特許 7528878 乗合車両及び運行管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-29

(45)【発行日】2024-08-06

(54)【発明の名称】乗合車両及び運行管理システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/40 20240101AFI20240730BHJP

   G08G 1/127 20060101ALI20240730BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20240730BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/40

G08G1/127 A

G06Q50/10

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021107861

(22)【出願日】2021-06-29

(65)【公開番号】P2023005731

(43)【公開日】2023-01-18

【審査請求日】2023-04-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 秀典

【審査官】青柳 光代

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０３９５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５１４３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０９８９０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５１６６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１０／００４６０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０３９４７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／１２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

規定経路を走行し前記規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な乗合車両と、前記乗合車両の運行を管理する運行管理装置と、を備える運行管理システムであって、
前記乗合車両は、車室内を撮像する撮像器を備え、
前記運行管理装置は、
前記撮像器により撮像された、前記乗合車両が現停留所を出発し次停留所に向かう過程における車室内画像に含まれる乗客を認識する画像認識部と、
認識された乗客に基づいて前記車室の混雑率を求める、混雑率算出部と、
を備え、
さらに前記乗合車両は、前記混雑率が所定の混雑閾値を超過したときに、次停留所にて降車する乗客が居ること及び当該乗客の座席情報を通知する降車案内通知を発報可能である一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには、前記乗合車両が次停留所に向かう過程において前記降車案内通知の発報を行わない、通知部と、
前記乗合車両における降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される記憶部と、
前記乗降車予約を参照して、前記乗合車両の次停留所が前記降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定が可能な判定部と、
前記降車判定の結果、前記乗合車両の次停留所が前記降車予定停留所に設定されている場合に、前記通知部に前記降車案内通知の発報を指令する指令部と、
を備え、
前記判定部は、前記混雑率が前記混雑閾値を超過するときに前記降車判定を実行する一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには、前記降車判定を行わず、
前記乗降車予約には、前記降車予定停留所及び前記指定席と関連付けて乗車希望者の年齢情報が記憶され、
前記判定部は、前記乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値を超過する前記乗降車予約を、前記降車判定の対象外とし、
さらに前記判定部は、前記乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値以下である前記乗降車予約を、前記降車判定の対象とする、
運行管理システム。

【請求項2】

規定経路を走行し前記規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な乗合車両と、前記乗合車両の運行を管理する運行管理装置と、を備える運行管理システムであって、
前記乗合車両は、車室内を撮像する撮像器を備え、
前記運行管理装置は、
前記撮像器により撮像された、前記乗合車両が現停留所を出発し次停留所に向かう過程における車室内画像に含まれる乗客を認識する画像認識部と、
認識された乗客に基づいて前記車室の混雑率を求める、混雑率算出部と、
を備え、
さらに前記乗合車両は、前記混雑率が所定の混雑閾値を超過したときに、次停留所にて降車する乗客が居ること及び当該乗客の座席情報を通知する降車案内通知を発報可能である一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには、前記乗合車両が次停留所に向かう過程において前記降車案内通知の発報を行わない、通知部と、
前記乗合車両における降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される記憶部と、
前記乗降車予約を参照して、前記乗合車両の次停留所が前記降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定を行う判定部と、
前記降車判定の結果、前記乗合車両の次停留所が前記降車予定停留所に設定されている場合に、前記通知部に前記降車案内通知の発報を指令可能な指令部と、
を備え、
前記指令部は、前記混雑率が前記混雑閾値を超過するときに前記通知部に前記降車案内通知の発報を指令する一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには前記降車案内通知の発報を前記通知部に指令せず、
前記乗降車予約には、前記降車予定停留所及び前記指定席と関連付けて乗車希望者の年齢情報が記憶され、
前記判定部は、前記乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値を超過する前記乗降車予約を、前記降車判定の対象外とし、
さらに前記判定部は、前記乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値以下である前記乗降車予約を、前記降車判定の対象とする、
運行管理システム。

【請求項3】

規定経路を走行し前記規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な乗合車両であって、
車室内を撮像する撮像器と、
前記撮像器により撮像された、現停留所を出発し次停留所に向かう過程における車室内画像に含まれる乗客を認識する画像認識部と、
認識された乗客に基づいて前記車室の混雑率を求める、混雑率算出部と、
前記混雑率が所定の混雑閾値を超過したときに、次停留所にて降車する乗客が居ること及び当該乗客の座席情報を通知する降車案内通知を発報可能である一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには、次停留所に向かう過程において前記降車案内通知の発報を行わない、通知部と、
降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される記憶部と、
前記乗降車予約を参照して、次停留所が前記降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定が可能な判定部と、
前記降車判定の結果、次停留所が前記降車予定停留所に設定されている場合に、前記通知部に前記降車案内通知の発報を指令する指令部と、
を備え、
前記判定部は、前記混雑率が前記混雑閾値を超過するときに前記降車判定を実行する一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには前記降車判定を行わず、
前記乗降車予約には、前記降車予定停留所及び前記指定席と関連付けて乗車希望者の年齢情報が記憶され、
前記判定部は、降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値を超過する前記乗降車予約を、前記降車判定の対象外とし、
さらに前記判定部は、前記乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値以下である前記乗降車予約を、前記降車判定の対象とする、
乗合車両。

【請求項4】

規定経路を走行し前記規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な乗合車両であって、
車室内を撮像する撮像器と、
前記撮像器により撮像された、現停留所を出発し次停留所に向かう過程における車室内画像に含まれる乗客を認識する画像認識部と、
認識された乗客に基づいて前記車室の混雑率を求める、混雑率算出部と、
前記混雑率が所定の混雑閾値を超過したときに、次停留所にて降車する乗客が居ること及び当該乗客の座席情報を通知する降車案内通知を発報可能である一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには、次停留所に向かう過程において前記降車案内通知の発報を行わない、通知部と、
降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される記憶部と、
前記乗降車予約を参照して、次停留所が前記降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定を行う判定部と、
前記降車判定の結果、次停留所が前記降車予定停留所に設定されている場合に、前記通知部に前記降車案内通知の発報を指令可能な指令部と、
を備え、
前記指令部は、前記混雑率が前記混雑閾値を超過するときに前記通知部に前記降車案内通知の発報を指令する一方で、前記混雑率が前記混雑閾値以下であるときには前記降車案内通知の発報を前記通知部に指令せず、
前記乗降車予約には、前記降車予定停留所及び前記指定席と関連付けて乗車希望者の年齢情報が記憶され、
前記判定部は、降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値を超過する前記乗降車予約を、前記降車判定の対象外とし、
さらに前記判定部は、前記乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を前記指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値以下である前記乗降車予約を、前記降車判定の対象とする、
乗合車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書では、乗合車両、及び当該乗合車両が含まれる運行管理システムが開示される。

