特許 7527825 部品載置装置および部品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-26

(45)【発行日】2024-08-05

(54)【発明の名称】部品載置装置および部品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20240729BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20240729BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 C

H05K13/08 Q

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020063555

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021163852

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-12-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】久保田 宏太

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０５８５６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０３１９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１８４０３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０７３６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１０９８４０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／０２

Ｈ０５Ｋ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を保持して基板に載置する載置ヘッドと、
所定のピッチ間隔ごとに前記部品を収納する凹部が形成され前記所定のピッチ間隔が異なっている第１部品供給テープまたは第２部品供給テープが取り付けられるとともに、取り付けられた前記第１部品供給テープまたは前記第２部品供給テープとしての部品供給テープにより前記部品を前記載置ヘッドに供給するフィーダと、
制御部と、
を備え、
前記フィーダは、
前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品を前記載置ヘッドにより前記部品を保持する部品保持位置に送るスプロケットと、
前記スプロケットを回転させる駆動部と、
前記スプロケットの回転角度位置を検出する角度検出部と、
を含み、
前記制御部は、
前記フィーダに前記部品供給テープを取り付ける作業から前記フィーダを部品載置装置本体に装着する作業までの間に、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置が前記部品保持位置からずれた場合の位置ずれを修正するように、前記フィーダを前記部品載置装置本体に装着した際に初期位置決め処理を行い、
前記第１部品供給テープまたは前記第２部品供給テープのうち、前記初期位置決め処理により位置ずれが解消されない前記部品供給テープが前記フィーダに取り付けられている場合、前記フィーダに取り付けられた前記部品供給テープの前記凹部のピッチを示す設定ピッチ情報と、前記角度検出部により検出された前記スプロケットの回転角度位置とに基づいて、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれを検出し、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれを修正するように、前記駆動部により前記スプロケットを回転させる制御を行う、部品載置装置。

【請求項2】

前記角度検出部は、磁気により前記スプロケットの回転角度位置を検出可能である、請求項１に記載の部品載置装置。

【請求項3】

前記角度検出部は、永久磁石と、前記永久磁石からの磁気を検出する磁気検出部と、を含み、
前記永久磁石は、前記駆動部により前記スプロケットを回転させることに伴って、前記磁気検出部に対して相対的な回転が可能である、請求項２に記載の部品載置装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記設定ピッチ情報と、前記角度検出部により検出された前記スプロケットの回転角度位置とに基づいて、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置が前記部品保持位置からずれているか否かを検出する制御を行う、請求項１～３のいずれか１項に記載の部品載置装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記基板の品種に関連付けられた部品情報から前記設定ピッチ情報を取得する制御を行う、請求項４に記載の部品載置装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記スプロケットの正回転または逆回転によって、前記部品供給テープの送り方向または前記送り方向とは反対方向に前記部品供給テープを移動させることにより、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行う、請求項１～５のいずれか１項に記載の部品載置装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれ量の分、前記スプロケットの正回転により前記部品供給テープを前記送り方向に移動させることにより、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行う、請求項６に記載の部品載置装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記スプロケットの逆回転により前記部品供給テープを前記送り方向とは反対方向に移動させた後、前記スプロケットの正回転により前記部品供給テープを前記送り方向に移動させることにより、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行う、請求項６に記載の部品載置装置。

【請求項9】

前記部品供給テープを撮像する撮像部をさらに備え、
前記制御部は、前記撮像部による前記部品供給テープの撮像結果に基づいて、前記部品供給テープの前記凹部における前記部品の有無を取得するとともに、取得した前記部品の有無に基づいて、位置ずれの修正時に前記スプロケットの正回転により前記部品供給テープを前記送り方向に移動させるか、または、位置ずれの修正時に前記スプロケットの逆回転により前記部品供給テープを前記送り方向とは反対方向に移動させるかを選択する制御を行う、請求項６に記載の部品載置装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記撮像部による前記部品供給テープの撮像結果に基づいて前記部品保持位置から前記送り方向に離れた位置の複数の前記凹部に前記部品が有ることを検出した場合、前記複数の凹部のうちの最も前記送り方向側の凹部に収納された部品が前記部品保持位置に位置するように、前記スプロケットの逆回転により前記部品供給テープを前記送り方向とは反対方向に移動させる制御を行う、請求項９に記載の部品載置装置。

【請求項11】

基板に部品を載置する載置ヘッドを備える部品載置装置に用いられるとともに、所定のピッチ間隔ごとに前記部品を収納する凹部が形成され前記所定のピッチ間隔が異なっている第１部品供給テープまたは第２部品供給テープが取り付けられるとともに、取り付けられた前記第１部品供給テープまたは前記第２部品供給テープとしての部品供給テープにより前記部品を前記載置ヘッドに供給する部品搬送装置であって、
前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品を前記載置ヘッドにより前記部品を保持する部品保持位置に送るスプロケットと、
前記スプロケットを回転させる駆動部と、
前記スプロケットの回転角度位置を検出する角度検出部と、
前記部品搬送装置に前記部品供給テープを取り付ける作業から前記部品搬送装置を部品載置装置本体に装着する作業までの間に、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置が前記部品保持位置からずれた場合の位置ずれを修正するように、前記部品搬送装置を前記部品載置装置本体に装着した際に初期位置決め処理を行い、
前記第１部品供給テープまたは前記第２部品供給テープのうち、前記初期位置決め処理により位置ずれが解消されない前記部品供給テープが前記部品搬送装置に取り付けられている場合、前記部品搬送装置に取り付けられた前記部品供給テープの前記凹部のピッチを示す設定ピッチ情報と、前記角度検出部により検出された前記スプロケットの回転角度位置とに基づいて、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれを検出し、前記部品供給テープの前記凹部に収納された前記部品の位置と前記部品保持位置との間の位置ずれを修正するように、前記駆動部により前記スプロケットを回転させる制御を行う制御部と、を備える、部品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、部品載置装置および部品搬送装置に関する。本発明は、特に、部品供給テープにより部品を供給するフィーダを備える部品載置装置および部品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、部品供給テープにより部品を供給するフィーダを備える部品載置装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、部品供給テープにより部品を供給するフィーダと、フィーダの部品吸着位置で部品供給テープ内の部品を吸着する吸着ノズルとを備える部品載置機（部品載置装置）が開示されている。この部品載置機のフィーダは、部品供給テープを送るスプロケットを有している。

【0004】

フィーダ（部品載置装置）においては、スプロケットの停止位置が正常な停止位置からずれている場合、部品供給テープ内の部品の位置と部品吸着位置との間に位置ずれが発生することに起因して吸着ノズルによる部品吸着ミスなどのエラーが発生することがある。このため、フィーダは、スプロケットの停止位置が正常な停止位置からずれていないか否かを判定可能に構成されている。このようなフィーダは、スプロケットの停止位置が正常な停止位置からずれている場合、表示装置への表示や音声により、スプロケットの点検が必要であることを作業者に通知するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－２２４７３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許文献１に記載された部品載置機では、部品供給テープ内の部品の位置と部品吸着位置との間に位置ずれが生じた場合、この位置ずれを手動で修正する必要があると考えられる。このため、作業者の手間が増加するという問題点があると考えられる。

