特許 7528806 制御装置、運搬システム、制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-29

(45)【発行日】2024-08-06

(54)【発明の名称】制御装置、運搬システム、制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240730BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240730BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B25J5/00 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021016918

(22)【出願日】2021-02-04

(65)【公開番号】P2022119647

(43)【公開日】2022-08-17

【審査請求日】2023-08-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】太田 順也

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

(72)【発明者】

【氏名】高木 裕太郎

(72)【発明者】

【氏名】中本 圭昭

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１９９１４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２７８０８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５９０６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｂ２５Ｊ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

高さ方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を伸縮するための伸縮駆動機構と、
車輪と、
前記車輪を駆動するための車輪駆動機構と、
を有する運搬ロボットの制御装置であって、
前記伸縮部の伸縮量に応じた前記運搬ロボットの固有振動数を推定する推定部と、
前記運搬ロボットの固有振動数と、前記運搬ロボットの動作時の振動発生部である前記伸縮駆動機構の角振動数と、が一致しないように、前記運搬ロボットの前記伸縮駆動機構を制御する制御部と、
前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量の計測結果を取得する重量取得部と、
を備え、
前記推定部は、前記載置部の重量と前記被運搬物の重量との合計重量と、前記伸縮部の剛性と、に基づいて、前記運搬ロボットの固有振動数を推定する、制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置と、
前記運搬ロボットと、
を備える、運搬システム。

【請求項3】

前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量を計測する重量センサを備える、請求項２に記載の運搬システム。

【請求項4】

高さ方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を伸縮するための伸縮駆動機構と、
車輪と、
前記車輪を駆動するための車輪駆動機構と、
を有する運搬ロボットの制御方法であって、
前記伸縮部の伸縮量に応じた前記運搬ロボットの固有振動数を推定する工程と、
前記運搬ロボットの固有振動数と、前記運搬ロボットの動作時の振動発生部である前記車輪駆動機構の角振動数と、が一致しないように、前記運搬ロボットの前記車輪駆動機構を制御する工程と、
前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量を計測する工程と、
前記載置部の重量と前記被運搬物の重量との合計重量と、前記伸縮部の剛性と、に基づいて、前記運搬ロボットの固有振動数を推定する工程と、
を備える、制御方法。

【請求項5】

高さ方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を伸縮するための伸縮駆動機構と、
車輪と、
前記車輪を駆動するための車輪駆動機構と、
を有する運搬ロボットの制御プログラムであって、
前記伸縮部の伸縮量に応じた前記運搬ロボットの固有振動数を推定する処理と、
前記運搬ロボットの固有振動数と、前記運搬ロボットの動作時の振動発生部である前記伸縮駆動機構の角振動数と、が一致しないように、前記運搬ロボットの前記伸縮駆動機構を制御する処理と、
前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量を計測する処理と、
前記載置部の重量と前記被運搬物の重量との合計重量と、前記伸縮部の剛性と、に基づいて、前記運搬ロボットの固有振動数を推定する処理と、
をコンピュータに実行させる、制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、運搬システム、制御方法及び制御プログラムに関し、例えば、高さ方向に伸縮可能な伸縮部を有する運搬ロボットの制御装置、運搬システム、制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

高さ方向に伸縮可能な伸縮部を有する運搬ロボットが動作する場合、伸縮部の伸縮量に応じて運搬ロボットの固有振動数が異なるが、その際に運搬ロボットが安定するように当該運搬ロボットの振動が抑制されることが好ましい。

【0003】

ここで、特許文献１の運搬装置は、設置面に沿って移動するように当該設置面に接続された走行台車、及び走行台車に設けられ、被運搬物を載せて昇降する昇降台車を備えており、昇降台車の高さに応じた固有振動数に基づいて、振動が抑制される走行台車の加速時間又は減速時間を求める構成とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－９５２６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の運搬装置は、走行台車が設置面に接続されているため、昇降台車の高さに拘わらず、走行台車を安定させつつ走行させることができるが、運搬ロボットは移動面に接続されていないため、伸縮部の伸縮量に応じて、運搬ロボットが安定させつつ動作させることが困難である。