【背景技術】

【0002】

乗客が乗合車両に乗降する際の支援を行うシステムが従来から知られている。例えば特許文献１では、乗合車両に乗車中の乗客により予約入力された降車予定停留所が、当該乗合車両の次停留所である場合に、乗客が所有する携帯端末の表示部に、降車支援通知が表示される。降車支援通知は例えば次停留所での降車を促すメッセージや、降車ボタンの押下げを促すメッセージが含まれる。

【0003】

また特許文献２では、乗客により予約された降車予定停留所が次停留所である場合に、車内の表示部に、次停留所での降車を促す画面を表示させる。車内の表示部に降車案内が表示されることで、他の乗客は立ち位置を移動させたりする等の、降車環境の改善が図られる。

【0004】

また特許文献３では、エレベータの乗降車案内装置が開示される。この案内装置は、乗客が携帯する携帯端末から予め降車階情報を受信する。そして、乗客が乗るエレベータのかごの停止階と降車階情報が一致すると、かご内に「降車中」等のメッセージや「この階で降りられる方がいらっしゃいます」等の音声が報知される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１３４６８７号公報

【文献】特開２００８－６５７５９号公報

【文献】特開２００８－１２０５７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、次停留所で降車する乗客が車内にいることを、車内の他の乗客にも通知する降車案内通知を行うことで、降車口までの動線（降車動線）確保のために立位客が移動するなどの、降車環境の改善が図られる。一方、降車動線が確保されている低混雑時に降車案内通知が発報されると、乗客に対して本来無用の移動が促されるおそれがある。

【0007】

そこで本明細書では、車内の乗車状況に応じた降車案内通知の発報が可能な、運行管理システム及び乗合車両が開示される。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本明細書では、乗合車両と運行管理装置を備える運行管理システムが開示される。乗合車両は、規定経路を走行し当該規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能となっている。運行管理装置は、乗合車両の運行を管理する。乗合車両は、車室内を撮像する撮像器を備える。運行管理装置は、画像認識部、及び混雑率算出部を備える。画像認識部は、撮像器により撮像された、乗合車両が現停留所を出発し次停留所に向かう過程における車室内画像に含まれる乗客を認識する。混雑率算出部は、認識された乗客に基づいて車室の混雑率を求める。さらに乗合車両は、通知部を備える。通知部は、混雑率が所定の混雑閾値を超過したときに、次停留所にて降車する乗客が居ること及び当該乗客の座席情報を通知する降車案内通知を発報可能である。一方で通知部は、混雑率が混雑閾値以下であるときには、乗合車両が次停留所に向かう過程において降車案内通知の発報を行わない。

【0009】

上記構成によれば、混雑率が混雑閾値以下である、低混雑率のときには、降車案内通知が見送られる。これにより、乗客に対して本来無用の移動を促す、いわば無用の移動要請が抑制される。

【0010】

また上記構成において、運行管理装置は、記憶部、判定部、及び指令部を備える。記憶部には、乗合車両における降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される。判定部は、乗降車予約を参照して、乗合車両の次停留所が降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定が可能となっている。指令部は、降車判定の結果、乗合車両の次停留所が降車予定停留所に設定されている場合に、通知部に降車案内通知の発報を指令する。また判定部は、混雑率が混雑閾値を超過するときに降車判定を実行する一方で、混雑率が混雑閾値以下であるときには、降車判定を行わない。

【0011】

上記構成によれば、低混雑率時には降車判定が見送られることで、判定主体である運行管理装置の処理負担が軽減される。

【0012】

また上記構成において、運行管理装置は、記憶部、判定部、及び指令部を備える。記憶部には、乗合車両における降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される。判定部は、乗降車予約を参照して、乗合車両の次停留所が降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定を行う。指令部は、降車判定の結果、乗合車両の次停留所が降車予定停留所に設定されている場合に、通知部に降車案内通知の発報を指令可能となっている。また指令部は、混雑率が混雑閾値を超過するときに通知部に降車案内通知の発報を指令する一方で、混雑率が混雑閾値以下であるときには降車案内通知の発報を通知部に指令しない。

【0013】

上記構成によれば、低混雑率時には降車案内通知の発報指令を指令部が控えることで、乗合車両の通知部による降車案内通知の発報が見送られる。

【0014】

また上記構成において、判定部は、乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を指定席に設定する乗降車予約を、降車判定の対象外としてもよい。

【0015】

上記構成によれば、降車動線が短い、降車口付近の座席に着座する乗客が降車する際には、降車案内通知の発報を控えることが出来る。

【0016】

また上記構成において、乗降車予約には、降車予定停留所及び指定席と関連付けて乗車希望者の年齢情報が記憶されてよい。この場合、判定部は、乗合車両の降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値を超過する乗降車予約を、降車判定の対象外とする。

【0017】

上記構成によれば、乗客が小児等の低年齢者である場合には、座席位置に関わらず降車案内の対象とされる。これにより、低年齢者のスムーズな降車が図られる。

【0018】

また本明細書では、規定経路を走行し当該規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な、乗合車両が開示される。乗合車両は、撮像器、画像認識部、混雑率算出部、及び通知部を備える。撮像器は、車室内を撮像する。画像認識部は、撮像器により撮像された、現停留所を出発し次停留所に向かう過程における車室内画像に含まれる乗客を認識する。混雑率算出部は、認識された乗客に基づいて車室の混雑率を求める。通知部は、混雑率が所定の混雑閾値を超過したときに、次停留所にて降車する乗客が居ること及び当該乗客の座席情報を通知する降車案内通知を発報可能である。一方で通知部は、混雑率が混雑閾値以下であるときには、次停留所に向かう過程において降車案内通知の発報を行わない。

【0019】

また上記構成において、乗合車両は、記憶部、判定部、及び指令部を備えてもよい。記憶部には、降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される。判定部は、乗降車予約を参照して、次停留所が降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定が可能となっている。指令部は、降車判定の結果、次停留所が降車予定停留所に設定されている場合に、通知部に降車案内通知の発報を指令する。また判定部は、混雑率が混雑閾値を超過するときに降車判定を実行する一方で、混雑率が混雑閾値以下であるときには降車判定を行わない。