【0007】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本発明の１つの目的は、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれ（オフセット）が発生した場合に、作業者の手間を省くことが可能な部品載置装置および部品搬送装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の局面による部品載置装置は、部品を保持して基板に載置する載置ヘッドと、所定のピッチ間隔ごとに部品を収納する凹部が形成され所定のピッチ間隔が異なっている第１部品供給テープまたは第２部品供給テープが取り付けられるとともに、取り付けられた第１部品供給テープまたは第２部品供給テープとしての部品供給テープにより部品を載置ヘッドに供給するフィーダと、制御部と、を備え、フィーダは、部品供給テープの凹部に収納された部品を載置ヘッドにより部品を保持する部品保持位置に送るスプロケットと、スプロケットを回転させる駆動部と、スプロケットの回転角度位置を検出する角度検出部と、を含み、制御部は、フィーダに部品供給テープを取り付ける作業からフィーダを部品載置装置本体に装着する作業までの間に、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置が部品保持位置からずれた場合の位置ずれを修正するように、フィーダを部品載置装置本体に装着した際に初期位置決め処理を行い、第１部品供給テープまたは第２部品供給テープのうち、初期位置決め処理により位置ずれが解消されない部品供給テープがフィーダに取り付けられている場合、フィーダに取り付けられた部品供給テープの凹部のピッチを示す設定ピッチ情報と、角度検出部により検出されたスプロケットの回転角度位置とに基づいて、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを検出し、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正するように、駆動部によりスプロケットを回転させる制御を行う。

【0009】

本発明の第１の局面による部品載置装置では、上記のように、制御部は、角度検出部により検出されたスプロケットの回転角度位置に基づいて部品供給テープの凹部に収納された部品の位置が部品保持位置からずれていることを検出した場合、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正するように、駆動部によりスプロケットを回転させる制御を行う。これにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正を制御部により自動的に行うことができるので、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正を作業者が手動で行う必要がない。その結果、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれが発生した場合に、作業者の手間を省くことが可能な部品載置装置を提供することができる。

【0010】

上記第１の局面による部品載置装置において、好ましくは、角度検出部は、磁気によりスプロケットの回転角度位置を検出可能である。このように構成すれば、光検出部を用いて光によりスプロケットの回転角度位置を検出する場合と異なり、光を遮ってしまう汚れ（例えば、グリス）がスプロケットに付着していても磁気によりスプロケットの回転角度位置を正確に検出することができる。

【0011】

この場合、好ましくは、角度検出部は、永久磁石と、永久磁石からの磁気を検出する磁気検出部と、を含み、永久磁石は、駆動部によりスプロケットを回転させることに伴って、磁気検出部に対して相対的な回転が可能である。このように構成すれば、永久磁石からの磁気の大きさを変化させ、その大きさごとにスプロケットの回転角度位置を定めることができる。結果、スプロケットの回転角度位置を容易に検出することができる。

【0012】

上記第１の局面による部品載置装置において、好ましくは、制御部は、設定ピッチ情報と、角度検出部により検出されたスプロケットの回転角度位置とに基づいて、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置が部品保持位置からずれているか否かを検出する制御を行う。このような制御により、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置が部品保持位置からずれているか否かを容易かつ確実に検出することができる。

【0013】

この場合、好ましくは、制御部は、基板の品種に関連付けられた部品情報から設定ピッチ情報を取得する制御を行う。これにより、基板の品種に関連付けられた部品情報から正しい設定ピッチ情報を容易に取得することができる。その結果、正しい設定ピッチ情報に基づいて、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置が部品保持位置からずれているか否かを容易に検出することができる。

【0014】

上記第１の局面による部品載置装置において、好ましくは、制御部は、スプロケットの正回転または逆回転によって、部品供給テープの送り方向または送り方向とは反対方向に部品供給テープを移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行う。これにより、スプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させるか、または、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを簡単に修正することができる。

【0015】

この場合、好ましくは、制御部は、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれ量の分、スプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行う。これにより、単に部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれ量の分スプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させるという簡単な方法によって、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正することができる。

【0016】

上記部品供給テープを送り方向または送り方向とは反対方向に移動させることにより位置ずれを修正する構成において、好ましくは、制御部は、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させた後、スプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行う。ここで、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させる場合、スプロケットとスプロケットを駆動する機械要素（ギヤなど）との間のバックラッシュ（隙間）、および、スプロケットと部品供給テープのスプロケット孔との間のあそび（隙間）などによって、所望の移動量が得られないこともある。この場合、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを正確に修正することができないという不都合が発生する。そこで、上記のように、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させた後、スプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正する。このような位置ずれの修正によって、上記バックラッシュ、および、上記あそびなどの影響を除くことができる。結果、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを正確に修正することができる。また、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品が部品保持位置よりも送り方向側（前側）に存在する場合に、部品保持位置よりも送り方向側に存在する部品を部品保持位置に移動させることができる。その結果、部品保持位置よりも送り方向側に存在する部品が使用されないこと（部品のロス）が発生することを抑制することができる。

【0017】

上記部品供給テープを送り方向または送り方向とは反対方向に移動させることにより位置ずれを修正する構成において、好ましくは、部品供給テープを撮像する撮像部をさらに備え、制御部は、撮像部による部品供給テープの撮像結果に基づいて、部品供給テープの凹部における部品の有無を取得するとともに、取得した部品の有無に基づいて、位置ずれの修正時にスプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させるか、または、位置ずれの修正時にスプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させるかを選択する制御を行う。これにより例えば、部品供給テープの凹部に収納された部品が部品保持位置よりも送り方向側（前側）に存在しない場合、スプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを簡単に修正することができる。また、例えば、部品供給テープの凹部に収納された部品が部品保持位置よりも送り方向側（前側）に存在する場合、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向と反対方向に移動させることにより、部品保持位置よりも送り方向側に存在する部品が使用されないこと（部品のロス）が発生することを抑制しつつ、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正することができる。これらの結果、撮像部による部品供給テープの撮像結果を利用して、部品供給テープの凹部における部品の有無の検出および部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正を自動的に行うことができる。

【0018】

この場合、好ましくは、制御部は、撮像部による部品供給テープの撮像結果に基づいて部品保持位置から送り方向に離れた位置の複数の凹部に部品が有ることを検出した場合、複数の凹部のうちの最も送り方向側の凹部に収納された部品が部品保持位置に位置するように、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させる制御を行う。これにより、部品供給テープの凹部に収納された部品が部品保持位置よりも送り方向側（前側）に複数存在する場合、部品保持位置よりも送り方向側に存在する複数の部品が使用されないこと（複数の部品のロス）が発生することを抑制しつつ、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正することができる。その結果、撮像部による部品供給テープの撮像結果を利用して、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正をより効果的に行うことができる。

【0019】

本発明の第２の局面による部品搬送装置は、基板に部品を載置する載置ヘッドを備える部品載置装置に用いられるとともに、所定のピッチ間隔ごとに部品を収納する凹部が形成され所定のピッチ間隔が異なっている第１部品供給テープまたは第２部品供給テープが取り付けられるとともに、取り付けられた第１部品供給テープまたは第２部品供給テープとしての部品供給テープにより部品を載置ヘッドに供給する部品搬送装置であって、部品供給テープの凹部に収納された部品を載置ヘッドにより部品を保持する部品保持位置に送るスプロケットと、スプロケットを回転させる駆動部と、スプロケットの回転角度位置を検出する角度検出部と、部品搬送装置に部品供給テープを取り付ける作業から部品搬送装置を部品載置装置本体に装着する作業までの間に、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置が部品保持位置からずれた場合の位置ずれを修正するように、部品搬送装置を部品載置装置本体に装着した際に初期位置決め処理を行い、第１部品供給テープまたは第２部品供給テープのうち、初期位置決め処理により位置ずれが解消されない部品供給テープが部品搬送装置に取り付けられている場合、部品搬送装置に取り付けられた部品供給テープの凹部のピッチを示す設定ピッチ情報と、角度検出部により検出されたスプロケットの回転角度位置とに基づいて、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを検出し、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正するように、駆動部によりスプロケットを回転させる制御を行う制御部と、を備える。

【0020】

本発明の第２の局面による部品搬送装置では、上記のように、角度検出部により検出されたスプロケットの回転角度位置に基づいて部品供給テープの凹部に収納された部品の位置が部品保持位置からずれていることを検出した場合、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正するように、駆動部によりスプロケットを回転させる制御を行う制御部を設ける。これにより、上記第１の局面による部品載置装置と同様に、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれが発生した場合に、作業者の手間を省くことが可能な部品搬送装置を提供することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、上記のように、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれが発生した場合に、作業者の手間を省くことが可能な部品載置装置および部品搬送装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態による部品載置装置を示す模式的な平面図である。