【0006】

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、運搬ロボットの伸縮部の伸縮量に応じて、運搬ロボットを安定させつつ動作させることが可能な、制御装置、運搬システム、制御方法及び制御プログラムを実現する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様の制御装置は、高さ方向に伸縮可能な伸縮部を有する運搬ロボットの制御装置であって、
前記伸縮部の伸縮量に応じた前記運搬ロボットの固有振動数を推定する推定部と、
前記運搬ロボットの固有振動数と、前記運搬ロボットの動作時の振動発生部の角振動数と、が一致しないように、前記運搬ロボットの駆動機構を制御する制御部と、
を備える。

【0008】

上述の制御装置は、前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量の計測結果を取得する重量取得部を備え、
前記推定部は、前記載置部の重量と前記被運搬物の重量との合計重量と、前記伸縮部の剛性と、に基づいて、前記運搬ロボットの固有振動数を推定することが好ましい。

【0009】

本開示の一態様の運搬システムは、
上述の制御装置と、
前記運搬ロボットと、
を備える。

【0010】

上述の運搬システムは、前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量を計測する重量センサを備えることが好ましい。

【0011】

上述の運搬システムにおいて、前記振動発生部は、前記伸縮部を伸縮する駆動機構であることが好ましい。

【0012】

本開示の一態様の制御方法は、高さ方向に伸縮可能な伸縮部を有する運搬ロボットの制御方法であって、
前記伸縮部の伸縮量に応じた前記運搬ロボットの固有振動数を推定する工程と、
前記運搬ロボットの固有振動数と、前記運搬ロボットの動作時の振動発生部の角振動数と、が一致しないように、前記運搬ロボットの駆動機構を制御する工程と、
を備える。

【0013】

上述の制御方法は、
前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量を計測する工程と、
前記載置部の重量と前記被運搬物の重量との合計重量と、前記伸縮部の剛性と、に基づいて、前記運搬ロボットの固有振動数を推定する工程と、
を備えることが好ましい。

【0014】

本開示の一態様の制御プログラムは、高さ方向に伸縮可能な伸縮部を有する運搬ロボットの制御プログラムであって、
前記伸縮部の伸縮量に応じた前記運搬ロボットの固有振動数を推定する処理と、
前記運搬ロボットの固有振動数と、前記運搬ロボットの動作時の振動発生部の角振動数と、が一致しないように、前記運搬ロボットの駆動機構を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる。

【0015】

上述の制御プログラムは、
前記伸縮部の上端部に設けられた載置部上に載置される被運搬物の重量を計測する処理と、
前記載置部の重量と前記被運搬物の重量との合計重量と、前記伸縮部の剛性と、に基づいて、前記運搬ロボットの固有振動数を推定する処理と、
をコンピュータに実行させることが好ましい。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、運搬ロボットの伸縮部の伸縮量に応じて、運搬ロボットを安定させつつ動作させることが可能な、制御装置、運搬システム、制御方法及び制御プログラムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施の形態の運搬システムの制御系を示すブロック図である。

【図2】実施の形態の運搬ロボットにおいて、伸縮部が収縮した状態を示す側面図である。

【図3】実施の形態の運搬ロボットにおいて、伸縮部が伸長した状態を示す側面図である。

【図4】本実施の形態の運搬ロボットの伸縮部の構成を説明するための図である。

【図5】一般的なばね質量系を示す図である。

【図6】載置部上に載置された被運搬物の振幅と、伸縮機構における駆動機構の案内部の角振動数と、の関係を示す図である。

【図7】実施の形態の運搬ロボットにおいて、被運搬物を所望の高さに運搬するために伸縮部を制御する流れを示すフローチャート図である。

【図8】制御装置及び運搬システムに含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0019】

本実施の形態の運搬システムは、例えば、高さ方向（即ち、上下方向）に伸縮可能な伸縮部を有する運搬ロボットが被運搬物を運搬する際に好適である。図１は、本実施の形態の運搬システムの制御系を示すブロック図である。運搬システム１は、図１に示すように、運搬ロボット２及び制御装置３を備えている。