【0020】

また上記構成において、乗合車両は、記憶部、判定部、及び指令部を備えてもよい。記憶部には、降車予定停留所及び指定席が設定された乗降車予約が記憶される。判定部は、乗降車予約を参照して、次停留所が降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定を行う。指令部は、降車判定の結果、次停留所が降車予定停留所に設定されている場合に、通知部に降車案内通知の発報を指令可能となっている。また指令部は、混雑率が混雑閾値を超過するときに通知部に降車案内通知の発報を指令する一方で、混雑率が混雑閾値以下であるときには降車案内通知の発報を通知部に指令しない。

【0021】

また上記構成において、判定部は、降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を指定席に設定する乗降車予約を、降車判定の対象外としてもよい。

【0022】

また上記構成において、乗降車予約には、降車予定停留所及び指定席と関連付けて乗車希望者の年齢情報が記憶されてもよい。この場合、判定部は、降車口から所定の近傍範囲内に含まれる座席を指定席に設定し、かつ、乗車希望者の年齢が所定の年齢閾値を超過する乗降車予約を、降車判定の対象外とする。

【発明の効果】

【0023】

本明細書で開示される乗合車両及び運行管理システムによれば、車内の乗車状況に応じた降車案内通知の発報が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本実施形態に係る運行管理システムにより提供される交通サービスを例示する図である。

【図2】本実施形態に係る運行管理システムのハードウェア構成を例示する図である。

【図3】本実施形態に係る運行管理システムの機能ブロックを例示する図である。

【図4】運行スケジュールテーブルを例示する図である。

【図5】本実施形態に係る乗合車両の外観を例示する図である。

【図6】本実施形態に係る乗合車両の車室内を例示する図である。

【図7】車室内画像を例示する図である。

【図8】車室内画像に対してＳＳＤアルゴリズムに基づく画像認識を実行したときの例を示す図である。

【図9】降車案内判定フローを例示するフローチャートである。

【図10】規定経路を運行中の乗合車両における運行スケジュールを例示する図である。

【図11】降車案内判定フローの別例を示すフローチャートである。

【図12】本実施形態の別例に係る運行管理システムの機能ブロックを例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下に、本明細書に係る運行管理システムの実施形態が図面を用いて説明される。以下で説明する形状、材料、個数、及び数値は、説明のための例示であって、運行管理システムの仕様に応じて適宜変更することができる。また以下ではすべての図面において同等の要素には同一の符号が付される。

【0026】

＜交通サービス＞
図１には、本実施形態に係る運行管理システムにより提供される交通サービスの概要が例示される。この運行管理システムには、複数台の乗合車両１０－１～１０－８と、乗合車両１０－１～１０－８の運行を管理する運行管理装置５０が含まれる。

【0027】

図１に例示される交通サービスでは、運行経路である規定経路９０を乗合車両１０が走行し、不特定多数の利用者が移送される。規定経路９０は例えば循環経路であってよい。乗合車両１０は、規定経路９０上を図示矢印のように一方通行にて循環運行する。さらに乗合車両１０は、規定経路９０に沿って設けられた停留所ＳＴ１～ＳＴ３にて停車可能となっている。

【0028】

規定経路９０は、例えば乗合車両１０のみが走行を許可される専用道路であってよい。乗合車両１０が鉄道車両である場合には、規定経路９０は循環線路であってよい。又は、規定経路９０は、乗合車両１０以外の車両も通行可能な一般道路に設定された路線であってもよい。

【0029】

また、規定経路９０と接続するようにして車庫９２が設けられる。図１では車庫９２に待機される乗合車両１０－５～１０－８が例示される。車庫９２との接続ポイントとして、規定経路９０には回収ポイントＰｏｕｔ及び投入ポイントＰｉｎが設けられる。

【0030】

また規定経路９０には、運行中の乗合車両１０－１～１０－４に各自の運行スケジュールを送る運行スケジュール更新ポイントＰｕが設けられる。スケジュール更新ポイントＰｕでは、運行管理装置５０から、当該ポイントを通過する乗合車両１０に対して、当該乗合車両１０の、運行スケジュール更新ポイントＰｕを起点とした一周分の運行スケジュールが提供される。

【0031】

後述されるように、本実施形態に係る運行管理システムでは、車内の混雑率に応じて、降車案内通知の可否が判定される。降車案内通知とは、次停留所が降車予定停留所に設定された乗降車予約が、図４に例示されるような運行スケジュールに設定されているときに、その次停留所にて降車する乗客（降車客）が居ること、及びその降車客の座席情報を車内に通知するものである。

【0032】

この降車案内通知は、乗合車両１０が現停留所を出発し次停留所に向かう過程で発報される。次停留所に到着する前に、降車案内通知が発報されることで、例えば立位の乗客に対して、降車動線を確保するための移動が促される。また降車案内通知に、降車客が着座する座席情報が含まれることで、降車口を終点とする降車動線の起点（つまり降車客の座席）を、車内の乗客が理解可能となる。

【0033】

さらに、本実施形態に係る運行管理システムでは、降車案内通知は、車内の混雑率が所定の混雑閾値よりも低い低混雑時には、発報が控えられる。降車動線が確保された低混雑時に降車案内通知が行われないことにより、立位客の無用な移動が抑制可能となる。

【0034】

＜運行管理システムの全体構成＞
図２には、本実施形態に係る運行管理システムと、当該システムにアクセス可能な携帯端末７０のハードウェア構成が例示される。また図３には、運行管理システム及び携帯端末７０の機能ブロックが例示される。上述のように、運行管理システムは、乗合車両１０及び運行管理装置５０を含んで構成される。乗合車両１０、運行管理装置５０、及び携帯端末７０は、インターネット９５等の通信手段を用いて互いに通信可能となっている。

【0035】

＜携帯端末＞
携帯端末７０は、乗合車両１０の乗車希望者が操作可能となっている。携帯端末７０は、例えばスマートフォンであってよく、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ７１を備える。また携帯端末７０は、演算装置として、ＣＰＵ７２を備え、記憶部として、ＲＯＭ７５、ＲＡＭ７６、及びストレージデバイス７７を備える。ストレージデバイス７７は、例えばＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であってよい。

