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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-29
(45)【発行日】2024-08-06
(54)【発明の名称】荷役装置及び荷役装置の運転方法
(51)【国際特許分類】
B66C 13/22 20060101AFI20240730BHJP
B66C 13/48 20060101ALI20240730BHJP
【ＦＩ】
B66C13/22 V
B66C13/48 B
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2020165396
(22)【出願日】2020-09-30
(65)【公開番号】P2022057249
(43)【公開日】2022-04-11
【審査請求日】2023-08-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000000099
【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】野▲崎▼ 優介
(72)【発明者】
【氏名】渋川 文哉
(72)【発明者】
【氏名】坂野 肇
(72)【発明者】
【氏名】山崎 峻一
【審査官】八板 直人
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－０７１０９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５２－０７７３６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－０６１７７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２３２２７４（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
中心軸が床面と平行な円筒形又は円柱形の荷を吊り上げて搬送する荷役装置であって、前記床面と平行な平面上で移動するトロリーと、
前記トロリーに支持され、前記荷を把持して昇降する把持部と、
前記トロリーの移動範囲内にある構造体に設置され、前記床面の側にある物体までの距離を計測する距離センサと、
前記トロリー及び前記把持部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記荷は、前記床面の側にある前記荷の断面方向としての第１方向において互いに隣り合い、かつ、前記荷の軸方向としての第２方向に沿って各々延伸する２つの枕木を介して前記床面に載置され、
前記制御部は、前記床面の側に前記荷を搬入する場合には、前記距離センサに、前記第１方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させ、複数の前記計測点のうち予め設定された高さ位置に基づいて前記枕木の位置を特定した後、前記第１方向における２つの前記枕木の中間位置を、搬入対象としての前記荷を載置する位置と決定して、前記トロリーを移動させる位置の候補とする、荷役装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記距離センサに、前記第２方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させて、前記枕木の前記第２方向の端部を特定し、一方の前記端部と他方の前記端部との中間位置を、前記把持部を昇降させる位置と決定する、請求項１に記載の荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、荷役装置及び荷役装置の運転方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、鋼板コイル等の円筒形の荷を吊り上げて搬送する荷役装置がある。特許文献１は、搬出対象であるコイルに吊り具を位置合わせするときに、例えばＴＯＦ（Time-of-Flight）カメラを用いてコイルの形状を画像認識した結果を利用することで、運転者の操作を支援する荷役装置に関する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－４３７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１に開示されている技術では、荷の形状を画像認識するという処理を要する分、運転者の操作を支援するための制御が高度化する。また、ＴＯＦカメラは、一般に撮影距離レンジによって距離分解能が異なる。そのため、鉄板コイルを持ち上げて搬送するような荷役装置では、ＴＯＦカメラを用いてコイルの形状を画像認識させようとすると、実際上、おおよそ想定される撮影距離に対して必要な距離分解能を得ることが難しい。特に、特許文献１に開示されている技術では、ＴＯＦカメラによりコイルの形状を画像認識できなかった場合も想定されている。つまり、画像認識不能の場合には、運転者の操作を支援するという効果が低減することも考えられる。
【0005】
そこで、本開示は、運転者の操作を支援するための制御の簡易化に有利な荷役装置及び荷役装置の運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、中心軸が床面と平行な円筒形又は円柱形の荷を吊り上げて搬送する荷役装置であって、床面と平行な平面上で移動するトロリーと、トロリーに支持され、荷を把持して昇降する把持部と、トロリーの移動範囲内にある構造体に設置され、床面の側にある物体までの距離を計測する距離センサと、トロリー及び把持部の動作を制御する制御部と、を備え、荷は、床面の側にある荷の断面方向としての第１方向において互いに隣り合い、かつ、荷の軸方向としての第２方向に沿って各々延伸する２つの枕木を介して床面に載置され、制御部は、床面の側に荷を搬入する場合には、距離センサに、第１方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させ、複数の計測点のうち予め設定された高さ位置に基づいて枕木の位置を特定した後、第１方向における２つの枕木の中間位置を、搬入対象としての荷を載置する位置と決定して、トロリーを移動させる位置の候補とする。
【0007】
上記の荷役装置では、制御部は、距離センサに、第２方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させて、枕木の第２方向の端部を特定し、一方の端部と他方の端部との中間位置を、把持部を昇降させる位置と決定してもよい。
【0008】