【0020】

図２は、本実施の形態の運搬ロボットにおいて、伸縮部が収縮した状態を示す側面図である。図３は、本実施の形態の運搬ロボットにおいて、伸縮部が伸長した状態を示す側面図である。図２及び図３では、運搬ロボット２の載置部２３上に被運搬物４が載置された状態の運搬ロボット２を示している。

【0021】

運搬ロボット２は、例えば、自律移動ロボットである。運搬ロボット２は、図１乃至図３に示すように、移動部２１、伸縮機構２２、載置部２３及び重量センサ２４を備えている。移動部２１は、ロボット本体２１ａ、ロボット本体２１ａに回転可能に設けられた一対の駆動車輪２１ｂ並びに従動車輪２１ｃ、及び各駆動車輪２１ｂを回転駆動する一対の駆動機構２１ｄを備えている。

【0022】

駆動機構２１ｄは、モータ及び減速機などを備えており、例えば、当該モータの回転角速度が回転センサによって検出される構成である。これらの駆動車輪２１ｂが回転することで、ロボット本体２１ａの前進移動、後進移動、及び回転が実現される。これにより、ロボット本体２１ａは、任意の位置に移動することができる。

【0023】

なお、上記移動部２１の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、移動部２１の駆動車輪２１ｂ及び従動車輪２１ｃの数は任意でよく、ロボット本体２１ａを任意の位置に移動させることができれば、公知の機構を用いることができる。

【0024】

伸縮機構２２は、運搬ロボット２の高さ方向に伸縮する。伸縮機構２２は、例えば、テレスコピック型の伸縮機構で構成することができ、例えば、伸縮部２２ａ及び駆動機構２２ｂを備えている。

【0025】

伸縮部２２ａは、図２及び図３に示すように、移動部２１から上方に突出している。ここで、図４は、本実施の形態の伸縮部の構成を説明するための図である。例えば、伸縮部２２ａは、第１の係合機構２２ｃを有する第１のベルト２２ｄ、及び第１の係合機構２２ｃに係脱可能な第２の係合機構２２ｅを有する第２のベルト２２ｆを備えている。第１のベルト２２ｄ及び第２のベルト２２ｆは、例えば、金属板や硬質合成樹脂板などの剛性素材で構成され、適度な可撓性及び弾性を有している。

【0026】

伸縮部２２ａは、図４に示すように、同一の軸線回りに、第１のベルト２２ｄの第１の係合機構２２ｃと第２のベルト２２ｆの第２の係合機構２２ｅとが相互に重なった状態で螺旋状に巻回することで、柱状構造体を形成する。例えば、第１のベルト２２ｄは第２のベルト２２ｆの外側に巻回される。

【0027】

具体的には、第１のベルト２２ｄの上縁側の部分がそれより上方に配置される第２のベルト２２ｆの下縁側の部分に外側から重なり、この第２のベルト２２ｆの上縁側の部分がそれより上方に配置される第１のベルト２２ｄの下縁側の部分に内側から重なっている。すなわち、伸縮部２２ａは、それぞれ螺旋状に巻回された第１のベルト２２ｄと第２のベルト２２ｆとが交互に高さ方向に部分的に重なりあうことにより構成されている。

【0028】

このとき、第１の係合機構２２ｃ及び第２の係合機構２２ｅは、例えば、係合ピン及び係合孔などで構成されており、相互に嵌合している。このように、第１のベルト２２ｄと第２のベルト２２ｆとの重なり合った面部分同士が第１の係合機構２２ｃと第２の係合機構２２ｅとの係合により固定されているため、伸縮部２２ａは一体の柱部材に近い高い剛性を有するものとなる。

【0029】

駆動機構２２ｂは、外周面に溝が形成された案内部２２ｇ、及び案内部２２ｇを回転駆動するモータや減速機などを備えており、例えば、当該モータの回転角速度が回転センサによって検出される構成である。ここで、本実施の形態では、駆動機構２２ｂが運搬ロボット２の振動発生部である。