【0036】

さらに携帯端末７０は、入力部７３及び表示部７４を備える。例えば携帯端末７０には、入力部７３と表示部７４が一体化されたタッチパネルが設けられる。さらに携帯端末７０は測位部７８及び時計８０を備える。測位部７８は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）における衛星からの測位信号を受信する受信機である。携帯端末７０の各種ハードウェア部品は内部バス７９に接続される。

【0037】

記憶装置であるＲＯＭ７５及びストレージデバイス７７の少なくとも一方にはプログラムが記憶され、このプログラムをＣＰＵ７２が実行することで、携帯端末７０には図３に例示されるバスアプリケーション８１が構成される。バスアプリケーション８１は、本実施形態に係る交通サービスの利便性を向上させるためのソフトウェアであって、運行スケジュール表示部８２及び乗降車予約入力部８４を備える。

【0038】

運行スケジュール表示部８２は、乗合車両１０の運行スケジュール（例えば時刻表）及び実際の運行状況を表示部７４に表示する。例えば測位部７８が受信した携帯端末７０の現在位置に最も近い停留所ＳＴ１～ＳＴ３の運行スケジュール及び実際の運行状況が表示部７４に表示される。

【0039】

乗降車予約入力部８４は、乗合車両１０の指定席４２Ａ～４２Ｆ（図６参照）の乗車予約を行う。例えば乗車希望者が、乗車日時、乗車停留所ＳＴ１～ＳＴ３、及び降車停留所ＳＴ１～ＳＴ３を入力部７３から入力することで、指定席４２Ａ～４２Ｆを予約可能となる。

【0040】

＜乗合車両＞
図５には、乗合車両１０の外観が例示され、図６には、乗合車両１０の車室４０内の様子が例示される。なお、図５、図６において、車体前後方向が記号ＦＲで表される軸で示され、車幅方向が記号ＲＷ（Ｒｉｇｈｔ Ｗｉｄｔｈ）で表される軸で示される。また、車高方向が記号ＵＰで表される軸で示される。

【0041】

図５を参照して、乗合車両１０は乗合バスとして利用され、左側面には乗車口及び降車口となる一対のドア４１，４１が設けられる。また、車両前方には車外表示器４７Ａが設けられる。車外表示器４７Ａはいわゆるデジタルサイネージとも呼ばれ、液晶ディスプレイまたはＬＥＤディスプレイから構成される。

【0042】

図６を参照して、車室４０内には、その壁面に沿って、乗客用の座席が複数設けられる。例えば座席は、事前予約の可能な指定席４２Ａ～４２Ｆと、予約不可の自由席４９が設けられる。また立位客の支持のため、天井には複数の吊り手４４が設けられる。また車室４０の側壁には手摺４６が設けられる。

【0043】

ドア４１，４１の上方には、通知部である車内表示器４７Ｂが設けられる。車内表示器４７Ｂは、車外表示器４７Ａと同様に、液晶ディスプレイまたはＬＥＤディスプレイから構成される。後述されるように、車内表示器４７Ｂは、降車案内通知の発報態様として、テキストメッセージを表示する。このテキストメッセージは、例えば「座席〇〇にお座りのお客様が、次の停留所で降車します。スムーズな降車のご協力をお願いします。」等の、立位客に降車動線の形成を促す内容のメッセージとなる。なお、この降車案内メッセージは、車室４０の天井に設けられた、通知部である車内スピーカ４５から、音声案内としても出力可能となっている。

【0044】

車室４０の天井の中央部には、撮像器である天井カメラ１８が設けられる。例えば車室４０の車幅方向中央かつ車両前後方向中央に、天井カメラ１８が設けられる。例えば天井カメラ１８は、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。

【0045】

例えば天井カメラ１８は、いわゆる３６０°カメラであってよく、車室４０の乗客用空間全体を撮像可能となっている。例えば天井カメラ１８は、車室４０の床４３全体を視野に含む。

【0046】

天井カメラ１８により撮像される車室内画像は、例えば図７のような俯瞰視画像となる。このような車室内画像によれば、車室４０の混雑率Ａを求めることが出来る。

【0047】

なお、後述されるように、混雑率Ａの算出に当たり、車室４０内の乗客数が算出される。乗客数の算出に当たり、天井に設けられた天井カメラ１８の代わりに、例えば車室４０の側壁上方に設けられた側方カメラ（図示せず）の車室内画像が用いられてもよい。

【0048】

＜乗合車両の自動運転制御機構＞
図２、図３を参照して、乗合車両１０は、例えば自動運転機能を備える自動運転車両である。例えば交通サービスの提供に当たり、乗合車両１０が規定経路９０（図１参照）を走行する際には、米国の自動車技術会（ＳＡＥ）による基準に基づいて、乗合車両１０は、レベル４またはレベル５での自動運転が可能となっている。

【0049】

乗合車両１０は、規定経路９０を自動運転で走行しながら、停留所ＳＴ１～ＳＴ３にて停車して乗客が乗り降りする乗り合いバスとして利用される。例えば乗合車両１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電気自動車（ＢＥＶ，ＢａｔｔｅｒｙＥｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。また乗合車両１０は、走行制御機構として、ブレーキ機構１４Ａ、操舵機構１４Ｂ、及び回転電機１７の出力を制御するインバータ１４Ｃを備える。

【0050】

さらに、乗合車両１０は、自車位置の取得や周辺状況の把握のための機構として、車外カメラ１１Ａ、ライダーユニット１１Ｂ、近接センサ１２、測位部１３、時計１５、及び制御部２０を備える。例えば乗合車両１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニットが設けられる。センサユニットは、車外カメラ１１Ａ及びライダーユニット１１Ｂを含んで構成される。

【0051】

ライダーユニット１１Ｂは、自動運転走行用のセンサユニットであり、自車周辺の物体と自車との距離を測定可能な測距部である。ライダーユニット１１Ｂでは、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーユニット１１Ｂは、例えばソリッドステート型のユニットであって、当該ユニットにより、乗合車両１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

【0052】

車外カメラ１１Ａは、ライダーユニット１１Ｂと同様の視野を撮像する。車外カメラ１１Ａは、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。近接センサ１２は、例えば赤外線センサであって、例えば平面視で乗合車両１０の四隅に設けられる。例えば乗合車両１０が乗車地に到着する際に、近接センサ１２が歩道の縁石等の突出物を検出する。この検出により、乗合車両１０を縁石に近接させて停車させる正着制御が可能となる。測位部１３は人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えば衛星測位システム（ｇｌｏｂａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。

