移動体１０の移動方向（例えば、移動方向ＤＲ１）とに紐付けられた周波数チャネル（例えば、周波数チャネルＦＣ１）を、前記第２周波数チャネルとして識別する。
【0184】
このような構成により、各通信エリアにおいて、１つの移動経路を用いて、異なる２つの製造作業を行うことができる。例えば、移動経路の一方の側に、一方の製造作業で使用される部材などが配置され、かつ、移動経路の他方の側に、他方の製造作業で使用される部材などが配置される。このため、移動経路の長さを抑えて、作業効率を上げることができる。
【0185】
［他の変形例］
上述した実施形態では、無線通信装置３０が、画像認識により、位置マーカを読み取り、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得するが、これに限定されない。無線通信装置３０は、カメラ、レーダーなどを用いて、工場内の状況を監視し、例えば、移動体１０が通過した柱の数から、通信エリアの位置を特定してもよい。この場合、無線通信装置３０は、通信エリアの位置と、当該通信エリアに設定された周波数チャネルとを紐付けたチャネル情報テーブルを参照して、特定した通信エリアの位置に紐付けられた周波数チャネルを識別してもよい。
上述した実施形態では、無線通信装置３０が、画像認識により、位置マーカを読み取り、当該位置マーカから、通信エリアの位置情報を取得するが、これに限定されない。無線通信装置３０は、カメラ、レーダーなどを用いて、工場内の状況を監視し、例えば、移動体１０が通過した柱の数から、通信エリアの位置を特定してもよい。この場合、無線通信装置３０は、通信エリアの位置と、当該通信エリアに設定された周波数チャネルとを紐付けたチャネル情報テーブルを参照して、特定した通信エリアの位置に紐付けられた周波数チャネルを識別してもよい。
【0186】
上述した実施形態では、無線通信装置３０は、通信エリアの位置情報の取得に、カメラを用いているが、これに限定されない。無線通信装置３０は、レーダーセンサを用いて、通信エリアの位置を検知してもよい。また、無線通信装置３０は、工場内に、位置を測定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、無線ビーコンなどを設置して、通信エリアの位置を検知してもよい。
【0187】
上述した実施形態では、無線通信装置３０は、チャネル情報テーブルを参照して、取得した通信エリアの位置情報に紐付けられた、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルを識別するが、これに限定されない。無線通信装置３０は、通信エリアによってカバーされる作業場の床面に貼られた、ＱＲコードなどのマーカに対して、当該通信エリアで設定されている周波数チャネルの情報を含めてもよい。この場合、無線通信装置３０は、画像処理により、マーカを読み取り、当該マーカから、通信エリアで設定されている周波数チャネルを直接識別する。これにより、無線通信装置３０は、通信エリアの位置情報を取得せずに、周波数チャネルの切り替えを行うことができる。
【0188】
無線通信装置３０は、上述したような、通信エリアで設定されている周波数チャネルを識別するための複数の方法のうち、２つ以上の方法を組み合わせて、通信エリアで設定されている周波数チャネルを総合的に判断してもよい。
【0189】
上述した実施形態では、移動体１０として、ＡＧＶを例に示しているが、これに限定されない。移動体１０は、製造ラインを流れる製造機器、工場内を移動する作業員が持つ無線機能を有したタブレット端末などにも適用可能である。
【0190】
上述した実施形態では、製造装置１００は、移動先の通信エリアを出るまでには、移動元の通信エリア内で指示される製造作業を終えることを前提としているが、これに限定されない。移動元の通信エリア内で指示される製造作業が多い場合には、移動体１０が移動先の通信エリアを出るとしても、無線通信装置３０は、製造装置１００が当該作業を終えるまでは、周波数チャネルの切り替えを行わなくてよい。
【0191】
上述した第１～第３変形例及び他の変形例のうち、２つ以上を組み合わせて、上述した実施形態に適用してもよい。
【0192】
以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【0193】
１０ 移動体
２０ 制御装置
３０ 無線通信装置
３１ 無線通信部
３５ 記憶部
３９ 取得部
４１ 識別部
４３ 判定部
４５ 切替部
４７ 設定部
４９ 方向特定部
Ｄ 距離
ＦＳ１，ＦＳ２，ＦＳ１１，ＦＳ１２，ＦＳ２１，ＦＳ２２ 固定局
Ａ１，Ａ２，Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２ 通信エリア
ＦＣ１～ＦＣ４，ＦＣ１１，ＦＣ１２，ＦＣ２１，ＦＣ２２ 周波数チャネル
２０ 制御装置
３０ 無線通信装置
３１ 無線通信部
３５ 記憶部
３９ 取得部
４１ 識別部
４３ 判定部
４５ 切替部
４７ 設定部
４９ 方向特定部
Ｄ 距離
ＦＳ１，ＦＳ２，ＦＳ１１，ＦＳ１２，ＦＳ２１，ＦＳ２２ 固定局
Ａ１，Ａ２，Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２ 通信エリア
ＦＣ１～ＦＣ４，ＦＣ１１，ＦＣ１２，ＦＣ２１，ＦＣ２２ 周波数チャネル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】