【0030】

駆動機構２２ｂは、案内部２２ｇを回転させることで、収納されていた第１のベルト２２ｄ及び第２のベルト２２ｆを、案内部２２ｇの溝に沿って巻き上げ、同一の軸線回りに第１のベルト２２ｄと第２のベルト２２ｆとを相互に重なった状態で螺旋状に巻回する。

【0031】

この螺旋状の巻回により、伸縮部２２ａを高さ方向に伸長させることができる。このように、第１のベルト２２ｄと第２のベルト２２ｆとを巻回することで伸縮部２２ａを高い剛性を維持しつつ高さ方向に伸長させることができる。

【0032】

一方、駆動機構２２ｂは、案内部２２ｇを逆回転させることで、第１のベルト２２ｄと第２のベルト２２ｆとを、案内部２２ｇの溝に沿って巻き戻し、相互が巻回された状態を解くことで、伸縮部２２ａを高さ方向に収縮させることができる。

【0033】

このように、第１のベルト２２ｄと第２のベルト２２ｆとを巻き戻すことで、第１のベルト２２ｄ及び第２のベルト２２ｆをコンパクトに収納しつつ、伸縮部２２ａを高さ方向に収縮させることができる。

【0034】

載置部２３は、伸縮部２２ａの上部（先端）に設けられており、伸縮部２２ａの伸縮により昇降する。載置部２３の上面には、被運搬物４が載置される平坦面を有する。重量センサ２４は、載置部２３上に載置された被運搬物４の重量を計測する。重量センサ２４は、例えば、載置部２３に設けられている。

【0035】

制御装置３は、運搬ロボット２の動作を制御する。詳細には、制御装置３は、図１に示すように、重量取得部３１、推定部３２、格納部３３及び制御部３４を備えており、本実施の形態では、運搬ロボット２に搭載されている。

【0036】

重量取得部３１は、重量センサ２４から載置部２３上に載置された被運搬物４の重量の計測結果を取得して当該載置部２３の重量と加算することで、載置部２３の重量と被運搬物４の重量との合計重量を取得する。但し、重量取得部３１は、重量センサ２４を備えていてもよい。

【0037】

推定部３２は、例えば、載置部２３の重量と被運搬物４の重量との合計重量、及び伸縮部２２ａの剛性に基づいて、伸縮部２２ａの伸縮量に応じた運搬ロボット２の固有振動数を推定する。ここで、運搬ロボット２の固有振動数ω_０は、以下の＜数１＞で算出することができる。

【0038】

【数1】

但し、ｍは載置部２３の重量と被運搬物４の重量との合計重量、ｌは伸縮部２２ａの長さ、Ｅはヤング率、Ｉは断面二次モーメントである。

【0039】

ここで、３ＥＩ／ｌ^３は伸縮部２２ａの剛性であるので、＜数１＞のように、運搬ロボット２の固有振動数ω_０は、載置部２３の重量と被運搬物４の重量との合計重量、及び伸縮部２２ａの剛性に基づいて算出することができる。

【0040】

格納部３３は、例えば、載置部２３の重量、予め設定された安全率、及び予め設定された伸縮機構２２における駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの最低角振動数などを格納する。制御部３４は、例えば、運搬ロボット２の固有振動数ω_０と、伸縮機構２２における駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数と、が一致しないように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御する。

【0041】

ここで、運搬ロボット２の伸縮部２２ａに生じる振動は、図５に示すような、ばね質量系の強制振動に見なすことができる。このとき、伸縮部２２ａの下端部の変位ｘは、＜数２＞で算出することができる。

【0042】

【数2】

但し、Ａは伸縮部２２ａの下端部の振幅、ω_ａは伸縮機構２２における駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数、ｔは時間である。