【0053】

制御部２０は、例えば乗合車両１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータ（電子計算機）から構成される。図２を参照して、制御部２０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ２１を備える。また制御部２０は、演算装置として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部２０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。なお、ハードディスクドライブ２７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

【0054】

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方には、乗合車両１０の自動運転制御を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが制御部２０のＣＰＵ２２等により実行されることで、制御部２０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。または、当該プログラムが記憶されたＤＶＤ等の非一過性の記憶媒体をＣＰＵ２２が読み取って実行することによっても、制御部２０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。

【0055】

すなわち制御部２０は機能ブロックとして、スキャンデータ解析部３０、自己位置推定部３１、自律走行制御部３２、及び運行案内部３３を備える。また制御部２０は記憶部として、ダイナミックマップ記憶部３４及び運行スケジュール記憶部３５を備える。

【0056】

スキャンデータ解析部３０は、車外カメラ１１Ａが撮像した撮像画像を取得する。スキャンデータ解析部３０は、取得した撮像画像に対して、既知のディープラーニング手法を利用した画像認識を行う。この画像認識により、撮像画像内の物体検出とその属性（車両、通行人、構造物等）認識が行われる。

【0057】

またスキャンデータ解析部３０は、ライダーユニット１１Ｂから３次元点群データを取得する。さらにスキャンデータ解析部３０は、画像認識済みの撮像画像と３次元点群データの座標を重ね合わせた周辺データを作成する。周辺データにより、どのような属性の物体が、乗合車両１０からどれだけ離隔しているかを検出することが出来る。この周辺データは、自律走行制御部３２に送られる。

【0058】

自己位置推定部３１は、測位部１３から自己位置情報（緯度、経度）を取得する。例えば自己位置推定部３１は人工衛星から自己位置情報を取得する。このようにして得られた自己位置情報（自車位置情報）は、自律走行制御部３２に送られる。

【0059】

ダイナミックマップ記憶部３４には、運行管理装置５０の運行ルート作成部６２が作成した運行経路地図データが記憶される。この運行経路地図データには後述されるダイナミックマップデータが含まれる。また運行スケジュール記憶部３５には、運行管理装置５０の運行スケジュール作成部６１が作成した運行スケジュール（図４参照）が記憶される。

【0060】

自律走行制御部３２は、ダイナミックマップ記憶部３４に記憶された運行経路地図データ、自己位置推定部３１から送信された自己位置情報（自車位置情報）、及び、スキャンデータ解析部３０から送信された周辺データに基づいて、乗合車両１０の走行制御を行う。また停留所ＳＴ１～ＳＴ３に到着すると、乗合車両１０は運行スケジュールに設定された出発時刻まで停留所ＳＴ１～ＳＴ３に待機する。

【0061】

＜運行管理装置＞
図１を参照して、運行管理装置５０は、例えば複数の乗合車両１０を使った交通サービスを提供する管理会社に設置される。運行管理装置５０は、例えばコンピュータ（電子計算機）から構成される。図２を参照して、運行管理装置５０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ５１を備える。また運行管理装置５０は、ＣＰＵ５２Ａ、ＧＰＵ５２Ｂ，ＤＬＡ５２Ｃ、入力部５３、表示部５４、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５６、及びハードディスクドライブ５７（ＨＤＤ）、時計５９を備える。なお、ハードディスクドライブ５７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス５８に接続される。

【0062】

記憶装置であるＲＯＭ５５及びハードディスクドライブ５７の少なくとも一方には、運行管理を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが運行管理装置５０のＣＰＵ５２Ａ等により実行されることで、運行管理装置５０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。また当該プログラムが記憶されたＤＶＤ等の非一過性の記憶媒体をＣＰＵ５２Ａが読み取って実行することによっても、運行管理装置５０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。

【0063】

すなわち運行管理装置５０は、記憶部として、運行スケジュール記憶部６８及びダイナミックマップ記憶部６７を備える。また運行管理装置５０は、機能部として、運行スケジュール作成部６１、運行ルート作成部６２、乗降車予約設定部６３、降車案内判定部６４、降車案内指令部６５、車室内画像認識部６６、及び混雑率算出部６９を備える。

【0064】

ダイナミックマップ記憶部６７には、地図データであるダイナミックマップデータが記憶される。ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば車道の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。車道の３次元形状とは、例えば勾配や幅員等が含まれる。また車道に引かれた車線、横断歩道、停止線等の位置もダイナミックマップに記憶される。加えて、道路周辺の停留所、建物、信号機等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。さらに、駐車場の位置及び形状もダイナミックマップに記憶される。

【0065】

例えばダイナミックマップでは、緯度及び経度を含む地理座標系が用いられる。乗合車両１０が自動運転走行する際には、運行ルート作成部６２がダイナミックマップ記憶部６７からダイナミックマップデータを抽出して、走行路線及び停留所位置を含む運行地図データを作成する。

【0066】

運行スケジュール作成部６１は、乗合車両１０の運行スケジュール（言い換えると運行ダイヤ）を作成する。例えば運行ルート作成部６２から運行地図データを受信すると、運行スケジュール作成部６１は、走行路線、乗合車両１０の定格速度、及び停留所ＳＴ１～ＳＴ３での標準停車時間等に基づいて、運行スケジュールを作成する。

【0067】

図４には、乗合車両１０に提供される、運行スケジュールテーブルが例示される。運行スケジュールテーブルには、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３の到着予定時刻及び出発予定時刻の他に、運行スケジュール更新ポイントＰｕ（図１参照）の通過時刻、回収ポイントＰｏｕｔの通過予定時刻、投入ポイントＰｉｎの通過予定時刻も設定される。

【0068】

さらに運行スケジュールテーブルには、実際の各ポイントの通過・到着・出発時刻が記録される欄及び混雑率が入力される欄が設けられる。加えて運行スケジュールテーブルには、乗車予約及び降車予約の有無と、乗車希望者の年齢情報が記録される欄が設けられる。

【0069】

乗車予約及び降車予約の欄には、予約された指定席番号が記録される。また後述されるように、乗車希望者の年齢は、例えば乗客が小児であるか否かを判定するために記録される。例えば後述されるように、降車時に、立位客の移動を促すような声を発しづらい小児に代わり、車内に降車案内通知が発報される。