【図2】第１実施形態による部品載置装置の制御的な構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態によるフィーダの制御を説明するためのブロック図である。

【図4】第１実施形態によるフィーダを示す模式的な側面図である。

【図5】第１実施形態による部品供給テープを示す模式的な斜視図である。

【図6】第１実施形態によるフィーダのスプロケットおよび角度検出部を示す模式的な側面図である。

【図7】第１実施形態による角度検出部による磁気の検出信号を示す模式的なグラフである。

【図8】図８（Ａ）は、第１実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正前のフィーダの状態を説明するための模式的な平面図である。図８（Ｂ）は、第１実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正前の部品供給テープおよびスプロケットの状態を説明するための模式的な側面図である。

【図9】図９（Ａ）は、第１実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正後のフィーダの状態を説明するための模式的な平面図である。図９（Ｂ）は、第１実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正後の部品供給テープおよびスプロケットの状態を説明するための模式的な側面図である。

【図10】第１実施形態による部品載置装置の第１タイプの運用を説明するためのフローチャートである。

【図11】第１実施形態による部品載置装置の第２タイプの運用を説明するためのフローチャートである。

【図12】第１実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれのない２ｍｍピッチの部品供給テープを説明するための模式的な側面図である。

【図13】第１実施形態によるフィーダの位置決めの修正処理を説明するためのフローチャートである。

【図14】第２実施形態によるフィーダの制御を説明するためのブロック図である。

【図15】図１５（Ａ）は、第２実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正前のフィーダの状態を説明するための模式的な平面図である。図１５（Ｂ）は、第２実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正前の部品供給テープおよびスプロケットの状態を説明するための模式的な側面図である。

【図16】図１６（Ａ）は、第２実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正途中のフィーダの状態を説明するための模式的な平面図である。図１６（Ｂ）は、第２実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正途中の部品供給テープおよびスプロケットの状態を説明するための模式的な側面図である。

【図17】図１７（Ａ）は、第２実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正後のフィーダの状態を説明するための模式的な平面図である。図１７（Ｂ）は、第２実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正後の部品供給テープおよびスプロケットの状態を説明するための模式的な側面図である。

【図18】第２実施形態によるフィーダの位置決め修正処理を説明するためのフローチャートである。

【図19】第３実施形態によるフィーダの制御を説明するためのブロック図である。

【図20】第３実施形態による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正前の部品供給テープおよびスプロケットの状態を説明するための模式的な側面図である。

【図21】第３実施形態によるフィーダの位置決め修正処理を説明するためのフローチャートである。

【図22】第３実施形態の変形例による部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれの修正前の部品供給テープおよびスプロケットの状態を説明するための模式的な側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0024】

［第１実施形態］
図１～図９を参照して、本発明の第１実施形態による部品載置装置１００の構成について説明する。なお、以下の説明では、基板搬送方向に沿った方向をＸ方向とし、水平面内でＸ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向に直交する上下方向をＺ方向とする。

【0025】

（部品載置装置の構成）
図１を参照する。部品載置装置１００は、部品Ｅ（電子部品）をプリント基板などの基板ＰＢに載置する装置である。部品Ｅは、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などである。

【0026】

図１および図２を参照する。部品載置装置１００は、基台１と、基板搬送部２と、ヘッドユニット３と、ヘッド水平移動機構部４と、部品撮像部５と、基板撮像部６と、制御部７と、記憶部８とを備えている。

【0027】

基台１は、部品載置装置１００の各構成要素（基台１を除く）を配置する基礎となる台である。基台１上には、基板搬送部２、レール部４２および部品撮像部５が設けられている。また、基台１内には、制御部７が設けられている。更に、基台１には、Ｙ方向の両側（Ｙ１方向側およびＹ２方向側）に、複数のフィーダ９がそれぞれフィーダバンク９ａを介して配置されている。フィーダ９は、部品供給テープＴ（図５参照）を介して部品Ｅをヘッドユニット３（具体的には、後述する載置ヘッド３１）に供給するテープフィーダである。なお、フィーダ９の詳細な構成は、後述する。フィーダ９は、特許請求の範囲の「部品搬送装置」の一例である。

【0028】

基板搬送部２には、部品Ｅが載置される前の基板ＰＢが搬入される。基板搬送部２は、搬入された載置前の基板ＰＢを基板搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、部品Ｅが載置された基板ＰＢを外部に搬出可能な構造となっている。また、基板搬送部２は、搬入された基板ＰＢを載置停止位置Ｐａまで搬送し、載置停止位置Ｐａに位置する基板ＰＢをクランプ機構などの基板固定機構（図示せず）により固定可能な構造となっている。また、基板搬送部２は、一対の搬送ベルト２１を含んでいる。基板搬送部２は、一対の搬送ベルト２１により、基板ＰＢの幅方向（Ｙ方向）の両端をそれぞれ下側（Ｚ２方向側）から支持した状態で、基板搬送方向に基板ＰＢを搬送可能な構造となっている。

【0029】

ヘッドユニット３は、部品載置用のヘッドユニットである。ヘッドユニット３は、載置停止位置Ｐａに固定された基板ＰＢに部品Ｅを載置可能である。ヘッドユニット３は、複数（例えば、５つ）の載置ヘッド３１を含んでいる。載置ヘッド３１の先端には、部品Ｅを保持（吸着）するための吸着ノズル（図示せず）が着脱可能に設けられている。載置ヘッド３１は、負圧供給部（図示せず）から供給された負圧により、吸着ノズルに部品Ｅを保持（吸着）することが可能である。載置ヘッド３１に保持された部品Ｅは、載置停止位置Ｐａで固定された基板ＰＢの上方に移動させられ、基板ＰＢに載置される。

【0030】

また、ヘッドユニット３は、載置ヘッド３１を上下方向（Ｚ方向）に移動させるＺ軸モータ３２と、載置ヘッド３１をＺ方向に延びる回転軸線回りに回転させるＲ軸モータ３３とを含んでいる。載置ヘッド３１は、Ｚ軸モータ３２により、上下方向に移動可能となっている。載置ヘッド３１は、部品Ｅを保持する際かまたは保持された部品Ｅを載置する際の下降位置、および、保持された部品Ｅを基板ＰＢに搬送する際の上昇位置の間で移動可能である。また、載置ヘッド３１は、部品Ｅを保持した状態でＲ軸モータ３３により回転されることにより、保持している部品Ｅの向きを調整可能に構成されている。

【0031】

ヘッド水平移動機構部４は、ヘッドユニット３を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させることが可能である。ヘッド水平移動機構部４は、ヘッドユニット３を基板搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に支持する支持部４１と、支持部４１をＹ方向に移動可能に支持するレール部４２とを含んでいる。支持部４１は、基板搬送方向に延びるボールねじ軸４１ａと、ボールねじ軸４１ａを回転させるＸ軸モータ４１ｂとを有している。ヘッドユニット３には、支持部４１のボールねじ軸４１ａと係合するボールナット（図示せず）が設けられている。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４１ｂによりボールねじ軸４１ａが回転することにより、ボールねじ軸４１ａと係合するボールナットとともに、支持部４１に沿って基板搬送方向に移動可能に構成されている。

【0032】

レール部４２は、支持部４１のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール４２ａと、Ｙ方向に延びるボールねじ軸４２ｂと、ボールねじ軸４２ｂを回転させるＹ軸モータ４２ｃとを有している。支持部４１には、レール部４２のボールねじ軸４２ｂと係合するボールナット（図示せず）が設けられている。支持部４１は、Ｙ軸モータ４２ｃによりボールねじ軸４２ｂが回転することにより、ボールねじ軸４２ｂと係合するボールナットとともに、レール部４２の一対のガイドレール４２ａに沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。