また、本開示の他の態様は、中心軸が床面と平行な円筒形又は円柱形の荷を吊り上げて搬送する荷役装置の運転方法であって、荷を把持して昇降する把持部を支持して床面と平行な平面上で移動するトロリーの移動範囲内にある構造体に設置された距離センサに、床面の側にある荷の断面方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させる第１計測工程と、第１計測工程で計測された複数の計測点のうち極大値となる位置を特定する極大値特定工程と、極大値特定工程で特定された極大値に基づいて、トロリーを移動させる位置の候補を決定してリスト化する候補リスト生成工程と、を含む。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、運転者の操作を支援するための制御の簡易化に有利な荷役装置及び荷役装置の運転方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】一実施形態に係る荷役装置の構成を示す図である。
【図2】建屋内の敷地における複数のコイルの配置例を示す図である。
【図3】一実施形態に係る荷役装置の制御ブロック図である。
【図4】コイル搬出時の荷役装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図5】第１計測工程を実施している荷役装置の状態を説明する図である。
【図6】コイル搬出時の第１計測工程で取得された計測データを例示する図である。
【図7】第２計測工程で取得された計測データを例示する図である。
【図8】コイル搬入時の荷役装置の前半動作の流れを示すフローチャートである。
【図9】コイル搬入時の荷役装置の後半動作の流れを示すフローチャートである。
【図10】コイル搬入時の第１計測工程で取得された計測データを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、例示的な実施形態について、図面を参照して説明する。ここで、実施形態に示す寸法、材料、その他、具体的な数値等は例示にすぎず、特に断る場合を除き、本開示を限定するものではない。また、実質的に同一の機能および構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、本開示に直接関係のない要素については図示を省略する。
【0012】
図１は、一実施形態に係る荷役装置１の構成を示す概略斜視図である。本実施形態における荷役装置１は、工場又は倉庫等の建屋内の上部に設置される天井クレーンである。荷役装置１が搬送対象とする荷は、一例として、薄い鋼板が円筒状に巻かれた鉄板コイル（以下、単に「コイル」という）である。複数のコイルＣは、建屋内の敷地で一時的に保管される。荷役装置１は、コイルＣを吊り上げて移動させることで、別の場所からコイルＣを当該敷地に搬入させることができるとともに、当該敷地からコイルＣを別の場所へ搬出させることができる。
【0013】
図２は、建屋内の敷地における複数のコイルＣの配置例を示す斜視図である。敷地には、ＸＹ平面として表される床面１００がある。複数のコイルＣは、各々のコイルＣの中心軸が床面１００と平行となる姿勢で、床面１００の側に設置される。本実施形態では、複数のコイルＣが床面１００の側に設置されているとき、各々のコイルＣの軸方向は、Ｙ方向に沿っている。また、複数のコイルＣが床面１００の側に設置されているとき、各々のコイルＣは、Ｙ方向に対して垂直なＸ方向に沿って並ぶ。この場合、コイルＣの断面方向は、Ｘ方向に沿っている。更に、複数のコイルＣは、ＸＹ平面に対して垂直なＺ方向に沿って２段に積載される。このうち、下段側のコイルＣは、それぞれ、一組を構成する２つの棒状の枕木１１０を介して床面１００上に載置される。枕木１１０の延伸方向は、コイルＣの軸方向に沿っている。また、一組を構成する２つの枕木は、コイルＣの断面方向で互いに隣り合う。このような枕木１１０の組は、載置するコイルＣの位置決めを行うことができ、また、コイルＣの転がりを抑止することができる。一方、上段側のコイルＣは、それぞれ、Ｘ方向で互いに隣り合う２つの下段側のコイルＣに直接支えられながら、下段側のコイルＣ上に載置される。
【0014】
【0015】
ガーダー２は、建屋内の天井付近で、トロリー４を移動自在に支持する構造体である。ガーダー２は、ＸＹ平面上の第１方向に沿ってそれぞれ延び、かつ、ＸＹ平面上で第１方向とは直交する第２方向で離間しつつ互いに対向する２つの直線状の剛体部を含む。本実施形態では、一例として、第１方向はＸ方向であり、第２方向はＹ方向である。この場合、２つの剛体部は、Ｘ方向の一方の端部と他方の端部との両側で互いに一体化されている（不図示）。ガーダー２のＸ方向の少なくとも一方の端部は、モータ等のガーダー用アクチュエータ２５（図３参照）を備える。
【0016】
ランウェイ３は、建屋内の天井付近で、ガーダー２を移動自在に支持する走行レーンである。ランウェイ３は、Ｙ方向に沿ってそれぞれ延び、かつ、Ｘ方向で離間しつつ互いに対向する２箇所の位置に設置されている。ランウェイ３は、例えば、建屋の壁部に設置される場合もあるし、建屋内の床面１００上に設けられた高架台に設置される場合もある。ガーダー２のＸ方向の一方の端部は、一方のランウェイ３上に位置し、ガーダー２のＸ方向の他方の端部は、他方のランウェイ３上に位置する。ガーダー用アクチュエータ２５が制御部８からの移動指令に基づいて駆動することで、ガーダー２は、ランウェイ３上をＹ方向に沿って移動することができる。
【0017】
トロリー４は、ガーダー２上で２つの剛体部に支持されながらＸ方向に沿って移動自在で、かつ、トング５をＺ方向に沿って移動自在に支持する構造体である。トロリー４は、モータ等のトロリー用アクチュエータ２６（図３参照）を備える。トロリー用アクチュエータ２６が制御部８からの移動指令に基づいて駆動することで、トロリー４は、ガーダー２の剛体部上をＸ方向に沿って移動することができる。ガーダー２は、Ｙ方向に沿って移動することができるので、トロリー４は、ＸＹ平面上の目標とする位置に移動することができる。
【0018】
トング５は、コイルＣを把持して昇降する把持部である。ここで、トロリー４は、ワイヤーロープ９を介してトング５を吊り上げたり吊り下げたりするための回転ドラム（不図示）と、回転ドラムに回転力を与えるモータ等のトング用アクチュエータ２７（図３参照）とを備える。トング用アクチュエータ２７が制御部８からの昇降指令に基づいて駆動することで、トング５は、トロリー４の高さ位置を基準としてＺ方向に沿って移動することができる。
【0019】