【0070】

例えば運行スケジュール作成部６１は、規定経路９０（図１参照）を走行中の全ての乗合車両１０－１～１０－４に対する、運行スケジュール更新ポイントＰｕを起点とした、規定経路９０の一周分のスケジュール（全体スケジュール）を作成する。この全体スケジュールは、運行スケジュール記憶部６８に記憶される。

【0071】

また運行スケジュール作成部６１は、全体スケジュールに基づいて、乗合車両１０－１～１０－４のそれぞれ独立した個別の運行スケジュール（個別スケジュール）を作成する。図４に例示されるように、個別スケジュールとして、運行スケジュール更新ポイントＰｕを起点とした、乗合車両１０の一周分のスケジュールが作成される。作成された個別スケジュールは、乗合車両１０が運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過したときに、当該乗合車両１０に提供される。提供された運行スケジュール（個別スケジュール）は、乗合車両１０内の運行スケジュール記憶部３５に記憶される。

【0072】

図３を参照して、乗降車予約設定部６３は、乗車希望者の携帯端末７０（例えばスマートフォン）から入力された乗車予約情報を受け付け、運行スケジュール記憶部６８に記憶させる。乗車予約情報には、乗車希望者が乗車予定の停留所である乗車予定停留所、降車予定の停留所である降車予定停留所、及び着座予定の指定席番号が含まれる。また乗車予約情報には、上記項目に関連付けられて、乗車希望者の年齢情報が含まれる。さらにその他に、乗車希望時刻や乗車希望車両等が、乗車予約情報に含まれていてもよい。

【0073】

例えば図４を参照して、この運行スケジュールには、停留所ＳＴ２にて乗車し、指定席４２Ｂに着座予定の、９歳の乗車希望者の乗車予約情報が設定されている。またこの運行スケジュールには、停留所ＳＴ３にて乗車し、指定席４２Ｄ，４２Ｅに着座予定の、６５歳及び６３歳の乗車希望者の乗車予約情報と、指定席４２Ｂに着座する９歳の乗客が停留所ＳＴ３で降車する降車予約情報が設定されている。このように、乗降車予約設定部６３により設定された乗車予約情報は、運行スケジュール記憶部６８に記憶される。

【0074】

降車案内判定部６４は、乗合車両１０の次停留所が降車予定停留所に設定されているか否かを判定する降車判定を行う。この降車判定は、例えば乗合車両１０が現停留所を出発して次停留所に向かう過程で実行される。この降車判定に当たり、降車案内判定部６４は、運行スケジュール記憶部６８に記憶された乗降車予約情報を参照する。降車判定の詳細は後述される。

【0075】

降車案内指令部６５は、降車案内判定部６４による降車判定結果と、乗合車両１０の混雑率算出部６９により算出された混雑率Ａに基づいて、降車案内通知の発報の指令可否を決定する。

【0076】

この決定プロセスの詳細は後述されるが、降車判定により、次停留所を降車予定停留所とする降車予約情報が設定されていると判定された場合であって、かつ、混雑率Ａが所定の混雑閾値Ｋ１を超過する場合には、降車案内指令部６５は、降車案内通知の発報を、乗合車両１０の運行案内部３３を介して、通知部に指令する。ここで通知部は、車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂの少なくとも一方を含む。上記通知指令を受けて、通知部である車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂは、運行案内メッセージ（音声メッセージおよびテキストメッセージ）を出力する。

【0077】

一方、次停留所が降車予定停留所に設定されていても、混雑率Ａが所定の混雑閾値Ｋ１以下の低混雑状態である場合には、降車案内指令部６５は、降車案内通知の発報を通知部（車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂ）には指令しない。降車動線が確保された低混雑時には降車案内通知が行われないことにより、立位客の無用な移動が抑制可能となる。

【0078】

＜混雑率の算出１＞
車室内画像認識部６６は、乗合車両１０の天井カメラ１８が撮像した車室内画像を取得するとともに、当該画像に含まれる、乗客の画像領域を認識する。例えば車室内画像認識部６６には、画像認識アルゴリズムとして、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）が実装される。

【0079】

ＳＳＤアルゴリズムは既知の技術であるため、ここでは簡潔に説明される。ＳＳＤアルゴリズムでは、撮像画像内の位置推定及びクラス推定が行われる。つまり、画像内のどの位置に物体がいるのか、及びその物体の属性（クラス）は何か、という２種類の推定が同時並行で、つまり、ニューラルネットワークを用いた一回の演算で（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔで）行われる。

【0080】

ＳＳＤアルゴリズムでは、人物の検出に当たり、その人物と外部との境界線を抽出する代わりに、図８に例示されるような矩形枠の「バウンディングボックス」により、人物の境界が画定される。例えばＳＳＤアルゴリズムでは、位置推定に当たり、画像上に大きさや形の異なる複数の（例えば１万個弱の）デフォルトボックスと呼ばれる矩形枠が当て嵌められ、そのいずれの枠が物体を過不足なく含められるかが演算される。さらに各バウンディングボックスには、当該ボックスに捉えられた物体の属性（クラス）が表示される。

【0081】

車室内画像認識部６６は、撮像画像中の乗客１０１Ａ，１０１Ｂを認識してバウンディングボックス１１１Ａ，１１１Ｂで囲むとともに、認識された乗客に対して属性「Ｐａｓｓｅｎｇｅｒ」の値を付与する。このような画像認識を可能とするため、例えば教師データを用いてＳＳＤアルゴリズムが学習される。この教師データは、立位及び座位の人物画像を入力データとし、クラス「Ｐａｓｓｅｎｇｅｒ」及び乗客を囲むバウンディングボックスの位置パラメータを出力データとする一対の教師データセットを備える。

【0082】

各バウンディングボックスには位置パラメータが与えられる。すなわち、撮像画像平面座標におけるボックスの中心座標Ｃ［Ｃｘ，Ｃｙ］、ボックス幅Ｗ、及びボックス高さＨがバウンディングボックスの位置パラメータとして与えられる。