【0033】

ヘッド水平移動機構部４の支持部４１およびレール部４２により、ヘッドユニット３は、基台１上を水平方向に移動可能である。ヘッドユニット３の載置ヘッド３１は、フィーダ９の上方に移動して、フィーダ９から供給される部品Ｅを保持（吸着）可能である。また、繰り返しになるが、ヘッドユニット３の載置ヘッド３１は、載置停止位置Ｐａにおいて固定された基板ＰＢの上方に移動して、保持（吸着）された部品Ｅを基板ＰＢに載置可能である。

【0034】

部品撮像部５は、部品認識用のカメラである。部品撮像部５は、ヘッドユニット３の載置ヘッド３１による部品Ｅの基板ＰＢへの搬送中に、載置ヘッド３１の吸着ノズルに保持（吸着）された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５は、基台１の上面上に固定されている。部品撮像部５は、部品Ｅの下側（Ｚ２方向側）から、載置ヘッド３１の吸着ノズルに保持（吸着）された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５による部品Ｅの撮像結果は、制御部７に入力される。これにより、制御部７は、部品Ｅの保持状態（回転姿勢および載置ヘッド３１に対する保持位置）を取得（認識）する。

【0035】

基板撮像部６は、基板認識用のカメラである。基板撮像部６は、基板ＰＢへの部品Ｅの載置開始前において、載置停止位置Ｐａに固定された基板ＰＢの上面に付された位置認識マーク（フィデューシャルマーク）Ｆを撮像する。撮像された位置認識マークＦの結果は、制御部７に入力される。これにより、制御部７は、載置停止位置Ｐａにおいて固定された基板ＰＢの正確な位置および姿勢を取得（認識）できる。なお、位置認識マークＦは、基板ＰＢの位置を認識するためのマークである。

【0036】

図２を参照する。制御部７は、部品載置装置１００の動作を制御する制御回路である。制御部７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでいる。制御部７は、基板搬送部２、フィーダ９、Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｃなどを生産プログラムに従って制御する。これにより、制御部７は、ヘッドユニット３を介し基板ＰＢへの部品Ｅの載置の制御を行う。

【0037】

記憶部８は、例えば、フラッシュメモリを含む記憶媒体であり、情報を記憶可能である。記憶部８には、基板ＰＢの品種（種類）に関連付けられた部品情報８ａが記憶されている。部品情報８ａは、所定の品種の基板ＰＢに載置される部品Ｅに関する情報を含んでいる。具体的には、部品情報８ａは、部品Ｅのサイズなどの部品Ｅ自体に関する情報と、部品Ｅを収納する部品供給テープＴに関する情報とを含んでいる。部品情報８ａは、部品供給テープＴに関する情報として、後述する設定ピッチ情報８ｂを含んでいる。

【0038】

（フィーダの詳細な構成）
次に、図３～図９を参照して、フィーダ９の詳細な構成について説明する。 なお、以下の説明では、フィーダ９により部品供給テープＴを送る送り方向に沿った方向をＡ方向とし、Ａ方向のうちの送り方向をＡ１方向（図４参照）とし、Ａ方向のうちの送り方向とは反対方向をＡ２方向（図４参照）とする。なお、Ａ方向は、フィーダ９が部品載置装置１００に装着された状態で、Ｙ方向に沿った方向である。

【0039】

図３および図４を参照する。フィーダ９は、フィーダ９を配置するためのフィーダバンク９ａを介して、部品載置装置１００の本体に電気的に接続されている。なお、フィーダバンク９ａには、１つのフィーダ９のみが配置されてもよいし、複数のフィーダ９が配置されてもよい。フィーダバンク９ａに配置されるフィーダ９の数は任意である。

【0040】

フィーダ９は、スプロケット９１と、駆動部９２と、角度検出部９３と、制御部９４とを含んでいる。図１および図４を参照する。図４に示すように、スプロケット９１は、回転により部品供給テープＴを送る略円板状の回転部材である。スプロケット９１は、ヘッドユニット３の載置ヘッド３１により部品Ｅを保持（吸着）する部品保持位置（部品吸着位置）ＰＯの近傍に設けられている。具体的には、スプロケット９１は、平面視において、部品保持位置ＰＯに重なる位置に設けられている。そして、スプロケット９１は、部品供給テープＴの後述するスプロケット孔Ｔ１ｂに係合する複数の歯９１ａを有している。複数の歯９１ａは、スプロケット９１の周方向に沿って等角度間隔で設けられている。スプロケット９１は、歯９１ａと部品供給テープＴのスプロケット孔Ｔ１ｂとが係合した状態で回転する。これにより、スプロケット９１は、部品供給テープＴの後述する凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅを部品保持位置ＰＯに送ることができる。

【0041】

図５を参照する。部品供給テープＴは、キャリアテープＴ１と、カバーテープＴ２とを備えている。キャリアテープＴ１には、部品Ｅを収容（収納）する凹部Ｔ１ａと、スプロケット９１の歯９１ａと係合するスプロケット孔Ｔ１ｂとが形成されている。凹部Ｔ１ａは、キャリアテープＴ１（部品供給テープＴ）が延びる方向に沿って所定のピッチＰで形成されている。また、スプロケット孔Ｔ１ｂは、キャリアテープＴ１（部品供給テープＴ）が延びる方向に沿ってキャリアテープＴ１に所定のピッチで形成されている。カバーテープＴ２は、圧着および熱融着などにより、キャリアテープＴ１の上面に貼り付けられている。これにより、カバーテープＴ２は、キャリアテープＴ１の複数の凹部Ｔ１ａを上側から被覆している。なお、詳細な説明は省略するが、カバーテープＴ２は、部品保持位置ＰＯの手前で、フィーダ９（図４参照）の部品露出機構（図示せず）により開かれる。

【0042】

図４および図５を参照する。本実施形態のフィーダ９には、所定のピッチＰ（凹部Ｔ１ａと凹部Ｔ１ａとの距離）が異なる複数種類の部品供給テープＴを使用可能（取り付け可能）である。以下、発明の理解を容易にするために、フィーダ９が、所定のピッチＰが２ｍｍである２ｍｍピッチの部品供給テープＴと、所定のピッチＰが４ｍｍである４ｍｍピッチの部品供給テープＴとの２種類の部品供給テープＴを使用可能に構成されている例について説明する。但し、フィーダ９に使用可能な部品供給テープＴは、２ｍｍピッチの部品供給テープＴおよび４ｍｍピッチの部品供給テープＴのみに限定されない。すなわち、フィーダ９に使用可能な部品供給テープＴの所定のピッチＰは任意に設定される。このため、フィーダ９は、任意に変更される部品供給テープＴの所定のピッチＰに合わせて、その構造を任意に変更可能である。

【0043】

スプロケット９１は、駆動部９２を介して、所定のピッチＰずつ部品供給テープＴを移動させるピッチ送り動作（回転）を行う。例えば、２ｍｍピッチの部品供給テープＴを使用する場合には、スプロケット９１は、２ｍｍずつ部品供給テープＴを移動させるピッチ送り動作を行う。例えば、４ｍｍピッチの部品供給テープＴを使用する場合には、スプロケット９１は、４ｍｍずつ部品供給テープＴを移動させるピッチ送り動作を行う。

【0044】

図４を参照する。駆動部９２は、その駆動によりスプロケット９１を回転させることが可能である。具体的には、駆動部９２は、モータを含み、このモータにより発生した駆動力を介してスプロケット９１をＢ１方向またはＢ１方向とは反対のＢ２方向に回転させることが可能である。ここで、Ｂ１方向は、部品供給テープＴを送り方向（Ａ１方向）に移動させる場合の回転方向である。一方、Ｂ２方向は、部品供給テープＴを送り方向とは反対方向（Ａ２方向）に移動させる場合の回転方向である。駆動部９２は、制御部９４からの指令に基づいて、スプロケット９１を回転させ部品供給テープＴを移動させる。