また、トング５は、基部１０と、一対のアームである第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂとを備える。基部１０は、ワイヤーロープ９に接続され、かつ、第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂを支持する。第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂは、それぞれ、基部１０からＺ方向に沿って下方に延びており、互いにＹ方向で対向する。第１アーム１１ａは、基部１０のＹ方向の一方の端部に接続され、第２アーム１１ｂは、基部１０のＹ方向の他方の端部に接続される。第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂは、それぞれ、Ｚ方向に沿った姿勢を維持しながら、Ｙ方向に沿ってスライドすることができる。
【0020】
第１アーム１１ａのＺ方向下方の端部には、Ｙ方向に沿って第２アーム１１ｂに向かう第１吊り具爪１２ａ（図５参照）が設置されている。第２アーム１１ｂのＺ方向下方の端部には、Ｙ方向に沿って第１アーム１１ａに向かう第２吊り具爪１２ｂ（図５参照）が設置されている。つまり、第１吊り具爪１２ａと第２吊り具爪１２ｂとは、Ｙ方向に沿って互いに対向している。ここで、コイルＣの姿勢は、コイルＣの軸方向がＹ方向に沿うように維持されているので、コイルＣのコイル孔ＣＨの軸心もＹ方向に沿っている。そのため、第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂは、第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂをコイル孔ＣＨの延長上に位置させた状態で互いに接近することで、第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂをコイル孔ＣＨに進入させることができる。つまり、第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂは、互いの接近によりコイルＣを把持することができる。以下、第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂがコイルＣを把持する位置にある状態を、アームの閉状態という。一方、第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂは、互いに離間することで、第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂをコイル孔ＣＨから退避させて、コイルＣの把持を解除することができる。以下、第１アーム１１ａ及び第２アーム１１ｂがコイルＣの把持を解除した位置にある状態を、アームの開状態という。トロリー４は、モータ等のコイル把持用アクチュエータ２８（図３参照）を備える。コイル把持用アクチュエータ２８が制御部８からのアーム開閉指令に基づいて駆動することで、トング５は、アームの開状態と閉状態とを変更することができる。
【0021】
また、不図示であるが、互いに対向する第１吊り具爪１２ａ又は第２吊り具爪１２ｂには、透過型光電センサの発光部又は受光部が設置されてもよい。例えば、第１吊り具爪１２ａに透過型光電センサの発光部が設置され、第２吊り具爪１２ｂに透過型光電センサの受光部が設置されてもよい。この場合、透過型光電センサによる光の検出信号は、制御部８に伝送される。第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂがコイル孔ＣＨの近傍にあるとき、コイル孔ＣＨを通る光が検出されれば、制御部８は、第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂがコイル孔ＣＨの延長上にあることを認識することができる。
【0022】
なお、本実施形態では、コイルＣを把持して昇降する把持部として、コイル孔ＣＨに第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂを係合させた状態で第１アーム１１ａと第２アーム１１ｂとで挟み込むことでコイルＣを把持するトング５を例示している。しかし、コイルＣを把持して昇降することができるのであれば、把持部の構成は、このようなものに限らない。例えば、把持部は、コイルＣの外周面を直接的に保持するような構成を有するものであってもよい。
【0023】
距離センサ６は、トロリー４の移動範囲内にある少なくともいずれかの構造体に設置され、床面１００側にある物体までの距離を計測する。ここで、トロリー４の移動範囲とは、トロリー４がＸ方向及びＹ方向で移動することができるＸＹ領域の範囲をいう。トロリー４の移動範囲内にある構造体とは、例えば、トロリー４自体、トング５の基部１０、又は、ガーダー２の剛体部をいう。ただし、距離センサ６は、いずれの構造体に設置される場合であっても、下方にある床面１００を検出することができる位置に設置される。本実施形態では、距離センサ６は、トロリー４に設置される。この場合、距離センサ６がトロリー４の特に側面の側に設置されるものとすると、トロリー４が支持しているトング５に検出範囲を遮られることがなく、また、トング５がコイルＣを把持しているときもコイルＣに検出範囲を遮られづらいという利点がある。また、本実施形態では、距離センサ６は、レーザＬ（図５参照）を用いて距離を計測するレーザ距離センサである。ただし、ある物体までの距離を計測することができるものであれば、距離センサ６の種類等は限定されない。例えば、ＴＯＦカメラ等の画像センサを一般にいう距離センサとして代用し、距離センサ６として採用してもよい。
【0024】
運転室７は、ガーダー２の一方の端部に固定され、荷役装置１を運転する運転者を常駐させる。運転室７には、荷役装置１の制御部８やユーザインターフェース２０などが設置されている（図３参照）。ユーザインターフェース２０は、制御部８から送信された情報を表示することができる。また、ユーザインターフェース２０は、運転者が操作する入力部を含み、運転者が入力した指令情報を制御部８へ送信することができる。
【0025】
図３は、荷役装置１における制御の流れを概略的に示す制御ブロック図である。制御部８は、ユーザインターフェース２０を介した運転者からの各種指示や、距離センサ６から取得した計測データなどに基づいて、荷役装置１に含まれる各構成要素の動作を制御する。制御部８は、駆動制御部２１と、位置演算処理部２２とを含む。
【0026】
駆動制御部２１は、荷役装置１に含まれる各種アクチュエータに対して動作信号を送信する。まず、入力系統として、駆動制御部２１は、以下で詳説する位置演算処理部２２より、コイルＣの搬出時の搬出対象となるコイルＣの位置、又は、コイルＣの搬入時の搬入位置を受信することができる。また、駆動制御部２１は、ユーザインターフェース２０より、運転者が直接的に指定した、各種アクチュエータへ指示する移動位置を受信することができる。次に、出力系統として、駆動制御部２１は、ガーダー用アクチュエータ２５に対して、ガーダー２の移動目標となる移動位置を指示し、当該移動位置へガーダー２を移動させることができる。駆動制御部２１は、トロリー用アクチュエータ２６に対して、トロリー４の移動目標となる移動位置を指示し、当該移動位置へトロリー４を移動させることができる。駆動制御部２１は、トング用アクチュエータ２７に対して、トング５の移動目標となる昇降位置を指示し、当該昇降位置へトング５を移動させることができる。また、駆動制御部２１は、コイル把持用アクチュエータ２８に対して、トング５におけるアームの所望の開閉状態を指示し、アームを開閉させることができる。