【0043】

載置部２３の重量と被運搬物４の重量との合計重量ｍについての運動方程式は、＜数３＞で算出することができる。

【数3】

但し、ｙは載置部２３上に載置された被運搬物４の変位、ｋはバネ定数である。

【0044】

そして、＜数３＞は、＜数４＞により＜数５＞に書き換えることができる。

【数4】

【数5】

【0045】

＜数５＞に＜数２＞を代入すると、＜数６＞を導き出すことができる。

【数6】

【0046】

＜数６＞の特解は、＜数７＞である。

【数7】

但し、Ｂは載置部２３上に載置された被運搬物４の振幅である。

【0047】

ここで、Ｂは＜数８＞で表すことができる。

【数8】

【0048】

以上より、振幅比は、＜数９＞で表すことができる。

【数9】

【0049】

制御部３４は、例えば、＜数９＞の右辺が予め設定された安全率以下となる伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数ω_ａで、当該案内部２２ｇが回転するように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御する。このとき、載置部２３上に載置された被運搬物４の振幅Ｂと伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数ω_ａとの関係は、図６に示すことができる。

【0050】

つまり、制御部３４は、例えば、図６に示す範囲Ｒ１又は範囲Ｒ２内で、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇが回転するように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御するのである。これにより、運搬ロボット２の固有振動数ω_０と伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数ω_ａとが一致しないように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御することができ、伸縮部２２ａの伸縮量に応じて、運搬ロボット２を安定させつつ動作させることが可能である。

【0051】

ここで、伸縮部２２ａの伸長量（ｙ－ｘ）が長い場合や被運搬物４の重量が重たい場合などは、＜数１＞から運搬ロボット２の固有振動数ω_０が低下し、範囲Ｒ１内の角振動数で伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇを回転させる場合、当該案内部２２ｇの回転が極端に遅くなる。

【0052】

そこで、制御部３４は、例えば、範囲Ｒ２内の角振動数で伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇが回転するように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御するとよい。これにより、伸縮機構２２を迅速に動作させることができ、運搬ロボット２の作業性を向上させることができる。

【0053】

このとき、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの回転数を増加させる際に、範囲Ｒ１と範囲Ｒ２と間の運搬ロボット２の固有振動数ω_０を超えることになるが、当該案内部２２ｇの回転加速度を大きくすることで、運搬ロボット２の固有振動数ω_０付近での振幅Ｂの増大を抑制するとよい。

【0054】

次に、本実施の形態の運搬ロボット２において、被運搬物４を所望の高さに運搬するために伸縮機構２２を制御する流れを説明する。図７は、本実施の形態の運搬ロボットにおいて、被運搬物を所望の高さに運搬するために伸縮機構を制御する流れを示すフローチャート図である。

【0055】

先ず、運搬ロボット２の載置部２３上に被運搬物４が載置されると、重量センサ２４が被運搬物４の重量を計測する（Ｓ１）。そして、重量取得部３１は、重量センサ２４から被運搬物４の重量の計測結果を取得して当該載置部２３の重量と加算し、載置部２３の重量と被運搬物４の重量との合計重量を取得する。

【0056】

次に、被運搬物４を所望の高さに運搬するために、伸縮部２２ａを伸長させる。詳細には、制御部３４は、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御して伸縮部２２ａを伸長させつつ、その際の伸縮部２２ａの長さｌを駆動機構２２ｂが備える回転センサの検出結果に基づいて算出する（Ｓ２）。

【0057】

次に、推定部３２は、伸縮部２２ａの長さｌ、及び載置部２３の重量と被運搬物４の重量との合計重量ｍなどに基づいて、上述の＜数１＞により、伸縮部２２ａの伸縮量に応じた運搬ロボット２の固有振動数ω_０を推定（算出）する（Ｓ３）。

【0058】

次に、制御部３４は、運搬ロボット２の固有振動数ω_０に基づいて、＜数９＞の右辺が予め設定された安全率以下となる伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数ω_ａの範囲Ｒ１、Ｒ２内で、当該案内部２２ｇが回転するように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御する（Ｓ４）。