【0045】

図４に示すように、駆動部９２は、駆動伝達部９５を介してスプロケット９１に接続されている。但し、駆動部９２は、そのモータのモータ軸がスプロケット９１の回転軸に接続されていてもよい。駆動伝達部９５は、駆動部９２からスプロケット９１に駆動力を伝達する機能を有している。図４に示すように、駆動伝達部９５は、複数のギヤ９５ａ、９５ｂおよび９５ｃを有している。複数のギヤ９５ａ、９５ｂおよび９５ｃは、駆動部９２のモータからの駆動力により回転されることにより、駆動部９２からスプロケット９１に駆動力を伝達可能である。

【0046】

図６を参照する。角度検出部９３は、スプロケット９１の回転角度位置を検出可能な、フィーダ９の部位である。具体的には、角度検出部９３は、磁気によりスプロケット９１の回転角度位置を検出可能な磁気センサである。より具体的には、角度検出部９３は、後述する永久磁石９３ａからの磁気を検出して検出信号を送信する複数（２つ）の磁気検出部９３ｂ、９３ｃを含んでいると共に、スプロケット９１の回転に伴って、永久磁石９３ａが磁気検出部９３ｂ、９３ｃに対して相対的に回転をする磁気センサである。なお、角度検出部９３においては、磁気検出部９３ｂ、９３ｃのそれぞれが磁気センサである、ということもできる。

【0047】

永久磁石９３ａは、例えば、円環状を呈している。永久磁石９３ａは、スプロケット９１の回転軸まわりを周方向に亘って、スプロケット９１に着磁された磁石である。但し、永久磁石９３ａは、スプロケット９１に固定され、スプロケット９１の回転軸まわりを周方向に亘って形成された磁石であってもよい。また、複数の磁気検出部９３ｂ、９３ｃは、永久磁石９３ａ（スプロケット９１）と共に回転しないようにフィーダ９の筐体に固定されている。また、複数の磁気検出部９３ｂ、９３ｃは、それぞれスプロケット９１の周方向に沿って９０度離間した位置に配置されている。複数の磁気検出部９３ｂ、９３ｃは、スプロケット９１の回転軸を正面に見て、それぞれスプロケット９１の回転軸からの距離が等しい位置に配置されている。なお、図６では、理解の容易化のために、永久磁石９３ａのＮ極にハッチングを付しており、永久磁石９３ａのＳ極にハッチングを付さずＳ極を白抜きで示している。なお、永久磁石９３ａは、必ずしもＳ極およびＮ極から構成されない。例えば、永久磁石９３ａは、Ｓ極のみから構成されてもよいし、Ｎ極のみから構成されてもよい。

【0048】

図６および図７を参照する。図７は、スプロケット９１の回転角度位置に対する磁気検出部９３ｂ、９３ｃの検出信号の信号強度の変化を示した模式的なグラフである。図７のグラフでは、縦軸は信号強度（Ｖ：電圧）、横軸はスプロケットの回転角度（度）を示している。また、図７のグラフでは、磁気検出部９３ｃの検出信号の信号強度を実線により示し、磁気検出部９３ｂの検出信号の信号強度を破線により示している。図７に示すように、磁気検出部９３ｃの検出信号は、正弦波状になっている。一方、磁気検出部９３ｂの検出信号は、正弦波状の磁気検出部９３ｃの検出信号とは９０度位相がずれた余弦波状になっている。磁気検出部９３ｂの検出信号の値、および、磁気検出部９３ｃの検出信号の値により、スプロケット９１の回転角度位置を一意に決めることができる。よって、部品載置装置１００（フィーダ９）においては、磁気検出部９３ｂの検出信号と、磁気検出部９３ｃの検出信号とに基づいて、スプロケット９１の回転角度位置を検出可能である。

【0049】

図３を参照する。制御部９４は、フィーダ９の動作を制御する制御回路である。制御部９４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでいる。

【0050】

図３および図８を参照する。制御部９４は、角度検出部９３により検出されたスプロケット９１の回転角度位置に基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれているか否かを検出する。別の観点では、制御部９４は、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａのピッチＰを示す設定ピッチ情報８ｂと、角度検出部９３により検出されたスプロケット９１の回転角度位置とに基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれているか否かを検出する。この際、制御部９４は、フィーダ９に装着された部品供給テープＴに関する情報（設定ピッチ情報８ｂ（図２参照））を記憶部８（図２参照）から取得可能である。なお、設定ピッチ情報８ｂは、フィーダ９に装着された部品供給テープＴに対応している。

【0051】

図３および図９を参照する。制御部９４は、設定ピッチ情報８ｂとスプロケット９１の回転角度位置とに基づいて、現在のスプロケット９１の回転角度位置が、フィーダ９に装着された部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａのピッチＰに対応する正常な位置であるか否かを検出する制御を行う。更に、制御部９４は、現在のスプロケット９１の回転角度位置が正常な位置であることを検出した場合、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置（凹部Ｔ１ａの位置）が部品保持位置ＰＯからずれていないことを検出する制御を行う。

【0052】

図３、図８および図９を参照する。制御部９４は、現在のスプロケット９１の回転角度位置が正常な位置ではないことを検出した場合、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれていると判定する。すなわち、制御部９４は、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれていることを検出可能である、ということができる。
ここで、制御部９４は、角度検出部９３により検出されたスプロケット９１の回転角度位置に基づいて部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置（凹部Ｔ１ａの位置）が部品保持位置ＰＯからずれていることを検出した場合、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正するように、駆動部９２を介しスプロケット９１を回転させる制御を行う。
具体的には、制御部９４は、スプロケット９１の正回転（Ｂ１方向への回転）により部品供給テープＴを送り方向（Ａ１方向）に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。より具体的には、制御部９４は、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれ量の分、スプロケット９１の正回転（Ｂ１方向への回転）により部品供給テープＴを送り方向（Ａ１方向）に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。

【0053】

（部品載置装置の運用方法）
図１０および図１１を参照する。図１０および図１１には、それぞれ部品Ｅ（図９参照）の位置と部品保持位置ＰＯ（図９参照）との位置ずれを修正する運用がフローチャートで示されている。図１０に示される運用を第１タイプの運用とし、図１１に示される運用を第２タイプの運用とする。以下、第１タイプの運用および第２タイプの運用に基づいて、いずれのタイミングで部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが生じ、この位置ずれをいずれのタイミングで修正するかについて説明する。

【0054】

（第１タイプの運用）
図３、図４および図１０を参照する。第１タイプの運用は、例えば、生産する基板ＰＢ（図１参照）の品種が多い場合に行われる運用である。なお、図１０のフローチャートでは、理解の容易化のために、作業者による作業を示すステップの枠線を破線で示している。

【0055】

ステップＳ１では、部品載置装置１００において生産を開始する基板データの読み込みが行われる。

【0056】

次に、ステップＳ２では、作業者により部品載置装置１００への装着前のフィーダ９に部品供給テープＴを取り付ける作業が行われる。例えば、部品供給テープＴを取り付ける作業は、部品載置装置１００から離れた箇所で行われる。ここで、取り付け作業において、部品供給テープＴのフィーダ９への取り付け作業のミスが生じることがある。取り付け作業のミスとして、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａ（図５参照）に収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが発生することが挙げられる。

【0057】

次に、ステップＳ３では、作業者により部品供給テープＴが取り付けられたフィーダ９を部品載置装置１００に装着する作業が行われる。ここで、部品供給テープＴのフィーダ９への取り付け作業からフィーダ９の部品載置装置１００への装着する作業までの間に、部品供給テープＴが意図せず引っ張られて移動することがある。この時にも、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが発生することがある。