【0027】
位置演算処理部２２は、距離センサ６から計測データを取得し、当該計測データに基づいて、コイルＣの搬出時の搬出対象となり得るコイルＣの候補、又は、コイルＣの搬入時の搬入位置となり得る候補を算出することができる。また、位置演算処理部２２は、求めた各候補を候補リストとしてまとめ、ユーザインターフェース２０に送信することができる。更に、位置演算処理部２２は、運転者がユーザインターフェース２０上で候補リストから選択した搬出対象のコイルＣ又はコイルＣの搬入位置に関する情報を、ユーザインターフェース２０から受信することができる。
【0028】
次に、本実施形態に係る荷役装置１の動作、すなわち、荷役装置１の運転方法について説明する。
【0029】
まず、図４～図７を参照し、すでに建屋内の敷地に設置されているコイルＣを別の場所に搬出する場合の動作について説明する。図４は、コイルＣの搬出時の荷役装置１の動作の流れを示すフローチャートである。制御部８は、運転室７内にいる運転者からの指示により、荷役装置１の運転を開始させる。
【0030】
制御部８は、まず、敷地に設置されている１以上のコイルＣのＸ方向に関する大まかな位置（以下「第１目安位置」という）を特定する（第１目安位置特定工程：ステップＳ１０１）。例えば、第１目安位置は、運転者が予め目視により決定し、ユーザインターフェース２０を介して制御部８に指示されるものであってもよい。又は、コイルＣの配置が予め規定されており、制御部８にデータベースとして登録されている場合には、第１目安位置は、制御部８が当該データベースを参照して自動で特定されるものであってもよい。
【0031】
次に、制御部８は、第１目安位置特定工程で特定された第１目安位置へトロリー４を移動させる（第１計測準備工程：ステップＳ１０２）。具体的には、駆動制御部２１は、第１目安位置を移動位置として、トロリー用アクチュエータ２６に対してトロリー４をＸ方向に移動させる移動指令を発し、ガーダー用アクチュエータ２５に対してガーダー２をＹ方向に移動させる移動指令を発する。
【0032】
次に、制御部８は、トロリー４に設置されている距離センサ６に対して、コイルＣを含む床面１００上の領域におけるＸ方向に沿った複数の計測点で、各々の距離を計測させる（第１計測工程：ステップＳ１０３）。本実施形態では、Ｘ方向は、床面１００の側にあるコイルＣの断面方向に沿った方向である。
【0033】
図５は、第１計測工程を実施している荷役装置１の状態を説明する斜視図である。ここでの搬出動作の例では、第１目安位置が設定されている領域に３つのコイルＣが設置されているものとする。３つのコイルＣのうち、２つのコイルＣが、下段側コイルとして互いに隣り合って枕木１１０上に載置され、残りの１つのコイルＣが、上段側コイルとして下段側コイル上に載置されている。また、第１計測工程では、トング５は、一例として、以降のコイル搬出工程（ステップＳ１１３）に迅速に移行することができるように、コイルＣを把持していないものとする。
【0034】
第１計測工程では、駆動制御部２１は、第１目安位置が設定されている領域においてＸ方向に沿ってトロリー４を移動させる。そして、制御部８は、トロリー４が移動している間、距離センサ６に対して、直下の床面１００側までの距離を微小間隔ごとに計測させる。制御部８は、このようなＸ方向に沿った計測を、ガーダー２をＹ方向に沿って一定間隔で複数回移動させるごとに繰り返させる。なお、図５では、距離センサ６が、Ｘ方向に延伸する１列目の計測が終了し、その後、Ｙ方向にガーダー２を１つの間隔分移動させた後の２列目の計測を行っている状態が示されている。第１計測工程で取得された計測データは、位置演算処理部２２に送信される。
【0035】
図６は、第１計測工程で取得された計測データの一例として、Ｘ方向に延伸するある１つのデータ列を示す図である。ｘは、コイルＣの断面方向に相当するＸ方向での計測点の位置である。ｚは、計測点の高さである。データ列は、複数の計測点での計測値の集合として、点線で示されている。なお、コイルＣの搬出動作では、床面１００上に載置されている枕木１１０の位置を考慮しないので、図６に示すデータ列では、枕木１１０の厳密な高さ位置を無視している。第１目安位置が設定されている領域に、図５に示すように３つのコイルＣが設置されているものとすると、データ列には、図６に示すように３つの円弧部分が現れる。これらの３つの円弧部分が、３つのコイルＣの各部での高さに対応する。
【0036】
次に、位置演算処理部２２は、第１計測工程で取得された計測データを平滑化してノイズ等を除去する（データ平滑化工程：ステップＳ１０４）。
【0037】
次に、位置演算処理部２２は、データ平滑化工程で平滑化されたデータから極大値となる位置を検出する（極大値検出工程：ステップＳ１０５）。具体的には、位置演算処理部２２は、平滑化したデータから式（１）及び式（２）を用いて極大値となる位置を算出する。ただし、ｆ（ｘ）は、図６における計測点の高さｚに相当する。
【0038】
【数1】
【0039】
【数2】
【0040】
ここで、極大値となる位置は、図６に示すデータ列のうち、丸印で囲まれた３つの部分に相当する。つまり、極大値となる位置は、３つのコイルＣの各々の頂点とみなすことができる。このことから、位置演算処理部２２は、Ｘ方向において、３つの極大値となる位置と、３つのコイルＣの各々の中心位置とが合うと仮定する。
【0041】
次に、位置演算処理部２２は、極大値検出工程で認定されたコイルＣの中心位置に基づいて、搬出対象とし得るコイルＣの候補リストを生成する。（候補リスト生成工程：ステップＳ１０６）。（表１）は、候補リスト生成工程で生成される候補リストの一例である。ただし、Ｃｎは、極大値検出工程で認定されたコイルＣの中心位置である。ここでの例であるＣ１～Ｃ３は、図６に示す各丸印の位置に相当し、併せて、搬出コイル候補の番号としてそれぞれ対応付けられている。
【0042】
【表1】
【0043】
次に、位置演算処理部２２は、候補リスト生成工程で生成された候補リストをユーザインターフェース２０に送信して表示させ、運転者に候補リストの中から搬出対象とするコイルＣを選択させる。そして、位置演算処理部２２は、選択されたコイルＣを搬出コイルとして特定する（搬出コイル特定工程：ステップＳ１０７）。ここでの例は、位置演算処理部２２は、３つのコイルＣのうち上段側コイルを搬出コイル（搬出コイル候補Ｃ２）と特定する。また、位置演算処理部２２は、候補リストを参照することで、搬出コイルのＸ方向の中心位置、すなわち、搬出時のトロリー４のＸ方向の移動位置を特定することができる（第１移動位置特定工程）。