【0083】

混雑率算出部６９は、車室内画像認識部６６により認識された乗客の数Ｎｐをカウントする。さらに混雑率算出部６９は、乗合車両１０の定員数Ｎｃを参照する。この定員数Ｎｃは例えば乗合車両１０の図示しない記憶部に記憶される。混雑率算出部６９は、定員数Ｎｃに対する乗客数Ｎｐの割合から混雑率Ａ［％］を求める（Ａ＝Ｎｐ／Ｎｃ）。求められた混雑率Ａは運行管理装置５０の降車案内判定部６４に送られる。

【0084】

＜混雑率の算出２＞
なお、乗客数を用いて混雑率Ａを求める代わりに、バウンディングボックスの占有面積を用いて、混雑率Ａが求められてもよい。上述のように、バウンディングボックスには、その位置パラメータとしてボックス幅Ｗ及びボックス高さＨが含まれる。ボックス幅Ｗとボックス高さＨの積から、バウンディングボックスの面積Ｓｂを求めることが出来る。このバウンディングボックスの面積Ｓｂが、人物の占有面積として利用される。なお、車室側方から車室内を撮像する側方カメラによる側面視画像と比較して、天井カメラ１８による俯瞰視画像を用いることで、人物の占有面積を精度よく求めることが出来る。

【0085】

混雑率算出部６９は、車室内画像認識部６６により認識された乗客を区画するバウンディングボックスの面積Ｓｂの総和ΣＳｂを求める。さらに混雑率算出部６９は、面積総和ΣＳｂと車室４０の床面積Ｓａに基づいて、車室４０における混雑率を求める。具体的に混雑率算出部６９は、車室床面積Ｓａに対する乗客の占有総面積ΣＳｂの割合（ΣＳｂ／Ｓａ）×１００［％］を混雑率Ａとして求める。

【0086】

＜降車案内判定フロー＞
図９には、本実施形態に係る運行管理システムにおける、降車案内判定フローが例示される。なおこのフローの各ステップは、いずれも運行管理装置５０内で実行される。

【0087】

このフローでは、例えば、乗合車両１０が現停留所を出発し次停留所に向かう過程で実行される。例えば現停留所の出発時点で図９の降車案内判定フローが実行される。例えば乗合車両１０の運行案内部３３により、現停留所からの出発時刻が運行管理装置５０に送られる。この出発時刻の受信をトリガーとして、図９のフローが実行される。

【0088】

なお以下では、図１０の運行スケジュールのように、現停留所を停留所ＳＴ２とし、次停留所を停留所ＳＴ３としてフローが説明される。また説明の便宜上、以下の説明では、図１にて走行中の乗合車両１０－１～１０－４のうち、乗合車両１０－１に対して実行される降車案内フローが説明される。なお当然のことながら、図９の降車案内フローは、全ての乗合車両１０－１～１０－８に対して実行可能である。

【0089】

乗合車両１０－１が現停留所ＳＴ２を出発すると、車室内画像認識部６６は、車内カメラである天井カメラ１８が撮像した車室内画像を取得する（Ｓ１０）。この車室内画像は、乗合車両１０－１が現停留所ＳＴ２を出発し次停留所ＳＴ３に向かう過程で天井カメラ１８により撮像される。さらに車室内画像認識部６６は、図８に例示されるような、車室画像内の乗客の画像認識を行う（Ｓ１２）。

【0090】

次に混雑率算出部６９は、車室内画像認識部６６により認識された乗客に基づいて車室４０の混雑率Ａを求める。例えば混雑率算出部６９は、乗客数Ｎｐと、乗合車両１０の定員数Ｎｃに基づいて、混雑率Ａ［％］（＝Ｎｐ／Ｎｃ）を求める（Ｓ１４）。または、混雑率算出部６９は、乗客のバウンディングボックスの面積Ｓｂの総和ΣＳｂを求めるとともに、車室床面積Ｓａに対する面積総和ΣＳｂの割合である混雑率Ａ［％］を求める。

【0091】

次に混雑率算出部６９は、受信した乗合車両１０－１の混雑率Ａが、所定の混雑閾値Ｋ１を超過するか否かを判定する（Ｓ１６）。混雑閾値Ｋ１は、例えば７０％以上１００％以下の値であってよい。

【0092】

混雑率Ａが混雑閾値Ｋ１以下である場合には、図９の降車案内判定フローが終了する。つまり降車案内判定部６４は降車判定を行わない。一方、混雑率Ａが混雑閾値Ｋ１を超過する場合、混雑率算出部６９は、車内が混雑している旨の通知を降車案内判定部６４に送信する。これを受けて降車案内判定部６４は、運行スケジュール記憶部６８に記憶された、乗合車両１０－１の運行スケジュール、特に乗降車予約情報を参照して、降車判定を実行する。

【0093】

ここで降車案内判定部６４は、後述される降車判定に先立ち、その前処理を実行する（Ｓ１８，Ｓ２０）。この前処理では、乗合車両１０－１の降車口（ドア４１）から所定の近傍範囲内に含まれる座席を指定席に設定する乗降車予約が、ステップＳ２２にて実行される降車判定の対象外となる。例えばこのような降車口近傍の座席として、図６を参照して、降車口と対向する指定席４２Ａ～４２Ｃを指定席に設定する乗降車予約が、降車判定の対象外となる。

【0094】

なお以下では、冗長な記載を避けるために、「乗合車両１０－１の降車口（ドア４１）から所定の近傍範囲内に含まれる座席（指定席４２Ａ～４２Ｃ）を指定席に設定する乗降車予約」は、「降車口近傍予約」と適宜記載される。

【0095】

降車案内判定フローは、車内混雑時において降車動線の円滑な形成を促すためのフローであるところ、降車口（ドア４１）付近の指定席４２Ａ～４２Ｃは、混雑時であっても降車動線が短く、降車客が乗降口（ドア４１）付近の数人の立位客に声を掛けるのみにて、降車動線を形成できる。

【0096】

このように、降車動線の形成が容易な降車口近傍予約を、降車判定の対象から外すことで、降車案内通知の発報回数を低減でき、その分、車室内の静粛性を維持可能となる。

【0097】

降車案内判定部６４は、運行スケジュール記憶部６８に記憶された、乗合車両１０－１に対する運行スケジュールを参照する。そして降車案内判定部６４は、降車口近傍予約を抽出する（Ｓ１８）。

【0098】

ここで、ステップＳ１８（降車口近傍予約の抽出）とステップＳ２２（降車判定）との間に、任意に乗車希望者の年齢を確認するステップＳ２０が設けられてもよい。降車口付近の指定席４２Ａ～４２Ｃに着座する乗客が小児である場合には、小児は立位客に声を掛けづらく、降車動線の形成が困難となるおそれもある。