【0058】

また、ステップＳ３では、部品載置装置１００の本体からフィーダ９に電力が供給されることにより、フィーダ９が部品載置装置１００の本体に対し通電する。加えて、ステップＳ３では、フィーダ９のスプロケット９１の初期位置決め処理（原点復帰）が行われる。スプロケット９１の初期位置決め処理では、スプロケット９１が、現在の回転角度位置から最も近い２ｍｍピッチのピッチ送りの回転角度位置になるように回転される。

【0059】

ここで、スプロケット９１の初期位置決め処理は、フィーダ９に２ｍｍピッチの部品供給テープＴが取り付けられている場合と、フィーダ９に４ｍｍピッチの部品供給テープＴが取り付けられている場合とのいずれの場合においても、同じである。

【0060】

図１２を併せて参照する。２ｍｍピッチの部品供給テープＴにおいては、フィーダ９の部品載置装置１００への装着前に位置ずれが発生していたとしても、初期位置決め処理により位置ずれが解消される。すなわち、スプロケット９１の初期位置決め処理により、２ｍｍピッチの部品供給テープＴにおける凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置（凹部Ｔ１ａの位置）と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが解消される。

【0061】

図３、図４および図１０を参照する。一方、４ｍｍピッチの部品供給テープＴにおいては、フィーダ９の部品載置装置１００への装着前に位置ずれが発生しても、初期位置決め処理を行うことにより位置ずれを解消することが困難である。図８（Ａ）および図８（Ｂ）を参照する。例えば、４ｍｍピッチの部品供給テープＴが２ｍｍずれた状態でフィーダ９に取り付けられていることがある。この時、スプロケット９１の初期位置決め処理は、凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間に２ｍｍの位置ずれがある状態で行われる。この場合、４ｍｍずつ部品移動させても部品保持位置ＰＯに部品を配置することが困難となる。従って、このような位置ずれは、後述するステップＳ５にて修正する必要がある。

【0062】

図２および図１０を参照する。次に、ステップＳ４では、部品載置装置１００に装着されたフィーダ９を初期化する処理が行われる。フィーダ９を初期化する処理では、フィーダ９に設定ピッチ情報８ｂを含む部品情報８ａが通知される。これにより、フィーダ９において設定ピッチ情報８ｂが取得される。

【0063】

次に、ステップＳ５では、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａ（図５参照）に収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する処理が行われる。この処理の詳細については、後述する。

【0064】

次に、ステップＳ６では、部品載置装置１００において未セットの部品Ｅがあるか否かが検出される。未セットの部品Ｅがあることが検出された場合、未セットの部品Ｅがあることが作業者に通知される。この場合、ステップＳ２に進み、作業者により未セットの部品Ｅを準備する作業が行われる。また、未セットの部品Ｅが無いことが検出された場合、ステップＳ７に進む。

【0065】

次に、ステップＳ７では、部品載置装置１００において運転が開始されて、基板ＰＢの生産が開始される。

【0066】

次に、ステップＳ８では、部品載置装置１００において運転が終了されて、基板ＰＢの生産が終了される。

【0067】

（第２タイプの運用）
次に、図１１を参照して、第２タイプの運用についてフローチャートに基づいて説明する。第２タイプの運用は、生産する基板ＰＢ（図１参照）の品種が少ない場合に行われる運用の例である。なお、図１１のフローチャートでは、理解の容易化のために、作業者による作業を示すステップの枠線を破線により図示している。

【0068】

図４を併せて参照する。図１１に示すように、まず、ステップＳ１１では、作業者により部品載置装置１００の外において部品載置装置１００への装着前のフィーダ９に部品供給テープＴを取り付ける作業が行われる。この際、上記した通り、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが発生する場合がある。

【0069】

次に、ステップＳ１２では、作業者により部品供給テープＴを取り付けたフィーダ９を部品載置装置１００に装着する作業が行われる。ここで、部品供給テープＴのフィーダ９への取り付け作業からフィーダ９の部品載置装置１００への装着する作業までの間にも、上記した通り、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが発生する場合がある。

【0070】

また、ステップＳ１２では、部品載置装置１００の本体からフィーダ９に電力が供給されることにより、フィーダ９が通電される。また、ステップＳ１２では、フィーダ９のスプロケット９１の初期位置決め処理（原点復帰）が行われる。スプロケット９１の初期位置決め処理は、上記した通りである。このため、スプロケット９１の初期位置決め処理において、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間に位置ずれがある状態で、スプロケット９１の初期位置決めが行われる場合がある。

【0071】

次に、ステップＳ１３では、部品載置装置１００において未セットの部品Ｅがあるか否かが検出される。未セットの部品Ｅがあることが検出された場合、未セットの部品Ｅがあることが作業者に通知される。この場合、ステップＳ１１に進み、作業者により未セットの部品Ｅを準備する作業が行われる。また、未セットの部品Ｅが無いことが検出された場合、ステップＳ１４に進む。

【0072】

次に、ステップＳ１４では、部品載置装置１００において生産を開始する基板データの読み込みが行われる。

【0073】

次に、ステップＳ１５では、部品載置装置１００において部品載置装置１００に装着されたフィーダ９を初期化する処理が行われる。フィーダ９を初期化する処理では、フィーダ９に設定ピッチ情報８ｂ（図２参照）を含む部品情報８ａ（図２参照）が通知される。これにより、フィーダ９において設定ピッチ情報８ｂが取得される。

【0074】

次に、ステップＳ１６では、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する処理が行われる。この処理の詳細については、後述する。

【0075】

次に、ステップＳ１７では、部品載置装置１００において運転が開始されて、基板ＰＢの生産が開始される。

【0076】

次に、ステップＳ１８では、部品載置装置１００において運転が終了されて、基板ＰＢの生産が終了される。

【0077】

（位置ずれ修正処理）
次に、図１３を参照して、本実施形態のフィーダ９による位置決め修正処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、フィーダ９の制御部９４により行われる。

【0078】

なお、上記の通り、２ｍｍピッチの部品供給テープＴにおいては、上記した初期位置決め処理により、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが解消される。このため、基本的に位置決め修正処理を行う必要がない。一方、４ｍｍピッチの部品供給テープＴにおいては、上記した初期位置決め処理により、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが解消することが困難である。従って、位置決め修正処理は、フィーダ９に４ｍｍピッチの部品供給テープＴが取り付けられている場合に行われる。

【0079】

図３および図８を併せて参照する。図１３に示すように、まず、ステップＳ２１では、角度検出部９３により検出されたスプロケット９１の回転角度位置に基づいて、スプロケット９１の回転角度位置が取得される。

【0080】

次に、ステップＳ２２では、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれがあるか否かが検出される。すなわち、ステップＳ２２では、設定ピッチ情報８ｂと、スプロケット９１の回転角度位置とに基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間に位置ずれがあるか否かが検出される。

【0081】

ステップＳ２２において、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間に位置ずれがないことが検出された場合、位置決め修正処理が終了される。また、ステップＳ２２において、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間に位置ずれがあること（すなわち、２ｍｍの位置ずれがあること）が検出された場合、ステップＳ２３に進む。

【0082】

次に、ステップＳ２３では、駆動部９２によりスプロケット９１が正回転されることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれ量の分（すなわち、２ｍｍ分）、部品供給テープＴが送り方向に移動される。これにより、ステップＳ２３では、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが修正される。そして、位置決め修正処理が終了される。

【0083】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0084】

図３および図８を参照する。制御部９４は、角度検出部９３により検出されたスプロケット９１の回転角度位置に基づいて部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれていることを検出した場合、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正するように、駆動部９２によりスプロケット９１を回転させる制御を行う。これにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれの修正を制御部９４により自動的に行うことができる。すなわち、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれの修正を作業者が手動で行う必要がない。結果、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが発生した場合に、作業者の手間を省くことができる。