【0044】
次に、制御部８は、搬出コイル特定工程で特定された搬出コイルの大まかな位置（以下「第２目安位置」という）を特定する（第２目安位置特定工程：ステップＳ１０８）。ここで、制御部８は、特に搬出コイルのＸ方向の位置については、すでに認識している搬出コイルのＸ方向の中心位置Ｃ２を参照することができる。
【0045】
次に、制御部８は、第２目安位置特定工程で特定された第２目安位置へトロリー４を移動させる（第２計測準備工程：ステップＳ１０９）。
【0046】
次に、制御部８は、トロリー４に設置されている距離センサ６に対して、搬出コイルを含む床面１００上の領域におけるＹ方向に沿った複数の計測点で、各々の距離を計測させる（第２計測工程：ステップＳ１１０）。本実施形態では、Ｙ方向は、床面１００の側にある搬出コイルの軸方向に沿った方向である。第２計測工程では、駆動制御部２１は、第２目安位置が設定されている領域においてＹ方向に沿ってガーダー２を移動させる。そして、制御部８は、ガーダー２が移動している間、距離センサ６に対して、直下の床面１００側までの距離を微小間隔ごとに計測させる。第２計測工程で取得された計測データは、位置演算処理部２２に送信される。
【0047】
図７は、第２計測工程で取得された計測データの一例として、Ｙ方向に延伸するデータ列を示す図である。ｙは、搬出コイルの軸方向に相当するＹ方向での計測点の位置である。データ列は、図６と同様に、複数の計測点での計測値の集合として、点線で示されている。
【0048】
次に、位置演算処理部２２は、第２計測工程で取得された計測データから、搬出コイルのＹ方向の端部（エッジ）を検出する（コイル端部検出工程：ステップＳ１１１）。ここで、搬出コイルのＹ方向の端部となる位置は、図７に示すデータ列のうち、丸印で囲まれた２つの部分に相当する。
【0049】
次に、位置演算処理部２２は、コイル端部検出工程で検出された搬出コイルの端部となる位置に基づいて、搬出時のトロリー４のＹ方向の移動位置を特定する（第２移動位置特定工程：ステップＳ１１２）。ここで、位置演算処理部２２は、例えば式（３）により、Ｙ方向の移動位置を算出することができる。ただし、ｙＣｎ１は、位置Ｃｎにある搬出コイルのＹ方向の一方の端部の位置であり、ｙＣｎ２は、位置Ｃｎにある搬出コイルのＹ方向の他方の端部の位置である。この場合、トング５が搬出コイルを把持して持ち上げるときの軸方向の荷重バランスを考慮して、搬出コイルの軸方向の中間位置がトロリー４のＹ方向の移動位置として設定されることになる。なお、図７では、搬出コイルの軸方向の中間位置ｙは、三角印が付された位置として示されている。
【0050】
【数3】
【0051】
そして、制御部８は、先の各工程で特定された搬出時のトロリー４の移動位置に基づいてトロリー４を移動させ、最終的に搬出コイルを搬出させる（コイル搬出工程：ステップＳ１１３）。具体的には、第１移動位置特定工程において、搬出時のトロリー４のＸ方向の移動位置が特定されている。一方、第２移動位置特定工程において、搬出時のトロリー４のＹ方向の移動位置が特定されている。位置演算処理部２２は、これら特定されている各方向の移動位置を駆動制御部２１に送信する。駆動制御部２１は、特定された移動位置にトロリー４が位置するように、トロリー用アクチュエータ２６に対してトロリー４をＸ方向に移動させる移動指令を発し、ガーダー用アクチュエータ２５に対してガーダー２をＹ方向に移動させる移動指令を発する。
【0052】
ＸＹ平面上の所望の移動位置にトロリー４が位置した後、次に、駆動制御部２１は、トング用アクチュエータ２７に対してトング５をＺ方向下方に移動させる昇降指令を発し、搬出コイルを把持する位置までトング５を移動させる。次に、駆動制御部２１は、コイル把持用アクチュエータ２８に対して開状態にあるアームを閉状態とするようアーム開閉指令を発し、トング５に搬出コイルを把持させる。最後に、駆動制御部２１は、トング用アクチュエータ２７に対してトング５をＺ方向上方に移動させる昇降指令を発して搬出コイルを持ち上げさせ、以後、トロリー４を所望の場所へ移動させることで、コイルＣを搬出することができる。
【0053】
ここで、ＸＹ平面上の所望の移動位置にトロリー４が位置した後に、トング５をＺ方向のどの高さ位置まで下降させるかについては、種々の動作が考えられる。例えば、トング５の第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂがそれぞれ搬出コイルのコイル孔ＣＨの近傍に位置する程度の高さ位置を運転者が予め目視で判断して、ユーザインターフェース２０を介して駆動制御部２１に指示してもよい。そして、第１吊り具爪１２ａ及び第２吊り具爪１２ｂがそれぞれコイル孔ＣＨの近傍に位置した後、制御部８は、上記の透過型光電センサに光を検出させることでコイル孔ＣＨの位置を具体的に把握し、トング５の把持動作に移行することができる。
【0054】
次に、図８～図１０を参照し、建屋内の敷地にコイルＣを搬入する場合の動作について説明する。図８及び図９は、コイルＣの搬入時の荷役装置１の動作の流れを示すフローチャートである。このうち、図８は、前半の動作の流れを示し、図９は、後半の動作の流れを示している。制御部８は、運転室７内にいる運転者からの指示により、荷役装置１の運転を開始させる。
【0055】
制御部８は、まず、図４に示す搬出時の動作におけるステップＳ１０１と同様に、第１目安位置を特定する（第１目安位置特定工程：ステップＳ２０１）。
【0056】
次に、制御部８は、図４に示す搬出時の動作におけるステップＳ１０２と同様に、第１目安位置特定工程で特定された第１目安位置へトロリー４を移動させる（第１計測準備工程：ステップＳ２０２）。
【0057】
次に、制御部８は、図４に示す搬出時の動作におけるステップＳ１０３と同様に、距離センサ６に対して、コイルＣを含む床面１００上の領域におけるＸ方向に沿った複数の計測点で、各々の距離を計測させる（第１計測工程：ステップＳ２０３）。搬入時の第１計測工程における荷役装置１の動作は、図４に示す搬出時の動作と同様である。
【0058】
ただし、ここでの搬入動作の例では、第１目安位置が設定されている領域にすでに設置されているコイルＣ（以下「既設コイル」という）の構成は、図１に示す構成であるものとする。具体的には、第１目安位置が設定されている領域には、５つのコイルＣが設置されている。５つのコイルＣのうち、４つのコイルＣが、下段側コイルとして互いに隣り合って枕木１１０上に載置され、残りの１つのコイルＣが、上段側コイルとして下段側コイル上に載置されている。上段側コイルは、最も端にある下段側コイルの組の上に載置されている。これに対して、上段側コイルが載置されている下段側コイルの組とはＸ方向で反対側の床面１００に、コイルＣを１つ載置することができる枕木１１０の組が載置されている。