【0059】

このとき、制御部３４は、伸縮機構２２における駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの最低角振動数や伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの出力限界などに基づいて、例えば、範囲Ｒ１、Ｒ２内の最も大きい角振動数で、案内部２２ｇが回転するように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御するとよい。

【0060】

制御装置３は、上述のＳ２～Ｓ４の工程を繰り返しつつ、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御し、当該駆動機構２２ｂが備える回転センサの検出結果に基づいて、運搬ロボット２の載置部２３が所望の高さに到達したことを認識すると、伸縮機構２２の伸長動作を停止させる。

【0061】

このように本実施の形態の制御装置３、運搬システム１及び制御方法は、上述のように、運搬ロボット２の固有振動数ω_０と伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数ω_ａとが一致しないように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御することができ、伸縮部２２ａの伸縮量に応じて、運搬ロボット２を安定させつつ動作させることが可能である。

【0062】

ちなみに、上述の説明では、被運搬物４を所望の高さに運搬するために伸縮部２２ａを伸長させているが、被運搬物４を所望の高さに運搬するために伸縮部２２ａを収縮させる場合も、上述の流れと同様に実施することができる。

【0063】

上記実施の形態に係る制御装置及び運搬システムは、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図８は、制御装置及び運搬システムに含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。上述した様々な実施の形態において、制御装置及び運搬システムにおける処理の手順を説明したように、本開示は制御方法としての形態も採り得る。

【0064】

図８に示す処理装置は、インタフェース１０３と共に、プロセッサ１０１及びメモリ１０２を備えている。上述した実施の形態で説明した制御装置及び運搬システムの一部の構成は、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶された制御プログラムを読み込んで実行することにより実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサ１０１を制御装置及び運搬システムの一部の構成として機能させるためのプログラムである。このプログラムは、制御装置及び運搬システムに、その構成、又はその一部における処理を実行させるためのプログラムであると言える。

【0065】

上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（情報通知装置を含むコンピュータ）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗを含む。さらに、この例は、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0066】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【0067】

上記実施の形態では、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂの案内部２２ｇの角振動数が運搬ロボット２の固有振動数に一致しないように、伸縮機構２２の駆動機構２２ｂを制御したが、振動発生部である駆動車輪２１ｂの角振動数が運搬ロボット２の固有振動数に一致しないように、移動部２１の駆動機構２１ｄを制御してもよい。

【0068】

この場合、例えば、移動部２１に設けられた加速度センサの検出結果に基づいて運搬ロボット２の固有振動数を推定し、推定した運搬ロボット２の固有振動数と、駆動車輪２１ｂの角振動数と、が一致しないように、移動部２１の駆動機構２１ｄを制御するとよい。

【0069】

要するに、振動発生部の角振動数が運搬ロボット２の固有振動数に一致しないように、運搬ロボット２が有する駆動機構を制御すればよい。

【0070】

上記実施の形態では、伸縮機構２２をテレスコピック式の伸縮機構で構成したが、伸縮機構２２の構成は限定されず、運搬ロボット２の高さ方向に伸縮可能な構成であればよい。

【0071】

上記実施の形態では、制御装置３を運搬ロボット２に搭載しているが、制御装置３の少なくとも一部の要素を運搬ロボット２の外部のサーバなどに搭載してもよい。

【0072】

上記実施の形態では、運搬ロボット２を自律移動ロボットとして構成しているが、ユーザの指示に基づいて移動するロボットであってもよい。

【符号の説明】

【0073】

１ 運搬システム
２ 運搬ロボット
２１ 移動部、２１ａ ロボット本体、２１ｂ 駆動車輪、２１ｃ 従動車輪、２１ｄ 駆動機構
２２ 伸縮機構
２２ａ 伸縮部、２２ｃ 第１の係合機構、２２ｄ 第１のベルト、２２ｅ 第２の係合機構、２２ｆ 第２のベルト
２２ｂ 駆動機構、２２ｇ 案内部
２３ 載置部
２４ 重量センサ
３ 制御装置
３１ 重量取得部
３２ 推定部
３３ 格納部
３４ 制御部
４ 被運搬物
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ インタフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】