【0085】

図６を参照する。また、角度検出部９３は、磁気によりスプロケット９１の回転角度位置を検出可能である。これにより、光検出部を用いて光によりスプロケット９１の回転角度位置を検出する場合と異なり、光を遮ってしまう汚れ（例えば、グリス）がスプロケット９１に付着していても磁気によりスプロケット９１の回転角度位置を正確に検出することができる。

【0086】

また、角度検出部９３は、永久磁石９３ａと、永久磁石９３ａからの磁気を検出する磁気検出部９３ｂ、９３ｃと、を含んでいる。更に、永久磁石９３ａは、駆動部９２によりスプロケット９１を回転させることに伴って、磁気検出部９３ｂ、９３ｃに対して相対的な回転が可能である。これにより、永久磁石９３ａからの磁気の大きさを変化させ、その大きさごとにスプロケット９１の回転角度位置を定めることができる。結果、スプロケット９１の回転角度位置を容易に検出することができる。

【0087】

図８を併せて参照する。また、部品供給テープＴには、所定のピッチＰで凹部Ｔ１ａが形成されている。また、制御部９４は、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａのピッチＰを示す設定ピッチ情報８ｂと、角度検出部９３により検出されたスプロケット９１の回転角度位置とに基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれているか否かを検出する制御を行う。これにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれているか否かを容易かつ確実に検出することができる。

【0088】

図２、図３および図８を参照する。また、制御部９４は、基板ＰＢ（図１参照）の品種に関連付けられた部品情報８ａから設定ピッチ情報８ｂを取得する制御を行う。これにより、基板ＰＢの品種に関連付けられた部品情報８ａから正しい設定ピッチ情報８ｂを容易に取得することができる。結果、正しい設定ピッチ情報８ｂに基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置が部品保持位置ＰＯからずれているか否かを容易に検出することができる。

【0089】

また、制御部９４は、スプロケット９１の正回転によって、部品供給テープＴを部品供給テープＴの送り方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。スプロケット９１を正回転させるという簡単な制御によって、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正することができる。結果、より簡単な制御によって位置ずれを解消する技術の提供ができる。

【0090】

また、制御部９４は、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれ量の分、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。これにより、単に部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれ量の分スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させるという簡単な方法によって、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正することができる。

【0091】

［第２実施形態］
次に、図１４～図１８を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、部品供給テープを送り方向に移動させることにより位置ずれを修正する上記第１実施形態とは異なり、部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させることにより位置ずれを修正する。なお、上記第１実施形態と共通する部分については、符号を流用するとともに詳細な説明を省略する。

【0092】

（部品載置装置の構成）
図１４には、第２実施形態における部品載置装置２００が上記図３に対応した状態で示されている。部品載置装置２００は、フィーダ２０９を備える点で、上記第１実施形態の部品載置装置１００と相違する。また、フィーダ２０９は、制御部２９４を備える点で、上記第１実施形態のフィーダ９と相違する。なお、フィーダ２０９は、特許請求の範囲の「部品搬送装置」の一例である。

【0093】

図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）に示すように、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれがある状態で、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側、Ａ１方向側）に存在する場合がある。 ここで、制御部２９４は、図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）に示すように、スプロケット９１の逆回転（Ｂ２方向への回転）により部品供給テープＴを送り方向（Ａ１方向）とは反対方向（Ａ２方向）に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。具体的には、制御部２９４は、図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）に示すように、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させた後、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。

【0094】

この際、制御部２９４（図１４参照）は、図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）に示すように、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側、Ａ１方向側）に存在する部品Ｅが、部品保持位置ＰＯを超えて部品保持位置ＰＯよりも送り方向とは反対方向側（後側、Ａ２方向側）まで移動するように、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させる制御を行う。具体的には、制御部２９４は、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれ量（すなわち、２ｍｍ）に、予め求められたあそびを加えた移動量の分、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させる制御を行う。予め求められたあそびは、スプロケット９１とスプロケット９１を駆動する機械要素（ギヤ９５ａ、９５ｂおよび９５ｃなど）との間のバックラッシュ（隙間）、スプロケット９１と部品供給テープＴのスプロケット孔Ｔ１ｂとの間のあそび（隙間）などを含んでいる。予め求められたあそびは、フィーダ２０９によって異なるが、例えば、数ｍｍ程度であり得る。

【0095】

そして、制御部２９４は、図１６（Ａ）～図１７（Ｂ）に示すように、予め求められたあそびの分、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させる制御を行う。

【0096】

次に、図１４および図１８を参照して、本実施形態のフィーダ２０９による位置決め修正処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、フィーダ２０９の制御部２９４により行われる。なお、上記第１実施形態と同一の処理については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

【0097】

図１８に示すように、ステップＳ２１および２２では、上記第１実施形態と同一の処理が行われる。

【0098】

次に、ステップＳ２２３では、駆動部９２によりスプロケット９１が逆回転されることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれ量（すなわち、２ｍｍ）に、あそびＹｂ（例えば、２ｍｍ）を加えた移動量（この場合、４ｍｍ）の分、部品供給テープＴが送り方向とは反対方向に移動される。

【0099】

次に、ステップＳ２２４では、駆動部９２によりスプロケット９１が正回転されることにより、あそびＹｂの分、部品供給テープＴが送り方向に移動される。これにより、ステップＳ２２４では、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれが修正される。そして、位置決め修正処理が終了される。

【0100】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0101】

上記のように、制御部２９４は、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。結果、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを簡単に修正することができる。

【0102】

また、上記のように、制御部２９４は、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させた後、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。ここで、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させる場合、スプロケット９１とスプロケット９１を駆動する機械要素（ギヤ９５ａ、９５ｂおよび９５ｃなど）との間のバックラッシュ（隙間）、および、スプロケット９１と部品供給テープＴのスプロケット孔Ｔ１ｂとの間のあそび（隙間）などによって、所望の移動量が得られないこともある。この場合、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを正確に修正することができないという不都合が発生する。そこで、上記のように、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させた後、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する。このような位置ずれの修正によって、上記バックラッシュ、および、上記あそびなどの影響を除くことができる。結果、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを正確に修正することができる。また部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側）に存在する場合、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させることにより、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に存在する部品Ｅを部品保持位置ＰＯに移動させることができる。これにより、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に存在する部品Ｅを部品保持位置ＰＯに移動させることができる。結果、送り方向側に存在する部品Ｅをヘッドユニット３に吸着させることができる。これにより、部品Ｅのロスが発生することを抑制できる。

【0103】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同一である。

【0104】

［第３実施形態］
次に、図１９～図２１を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、上記第１および第２実施形態とは異なり、部品供給テープの撮像結果に基づいて、部品供給テープを送り方向に移動させるか、または、部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させるかを選択する例について説明する。なお、上記第１および第２実施形態と共通する部分については、符号を流用すると共に詳細な説明を省略する。

【0105】

（部品載置装置の構成）
部品載置装置３００は、制御部３０７と、フィーダ３０９とを備える点で、上記第１実施形態の部品載置装置１００と相違する。また、フィーダ３０９は、制御部３９４を備える点で、上記第１実施形態のフィーダ９と相違する。なお、フィーダ３０９は、特許請求の範囲の「部品搬送装置」の一例である。

【0106】

ここで、部品載置装置３００の制御部３０７は、基板撮像部６により部品供給テープＴを撮像させる制御を行う。また、フィーダ９の制御部３９４は、基板撮像部６による部品供給テープＴの撮像結果に基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａにおける部品Ｅの有無を取得するとともに、取得した部品Ｅの有無に基づいて、位置ずれの修正時にスプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向（Ａ１方向）に移動させるか、または、位置ずれの修正時にスプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向（Ａ２方向）に移動させるかを選択する制御を行う。なお、基板撮像部６は、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。