【0059】
図１０は、図６に準じた、第１計測工程で取得された計測データの一例として、Ｘ方向に延伸するある１つのデータ列を示す図である。ここで、コイルＣの搬入動作では、床面１００上に載置されている枕木１１０の位置を考慮する。したがって、第１目安位置が設定されている領域に、図１に示すように５つのコイルＣが設置されているものとすると、図１０に示すデータ列には、まず、５つのコイルＣの各部での高さに対応する５つの円弧部分が現れる。更に、図１０に示すデータ列には、枕木１１０の高さに対応する２つの平面部分が現れる。
【0060】
次に、位置演算処理部２２は、第１計測工程で取得された計測データを参照し、計測範囲内に枕木１１０の組があるかを判断する（ステップＳ２０４）。位置演算処理部２２は、例えば、予め枕木１１０の高さ位置に関する情報を取得しておき、当該高さ位置に相当する物体を計測データから認識した場合には、枕木１１０が存在すると判断してもよい。ステップＳ２０４において、位置演算処理部２２が、第１目安位置が設定されている領域でのコイルＣ等の配置が図１の場合とは異なり、枕木１１０の組がないと判断した場合には（ＮＯ）、以降のステップＳ２０８に移行する。
【0061】
一方、ステップＳ２０４において、位置演算処理部２２が、図１０に示す計測データのように枕木１１０の組があると判断した場合には（ＹＥＳ）、次に、枕木１１０の組のＸ方向の中間位置を特定する（第１中間位置特定工程：ステップＳ２０５）。具体的には、位置演算処理部２２は、式（４）より、枕木１１０の組のＸ方向の中間位置ｍｎを算出することができる。ただし、Ｓｎ１は、検出された枕木１１０のＸ方向の一方の位置であり、Ｓｎ２は、検出された枕木１１０のＸ方向の他方の位置である。
【0062】
【数4】
【0063】
次に、位置演算処理部２２は、第１中間位置特定工程で特定された中間位置ｍｎに基づいて、以下の（表４）に示す搬入位置の候補リストを生成する（第１候補リスト生成工程：ステップＳ２０６）。
【0064】
次に、位置演算処理部２２は、中間位置ｍｎを特定していない枕木１１０の組が更にあるかを判断する（ステップＳ２０７）。ここで、位置演算処理部２２が、第１目安位置でのコイルＣ等の配置が図１の場合とは異なり、枕木１１０の組が更にあると判断した場合には（ＹＥＳ）、第１中間位置特定工程に戻り、他の枕木１１０の組の中間位置ｍｎの特定を繰り返す。
【0065】
一方、ステップＳ２０７において、位置演算処理部２２が、中間位置ｍｎを特定していない枕木１１０の組はないと判断した場合には（ＮＯ）、次に、第１計測工程で取得された計測データを平滑化してノイズ等を除去する（データ平滑化工程：ステップＳ２０８）。
【0066】
次に、位置演算処理部２２は、データ平滑化工程で平滑化されたデータから極大値となる位置を検出する（極大値検出工程：ステップＳ２０９）。具体的には、位置演算処理部２２は、平滑化したデータから式（１）、式（２）及び式（５）を用いて極大値となる位置を算出する。ただし、Ｄｍａｘは、コイルＣの想定される最大径である。
【0067】
【数5】
【0068】
また、位置演算処理部２２は、枕木１１０に関する情報と併せて、極大値検出工程で取得されたコイルＣに関する情報をデータリストとして保存する。（表２）及び（表３）は、図１０に示すデータ列に対応したデータリストの一例である。このうち、（表２）は、枕木１１０に関するデータリストである。（表３）は、コイルＣに関するデータリストである。
【0069】
【表2】
【0070】
【表3】
【0071】
次に、位置演算処理部２２は、第１計測工程で取得された計測データを参照し、計測範囲内に既設コイルの組があるかを判断する（ステップＳ２１０）。既設コイルの組とは、床面１００からの高さが近しくかつＸ方向で隣り合っている極大点を互いに有するコイルＣの組をいう。つまり、既設コイルの組は、上段に別のコイルＣを載置することができる。ここで、位置演算処理部２２は、既設コイルの組があるかどうかを、式（６）及び式（７）より判断することができる。ただし、Ｈは、事前調査の上で決定される、コイルＣを載せる２点間の高さの許容差である。
【0072】
【数6】
【0073】
【数7】
【0074】
ステップＳ２１０において、位置演算処理部２２が、第１目安位置でのコイルＣ等の配置が図１の場合とは異なり、既設コイルの組がないと判断した場合には（ＮＯ）、以降のステップＳ２１４に移行する。
【0075】
一方、ステップＳ２１０において、位置演算処理部２２が、図１０に示す計測データのように既設コイルの組があると判断した場合には（ＹＥＳ）、次に、既設コイルの組のＸ方向の中間位置を特定する（第２中間位置特定工程：ステップＳ２１１）。具体的には、位置演算処理部２２は、式（８）より、既設コイルの組のＸ方向の中間位置Ｍｎを算出することができる。ただし、Ｃｎは、既設コイルのＸ方向の一方の中間位置であり、Ｃｎ＋１は、既設コイルのＸ方向の他方の中間位置である。
【0076】
【数8】
【0077】
次に、位置演算処理部２２は、第２中間位置特定工程で特定された中間位置Ｍｎに基づいて、搬入位置の候補リストを生成する（第２候補リスト生成工程：ステップＳ２１２）。（表４）は、第１候補リスト生成工程で追加された枕木１１０の中間位置を含む、第２候補リスト生成工程で生成される候補リストの一例である。なお、図１０では、ｍ１、Ｍ１及びＭ２は、三角印が付された位置として示されている。
【0078】
【表4】
【0079】
次に、位置演算処理部２２は、中間位置Ｍｎを特定していない既設コイルの組が更にあるかを判断する（ステップＳ２１３）。ここでの例では、既設コイルの第１組に係る中間位置Ｍ１を特定しても、既設コイルの第２組に係る中間位置Ｍ２の特定も要する。このように、位置演算処理部２２が、中間位置Ｍｎを特定していない既設コイルの組が更にあると判断した場合には（ＹＥＳ）、第２中間位置特定工程に戻り、他の既設コイルの組の中間位置Ｍｎの特定を繰り返す。
【0080】
一方、ステップＳ２１３において、位置演算処理部２２が、中間位置Ｍｎを特定していない既設コイルの組はないと判断した場合には（ＮＯ）、次のステップＳ２１４に移行する。
【0081】
次に、位置演算処理部２２は、第２候補リスト生成工程で生成された候補リストをユーザインターフェース２０に送信して表示させ、運転者に候補リストの中から搬入位置を選択させ、特定する（搬入位置特定工程：ステップＳ２１４）。また、位置演算処理部２２は、候補リストを参照することで、Ｘ方向の搬入位置、すなわち、搬入時のトロリー４のＸ方向の移動位置を特定することができる（第１移動位置特定工程）。
【0082】
次に、位置演算処理部２２は、搬入位置特定工程で特定された搬入位置が枕木１１０上であるかどうかを判断する（ステップＳ２１５）。
【0083】