【0099】

そこでステップＳ２０において、降車案内判定部６４は、降車口近傍予約に設定された乗車希望者の年齢を確認する。そして、乗車希望者の年齢が、所定の年齢閾値Ｋ２（例えば１５歳）を超過する乗降車予約を、降車判定（Ｓ２２）の対象から除外する。乗車希望者の年齢が年齢閾値Ｋ２以下である乗降車予約については、降車判定の対象に設定される。

【0100】

次に降車案内判定部６４は、乗合車両１０－１の次停留所ＳＴ３を降車予定停留所とする乗降車予約情報があるか否かを判定する、降車判定を実行する（Ｓ２２）。例えば図１０の例では、指定席４２Ｂの乗客の降車予定停留所が、乗合車両１０－１の次停留所ＳＴ３に設定されている。この場合、降車案内判定部６４は、降車設定有りとの判定結果を降車案内指令部６５に送信する。

【0101】

一方、乗合車両１０－１の次停留所ＳＴ３を降車予定停留所とする乗降車予約情報が無い場合には、降車案内判定部６４は、降車設定無しとの判定結果を降車案内指令部６５に送信する。

【0102】

降車設定無しとの判定結果を受けた場合、降車案内指令部６５は、図９の降車案内判定フローを終了させる。この結果、通知部である車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂには、発報指令が入力されないため、乗合車両１０－１が次停留所に向かう過程において、車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂは、降車案内通知の発報を行わない。

【0103】

一方、降車案内判定部６４から、降車設定有りとの判定結果を受けた場合、降車案内指令部６５は、乗合車両１０－１の運行案内部３３を介して、通知部である車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂに対して、降車案内通知の発報を指令する（Ｓ２４）。なおこの時、次停留所ＳＴ３を降車予定停留所とする乗客が着座する指定席情報（例えば指定席番号）を、運行案内部３３に送ってもよい。発報指令及び指定席情報を受けて、車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂは、受信した指定席情報の乗客が、次停留所ＳＴ３で降車する旨の降車案内通知を出力する。

【0104】

上記の様な降車案内フローによれば、通知部である車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂは、車室４０内が混んでいる場合（混雑率Ａ＞混雑閾値Ｋ１）には、降車案内通知の発報を行う。その一方で、車室４０が空いている場合（混雑率Ａ≦混雑閾値Ｋ１）には、車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂは、乗合車両１０が次停留所に向かう過程で降車案内通知の発報を行わない。特に後者の場合において、乗客、特に立位客の無用な移動が抑制可能となる。

【0105】

＜降車案内判定フローの別例＞
図９の例では、混雑率Ａが混雑閾値Ｋ１を超過するか否かに応じて、降車判定及びその前処理（Ｓ１８－Ｓ２２）を実行していたが、この順序を逆としてもよい。そのような降車案内判定フローの別例が、例えば図１１に例示される。なおこのフローにおいて、乗合車両１０の運行案内部３３により、現停留所からの出発時刻が運行管理装置５０に送られる。この出発時刻の受信をトリガーとして、図１１のフローが実行される。

【0106】

このフローでは、まず降車案内判定部６４により降車判定及びその前処理（Ｓ１８－Ｓ２２）が実行される。降車案内判定部６４により降車設定無しと判定されたときには、そのままフローが終了してもよい。一方、降車案内判定部６４により降車設定有りと判定されたときには、乗合車両１０の車室内画像認識部６６及び混雑率算出部６９により混雑率Ａの算出が行われる（Ｓ１０～Ｓ１４）。

【0107】

そして、混雑率Ａが混雑閾値Ｋ１を超過するとき（Ｓ１６）に、降車案内指令部６５は降車案内通知の発報を、通知部である車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂに指令する（Ｓ２４）。

【0108】

一方、混雑率Ａが混雑閾値Ｋ１以下である時には、降車案内指令部６５は、降車案内通知の発報を、車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂに指令しない（発報を見送る）。発報指令が入力されないため、車内スピーカ４５及び車内表示器４７Ｂは、乗合車両１０が次停留所に向かう過程において、降車案内通知の発報を行わない。

【0109】

図１１のフローによれば、まず降車判定の結果を待って、混雑率Ａの算出が行なわれる。降車判定の結果によっては、つまり降車設定無しとの判定結果が得られた場合には、混雑率Ａの算出に必要な、画像認識処理を行わずに済むので、運行管理装置５０の演算負荷を軽減可能となる。

【0110】

＜運行管理システムの別例＞
図１２には、図３に例示された運行管理システムの別例が示される。図３では運行管理装置５０に設けられていた降車案内判定部６４、降車案内指令部６５、車室内画像認識部６６、及び混雑率算出部６９が、図１２では乗合車両１０内に設けられる。その他の構成は図３と同様である。

【0111】

図１２のような機能ブロックは、図３と同様に、乗合車両１０の自動運転制御及び運行管理を行うためのプログラムをＣＰＵ２２等が実行することで、形成される。このプログラムは、記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方に記憶されるか、ＤＶＤ等の非一過性の記憶媒体に記憶される。

【0112】

このような構成において、図９、図１１における降車案内判定フローは、乗合車両１０が単独で実行する。つまり、図９、図１１における各ステップが全て乗合車両１０内で実行される。また例えば、図９、図１１における降車判定結果及び混雑率Ａは、フローの終了後、運行管理装置５０の運行スケジュール作成部６１に送信される。

【符号の説明】

【0113】

１０ 乗合車両、１８ 天井カメラ（撮像器）、２０ 制御部、３３ 運行案内部、３５ 運行スケジュール記憶部、４０ 車室、４１ ドア（降車口）、４２Ａ－４２Ｆ 指定席、４５ 車内スピーカ（通知部）、４７Ｂ 車内表示器（通知部）、５０ 運行管理装置、６１ 運行スケジュール作成部、６２ 運行ルート作成部、６３ 乗降車予約設定部、６４ 降車案内判定部、６５ 降車案内指令部、６６ 車室内画像認識部、６７ ダイナミックマップ記憶部、６８ 運行スケジュール記憶部、６９ 混雑率算出部、７０ 携帯端末、８１ バスアプリケーション、８２ 運行スケジュール表示部、８４ 乗降車予約入力部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】