【0107】

具体的には、制御部３９４は、基板撮像部６による撮像結果に基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側、Ａ１方向側）に存在しないことを検出した場合、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向（Ａ１方向）に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。この際の具体的な制御内容は、上記第１実施形態と同一又は類似であるため、詳細な説明は省略する。

【0108】

また、制御部３９４は、基板撮像部６による撮像結果に基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側、Ａ１方向側）に存在することを検出した場合、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向（Ａ２方向）に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正する制御を行う。この際の具体的な制御内容は、上記第２実施形態と同一又は類似であるため、詳細な説明は省略する。

【0109】

次に、図２１を参照して、本実施形態のフィーダ３０９による位置決め修正処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、フィーダ３０９の制御部３９４により行われる。なお、上記第１および第２実施形態と同一の処理については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

【0110】

図２１に示すように、ステップＳ２１および２２では、上記第１実施形態と同一の処理が行われる。

【0111】

次に、ステップＳ３２３では、基板撮像部６による部品供給テープＴの撮像結果に基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に存在するか否かが検出される。ステップＳ３２３において、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に存在しないことが検出された場合、ステップＳ２３に進む。そして、ステップＳ２３において、上記第１実施形態と同一の処理が行われて、位置決め修正処理が終了される。また、ステップＳ３２３において、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に存在することが検出された場合、ステップＳ２２３に進む。そして、ステップＳ２２３およびＳ２２４において、上記第２実施形態と同一の処理が行われて、位置決め修正処理が終了される。

【0112】

なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１および第２実施形態と同一である。

【0113】

（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0114】

図１９～図２１を参照する。上記のように、部品載置装置３００は、部品供給テープＴを撮像する基板撮像部６を有している。また、制御部３９４は、基板撮像部６による部品供給テープＴの撮像結果に基づいて、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａにおける部品Ｅの有無を取得するとともに、取得した部品Ｅの有無に基づいて、位置ずれの修正時にスプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させるか、または、位置ずれの修正時にスプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させるかを選択する制御を行う。これにより、例えば、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側）に存在しない場合、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させることにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを簡単に修正することができる。また、例えば、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側）に存在する場合、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向と反対方向に移動させることにより、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に存在する部品Ｅが使用されないこと（部品Ｅのロス）が発生することを抑制しつつ、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正することができる。これらの結果、基板撮像部６による部品供給テープＴの撮像結果を利用して、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａにおける部品Ｅの有無の検出および部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれの修正を自動的に行うことができる。

【0115】

なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１および第２実施形態の効果と同一である。

【0116】

［第３実施形態の変形例］
次に、図２２を参照して、第３実施形態の変形例について説明する。

【0117】

部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれがある状態で、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが部品保持位置ＰＯよりも送り方向側（前側、Ａ１方向側）に複数存在する場合がある。

【0118】

そこで、第３実施形態の変形例では、制御部３９４は、基板撮像部６による部品供給テープＴの撮像結果に基づいて部品保持位置ＰＯから送り方向（Ａ１方向）に離れた位置の複数の凹部Ｔ１ａに部品Ｅが有ることを検出した場合、複数の凹部Ｔ１ａのうちの最も送り方向側（Ａ１方向側）の凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが部品保持位置ＰＯに位置するように、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向（Ａ２方向）に移動させる制御を行うように構成されている。これにより、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅが部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に複数存在する場合、部品保持位置ＰＯよりも送り方向側に存在する複数の部品Ｅが使用されないこと（複数の部品Ｅのロス）が発生することを抑制しつつ、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれを修正することができる。その結果、基板撮像部６による部品供給テープＴの撮像結果を利用して、部品供給テープＴの凹部Ｔ１ａに収納された部品Ｅの位置と部品保持位置ＰＯとの間の位置ずれの修正をより効果的に行うことができる。

【0119】

なお、第３実施形態の変形例では、基板撮像部６は、部品保持位置ＰＯから送り方向（Ａ１方向）に離れた位置の複数の凹部Ｔ１ａを撮像する。この際、基板撮像部６が一度に複数の凹部Ｔ１ａを撮像できる場合には、一度に複数の凹部Ｔ１ａを撮像してもよいし、基板撮像部６が一度に複数の凹部Ｔ１ａを撮像できない場合には、複数回に分けて複数の凹部Ｔ１ａを撮像してもよい。

【0120】

また、制御部３９４は、上記第２実施形態と同様に、部品保持位置ＰＯよりも最も送り方向側（前側、Ａ１方向側）に存在する部品Ｅが、部品保持位置ＰＯを超えて部品保持位置ＰＯよりも送り方向とは反対方向側（後側、Ａ２方向側）まで移動するように、スプロケット９１の逆回転により部品供給テープＴを送り方向とは反対方向に移動させる制御を行うように構成されている。そして、制御部３９４は、スプロケット９１の正回転により部品供給テープＴを送り方向に移動させる制御を行うように構成されている。

【0121】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

【0122】

例えば、上記第１～第３実施形態では、角度検出部が、磁気によりスプロケットの回転角度位置を検出するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、スプロケットの回転角度位置を検出であれば、角度検出部が、磁気以外のパラメータによりスプロケットの回転角度位置を検出するように構成されていてもよい。例えば、角度検出部が、光によりスプロケットの回転角度位置を検出するように構成されていてもよい。

【0123】

また、上記第１～第３実施形態では、角度検出部が、１つの永久磁石と、２つの磁気検出部とを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、スプロケットの回転角度位置を検出可能であれば、角度検出部が含む永久磁石の数と磁気検出部の数とは特に限られない。角度検出部が、２つ以上の永久磁石を含んでいてもよい。また、角度検出部が、１つまたは３つ以上の磁気検出部を含んでいてもよい。

【0124】

また、上記第１～第３実施形態では、フィーダが、２ｍｍピッチの部品供給テープと、４ｍｍピッチの部品供給テープとの２種類の部品供給テープを使用可能な例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、フィーダが、１ｍｍピッチの部品供給テープと、２ｍｍピッチの部品供給テープとの２種類の部品供給テープを使用可能であってもよい。また、フィーダが、３種類以上の部品供給テープを使用可能であってもよい。また、フィーダが、１種類の部品供給テープのみを使用可能であってもよい。

【0125】

また、上記第１～第３実施形態では、フィーダのスプロケットの初期位置決め処理が行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、スプロケットの初期位置決め処理が行われないフィーダにも適用可能である。

【0126】

また、上記第１～第３実施形態では、フィーダの制御部が、本発明の制御部とし機能する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、フィーダの制御部以外の制御部（部品載置装置の制御部、フィーダバンクの制御部など）が、本発明の制御部として機能してもよい。

【0127】

また、上記第２および第３実施形態では、制御部が、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させた後、スプロケットの正回転により部品供給テープを送り方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれ量の分、スプロケットの逆回転により部品供給テープを送り方向とは反対方向に移動させることにより、部品供給テープの凹部に収納された部品の位置と部品保持位置との間の位置ずれを修正する制御を行うように構成されていてもよい。

【0128】

また、上記第３実施形態では、基板撮像部が、本発明の撮像部として機能する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板撮像部以外の撮像部（例えば、専用の撮像部）が、本発明の撮像部として機能してもよい。

【0129】

また、上記第１～第３実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

【符号の説明】

【0130】

６ 基板撮像部（撮像部）
８ａ 部品情報
８ｂ 設定ピッチ情報
９、２０９、３０９ フィーダ（部品搬送装置）
３１ 載置ヘッド
９１ スプロケット
９２ 駆動部
９３ 角度検出部
９３ａ 永久磁石
９３ｂ、９３ｃ 磁気検出部
９４、２９４、３９４ 制御部
１００、２００、３００ 部品載置装置
Ｅ 部品
Ｐ 所定のピッチ
ＰＢ 基板
ＰＯ 部品保持位置
Ｔ 部品供給テープ
Ｔ１ａ 凹部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】