まず、ステップＳ２１５において、位置演算処理部２２が、搬入位置が枕木１１０上であると判断した場合（ＹＥＳ）、制御部８は、搬入位置の大まかな位置（以下「第２目安位置」という）を特定する（第２目安位置特定工程：ステップＳ２１６）。ここで、制御部８は、特に搬入位置のＸ方向の位置については、すでに認識している枕木１１０の組のＸ方向の中間位置ｍ１を参照することができる。
【0084】
次に、制御部８は、第２目安位置特定工程で特定された第２目安位置へトロリー４を移動させる（第２計測準備工程：ステップＳ２１７）。
【0085】
次に、制御部８は、トロリー４に設置されている距離センサ６に対して、床面１００上の領域におけるＹ方向に沿った複数の計測点で、各々の距離を計測させる（第２計測工程：ステップＳ２１８）。なお、搬入時の第２計測工程における荷役装置１の動作は、図４に示す搬出時の動作と同様である。
【0086】
次に、位置演算処理部２２は、第２計測工程で取得された計測データから、搬入位置となる枕木１１０の組のそれぞれのＹ方向の端部（エッジ）を検出する（枕木端部検出工程：ステップＳ２１９）。
【0087】
次に、位置演算処理部２２は、枕木端部検出工程で検出された枕木１１０の端部となる位置に基づいて、搬入時のトロリー４のＹ方向の移動位置を特定する（第２移動位置特定工程：ステップＳ２２０）。ここで、位置演算処理部２２は、例えば式（９）により、Ｙ方向の移動位置を算出することができる。ただし、ｙＳｎ１は、位置Ｓｎにある第１の枕木１１０のＹ方向における一方の端部の位置であり、ｙＳｎ２は、位置Ｓｎにある第１の枕木１１０のＹ方向における他方の端部の位置である。また、ｙＳ（ｎ＋１）１は、位置Ｓｎ＋１にある第２の枕木１１０のＹ方向における一方の端部の位置であり、ｙＳ（ｎ＋１）２は、位置Ｓｎ＋１にある第２の枕木１１０のＹ方向における他方の端部の位置である。この場合、複数のコイルＣは、建屋内の敷地において整列して設置されることになる。
【0088】
【数9】
【0089】
一方、ステップＳ２１５において、位置演算処理部２２が、搬入位置が枕木１１０上ではないと判断した場合（ＮＯ）、つまり、搬入位置は、既設コイル上であることになる。この場合、制御部８は、搬入位置の大まかな位置（以下「第３目安位置」という）を特定する（第３目安位置特定工程：ステップＳ２２１）。ここで、制御部８は、特に搬入位置のＸ方向の位置については、すでに認識している既設コイルの組のＸ方向の中間位置Ｍ１又は中間位置Ｍ２を参照することができる。
【0090】
次に、制御部８は、第３目安位置特定工程で特定された第３目安位置へトロリー４を移動させる（第３計測準備工程：ステップＳ２２２）。
【0091】
次に、制御部８は、トロリー４に設置されている距離センサ６に対して、床面１００上の領域におけるＹ方向に沿った複数の計測点で、各々の距離を計測させる（第３計測工程：ステップＳ２２３）。なお、搬入時の第３計測工程における荷役装置１の動作は、図４に示す搬出時の動作と同様である。
【0092】
次に、位置演算処理部２２は、第３計測工程で取得された計測データから、搬入位置となる既設コイルの組のそれぞれのＹ方向の端部（エッジ）を検出する（既設コイル端部検出工程：ステップＳ２２４）。
【0093】
次に、位置演算処理部２２は、既設コイル端部検出工程で検出された既設コイルの端部となる位置に基づいて、搬入時のトロリー４のＹ方向の移動位置を特定する（第３移動位置特定工程：ステップＳ２２５）。ここで、位置演算処理部２２は、例えば式（１０）により、Ｙ方向の移動位置を算出することができる。ただし、ｙＣｎ１は、位置Ｃｎにある第１の既設コイルのＹ方向における一方の端部の位置であり、ｙＣｎ２は、位置Ｃｎにある第１の既設コイルのＹ方向における他方の端部の位置である。また、ｙＣ（ｎ＋１）１は、位置Ｃｎ＋１にある第２の既設コイルのＹ方向における一方の端部の位置であり、ｙＣ（ｎ＋１）２は、位置Ｃｎ＋１にある第２の既設コイルのＹ方向における他方の端部の位置である。この場合、複数のコイルＣは、建屋内の敷地において整列して設置されることになる。
【0094】
【数10】
【0095】
なお、ステップＳ２１５における判断により、搬入位置が既設コイル上であることになった場合には、ステップＳ２２１以下の既設コイルの端部の検出を行わなくてもよい場合もあり得る。例えば、位置演算処理部２２は、既設コイルの端面に、搬入するコイルＣの端面が合うように、搬入時のトロリー４のＹ方向の移動位置を特定することもできる。
【0096】
そして、制御部８は、先の各工程で特定された搬入時のトロリー４の移動位置に基づいて、コイルＣをトング５に把持させたトロリー４を移動させ、最終的に搬入位置にコイルＣを搬入させる（コイル搬入工程：ステップＳ２２６）。具体的には、第１移動位置特定工程において、搬入時のトロリー４のＸ方向の移動位置が特定されている。一方、第２移動位置特定工程又は第３移動位置特定工程において、搬入時のトロリー４のＹ方向の移動位置が特定されている。位置演算処理部２２は、これら特定されている各方向の移動位置を駆動制御部２１に送信する。駆動制御部２１は、特定された移動位置にトロリー４が位置するように、トロリー用アクチュエータ２６に対してトロリー４をＸ方向に移動させる移動指令を発し、ガーダー用アクチュエータ２５に対してガーダー２をＹ方向に移動させる移動指令を発する。
【0097】
ＸＹ平面上の所望の移動位置にトロリー４が位置した後、次に、駆動制御部２１は、トング用アクチュエータ２７に対してトング５をＺ方向下方に移動させる昇降指令を発し、搬入位置に向けてトング５を移動させる。次に、駆動制御部２１は、コイル把持用アクチュエータ２８に対して閉状態にあるアームを開状態とするようアーム開閉指令を発し、トング５にコイルＣの把持を解除させることで、コイルＣを搬入することができる。最後に、駆動制御部２１は、トング用アクチュエータ２７に対してトング５をＺ方向上方に移動させる昇降指令を発し、搬入位置から退避させる。
【0098】
次に、本実施形態に係る荷役装置１の効果について説明する。
【0099】
荷役装置１は、中心軸が床面１００と平行な円筒形又は円柱形の荷を吊り上げて搬送する。荷役装置１は、床面１００と平行な平面上で移動するトロリー４と、トロリー４に支持され、荷を把持して昇降する把持部と、トロリー４の移動範囲内にある構造体に設置され、床面１００の側にある物体までの距離を計測する距離センサ６を備える。また、荷役装置１は、トロリー４及び把持部の動作を制御する制御部８を備える。制御部８は、距離センサ６に、床面１００の側にある荷の断面方向としての第１方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させ、複数の計測点のうち極大値となる位置に基づいて、トロリー４を移動させる位置の候補を決定する。
【0100】
又は、荷役装置１の運転方法は、距離センサ６に、床面１００の側にある荷の断面方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させる第１計測工程と、第１計測工程で計測された複数の計測点のうち極大値となる位置を特定する極大値特定工程とを含む。また、荷役装置１の運転方法は、極大値特定工程で特定された極大値に基づいて、トロリー４を移動させる位置の候補を決定してリスト化する候補リスト生成工程を含む。
【0101】
ここで、把持部は、本実施形態ではトング５である。また、トロリー４の移動範囲内にある構造体は、本実施形態ではトロリー４自体である。
【0102】
まず、荷役装置１では、搬出時に搬出対象となる荷に向けて、又は、搬入時に搬入位置に向けて、それぞれトロリー４を移動させる前に、トロリー４を移動させる位置の候補が予め決定される。したがって、運転者は、荷の搬出時又は搬入時には、予め決定されている候補の中から、搬出したい荷や、荷を搬入したい位置を選択さえすればよく、例えば、その都度目視しながら慎重にトロリー４を移動させる操作を行う必要がない。
【0103】
また、荷役装置１では、すでに床面１００の側に載置されている荷の位置は、距離センサ６により得られた単なる距離データを参照した極大値から判断される。特に、荷役装置１が搬送対象とする荷の形状は円筒形又は円柱形である。この場合、荷の外周形状は円弧状となるため、極大値を利用した荷の位置の特定が可能となる。そして、極大値は、簡易的な計算式から算出することができる。したがって、本実施形態では、トロリーを移動させる位置を決定するに際して、従来採用されていたような、床面に載置されている荷の位置や形状を予め認識するための画像処理などの複雑な処理を要しない。
【0104】
このように、本実施形態によれば、運転者の操作を支援するための制御の簡易化に有利な荷役装置１及び荷役装置１の運転方法を提供することができる。
【0105】
また、荷役装置１では、制御部８は、床面１００の側に載置されている荷を搬出する場合には、第１方向において、極大値となる位置と、搬出対象としての荷の中心位置とが合うと仮定して、トロリー４を移動させる位置の候補としてもよい。
【0106】
この荷役装置１によれば、特に荷の搬出時にトロリー４を移動させる位置の候補を求めるときの制御処理をより簡易化させるのに有効となり得る。
【0107】
また、荷役装置１では、制御部８は、床面１００の側に荷を搬入する場合には、第１方向において、互いに隣り合う２つの極大値の中間位置を、搬入対象としての荷を載置する位置と決定して、トロリー４を移動させる位置の候補としてもよい。
【0108】
この荷役装置１によれば、特に荷の搬入時にトロリー４を移動させる位置の候補を求めるときの制御処理をより簡易化させるのに有効となり得る。
【0109】
また、荷役装置１では、制御部８は、距離センサ６に、床面１００の側にある荷の軸方向としての第２方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させて、荷の第２方向の端部を特定してもよい。そして、制御部８は、荷の第２方向の一方の端部と他方の端部との中間位置を、把持部を昇降させる位置と決定してもよい。
【0110】
この荷役装置１によれば、特に荷の搬出時には、このように把持部を昇降させる位置が決定されることで、把持部が荷を把持して持ち上げるときの軸方向の荷重バランスが良好となるので、より安定した搬出動作が行われ得る。一方、特に荷の搬入時には、すでに床面１００側に設置されている荷に対して、搬入する荷を整列させて配置することができる。
【0111】
また、荷役装置１では、荷は、当該荷の軸方向としての第２方向に沿って各々延伸し、かつ、第１方向において互いに隣り合う２つの枕木１１０を介して床面１００に載置されてもよい。このとき、制御部８は、床面１００の側に荷を搬入する場合には、距離センサ６に、第１方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させ、複数の計測点のうち予め設定された高さ位置に基づいて枕木１１０の位置を特定してもよい。その後、制御部８は、第１方向における２つの枕木１１０の中間位置を、搬入対象としての荷を載置する位置と決定して、トロリー４を移動させる位置の候補としてもよい。
【0112】
この荷役装置１によれば、特に荷の搬入時の搬入位置の候補として、すでに床面１００上に載置されている荷以外にも、床面１００に載置されている枕木１１０も加えることができる。
【0113】
また、荷役装置１では、制御部８は、距離センサ６に、第２方向に沿った複数の計測点で各々の距離を計測させて、枕木１１０の第２方向の端部を特定し、一方の端部と他方の端部との中間位置を、把持部を昇降させる位置と決定してもよい。
【0114】
この荷役装置１によれば、特に荷の搬入時には、すでに床面１００に載置されている枕木１１０に対して、搬入する荷を整列させて配置することができる。
【0115】
なお、上記の説明では、距離センサ６は、トロリー４の移動範囲内にある構造体の一例としてトロリー４自体に設置されるものとした。これに対して、距離センサ６は、トロリー４の移動範囲内にある構造体としてのトング５の基部１０に設置されてもよい。この場合、第１計測工程などの計測時には、トング５が最上部に位置しているときに、距離センサ６が計測するものとすればよい。一方、距離センサ６は、トロリー４の移動範囲内にある構造体としてのガーダー２の剛体部に、剛体部の延伸方向に沿って一定の間隔で複数設置されてもよい。この場合、第１計測工程などの計測時には、トロリー４を移動させながら計測する必要がなく、複数の距離センサ６が計測範囲を分担して、各々計測データを取得してもよい。
【0116】
また、第１計測工程などの計測時では、トング５は、例えば、以降のコイル搬出工程やコイル搬入工程に迅速に移行することができるのであれば、コイルＣを把持していない状態であってもよいし、コイルＣを把持したままの状態であってもよい。
【0117】
いくつかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正又は変形をすることが可能である。上記の実施形態のすべての構成要素、および請求の範囲に記載されたすべての特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、個々に抜き出して組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0118】
１ 荷役装置
４ トロリー
５ トング
６ 距離センサ
８ 制御部
１００ 床面
１１０ 枕木
Ｃ コイル
４ トロリー
５ トング
６ 距離センサ
８ 制御部
１００ 床面
１１０ 枕木
Ｃ コイル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】